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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-04-25
(45)【発行日】2023-05-08
(54)【発明の名称】油圧制御装置
(51)【国際特許分類】
F15B 11/02 20060101AFI20230426BHJP
F15B 11/024 20060101ALI20230426BHJP
F15B 11/042 20060101ALI20230426BHJP
F15B 11/17 20060101ALI20230426BHJP
E02F 9/22 20060101ALI20230426BHJP
【ＦＩ】
F15B11/02 M
F15B11/024 C
F15B11/042
F15B11/02 E
F15B11/17
E02F9/22 K
【請求項の数】
7
(21)【出願番号】P 2019121719
(22)【出願日】2019-06-28
(65)【公開番号】P2021008893
(43)【公開日】2021-01-28
【審査請求日】2022-02-24
(73)【特許権者】
【識別番号】000246273
【氏名又は名称】コベルコ建機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001841
【氏名又は名称】弁理士法人ＡＴＥＮ
(72)【発明者】
【氏名】永井 政樹
(72)【発明者】
【氏名】上田 浩司
(72)【発明者】
【氏名】藤田 雄一郎
【審査官】谿花 正由輝
(56)【参考文献】
【文献】特開２００６－３２９３４１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１１－０８５１９８（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｆ１５Ｂ １１／０２
Ｆ１５Ｂ １１／０２４
Ｆ１５Ｂ １１／０４２
Ｆ１５Ｂ １１／１７
Ｅ０２Ｆ ９／２２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
走行可能な走行体と、作業を行う作業アタッチメントと、を備える作業機械の油圧制御装置であって、油を吐出する第１ポンプと、
前記第１ポンプとは別に設けられ、油を吐出する第２ポンプと、
油が供給されることで駆動し、前記走行体を作動させる走行モータと、
油が供給されることで駆動し、前記作業アタッチメントを作動させる作業アクチュエータと、
前記第１ポンプおよび前記第２ポンプが吐出した油の流路を切り換えるための切換弁と、
前記作業アタッチメントの速度を検出する作動状態センサと、
コントローラと、
を備え、
前記作業アクチュエータを作動させる作業操作と前記走行モータを作動させる走行操作とが同時に行われる操作を複合操作とし、
前記複合操作が行われている場合、前記切換弁は、
前記第１ポンプにつながれ、前記第１ポンプの吐出油を前記作業アクチュエータに供給するための第１流路と、
前記第２ポンプにつながれ、前記第２ポンプの吐出油を前記走行モータに供給するための第２流路と、
前記第１流路と前記第２流路とを連通可能である連通流路と、
を備え、
前記コントローラには、前記作業操作の操作量と、前記作業アタッチメントの速度に関する速度閾値と、の関係が設定され、
前記コントローラは、前記複合操作が行われ、かつ、前記作動状態センサに検出された前記作業アタッチメントの速度が前記速度閾値以下である場合、前記速度閾値よりも大きい場合に比べて前記連通流路を絞る、または前記連通流路を遮断する、
油圧制御装置。
【請求項2】
請求項１に記載の油圧制御装置であって、前記コントローラは、前記第１ポンプが吐出する油の流量に応じて、前記速度閾値を変化させる、
油圧制御装置。
【請求項3】
走行可能な走行体と、作業を行う作業アタッチメントと、を備える作業機械の油圧制御装置であって、油を吐出する第１ポンプと、
前記第１ポンプとは別に設けられ、油を吐出する第２ポンプと、
油が供給されることで駆動し、前記走行体を作動させる走行モータと、
油が供給されることで駆動し、前記作業アタッチメントを作動させる作業アクチュエータと、
前記第１ポンプおよび前記第２ポンプが吐出した油の流路を切り換えるための切換弁と、
前記作業アクチュエータの推力を検出する作動状態センサと、
コントローラと、
を備え、
前記作業アクチュエータを作動させる作業操作と前記走行モータを作動させる走行操作とが同時に行われる操作を複合操作とし、
前記複合操作が行われている場合、前記切換弁は、
前記第１ポンプにつながれ、前記第１ポンプの吐出油を前記作業アクチュエータに供給するための第１流路と、
前記第２ポンプにつながれ、前記第２ポンプの吐出油を前記走行モータに供給するための第２流路と、
前記第１流路と前記第２流路とを連通可能である連通流路と、
を備え、
前記コントローラには、前記作業操作の操作量と、前記作業アクチュエータの推力に関する推力閾値と、の関係が設定され、
前記コントローラは、前記複合操作が行われ、かつ、前記作動状態センサに検出された前記作業アクチュエータの推力が前記推力閾値以上である場合、前記推力閾値未満である場合に比べて前記連通流路を絞る、または前記連通流路を遮断する、
油圧制御装置。
【請求項4】
走行可能な走行体と、作業を行う作業アタッチメントと、を備える作業機械の油圧制御装置であって、油を吐出する第１ポンプと、
前記第１ポンプとは別に設けられ、油を吐出する第２ポンプと、
油が供給されることで駆動し、前記走行体を作動させる走行モータと、
油が供給されることで駆動し、前記作業アタッチメントを作動させる作業アクチュエータと、
前記第１ポンプおよび前記第２ポンプが吐出した油の流路を切り換えるための切換弁と、
前記作業アタッチメントの作動状態を検出する作動状態センサと、
前記作業アクチュエータから吐出された油を、前記作業アクチュエータに供給される油に合流させるための再生弁と、
前記作業アクチュエータから吐出された油をタンクに戻すための再生解除弁と、
コントローラと、
を備え、
前記作業アクチュエータを作動させる作業操作と前記走行モータを作動させる走行操作とが同時に行われる操作を複合操作とし、
前記複合操作が行われている場合、前記切換弁は、
前記第１ポンプにつながれ、前記第１ポンプの吐出油を前記作業アクチュエータに供給するための第１流路と、
前記第２ポンプにつながれ、前記第２ポンプの吐出油を前記走行モータに供給するための第２流路と、
前記第１流路と前記第２流路とを連通可能である連通流路と、
を備え、
前記コントローラには、前記作業操作の操作量と、前記作業アタッチメントの作動状態に関する許容範囲と、の関係が設定され、
前記コントローラは、前記複合操作が行われ、かつ、前記作動状態センサに検出された前記作業アタッチメントの作動状態が前記許容範囲に含まれない場合、前記許容範囲に含まれる場合に比べて前記連通流路を絞る、または前記連通流路を遮断し、
前記コントローラは、前記複合操作が行われ、かつ、前記作動状態センサに検出された前記作業アタッチメントの作動状態が前記許容範囲に含まれない場合、前記再生弁を遮断し、前記再生解除弁を開く、
油圧制御装置。
【請求項5】
走行可能な走行体と、作業を行う作業アタッチメントと、を備える作業機械の油圧制御装置であって、油を吐出する第１ポンプと、
前記第１ポンプとは別に設けられ、油を吐出する第２ポンプと、
油が供給されることで駆動し、前記走行体を作動させる走行モータと、
油が供給されることで駆動し、前記作業アタッチメントを作動させる作業アクチュエータと、
前記第１ポンプおよび前記第２ポンプが吐出した油の流路を切り換えるための切換弁と、
前記作業アタッチメントの作動状態を検出する作動状態センサと、
コントローラと、
を備え、
前記作業アクチュエータを作動させる作業操作と前記走行モータを作動させる走行操作とが同時に行われる操作を複合操作とし、
前記複合操作が行われている場合、前記切換弁は、
前記第１ポンプにつながれ、前記第１ポンプの吐出油を前記作業アクチュエータに供給するための第１流路と、
前記第２ポンプにつながれ、前記第２ポンプの吐出油を前記走行モータに供給するための第２流路と、
前記第１流路と前記第２流路とを連通可能である連通流路と、
を備え、
前記コントローラには、前記作業操作の操作量と、前記作業アタッチメントの作動状態に関する許容範囲と、の関係が設定され、
前記コントローラは、前記複合操作が行われ、かつ、前記作動状態センサに検出された前記作業アタッチメントの作動状態が前記許容範囲に含まれない場合、前記許容範囲に含まれる場合に比べて前記連通流路を絞る、または前記連通流路を遮断し、
前記コントローラは、前記作業アタッチメントの作動による前記作業機械の移動速度と、前記走行モータの作動による前記作業機械の移動速度と、の差が所定範囲内に収まるように、前記第２ポンプから前記走行モータに供給される油の流量の上限値を設定する、
油圧制御装置。
【請求項6】
請求項５に記載の油圧制御装置であって、前記コントローラは、前記作業アタッチメントの速度が、前記コントローラに設定された閾値以下である場合、前記第２ポンプから前記走行モータに供給される油の流量を、前記上限値にかかわらず前記走行操作に基づいて決定する、
油圧制御装置。
【請求項7】
走行可能な走行体と、作業を行う作業アタッチメントと、を備える作業機械の油圧制御装置であって、油を吐出する第１ポンプと、
前記第１ポンプとは別に設けられ、油を吐出する第２ポンプと、
油が供給されることで駆動し、前記走行体を作動させる走行モータと、
油が供給されることで駆動し、前記作業アタッチメントを作動させる作業アクチュエータと、
前記第１ポンプおよび前記第２ポンプが吐出した油の流路を切り換えるための切換弁と、
前記作業アタッチメントの作動状態を検出する作動状態センサと、
コントローラと、
を備え、
前記作業アクチュエータを作動させる作業操作と前記走行モータを作動させる走行操作とが同時に行われる操作を複合操作とし、
前記複合操作が行われている場合、前記切換弁は、
前記第１ポンプにつながれ、前記第１ポンプの吐出油を前記作業アクチュエータに供給するための第１流路と、
前記第２ポンプにつながれ、前記第２ポンプの吐出油を前記走行モータに供給するための第２流路と、
前記第１流路と前記第２流路とを連通可能である連通流路と、
を備え、
前記コントローラには、前記作業操作の操作量と、前記作業アタッチメントの作動状態に関する許容範囲と、の関係が設定され、
前記コントローラは、前記複合操作が行われ、かつ、前記作動状態センサに検出された前記作業アタッチメントの作動状態が前記許容範囲に含まれない場合、前記許容範囲に含まれる場合に比べて前記連通流路を絞る、または前記連通流路を遮断し、
