特許 7270231 ドア開閉制御システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-04-27

(45)【発行日】2023-05-10

(54)【発明の名称】ドア開閉制御システム

(51)【国際特許分類】

   E05F 3/22 20060101AFI20230428BHJP

   E05B 47/00 20060101ALI20230428BHJP

   E05B 49/00 20060101ALI20230428BHJP

   E05F 5/00 20170101ALI20230428BHJP

   E05F 7/00 20060101ALI20230428BHJP

   E05F 15/63 20150101ALI20230428BHJP

【ＦＩ】

E05F3/22 B

E05B47/00 J

E05B49/00 R

E05F5/00 A

E05F7/00 F

E05F7/00 G

E05F15/63

【請求項の数】 18

(21)【出願番号】P 2020025405

(22)【出願日】2020-02-18

(65)【公開番号】P2021130919

(43)【公開日】2021-09-09

【審査請求日】2022-02-15

(73)【特許権者】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100109210

【弁理士】

【氏名又は名称】新居 広守

(74)【代理人】

【識別番号】100137235

【弁理士】

【氏名又は名称】寺谷 英作

(74)【代理人】

【識別番号】100131417

【弁理士】

【氏名又は名称】道坂 伸一

(72)【発明者】

【氏名】梶山 智史

(72)【発明者】

【氏名】本田 亜紀子

(72)【発明者】

【氏名】向山 文祥

(72)【発明者】

【氏名】井筒 健児

(72)【発明者】

【氏名】川上 雄

(72)【発明者】

【氏名】草川 隆司

【審査官】砂川 充

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－１９０１６０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平４－１３１４８７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１０－５２２２９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－３２０７８８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－３２０７９０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－２２７２６９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－２８４９７５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平７－２０８０１４（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２００２／００２６７５０（ＵＳ，Ａ１）

【文献】韓国公開特許第１０－２００５－００９０５６７（ＫＲ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｅ０５Ｂ ４７／００

Ｅ０５Ｂ ４９／００

Ｅ０５Ｆ ３／２２

Ｅ０５Ｆ ５／００

Ｅ０５Ｆ ７／００

Ｅ０５Ｆ １５／００－１５／７９

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ドアの開閉に関する信号を取得する取得部と、
前記ドアとドア枠とを連結する連結部材を制動することにより、前記ドアの開閉位置を固定する制動部と、
前記取得部によって取得された前記信号に基づいて、前記制動部を制御する制御部と、
モータとを備え、
前記連結部材は、一方の端部が前記ドア枠に可動可能に接続され、他方の端部が軸体に固定された開閉アームであり、
前記軸体は、軸方向に並ぶ第一軸体及び第二軸体が、弾性的に接続されることにより構成され、前記ドアに、前記ドアの開閉に応じて回動するように保持され、
前記モータは、前記軸体を回動させ、前記ドアを開閉するように制御される
ドア開閉制御システム。

【請求項2】

さらに、ユーザが前記ドアが有するドアハンドルに触れたことを検出する接触センサを備え、
前記制御部は、前記接触センサによって出力され、かつ、前記取得部によって取得された前記信号に基づいて、前記制動部を制御する
請求項１に記載のドア開閉制御システム。

【請求項3】

さらに、前記ドアの周辺における人の存否を検出する人感センサを備え、
前記制御部は、前記人感センサによって出力され、かつ、前記取得部によって取得された前記信号に基づいて、前記制動部を制御する
請求項１または２に記載のドア開閉制御システム。

【請求項4】

さらに、前記ドアに加わる負荷を検出する負荷センサを備え、
前記制御部は、前記負荷センサによって出力され、かつ、前記取得部によって取得された前記信号に基づいて、前記制動部を制御する
請求項１～３のいずれか１項に記載のドア開閉制御システム。

【請求項5】

さらに、前記ドアの開閉状態を検出する開閉位置センサを備え、
前記制御部は、前記開閉位置センサによって出力される信号に基づいて、前記ドアが所定期間以上開いた状態のままであると判定すると、前記モータを制御することにより前記ドアを閉じる
請求項１～４のいずれか１項に記載のドア開閉制御システム。

【請求項6】

前記制御部は、前記取得部によって取得された前記信号に基づいて、前記制動部に前記ドアを当該ドアが閉じた位置で固定させる
請求項１～５のいずれか１項に記載のドア開閉制御システム。

【請求項7】

前記制御部は、前記取得部によって取得された前記信号に基づいて、前記制動部に前記ドアを当該ドアが開いた位置で固定させる
請求項１～６のいずれか１項に記載のドア開閉制御システム。

【請求項8】

前記制御部は、前記ドアが閉じた状態において、前記モータを制御することにより、前記軸体を前記ドアが開く方向に所定量回動させる
請求項１～７のいずれか１項に記載のドア開閉制御システム。

【請求項9】

前記制御部は、
前記第一軸体及び前記第二軸体の一方が他方に対して動くまで前記ドアが閉じる方向に前記軸体を回動させて前記ドアを閉状態にし、この状態で前記制動部を制御することにより前記ドアの位置を固定した後、前記取得部によって取得された前記信号に基づいて前記制動部を制御することにより前記ドアの開閉位置の固定を解除する
請求項１～８のいずれか１項に記載のドア開閉制御システム。

【請求項10】

前記モータは、前記軸体の回動を制動することで前記制動部としても機能する
請求項１～９のいずれか１項に記載のドア開閉制御システム。

【請求項11】

前記制動部は、前記軸体の回動を制動する電磁クラッチである
請求項１～９のいずれか１項に記載のドア開閉制御システム。

【請求項12】

さらに、前記ドアの施錠状態を示す前記信号を出力する電気錠システムを備える
請求項１～１１のいずれか１項に記載のドア開閉制御システム。

【請求項13】

前記制御部は、前記電気錠システムによって出力され、かつ、前記取得部によって取得された前記信号に基づいて、前記ドアが施錠状態から解錠状態に遷移したと判定した場合に、前記制動部に、前記ドアの開閉位置の固定を解除させる
請求項１２に記載のドア開閉制御システム。

【請求項14】

前記ドア開閉制御システムは、さらに、前記ドアの開閉状態を検出する開閉位置センサを備え、
前記制御部は、
前記開閉位置センサによって出力される信号に基づいて、前記ドアが所定期間以上開いた状態のままであると判定すると、前記モータを制御することにより前記ドアを閉じ、さらに、前記電気錠システムに前記ドアを施錠させる
請求項１２または１３に記載のドア開閉制御システム。

【請求項15】

前記電気錠システムは、前記ドアの施錠及び解錠を行うために、ユーザの生体認証情報を取得する生体認証部を備える
請求項１２～１４のいずれか１項に記載のドア開閉制御システム。

【請求項16】

さらに、前記制動部による前記ドアの開閉位置の固定、及び、固定の解除を切り替えるためにユーザによって操作される切替スイッチを備え、
前記制御部は、前記切替スイッチによって出力され、かつ、前記取得部によって取得された前記信号に基づいて、前記制動部を制御する
請求項１～１５のいずれか１項に記載のドア開閉制御システム。

