特許 7271571 駐車時の車両走行制御方法及び車両走行制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-04-28

(45)【発行日】2023-05-11

(54)【発明の名称】駐車時の車両走行制御方法及び車両走行制御装置

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/00 20060101AFI20230501BHJP

   B60W 30/095 20120101ALI20230501BHJP

   B60W 30/06 20060101ALI20230501BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20230501BHJP

   B60R 99/00 20090101ALN20230501BHJP

【ＦＩ】

B60W30/00

B60W30/095

B60W30/06

G08G1/16 A

B60R99/00 351

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2020559039

(86)(22)【出願日】2018-12-03

(86)【国際出願番号】 IB2018001491

(87)【国際公開番号】W WO2020115517

(87)【国際公開日】2020-06-11

【審査請求日】2021-05-21

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】000003997

【氏名又は名称】日産自動車株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】507308902

【氏名又は名称】ルノー エス．ア．エス．

【氏名又は名称原語表記】ＲＥＮＡＵＬＴ Ｓ．Ａ．Ｓ．

【住所又は居所原語表記】１２２－１２２ ｂｉｓ， ａｖｅｎｕｅ ｄｕ Ｇｅｎｅｒａｌ Ｌｅｃｌｅｒｃ， ９２１００ Ｂｏｕｌｏｇｎｅ－Ｂｉｌｌａｎｃｏｕｒｔ， Ｆｒａｎｃｅ

(74)【代理人】

【識別番号】110000486

【氏名又は名称】弁理士法人とこしえ特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】早川 泰久

【審査官】鶴江 陽介

(56)【参考文献】

【文献】独国特許出願公開第１０２０１６０１４７０９（ＤＥ，Ａ１）

【文献】独国特許出願公開第１０２００９０４１５８７（ＤＥ，Ａ１）

【文献】特開２０１７－１５９８８１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－１４３５１０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－３３１０２１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ ３０／００－６０／００

Ｇ０８Ｇ １／００－ １／１６

Ｂ６０Ｒ ９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

コンピュータが、
自律走行制御機能を備えた車両を自律走行制御により走行させる場合に、
複数の物体検出器を用いて前記車両の周辺に物体が存在するか否かを検出し、
前記複数の物体検出器に対応する複数の表示器を用い、前記物体検出器それぞれの検出範囲に向かう路面の所定位置に、前記物体検出器の検出範囲の面積に応じた所定パターンを視認可能に表示し、
前記物体を検出していない状態から前記物体を検出している状態になったら、前記物体に向かって表示する表示器の所定パターンを、それまで表示していたパターンとは異なるパターンに変更する車両走行制御方法において、
前記異なるパターンは、他の物体検出器に対応する表示器の前記所定パターンの面積より小さいパターンである車両走行制御方法。

【請求項2】

コンピュータが、
自律走行制御機能を備えた車両を自律走行制御により走行させる場合に、
複数の物体検出器を用いて前記車両の周辺に物体が存在するか否かを検出し、
前記複数の物体検出器に対応する複数の表示器を用い、前記物体検出器それぞれの検出範囲に向かう路面の所定位置に、前記物体検出器の検出範囲の面積に応じた所定パターンを視認可能に表示し、
前記物体を検出したときは、
前記車両と前記物体との相対速度を検出し、
その後に前記物体が相対移動する位置を前記相対速度に基づいて演算し、
前記物体を検出していない状態から前記物体を検出している状態になったら、前記物体に向かって表示する表示器及び前記相対移動する位置に向かって表示する表示器の所定パターンを、それまで表示していたパターンとは異なるパターンに変更する車両走行制御方法において、
前記異なるパターンは、前記物体に向かって表示する表示器及び前記相対移動する位置に向かって表示する表示器以外の表示器の前記所定パターンの面積より小さいパターンである車両走行制御方法。

【請求項3】

前記物体を検出したときは、前記物体に向かって表示する所定パターンを、前記物体を含まないパターンに縮小して表示する請求項１に記載の車両走行制御方法。

【請求項4】

前記物体を検出したときは、前記物体に向かって表示する所定パターンの色彩を、前記物体を検出しないときに表示する所定パターンの色彩とは異なる色彩に設定する請求項１に記載の車両走行制御方法。

