特許 7269312 複数のマーカーから関連するマーカーを識別するためのプログラム、方法及び装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-04-25

(45)【発行日】2023-05-08

(54)【発明の名称】複数のマーカーから関連するマーカーを識別するためのプログラム、方法及び装置

(51)【国際特許分類】

   G06T 7/70 20170101AFI20230426BHJP

   G06K 7/14 20060101ALI20230426BHJP

【ＦＩ】

G06T7/70 Z

G06K7/14 017

G06K7/14 034

【請求項の数】 13

(21)【出願番号】P 2021203973

(22)【出願日】2021-12-16

【審査請求日】2021-12-16

(73)【特許権者】

【識別番号】515082623

【氏名又は名称】株式会社シーエーシー

(74)【代理人】

【識別番号】100118902

【弁理士】

【氏名又は名称】山本 修

(74)【代理人】

【識別番号】100106208

【弁理士】

【氏名又は名称】宮前 徹

(74)【代理人】

【識別番号】100196508

【弁理士】

【氏名又は名称】松尾 淳一

(72)【発明者】

【氏名】高橋 滉一

(72)【発明者】

【氏名】吉野 瑠

(72)【発明者】

【氏名】久米 好規

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 貴博

【審査官】小池 正彦

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２１－０４７４７５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－１７０２７２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－２４０８７４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０６Ｔ ７／７０

Ｇ０６Ｋ ７／１４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

画像に含まれる複数のマーカーのうちの第１マーカーを識別するステップと、
前記画像上のマーカーの傾きに少なくとも基づき、前記複数のマーカーのうちの前記第１マーカーに関連する第２マーカーを識別するステップと
をコンピュータに実行させるプログラム。

【請求項2】

請求項１に記載のプログラムであって、
前記複数のマーカーの各々には情報が符号化され、
前記複数のマーカーのうちの第１マーカーを識別する前記ステップは、マーカーに符号化された情報に基づき、前記複数のマーカーのうちの第１マーカーを識別するステップを含む、
プログラム。

【請求項3】

請求項２に記載のプログラムであって、
前記複数のマーカーのうちの第１マーカーを識別する前記ステップは、符号化された情報が所定情報セットに含まれるマーカーを前記第１マーカーとして識別するステップを含む、
プログラム。

【請求項4】

請求項２又は３に記載のプログラムであって、
複数の対象のうちの各々が、少なくとも２つのマーカーに関連付けられ、
前記プログラムは、前記第１マーカー及び該第１マーカーに関連する前記第２マーカーに符号化されている情報に少なくとも基づき、前記第１マーカー及び該第１マーカーに関連する前記第２マーカーに関連付けられた１つの対象を識別するステップをコンピュータに更に実行させる、
プログラム。

【請求項5】

請求項２から４のうちの何れか一項に記載のプログラムであって、
前記第１マーカーに符号化された情報に基づき、前記第１マーカーに関連する第３マーカーが存在するかを判定するステップと、
前記第１マーカーに関連する前記第３マーカーが存在すると判定した場合に、前記複数のマーカーのうちの前記第１マーカーに関連する第３マーカーを識別するステップと
をコンピュータに更に実行させるプログラム。

【請求項6】

請求項１から５のうちの何れか一項に記載のプログラムであって、
前記複数のマーカーのうちの前記第１マーカーに関連する第２マーカーを識別する前記ステップは、前記画像上のマーカー間距離にも少なくとも基づき、前記複数のマーカーのうちの前記第１マーカーに関連する第２マーカーを識別するステップを含む、
プログラム。

【請求項7】

請求項６に記載のプログラムであって、
前記複数のマーカーのうちの前記第１マーカーに関連する第２マーカーを識別する前記ステップは、前記第１マーカーの前記画像上の傾きとの間で所定の傾き条件を満たし、且つ、前記第１マーカーとの間の前記画像上のマーカー間距離が所定の距離条件を満たすマーカーを、前記第２マーカーとして識別するステップを含む、
プログラム。

【請求項8】

請求項６又は７に記載のプログラムであって、
前記複数のマーカーのうちの前記第１マーカーに関連する第２マーカーを識別する前記ステップは、前記画像上のマーカー間距離として、前記第１マーカー上の第１位置と、前記複数のマーカーのうちの他のマーカー上の第２位置との間の前記画像上の距離を計算するステップを含む、
プログラム。

【請求項9】

請求項６から８のうちの何れか一項に記載のプログラムであって、前記画像上のマーカー間距離は、前記第１マーカーと画像上のマーカーの中心間の距離が等しいマーカーであっても、当該マーカーが画像上で位置する前記第１マーカーを基準とした方向に応じて異なるように定義された、プログラム。

【請求項10】

コンピュータが、画像に含まれる複数のマーカーのうちの第１マーカーを識別するステップと、
コンピュータが、前記画像上のマーカーの傾きに少なくとも基づき、前記複数のマーカーのうちの前記第１マーカーに関連する第２マーカーを識別するステップと
を含む方法。

