特許 7267907 管理システム及び物品の入出庫の管理方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-04-24

(45)【発行日】2023-05-02

(54)【発明の名称】管理システム及び物品の入出庫の管理方法

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/137 20060101AFI20230425BHJP

【ＦＩ】

B65G1/137 A

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2019220714

(22)【出願日】2019-12-05

(65)【公開番号】P2021088452

(43)【公開日】2021-06-10

【審査請求日】2022-08-05

(73)【特許権者】

【識別番号】319007240

【氏名又は名称】株式会社日立インダストリアルプロダクツ

(74)【代理人】

【識別番号】110001678

【氏名又は名称】藤央弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】池田 暁治

【審査官】中田 誠二郎

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１６／１４７３３５（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０００－３５１４２２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１２－５２１３３８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２００９－５１３４５７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－２０６４１５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ １／１３７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

倉庫において管理される物品の入出庫を管理するための管理システムであって、
前記倉庫は、前記物品を保管する複数の棚、前記棚を搬送する少なくとも一つの搬送ロボット、及び前記搬送ロボットによって搬送された前記棚に対して作業員がピッキング作業を行うための複数のピッキングステーションを含み、
前記管理システムは、
前記ピッキング作業における前記物品の関連性に基づいて、複数の物品から構成される物品グループを複数生成する物品グループ生成部と、
前記物品グループ毎に、前記物品グループに属する前記物品を保管する棚の割当てを決定する割当棚決定部と、
前記物品グループ毎に、前記物品グループに属する前記物品の前記ピッキング作業に使用する前記ピッキングステーションの割当てを決定する割当ピッキングステーション決定部と、
前記物品グループに割り当てられた前記棚を、当該物品グループに割り当てられた前記ピッキングステーションに搬送させるように前記搬送ロボットを制御する搬送ロボット制御部と、を備え、
前記割当ピッキングステーション決定部は、
前記複数の物品グループの中からターゲット物品グループを選択し、
前記ターゲット物品グループに割り当てられた前記棚からの距離が最も短い前記ピッキングステーションを、前記ターゲット物品グループに割り当てる前記ピッキングステーションとして決定することを特徴とする管理システム。

【請求項2】

請求項１に記載の管理システムであって、
前記物品グループ生成部は、出荷元が同一である複数の物品から構成される前記物品グループを生成することを特徴とする管理システム。

【請求項3】

請求項２に記載の管理システムであって、
前記割当ピッキングステーション決定部は、前記ターゲット物品グループに属する物品の関するピッキング作業が行われた前記ピッキングステーションの中から、前記ターゲット物品グループに割り当てられた前記棚からの距離が最も短い前記ピッキングステーションを、前記ターゲット物品グループに割り当てる前記ピッキングステーションとして決定することを特徴とする管理システム。

【請求項4】

請求項１に記載の管理システムであって、
前記ピッキング作業の履歴を格納する履歴情報を管理し、
前記物品グループ生成部は、
前記履歴を解析することによって、同時に前記ピッキング作業が行われる可能性が高い物品を特定し、
前記特定された物品から前記物品グループを生成することを特徴とする管理システム。

【請求項5】

請求項１に記載の管理システムであって、
前記複数の物品グループは、第１の物品グループを含み、
前記複数のピッキングステーションは、第１のピッキングステーションを含み、
前記第１の物品グループには、前記第１のピッキングステーションが割り当てられ、
前記割当ピッキングステーション決定部は、
前記第１の物品グループに関する前記ピッキング作業の終了を検知した場合、前記ピッキング作業が行われている他の物品グループを特定し、
前記他の物品グループに前記第１のピッキングステーションを割り当て、
前記搬送ロボット制御部は、前記他の物品グループに割り当てられた前記棚を、前記第１のピッキングステーション及び前記他の物品グループに割り当てられる前記ピッキングステーションのいずれかに搬送させるように前記搬送ロボットを制御することを特徴とする管理システム。

【請求項6】

管理システムが実行する、倉庫において管理される物品の入出庫の管理方法であって、
前記倉庫は、前記物品を保管する複数の棚、前記棚を搬送する少なくとも一つの搬送ロボット、及び前記搬送ロボットによって搬送された前記棚に対して作業員がピッキング作業を行うための複数のピッキングステーションを含み、
前記管理システムは、前記ピッキング作業を制御する計算機と、前記搬送ロボットを制御する搬送ロボット制御部と、を含み、
前記物品の入出庫の管理方法は、
前記計算機が、前記ピッキング作業における前記物品の関連性に基づいて、複数の物品から構成される物品グループを複数生成する第１のステップと、
前記計算機が、前記物品グループ毎に、前記物品グループに属する前記物品を保管する棚の割当てを決定する第２のステップと、
前記計算機が、前記物品グループ毎に、前記物品グループに属する前記物品の前記ピッキング作業に使用する前記ピッキングステーションの割当てを決定する第３のステップと、
前記搬送ロボット制御部が、前記物品グループに割り当てられた前記棚を、当該物品グループに割り当てられた前記ピッキングステーションに搬送させるように前記搬送ロボットを制御する第４のステップと、を含み、
前記第３のステップは、
前記計算機が、前記複数の物品グループの中からターゲット物品グループを選択する第５のステップと、
前記計算機が、前記ターゲット物品グループに割り当てられた前記棚からの距離が最も短い前記ピッキングステーションを、前記ターゲット物品グループに割り当てる前記ピッキングステーションとして決定する第６のステップと、を含むことを特徴とする物品の入出庫の管理方法。