前記走行モータの容量は可変であり、
前記コントローラは、前記複合操作が行われ、かつ、前記作動状態センサに検出された前記作業アタッチメントの作動状態が前記許容範囲に含まれない場合、前記走行モータの容量を最大に設定する、
油圧制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、作業機械の作動を制御する油圧制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
例えば特許文献１などに、従来の油圧制御装置が記載されている。同文献の図１に記載の装置は、２つのポンプと、２つのポンプの吐出油の流路を切り換える切換弁（同文献では走行直進弁）と、作業アタッチメントを作動させる作業アクチュエータと、走行体を作動させる走行モータと、を備えている。この装置では、走行操作と作業操作とが同時に行われる複合操作時には、作業アクチュエータと走行モータとに、別々のポンプの吐出油が供給される（同文献の請求項１などを参照）。また、複合操作時には、連通流路（同文献では連通路）が、各ポンプのポンプラインを連通させる場合がある（同文献の請求項１などを参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２００６－３２９３４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
同文献に記載の技術では、複合操作時に、各ポンプのポンプラインが連通流路で連通すると、作業アクチュエータと走行モータとが連通流路で連通する。この場合に、作業アクチュエータに供給すべき油が、連通流路を通って、走行モータに流入する場合がある。すると、作業アクチュエータの作動圧を確保できない問題と、走行モータの作動速度が速くなりすぎる問題と、が生じる。
【0005】
そこで、本発明は、連通流路を備える構成であっても、作業アクチュエータの作動圧を確保でき、走行モータの作動速度が速くなりすぎることを抑制できる、油圧制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
油圧制御装置は、走行可能な走行体と、作業を行う作業アタッチメントと、を備える作業機械に設けられる。油圧制御装置は、第１ポンプと、第２ポンプと、走行モータと、作業アクチュエータと、切換弁と、作動状態センサと、コントローラと、を備える。前記第１ポンプは、油を吐出する。前記第２ポンプは、前記第１ポンプとは別に設けられ、油を吐出する。前記走行モータは、油が供給されることで駆動し、前記走行体を作動させる。前記作業アクチュエータは、油が供給されることで駆動し、前記作業アタッチメントを作動させる。前記切換弁は、前記第１ポンプおよび前記第２ポンプが吐出した油の流路を切り換える。前記作動状態センサは、前記作業アタッチメントの作動状態を検出する。前記作業アクチュエータを作動させる作業操作と前記走行モータを作動させる走行操作とが同時に行われる操作を複合操作とする。前記複合操作が行われている場合、前記切換弁は、第１流路と、第２流路と、連通流路と、を備える。前記第１流路は、前記第１ポンプにつながれ、前記第１ポンプの吐出油を前記作業アクチュエータに供給するためのものである。第２流路は、前記第２ポンプにつながれ、前記第２ポンプの吐出油を前記走行モータに供給するためのものである。前記連通流路は、前記第１流路と前記第２流路とを連通可能である。前記コントローラには、前記作業操作の操作量と、前記作業アタッチメントの作動状態に関する許容範囲と、の関係が設定される。前記コントローラは、前記複合操作が行われ、かつ、前記作動状態センサに検出された前記作業アタッチメントの作動状態が前記許容範囲に含まれない場合、前記許容範囲に含まれる場合に比べて前記連通流路を絞る、または前記連通流路を遮断する。
【発明の効果】
【0007】
上記構成により、連通流路を備える構成であっても、作業アクチュエータの作動圧を確保でき、走行モータの作動速度が速くなりすぎることを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】作業機械１を横から見た図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
【0010】
作業機械１は、作業を行う機械であり、例えば建設作業を行う建設機械であり、例えばショベルである。図１に示すように、作業機械１は、下部走行体１１（走行体）と、上部旋回体１３と、作業アタッチメント１５と、操作部１７と、油圧制御装置２０（図２参照）と、を備える。
【0011】
下部走行体１１（走行体）は、走行可能であり、作業機械１を走行させる。下部走行体１１は、例えば左右のクローラ１１ａ（片側のみ図示）を備える。上部旋回体１３は、下部走行体１１に対して旋回可能に、下部走行体１１に搭載される。上部旋回体１３は、運転室１３ａを備える。運転室１３ａは、作業機械１のオペレータが操作を行う部分である。
【0012】
作業アタッチメント１５は、上部旋回体１３に取り付けられ、作業を行う部分である。作業アタッチメント１５は、ブーム１５ａと、アーム１５ｂと、バケット１５ｃと、を備える。ブーム１５ａは、上部旋回体１３に回転可能（起伏可能）に取り付けられる。アーム１５ｂは、ブーム１５ａに回転可能（押し引き可能）に取り付けられる。バケット１５ｃは、土砂の掘削および運搬、ならびに地面をならす作業などを行う部分である。バケット１５ｃは、アーム１５ｂに回転可能に取り付けられる。
【0013】
操作部１７は、オペレータに操作され、作業機械１を操作するための部分である。操作部１７は、運転室１３ａの内部に配置される。操作部１７は、例えばレバー（操作レバー）などである。操作部１７は、作業操作部１７ａ（図２参照）と、走行操作部１７ｂ（図２参照）と、を備える。
【0014】
作業操作部１７ａ（図２参照）は、作業アタッチメント１５の操作（作業操作という）を行うための部分である。作業操作部１７ａは、ブーム１５ａ、アーム１５ｂ、およびバケット１５ｃを操作するための部分である。作業操作は、後述する作業アクチュエータ４０を作動させる操作である。
【0015】
走行操作部１７ｂ（図２参照）は、下部走行体１１の操作（走行操作という）を行うための部分である。走行操作部１７ｂ（図２参照）は、左右のクローラ１１ａを操作するための部分である。走行操作は、後述する走行モータ３０（図２参照）を作動させるための操作である。作業操作および走行操作のうちいずれか一方のみが行われる操作を、単独操作とする。作業操作と走行操作とが同時に行われる操作を、複合操作とする。
【0016】
油圧制御装置２０（図２参照）は、作業機械１の作動を制御する装置（主に油圧回路）である。図２に示すように、油圧制御装置２０は、ポンプ２０Ｐと、アクチュエータ２８と、制御弁５０と、再生回路６０と、走行直進弁７０（切換弁）と、センサ８０（図３参照）と、コントローラ９０（図３参照）と、を備える。
【0017】
ポンプ２０Ｐは、エンジンＥに駆動され、油（作動油、圧油）を吐出する。ポンプ２０Ｐは、吐出油をアクチュエータ２８に供給する、油圧源である。ポンプ２０Ｐは、第１ポンプ２１と、第１ポンプ２１とは別に設けられる第２ポンプ２２と、を備える。
【0018】
アクチュエータ２８は、油が供給されることで駆動する油圧アクチュエータである。アクチュエータ２８には、油圧シリンダ（伸縮シリンダ）と、油圧モータとがある。アクチュエータ２８は、走行モータ３０と、旋回モータ３９と、作業アクチュエータ４０と、を備える。
【0019】
走行モータ３０は、下部走行体１１（図１参照）を作動（走行）させる。走行モータ３０は、油圧モータである。走行モータ３０は、第１走行モータ３１と、第２走行モータ３２と、を備える。第１走行モータ３１は、左右のクローラ１１ａ（図１参照）のうち一方（例えば右）のクローラ１１ａを作動させる。第１走行モータ３１の容量は、可変である（第２走行モータ３２も同様）。第２走行モータ３２は、第１走行モータ３１とは別に設けられる。第２走行モータ３２は、左右のクローラ１１ａ（図１参照）のうち、第１走行モータ３１が作動させるクローラ１１ａとは異なる方（例えば左）のクローラ１１ａを作動させる。
【0020】
旋回モータ３９は、下部走行体１１（図１参照）に対して上部旋回体１３（図１参照）を旋回させる。旋回モータ３９は、油圧モータである。旋回モータ３９は、下部走行体１１に対して上部旋回体１３を旋回させる結果、下部走行体１１に対して作業アタッチメント１５を旋回させる。なお、旋回モータ３９は、本実施形態では作業アクチュエータ４０に含まれないが、作業アクチュエータ４０に含まれてもよい。
【0021】
作業アクチュエータ４０は、作業アタッチメント１５（図１参照）を作動させる。作業アクチュエータ４０は、油圧シリンダである。作業アクチュエータ４０は、図１に示すブームシリンダ４３と、アームシリンダ４５と、バケットシリンダ４７と、を備える。
【0022】
ブームシリンダ４３は、上部旋回体１３に対してブーム１５ａを回転させる。ブームシリンダ４３は、下記のアームシリンダ４５と同様の構造（ロッド室４５ｂおよびヘッド室４５ａを備える構造）を備え、下記のアームシリンダ４５の伸縮と同様に伸縮する（バケットシリンダ４７についても同様）。
【0023】
アームシリンダ４５は、ブーム１５ａに対してアーム１５ｂを回転させる。図２に示すように、アームシリンダ４５は、ヘッド室４５ａと、ロッド室４５ｂと、ピストン４５ｐと、ロッド４５ｒと、を備える。ピストン４５ｐは、ヘッド室４５ａとロッド室４５ｂとを隔てる。アームシリンダ４５は、ヘッド室４５ａに油が供給され、ロッド室４５ｂから油が排出されることで、伸長する。アームシリンダ４５は、ロッド室４５ｂに油が供給され、ヘッド室４５ａから油が排出されることで、縮小する。
【0024】
バケットシリンダ４７は、アーム１５ｂに対してバケット１５ｃを回転させる。下記の「作業アクチュエータ４０」は、アームシリンダ４５、ブームシリンダ４３、およびバケットシリンダ４７の少なくともいずれかである。
【0025】
ここで、図１に示す作業アタッチメント１５の構成要素（具体的にはアーム１５ｂ、ブーム１５ａ、およびバケット１５ｃ）のいずれかを、「特定の作業アタッチメント１５」とする。作業アクチュエータ４０の構成要素（具体的には、ブームシリンダ４３、アームシリンダ４５、およびバケットシリンダ４７）のうち、特定の作業アタッチメント１５を作動させるものを、「特定の作業アクチュエータ４０」とする。以下では、主に、特定の作業アタッチメント１５がアーム１５ｂであり、特定の作業アクチュエータ４０がアームシリンダ４５である場合について説明する。以下の「アーム１５ｂ」を「特定の作業アタッチメント１５」に読み替え、以下の「アームシリンダ４５」を「特定の作業アクチュエータ４０」に読み替えてもよい。