【請求項11】

画像に含まれる複数のマーカーのうちの第１マーカーを識別するよう構成された第１マーカー識別部と、
前記画像上のマーカーの傾きに少なくとも基づき、前記複数のマーカーのうちの前記第１マーカーに関連する第２マーカーを識別するよう構成された第２マーカー識別部と
を含む装置。

【請求項12】

請求項１１に記載の装置であって、
前記複数のマーカーの各々には情報が符号化され、
複数の対象のうちの各々が、少なくとも２つのマーカーに関連付けられ、
前記装置は、前記第１マーカー及び該第１マーカーに関連する前記第２マーカーに符号化されている情報に基づき、前記第１マーカー及び該第１マーカーに関連する前記第２マーカーに関連付けられている１つの対象を識別するよう構成された対象識別部を更に含む、
装置。

【請求項13】

請求項１２に記載の装置であって、
前記画像を取得するためのデジタル・カメラと、
識別された前記１つの対象について表示するためのディスプレイと
を更に含む装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、マーカーに基づき対象（人や物体等）を識別することに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、物体に付されたマーカーをデジタル・カメラ等により画像として取得して当該マーカーに符号化されている情報を読み取り、当該情報により物体を識別する技術が存在する。また、符号化されている情報を読み取る精度や速度等に優れている一方で、符号化できる情報量が少ないマーカー（例えば、ＡｒＵｃｏマーカー）が存在する。そのようなマーカーを用いて多くの物体を識別できるようにするためには、１つの物体に複数のマーカーを付す必要がある。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0003】

デジタル・カメラ等により取得された画像には、異なる物体の各々に付されたマーカーが同時に含まれてしまうことがある。１つの物体に複数のマーカーが付される場合にこのような画像から各物体を識別しようとすると、画像に含まれる各マーカーについて関連するマーカーを識別しなければならない。

【0004】

本発明は以上に鑑みてなされたものであり、その課題は、複数のマーカーから関連するマーカーを識別可能なプログラム等を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決するため、本発明の実施形態によれば、画像に含まれる複数のマーカーのうちの第１マーカーを識別するステップと、前記画像上のマーカーの傾きに少なくとも基づき、前記複数のマーカーのうちの前記第１マーカーに関連する第２マーカーを識別するステップとをコンピュータに実行させるプログラムが提供される。

【0006】

一実施形態において、前記複数のマーカーの各々には情報が符号化され、前記複数のマーカーのうちの第１マーカーを識別する前記ステップは、マーカーに符号化された情報に基づき、前記複数のマーカーのうちの第１マーカーを識別するステップを含むことができる。

【0007】

一実施形態において、前記複数のマーカーのうちの第１マーカーを識別する前記ステップは、符号化された情報が所定情報セットに含まれるマーカーを前記第１マーカーとして識別するステップを含むことができる。

【0008】

一実施形態において、複数の対象のうちの各々が、少なくとも２つのマーカーに関連付けられ、一実施形態であるプログラムは、前記第１マーカー及び該第１マーカーに関連する前記第２マーカーに符号化されている情報に少なくとも基づき、前記第１マーカー及び該第１マーカーに関連する前記第２マーカーに関連付けられた１つの対象を識別するステップをコンピュータに更に実行させてよい。

【0009】

一実施形態であるプログラムは、前記第１マーカーに符号化された情報に基づき、前記第１マーカーに関連する第３マーカーが存在するかを判定するステップと、前記第１マーカーに関連する前記第３マーカーが存在すると判定した場合に、前記複数のマーカーのうちの前記第１マーカーに関連する第３マーカーを識別するステップとをコンピュータに更に実行させてよい。

【0010】

一実施形態において、前記複数のマーカーのうちの前記第１マーカーに関連する第２マーカーを識別する前記ステップは、前記画像上のマーカー間距離にも少なくとも基づき、前記複数のマーカーのうちの前記第１マーカーに関連する第２マーカーを識別するステップを含むことができる。

【0011】

一実施形態において、前記複数のマーカーのうちの前記第１マーカーに関連する第２マーカーを識別する前記ステップは、前記第１マーカーの前記画像上の傾きとの間で所定の傾き条件を満たし、且つ、前記第１マーカーとの間の前記画像上のマーカー間距離が所定の距離条件を満たすマーカーを、前記第２マーカーとして識別するステップを含むことができる。

【0012】

一実施形態において、前記複数のマーカーのうちの前記第１マーカーに関連する第２マーカーを識別する前記ステップは、前記画像上のマーカー間距離として、前記第１マーカー上の第１位置と、前記複数のマーカーのうちの他のマーカー上の第２位置との間の前記画像上の距離を計算するステップを含むことができる。