【請求項5】

前記物体を検出したときは、前記物体に向かって表示する所定パターンの点滅パターンを、前記物体を検出しないときに表示する所定パターンの点滅パターンとは異なる点滅パターンに設定する請求項１に記載の車両走行制御方法。

【請求項6】

自律走行制御機能を備えた車両を自律走行制御させる走行制御器と、
前記車両の走行経路を演算し、前記走行制御器に走行指令を出力する制御器と、
前記車両の周辺に物体が存在するか否かを探索する複数の物体検出器と、
前記複数の物体検出器に対応し、視認可能なパターンを路面に表示する複数のパターン表示器と、
前記複数の物体検出器に対応する前記複数の表示器を用い、前記物体検出器それぞれの検出範囲に向かう路面の所定位置に、前記物体検出器の検出範囲の面積に応じた所定パターンを視認可能に表示し、前記物体を検出していない状態から前記物体を検出している状態になったら、前記物体に向かって表示する表示器の所定パターンを、それまで表示していたパターンとは異なるパターンに変更するように、前記パターン表示器を制御する表示制御器と、を備える車両走行制御装置において、
前記異なるパターンは、他の物体検出器に対応する表示器の前記所定パターンの面積より小さいパターンである車両走行制御装置。

【請求項7】

自律走行制御機能を備えた車両を自律走行制御させる走行制御器と、
前記車両の走行経路を演算し、前記走行制御器に走行指令を出力する制御器と、
前記車両の周辺に物体が存在するか否かを探索する複数の物体検出器と、
前記複数の物体検出器に対応し、視認可能なパターンを路面に表示する複数のパターン表示器と、
前記複数の物体検出器に対応する前記複数の表示器を用い、前記物体検出器それぞれの検出範囲に向かう路面の所定位置に、前記物体検出器の検出範囲の面積に応じた所定パターンを視認可能に表示し、前記物体を検出したときは、前記車両と前記物体との相対速度を検出するとともにその後に前記物体が相対移動する位置を前記相対速度に基づいて演算し、前記物体を検出していない状態から前記物体を検出している状態になったら、前記物体に向かって表示する表示器及び前記相対移動する位置に向かって表示する表示器の所定パターンを、それまで表示していたパターンとは異なるパターンに変更するように、前記パターン表示器を制御する表示制御器と、を備える車両走行制御装置において、
前記異なるパターンは、前記物体に向かって表示する表示器及び前記相対移動する位置に向かって表示する表示器以外の表示器の前記所定パターンの面積より小さいパターンである車両走行制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自車両を自律走行制御により走行させる車両走行制御方法及び車両走行制御装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

駐車中の自車両を発進させる際に、駐車場を走行する他車両や歩行者に対して自車両の発進動作を注意喚起するため、所定パターンを路面に投射する安全制御装置が知られている（特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１６－１０１７９７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上記従来技術は、単に自車両の発進動作を注意喚起するための所定パターンを路面に投射するものであり、障害物の検出範囲を示すパターンではない。そのため、歩行者などは、その車両が実際に自分を検出しているか否かを認識することはできない。

【0005】

本発明が解決しようとする課題は、自律走行制御を実行する場合に、自車両が実際に検出している物体の検出範囲を、その物体に認識させることができる車両走行制御方法及び車両走行制御装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明は、自律走行制御機能を備えた車両を自律走行制御により走行させる場合に、複数の物体検出器を用いて車両の周辺に物体が存在するか否かを検出し、前記複数の物体検出器に対応する複数の表示器を用い、前記物体検出器それぞれの検出範囲に向かう路面の所定位置に、前記物体検出器の検出範囲の面積に応じた所定パターンを視認可能に表示し、前記物体を検出していない状態から前記物体を検出している状態になったら、前記所定パターンを、それまで表示していたパターンとは異なる、面積が小さいパターンに変更することによって、上記課題を解決する。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、車両の周辺に存在する人間などの物体は、路面の所定位置に表示された所定パターンの表示を視認することで、車両が検出している物体の検出範囲を認識することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の車両走行制御方法及び車両走行制御装置を適用したリモート駐車システムを示すブロック図である。