【0026】
（第１グループＧ１、第２グループＧ２）
アクチュエータ２８は、第１グループＧ１と、第２グループＧ２と、に分けられる。第１グループＧ１は、アクチュエータ２８のうち、単独操作時に、第１ポンプ２１から油が供給され得るアクチュエータ２８のグループ（アクチュエータ群）である。第１グループＧ１は、第１走行モータ３１を含み、アームシリンダ４５を含まない。第２グループＧ２は、アクチュエータ２８のうち、単独操作時に、第２ポンプ２２から油が供給され得るアクチュエータ２８のグループである。第２グループＧ２は、第２走行モータ３２、およびアームシリンダ４５を含む。
アクチュエータ２８は、第１グループＧ１と、第２グループＧ２と、に分けられる。第１グループＧ１は、アクチュエータ２８のうち、単独操作時に、第１ポンプ２１から油が供給され得るアクチュエータ２８のグループ（アクチュエータ群）である。第１グループＧ１は、第１走行モータ３１を含み、アームシリンダ４５を含まない。第２グループＧ２は、アクチュエータ２８のうち、単独操作時に、第２ポンプ２２から油が供給され得るアクチュエータ２８のグループである。第２グループＧ２は、第２走行モータ３２、およびアームシリンダ４５を含む。
【0027】
なお、他のアクチュエータ２８（具体的には旋回モータ３９、ブームシリンダ４３、およびバケットシリンダ４７）は、第１グループＧ１および第２グループＧ２のいずれかに含まれる。油圧回路の構成は適宜変更されてもよく、例えば図２に示す例では以下のように油圧回路が構成される。ブームシリンダ４３およびバケットシリンダ４７は第１グループＧ１に含まれ、旋回モータ３９は第２グループＧ２に含まれる。第１グループＧ１のうち第１走行モータ３１以外のアクチュエータ２８（具体的にはブームシリンダ４３、およびバケットシリンダ４７）は、常に第１ポンプ２１の吐出油が供給可能な状態である。第２走行モータ３２は、常に第２ポンプ２２の吐出油が供給可能な状態である。第２ポンプ２２から吐出された油のうち第２走行モータ３２に供給されなかった油は、第２グループＧ２のうち第２走行モータ３２以外のアクチュエータ２８（具体的には旋回モータ３９、およびアームシリンダ４５）に供給可能である。
【0028】
制御弁５０は、アクチュエータ２８の作動を制御する弁である。制御弁５０は、ポンプ２０Ｐと、アクチュエータ２８と、の間（油路における間）に配置される。制御弁５０は、ポンプ２０Ｐからアクチュエータ２８に供給される油の方向を切り換え、油の流量を制御してもよい。制御弁５０は、第１走行制御弁５１と、第２走行制御弁５２と、作業制御弁５５と、を備える。第１走行制御弁５１は、第１走行モータ３１に供給される油を制御し、第１走行モータ３１の作動を制御する弁である。第２走行制御弁５２は、第２走行モータ３２に供給される油を制御し、第２走行モータ３２の作動を制御する弁である。作業制御弁５５は、アームシリンダ４５に供給される油を制御し、アームシリンダ４５の作動を制御する弁である。なお、第１走行制御弁５１、第２走行制御弁５２、および作業制御弁５５と同様に、旋回モータ３９、ブームシリンダ４３、およびバケットシリンダ４７の作動を制御するための制御弁５０も設けられる。また、第１ポンプ２１および第２ポンプ２２から吐出された油であってアクチュエータ２８に供給されない油をタンクＴに戻すためのブリード弁（図示なし）が設けられてもよい。
【0029】
再生回路６０は、アームシリンダ４５の作動速度を向上させるための回路（油圧回路）である。再生回路６０は、再生流路６１と、再生弁６３と、再生解除弁６５と、を備える。
【0030】
再生流路６１は、ロッド室４５ｂとヘッド室４５ａとを連通する流路（配管）である。
【0031】
再生弁６３は、再生流路６１に設けられる。再生弁６３は、アームシリンダ４５から吐出された油（戻り作動油）を、アームシリンダ４５に供給される油（行き作動油）に合流させるための弁である。再生弁６３は、アームシリンダ４５が伸びるときに、ロッド室４５ｂから吐出された油を、ヘッド室４５ａに供給される油に合流させるための弁である。再生弁６３の開度（再生流路６１の開度）は、全開と遮断とのいずれかに切り換え可能でもよく、全開から遮断までの間で連続的に可変でもよい（再生解除弁６５も同様）。
【0032】
再生解除弁６５は、アームシリンダ４５から吐出された油をタンクＴに戻すための弁である。再生解除弁６５は、アームシリンダ４５が伸びるときに、ロッド室４５ｂから吐出された油をタンクＴに戻すための弁である。なお、再生弁６３と再生解除弁６５とは、図３に示すように別々の弁でもよく、図２に示すように一つの弁（例えば切り換え弁、スプール弁など）として設けられてもよい。
【0033】
走行直進弁７０（切換弁）は、第１ポンプ２１および第２ポンプ２２が吐出した油の流路を切り換える弁である。走行直進弁７０は、単独操作時と複合操作時とで流路を切り換える。走行直進弁７０の切換位置には、中立位置７１と、走行直進位置７３と、がある。
【0034】
中立位置７１は、複合操作が行われていない場合に選択される。中立位置７１は、単独操作時に選択される。中立位置７１は、操作部１７の操作が行われていないときに選択される。図３に示すように、中立位置７１が選択されたとき、第１ポンプ２１と第２ポンプ２２とが遮断される。中立位置７１が選択されたとき、第１ポンプ２１および第２ポンプ２２の吐出油が、第１グループＧ１と第２グループＧ２とに独立して供給可能となる。さらに詳しくは、中立位置７１が選択されたとき、第１ポンプ２１の吐出油が第１グループＧ１に供給可能となり、第２ポンプ２２の吐出油が第２グループＧ２に供給可能となる。中立位置７１が選択されたとき、第１ポンプ２１の吐出油が第２グループＧ２に供給できない状態となってもよく、第２ポンプ２２の吐出油が第１グループＧ１に供給できない状態となってもよい。
【0035】
走行直進位置７３（図２参照）は、複合操作時に選択される。走行直進位置７３は、下部走行体１１（図１参照）が直進しやすいように構成される（詳細は後述）。図４に示すように、走行直進位置７３が選択されたとき、第１ポンプ２１および第２ポンプ２２の吐出油が、走行モータ３０とアームシリンダ４５とに独立して供給可能となる。さらに詳しくは、走行直進位置７３が選択されたとき、第１ポンプ２１の吐出油が、走行モータ３０以外のアクチュエータ２８に供給可能となる。例えば、走行直進位置７３が選択されたとき、第１ポンプ２１の吐出油が、アームシリンダ４５に供給可能となる。走行直進位置７３が選択されたとき、第２ポンプ２２の吐出油が、走行モータ３０（第１走行モータ３１および第２走行モータ３２）に供給可能となる。走行直進位置７３が選択されるとともに後述する連通流路７３ｃが遮断されたとき（「連通流路７３ｃの遮断時」という）は、第１ポンプ２１の吐出油が、走行モータ３０に供給できない状態となってもよい。連通流路７３ｃの遮断時は、第２ポンプ２２の吐出油が、走行モータ３０以外のアクチュエータ２８に供給できない状態となってもよい。走行直進位置７３は（走行直進位置７３が選択された走行直進弁７０は）、第１流路７３ａと、第２流路７３ｂと、連通流路７３ｃと、絞り７３ｄと、を備える。
【0036】
第１流路７３ａは、第１ポンプ２１につながれる。第１流路７３ａは、第１ポンプ２１の吐出油をアームシリンダ４５に供給するための流路である。第２流路７３ｂは、第２ポンプ２２につながれる。第２流路７３ｂは、第２ポンプ２２の吐出油を第１走行モータ３１に供給するための流路である。
【0037】
連通流路７３ｃおよび絞り７３ｄは、走行操作の単独操作が行われている状態から、複合操作が行われる状態に変化したときに、走行モータ３０の急減速を抑制するために設けられる（詳細は後述）。連通流路７３ｃは、第１流路７３ａと第２流路７３ｂとを連通する。絞り７３ｄは、連通流路７３ｃを絞ることが可能であり、連通流路７３ｃを遮断することが可能である。絞り７３ｄが遮断されていないとき、連通流路７３ｃは、第１ポンプ２１と第２ポンプ２２とを連通する（詳細は後述）。
【0038】
センサ８０は、各種状態を検出する。センサ８０は、エンジン回転数センサ８１と、操作センサ８３と、ポンプ圧力センサ８５と、作動状態センサ８７と、を備える。
【0039】
エンジン回転数センサ８１は、エンジンＥの回転数を検出し、その結果、第１ポンプ２１および第２ポンプ２２の回転数を検出する。なお、エンジン回転数センサ８１が設けられずに、第１ポンプ２１および第２ポンプ２２の回転数を検出するセンサ８０が設けられてもよい。
【0040】
操作センサ８３は、操作部１７（作業操作部１７ａおよび走行操作部１７ｂ）の操作を検出し、作業操作および走行操作を検出する。操作センサ８３は、操作部１７の操作の有無を検出する。操作センサ８３は、操作部１７の操作量を検出する。操作部１７が操作量に応じてパイロット油圧を出力する場合は、操作センサ８３は、パイロット油圧を検出してもよい。操作部１７が操作に応じて電気信号を出力する場合は、操作センサ８３は、操作部１７が出力した電気信号を検出してもよい。操作センサ８３は、操作部１７のレバーの角度を検出してもよい。
【0041】
ポンプ圧力センサ８５は、ポンプ２０Ｐの吐出圧を検出する。図３に示すように、ポンプ圧力センサ８５は、単独操作時にアームシリンダ４５に油を供給するポンプ２０Ｐ（具体的には第２ポンプ２２）の吐出圧を検出する。ポンプ圧力センサ８５（作業アクチュエータ負荷センサ）は、単独操作時に、アームシリンダ４５にかかる負荷を検出する。
【0042】
作動状態センサ８７は、図１に示すアーム１５ｂの作動状態を検出する。作動状態センサ８７（図４参照）に検出される「アーム１５ｂの作動状態」は、アーム１５ｂの速度でもよく、アームシリンダ４５（図４参照）の推力でもよい。「アーム１５ｂの作動状態」は、アーム１５ｂの速度およびアームシリンダ４５の推力でもよい。図４に示すように、作動状態センサ８７は、速度センサ８７ａと、推力センサ８７ｂと、を備える。
【0043】
速度センサ８７ａは、アーム１５ｂの速度を検出する。例えば、速度センサ８７ａは、ブーム１５ａ（図１参照）に対するアーム１５ｂの回転速度を検出してもよく、アームシリンダ４５のストロークの速度を検出してもよい。速度センサ８７ａは、角度センサでもよく、加速度センサなどでもよい。
【0044】
推力センサ８７ｂは、アームシリンダ４５の推力（負荷）を検出する。例えば、推力センサ８７ｂは、アームシリンダ４５の推力を検出する。推力センサ８７ｂは、ヘッド室４５ａの圧力を検出するヘッド側圧力センサ８７ｂ１と、ロッド室４５ｂの圧力を検出するロッド側圧力センサ８７ｂ２と、を備える。通常、圧力センサは速度センサよりも安価である。よって、推力センサ８７ｂを、速度センサ８７ａよりも安価に構成しやすい。アームシリンダ４５の推力は、下記の力Ｆａと力Ｆｂとの差である。力Ｆａは、ヘッド室４５ａの油圧と、ヘッド室４５ａにおけるピストン４５ｐの受圧面積と、の積である。力Ｆｂは、ロッド室４５ｂの油圧と、ロッド室４５ｂにおけるピストン４５ｐの受圧面積と、の積である。なお、推力センサ８７ｂは、コントローラ９０による演算を利用して推力を検出（算出）してもよい（推力センサ８７ｂにはコントローラ９０が含まれてもよい）。