【請求項7】

請求項６に記載の物品の入出庫の管理方法であって、
前記第１のステップは、前記計算機が、出荷元が同一である複数の物品から構成される前記物品グループを生成するステップを含むことを特徴とする物品の入出庫の管理方法。

【請求項8】

請求項７に記載の物品の入出庫の管理方法であって、
前記第６のステップは、前記計算機が、前記ターゲット物品グループに属する物品の関するピッキング作業が行われた前記ピッキングステーションの中から、前記ターゲット物品グループに割り当てられた前記棚からの距離が最も短い前記ピッキングステーションを、前記ターゲット物品グループに割り当てる前記ピッキングステーションとして決定するステップを含むことを特徴とする物品の入出庫の管理方法。

【請求項9】

請求項６に記載の物品の入出庫の管理方法であって、
前記管理システムは、前記ピッキング作業の履歴を格納する履歴情報を管理し、
前記第１のステップは、
前記計算機が、前記履歴を解析することによって、同時に前記ピッキング作業が行われる可能性が高い物品を特定するステップと、
前記計算機が、前記特定された物品から前記物品グループを生成するステップと、を含むことを特徴とする物品の入出庫の管理方法。

【請求項10】

請求項６に記載の物品の入出庫の管理方法であって、
前記複数の物品グループは、第１の物品グループを含み、
前記複数のピッキングステーションは、第１のピッキングステーションを含み、
前記第１の物品グループには、前記第１のピッキングステーションが割り当てられ、
前記物品の入出庫の管理方法は、
前記計算機が、前記第１の物品グループに関する前記ピッキング作業の終了を検知した場合、前記ピッキング作業が行われている他の物品グループを特定するステップと、
前記計算機が、前記他の物品グループに前記第１のピッキングステーションを割り当てるステップと、
前記搬送ロボット制御部が、前記他の物品グループに割り当てられた前記棚を、前記第１のピッキングステーション及び前記他の物品グループに割り当てられる前記ピッキングステーションのいずれかに搬送させるように前記搬送ロボットを制御するステップと、を含むことを特徴とする物品の入出庫の管理方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、物流を管理するシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

荷物の搬送作業を担う搬送ロボットは、無人搬送車又はＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）と呼ばれる。搬送ロボットは、倉庫、工場、及び港湾等の施設内で広く導入されている。

【0003】

また、近年の顧客ニーズの多様化を受けて、通信販売用の倉庫のように、多種少量の物品を扱う倉庫が増加している。管理すべき物品の性質上、物品を探し、積荷を行うことに時間及び人員コストがかかる。そのため、通信販売用の倉庫では、単一物品を大量に扱う倉庫以上に、施設内の物流の作業自動化が求められている。

【0004】

例えば、物品を収納する棚を搬送する搬送ロボットを用いて倉庫管理を効率化するシステムが知られている。搬送ロボットは、倉庫管理を統括するシステムの指示にしたがって、倉庫内で棚を搬送する。

【0005】

倉庫における物品の配置を決定する技術として特許文献１に記載の技術が知られている。特許文献１には、「複数の商品の保管すべき位置を予め定めた複数の保管領域のうちから決定するための商品配置計画支援システムにおいて、商品の保管後に行うべき作業の同時性に基づいて定められた各商品の関連性の度合いに関する情報を取得し、その取得した各商品の関連性の度合いに関する情報に基づいて、各商品の関連性の度合いに応じてその保管すべき位置を上記複数の保管領域から決定する。」と記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【文献】特開２０００－３５１４２２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

特許文献１に記載の技術は、保管領域まで作業員が移動し、作業を行うことを前提としている。一方、近年のシステムでは、搬送ロボットが、物品を収納する棚をピッキングステーションまで移動させ、作業員はピッキングステーションにてピッキング作業を行う。そのため、ピッキング作業を効率化するためには、ピッキング作業を行うピッキングステーションも適切に決定する必要がある。したがって、特許文献１に記載の技術だけでは、ピッキング作業の効率化には限界がある。