【請求項17】

ドアの開閉に関する信号を取得する取得部と、
前記ドアとドア枠とを連結する連結部材を制動することにより、前記ドアの開閉位置を固定する制動部と、
前記取得部によって取得された前記信号に基づいて、前記制動部を制御する制御部とを備え、
前記連結部材は、一方の端部が前記ドア枠に可動可能に接続され、他方の端部が軸体に固定された開閉アームであり、
前記軸体は、前記ドアに、前記ドアの開閉に応じて回動するように保持され、
前記制動部は、電磁クラッチであり、前記軸体の回動を制動することにより、前記ドアの開閉位置を固定する
ドア開閉制御システム。

【請求項18】

ドアの開閉に関する信号を取得する取得部と、
前記ドアとドア枠とを連結する連結部材を制動することにより、前記ドアの開閉位置を固定する制動部と、
前記取得部によって取得された前記信号に基づいて、前記制動部を制御する制御部と、
モータとを備え、
前記連結部材は、一方の端部が前記ドア枠に可動可能に接続され、他方の端部が軸体に固定された開閉アームであり、
前記軸体は、前記ドアに、前記ドアの開閉に応じて回動するように保持され、
前記モータは、前記軸体を回動させ、前記ドアを開閉するように制御され、
前記制動部は、前記軸体の回動を制動することにより、前記ドアの開閉位置を固定し、
前記制御部は、前記ドアが閉じた状態において、前記モータを制御することにより、前記軸体を前記ドアが開く方向に所定量回動させる
ドア開閉制御システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ドア開閉制御システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、建物に設けられたドアに関する様々な技術が提案されている。例えば、ドアを油圧によりゆっくりと自動的に閉めるための装置であるドアクローザが知られている。特許文献１には、扉の自閉速度を円滑に油圧制御することができるドアクローザが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００４－３２９３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本発明は、ドアの開閉位置を固定することができるドア開閉制御システムを提供する。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明の一態様に係るドア開閉制御システムは、ドアの開閉に関する信号を取得する取得部と、前記ドアとドア枠とを連結する連結部材を制動することにより、前記ドアの開閉位置を固定する制動部と、前記取得部によって取得された前記信号に基づいて、前記制動部を制御する制御部とを備える。

【発明の効果】

【0006】

本発明の一態様に係るドア開閉制御システムは、ドアの開閉位置を固定することができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】図１は、実施の形態に係るドア開閉制御システムの機能構成を示すブロック図である。

【図2】図２は、実施の形態に係るドア開閉制御システムが適用されるドアを室内側から見た図である。

【図3】図３は、ドア制御装置の詳細な構造（内部構造）を示す図である。

【図4】図４は、実施の形態に係るドア開閉制御システムの動作例１のフローチャートである。

【図5】図５は、実施の形態に係るドア開閉制御システムの動作例２のフローチャートである。

【図6】図６は、ドアの両側（室内側及び室外側）に人がいる状態を上方から見た図である。

【図7】図７は、実施の形態に係るドア開閉制御システムの動作例３のフローチャートである。

【図8】図８は、実施の形態に係るドア開閉制御システムの動作例４のフローチャートである。

【図9】図９は、実施の形態に係るドア開閉制御システムの動作例５のフローチャートである。

【図10】図１０は、実施の形態に係るドア開閉制御システムの動作例６のフローチャートである。

【図11】図１１は、実施の形態に係るドア開閉制御システムの動作例７のフローチャートである。

【図12】図１２は、実施の形態に係るドア開閉制御システムの動作例８のフローチャートである。

【図13】図１３は、実施の形態に係るドア開閉制御システムの動作例９のフローチャートである。

【図14】図１４は、実施の形態に係るドア開閉制御システムの動作例１０のフローチャートである。

【図15】図１５は、モータが制動部として機能し、電磁クラッチを備えないドア制御装置の詳細な構造（内部構造）を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的または具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

【0009】

なお、各図は模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。また、各図において、実質的に同一の構成に対しては同一の符号を付し、重複する説明は省略または簡略化される場合がある。

【0010】

（実施の形態）
［全体構成］
まず、実施の形態に係るドア開閉制御システムの構成について説明する。図１は、実施の形態に係るドア開閉制御システムの機能構成を示すブロック図である。図２は、実施の形態に係るドア開閉制御システムが適用されるドアを室内側から見た図である。

【0011】

図１に示されるように、実施の形態に係るドア開閉制御システム１０は、ドア８０に関する制御を行うシステムである。ドア８０は、住宅などの建物に設置された、いわゆる開き戸である。ドア８０は、例えば、玄関ドアであり、室内側から室外側へ押し開けられる。なお、ドア８０が設置される建物、及び、ドア８０の設置位置は特に限定されない。ドア開閉制御システム１０は、具体的には、接触センサ２１と、人感センサ２２と、負荷センサ２３と、制御装置３０と、ドア制御装置４０と、電気錠システム５０とを備える。以下、ドア開閉制御システム１０が備える各構成要素について詳細に説明する。

【0012】

［接触センサ、人感センサ、負荷センサ］
まず、接触センサ２１、人感センサ２２、及び、負荷センサ２３について説明する。接触センサ２１は、ドア８０が有するドアハンドル８１に設けられ、ユーザがドアハンドル８１に触れたことを検出するセンサである。接触センサ２１は、接触センサ２１の検出結果を示す信号を制御装置３０に出力する。この信号は、ドア８０の開閉に関する信号の一例である。接触センサ２１は、例えば、静電容量センサによって実現されるが、圧力センサなどによって実現されてもよい。接触センサ２１の具体的態様は、特に限定されない。なお、図示されないが、ドアハンドル８１は、例えば、ドア８０の室内側だけでなく、ドア８０の室外側にも設けられ、接触センサ２１は、２つのドアハンドル８１のそれぞれに設けられる。

【0013】

人感センサ２２は、ドア８０の室外側に設けられ、ドア８０の室外側における人の有無を検出する。また、人感センサ２２は、人感センサ２２の検出結果を示す信号を制御装置３０に出力する。この信号は、ドア８０の開閉に関する信号の一例である。人感センサ２２は、例えば、人の体から発せられる赤外線に反応する焦電センサによって実現されるが、超音波式の人感センサなどであってもよい。人感センサ２２の具体的態様は、特に限定されない。

【0014】

負荷センサ２３は、ドア８０の室内側の面に設けられ、ドア８０に室内側から加わる負荷を検出する。また、負荷センサ２３は、負荷センサ２３の検出結果を示す信号を制御装置３０に出力する。この信号は、ドア８０の開閉に関する信号の一例である。負荷センサ２３は、例えば、静電容量センサによって実現されるが、圧力センサなどによって実現されてもよい。負荷センサ２３の具体的態様は、特に限定されない。

【0015】

［切替スイッチ］
切替スイッチ２４は、ドア８０の開閉位置の固定、及び、解除を切り替えるためにユーザによって操作されるハードウェアスイッチである。また、切替スイッチ２２は、切替スイッチ２２が操作されるごとに、操作されたことを示す信号を制御装置３０に出力する。この信号は、ドア８０の開閉に関する信号の一例である。

【0016】

切り替えスイッチ２４は、例えば、ドアハンドル８１に設けられるが、ドア８０のその他の部分に設けられてもよい。なお、図示されないが、ドアハンドル８１は、例えば、ドア８０の室内側だけでなく、ドア８０の室外側にも設けられ、切替スイッチ２４は、２つのドアハンドル８１のそれぞれに設けられてもよい。