【0045】
コントローラ９０は、信号の入出力、演算（判定、算出）、および情報の記憶などを行う。例えば、コントローラ９０は、走行直進弁７０の切り換え、絞り７３ｄの開度の制御を行う。例えば、コントローラ９０は、作業操作および走行操作のそれぞれの操作量に応じて、第１ポンプ２１および第２ポンプ２２の流量を算出する。
【0046】
（作動）
図２に示す油圧制御装置２０は、以下のように作動するように構成される。油圧制御装置２０の作動には、単独操作時の作動と、複合操作時の作動と、がある。
図２に示す油圧制御装置２０は、以下のように作動するように構成される。油圧制御装置２０の作動には、単独操作時の作動と、複合操作時の作動と、がある。
【0047】
（単独操作時の作動）
単独操作時には、図３に示す油圧制御装置２０は、次のように作動する。走行直進弁７０が、中立位置７１（図２参照）になる。すると、第１ポンプ２１の吐出油が第１グループＧ１に供給可能となり、第１ポンプ２１の吐出油が第２グループＧ２に供給できない状態となる。第１グループＧ１のアクチュエータ２８を作動させる操作が操作部１７で行われた場合は、第１ポンプ２１の吐出油が、操作部１７の操作に応じて、第１グループＧ１のアクチュエータ２８に供給される。
単独操作時には、図３に示す油圧制御装置２０は、次のように作動する。走行直進弁７０が、中立位置７１（図２参照）になる。すると、第１ポンプ２１の吐出油が第１グループＧ１に供給可能となり、第１ポンプ２１の吐出油が第２グループＧ２に供給できない状態となる。第１グループＧ１のアクチュエータ２８を作動させる操作が操作部１７で行われた場合は、第１ポンプ２１の吐出油が、操作部１７の操作に応じて、第１グループＧ１のアクチュエータ２８に供給される。
【0048】
また、走行直進弁７０が中立位置７１になると、第２ポンプ２２の吐出油が第２グループＧ２に供給可能となり、第２ポンプ２２の吐出油が第１グループＧ１に供給できない状態となる。第２グループＧ２のアクチュエータ２８を作動させる操作が操作部１７で行われた場合は、第２ポンプ２２の吐出油が、操作部１７の操作に応じて、第２グループＧ２のアクチュエータ２８に供給される。具体的には例えば、アームシリンダ４５を伸ばす操作（例えば図１に示すアーム１５ｂをブーム１５ａに近づける側（引き側）に作動させる操作）が行われたとする。このとき、図３に示す第２ポンプ２２の吐出油が、ヘッド室４５ａに供給される。すると、ロッド室４５ｂの油が、ロッド室４５ｂから排出される。すると、アームシリンダ４５が伸び、図１に示すアーム１５ｂが作動（例えば引き側に作動）する。
【0049】
（再生動作、再生解除動作）
図３に示すアームシリンダ４５が作動するとき、再生回路６０による再生動作（アーム再生動作）が行われる場合と、再生回路６０による再生動作が行われない（再生解除動作が行われる）場合と、がある。
図３に示すアームシリンダ４５が作動するとき、再生回路６０による再生動作（アーム再生動作）が行われる場合と、再生回路６０による再生動作が行われない（再生解除動作が行われる）場合と、がある。
【0050】
再生解除動作は、再生弁６３を遮断し、再生解除弁６５を開く（例えば全開にする）動作である。再生解除動作が行われる場合、ロッド室４５ｂから排出された油は、ヘッド室４５ａに供給されず、タンクＴに戻る。
【0051】
再生動作は、再生弁６３を開き（全開または絞られた状態とし）、再生解除弁６５を全開よりも絞るまたは遮断する動作である。再生動作が行われると、ロッド室４５ｂから排出された油は、再生流路６１を通って、ヘッド室４５ａに供給される（ヘッド室４５ａに供給される油に合流する）。よって、再生動作が行われる場合は、再生動作が行われない場合に比べ、アーム１５ｂの作動速度が速くなる。一方、再生動作が行われる場合は、再生動作が行われない場合に比べ、ロッド室４５ｂの圧力が上がるので、アームシリンダ４５の推力（駆動力）が下がる（詳細は後述）。
【0052】
（作業操作の単独操作時の再生有無の判断）
コントローラ９０は、アーム１５ｂ（図１参照）の単独操作が行われている場合、再生回路６０に再生動作を行わせるか、再生解除動作を行わせるかを（再生有無を）、アームシリンダ４５の負荷に基づいて決定する。例えば、コントローラ９０は、アーム１５ｂの単独操作が行われている場合、第２ポンプ２２の吐出圧に基づいて、再生有無を決定する。例えば、ポンプ圧力センサ８５に検出された第２ポンプ２２の吐出圧が、コントローラ９０に設定された閾値（吐出圧閾値）以下の場合（アームシリンダ４５の負荷が小さい場合）、再生動作が行われる。第２ポンプ２２の吐出圧が、吐出圧閾値よりも大きい場合（アームシリンダ４５の負荷が大きい場合）、再生動作が行われない。
コントローラ９０は、アーム１５ｂ（図１参照）の単独操作が行われている場合、再生回路６０に再生動作を行わせるか、再生解除動作を行わせるかを（再生有無を）、アームシリンダ４５の負荷に基づいて決定する。例えば、コントローラ９０は、アーム１５ｂの単独操作が行われている場合、第２ポンプ２２の吐出圧に基づいて、再生有無を決定する。例えば、ポンプ圧力センサ８５に検出された第２ポンプ２２の吐出圧が、コントローラ９０に設定された閾値（吐出圧閾値）以下の場合（アームシリンダ４５の負荷が小さい場合）、再生動作が行われる。第２ポンプ２２の吐出圧が、吐出圧閾値よりも大きい場合（アームシリンダ４５の負荷が大きい場合）、再生動作が行われない。
【0053】
（複合操作時の作動）
複合操作時には、図４に示す油圧制御装置２０は、次のように作動する。走行直進弁７０が、走行直進位置７３（図２参照）になる。すると、第１ポンプ２１の吐出油が、アームシリンダ４５に供給可能となる。このとき、アームシリンダ４５を作動させる操作（作業操作部１７ａの操作）に応じて、第１ポンプ２１の吐出油が、アームシリンダ４５に供給される。
複合操作時には、図４に示す油圧制御装置２０は、次のように作動する。走行直進弁７０が、走行直進位置７３（図２参照）になる。すると、第１ポンプ２１の吐出油が、アームシリンダ４５に供給可能となる。このとき、アームシリンダ４５を作動させる操作（作業操作部１７ａの操作）に応じて、第１ポンプ２１の吐出油が、アームシリンダ４５に供給される。
【0054】
また、走行直進弁７０で走行直進位置７３が選択されると、第２ポンプ２２の吐出油が、走行モータ３０に供給可能になる。このとき、走行モータ３０（第１走行モータ３１および第２走行モータ３２の少なくともいずれか）を作動させる操作（走行操作部１７ｂの操作）に応じて、第２ポンプ２２の吐出油が、走行モータ３０に供給される。このとき、第１走行モータ３１および第２走行モータ３２が、共通の第１ポンプ２１に駆動される。よって、第１走行モータ３１の操作量と第２走行モータ３２の操作量とが同量であれば、第１走行モータ３１と第２走行モータ３２とに同量（または略同量）の油が供給される。すると、第１走行モータ３１と第２走行モータ３２とが同じ（または略同じ）速度で回転する。その結果、下部走行体１１が直進しやすい。
【0055】
走行直進弁７０の連通流路７３ｃの機能は、次の通りである。走行操作の単独操作が行われているときに、作業操作が追加され、複合操作が行われたとする。このときに、走行直進弁７０において、中立位置７１が選択された状態から、走行直進位置７３であって連通流路７３ｃが遮断した状態に急変するとする。この場合、第１ポンプ２１および第２ポンプ２２の吐出油が２つの走行モータ３０に供給されていた状態から、第２ポンプ２２のみの吐出油が２つの走行モータ３０に供給される状態に急変する。すると、走行モータ３０に供給される油の流量が急減し、走行モータ３０が急減速し、作業機械１（図１参照）にショック（揺れ）が生じる。この走行モータ３０の急減速を抑制するために、連通流路７３ｃが設けられる。具体的には、連通流路７３ｃが、第１ポンプ２１と第２ポンプ２２とを連通させる。すると、第２ポンプ２２の吐出油だけでなく、第１ポンプ２１の吐出油の一部も、走行モータ３０に供給される。よって、走行モータ３０の急減速を抑制できる。
【0056】
（複合操作時の作業機械１の状態の例）
複合操作時に、図１に示す作業機械１は、次の状態になる場合がある。例えば、下部走行体１１が走行しながら、作業アタッチメント１５が作業を行う場合がある。具体的には例えば、下部走行体１１が走行しながら、作業アタッチメント１５で（バケット１５ｃで）地面を均す作業（走行均し）が行われる場合がある。
複合操作時に、図１に示す作業機械１は、次の状態になる場合がある。例えば、下部走行体１１が走行しながら、作業アタッチメント１５が作業を行う場合がある。具体的には例えば、下部走行体１１が走行しながら、作業アタッチメント１５で（バケット１５ｃで）地面を均す作業（走行均し）が行われる場合がある。
【0057】
（引上状態）
例えば、登り坂の傾斜が大きい場合や、登り坂の地面が滑りやすい場合などに、クローラ１１ａが地面に対して空転し、作業機械１が走行できない、または走行困難となる場合がある。このような場合に、作業アタッチメント１５で作業機械１を引き上げることで、作業機械１を移動させる場合がある。具体的には例えば、バケット１５ｃが地面に引っ掛けられ、アーム１５ｂが引き側に作動させられ、走行モータ３０が前進側に作動させられる（この状態を「引上状態」とする）。この引上状態により、作業機械１を移動させる（引き上げる）ことが図られる。なお、引上状態のときに、さらにブーム１５ａが作動させられる場合もある。一方で、作業機械１を引上状態にしても、作業機械１が移動できない、または移動困難となる場合がある。
例えば、登り坂の傾斜が大きい場合や、登り坂の地面が滑りやすい場合などに、クローラ１１ａが地面に対して空転し、作業機械１が走行できない、または走行困難となる場合がある。このような場合に、作業アタッチメント１５で作業機械１を引き上げることで、作業機械１を移動させる場合がある。具体的には例えば、バケット１５ｃが地面に引っ掛けられ、アーム１５ｂが引き側に作動させられ、走行モータ３０が前進側に作動させられる（この状態を「引上状態」とする）。この引上状態により、作業機械１を移動させる（引き上げる）ことが図られる。なお、引上状態のときに、さらにブーム１５ａが作動させられる場合もある。一方で、作業機械１を引上状態にしても、作業機械１が移動できない、または移動困難となる場合がある。
【0058】