【0013】

一実施形態において、前記画像上のマーカー間距離は、前記第１マーカーと画像上のマーカーの中心間の距離が等しいマーカーであっても、当該マーカーが画像上で位置する前記第１マーカーを基準とした方向に応じて異なるように定義されてよい。

【0014】

上記課題を解決するため、本発明の別の実施形態によれば、コンピュータが、画像に含まれる複数のマーカーのうちの第１マーカーを識別するステップと、コンピュータが、前記画像上のマーカーの傾きに少なくとも基づき、前記複数のマーカーのうちの前記第１マーカーに関連する第２マーカーを識別するステップとを含む方法が提供される。

【0015】

上記課題を解決するため、本発明のまた別の実施形態によれば、画像に含まれる前記複数のマーカーのうちの第１マーカーを識別するよう構成された第１マーカー識別部と、前記画像上のマーカーの傾きに少なくとも基づき、前記複数のマーカーのうちの前記第１マーカーに関連する第２マーカーを識別するよう構成された第２マーカー識別部とを含む装置が提供される。

【0016】

一実施形態において、前記複数のマーカーの各々には情報が符号化され、複数の対象のうちの各々が、少なくとも２つのマーカーに関連付けられ、一実施形態である装置は、前記第１マーカー及び該第１マーカーに関連する前記第２マーカーに符号化されている情報に基づき、前記第１マーカー及び該第１マーカーに関連する前記第２マーカーに関連付けられている１つの対象を識別するよう構成された対象識別部を更に含んでいてよい。

【0017】

一実施形態である装置は、前記画像を取得するためのデジタル・カメラと、識別された前記１つの対象について表示するためのディスプレイとを更に含んでいてよい。

【発明の効果】

【0018】

本発明の実施形態によれば、符号化できる情報量が少ないマーカーを用いて、多くの対象を識別することができる。また、本発明の実施形態によれば、１度に多くのマーカーが画像に含まれてしまう場合であっても、関連するマーカーを精度よく識別することができる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】画像に含まれるマーカーを用いて、関連する対象を識別するための例示方法のフローチャートである。

【図2】画像に含まれる複数のマーカーのうちの第１マーカーを識別するためのより詳細な例示処理のフローチャートである。

【図3】第１マーカーに関連するマーカーを識別するためのより詳細な例示処理のフローチャートである。

【図4】選択された第１マーカーに関連する第２マーカーを識別するためのより詳細な例示処理のフローチャートである。

【図5】選択された第１マーカーに関連する第３マーカーを識別するためのより詳細な例示処理のフローチャートである。

【図6】第１マーカー間距離を説明するための図である。

【図7】第２マーカー間距離を説明するための図である。

【図8】画像に含まれるマーカーを用いて、関連する対象を識別するための例示装置のブロック図である。

【図9】マーカーに符号化される情報と、関連する対象との関係を表す例示テーブルである。

【図10】コンピュータについて説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0020】

１ 本発明の実施形態
本発明の実施形態は、画像に含まれるマーカーを用いて、関連する対象を識別するための方法である。なお、本願における「マーカー」とは何らかの情報が符号化された図形のことであり、例えば、一次元コード（例えば、バーコード）や二次元コード（例えば、ＱＲコード（登録商標）やＡｒＵｃｏマーカー）であってよいが、これらに限定されるわけではない。但し、本実施形態において用いるマーカーは、少なくとも、画像上でその傾きを比較できるという性質（例えば、画像上のマーカーの傾きの程度や角度を取得できるという性質）を有する必要がある。なお、規格上傾きに係る情報が得られない１次元コードや二次元コードであっても、原理的に傾きの程度や角度を取得できるのであれば、本願における「マーカーに」含まれる。例えば、バーコードやＱＲコード（以下、「バーコード等」という。）は、規格上傾きに係る情報が得られるものではないが、バーコード等を規定する矩形領域の傾きの程度又は角度を取得してバーコード等の傾きとみなすことが可能であるから、本願における「マーカー」に含まれ得ることに留意されたい。あるいは、本願における『マーカー』として用いるために、情報が符号化された図形には、上下、左右又は上下左右が非対称となるような任意の加工を加えたり、上下、左右、又は上下左右が明らかとなるような任意の文字や図形を加えたり、傾きの基準となるような任意の文字や図形を加えたりしてもよい。また、上述したように「対象」の例は人や物体であるが、これらに限定されるわけではない。

【0021】

図１は、画像に含まれるマーカーを用いて、関連する対象を識別するための例示方法１００のフローチャートである。なお、例示方法１００はコンピュータが実行するものである。このコンピュータは例えばスマートフォンやタブレットであってよいが、これらに限定されるわけではない。