【0017】

［制御装置］
次に、制御装置３０について説明する。制御装置３０は、ドア８０の開閉制御、及び、ドア８０の開閉位置固定制御を行う。ここでの開閉位置固定制御とは、言い換えれば、ホールド制御（保持制御）であり、ドア８０が開状態であるか閉状態であるかに関わらず、ユーザが押してもその開閉位置（開閉状態）から動かないように開閉位置を固定する（ホールドする）制御である。図２の例では、制御装置３０は、例えば、ドア８０の室内側の面に設けられるが、制御装置３０の設置位置は特に限定されない。図２では、制御装置３０は、ドア制御装置４０と別体の装置として図示されているが、ドア制御装置４０と一体の装置として実現されてもよい。制御装置３０は、具体的には、取得部３１と、制御部３２と、記憶部３３とを備える。

【0018】

取得部３１は、ドア８０の開閉に関する信号を取得する。取得部３１は、具体的には、接触センサ２１、人感センサ２２、負荷センサ２３、開閉位置センサ４６、及び、電気錠システム５０のそれぞれから信号を取得する。取得部３１は、具体的には、制御装置３０が、接触センサ２１、人感センサ２２、負荷センサ２３、ドア制御装置４０（開閉位置センサ４６）、及び、電気錠システム５０と通信を行うための通信回路である。取得部３１は、例えば、有線通信を行う有線通信回路であるが、無線通信を行う無線通信回路であってもよい。取得部３１が行う通信の通信規格については特に限定されない。

【0019】

制御部３２は、ドア８０の開閉制御、及び、ドア８０の開閉位置固定制御に関する情報処理を行う。制御部３２は、例えば、マイクロコンピュータによって実現されるが、プロセッサまたは専用回路によって実現されてもよい。

【0020】

記憶部３３は、制御部３２が実行する制御プログラムなどが記憶される記憶装置である。記憶部３３は、例えば、半導体メモリによって実現される。

【0021】

［ドア制御装置］
次に、ドア制御装置４０について説明する。ドア制御装置４０は、制御装置３０がドア８０の開閉制御、及び、ドア８０のホールド制御を行うための駆動装置である。ドア制御装置４０は、一見すると、いわゆるドアクローザによく似た構造を有している。図３は、ドア制御装置４０のより詳細な構造（内部構造）を示す図である。ドア制御装置４０は、例えば、ドア８０の室内側の面に設けられる。開閉アーム４１と、軸体４２と、モータ４３と、減速機４４と、電磁クラッチ４５と、開閉位置センサ４６と、筐体４７とを備える。

【0022】

開閉アーム４１は、ドア８０とドア枠８２とを連結する連結部材の一例である。開閉アーム４１は、開閉部４１ａにおいて開閉可能に連結された２つのアームを有する。開閉アーム４１の一方の端部４１ｂは、ドア枠８２に可動可能に接続される。開閉アーム４１の他方の端部４１ｃは、軸体４２に固定される。開閉アーム４１は、例えば、金属材料によって形成される。

【0023】

なお、開閉アーム４１は、ドア８０を閉めたときにドア８０に対して平行になるパラレル型であってもよいし、ドア８０を閉めたときにドア８０に対して垂直になる状態にスタンダード型であってもよい。

【0024】

軸体４２は、ドア８０の回生制御、及び、ドア８０の開閉位置固定制御を行うために回動が制動される棒状の構造体である。軸体４２は、開閉アーム４１の一部として構成されてもよい。軸体４２は、ドア８０に、ドア８０の開閉に応じて回動するように保持される。軸体４２は、単一の部材によって形成されてもよいが、ドア制御装置４０においては、軸方向（図３の上下方向）に並ぶ第一軸体４２ａ及び第二軸体４２ｂが、弾性部材４２ｃによって弾性的に接続されることにより構成される。

【0025】

第一軸体４２ａは、開閉アーム４１の他方の端部４１ｃに固定され、第二軸体４２ｂは、減速機４４に接続される。第一軸体４２ａ及び第二軸体４２ｂのそれぞれは、例えば、金属材料によって形成される。弾性部材４２ｃは、例えば、コイルばねであるが、トーションばねなどでもよい。

【0026】

モータ４３は、軸体４２を回動させる電動駆動源である。モータ４３は、例えば、ＤＣモータなどである。モータ４３は、制御部３２から出力される制御信号に基づいて動作する。モータ４３の可動子は、減速機４４に接続される。

【0027】

減速機４４は、モータ４３の可動子の速度を、ギアを用いて減少し、減少後の速度で軸体４２を回動させるための装置である。減速機４４は、省略されてもよい。

【0028】

電磁クラッチ４５は、電磁力により、軸体４２の回動を制動（停止）させる。電磁クラッチ４５は、筐体４７に弾性部材４５ａを介して接続されたコイル４５ｂと、第二軸体４２ｂに固定された磁性体４５ｃと、ブレーキパッド４５ｄとを有する。例えば、電磁クラッチ４５は、コイル４５ｂに電流が流れていないときにブレーキパッド４５ｄが筐体４７の内面に押し当てられており、制御部３２によってコイル４５ｂに電流が流されると押し当てが解除される。ブレーキパッド４５ｄが筐体４７の内面に押し当てられているときには、ブレーキパッド４５ｄ及び筐体４７の内面の間で生じる摩擦力により、軸体４２の回動が制動（停止）される。

【0029】

なお、電磁クラッチ４５は、制御部３２によってコイル４５ｂに電流が流されると、磁性体４５ｃがコイル４５ｂから受ける反発力（電磁力）によってブレーキパッド４５ｄが筐体４７の内面に押し当てられ、コイル４５ｂに電流が流れていないときにブレーキパッド４５ｄが筐体４７の内面に押し当てが解除される構成であってもよい。電磁クラッチ４５のオン（ドア８０の開閉位置の固定）及びオフ（ドア８０の開閉位置の固定の解除）は、制御部３２によって出力される制御信号に基づいて行われる。電磁クラッチ４５は、電力を用いて開閉アーム４１を制動できればよく、電磁クラッチ４５の具体的態様は特に限定されない。

【0030】

なお、電磁クラッチ４５は、軸体４２を３段階（例えば、オン、中間、オフ）以上に段階的に制動してもよい。つまり、電磁クラッチ４５は、ドア８０の位置の固定、及び、固定の解除だけでなく、ドア８０の動きを遅くしてもよい。

【0031】

開閉位置センサ４６は、ドア８０の開閉状態を検出する。また、開閉位置センサ４６は、開閉位置センサ４６の検出結果（ドアの開閉状態）を示す信号を制御装置３０に出力する。この信号は、ドア８０の開閉に関する信号の一例である。開閉位置センサ４６は、例えば、磁気式のエンコーダである。開閉位置センサ４６は、具体的には、筐体４７ａの内部に固定された、ホール素子が設けられた検出基板４６ａを用いて、第一軸体４２ａに固定された磁性体４６ｂの位置を検出することで、軸体４２の筐体４７に対する回転角度を、ドア８０の開閉状態として検出する。

【0032】

なお、開閉位置センサ４６は、光学式のエンコーダであってもよい。開閉位置センサ４６は、少なくともドア８０が閉じた状態とこれ以外の状態（任意の角度でドア８０が開いた状態）とを区別して検出できればよい。