（連通流路７３ｃによる課題）
例えば引上状態などのように、図４に示す走行モータ３０にかかる負荷に比べ、アームシリンダ４５に大きい負荷がかかる場合がある。このときに、連通流路７３ｃが開きすぎると、アームシリンダ４５に供給すべき油が、連通流路７３ｃを通り、走行モータ３０に供給される。すると、アームシリンダ４５の作動圧（作動させるのに必要な油圧）を確保できず、アームシリンダ４５が作動できない、または作動しにくい。また、走行モータ３０の流量が増え、走行モータ３０の回転速度が上がる。すると、クローラ１１ａ（図１参照）が空転するおそれがあり、また、空転状態から脱することが難しくなる。そのため、作業機械１が移動困難となり、立ち往生する場合がある。そこで、油圧制御装置２０は、上記の課題を解決するために、以下のように連通流路７３ｃを制御する。なお、上記の課題は一例である。油圧制御装置２０は、上記以外の課題を解決できてもよい。
例えば引上状態などのように、図４に示す走行モータ３０にかかる負荷に比べ、アームシリンダ４５に大きい負荷がかかる場合がある。このときに、連通流路７３ｃが開きすぎると、アームシリンダ４５に供給すべき油が、連通流路７３ｃを通り、走行モータ３０に供給される。すると、アームシリンダ４５の作動圧（作動させるのに必要な油圧）を確保できず、アームシリンダ４５が作動できない、または作動しにくい。また、走行モータ３０の流量が増え、走行モータ３０の回転速度が上がる。すると、クローラ１１ａ（図１参照）が空転するおそれがあり、また、空転状態から脱することが難しくなる。そのため、作業機械１が移動困難となり、立ち往生する場合がある。そこで、油圧制御装置２０は、上記の課題を解決するために、以下のように連通流路７３ｃを制御する。なお、上記の課題は一例である。油圧制御装置２０は、上記以外の課題を解決できてもよい。
【0059】
（連通流路７３ｃなどの制御の概要）
連通流路７３ｃなどの制御の概要は次の通りである。コントローラ９０は、アーム１５ｂの作動状態（以下「アーム１５ｂ作動状態」ともいう）に基づいて、連通流路７３ｃの状態（開度）を制御する。アーム１５ｂ作動状態が許容範囲に含まれない（例えばアーム１５ｂが作動困難な状態である）場合は、アーム１５ｂ作動状態が許容範囲に含まれる場合に比べ、連通流路７３ｃが絞られてもよい。アーム１５ｂ作動状態が許容範囲に含まれない場合は、連通流路７３ｃが遮断されてもよい。また、アーム１５ｂ作動状態が許容範囲に含まれない場合は、再生回路６０の再生動作が解除される。以下、連通流路７３ｃなどの制御の詳細について、図５に示すステップ（処理）の順に説明する。なお、ステップの順は、適宜変更されてもよい。図４に示す連通流路７３ｃなどの制御は、図５に示す判定シーケンスＳ１０と、制御シーケンスＳ２０と、を備える。以下、各ステップについては図５を参照して説明する。
連通流路７３ｃなどの制御の概要は次の通りである。コントローラ９０は、アーム１５ｂの作動状態（以下「アーム１５ｂ作動状態」ともいう）に基づいて、連通流路７３ｃの状態（開度）を制御する。アーム１５ｂ作動状態が許容範囲に含まれない（例えばアーム１５ｂが作動困難な状態である）場合は、アーム１５ｂ作動状態が許容範囲に含まれる場合に比べ、連通流路７３ｃが絞られてもよい。アーム１５ｂ作動状態が許容範囲に含まれない場合は、連通流路７３ｃが遮断されてもよい。また、アーム１５ｂ作動状態が許容範囲に含まれない場合は、再生回路６０の再生動作が解除される。以下、連通流路７３ｃなどの制御の詳細について、図５に示すステップ（処理）の順に説明する。なお、ステップの順は、適宜変更されてもよい。図４に示す連通流路７３ｃなどの制御は、図５に示す判定シーケンスＳ１０と、制御シーケンスＳ２０と、を備える。以下、各ステップについては図５を参照して説明する。
【0060】
（判定シーケンスＳ１０）
図４に示すコントローラ９０は、操作部１７で複合操作が行われているか否かを判定する（ステップＳ１１）。コントローラ９０は、操作センサ８３の検出結果に基づいて、この判定を行う。コントローラ９０は、走行操作部１７ｂで走行操作が行われ、かつ、作業操作部１７ａで作業操作が行われているか否かを判定する。複合操作が行われている場合（ＹＥＳの場合）、フローはステップＳ１３に進む。複合操作が行われていない場合（ＮＯの場合）、コントローラ９０は、例えば、ステップＳ１１の処理を繰り返す。
図４に示すコントローラ９０は、操作部１７で複合操作が行われているか否かを判定する（ステップＳ１１）。コントローラ９０は、操作センサ８３の検出結果に基づいて、この判定を行う。コントローラ９０は、走行操作部１７ｂで走行操作が行われ、かつ、作業操作部１７ａで作業操作が行われているか否かを判定する。複合操作が行われている場合（ＹＥＳの場合）、フローはステップＳ１３に進む。複合操作が行われていない場合（ＮＯの場合）、コントローラ９０は、例えば、ステップＳ１１の処理を繰り返す。
【0061】
コントローラ９０は、作動状態センサ８７に検出されたアーム１５ｂ作動状態（図５では「ＡＴＴ作動状態」）が、許容範囲に含まれるか否かを判定する（ステップＳ１３）。
【0062】
（許容範囲）
アーム１５ｂ作動状態に関する許容範囲は、次のように設定される。作業操作部１７ａの操作に応じた（または略応じた（以下同様））速度や推力でアーム１５ｂが作動しているときのアーム１５ｂ作動状態は、許容範囲に含まれる。作業操作部１７ａの操作に応じた速度や推力でアーム１５ｂが作動していないときのアーム１５ｂ作動状態は、許容範囲に含まれない。例えば、作業操作部１７ａの操作が行われているが、アーム１５ｂが停止しているときのアーム１５ｂ作動状態は、許容範囲に含まれない。アーム１５ｂ作動状態は、アーム１５ｂの速度でもよく、アーム１５ｂの推力でもよい。許容範囲は、作業操作部１７ａの操作量（アーム１５ｂの操作量、作業操作量）に応じて変えられる。さらに詳しくは、コントローラ９０には、作業操作部１７ａの操作量と、許容範囲と、の関係が設定される。この関係は、作業操作部１７ａの操作量が小さいほど、許容範囲が広くなるように、設定される。
アーム１５ｂ作動状態に関する許容範囲は、次のように設定される。作業操作部１７ａの操作に応じた（または略応じた（以下同様））速度や推力でアーム１５ｂが作動しているときのアーム１５ｂ作動状態は、許容範囲に含まれる。作業操作部１７ａの操作に応じた速度や推力でアーム１５ｂが作動していないときのアーム１５ｂ作動状態は、許容範囲に含まれない。例えば、作業操作部１７ａの操作が行われているが、アーム１５ｂが停止しているときのアーム１５ｂ作動状態は、許容範囲に含まれない。アーム１５ｂ作動状態は、アーム１５ｂの速度でもよく、アーム１５ｂの推力でもよい。許容範囲は、作業操作部１７ａの操作量（アーム１５ｂの操作量、作業操作量）に応じて変えられる。さらに詳しくは、コントローラ９０には、作業操作部１７ａの操作量と、許容範囲と、の関係が設定される。この関係は、作業操作部１７ａの操作量が小さいほど、許容範囲が広くなるように、設定される。
【0063】
（作動状態が速度の場合）
アーム１５ｂ作動状態が、アーム１５ｂの速度である場合の詳細は、次の通りである。コントローラ９０は、速度センサ８７ａに検出されたアーム１５ｂの速度が、速度閾値以上であるか（許容範囲に含まれるか）否かを判定する。速度閾値（マップ閾値）は、コントローラ９０に設定される。コントローラ９０には、図６に示すように、作業操作部１７ａの操作量（図６ではＡＴＴ操作量）と、速度閾値（図６ではＡＴＴ速度閾値）との関係（マップ）が設定される。このマップでは、作業操作部１７ａの操作量が小さいほど、速度閾値が小さい。
アーム１５ｂ作動状態が、アーム１５ｂの速度である場合の詳細は、次の通りである。コントローラ９０は、速度センサ８７ａに検出されたアーム１５ｂの速度が、速度閾値以上であるか（許容範囲に含まれるか）否かを判定する。速度閾値（マップ閾値）は、コントローラ９０に設定される。コントローラ９０には、図６に示すように、作業操作部１７ａの操作量（図６ではＡＴＴ操作量）と、速度閾値（図６ではＡＴＴ速度閾値）との関係（マップ）が設定される。このマップでは、作業操作部１７ａの操作量が小さいほど、速度閾値が小さい。
【0064】
（速度閾値の変更）
図４に示す作業操作部１７ａの操作量が同じでも、第１ポンプ２１の吐出量が少ないほど、アーム１５ｂの速度が小さくなる。そこで、コントローラ９０は、第１ポンプ２１の吐出油の流量（ポンプ流量、吐出量）に応じて、速度閾値を変化させる（図６参照）。具体的には、コントローラ９０は、第１ポンプ２１の吐出量が少ないほど、アーム１５ｂの速度閾値を低く設定する。ここで、第１ポンプ２１の吐出量（単位時間当たりの吐出量）は、エンジンＥの回転数（単位時間当たりの回転数）と、第１ポンプ２１の容量と、の積により算出される。そこで、コントローラ９０は、エンジン回転数センサ８１に検出されたエンジンＥの回転数が低いほど、速度閾値を低く設定してもよい。コントローラ９０は、第１ポンプ２１の容量が少ないほど、速度閾値を低く設定してもよい。図６において破線で示すグラフは、例えば、アーム１５ｂに負荷が掛かっていない場合に得られるアーム１５ｂの速度（ノミナル速度）である。図６において実線で示すグラフは、アーム１５ｂの操作量に応じた、アーム１５ｂの速度閾値である。
図４に示す作業操作部１７ａの操作量が同じでも、第１ポンプ２１の吐出量が少ないほど、アーム１５ｂの速度が小さくなる。そこで、コントローラ９０は、第１ポンプ２１の吐出油の流量（ポンプ流量、吐出量）に応じて、速度閾値を変化させる（図６参照）。具体的には、コントローラ９０は、第１ポンプ２１の吐出量が少ないほど、アーム１５ｂの速度閾値を低く設定する。ここで、第１ポンプ２１の吐出量（単位時間当たりの吐出量）は、エンジンＥの回転数（単位時間当たりの回転数）と、第１ポンプ２１の容量と、の積により算出される。そこで、コントローラ９０は、エンジン回転数センサ８１に検出されたエンジンＥの回転数が低いほど、速度閾値を低く設定してもよい。コントローラ９０は、第１ポンプ２１の容量が少ないほど、速度閾値を低く設定してもよい。図６において破線で示すグラフは、例えば、アーム１５ｂに負荷が掛かっていない場合に得られるアーム１５ｂの速度（ノミナル速度）である。図６において実線で示すグラフは、アーム１５ｂの操作量に応じた、アーム１５ｂの速度閾値である。
【0065】
（作動状態が推力の場合）
アーム１５ｂ作動状態が、図４に示すアームシリンダ４５の推力である場合の詳細は、次の通りである。コントローラ９０は、推力センサ８７ｂに検出されたアームシリンダ４５の推力が、推力閾値以下であるか（許容範囲に含まれるか）否かを判定する。推力閾値は、コントローラ９０に設定される。コントローラ９０には、作業操作部１７ａの操作量と、アームシリンダ４５の推力閾値との関係（マップ）が設定される。なお、図６に記載の「ＡＴＴ速度」を「アームシリンダ４５の推力」に読み替え、ノミナル速度をノミナル推力に読み替えてもよい。