【図2】図１の物体検出器とパターン表示器の車両への装着状態及び遠隔操作器を示す平面図である。

【図3】図１のパターン表示器による路面の所定位置への表示状態の一例を示す平面図である。

【図4】図１の遠隔操作器の位置検出器の一例を示す図である。

【図5A】図１のパターン表示器により路面の所定位置に表示されるパターンの表示形態例を示す平面図（その１）である。

【図5B】図１のパターン表示器により路面の所定位置に表示されるパターンの表示形態例を示す平面図（その２）である。

【図5C】図１のパターン表示器により路面の所定位置に表示されるパターンの表示形態例を示す平面図（その３）である。

【図5D】図１のパターン表示器により路面の所定位置に表示されるパターンの表示形態例を示す平面図（その４）である。

【図6】図１のパターン表示器により路面の所定位置に表示されるパターンの他の表示形態例を示す平面図である。

【図7】図１のパターン表示器により路面の所定位置に表示されるパターンのさらに他の表示形態例を示す平面図である。

【図8】図１のリモート駐車システムで実行される制御手順を示すフローチャートである。

【図9A】図１のリモート駐車システムで実行される後退リモート駐車の一例を示す平面図（その１）である。

【図9B】図１のリモート駐車システムで実行される後退リモート駐車の一例を示す平面図（その２）である。

【図9C】図１のリモート駐車システムで実行される後退リモート駐車の一例を示す平面図（その３）である。

【図9D】図１のリモート駐車システムで実行される後退リモート駐車の一例を示す平面図（その４）である。

【図10】図１のリモート駐車システムで実行されるリモート出庫の例を示す平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明の車両走行制御方法及び車両走行制御装置を適用したリモート駐車システム１を示すブロック図である。本発明に係る車両走行制御方法及び車両走行制御装置は、リモート駐車だけでなく、通常の自律走行制御にも適用することができるが、ここでは、リモート駐車を冷投げて本発明を説明する。

【0010】

本明細書において「駐車」とは、駐車スペースへ車両を継続的に止めておくことをいうが、「駐車経路」という場合には、駐車スペースへの車庫入れ経路のみならず、駐車スペースからの車庫出し経路をも含むものとする。その意味で、本発明に係る「駐車時の車両走行制御方法及び車両走行制御装置」は、駐車スペースへの車庫入れ時の車両の走行制御と、駐車スペースからの車庫出し時の車両走行制御との両方が含まれる。なお、車庫入れを入庫とも言い、車庫出しを出庫とも言う。また、自律走行制御、自律駐車制御とは、ドライバの運転操作に依ることなく、車載された走行制御装置の自動制御により、車両を走行又は駐車（入庫又は出庫）させることをいうものとする。

【0011】

本実施形態のリモート駐車システム１は、駐車スペースへの車庫入れ又は駐車スペースからの車庫出しをする場合に、自律走行制御によりこれらの車庫入れ又は車庫出しを行うシステムであるが、その操作途中でドライバが降車し、安全を確認しながら、遠隔操作器により実行指令を送信し続けることで、自律駐車制御を継続する。そして、車両が障害物と衝突するおそれがある場合には、停止指令を送信したり又は実行指令の送信を中止したりすることで、自律駐車制御を停止するものである。以下、遠隔操作を併用した車庫入れ自律走行制御モードをリモート入庫モード、遠隔操作を併用した車庫出し自律走行制御モードをリモート出庫モードともいう。

【0012】

たとえば、幅狭の車庫や、図１０に示すように自車両Ｖの両隣に他車両Ｖ３，Ｖ４が駐車している駐車場など、サイドドアが充分に開くほど余裕がない幅狭の駐車スペースでは、ドライバの乗降が困難となる。このような場合でも駐車を可能とするため、遠隔操作を併用したリモート入庫モードやリモート出庫モードが利用される。そして、車庫入れする場合には、リモート入庫モードを起動し、選択した駐車スペースへの入庫経路を演算して自律入庫制御が開始されたら、ドライバは遠隔操作器を所持して降車し、遠隔操作器により実行指令を送信し続けることで車庫入れを完了する。また、当該駐車スペースからの車庫出しする場合には、ドライバは所持した遠隔操作器を用いて車両の内燃機関又は駆動用モータをＯＮし、さらにリモート出庫モードを起動し、選択した車庫出し位置への出庫経路を演算して自律出庫制御が開始されたら、ドライバは遠隔操作器により実行指令を送信し続けることで車庫出しを完了し、その後に乗車する。本実施形態のリモート駐車システム１は、このような遠隔操作を併用したリモート入庫モードと、同じく遠隔操作を併用したリモート出庫モードとを備えるシステムである。