【0008】

本発明は、ピッキング作業の効率化を実現可能な、物品の保管場所及びピッキングステーションの割当を決定するシステム及び方法を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本願において開示される発明の代表的な一例を示せば以下の通りである。すなわち、倉庫において管理される物品の入出庫を管理するための管理システムであって、前記倉庫は、前記物品を保管する複数の棚、前記棚を搬送する少なくとも一つの搬送ロボット、及び前記搬送ロボットによって搬送された前記棚に対して作業員がピッキング作業を行うための複数のピッキングステーションを含み、前記管理システムは、前記ピッキング作業における前記物品の関連性に基づいて、複数の物品から構成される物品グループを複数生成する物品グループ生成部と、前記物品グループ毎に、前記物品グループに属する前記物品を保管する棚の割当てを決定する割当棚決定部と、前記物品グループ毎に、前記物品グループに属する前記物品の前記ピッキング作業に使用する前記ピッキングステーションの割当てを決定する割当ピッキングステーション決定部と、前記物品グループに割り当てられた前記棚を、当該物品グループに割り当てられた前記ピッキングステーションに搬送させるように前記搬送ロボットを制御する搬送ロボット制御部と、を備え、前記割当ピッキングステーション決定部は、前記複数の物品グループの中からターゲット物品グループを選択し、前記ターゲット物品グループに割り当てられた前記棚からの距離が最も短い前記ピッキングステーションを、前記ターゲット物品グループに割り当てる前記ピッキングステーションとして決定する。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、ピッキング作業の効率化を実現可能な、物品の保管場所及びピッキングステーションの割当を決定できる。上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施例の説明により明らかにされる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】実施例１の倉庫管理システムの構成の一例を示す図である。

【図2】実施例１の倉庫の一例を示す斜視図である。

【図3】実施例１の倉庫の一例を示す平面図である。

【図4】実施例１の割当情報のデータ構造の一例を示す図である。

【図5】実施例１の制御システムが割当棚及び割当ピッキングステーションを決定するために実行する処理の一例を説明するフローチャートである。

【図6】実施例１の制御システムが作業データを生成するために実行する処理の一例を説明するフローチャートである。

【図7】実施例２の制御システムがピッキングステーションの割当を変更するために実行する処理の一例を説明するフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本発明の実施例を、図面を用いて説明する。ただし、本発明は以下に示す実施例の記載内容に限定して解釈されるものではない。本発明の思想ないし趣旨から逸脱しない範囲で、その具体的構成を変更し得ることは当業者であれば容易に理解される。

【0013】

以下に説明する発明の構成において、同一又は類似する構成又は機能には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。

【0014】

本明細書等における「第１」、「第２」、「第３」等の表記は、構成要素を識別するために付するものであり、必ずしも、数又は順序を限定するものではない。

【0015】

図面等において示す各構成の位置、大きさ、形状、及び範囲等は、発明の理解を容易にするため、実際の位置、大きさ、形状、及び範囲等を表していない場合がある。したがって、本発明では、図面等に開示された位置、大きさ、形状、及び範囲等に限定されない。

【実施例1】

【0016】

図１は、実施例１の倉庫管理システムの構成の一例を示す図である。

【0017】

倉庫管理システムは、制御システム１００、搬送車コントローラ１０１、及び搬送車１０２から構成される。

【0018】

搬送車１０２は、物品の搬入、物品の搬出、及び棚間の物品の入替えの少なくともいずれかのピッキング作業が行われる倉庫２００（図２参照）に配置される。制御システム１００及び搬送車コントローラ１０１は、倉庫２００に配置されてもよいし、倉庫２００とは異なる場所に配置されてもよい。

【0019】

制御システム１００は、ネットワークを介して搬送車コントローラ１０１と接続する。搬送車コントローラ１０１は、ネットワークを介して搬送車１０２と接続する。

【0020】

ネットワークは、例えば、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）及びＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等である。ネットワークの接続方式は有線又は無線のいずれでもよい。

【0021】

なお、倉庫管理システムに含まれる搬送車コントローラ１０１及び搬送車１０２の各々の数は二つ以上でもよい。

【0022】

制御システム１００は、倉庫管理システム全体を制御する。制御システム１００は、少なくとも一つの計算機１１０から構成される。

【0023】

計算機１１０は、演算装置１２１、記憶装置１２２、及び通信装置１２３を有する。

【0024】

演算装置１２１は、プロセッサ、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、及びＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等であり、記憶装置１２２に格納されるプログラムを実行する。演算装置１２１がプログラムにしたがって処理を実行することによって、特定の機能を実現する機能部として動作する。以下の説明では、機能部を主語に処理を説明する場合、演算装置１２１が機能部を実現するプログラムを実行していることを示す。

【0025】

記憶装置１２２は、メモリ等であり、演算装置１２１が実行するプログラム及びプログラムが使用する情報を格納する。記憶装置１２２は、プログラムが一時的に使用するワークエリアを含む。