【0033】

筐体４７は、ドア８０の室内側の面に設けられ、軸体４２、モータ４３、減速機４４、電磁クラッチ４５、及び、開閉位置センサ４６を収容する。また、筐体４７は、軸体４２を回動可能に保持している。筐体４７によれば、軸体４２は、ドア８０に、ドア８０の開閉に応じて回動するように保持される。筐体４７は、例えば、直方体状であり、金属材料などによって形成される。

【0034】

［電気錠システム］
次に、電気錠システム５０について説明する。電気錠システム５０は、電気錠５１を用いてドア８０を施錠及び解錠するシステムである。電気錠５１は、具体的には、デッドボルトと、電動モータと、電動モータの駆動力をデッドボルトに伝達する伝達機構とを有する。電動モータは、錠駆動部５３から出力される駆動信号に従って駆動し、電動モータの駆動力が伝達機構を介してデッドボルトに伝達されることによって、デッドボルトが施錠位置または解錠位置に移動する。

【0035】

電気錠システム５０は、電気錠５１の他に、認証部５２と、錠駆動部５３と、電気錠制御部５４と、記憶部５５と、生体認証部５６を備える。

【0036】

認証部５２は、カードキーまたは携帯端末などから認証情報を読み取り、読み取った認証情報を電気錠制御部５４に出力する。認証部５２は、例えば、カードキーまたは携帯端末など機器から認証情報を取得するための無線通信（具体的には、電波通信または光通信）を行う無線通信回路によって実現される。認証部５２は、テンキーなどの認証情報（この場合、解錠コード等）を受け付けるユーザインターフェースであってもよい。認証部５２は、例えば、ドア８０の室外側に設けられるが、ドア８０の室内側にも設けられてもよい。

【0037】

錠駆動部５３は、電気錠５１を駆動するための駆動装置である。錠駆動部５３は、具体的には、電気錠制御部５４から出力される制御信号に基づいて電気錠５１が有する電動モータに駆動信号を出力する。なお、錠駆動部５３は、電気錠５１に含まれてもよい。

【0038】

電気錠制御部５４は、認証部５２から取得した情報に基づいて、電気錠５１を制御する。電気錠制御部５４は、具体的には、認証部５２から取得した認証情報（または、生体認証部５６から取得した生体認証情報）が登録情報と一致すると判定した場合に、電気錠５１（ドア８０）の施錠及び解錠を行う。また、電気錠制御部５４は、制御装置３０に電気錠５１（ドア８０）の施錠状態（施錠されているか解錠されているか）を示す信号を出力する。この信号は、ドア８０の開閉に関する信号の一例である。電気錠制御部５４は、例えば、マイクロコンピュータによって実現されるが、プロセッサによって実現されてもよい。

【0039】

記憶部５５は、電気錠制御部５４によって実行される制御プログラム、及び、上述の登録情報などが記憶される記憶装置である。記憶部５５は、例えば、半導体メモリによって実現される。

【0040】

生体認証部５６は、ユーザから当該ユーザの生体認証情報を読み取り、読み取った生体認証情報を電気錠制御部５４に出力する。生体認証部５６は、例えば、ユーザの顔画像またはユーザの虹彩のパターンを読み取るカメラモジュール、または、ユーザの指紋を読み取る指紋センサなどによって実現される。生体認証部５６は、例えば、ドア８０の室外側に設けられるが、図２に示されるようにドア８０の室内側にも設けられてもよい。

【0041】

［動作例１］
ドア開閉制御システム１０は、ドア８０が閉じた状態においてドア８０の位置を固定（ホールド）することができる。以下、ドア開閉制御システム１０の動作例１について説明する。図４は、ドア開閉制御システム１０の動作例１のフローチャートである。

【0042】

制御装置３０の取得部３１は、ドア制御装置４０の開閉位置センサ４６によって出力される、ドア８０の開閉状態を示す信号を取得する（Ｓ１１）。

【0043】

制御部３２は、取得部３１によって取得された信号に基づいて、ドア８０が開いた状態から閉じた状態に遷移したと判定すると（Ｓ１２）、ドア制御装置４０の電磁クラッチ４５に制御信号を出力することにより、軸体４２を制動（停止）させる。つまり、制御部３２は、取得部３１によって取得された信号に基づいて、ドア８０が閉じた状態で電磁クラッチ４５にドアの位置を固定させる（Ｓ１３）。

【0044】

このように、ドア開閉制御システム１０は、一般的なドアのラッチボルトに相当する機能を、ラッチボルトなしで実現することができる。つまり、ラッチボルトのないドア８０を実現することができる。また、ラッチボルトを解除するための機構も不要となるため、ドアハンドル８１の小型化、ドアハンドル８１の強度向上、ドア８０の意匠性の向上が容易となる。

【0045】

その後、取得部３１は、室内側または室外側のドアハンドル８１に設けられた接触センサ２１によって出力される、ドアハンドル８１へのユーザの接触状態を示す信号を取得する（Ｓ１４）。制御部３２は、取得部３１によって取得された信号に基づいて、ドアハンドル８１にユーザが接触していると判定すると（Ｓ１５）、ドア制御装置４０の電磁クラッチ４５に制御信号を出力することにより、軸体４２の制動を解除させる。つまり、制御部３２は、取得部３１によって取得された信号に基づいて、電磁クラッチ４５にドア８０の位置の固定を解除させる（Ｓ１６）。ドア８０の位置の固定が解除された状態は、例えば、次にドア８０が閉状態であることが検出されるまで継続される。

【0046】

このように、ドア開閉制御システム１０は、ユーザがドアハンドル８１を握ると、これをトリガにドア８０の位置の固定を解除する。これにより、一般的なドアのラッチボルトを解除するための機構と同じ機能を実現することができる。

【0047】

［動作例２］
ドア開閉制御システム１０は、ドア８０が開いた状態（ドア８０の開閉角度については任意）においてドア８０の位置を固定することができる。以下、ドア開閉制御システム１０の動作例２について説明する。図５は、ドア開閉制御システム１０の動作例２のフローチャートである。

【0048】

制御装置３０の取得部３１は、室内側または室外側のドアハンドル８１に設けられた接触センサ２１によって出力される信号を取得し（Ｓ２１）、制御部３２は、取得部３１によって取得された信号をモニタすることにより、ユーザがドアハンドル８１へ接触しているか否かを判定する（Ｓ２２）。

【0049】

制御部３２は、ドアハンドル８１にユーザが接触していないと判定すると（Ｓ２２でＮｏ）、ドア制御装置４０の電磁クラッチ４５に制御信号を出力することにより、軸体４２を制動（停止）させる。つまり、制御部３２は、電磁クラッチ４５にドア８０の位置を固定させる（Ｓ２３）。一方、制御部３２は、ドアハンドル８１にユーザが接触していると判定すると（Ｓ２２でＹｅｓ）、ドア制御装置４０の電磁クラッチ４５に制御信号を出力することにより、軸体４２の制動を解除させる。つまり、制御部３２は、電磁クラッチ４５にドア８０の位置の固定を解除させる（Ｓ２４）。

【0050】

このように、ドア開閉制御システム１０は、ユーザがドアハンドル８１を握っている間はドア８０が動くようにし、ユーザがドアハンドル８１から手を離したタイミングでドア８０の位置を固定することができる。ユーザは、所望の開閉位置でドアハンドル８１から手を離すだけで、ドアストッパなどを使用せずにドア８０を開いた状態で固定することができる。ドアストッパがなくなることで、ドア８０の意匠性の向上が容易となる。