【0022】

１１０は、画像に含まれる複数のマーカーのうちの第１マーカーを識別するステップを示している。なお、ステップ１１０において用いられる画像は任意に取得されたものであってよく、例えば、コンピュータが備えるか又はコンピュータとは別個のデジタル・カメラによって撮像されたものであってよいが、これに限定されるわけではない。また、ステップ１１０は、識別された１以上の第１マーカーを表すデータ構造、例えば各要素が各第１マーカーに対応するデータ構造（例えばＬｉｓｔやＳｅｔ、配列であってよいが、これらに限定されるわけではない。）をメモリに記憶するステップを含むことができる。

【0023】

１２０は、画像に含まれる複数のマーカーのうち、ステップ１１０において識別された第１マーカーに関連するマーカーを識別するステップを示している。１つの第１マーカーには１以上のマーカーが関連することがある。従って、「第１マーカーに関連するマーカー」は第１マーカーに関連する第２マーカーを含む。また、「第１マーカーに関連するマーカー」は、第１マーカーに関連する第３マーカー（及び更には第４マーカー、第５マーカー、…）も含むことができる。本実施形態において、第１マーカーに関連する少なくとも１つのマーカーの識別は、画像上のマーカーの傾きに少なくとも基づくものである。なお、「画像上のマーカーの傾き」は、画像上の傾きをマーカー同士で比較することができるのであれば、任意に定義されてよい。従って、「画像上のマーカーの傾き」は、例えば、矩形マーカーを用いる場合に、当該マーカーの特定の頂点の画像上の座標から別の特定の頂点の画像上の座標に向かうベクトルを、画像上の所定の座標（例えば（０，０））から別の所定の座標（例えば（１００，０））に向かうベクトル（この例では画像のＸ軸に平行なベクトル）と向きが一致するまで時計回りに回転させたときの回転の角度θ（０°≦θ＜３６０°（マーカーの種類によっては、０°≦θ＜１８０°や０°≦θ＜９０°となる場合があることに留意されたい。））として定義されてよいが、これに限定されるわけではない。なお、このように「画像上のマーカーの傾き」を定義する場合には、マーカーは、定義域の範囲内で当該マーカーをどのように回転させようとも当該特定の頂点及び当該別の特定の頂点を識別できるという性質を有する必要があることが理解されよう。ちなみに、上に例示したＡｒＵｃｏマーカーはこのような性質を有するマーカーである。また、ステップ１２０は、識別された１以上のマーカーの各々に関連するマーカーを表す情報を各第１マーカーに関連付けてメモリに記憶するステップを含むことができる。

【0024】

１３０は、第１マーカー及び該第１マーカーに関連するマーカーに関連する対象を識別するステップを示している。ステップ１３０は、第１マーカー及び該第１マーカーに関連するマーカーに符号化されている情報と、図９に表すような例示テーブル９００の対応する列とを比較することにより、関連する対象を決定するステップを含んでいてよい。例示テーブル９００によれば、例えば、第１マーカー及び該第１マーカーに関連する第２マーカーに符号化されている情報がそれぞれ「０」及び「１００」である場合、関連する対象として『高橋（作業者）』を識別することができる。

【0025】

１－１ ステップ１１０について
図２は、ステップ１１０が含むことのできる例示処理２００のフローチャートである。
２１０は、画像に含まれる複数のマーカーを抽出するステップを示している。このステップは、画像に含まれる複数のマーカーを画像認識し、当該複数のマーカーの各々についての情報をメモリに記憶するステップを含むことができる。ステップ２１０は任意の手法によって実現されてよく、例えば公知のライブラリであるＯｐｅｎＣＶを利用して実現されてよいが、これに限定されるわけではない。また、記憶されるマーカーについての情報は、例えば、マーカーに符号化された情報と、マーカーの画像上の位置（例えば矩形マーカーの場合にはマーカー上の所定位置例えば四隅の画像上の座標）と、マーカーの画像上の大きさ例えば幅や高さと、マーカーの画像上の傾きとを含んでいてよいが、これらに限定されるわけではない。

【0026】

２２０は、ステップ２１０において抽出された複数のマーカーのうちの１つを選択するステップを示している。
２３０は、ステップ２２０において選択されたマーカーに符号化された情報を取得するステップを示している。ステップ２３０は、ステップ２１０においてメモリに記憶された情報のうちの対応する情報をメモリから読み取るステップを含むことができる。