【0026】

通信装置１２３は、ネットワークを介して外部装置と通信する。通信装置１２３は、例えば、ネットワークインタフェースである。

【0027】

記憶装置１２２は、入出庫管理部１３１、物品グループ生成部１３２、割当棚決定部１３３、及び割当ピッキングステーション決定部１３４を実現するプログラムを格納し、また、物品在庫情報１３５、割当情報１３６、及び作業履歴情報１３７を格納する。

【0028】

物品在庫情報１３５は、棚２３０（図２参照）に収納された物品の在庫を管理するための情報である。例えば、物品在庫情報１３５には、棚２３０と、物品の種別、物品の在庫数、及び物品の出荷元又は出荷先（取引相手）とを対応づけたデータが格納される。

【0029】

割当情報１３６は、物品グループを構成する物品、並びに、一つの物品グループに割り当てられる棚２３０及びピッキングステーション２２０（図２参照）を管理するための情報である。割当情報１３６のデータ構造の詳細は図４を用いて説明する。

【0030】

作業履歴情報１３７は、倉庫管理システムにおいて行われたピッキング作業の履歴を管理するための情報である。

【0031】

なお、記憶装置１２２には、倉庫２００におけるピッキングステーション２２０及び棚２３０の位置を管理するための情報等が格納されるが、省略している。

【0032】

入出庫管理部１３１は、物品の種別、物品の数、及び作業種別等のピッキング作業の内容、ピッキング作業の対象となる棚２３０及びピッキングステーション２２０、作業順番、ピッキング作業の実行時間、並びに、ピッキング作業上の制約等を決定し、決定された事項を含む作業データを生成する。物品グループ生成部１３２は、物品グループを生成する。割当棚決定部１３３は、一つの物品グループに割り当てる棚２３０を決定する。割当ピッキングステーション決定部１３４は、一つの物品グループに割り当てるピッキングステーション２２０を決定する。

【0033】

搬送車コントローラ１０１は搬送車１０２を制御する。搬送車コントローラ１０１のハードウェア構成は計算機１１０と同一であるため説明を省略する。搬送車コントローラ１０１は、制御システム１００からの指示に基づいて搬送車１０２を制御するための経路情報１５２を生成する。

【0034】

搬送車１０２は、棚２３０（図２参照）の下部の隙間に入り、所定の位置で棚２３０を収納し、目標位置まで搬送する。搬送車１０２は、演算装置１４１、記憶装置１４２、通信装置１４３、駆動装置１４４、及びセンサ１４５を有する。演算装置１４１、記憶装置１４２、及び通信装置１４３は、演算装置１２１、記憶装置１２２、及び通信装置１２３と同様のハードウェアである。

【0035】

駆動装置１４４は、モータ、及び駆動輪等、棚２３０の搬送するために用いられる装置である。センサ１４５は、搬送車１０２の周囲の状態を検知し、倉庫領域２１０（図２参照）における搬送車１０２の位置を特定するための装置である。センサ１４５は、例えば、カメラであり、床面３００（図３参照）に設置されたマーカ３１０（図３参照）を読み取る。また、センサ１４５は、搬送車１０２と周囲の物体との間の距離を計測するセンサ（例えばレーザ距離センサ）でもよい。搬送車１０２は、センサ１４５を用いて読み取ったマーカ３１０に基づいて自己位置を特定し、又は、センサ１４５を用いて計測した周辺環境の形状データと地図との照合によって自己位置を特定する。

【0036】

記憶装置１４２は、駆動制御部１５１を実現するプログラムを格納し、また、経路情報１５２を格納する。なお、記憶装置１４２には、搬送車１０２が移動可能な空間を管理するための地図情報が格納されてもよい。

【0037】

経路情報１５２は、棚２３０の搬送経路の情報である。駆動制御部１５１は、経路情報１５２に基づいて棚２３０を搬送する。

【0038】

図２は、実施例１の倉庫２００の一例を示す斜視図である。図３は、実施例１の倉庫２００の一例を示す平面図である。

【0039】

倉庫２００は、金網等の壁で囲まれたゾーンを含む。図２では、倉庫２００に一つのゾーンが設けられているものとする。一つのゾーンは倉庫領域２１０及びピッキング領域２１１を含む。

【0040】

倉庫領域２１０は、搬送車１０２及び棚２３０が配置される領域である。なお、倉庫領域２１０は作業空間と言い換えてもよい。ピッキング領域２１１は、作業員が棚２３０に対するピッキング作業を行うための領域である。倉庫領域２１０及びピッキング領域２１１の境界には、作業員がピッキング作業を行うピッキングステーション２２０が設けられている。なお、ピッキング作業の対象となる棚２３０は、ピッキングステーション２２０に隣接する領域に配置される。