【0051】

なお、制御部３２は、開閉位置センサ４６が示す開閉位置に基づき、ドア８０の開き角度が所定角度以上であると判定される場合に、電磁クラッチ４５にドア８０の位置を固定させ、ドア８０の開き角度が所定角度以上であると判定される場合に、ドア８０の位置の固定を解除させてもよい。

【0052】

［動作例３］
ところで、ドア８０は、例えば、玄関ドアであり、室内側から室外側へ押し開けられる。ここで、図６に示されるように、室内側に位置するユーザ（以下、ユーザＡとも記載される）がドア８０を開けようとしたときに、ドア８０の室外側に別のユーザ（以下、ユーザＢとも記載される）がいるような場合には、ユーザＢにドア８０が当たってしまう危険がある。図６は、ドア８０の両側（室内側及び室外側）に人がいる状態を上方から見た図であり、図６においては、開いたドア８０の位置が破線で示されている。

【0053】

ドア開閉制御システム１０は、上記のようなシチュエーションにおいて、ドア８０の位置を固定することもできる。以下、このようなドア開閉制御システム１０の動作例３について説明する。図７は、ドア開閉制御システム１０の動作例３のフローチャートである。

【0054】

制御装置３０の制御部３２は、ドア制御装置４０の開閉位置センサ４６によって出力され、かつ、取得部３１によって取得されたドア８０の開閉位置を示す信号に基づいて、ドア８０が閉状態であると判定し（Ｓ３１）、ドア８０が閉じた状態で電磁クラッチ４５にドアの位置を固定させる（Ｓ３２）。

【0055】

その後、制御部３２は、室内側のドアハンドル８１に設けられた接触センサ２１によって出力され、かつ、取得部３１によって取得された信号に基づいて、室内側のドアハンドル８１にユーザＡが接触したと判定する（Ｓ３３）。この場合、制御部３２は、基本的には、ドアの位置の固定を解除する。しかしながら、動作例３では、制御部３２は、人感センサ２２によって出力され、かつ、取得部３１によって取得される信号をモニタすることにより、ドア８０の室外側に別のユーザＢがいるか否かを判定する（Ｓ３４）。

【0056】

制御部３２は、ドア８０の室外側に別のユーザＢがいないと判定すると（Ｓ３４でＮｏ）、ドア制御装置４０の電磁クラッチ４５に制御信号を出力することにより、軸体４２の制動を解除させる。つまり、制御部３２は、電磁クラッチ４５にドアの位置の固定を解除させる（Ｓ３５）。一方、制御部３２は、ドア８０の室外側に別のユーザＢがいると判定すると（Ｓ３４でＹｅｓ）、ドア８０の位置の固定を維持する。

【0057】

このように、ドア開閉制御システム１０は、室内側に位置するユーザＡがドア８０を開けようとしたときにドア８０の室外側に別のユーザＢがいる場合には、ユーザＡがドアハンドル８１を握ってもドア８０の位置の固定を解除しない。これにより、ドア８０を開けるときの安全性が向上される。

【0058】

なお、制御部３２は、ドア８０の室外側に別のユーザＢがいると判定した場合に（Ｓ３４でＹｅｓ）、ドア８０の位置を固定するとき（例えば、ドア８０が閉状態であるとき）よりも弱く、ドア８０の位置の固定を解除したとき（例えば、ドア８０が開状態であるとき）よりも強い力で電磁クラッチ４５を動作させてもよい。つまり、制御部３２は、ドア８０を開けるために必要な力を通常時よりも増大させてもよい。これにより、急にドア８０が開いてしまうことが抑制されるため、ドア８０を開けるときの安全性が向上される。

【0059】

また、動作例３では、ドア開閉制御システム１０は、室外側のユーザＢを検出するために、人感センサ２２を用いたが、ドア８０の室外側の面に負荷センサ２３が設けられているような場合、負荷センサ２３を用いてユーザＢを検出することもできる。また、ドア開閉制御システム１０は、室外側のドアハンドル８１に設けられた接触センサ２１によってユーザＢを検出することもできる。

【0060】

［動作例４］
また、図６に示されるようなシチュエーションにおいて、室外側に位置するユーザＢがドア８０を開けようとしたときに、ドア８０の室内側に別のユーザＡがドア８０にもたれかかっているような場合には、ユーザＡが転倒してしまう危険がある。

【0061】

ドア開閉制御システム１０は、上記のようなシチュエーションにおいて、ドア８０の位置を固定することもできる。以下、このようなドア開閉制御システム１０の動作例４について説明する。図８は、ドア開閉制御システム１０の動作例４のフローチャートである。

【0062】

制御装置３０の制御部３２は、ドア制御装置４０の開閉位置センサ４６によって出力され、かつ、取得部３１によって取得されたドア８０の開閉位置を示す信号に基づいて、ドア８０が閉状態であると判定し（Ｓ４１）、ドア８０が閉じた状態で電磁クラッチ４５にドアの位置を固定させる（Ｓ４２）。

【0063】

その後、制御部３２は、室外側のドアハンドル８１に設けられた接触センサ２１によって出力され、かつ、取得部３１によって取得された信号に基づいて、室外側のドアハンドル８１にユーザＢが接触したと判定する（Ｓ４３）。この場合、制御部３２は、基本的には、ドアの位置の固定を解除する。しかしながら、動作例４では、制御部３２は、負荷センサ２３によって出力され、かつ、取得部３１によって取得される信号をモニタすることにより、ドア８０の室内側に別のユーザＡがいるか否かを判定する（Ｓ４４）。

【0064】

制御部３２は、ドア８０の室内側に別のユーザＡがいない（具体的には、ユーザＡがドア８０にもたれかかっていない）と判定すると（Ｓ４４でＮｏ）、ドア制御装置４０の電磁クラッチ４５に制御信号を出力することにより、軸体４２の制動を解除させる。つまり、制御部３２は、電磁クラッチ４５にドアの位置の固定を解除させる（Ｓ４５）。一方、制御部３２は、ドア８０の室内側に別のユーザＡがいる（具体的には、ユーザＡがドア８０にもたれかかっている）と判定すると（Ｓ４４でＹｅｓ）、ドア８０の位置の固定を維持する。

【0065】

このように、ドア開閉制御システム１０は、室外側に位置するユーザＢがドア８０を開けようとしたときにドア８０の室内側に別のユーザＡがもたれかかっている場合には、ユーザＢがドアハンドル８１を握ってもドア８０の位置の固定を解除しない。これにより、ドア８０を開けるときの安全性が向上される。

【0066】

なお、制御部３２は、ドア８０の室内側に別のユーザＡがもたれていると判定した場合に（Ｓ４４でＹｅｓ）、ドア８０の位置を固定するとき（例えば、ドア８０が閉状態であるとき）よりも弱く、ドア８０の位置の固定を解除したとき（例えば、ドア８０が開状態であるとき）よりも強い力で電磁クラッチ４５を動作させてもよい。つまり、制御部３２は、ドア８０を開けるために必要な力を通常時よりも増大させてもよい。これにより、急にドア８０が開いてしまうことが抑制されるため、ドア８０を開けるときの安全性が向上される。