【0013】

本実施形態のリモート駐車システム１は、目標駐車スペース設定器１１、車両位置検出器１２、物体検出器１３、遠隔操作器の位置検出器１４、駐車経路生成部１５、物体減速演算部１６、経路追従制御部１７、目標車速生成部１８、操舵角制御部１９、車速制御部２０、路面表示パターン設定部２１、パターン表示器２２、及び遠隔操作器２３を備える。以下、各構成を説明する。

【0014】

目標駐車スペース設定器１１は、リモート入庫モードの際には、自車両の周辺に存在する駐車スペースを探索し、駐車可能な駐車スペースの中から操作者に所望の駐車スペースを選択させ、この駐車スペースの位置情報（自車両の現在位置からの相対的位置座標や、緯度・経度など）を駐車経路生成部１５に出力する。また、目標駐車スペース設定器１１は、リモート出庫モードの際には、現在駐車している自車両の周囲に存在する出庫スペースを探索し、出庫可能な出庫スペースの中から操作者に所望の出庫スペースを選択させ、この出庫スペースの位置情報（自車両の現在位置からの相対的位置座標や、緯度・経度など）を駐車経路生成部１５に出力する。なお、出庫スペースとは、図１０に示すように、リモート出庫モードの際に、操作者が出庫操作を行ったのち、乗車する際の自車両の一時停車位置Ｓをいう。

【0015】

目標駐車スペース設定器１１は、上述した機能を発揮するために、リモート入庫モード又はリモート出庫モードを入力操作する入力スイッチと、自車両の周囲を撮影する複数のカメラ（不図示，後述する物体検出器１３を共用してもよい。）と、複数のカメラで撮影された画像データから駐車可能な駐車スペースを探索するソフトウェアプログラムがインストールされたコンピュータと、駐車可能な駐車スペースを含めた画像を表示するタッチパネル型ディスプレイと、を備える。そして、ドライバなどの操作者が、入力スイッチによりリモート入庫モードを選択すると、複数のカメラにより自車両の周囲の画像データを取得し、駐車可能な駐車スペースを含む画像をディスプレイに表示する。操作者が、表示された駐車スペースから所望の駐車スペースを選択すると、目標駐車スペース設定器１１は、この駐車スペースの位置情報（自車両の現在位置からの相対的位置座標や、緯度・経度など）を駐車経路生成部１５に出力する。なお、駐車可能な駐車スペースを探索する場合に、ナビゲーション装置の地図情報に詳細な位置情報を有する駐車場情報が含まれるときは、当該駐車場情報を用いてもよい。また、ドライバなどの操作者が、遠隔操作器２３を用いて自車両の内燃機関又は駆動用モータを起動し、遠隔操作器２３の入力スイッチによりリモート出庫モードを選択すると、複数のカメラにより自車両の周囲の画像データを取得し、出庫可能な出庫スペースを含む画像を遠隔操作器２３のディスプレイに表示する。操作者が、表示された出庫スペースから所望の出庫スペースを選択すると、目標駐車スペース設定器１１は、この出庫スペースの位置情報（自車両の現在位置からの相対的位置座標や、緯度・経度など）を駐車経路生成部１５に出力する。

【0016】

車両位置検出器１２は、ＧＰＳユニット、ジャイロセンサ、および車速センサなどから構成され、ＧＰＳユニットにより複数の衛星通信から送信される電波を検出し、自車両の位置情報を周期的に取得するとともに、取得した自車両の位置情報と、ジャイロセンサから取得した角度変化情報と、車速センサから取得した車速とに基づいて、自車両の現在位置を検出する。車両位置検出器１２により検出された自車両の位置情報は、所定時間間隔で駐車経路生成部１５及び経路追従制御部１７に出力される。