【0041】

棚２３０は、物品の収納又は取出を行うための入出庫口を有する。本実施例では、複数の棚２３０から構成される「棚のブロック」を形成するように棚２３０の配置が管理される。

【0042】

搬送車１０２は、経路情報１５２に基づいて、棚のブロックから目的の棚２３０を取り出して、ピッキングステーション２２０まで搬送できる。また、搬送車１０２は、ピッキングステーション２２０から棚のブロックに棚２３０を搬送できる。

【0043】

ゾーンを形成する倉庫２００の床面３００には、床面３００の位置を示すマーカ３１０が付されている。図３では、床面３００には一つのマーカ３１０のみが付されているが、実際には複数のマーカ３１０が付されている。

【0044】

搬送車１０２は、マーカ３１０を検知するためのカメラを搭載する。当該カメラはセンサ１４５の一例である。

【0045】

図３では、第１の物品グループに割り当てられた棚２３０をドットで示し、第２の物品グループに割り当てられた棚２３０を斜線で示している。

【0046】

図４は、実施例１の割当情報１３６のデータ構造の一例を示す図である。

【0047】

割当情報１３６は、グループＩＤ４０１、物品リスト４０２、割当棚リスト４０３、及び割当ピッキングステーションリスト４０４から構成されるエントリを格納する。一つの物品グループに対して一つのエントリが存在する。

【0048】

グループＩＤ４０１は、物品グループの識別情報を格納するフィールドである。物品リスト４０２は、物品グループに属する物品の識別情報を格納するフィールドである。割当棚リスト４０３は、物品グループに対して割り当てられた棚２３０の識別情報を格納するフィールドである。割当ピッキングステーションリスト４０４は、物品グループに対して割り当てられたピッキングステーション２２０の識別情報を格納するフィールドである。ここで、各物品グループに割り当てられる棚（割当棚）は、倉庫内に格納される物品の在庫量、物品の種類の増減に応じて変更されうる。

【0049】

図５は、実施例１の制御システム１００が割当棚２３０及び割当ピッキングステーション２２０を決定するために実行する処理の一例を説明するフローチャートである。

【0050】

制御システム１００は、例えば、倉庫２００が新設又は増設された場合、管理者からの実行指示を受け付けた場合に、以下で説明する処理を実行する。

【0051】

制御システム１００の物品グループ生成部１３２は、ピッキング作業における物品の関連性に基づいて、複数の物品グループを生成する（ステップＳ１０１）。物品グループには物品グループ生成部１３２によって一意な識別情報が付与される。

【0052】

物品グループの生成方法としては以下のような方法が考えられる。

【0053】

（生成方法１）物品グループ生成部１３２は、倉庫２００に入庫される物品の出荷元が同一である物品を特定し、特定された物品を要素とする物品グループを生成する。また、物品グループ生成部１３２は、作業履歴情報１３７を解析して、出庫される物品の取引相手が同一である物品を特定し、特定された物品を要素とする物品グループを生成する。出荷元又は取引相手が同一である物品をまとめて保管することによって、搬送する棚２３０の数、棚２３０の搬送回数、物品の入出庫の効率化が可能となる。

【0054】

（生成方法２）物品グループ生成部１３２は、作業履歴情報１３７を解析して、ピッキング作業における物品の関連性を評価するための指標を算出する。算出する指標としては、例えば、特許文献１に記載の作業の同時性（同時にピッキング作業が行われる可能性の高さ）に基づいて算出される値が考えられる。なお、本発明は、ピッキング作業における物品の関連性を評価できる指標であればよい。出荷作業等が同時に実行される物品をまとめて管理することによって、搬送する棚２３０の数、棚２３０の搬送回数、物品の入出庫の効率化が可能となる。

【0055】

以上が物品グループの生成方法の説明である。

【0056】

物品グループ生成部１３２は、物品グループを生成した場合、割当情報１３６にエントリを追加し、追加されたエントリのグループＩＤ４０１に物品グループの識別情報を設定する。また、物品グループ生成部１３２は、追加されたエントリの物品リスト４０２に、物品グループに属する物品の識別情報を設定する。

【0057】

次に、制御システム１００の割当棚決定部１３３は、各物品グループの割当棚２３０を決定する（ステップＳ１０２）。具体的には、以下のような処理が実行される。

【0058】

（Ｓ１０２－１）割当棚決定部１３３は、複数の物品グループの中からターゲット物品グループを選択する。

【0059】

（Ｓ１０２－２）割当棚決定部１３３は、ターゲット物品グループに割り当てる割当棚２３０を決定する。棚２３０の割当方法としては、例えば、特許文献１に記載の方法を用いることが考えられる。なお、一つの物品グループに割り当てられる割当棚２３０は、一つでもよいし、複数でもよい。