【0027】

２４０は、ステップ２３０において取得された情報は所定情報セットに含まれるかを判定するステップを示している。本実施形態においては、第１マーカーとして用いられるマーカーに符号化され得る情報のセットと、第１マーカーとして用いられないマーカーに符号化され得る情報のセットとが異なるように構成されている。図９の例示テーブル９００を用いてより具体的に説明すると、例えば、第１マーカーとして用いられるマーカーには０又は１が符号化され、第１マーカーとして用いられないマーカーには０も１も符号化されないように構成されているということである。従って、この例によれば、ステップ２３０において取得された情報が所定情報セット｛０，１｝に含まれる、即ち０又は１であるならば、ステップ２２０において選択されたマーカーは第１マーカーとして用いられるものと判定することができる。逆に、この例によれば、ステップ２３０において取得された情報が所定情報セット｛０，１｝に含まれない、即ち０でも１でもないならば、ステップ２２０において選択されたマーカーは第１マーカーとして用いられないものと判定することができる。情報が所定情報セットに含まれると判定した場合、処理はステップ２５０に進み、そうでない場合、処理はステップ２６０に進む。なお、以下、後述する第２所定情報セットと区別するため、ステップ２４０における「所定情報セット」を「第１所定情報セット」ともいう。なお、例示テーブル９００はメモリに予め記憶されていてよい。

【0028】

２５０は、ステップ２２０において選択されたマーカーを第１マーカーとして識別するステップを示している。
２６０は、ステップ２２０において選択されたマーカーを第１マーカー以外のマーカー（以下、「その他マーカー」という。）として識別するステップを示している。

【0029】

２７０は、ステップ２１０において抽出された複数のマーカーにおいて、マーカーは全て選択されたかを判定するステップを示している。マーカーが全て選択されたと判定した場合、例示処理２００は終了し、そうでない場合、処理はステップ２２０に戻る。

【0030】

１－２ ステップ１２０について
図３は、ステップ１２０が含むことのできる例示処理３００のフローチャートである。
３１０は、ステップ１１０において識別された１以上の第１マーカーのうちの１つを選択するステップを示している。

【0031】

３２０は、選択された第１マーカーに関連する第２マーカーを識別するステップを示している。本実施形態において、第１マーカーに関連する第２マーカーの識別は、画像上のマーカーの傾きに少なくとも基づくものである。

【0032】

３３０は、選択された第１マーカーに関連する第３マーカーは存在するかを判定するステップを示している。選択された第１マーカーに関連する第３マーカーが存在するかの判定手法は任意であるが、例えば、選択された第１マーカーに符号化された情報に基づき、第３マーカーは存在するかを判定することができる。即ち、関連する第３マーカーが存在する第１マーカーに符号化され得る情報のセットと、関連する第３マーカーが存在しない第１マーカーに符号化され得る情報のセットとが異なるように構成することができる。図９の例示テーブル９００を用いてより具体的に説明すると、例えば、関連する第３マーカーが存在する第１マーカーには１が符号化され、関連する第３マーカーが存在しない第１マーカーには１が符号化されないように構成することができるということである。従って、この例によれば、選択された第１マーカーに符号化されている情報が第２所定情報セット｛１｝に含まれる、即ち１であるならば、選択された第１マーカーに関連する第３マーカーは存在すると判定することができる。逆に、この例によれば、選択された第１マーカーに符号化されている情報が第２所定情報セット｛１｝に含まれない、即ち１でないならば、選択された第１マーカーに関連する第３マーカーは存在しないと判定することができる。このような判定手法を用いる場合、第２所定情報セットは上述した第１所定情報セットのサブセットであることに留意されたい。関連する第３マーカーが存在すると判定した場合、処理はステップ３４０に進み、そうでない場合、処理はステップ３５０に進む。

【0033】

３４０は、選択された第１マーカーに関連する第３マーカーを識別するステップを示している。
３５０は、ステップ１１０において識別された１以上の第１マーカーにおいて、第１マーカーは全て選択されたかを判定するステップを示している。第１マーカーが全て選択されたと判定した場合、例示処理３００は終了し、そうでない場合、処理はステップ３１０に戻る。

【0034】

１－３ ステップ３２０について
図４は、ステップ３２０が含むことのできる例示処理４００のフローチャートである。
４１０は、１以上のその他マーカーのうちの１つを選択するステップを示している。なお、『１以上のその他マーカー』とは、画像に含まれる複数のマーカーのうちの、ステップ１１０において識別された第１マーカー以外の１以上のマーカーである。

【0035】

４２０は、ステップ３１０において選択された第１マーカーと、ステップ４１０において選択されたその他マーカーの画像上の傾きを取得するステップを示している。ステップ４２０は、ステップ２１０において記憶された情報のうちの対応する情報をメモリから読み取るステップを含むことができる。

【0036】

４３０は、選択された第１マーカーの画像上の傾きと、選択されたその他マーカーの画像上の傾きとは、所定傾き条件を満たすかを判定するステップを示している。所定傾き条件は任意であり、例えば、前者の画像上の角度と後者の画像上の角度とが一致するという条件や、前者の画像上の角度と後者の画像上の角度の差が所定範囲内であるという条件であってよいが、これらに限定されるわけではない。所定傾き条件を満たすと判定した場合、処理はステップ４４０に進み、そうでない場合、処理はステップ４７０に進む。なお、以下、後述する第２所定傾き条件と区別するため、ステップ４３０における「所定傾き条件」を「第１所定傾き条件」という。