【0067】

また、動作例４では、ドア開閉制御システム１０は、室内側のユーザＡを検出するために、負荷センサ２３を用いたが、ドア８０の室内側を検出対象とする人感センサ２２が設けられているような場合、人感センサ２２を用いてユーザＡを検出することもできる。また、ドア開閉制御システム１０は、室内側のドアハンドル８１に設けられた接触センサ２１によってユーザＡを検出することもできる。

【0068】

［動作例５］
ドア開閉制御システム１０は、モータ４３によりドア８０を自動開閉することもできる。図９は、このようなドア開閉制御システム１０の動作例５のフローチャートである。

【0069】

制御装置３０の取得部３１は、ドア制御装置４０の開閉位置センサ４６によって出力される、ドア８０の開閉位置を示す信号を取得する（Ｓ５１）。制御部３２は、取得部３１によって取得されたドア８０の開閉位置を示す信号に基づいて、ドア８０が閉状態から開状態に遷移してから所定期間が経過したか否かを判定する（Ｓ５２）。

【0070】

制御部３２は、ドア８０が閉状態から開状態に遷移してから所定期間が経過したと判定すると（Ｓ５２でＹｅｓ）、モータ４３に制御信号を出力することにより、モータ４３の可動子を回転させることで、ドア８０を閉じる（Ｓ５３）。これ以外の場合は（Ｓ５２でＮｏ）、モータ４３を用いたドア８０の閉鎖は行われない。

【0071】

このように、ドア開閉制御システム１０は、開閉位置センサ４６によって出力される信号に基づいて、ドア８０が所定期間以上開いた状態のままであると判定すると、モータを制御することによりドア８０を閉じる。これにより、ドア８０の閉め忘れの発生を抑制することができる。

【0072】

ところで、ドア制御装置４０においては、第一軸体４２ａ及び第二軸体４２ｂが弾性部材４２ｃによって弾性的に接続されることにより軸体４２が構成されている。このような軸体４２は、弾性に反する強い力が加わると、第一軸体４２ａ及び第二軸体４２ｂの一方が他方に対して動き、軸体４２がねじれたような状態となる。

【0073】

制御部３２は、軸体４２が弾性部材４２ｃの弾性に反してねじれるまでモータ４３を回転してドア８０を閉じることで、弾性を利用して、ドア８０をドア８０とドア枠８２間に設けられたパッキン（図示せず）に密着させることができる。つまり、ドア８０が設けられた建物の気密性を向上することができる。この場合、モータ４３をどの程度回転させるかは、例えば、弾性部材４２ｃの弾性等を考慮して、実験的に定められる。

【0074】

［動作例６］
ところで、近年、建物の気密性は向上しており、例えば、建物内で換気扇等を使用しているような場合、ドア８０がパッキンに密着してしまい、ドア８０を開けるために比較的大きな力が必要となる場合がある。具体的には、女性または子供の力ではドア８０を開けることが難しい場合がある。そこで、ドア開閉制御システム１０は、モータ４３を制御することにより、ユーザがドア８０を開けることをアシストしてもよい。図１０は、このようなドア開閉制御システム１０の動作例６のフローチャートである。

【0075】

ステップＳ６１～ステップＳ６６の処理は、動作例１のステップＳ１１～Ｓ１６の処理と同様である。ステップＳ１６の後、制御部３２は、モータ４３を制御することにより、軸体４２をドア８０が開く方向に所定量回動させる（Ｓ６７）。このとき、制御部３２は、わずかにドア８０が開く程度（ドア８０とパッキンとの密着をはがす程度）だけ軸体４２を回動させてもよいし、ある程度ドアが開いた状態になるまで軸体４２を回動させてもよい。モータ４３をどの程度回転させるかは、例えば、経験的または実験的に定められる。

【0076】

このように、ドア開閉制御システム１０は、モータ４３を制御することにより、ユーザがドア８０を開けることをアシストすることができる。

【0077】

［動作例７］
ドア開閉制御システム１０は、動作例５で説明した軸体４２のねじれを利用して、ユーザがドア８０を開けることをアシストすることもできる。図１１は、このようなドア開閉制御システム１０の動作例７のフローチャートである。

【0078】

制御装置３０の制御部３２は、ドア制御装置４０の開閉位置センサ４６によって出力され、かつ、取得部３１によって取得されたドア８０の開閉位置を示す信号に基づいて、ドア８０が閉状態であると判定すると（Ｓ７１）、モータ４３を制御することにより、軸体４２をドア８０が閉じる方向に所定量回動させる（Ｓ７２）。制御部３２は、具体的には、軸体４２が弾性部材４２ｃの弾性に反してねじれるまでモータ４３を回転させる。モータ４３をどの程度回転させるかは、例えば、弾性部材４２ｃの弾性等を考慮して、実験的に定められる。そして、制御部３２は、ドア８０が閉じ、かつ、軸体４２がねじれた状態で電磁クラッチ４５にドアの位置を固定させる（Ｓ７３）。

【0079】

その後、制御部３２は、室内側または室外側のドアハンドル８１に設けられた接触センサ２１によって出力され、かつ、取得部３１によって取得されたドアハンドル８１へのユーザの接触状態を示す信号に基づいて、ドアハンドル８１にユーザが接触していると判定すると（Ｓ７４）、ドア制御装置４０の電磁クラッチ４５にドア８０の位置の固定を解除させる（Ｓ７５）。そうすると、ステップＳ７３において軸体４２が弾性に反してねじれた状態のままドア８０が固定されているため、軸体４２が元に戻ろうとする力でドア８０がわずかに開く。例えば、ドア８０とパッキンとが密着しているような場合には、ドア８０とパッキンとの密着がはがれることになる。

【0080】

このように、ドア開閉制御システム１０は、第一軸体４２ａ及び第二軸体４２ｂの一方が他方に対して動く（ねじれる）までドア８０が閉じる方向に軸体４２を回動させてドア８０を閉状態にし、この状態で電磁クラッチ４５を制御することによりドア８０の位置を固定する。その後、制御部３２は、取得部３１によって取得された信号に基づいて電磁クラッチ４５を制御することによりドア８０の位置の固定を解除する。これにより、弾性部材４２ｃの弾性を利用してユーザがドア８０を開けることを支援することができる。

【0081】

［動作例８］
ドア開閉制御システム１０は、電気錠システム５０と連動してドア８０の開閉位置の固定、及び、その解除を行うこともできる。ドア開閉制御システム１０は、例えば、ドア８０が解錠されたことをトリガとしてドア８０の開閉位置の固定を解除することができる。図１２は、このようなドア開閉制御システム１０の動作例８のフローチャートである。

【0082】

制御装置３０の制御部３２は、ドア制御装置４０の開閉位置センサ４６によって出力され、かつ、取得部３１によって取得されたドア８０の開閉位置を示す信号に基づいて、ドア８０が閉状態であると判定すると（Ｓ８１）、電磁クラッチ４５にドアの位置を固定させる（Ｓ８２）。

【0083】

その後、取得部３１は、電気錠システム５０の電気錠制御部５４によって出力される、ドア８０の施錠状態を示す信号を取得する（Ｓ８３）。制御部３２は、取得部３１によって取得されたドア８０の施錠状態を示す信号に基づいて、ドア８０が施錠状態から解錠状態に遷移したと判定すると（Ｓ８４）、ドア制御装置４０の電磁クラッチ４５にドア８０の位置の固定を解除させる（Ｓ８５）。