【0060】

（Ｓ１０２－３）割当棚決定部１３３は、割当情報１３６を参照して、グループＩＤ４０１にターゲット物品グループの識別情報が格納されるエントリを検索する。割当棚決定部１３３は、検索されたエントリの割当棚リスト４０３に、割当棚２３０の識別情報を設定する。

【0061】

（Ｓ１０２－４）割当棚決定部１３３は、全ての物品グループについて割当棚２３０が決定されたか否かを判定する。全ての物品グループについて割当棚２３０が決定されていない場合、割当棚決定部１３３は、（Ｓ１０２－１）に戻り、同様の処理を実行する。全ての物品グループについて割当棚２３０が決定された場合、割当棚決定部１３３は、ステップＳ１０２の処理を終了する。

【0062】

以上がステップＳ１０２の処理の説明である。

【0063】

次に、制御システム１００の割当ピッキングステーション決定部１３４は、各物品グループの割当ピッキングステーション２２０を決定する（ステップＳ１０３）。その後、制御システム１００は処理を終了する。具体的には、以下のような処理が実行される。

【0064】

（Ｓ１０３－１）割当ピッキングステーション決定部１３４は、複数の物品グループの中からターゲット物品グループを選択する。

【0065】

（Ｓ１０３－２）割当ピッキングステーション決定部１３４は、割当情報１３６を参照して、グループＩＤ４０１にターゲット物品グループの識別情報が格納されるエントリを検索する。割当ピッキングステーション決定部１３４は、検索されたエントリの割当棚リスト４０３から、割当棚２３０の識別情報を取得する。

【0066】

（Ｓ１０３－３）割当ピッキングステーション決定部１３４は、ターゲット物品グループの割当棚２３０の中からターゲット割当棚２３０を選択する。割当ピッキングステーション決定部１３４は、ターゲット割当棚２３０と、各ピッキングステーション２２０との間の距離を算出する。

【0067】

なお、ターゲット物品グループとは異なる他の物品グループに対して割り当てられているピッキングステーション２２０は除外されてもよい。

【0068】

なお、（生成方法１）によって物品グループが生成されている場合、割当ピッキングステーション決定部１３４は、作業履歴情報１３７を参照して、ピッキングステーション２２０で行われたピッキング作業における出荷元又は取引相手を特定する。例えば、出荷元又は取引相手のピッキング作業の実行回数等に基づいて、ピッキング作業における出荷元又は取引相手を特定する方法が考えられる。割当ピッキングステーション決定部１３４は、特定された出荷元又は取引相手が、ターゲット物品グループに対応する出荷元又は取引相手と一致するピッキングステーション２２０を特定する。割当ピッキングステーション決定部１３４は、ターゲット割当棚２３０と、特定されたピッキングステーション２２０との距離を算出する。

【0069】

（Ｓ１０３－４）割当ピッキングステーション決定部１３４は、ターゲット物品グループの全ての割当棚２３０に対して（Ｓ１０３－３）の処理を実行したか否かを判定する。ターゲット物品グループの全ての割当棚２３０に対して（Ｓ１０３－３）の処理を実行していない場合、割当ピッキングステーション決定部１３４は、（Ｓ１０３－３）に戻り、同様の処理を実行する。ターゲット物品グループの全ての割当棚２３０に対して（Ｓ１０３－３）の処理を実行した場合、割当ピッキングステーション決定部１３４は（Ｓ１０３－５）に進む。

【0070】

（Ｓ１０３－５）割当ピッキングステーション決定部１３４は、ピッキングステーション２２０毎に距離の合計値を算出する。割当ピッキングステーション決定部１３４は、当該合計値が小さい順に、所定の数のピッキングステーション２２０を選択する。選択するピッキングステーション２２０の数は予め設定されているものとする。

【0071】

（Ｓ１０３－５）割当ピッキングステーション決定部１３４は、（Ｓ１０３－２）において検索されたエントリの割当ピッキングステーションリスト４０４に、選択されたピッキングステーション２２０の識別情報を設定する。

【0072】

実施例１では、割当棚２３０とピッキングステーション２２０との間の距離が短くなるように、割当ピッキングステーション２２０が決定される。割当棚２３０が複数ある場合には、前述の処理によって割当ピッキングステーション２２０が決定される。なお、前述の処理は一例であってこれに限定されない。例えば、（Ｓ１０３－５）では、割当ピッキングステーション決定部１３４は、割当棚２３０とピッキングステーション２２０との間の距離の平均値等に基づいて、割当ピッキングステーション２２０を決定してもよい。

【0073】

割当棚２３０と割当ピッキングステーション２２０との間の距離を短くすることによって、ピッキング作業における棚２３０の搬送距離を短くできる。これによって、ピッキング作業の効率が向上する。