【0037】

４４０は、選択された第１マーカーと、選択されたその他マーカーの画像上の距離（以下、『第１マーカー間距離』ともいう。）を取得するステップを示している。
第１マーカー間距離は任意に定義してよく、以下、矩形マーカーの場合を例示するが、これに限定されるわけではない。図６は、２つの矩形マーカーの画像である。図６において、２つのマーカーの傾きは一致しており、６１０及び６２０はそれぞれ選択された第１マーカー及び選択されたその他マーカーに相当するものとする。図６によれば、第１マーカー間距離は、選択された第１マーカー６１０の「１」で示すマーカー上の位置（隅）と、選択されたその他マーカー６２０の「０」で示すマーカー上の位置（隅）の画像上の距離６３０として定義することができる。

【0038】

即ち、第１マーカー間距離は、選択された第１マーカー上の第１位置と、選択されたその他マーカー上の第２位置との間の画像上の距離として定義されてよい。ここで、第１位置及び第２位置は「連結点」と呼んでよい。また、第１位置と第２位置とはマーカー上の任意の位置であってよい（矩形マーカーの場合であっても４隅のうちの何れか２つである必要はない）が、第１位置及び第２位置は、マーカーの中心でないことが好ましい。第１位置及び第２位置を中心としないことにより、選択された第１マーカーと画像上のマーカーの中心間の距離は等しいが当該第１マーカーを基準として画像上で異なる方向に位置する２つのその他マーカー（例えば、一方のその他マーカーは当該第１マーカーの上方にあり、他方のその他マーカーは当該第１マーカーの右方にある。）を、第１マーカー間距離により区別することができる。

【0039】

なお、ステップ４４０は、ステップ４３０の後ではなく、ステップ４２０の直前若しくは直後に又はステップ４２０と同時に実行されてもよい。
４５０は、第１マーカー間距離が所定距離条件を満たすかを判定するステップを示している。所定距離条件は任意であり、例えば、第１マーカー間距離を正規化したものが所定範囲内であるという条件であってよいが、これに限定されるわけではない。第１マーカー間距離の正規化は、事物の縮尺が画像によって相違することに対処するためのものであり、例えば、第１マーカー間距離を画像上の選択された第１マーカーの大きさ例えば幅や高さで除算することであってよいが、これに限定されるわけではない。所定距離条件を満たすと判定した場合、処理はステップ４６０に進み、そうでない場合、処理はステップ４７０に進む。なお、以下、後述する第２所定距離条件と区別するため、ステップ４５０における「所定距離条件」を「第１所定距離条件」という。

【0040】

４６０は、選択されたその他マーカーを、選択された第１マーカーに関連する第２マーカーとして識別するステップを示している。
４７０は、１以上のその他マーカーは全て選択されたかを判定するステップを示している。全て選択されたと判定した場合、例示処理４００は終了し、そうでない場合、処理はステップ４１０に戻る。なお、例示処理４００を終了する前に、選択された第１マーカーに関連する第２マーカーが見つからなかったことに対処するための任意のエラー処理を実行してもよい。

【0041】

なお、ステップ４３０とステップ４５０とは入れ替えてもよい。即ち、まず所定距離条件を満たすかを判定し、所定距離条件を満たすと判定した場合に、第１所定傾き条件を満たすかを判定するようにしてもよい。ステップ４３０とステップ４５０とを入れ替えた場合、ステップ４２０及び４４０の実行タイミングも適宜変更され得ることは当業者には明らかであろう。

【0042】

所定距離条件の判定と第１所定傾き条件の判定とのどちらを先に実行するかは、想定される画像に含まれるマーカーの傾向に応じて定めてよい。即ち、画像において所定距離条件を満たすマーカーの数が第１所定傾き条件を満たすマーカーの数よりも多い傾向があることが事前のテスト等により明らかになったのであれば、例示処理４００のように、第１所定傾き条件の判定を先に実行することにより、所定距離条件を満たすかの判定に進む可能性を低くすることができる。逆に、画像において所定距離条件を満たすマーカーの数が第１所定傾き条件を満たすマーカーの数よりも多い傾向があることが事前のテスト等により明らかになったのであれば、例示処理４００とは異なり、所定距離条件の判定を先に実行することにより、第１所定傾き条件の判定に進む可能性を低くすることができる。このようにすることで、計算量の削減が期待される。

【0043】

１－４ ３４０について
図５は、ステップ３４０が含むことのできる例示処理５００のフローチャートである。例示処理５００は、例示処理４００に類似したものである。

【0044】

５１０は、１以上のその他マーカーのうちの１つを選択するステップを示している。
５２０は、ステップ３１０において選択された第１マーカーに関連する第２マーカーと、ステップ５１０において選択されたその他マーカーとの画像上の傾きを取得するステップを示している。ステップ５２０は、ステップ２１０において記憶された情報のうちの対応する情報をメモリから読み取るステップを含むことができる。