【0084】

このように、ドア開閉制御システム１０は、例えば、ドア８０が解錠されたことをトリガとしてドア８０の開閉位置の固定を解除する。ユーザは、電気錠５１を解錠するための動作を行うだけで、ドア８０の位置の固定を解除することができる。つまり、ドア開閉制御システム１０は、ユーザの利便性を向上することができる。

【0085】

［動作例９］
また、ドア開閉制御システム１０は、ドア８０が閉じたときにドア８０を自動的に施錠することができる。図１３は、このようなドア開閉制御システム１０の動作例９のフローチャートである。

【0086】

制御装置３０の取得部３１は、ドア制御装置４０の開閉位置センサ４６によって出力される、ドア８０の開閉位置を示す信号を取得する（Ｓ９１）。制御部３２は、取得部３１によって取得されたドア８０の開閉位置を示す信号に基づいて、ドア８０が閉状態から開状態に遷移してから所定期間が経過したか否かを判定する（Ｓ９２）。

【0087】

制御部３２は、ドア８０が閉状態から開状態に遷移してから所定期間が経過したと判定すると（Ｓ９２でＹｅｓ）、モータ４３に制御信号を出力することにより、モータ４３の可動子を回転させることで、ドア８０を閉じる（Ｓ９３）。これ以外の場合は（Ｓ９２でＮｏ）、モータ４３を用いたドア８０の閉鎖施錠は行われない。

【0088】

ステップＳ９３の後、制御部３２は、さらに、電気錠システム５０にドア８０（電気錠５１）を施錠させる（Ｓ９４）。制御部３２は、例えば、電気錠システム５０の電気錠制御部５４に施錠指令を送信することにより、電気錠システム５０にドア８０（電気錠５１）を施錠させる。あるいは、制御部３２は、ドア制御装置４０の開閉位置センサ４６によって出力される、ドア８０の開閉位置を示す信号を電気錠制御部５４に転送し、電気錠制御部５４は、転送された信号に基づいてドア８０が閉状態である判定した場合に、電気錠５１にドア８０を施錠させてもよい。

【0089】

このように、ドア開閉制御システム１０は、ドア８０が所定期間以上開いた状態のままであると判定すると、モータ４３を制御することによりドア８０を閉じ、さらに、電気錠システム５０にドア８０を施錠させる。これにより、ドア８０の施錠忘れの発生を抑制することができる。

【0090】

ところで、このようにドア８０が自動的に施錠されると、カードキーなどを持たないユーザが、誤って、ドア８０が設けられた建物の外に閉め出されてしまう場合がある。このような場合に、電気錠システム５０が生体認証部５６を有していれば、ユーザは生体認証をうけることにより、ドア８０を解錠することができる。

【0091】

［動作例１０］
ドア開閉制御システム１０において、ドア８０の開閉位置の固定及び解除は、切替スイッチ２４への操作に基づいて行われてもよい。図１４は、このようなドア開閉制御システム１０の動作例１０のフローチャートである。

【0092】

制御装置３０の取得部３１は、切替スイッチ２４から出力される信号を取得する（Ｓ１０１）。制御部３２は、取得部３１によって取得された信号に基づいて、ドア制御装置４０の電磁クラッチ４５にドア８０の開閉位置の固定、及び、解除を切り替える（Ｓ１０２）。例えば、制御部３２は、切替スイッチ２４が操作されるごとに、ドア８０の開閉位置の固定、及び、解除を切り替える。

【0093】

このように、ドア開閉制御システム１０は、切替スイッチ２４が操作されることにより、ドア８０の開閉位置の固定、及び、解除を切り替えることができる。

【0094】

［変形例］
ドア開閉制御システム１０において、ドア制御装置４０は、モータ４３及び減速機４４を備えたが、モータ４３及び減速機４４は必須ではない。ドア制御装置４０は、例えば、既存のばね油圧式のドアクローザに電磁クラッチ４５が設けられた構成であってもよい。

【0095】

また、ドア制御装置４０において、電磁クラッチ４５は、制動部の一例である。ドア制御装置４０は、電磁クラッチ４５に代えて、電磁クラッチ４５以外の制動部を備えてもよい。例えば、制御部３２は、モータ４３にショートブレーキ制御（極短絡制御）を行うことにより、モータ４３が制動部として機能してもよい。図１５は、モータ４３が制動部として機能し、電磁クラッチ４５を備えないドア制御装置４０ａの詳細な構造（内部構造）を示す図である。

【0096】

また、ドア制御装置４０においては、ドア８０とドア枠８２とを連結する連結部材として開閉アーム４１が用いられたが、連結部材は、開閉アーム４１に限定されない。例えば、連結部材は、ヒンジに相当する部材であってもよい。

【0097】

［効果等］
以上説明したように、ドア開閉制御システム１０は、ドア８０の開閉に関する信号を取得する取得部３１と、ドア８０とドア枠８２とを連結する連結部材を制動することにより、ドア８０の開閉位置を固定する制動部と、取得部３１によって取得された信号に基づいて、制動部を制御する制御部３２とを備える。

【0098】

このようなドア開閉制御システム１０は、連結部材を制動することにより、ドア８０の開閉位置を固定することができる。

【0099】

また、制御部３２は、取得部３１によって取得された信号に基づいて、制動部にドア８０を当該ドア８０が閉じた位置で固定させる。

【0100】

このようなドア開閉制御システム１０は、連結部材を制動することにより、ドア８０を当該ドア８０が閉じた位置で固定することができる。

【0101】

また、制御部３２は、取得部３１によって取得された信号に基づいて、制動部にドア８０を当該ドア８０が開いた位置で固定させる。

【0102】

このようなドア開閉制御システム１０は、連結部材を制動することにより、ドア８０を当該ドア８０が開いた位置で固定することができる。

【0103】

また、例えば、ドア開閉制御システム１０は、さらに、ユーザがドア８０が有するドアハンドル８１に触れたことを検出する接触センサ２１を備える。制御部３２は、接触センサ２１によって出力され、かつ、取得部３１によって取得された信号に基づいて、制動部を制御する。

【0104】

このようなドア開閉制御システム１０は、ユーザがドアハンドル８１に触れたか否かに基づいて、ドア８０の開閉位置を固定することができる。

【0105】

また、例えば、ドア開閉制御システム１０は、さらに、ドア８０の周辺における人の存否を検出する人感センサ２２を備える。制御部３２は、人感センサ２２によって出力され、かつ、取得部３１によって取得された信号に基づいて、制動部を制御する。

【0106】

このようなドア開閉制御システム１０は、人感センサ２２の検出結果に基づいて、ドア８０の開閉位置を固定することができる。

【0107】

また、例えば、ドア開閉制御システム１０は、さらに、ドア８０に加わる負荷を検出する負荷センサを備える。制御部３２は、負荷センサ２３によって出力され、かつ、取得部３１によって取得された信号に基づいて、制動部を制御する。

【0108】

このようなドア開閉制御システム１０は、ドア８０に加わる負荷に基づいて、ドア８０の開閉位置を固定することができる。

【0109】

また、例えば、連結部材は、一方の端部４１ｂがドア枠８２に可動可能に接続され、他方の端部４１ｃが軸体４２に固定された開閉アーム４１である。軸体４２は、ドア８０に、ドア８０の開閉に応じて回動するように保持される。制動部は、軸体４２の回動を制動することにより、ドア８０の開閉位置を固定する。