【0074】

以上がステップＳ１０３の処理の説明である。

【0075】

図５で説明した処理が実行されることによって、図４に示すような割当情報１３６が生成される。

【0076】

図６は、実施例１の制御システム１００が作業データを生成するために実行する処理の一例を説明するフローチャートである。

【0077】

制御システム１００は、物品の入庫及び出庫のいずれかのイベントを検知した場合、以下で説明する処理を実行する。例えば、制御システム１００は、発注依頼の受信した場合、物品の出荷イベントとして検知する。

【0078】

入出庫管理部１３１は、イベントに関する情報に基づいて、ピッキング作業の対象となる物品を特定する（ステップＳ２０１）。このとき、入出庫管理部１３１は、物品在庫情報１３５を参照し、特定された物品の識別情報を取得する。

【0079】

次に、入出庫管理部１３１は、特定された物品が属する物品グループを特定する（ステップＳ２０２）。

【0080】

具体的には、入出庫管理部１３１は、割当情報１３６を参照して、物品リスト４０２に特定された物品の識別情報が格納されるエントリを検索する。

【0081】

次に、入出庫管理部１３１は、特定された物品グループの割当棚２３０及び割当ピッキングステーション２２０を特定する（ステップＳ２０３）。

【0082】

具体的には、入出庫管理部１３１は、ステップＳ２０２において検索されたエントリの割当棚リスト４０３及び割当ピッキングステーションリスト４０４の各々から識別情報を取得する。

【0083】

次に、入出庫管理部１３１は、イベントに関する情報、特定された物品、割当棚２３０、割当ピッキングステーション２２０に基づいて作業データを生成する（ステップＳ２０４）。その後、入出庫管理部１３１は処理を終了する。

【0084】

図６に示す処理が終了した後、入出庫管理部１３１は、作業データに基づいて、ピッキング作業の制御を開始する。

【0085】

例えば、入出庫管理部１３１は、作業データに基づいて、棚２３０の搬送に関する情報である棚搬送情報を生成し、棚搬送情報を搬送車コントローラ１０１に送信する。棚搬送情報には、棚２３０の識別情報、ピッキングステーション２２０の識別情報、搬送順番等を含むデータが含まれる。搬送車コントローラ１０１は、棚搬送情報に基づいて経路情報１５２を生成し、経路情報１５２を搬送車１０２に送信する。

【0086】

また、入出庫管理部１３１は、作業データに基づいて、作業者にピッキング作業の内容等を提示するための情報を生成し、作業者の端末、又は、プロジェクションマッピングを表示する装置等に情報を送信する。

【0087】

実施例１によれば、制御システム１００は、ピッキング作業における物品の関連性に基づいて生成された物品グループ毎に割当棚２３０を割り当てる。また、制御システム１００は、割当棚２３０と割当ピッキングステーション２２０との間の距離が短くなるように、物品グループの割当ピッキングステーション２２０を決定する。

【0088】

前述の構成によって、ピッキング作業を行う棚２３０をまとめることができ、また、搬送車１０２による棚２３０の搬送距離を短くできる。したがって、ピッキング作業の効率化を実現できる。さらに、物品の入庫及び出庫等の倉庫２００全体の業務効率を向上させることができる。

【実施例2】

【0089】

実施例２では、制御システム１００が、ある物品グループのピッキング作業が終了した場合、ピッキングステーション２２０の割当を変更する。以下、実施例１との差異を中心に実施例２について説明する。

【0090】

実施例２の倉庫管理システムは実施例１と同一であるため、説明を省略する。図７は、実施例２の制御システム１００がピッキングステーション２２０の割当を変更するために実行する処理の一例を説明するフローチャートである。実施例２では、一つの物品グループに対して一つのピッキングステーション２２０が割り当てられているものとする。

【0091】

制御システム１００の割当棚決定部１３３は、ピッキング作業の終了を検知した場合、以下で説明する処理を実行する。なお、ピッキング作業の終了は、例えば、入出庫管理部１３１によって検知される。この場合、入出庫管理部１３１は、割当情報１３６を参照して、ピッキング作業が終了した棚２３０が割り当てられる物品グループを特定し、特定された物品グループの識別情報を割当棚決定部１３３に入力する。

【0092】

割当棚決定部１３３は、入出庫管理部１３１に問い合わせて、現在、ピッキング作業が行われているピッキングステーション２２０が存在するかを判定する（ステップＳ３０１）。

【0093】

現在、ピッキング作業が行われているピッキングステーション２２０が存在する場合、入出庫管理部１３１は、ピッキング作業が行われているピッキングステーション２２０の識別情報を含む応答を割当棚決定部１３３に送信する。

【0094】

現在、ピッキング作業を行っているピッキングステーション２２０が存在しないと判定された場合、割当棚決定部１３３は処理を終了する。

【0095】

現在、ピッキング作業を行っているピッキングステーション２２０が存在すると判定された場合、割当棚決定部１３３は、当該ピッキングステーション２２０が割り当てられた物品グループに割当可能な棚２３０を特定する（ステップＳ３０２）。