【0045】

５３０は、関連する第２マーカーの画像上の傾きと、選択されたその他マーカーの画像上の傾きとは、第２所定傾き条件を満たすかを判定するステップを示している。第２所定傾き条件は任意であり、例えば、前者の画像上の角度と後者の画像上の角度とが一致するという条件や、前者の画像上の角度と後者の画像上の角度の差が所定範囲内であるという条件であってよいが、これらに限定されるわけではない。第２所定角度条件を満たすと判定した場合、処理はステップ５４０に進み、そうでない場合、処理はステップ５７０に進む。

【0046】

５４０は、関連する第２マーカーと、選択されたその他マーカーの画像上の距離（以下、『第２マーカー間距離』ともいう。）を取得するステップを示している。第２マーカー間距離は任意に定義してよく、以下、矩形マーカーの場合を例示するが、これに限定されるわけではない。図７は、３つの矩形マーカーの画像である。図７において、３つのマーカーの傾きは一致しており、７１０、７２０及び７３０はそれぞれ選択された第１マーカー、関連する第２マーカー及び選択されたその他マーカーに相当するものとする。図７によれば、第２マーカー間距離は、関連する第２マーカー７２０の「３」で示すマーカー上の位置（隅）と、選択されたその他マーカー７３０の「０」で示すマーカー上の位置（隅）の画像上の距離７４０として定義することができる。

【0047】

即ち、第２マーカー間距離は、関連する第２マーカー上の第３位置と、選択されたその他マーカー上の第４位置との間の画像上の距離として定義されてよい。第３位置及び第４位置については、上述した第１位置及び第２位置と同様であってよい。

【0048】

なお、ステップ５４０は、ステップ５３０の後ではなく、ステップ５２０の直前若しくは直後に又はステップ５２０と同時に実行されてもよい。
５５０は、第２マーカー間距離が第２所定距離条件を満たすかを判定するステップを示している。第２所定距離条件は任意であり、例えば、第２マーカー間距離を正規化したものが所定範囲内であるという条件であってよいが、これに限定されるわけではない。第２マーカー間距離の正規化は、第１マーカー間距離の正規化と同様のものであってよい。第２所定距離条件を満たすと判定した場合、処理はステップ５６０に進み、そうでない場合、処理はステップ５７０に進む。

【0049】

５６０は、選択されたその他マーカーを、選択された第１マーカーに関連する第３マーカーとして識別するステップを示している。
５７０は、１以上のその他マーカーは全て選択されたかを判定するステップを示している。全て選択されたと判定した場合、例示処理５００は終了し、そうでない場合、処理はステップ５１０に戻る。なお、例示処理５００を終了する前に、選択された第１マーカーに関連する第３マーカーが見つからなかったことに対処するための任意のエラー処理を実行してもよい。

【0050】

なお、ステップ５３０とステップ５５０とは入れ替えてもよい。これについては、テップ４３０とステップ４５０との入れ替えについて上述したのと同様である。
２ 本発明の別実施形態
本発明の別の実施形態は、画像に含まれるマーカーを用いて、関連する対象を識別するため上述したような方法を、コンピュータに実行させるプログラムである。

【0051】

本発明のまた別の実施形態は、画像に含まれるマーカーを用いて、関連する対象を識別するための装置である。
図８は、画像に含まれるマーカーを用いて、関連する対象を識別するための例示装置８００のブロック図である。例示装置８００は一種のコンピュータであり、例えばスマートフォンやタブレットにより構成されてよいが、これらに限定されるわけではない。

【0052】

８２０は、画像に含まれる複数のマーカーのうちの第１マーカーを識別するように構成された第１マーカー識別部を示している。第１マーカー識別部８２０は、ソフトウエアとプロセッサやメモリ等のハードウエア資源との協働により、上述したステップ１１０を実行するように構成されたものであってよい。

【0053】

８３０は、画像に含まれる複数のマーカーのうち、第１マーカー識別部８２０により識別された第１マーカーに関連するマーカーを識別するように構成された関連マーカー識別部を示している。関連マーカー識別部８３０は、第１マーカーに関連する第２マーカーを識別するように構成された第２マーカー識別部を含む。関連マーカー識別部８３０は、ソフトウエアとプロセッサやメモリ等のハードウエア資源との協働により、上述したステップ１２０を実行するように構成されたものであってよい。

【0054】

８４０は、第１マーカー及び該第１マーカーに関連するマーカーに関連する対象を識別するように構成された対象識別部を示している。対象識別部８４０は、フトウエアとプロセッサやメモリ等のハードウエア資源との協働により、上述したステップ１３０を実行するように構成されたものであってよい。