アーム１５ｂ作動状態が、図４に示すアームシリンダ４５の推力である場合の詳細は、次の通りである。コントローラ９０は、推力センサ８７ｂに検出されたアームシリンダ４５の推力が、推力閾値以下であるか（許容範囲に含まれるか）否かを判定する。推力閾値は、コントローラ９０に設定される。コントローラ９０には、作業操作部１７ａの操作量と、アームシリンダ４５の推力閾値との関係（マップ）が設定される。なお、図６に記載の「ＡＴＴ速度」を「アームシリンダ４５の推力」に読み替え、ノミナル速度をノミナル推力に読み替えてもよい。
【0066】
図４に示すアームシリンダ４５の推力に基づいて、アーム１５ｂ作動状態を判別できる理由は、次の通りである。アーム１５ｂ作動状態が許容範囲に含まれないとき（例えばアーム１５ｂが停止しているとき）、油がヘッド室４５ａに供給されても、ロッド４５ｒがピストン４５ｐを押し返し、ピストン４５ｐが作動しない（または略作動しない）。その結果、作業操作部１７ａの操作に応じてアーム１５ｂが作動する場合（アーム１５ｂ作動状態が許容範囲に含まれる場合）に比べ、ヘッド室４５ａの圧力が高くなる。一方、ロッド室４５ｂの圧力は、例えばタンクＴの圧力と略同じ圧力となる。よって、アーム１５ｂ作動状態が許容範囲に含まれないときは、許容範囲に含まれるときに比べ、ヘッド室４５ａとロッド室４５ｂとの差圧が高くなり、アームシリンダ４５の推力が高くなる。よって、アームシリンダ４５の推力に基づいて、アーム１５ｂ作動状態を判別できる。なお、コントローラ９０は、アーム１５ｂ作動状態を、ヘッド室４５ａとロッド室４５ｂとの差圧に基づいて判断してもよい。
【0067】
なお、上記のように、アームシリンダ４５に供給すべき油が、連通流路７３ｃを通り、走行モータ３０に供給される場合がある。この場合でも、作業操作部１７ａの操作に応じてアーム１５ｂが作動する場合（許容範囲に含まれる場合）に比べ、作業操作部１７ａの操作に応じて作動しないまたは略作動しない場合（許容範囲に含まれない場合）は、アームシリンダ４５の推力が高くなる。よって、アームシリンダ４５の推力に基づいて、アーム１５ｂ作動状態を判別できる。
【0068】
アーム１５ｂ作動状態が許容範囲に含まれない場合（ステップＳ１３でＮＯの場合）は、フローは、ステップＳ１１に戻る。アーム１５ｂ作動状態が許容範囲に含まれる場合は、フローは、制御シーケンスＳ２０のステップＳ２１に進む。なお、複合操作が行われ、かつ、作動状態センサ８７に検出されたアーム１５ｂ作動状態が許容範囲に含まれない場合（ステップＳ１１およびステップＳ１３でＹＥＳの場合）を、「制御実施時」という。
【0069】
（制御シーケンスＳ２０）
コントローラ９０は、制御実施時には、再生回路６０に再生解除動作を行わせる（ステップＳ２１）。この理由は次の通りである。
コントローラ９０は、制御実施時には、再生回路６０に再生解除動作を行わせる（ステップＳ２１）。この理由は次の通りである。
【0070】
［理由１］コントローラ９０は、アームシリンダ４５の推力を確保するために、再生回路６０に再生解除動作を行わせる。さらに詳しくは、再生回路６０が再生動作を行う場合、ロッド室４５ｂとヘッド室４５ａとが連通される。すると、ロッド室４５ｂの圧力が高くなり、ロッド室４５ｂからヘッド室４５ａに向かってピストン４５ｐが押される力が大きくなる。その結果、再生回路６０が再生動作を行う場合は、再生回路６０が再生動作を行わない場合に比べ、アームシリンダ４５の推力が小さくなり、アーム１５ｂが作動しにくくなる。そこで、再生回路６０に再生解除動作を行わせる。すると、ロッド室４５ｂの圧力がタンクＴと略同じ圧力になる。その結果、アームシリンダ４５の推力が上がり、アーム１５ｂが作動しやすくなる。
【0071】
［理由２］コントローラ９０は、第１ポンプ２１の吐出量がＰＱ制御によって下がることを抑制するために、再生回路６０に再生解除動作を行わせる。さらに詳しくは、ＰＱ制御は、例えば次のような制御である。第１ポンプ２１の吐出圧が閾値以下のときは、第１ポンプ２１の容量が、第１ポンプ２１が取り得る容量の最大値に設定される。第１ポンプ２１の吐出圧が閾値を超えるときは、ポンプ２０Ｐの出力がエンジンＥの馬力を超えないように、第１ポンプ２１の吐出圧が高くなるにしたがって、第１ポンプ２１の容量が小さくなるように制御される。ここで、アーム１５ｂ作業状態が許容範囲に含まれない場合は、許容範囲に含まれる場合に比べ、アームシリンダ４５にかかる負荷（ヘッド室４５ａの圧力）が高い。この状態で再生回路６０が再生動作を行えば、ヘッド室４５ａの圧力がさらに高くなる。すると、第１ポンプ２１の吐出圧が、上記の閾値を越え（ＰＱ制御にかかり）、第１ポンプ２１の容量が小さくなる場合がある。すると、第１ポンプ２１の吐出量が減り、アームシリンダ４５の速度が低下し、作業機械１の作動が遅くなる場合がある。そこで、制御実施時には、再生回路６０に再生解除動作を行わせる。すると、第１ポンプ２１がＰＱ制御にかかりにくくなる。その結果、アームシリンダ４５の速度が低下することを抑制できる。
【0072】
コントローラ９０は、制御実施時には、走行モータ３０の容量を最大に設定する（ステップＳ２３）。コントローラ９０は、第１走行モータ３１および第２走行モータ３２のそれぞれの容量を最大に設定する。例えば、第１走行モータ３１に、容量が最大の「１速」と、容量が最小の「２速」とがある場合、容量が最大の「１速」に設定される（第２走行モータ３２も同様）。走行モータ３０の容量が最大に設定されることで、走行モータ３０の容量が最大未満である場合に比べ、走行モータ３０の回転速度が遅くなる。すると、クローラ１１ａ（図１参照）の作動速度が遅くなる。すると、クローラ１１ａの空転が抑制され、クローラ１１ａが地面（登坂土面）を削ることを抑制できる。また、走行モータ３０の回転速度が遅くなることで、アーム１５ｂと走行モータ３０との速度バランスが崩れることを抑制できる（速度バランスについては後述）。
【0073】
（連通流路７３ｃなどの制御）
コントローラ９０は、制御実施時には、連通流路７３ｃを絞る、または連通流路７３ｃを遮断する（ステップＳ２５）。さらに詳しくは、コントローラ９０は、制御実施時には、複合操作が行われるとともにアーム１５ｂ作動状態が許容範囲に含まれる場合に比べ、連通流路７３ｃを絞る、または連通流路７３ｃを遮断する。コントローラ９０は、絞り７３ｄの開度を制御することで、連通流路７３ｃを絞る、または遮断する。
コントローラ９０は、制御実施時には、連通流路７３ｃを絞る、または連通流路７３ｃを遮断する（ステップＳ２５）。さらに詳しくは、コントローラ９０は、制御実施時には、複合操作が行われるとともにアーム１５ｂ作動状態が許容範囲に含まれる場合に比べ、連通流路７３ｃを絞る、または連通流路７３ｃを遮断する。コントローラ９０は、絞り７３ｄの開度を制御することで、連通流路７３ｃを絞る、または遮断する。
【0074】
連通流路７３ｃが絞られる、または遮断されると、第１ポンプ２１から走行モータ３０に供給される油の流量が減る、または無くなる。よって、第１ポンプ２１からアームシリンダ４５に供給される油の流量が確保され、アームシリンダ４５の作動圧が確保される。よって、アームシリンダ４５が作動しやすくなる。また、第１ポンプ２１から走行モータ３０に供給される油の流量が減る、または無くなると、走行モータ３０の回転速度（作動速度）が低下する。すると、地面に対するクローラ１１ａ（図１参照）の空転が抑制される。このように、アームシリンダ４５の作動圧が確保され、かつ、走行モータ３０の回転速度が低下する。よって、例えば、上記の引上状態での作業機械１の移動（引き上げ）を容易に行える。
【0075】
コントローラ９０は、連通流路７３ｃの開度（絞り７３ｄの開度）を様々に設定してもよい。例えば、コントローラ９０は、アーム１５ｂ作動状態に基づいて、連通流路７３ｃの開度を設定してもよい。例えば、コントローラ９０は、アーム１５ｂの速度が遅いほど（例えば速度閾値からのかい離が大きいほど）、連通流路７３ｃの開度を小さくしてもよい。例えば、コントローラ９０は、アームシリンダ４５の推力が大きいほど（例えば推力閾値からのかい離が大きいほど）、連通流路７３ｃの開度を小さくしてもよい。コントローラ９０は、アーム１５ｂの速度と走行モータ３０の速度との速度バランスがとれるように、連通流路７３ｃの開度を設定してもよい（速度バランスについては後述）。
【0076】
（初期動作）
コントローラ９０は、走行操作部１７ｂの操作量（走行操作量）に基づいて、第２ポンプ２２の吐出量を算出する（ステップＳ３１）。コントローラ９０は、走行操作部１７ｂの操作量に応じた作動を走行モータ３０にさせるのに必要な、第２ポンプ２２の吐出量（必要流量）を算出する。
コントローラ９０は、走行操作部１７ｂの操作量（走行操作量）に基づいて、第２ポンプ２２の吐出量を算出する（ステップＳ３１）。コントローラ９０は、走行操作部１７ｂの操作量に応じた作動を走行モータ３０にさせるのに必要な、第２ポンプ２２の吐出量（必要流量）を算出する。
【0077】
コントローラ９０は、アーム１５ｂの速度が、コントローラ９０に設定された閾値（初期動作判定閾値）以上であるか否かを判定する（ステップＳ３３）。アーム１５ｂの速度が初期動作判定閾値未満である場合（ステップＳ３３でＮＯの場合）は、後述する「上限値」にかかわらず、走行操作部１７ｂの操作量に基づいて決定した吐出量となるように第２ポンプ２２の吐出量を制御する。アーム１５ｂの速度が初期動作判定閾値以上である場合（ステップＳ３３でＹＥＳの場合）、フローはステップＳ３５に進む。
【0078】
（ポンプ２０Ｐの吐出量の設定）
コントローラ９０は、アーム１５ｂの速度と走行モータ３０の速度との速度バランスがとれるように、制御を行う。コントローラ９０は、アーム１５ｂの速度に対して走行モータ３０の回転速度が、速すぎる（クローラ１１ａ（図１参照）が空転するような速度になる）ことを抑制できるように、制御を行う。コントローラ９０は、アーム１５ｂの作動に関する値（例えば速度や操作量など）に基づいて、ポンプ２０Ｐの吐出量の上限値を設定する（ステップＳ３５）。具体的には、コントローラ９０は、次の［条件Ａ］を満たすように、ポンプ２０Ｐの吐出量の上限値を設定する。
コントローラ９０は、アーム１５ｂの速度と走行モータ３０の速度との速度バランスがとれるように、制御を行う。コントローラ９０は、アーム１５ｂの速度に対して走行モータ３０の回転速度が、速すぎる（クローラ１１ａ（図１参照）が空転するような速度になる）ことを抑制できるように、制御を行う。コントローラ９０は、アーム１５ｂの作動に関する値（例えば速度や操作量など）に基づいて、ポンプ２０Ｐの吐出量の上限値を設定する（ステップＳ３５）。具体的には、コントローラ９０は、次の［条件Ａ］を満たすように、ポンプ２０Ｐの吐出量の上限値を設定する。