【0096】

具体的には、割当棚決定部１３３は、割当情報１３６を参照して、グループＩＤ４０１に、処理の開始時に入出庫管理部１３１から受信した物品グループの識別情報が格納されるエントリを検索する。割当棚決定部１３３は、検索されたエントリの割当棚リスト４０３に格納される識別情報を取得する。このとき、割当棚決定部１３３は、検索されたエントリの割当棚リスト４０３を空欄にしてもよい。

【0097】

次に、割当棚決定部１３３は、ピッキング作業が行われているピッキングステーション２２０が割り当てられた物品グループを特定する（ステップＳ３０３）。

【0098】

具体的には、割当棚決定部１３３は、割当情報１３６を参照して、割当ピッキングステーションリスト４０４に、応答に含まれるピッキングステーション２２０の識別情報が格納されるエントリを検索する。割当棚決定部１３３は、検索されたエントリのグループＩＤ４０１の値を取得する。

【0099】

次に、割当棚決定部１３３は、割当情報１３６を更新する（ステップＳ３０４）。

【0100】

具体的には、割当棚決定部１３３は、割当情報１３６を参照して、ステップＳ３０３において検索されたエントリの割当棚リスト４０３に、ステップＳ３０２において取得された棚２３０の識別情報を設定する。

【0101】

次に、割当棚決定部１３３は、割当変更通知を入出庫管理部１３１に送信する（ステップＳ３０５）。割当変更通知にはステップＳ３０３において特定された物品グループの識別情報が含まれる。その後、割当棚決定部１３３は処理を終了する。

【0102】

入出庫管理部１３１は、割当変更通知を受信した場合、割当変更通知に含まれる物品グループに関連する作業データを補正し、また、補正された作業データから棚搬送情報を生成し、棚搬送情報を含む搬送変更指示を搬送車コントローラ１０１に送信する。

【0103】

搬送車コントローラ１０１は、搬送変更指示を受信した場合、これまで受信した棚搬送経路の代わりに、搬送変更指示に含まれる棚搬送情報を用いて経路情報１５２を生成する。

【0104】

搬送車１０２は、新たな経路情報１５２にしたがって、元々の割当ピッキングステーション２２０及び新たなに割り当てられた割当ピッキングステーション２２０に、割当棚２３０を搬送する。

【0105】

実施例２によれば、ピッキング作業が終了したピッキングステーション２２０を他のピッキング作業に割り当てることによって、倉庫２００におけるピッキング作業の効率を向上させることができる。

【0106】

なお、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。また、例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために構成を詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、各実施例の構成の一部について、他の構成に追加、削除、置換することが可能である。

【0107】

また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、本発明は、実施例の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードによっても実現できる。この場合、プログラムコードを記録した記憶媒体をコンピュータに提供し、そのコンピュータが備えるプロセッサが記憶媒体に格納されたプログラムコードを読み出す。この場合、記憶媒体から読み出されたプログラムコード自体が前述した実施例の機能を実現することになり、そのプログラムコード自体、及びそれを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。このようなプログラムコードを供給するための記憶媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、ハードディスク、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－Ｒ、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭなどが用いられる。

【0108】

また、本実施例に記載の機能を実現するプログラムコードは、例えば、アセンブラ、Ｃ／Ｃ＋＋、ｐｅｒｌ、Ｓｈｅｌｌ、ＰＨＰ、Ｐｙｔｈｏｎ、Ｊａｖａ（登録商標）等の広範囲のプログラム又はスクリプト言語で実装できる。

【0109】

さらに、実施例の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを、ネットワークを介して配信することによって、それをコンピュータのハードディスクやメモリ等の記憶手段又はＣＤ－ＲＷ、ＣＤ－Ｒ等の記憶媒体に格納し、コンピュータが備えるプロセッサが当該記憶手段や当該記憶媒体に格納されたプログラムコードを読み出して実行するようにしてもよい。

【0110】

上述の実施例において、制御線や情報線は、説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。全ての構成が相互に接続されていてもよい。

【符号の説明】

【0111】

１００ 制御システム
１０１ 搬送車コントローラ
１０２ 搬送車
１１０ 計算機
１２１、１４１ 演算装置
１２２、１４２ 記憶装置
１２３、１４３ 通信装置
１３１ 入出庫管理部
１３２ 物品グループ生成部
１３３ 割当棚決定部
１３４ 割当ピッキングステーション決定部
１３５ 物品在庫情報
１３６ 割当情報
１３７ 作業履歴情報
１４４ 駆動装置
１４５ センサ
１５１ 駆動制御部
１５２ 経路情報
２００ 倉庫
２１０ 倉庫領域
２１１ ピッキング領域
２２０ ピッキングステーション
２３０ 棚
３００ 床面
３１０ マーカ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】