【0055】

８１０は、例示装置８００が用いる上記画像を撮像するためのデジタル・カメラを示している。
８５０は、対象識別部８４０により識別した対象についての情報を表示するためのディスプレイを示している。情報の表示態様は任意であり、ディスプレイ８５０には、例えば、デジタル・カメラ８１０により撮像された画像において、当該画像に含まれる第１マーカーの付近に、当該第１マーカー関連する対象を示す文字列（例えば、図９の例示テーブル９００の「関連する対象」の列の文字列（「高橋（作業者）」等））をオーバーレイしたものを表示してよいが、これに限定されるわけではない。

【0056】

３ コンピュータ
以下、本発明の一実施形態を実施するために用いることができるコンピュータのハードウエア構成の一例について説明する。なお、本発明の一実施形態を実施するために用いることができるコンピュータは任意のものであってよく、例えば、パーソナル・コンピュータやクラウド上のコンピュータ等である。

【0057】

図１０は、コンピュータのハードウエア構成の一例を表している。同図に示すように、コンピュータ１０００は、ハードウエア資源として、主に、プロセッサ１０１０と、主記憶装置１０２０と、補助記憶装置１０３０と、入出力インターフェース１０４０と、通信インターフェース１０５０とを備えており、これらはアドレスバス、データバス、コントロールバス等を含むバスライン１０６０を介して相互に接続されている。なお、バスライン１０６０と各ハードウエア資源との間には適宜インターフェース回路（図示せず）が介在している場合もある。

【0058】

プロセッサ１０１０は、ＣＰＵやマイクロプロセッサ等のコンピュータ全体又は少なくとも一部の制御を行うものである。なお、１つのコンピュータは複数のプロセッサ１０１０を含む場合がある。このような場合、以上の説明における「プロセッサ」は、複数のプロセッサ１０１０の総称であってもよい。

【0059】

主記憶装置１０２０は、プロセッサ１０１０に対して作業領域を提供する、ＳＲＡＭ（Ｓｔａｔｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）やＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等の揮発性メモリである。

【0060】

補助記憶装置１０３０は、ソフトウエアであるプログラム等やデータ等を格納する、ＨＤＤやＳＳＤ、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリである。当該プログラムやデータ等は、任意の時点で補助記憶装置１０３０からバスライン１０６０を介して主記憶装置１０２０へとロードされる。補助記憶装置１０３０は、コンピュータ可読記憶媒体、非一時的コンピュータ可読記憶媒体、又は、コンピュータ判読可能な貯蔵媒体と呼ばれることがある。なお、プログラムは、プロセッサに所望の処理を実行させる命令を含むものである。

【0061】

入出力インターフェース１０４０は、情報を提示すること及び情報の入力を受けることの一方又は双方を行うものであり、デジタル・カメラ、キーボード、マウス、ディスプレイ、タッチパネル・ディスプレイ、マイク、スピーカ、各種センサ等である。

【0062】

通信インターフェース１０５０は、インターネットやローカル・エリア・ネットワーク（ＬＡＮ）の等うちの１以上から構成されたネットワーク１０５５と接続されるものであり、ネットワーク１０５５を介してデータを送受する。通信インターフェース１０５０とネットワーク１０５５とは、有線又は無線で接続されうる。通信インターフェース１０５０は、ネットワークに係る情報、例えば、Ｗｉ－Ｆｉのアクセスポイントに係る情報、通信キャリアの基地局に関する情報等も取得することがある。

【0063】

上に例示したハードウエア資源とソフトウエアとの協働により、コンピュータ１０００は、所望の手段として機能し、所望のステップを実行し、所望の機能を実現させることできることは、当業者には明らかであろう。

【0064】

４ むすび
以上、本発明の実施形態の幾つかの例を説明してきたが、これらは例示にすぎず、本発明の技術的範囲を限定するものではないことが理解されるべきである。説明した実施形態についても、本開示の趣旨及び範囲から逸脱することなく、変更、追加、改良などを適宜行うことができることが理解されるべきである。本発明の技術的範囲は、上述した実施形態のいずれによっても限定されるべきではなく、特許請求の範囲及びその均等物によってのみ規定されるべきである。

【符号の説明】

【0065】

６１０、７１０…第１マーカー
６２０…その他マーカー（第２マーカー候補）
６３０…第１マーカー間距離
７２０…第２マーカー
７３０…その他マーカー（第３マーカー候補）
７４０…第２マーカー間距離
９００…マーカーに符号化される情報と、関連する対象との関係を表すテーブル
１０５５…ネットワーク
１０６０…バスライン

【要約】

【課題】複数のマーカーから関連するマーカーを識別可能なプログラム等を提供すること。
【解決手段】画像に含まれる複数のマーカーのうちの第１マーカーを識別するステップ（１１０）と、前記画像上のマーカーの傾きに少なくとも基づき、前記複数のマーカーのうちの前記第１マーカーに関連する第２マーカーを識別するステップ（１２０）とをコンピュータに実行させるプログラム。
【選択図】図１

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】