【0079】
［条件Ａ］ポンプ２０Ｐの吐出量の上限値は、アーム１５ｂの作動による作業機械１（図１参照。以下の「作業機械１」について同様）の移動速度と、走行モータ３０の作動による作業機械１の移動速度と、の差が所定範囲内に収まるように設定される。例えば、ポンプ２０Ｐの吐出量の上限値は、アーム１５ｂの作動による作業機械１の移動速度と、走行モータ３０の作動による作業機械１の移動速度と、が等しくなるように設定される。上記「アーム１５ｂの作動による作業機械１の移動速度」は、アーム１５ｂの作動によって得られると想定される作業機械１の移動速度であり、実際の作業機械１の移動速度でなくてもよい。上記「走行モータ３０の作動による作業機械１の移動速度」は、走行モータ３０の作動によって得られると想定される作業機械１の移動速度であり、実際の作業機械１の移動速度でなくてもよい。
【0080】
例えば、コントローラ９０には、アーム１５ｂの作動に関する値と、ポンプ２０Ｐの吐出量と、の関係が設定される。上記「アーム１５ｂの作動に関する値」は、例えば、アーム１５ｂの実際の速度（例えば速度センサ８７ａに検出された速度）でもよく、作業操作部１７ａの操作量でもよい。
【0081】
上記「ポンプ２０Ｐの吐出量」は、少なくとも第２ポンプ２２から走行モータ３０に供給される油の流量を含む。この「ポンプ２０Ｐの吐出量」は、連通流路７３ｃが遮断されている場合は、第２ポンプ２２から走行モータ３０に供給される油の流量である。この「ポンプ２０Ｐの吐出量」は、連通流路７３ｃの状態によっては、第１ポンプ２１および第２ポンプ２２から走行モータ３０に供給される油の流量でもよい。
【0082】
コントローラ９０によるポンプ２０Ｐの吐出量の設定の具体例は、次の通りである。コントローラ９０は、作業操作部１７ａの操作量に基づいて、第１ポンプ２１の流量を設定する（図７参照）。コントローラ９０には、作業操作部１７ａの操作量（図７ではＡＴＴ操作量）と、第１ポンプ２１の流量と、の関係が設定される。コントローラ９０は、作業操作部１７ａの操作量が大きくなるほど、第１ポンプ２１の流量を大きい値に設定する。次に、コントローラ９０は、第１ポンプ２１の流量に基づいて、第２ポンプ２２の流量の上限値を設定する（図８参照）。具体的には、コントローラ９０には、第１ポンプ２１の流量と、第２ポンプ２２の流量の上限値と、の関係が設定される。コントローラ９０は、第１ポンプ２１の流量が多いほど（アーム１５ｂ（図１参照）の速度が大きくなると想定されるほど）、第２ポンプ２２の流量の上限値を大きい値に設定する。
【0083】
コントローラ９０は、ポンプ２０Ｐの吐出量の上限値以内で、走行操作部１７ｂの操作に応じて、ポンプ２０Ｐの吐出量を設定（決定）する（ステップＳ３７）。コントローラ９０は、ポンプ２０Ｐの吐出量の上限値よりも多い流量に対応する走行操作が行われた場合は、ポンプ２０Ｐの吐出量の上限値に基づいて、ポンプ２０Ｐの吐出量を設定する。コントローラ９０は、決定したポンプ２０Ｐの吐出量に基づいて、第１ポンプ２１および第２ポンプ２２の容量を制御する。
【0084】
ここで、アーム１５ｂが停止または略停止しているときに、上記［条件Ａ］を満たすには、走行モータ３０を停止または略停止させる必要がある。すると、作業機械１を走行させることが難しい。そこで、コントローラ９０は、アーム１５ｂの速度が初期動作判定閾値以下である場合、ポンプ２０Ｐから走行モータ３０に供給される油の流量を、上限値にかかわらず走行操作部１７ｂの操作に基づいて決定する（ステップＳ３１参照）。よって、走行操作部１７ｂの操作に基づいて、走行モータ３０を作動させることができ、作業機械１を走行させやすい。
【0085】
（効果）
図４に示す油圧制御装置２０による効果は、次の通りである。
図４に示す油圧制御装置２０による効果は、次の通りである。
【0086】
（第１の発明の効果）
油圧制御装置２０は、図１に示す作業機械１に設けられる。作業機械１は、走行可能な下部走行体１１（走行体）と、作業を行うアーム１５ｂ（作業アタッチメント１５）と、を備える。図４に示すように、油圧制御装置２０は、第１ポンプ２１と、第２ポンプ２２と、走行モータ３０と、アームシリンダ４５（作業アクチュエータ４０）と、走行直進弁７０（切換弁）と、作動状態センサ８７と、コントローラ９０と、を備える。第１ポンプ２１は、油を吐出する。第２ポンプ２２は、第１ポンプ２１とは別に設けられ、油を吐出する。走行モータ３０は、油が供給されることで駆動し、下部走行体１１（図１参照）を作動させる。アームシリンダ４５は、油が供給されることで駆動し、アーム１５ｂ（図１参照）を作動させる。走行直進弁７０は、第１ポンプ２１および第２ポンプ２２が吐出した油の流路を切り換えるためのものである。作動状態センサ８７は、アーム１５ｂの作動状態を検出する。アームシリンダ４５を作動させる作業操作と走行モータ３０を作動させる走行操作とが同時に行われる操作を、複合操作とする。複合操作が行われている場合、走行直進弁７０は、第１流路７３ａと、第２流路７３ｂと、連通流路７３ｃと、を備える。第１流路７３ａは、第１ポンプ２１につながれ、第１ポンプ２１の吐出油をアームシリンダ４５に油を供給するためのものである。第２流路７３ｂは、第２ポンプ２２につながれ、第２ポンプ２２の吐出油を第１走行モータ３１（走行モータ３０）に供給するためのものである。連通流路７３ｃは、第１流路７３ａと第２流路７３ｂとを連通可能である。
油圧制御装置２０は、図１に示す作業機械１に設けられる。作業機械１は、走行可能な下部走行体１１（走行体）と、作業を行うアーム１５ｂ（作業アタッチメント１５）と、を備える。図４に示すように、油圧制御装置２０は、第１ポンプ２１と、第２ポンプ２２と、走行モータ３０と、アームシリンダ４５（作業アクチュエータ４０）と、走行直進弁７０（切換弁）と、作動状態センサ８７と、コントローラ９０と、を備える。第１ポンプ２１は、油を吐出する。第２ポンプ２２は、第１ポンプ２１とは別に設けられ、油を吐出する。走行モータ３０は、油が供給されることで駆動し、下部走行体１１（図１参照）を作動させる。アームシリンダ４５は、油が供給されることで駆動し、アーム１５ｂ（図１参照）を作動させる。走行直進弁７０は、第１ポンプ２１および第２ポンプ２２が吐出した油の流路を切り換えるためのものである。作動状態センサ８７は、アーム１５ｂの作動状態を検出する。アームシリンダ４５を作動させる作業操作と走行モータ３０を作動させる走行操作とが同時に行われる操作を、複合操作とする。複合操作が行われている場合、走行直進弁７０は、第１流路７３ａと、第２流路７３ｂと、連通流路７３ｃと、を備える。第１流路７３ａは、第１ポンプ２１につながれ、第１ポンプ２１の吐出油をアームシリンダ４５に油を供給するためのものである。第２流路７３ｂは、第２ポンプ２２につながれ、第２ポンプ２２の吐出油を第１走行モータ３１（走行モータ３０）に供給するためのものである。連通流路７３ｃは、第１流路７３ａと第２流路７３ｂとを連通可能である。
【0087】
［構成１］コントローラ９０には、作業操作の操作量と、アーム１５ｂの作動状態に関する許容範囲と、の関係が設定される（図６参照）。コントローラ９０は、複合操作が行われ、かつ、作動状態センサ８７に検出されたアーム１５ｂの作動状態が許容範囲に含まれない場合、許容範囲に含まれる場合に比べて連通流路７３ｃを絞る、または連通流路７３ｃを遮断する。
【0088】
上記［構成１］により、次の効果が得られる。複合操作が行われたときに、アームシリンダ４５の負荷に比べ、走行モータ３０の負荷が小さくなる場合がある（例えば上記引上状態など）。また、複合操作が行われる場合は、走行直進弁７０の連通流路７３ｃにより、第１流路７３ａと第２流路７３ｂとが連通する場合がある。これらの場合、アームシリンダ４５に供給すべき油が、連通流路７３ｃを通り、走行モータ３０に供給される。すると、アームシリンダ４５の作動圧を確保できない場合がある。また、走行モータ３０の速度が速くなりすぎる場合があり、例えば、図１に示す下部走行体１１（クローラ１１ａ）が地面に対して空転する場合がある。
【0089】
そこで、上記［構成１］では、図４に示すアーム１５ｂ作動状態が許容範囲に含まれない場合、許容範囲に含まれる場合に比べて連通流路７３ｃが絞られる、または連通流路７３ｃが遮断される（単に「連通流路７３ｃが絞られる」などという）。すると、第１流路７３ａから第２流路７３ｂに流れる油の流量が抑制されるので、第１ポンプ２１から走行モータ３０に供給される油の流量が抑制される。よって、第１ポンプ２１からアームシリンダ４５に供給される油の流量を確保しやすい。よって、連通流路７３ｃを備える構成であっても、アームシリンダ４５の作動圧を確保しやすい。その結果、アームシリンダ４５に作動させられるアーム１５ｂを作動させやすい。また、連通流路７３ｃが絞られると、第１流路７３ａから第２流路７３ｂに流れる油の流量が抑制されるので、第１ポンプ２１から走行モータ３０に供給される油の流量を抑制できる。よって、連通流路７３ｃを備える構成であっても、走行モータ３０の作動速度（回転速度）が速くなりすぎることを抑制できる。その結果、走行モータ３０に作動させられる、図１に示す下部走行体１１（具体的にはクローラ１１ａ）での、地面に対する空転を抑制できる。その結果、例えば、アーム１５ｂを利用した作業機械１の走行（例えば上記の引上状態など）を容易に行える。
【0090】
（第２の発明の効果）
［構成２］速度センサ８７ａ（作動状態センサ８７）は、アーム１５ｂの速度を検出する。コントローラ９０には、作業操作の操作量と、アーム１５ｂの速度に関する速度閾値と、の関係が設定される（図６参照）。コントローラ９０は、速度センサ８７ａに検出されたアーム１５ｂの速度が、速度閾値以下である場合、速度閾値よりも大きい場合に比べて連通流路７３ｃを絞る、または連通流路７３ｃを遮断する。
［構成２］速度センサ８７ａ（作動状態センサ８７）は、アーム１５ｂの速度を検出する。コントローラ９０には、作業操作の操作量と、アーム１５ｂの速度に関する速度閾値と、の関係が設定される（図６参照）。コントローラ９０は、速度センサ８７ａに検出されたアーム１５ｂの速度が、速度閾値以下である場合、速度閾値よりも大きい場合に比べて連通流路７３ｃを絞る、または連通流路７３ｃを遮断する。
【0091】
上記［構成２］では、上記［構成１］におけるアーム１５ｂ作動状態が、アーム１５ｂの速度である。よって、アーム１５ｂ作動状態を確実に判断できる。その結果、アーム１５ｂの速度に応じて、連通流路７３ｃの制御を適切に行える。
【0092】
（第３の発明の効果）