【0017】

物体検出器１３は、自車両の周辺に、障害物などの物体が存在するか否かを探索するものであり、カメラ、レーダー（ミリ波レーダー，レーザーレーダー，超音波レーダーなど）若しくはソナーなど、又はこれらを組み合わせたものを備える。これらのカメラ、レーダー若しくはソナー又はこれらを組み合わせたものは、自車両の周囲の外板部に装着されている。図２は、物体検出器１３ａ～１３ｈの車両Ｖへの装着状態の一例を示す平面図であり、フロントバンパの中央１３ａ及び両サイド１３ｂ，１３ｃ、リヤバンパの中央１３ｄ及び両サイド１３ｅ，１３ｆ、左右のセンターピラー下部のシルアウタ１３ｇ，１３ｈの８箇所に物体検出器１３ａ～１３ｈを装着した例を示す。物体検出器１３ａ～１３ｈを総称する場合は、物体検出器１３という。なお、図２に示す物体検出器１３の装着位置及び数量は一例であって、同図に示す位置以外に装着してもよく、装着箇所についても、８箇所未満又は９箇所以上であってもよい。また物体検出器１３は、カメラやレーダーなどで検出された物体の位置を特定するためのソフトウェアプログラムがインストールされたコンピュータを備え、特定された物体情報（物標情報）とその位置情報（自車両の現在位置からの相対的位置座標や、緯度・経度など）は、駐車経路生成部１５と、物体減速演算部１６と、路面表示パターン設定部２１へ出力される。

【0018】

図１に戻り、遠隔操作器２３の位置検出器１４は、後述する遠隔操作器２３が車外に持ち出された場合に、その位置を特定するための装置であり、たとえば、図４に示すように、自車両Ｖの異なる位置に設けられた少なくとも２つのアンテナ２４，２４と、遠隔操作器２３のアンテナ２３１と、車両Ｖのアンテナ２４，２４と遠隔操作器のアンテナ２３１との間の電波強度を検出するセンサと、センサにて検出された電波強度から三角測量法などを用いて遠隔操作器２３の位置を演算するソフトウェアプログラムがインストールされたコンピュータと、から構成されている。遠隔操作器２３の位置を特定するための電波は、所定時間間隔で継続して送信され、時々刻々変化する自車両Ｖに対する遠隔操作器２３の位置を、たとえば自車両Ｖに対する相対的な位置情報として特定する。なお、遠隔操作器２３の位置を特定するための電波は、遠隔操作器２３からの実行指令信号を用いることができる。

【0019】

遠隔操作器２３の位置を特定するための電波は、遠隔操作器２３のアンテナ２３１から車両Ｖのアンテナ２４，２４へ所定時間間隔で送信してもよいし、車両Ｖのアンテナ２４，２４から遠隔操作器２３のアンテナ２３１へ所定時間間隔で送信してもよい。前者の場合は、車両Ｖのアンテナ２４，２４と遠隔操作器のアンテナ２３１との間の電波強度を検出するセンサと、センサにて検出された電波強度から三角測量法などを用いて遠隔操作器２３の位置を演算するソフトウェアプログラムがインストールされたコンピュータは、車両Ｖに設けられ、後者の場合は遠隔操作器２３に設けられる。遠隔操作器２３の位置検出器１４にて検出された遠隔操作器の位置情報（自車両Ｖに対する相対的な位置情報）は、路面表示パターン設定部２１に出力される。なお、遠隔操作器２３は操作者により車外へ持ち出されることから、遠隔操作器２３の位置検出器１４により検出される遠隔操作器２３の位置情報は、操作者の位置情報でもある。