【0110】

このようなドア開閉制御システム１０は、開閉アーム４１を制動することにより、ドア８０の開閉位置を固定することができる。

【0111】

また、例えば、ドア開閉制御システム１０は、さらに、軸体４２を回動させるモータ４３を備える。制御部３２は、モータ４３を制御することにより、ドア８０を開閉する。

【0112】

このようなドア開閉制御システム１０は、モータ４３を制御することにより、ドア８０を開閉することができる。

【0113】

また、例えば、ドア開閉制御システム１０は、さらに、ドア８０の開閉状態を検出する開閉位置センサ４６を備える。制御部３２は、開閉位置センサ４６によって出力される信号に基づいて、ドア８０が所定期間以上開いた状態のままであると判定すると、モータ４３を制御することによりドア８０を閉じる。

【0114】

このようなドア開閉制御システム１０は、自動的にドア８０を閉じることで、ドア８０の閉め忘れを抑制することができる。

【0115】

また、例えば、モータ４３は、軸体４２の回動を制動することで制動部としても機能する。

【0116】

このようなドア開閉制御システム１０は、モータ４３を制御することにより、ドア８０の開閉位置を固定することができる。

【0117】

また、例えば、制動部は、軸体４２の回動を制動する電磁クラッチ４５である。

【0118】

このようなドア開閉制御システム１０は、電磁クラッチ４５により、ドア８０の開閉位置を固定することができる。

【0119】

また、例えば、軸体４２は、軸方向に並ぶ第一軸体４２ａ及び第二軸体４２ｂが、弾性的に接続されることにより構成される。

【0120】

このようなドア開閉制御システム１０は、軸体４２の弾性を利用して、ドア８０をドア枠８２に設けられたパッキン等に密着させる制御を行うことができる。

【0121】

また、例えば、制御部３２は、ドア８０が閉じた状態において、モータ４３を制御することにより、軸体４２をドア８０が開く方向に所定量回動させる。

【0122】

このようなドア開閉制御システム１０は、ユーザがドア８０を開けることをアシストすることができる。

【0123】

また、例えば、制御部３２は、第一軸体４２ａ及び第二軸体４２ｂの一方が他方に対して動くまでドア８０が閉じる方向に軸体４２を回動させてドア８０を閉状態にし、この状態で制動部を制御することによりドア８０の位置を固定した後、取得部３１によって取得された信号に基づいて制動部を制御することによりドア８０の開閉位置の固定を解除する。

【0124】

このようなドア開閉制御システム１０は、軸体４２の弾性を利用して、ユーザがドア８０を開けることをアシストすることができる。

【0125】

また、例えば、ドア開閉制御システム１０は、さらに、ドア８０の施錠状態を示す信号を出力する電気錠システム５０を備える。

【0126】

このようなドア開閉制御システム１０は、電気錠システム５０と連動することができる。

【0127】

また、例えば、制御部３２は、電気錠システム５０によって出力され、かつ、取得部３１によって取得された信号に基づいて、ドア８０が施錠状態から解錠状態に遷移したと判定した場合に、制動部に、ドアの開閉位置の固定を解除させる。

【0128】

このようなドア開閉制御システム１０は、ドア８０が解錠状態になったことをトリガにドアの開閉位置の固定を解除することができる。

【0129】

また、例えば、連結部材は、一方の端部４１ｂがドア枠８２に可動可能に接続され、他方の端部４１ｃが軸体４２に固定された開閉アーム４１であり、軸体４２は、ドア８０に、ドア８０の開閉に応じて回動するように保持される。ドア開閉制御システム１０は、さらに、軸体４２を回動させるモータ４３と、ドア８０の開閉状態を検出する開閉位置センサ４６とを備える。制御部３２は、開閉位置センサ４６によって出力される信号に基づいて、ドア８０が所定期間以上開いた状態のままであると判定すると、モータ４３を制御することによりドア８０を閉じ、さらに、電気錠システム５０にドア８０を施錠させる。

【0130】

このようなドア開閉制御システム１０は、自動的にドア８０が閉じたことをトリガに、ドア８０を施錠することができる。

【0131】

また、例えば、電気錠システム５０は、ドア８０の施錠及び解錠を行うために、ユーザの生体認証情報を取得する生体認証部５６を備える。

【0132】

このようなドア開閉制御システム１０は、自動的にドア８０が閉じられることによりユーザが建物の外に閉め出されてしまうような場合に、ユーザがドア８０を解錠することを支援することができる。

【0133】

また、例えば、ドア開閉制御システム１０は、さらに、制動部によるドア８０の開閉位置の固定、及び、固定の解除を切り替えるためにユーザによって操作される切替スイッチ２４を備える。制御部３２は、切替スイッチ２４によって出力され、かつ、取得部３１によって取得された信号に基づいて、制動部を制御する。

【0134】

このようなドア開閉制御システム１０は、切替スイッチ２４が操作されたことに基づいて、ドア８０の開閉位置の固定、及び、固定の解除を切り替えることができる。

【0135】

（その他の実施の形態）
以上、実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。

【0136】

例えば、上記実施の形態で説明された動作例１～１０は、不整合が生じない範囲で任意に組み合わされてよい。

【0137】

また、上記実施の形態では、ドア開閉制御システムは、複数の装置によって実現されたが、単一の装置によって実現されてもよい。例えば、ドア開閉制御システムは、制御装置及びドア制御装置を統合した一つの装置として実現されてもよい。ドア開閉制御システムが複数の装置によって実現される場合、ドア開閉制御システムが備える構成要素は、複数の装置にどのように振り分けられてもよい。

【0138】

また、上記実施の形態において、特定の処理部が実行する処理を別の処理部が実行してもよい。また、複数の処理の順序が変更されてもよいし、複数の処理が並行して実行されてもよい。

【0139】

また、上記実施の形態において、各構成要素は、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵまたはプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスクまたは半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。

【0140】

また、各構成要素は、ハードウェアによって実現されてもよい。例えば、各構成要素は、回路（または集積回路）でもよい。これらの回路は、全体として１つの回路を構成してもよいし、それぞれ別々の回路でもよい。また、これらの回路は、それぞれ、汎用的な回路でもよいし、専用の回路でもよい。

【0141】

また、本発明の全般的または具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよい。また、本発明の全般的または具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

【0142】

例えば、本発明は、上記実施の形態のドア開閉制御システムなどのコンピュータが実行するドア開閉制御方法として実現されてもよい。また、本発明は、ドア開閉制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現されてもよい。本発明は、このようなプログラムが記録されたコンピュータ読み取り可能な非一時的な記録媒体として実現されてもよい。

【0143】

その他、各実施の形態に対して当業者が思いつく各種変形を施して得られる形態、または、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で各実施の形態における構成要素及び機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本発明に含まれる。

【符号の説明】

【0144】

１０ ドア開閉制御システム
２１ 接触センサ
２２ 人感センサ
２３ 負荷センサ
３１ 取得部
３２ 制御部
３３、５５ 記憶部
４１ 開閉アーム
４１ｂ 一方の端部
４１ｃ 他方の端部
４２ 軸体
４２ａ 第一軸体
４２ｂ 第二軸体
４３ モータ
４５ 電磁クラッチ
４６ 開閉位置センサ
５０ 電気錠システム
５６ 生体認証部
８０ ドア
８１ ドアハンドル
８２ ドア枠

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】