［構成３］コントローラ９０は、第１ポンプ２１が吐出する油の流量に応じて、速度閾値を変化させる（図６参照）。
［構成３］コントローラ９０は、第１ポンプ２１が吐出する油の流量に応じて、速度閾値を変化させる（図６参照）。
【0093】
上記［構成３］により、次の効果が得られる。上記［構成２］では、コントローラ９０は、アーム１５ｂの速度が速度閾値以下であるか否かを判定する。一方で、アーム１５ｂの速度は、アームシリンダ４５に供給される油の流量によって変わる。アームシリンダ４５に供給される油の流量は、第１ポンプ２１が吐出する油の流量（吐出量）によって変わる。そこで、上記［構成３］では、コントローラ９０は、第１ポンプ２１が吐出する油の流量に応じて、速度閾値を変化させる（図６参照）。よって、コントローラ９０が、アーム１５ｂ作動状態を適切に判定できる。
【0094】
（第４の発明の効果）
［構成４］推力センサ８７ｂ（作動状態センサ８７）は、アームシリンダ４５の推力を検出する。コントローラ９０には、作業操作の操作量と、アームシリンダ４５の推力に関する推力閾値と、の関係が設定される。コントローラ９０は、作動状態センサ８７に検出されたアームシリンダ４５の推力が、推力閾値以上である場合、推力閾値未満である場合に比べて連通流路７３ｃを絞る、または連通流路７３ｃを遮断する。
［構成４］推力センサ８７ｂ（作動状態センサ８７）は、アームシリンダ４５の推力を検出する。コントローラ９０には、作業操作の操作量と、アームシリンダ４５の推力に関する推力閾値と、の関係が設定される。コントローラ９０は、作動状態センサ８７に検出されたアームシリンダ４５の推力が、推力閾値以上である場合、推力閾値未満である場合に比べて連通流路７３ｃを絞る、または連通流路７３ｃを遮断する。
【0095】
上記［構成４］では、上記［構成１］におけるアーム１５ｂ作動状態が、アームシリンダ４５の推力である。よって、アーム１５ｂ作動状態を確実に判断できる。その結果、アームシリンダ４５の推力に応じて、連通流路７３ｃの制御を適切に行える。また、アームシリンダ４５の推力は、アームシリンダ４５に作用する油圧に基づいて算出できる。よって、作動状態センサ８７を、圧力センサを備えるものにできる。よって、作動状態センサ８７が速度センサを備える必要がある場合に比べ、作動状態センサ８７にかかるコストを抑制できる。
【0096】
（第５の発明の効果）
油圧制御装置２０は、再生弁６３と、再生解除弁６５と、を備える。再生弁６３は、アームシリンダ４５から吐出された油を、アームシリンダ４５に供給される油に合流させるためのものである。再生解除弁６５は、アームシリンダ４５から吐出された油をタンクＴに戻すためのものである。
油圧制御装置２０は、再生弁６３と、再生解除弁６５と、を備える。再生弁６３は、アームシリンダ４５から吐出された油を、アームシリンダ４５に供給される油に合流させるためのものである。再生解除弁６５は、アームシリンダ４５から吐出された油をタンクＴに戻すためのものである。
【0097】
［構成５］コントローラ９０は、複合操作が行われ、かつ、作動状態センサ８７に検出されたアーム１５ｂの作動状態が許容範囲に含まれない場合、再生弁６３を遮断し、再生解除弁６５を開く。
【0098】
上記［構成５］により、次の効果が得られる。再生動作が行われる場合、再生動作が行われない場合に比べ、アームシリンダ４５から吐出される油の油圧が高くなる。その結果、アームシリンダ４５の推力が小さくなり、アーム１５ｂが作動しにくくなる（詳細は上記の通り）。そこで、上記［構成５］のように、複合操作が行われ、かつ、アーム１５ｂの作動状態が許容範囲に含まれない場合、再生弁６３が遮断され、再生解除弁６５が開かれる（再生解除動作が行われる）。すると、アームシリンダ４５から吐出される油の油圧が、タンクＴの圧力と略同じ圧力になる。その結果、アームシリンダ４５の推力を高くできる。よって、アームシリンダ４５をより作動させやすく、その結果、アーム１５ｂをより作動させやすい。
【0099】
（第６の発明の効果）
［構成６－１］コントローラ９０は、第２ポンプ２２から走行モータ３０に供給される油の流量の上限値を設定する。
［構成６－１］コントローラ９０は、第２ポンプ２２から走行モータ３０に供給される油の流量の上限値を設定する。
【0100】
［構成６－２］コントローラ９０は、アーム１５ｂの作動による作業機械１（図１参照）の移動速度と、走行モータ３０の作動による作業機械１の移動速度と、の差が所定範囲内に収まるように、上記の設定を行う。
【0101】
上記［構成６－１］および［構成６－２］により、アーム１５ｂの作動による作業機械１（図１参照）の移動速度と、走行モータ３０の作動による作業機械１の移動速度と、の差が所定範囲内に収まりやすい（速度バランスを保ちやすい）。その結果、アーム１５ｂおよび走行モータ３０が協働して作業機械１（図１参照）を移動させやすい。よって、例えば、アーム１５ｂが作動していない（または略作動していない）にもかかわらず、走行モータ３０が作動し、下部走行体１１で空転が生じる、などの問題を抑制できる。また、アームシリンダ４５および走行モータ３０のうち、一方の作動圧が、他方の作動圧に比べて高くなることを抑制できる。よって、アームシリンダ４５および走行モータ３０の作動圧を低くできる。
【0102】
また、コントローラ９０は、上記［構成６－１］では、第２ポンプ２２から走行モータ３０に供給される油の流量の「上限値」を設定する。よって、第２ポンプ２２の流量が「上限値」よりも小さくなるような走行操作が行われた場合に、走行操作に応じて第２ポンプ２２の流量を設定できる（走行操作を有効にできる）。
【0103】
（第７の発明の効果）
［構成７］コントローラ９０は、アーム１５ｂの速度が、コントローラ９０に設定された閾値（初期動作判定閾値）以下である場合、次の処理を行う。この場合、コントローラ９０は、第２ポンプ２２から走行モータ３０に供給される油の流量を、上限値（上記［構成６］参照）にかかわらず、走行操作に基づいて決定する。
［構成７］コントローラ９０は、アーム１５ｂの速度が、コントローラ９０に設定された閾値（初期動作判定閾値）以下である場合、次の処理を行う。この場合、コントローラ９０は、第２ポンプ２２から走行モータ３０に供給される油の流量を、上限値（上記［構成６］参照）にかかわらず、走行操作に基づいて決定する。
【0104】
上記［構成７］により、次の効果が得られる。アーム１５ｂの速度がゼロまたは略ゼロの場合、上記［構成６－２］の条件を満たすようにするには、走行モータ３０の速度をゼロまたは略ゼロにする必要が生じ得る。すると、作業機械１（図１参照）が移動困難となる場合がある。そこで、上記［構成７］では、アーム１５ｂの速度が初期動作判定閾値以下である場合は、第２ポンプ２２から走行モータ３０に供給される油の流量が、上限値（［構成６］参照）にかかわらず、走行操作に基づいて決定される。その結果、走行操作に基づいて走行モータ３０を作動させることができ、作業機械１（図１参照）を移動させやすい。
【0105】
（第８の発明の効果）
［構成８］走行モータ３０の容量は可変である。コントローラ９０は、複合操作が行われ、かつ、作動状態センサ８７に検出されたアーム１５ｂの作動状態が許容範囲に含まれない場合、走行モータ３０の容量を最大に設定する。
［構成８］走行モータ３０の容量は可変である。コントローラ９０は、複合操作が行われ、かつ、作動状態センサ８７に検出されたアーム１５ｂの作動状態が許容範囲に含まれない場合、走行モータ３０の容量を最大に設定する。
【0106】
上記［構成８］により、走行モータ３０の容量が最大値（走行モータ３０が取り得る容量の最大値）よりも小さく設定される場合に比べ、走行モータ３０のトルクを増やすことができ、かつ、走行モータ３０の速度を抑制できる。その結果、下部走行体１１での空転をより抑制できる。
【0107】
（変形例）
上記実施形態は様々に変形されてもよい。例えば、図２、図３、および図４に示す回路の接続は変更されてもよい。例えば、図５に示すフローチャートのステップの順序が変更されてもよく、ステップの一部が行われなくてもよい。例えば、閾値や範囲などは、一定でもよく、手動操作により変えられてもよく、何らかの条件に応じて自動的に変えられてもよい。例えば、構成要素の数が変更されてもよく、構成要素の一部が設けられなくてもよい。例えば、互いに異なる複数の部材や部分として説明したものが、一つの部材や部分とされてもよい。例えば、一つの部材や部分として説明したものが、互いに異なる複数の部材や部分に分けて設けられてもよい。
上記実施形態は様々に変形されてもよい。例えば、図２、図３、および図４に示す回路の接続は変更されてもよい。例えば、図５に示すフローチャートのステップの順序が変更されてもよく、ステップの一部が行われなくてもよい。例えば、閾値や範囲などは、一定でもよく、手動操作により変えられてもよく、何らかの条件に応じて自動的に変えられてもよい。例えば、構成要素の数が変更されてもよく、構成要素の一部が設けられなくてもよい。例えば、互いに異なる複数の部材や部分として説明したものが、一つの部材や部分とされてもよい。例えば、一つの部材や部分として説明したものが、互いに異なる複数の部材や部分に分けて設けられてもよい。
【0108】
例えば、速度閾値は、上記実施形態では作業操作部１７ａの操作量およびポンプ流量などに基づいて変えられたが、作業操作部１７ａの操作量のみに基づいて変えられてもよく、一定値（固定値）でもよい。速度閾値は、作業アタッチメント１５が作動しているか否かを判定できるような値であればよい。例えば、推力閾値は、速度閾値と同様に、様々な条件に応じて変えられてもよい。
【0109】
例えば、再生弁６３および再生解除弁６５の位置は、図２などに示す位置でなくてもよい。例えば、再生弁６３および再生解除弁６５と、アームシリンダ４５と、の間（流路における間）に作業制御弁５５が配置されるように、再生弁６３および再生解除弁６５が配置されてもよい。
【符号の説明】
【0110】
１ 作業機械
１１ 下部走行体（走行体）
１５ 作業アタッチメント
２０ 油圧制御装置
２１ 第１ポンプ
２２ 第２ポンプ
３０ 走行モータ
４０ 作業アクチュエータ
６３ 再生弁
６５ 再生解除弁
７０ 走行直進弁（切換弁）
７３ａ 第１流路
７３ｂ 第２流路
７３ｃ 連通流路
８４ 作動状態センサ
９０ コントローラ
Ｔ タンク
１１ 下部走行体（走行体）
１５ 作業アタッチメント
２０ 油圧制御装置
２１ 第１ポンプ
２２ 第２ポンプ
３０ 走行モータ
４０ 作業アクチュエータ
６３ 再生弁
６５ 再生解除弁
７０ 走行直進弁（切換弁）
７３ａ 第１流路
７３ｂ 第２流路
７３ｃ 連通流路
８４ 作動状態センサ
９０ コントローラ
Ｔ タンク
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】