【0020】

駐車経路生成部１５は、予め記憶されている自車両の大きさ（車幅、車長及び最小回転半径など）と、目標駐車スペース設定器１１からの目標駐車位置（リモート入庫モードの場合は駐車スペースの位置情報、リモート出庫モードの場合は出庫スペースの位置情報を言う。以下同じ。）と、車両位置検出器１２からの自車両の現在位置情報と、物体検出器１３からの物体（障害物）の位置情報とを入力し、自車両の現在位置から目標駐車位置に向かう駐車経路（リモート入庫モードの場合は入庫経路、リモート出庫モードの場合は出庫経路をいう。以下同じ。）であって、物体に衝突又は干渉しない駐車経路を演算する。図９Ａ～９Ｄは、リモート入庫モードの一例を示す平面図である。図９Ａに示す自車両Ｖの現在位置において、ドライバが入力スイッチを操作してリモート入庫モードを選択すると、目標駐車スペース設定器１１は３つの駐車可能な駐車スペースＰＳ１，ＰＳ２，ＰＳ３を探索してこれらを含む画像をディスプレイに表示し、これに対してドライバが駐車スペースＰＳ１を選択したとする。この場合、駐車経路生成部１５は、図９Ａに示す現在位置から、図９Ｂ、図９Ｃ及び図９Ｄに示す駐車スペースＰＳ１に至る入庫経路Ｒ１，Ｒ２を演算する。

【0021】

なお、図１０に示す駐車位置において、点線で示すように自車両Ｖの両隣に他車両Ｖ３，Ｖ４が駐車中であってドライバがドアを開いて乗車し難い場合には、リモート出庫モードにて自車両Ｖを出庫させることもできる。すなわち、図１０に示す状態で、ドライバが遠隔操作器２３を用いて自車両の内燃機関又は駆動用モータを起動し、遠隔操作器２３の入力スイッチを操作してリモート出庫モードを選択すると、目標駐車スペース設定器１１は、たとえば図１０に示す出庫可能な出庫スペースＳを探索して遠隔操作器２３のディスプレイに表示し、これに対してドライバが当該出庫スペースＳを選択したとする。この場合には、駐車経路生成部１５は、図１０に示す現在位置から出庫スペースＳに至る出庫経路Ｒを演算する。以上のように、駐車経路生成部１５は、リモート入庫モードの場合は、現在位置から駐車スペースに至る入庫経路を演算し、リモート出庫モードの場合は、現在位置から出庫スペースに至る出庫経路を演算する。そして、これらの入庫経路又は出庫経路を経路追従制御部１７及び目標車速生成部１８に出力する。

【0022】

物体減速演算部１６は、物体検出器１３からの障害物その他の物体の位置情報を入力し、物体との距離と、車速とに基づいて、物体と衝突するまでの時間（ＴＴＣ：Ｔｉｍｅ ｔｏ Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）を演算し、自車両の減速開始タイミングを演算する。たとえば、図９Ａ～図９Ｄに示すリモート入庫モードにおいて、障害物としての物体が駐車場の壁Ｗである場合には、図９Ａ～図９Ｃに示すように壁Ｗとの距離が所定以上である場合は、車速を初期設定値とし、図９Ｄに示すように自車両Ｖが壁Ｗに衝突するまでの時間ＴＴＣが所定値以下になるタイミングで、自車両Ｖの車速を減速する。この減速開始タイミングは、目標車速生成部１８に出力する。

【0023】

経路追従制御部１７は、駐車経路生成部１５からの入庫経路又は出庫経路と、車両位置検出器１２からの自車両の現在位置とに基づいて、所定時間間隔で自車両を入庫経路又は出庫経路に沿った経路に追従するための目標操舵角を演算する。図９Ａ～図９Ｄの入庫経路Ｒ１，Ｒ２についていえば、図９Ａに示す現在位置から図９Ｂに示す切り返し位置まで直進する入庫経路Ｒ１の目標操舵角と、図９Ｂに示す切り返し位置から図９Ｃ及び図９Ｄに示す駐車位置まで左旋回する入庫経路Ｒ２の目標操舵角とを、自車両Ｖの現在位置ごとに所定時間間隔で演算し、操舵角制御部１９に出力する。

【0024】

目標車速生成部１８は、駐車経路生成部１５からの入庫経路又は出庫経路と、物体減速演算部１６からの減速開始タイミングとに基づいて、所定時間間隔で自車両Ｖを入庫経路又は出庫経路に沿った経路に追従する際の目標車速を演算する。図９Ａ～図９Ｄの入庫経路についていえば、図９Ａに示す現在位置から発進して図９Ｂに示す切り返し位置で停止する際の目標車速と、図９Ｂに示す切り返し位置から発進（後退）して図９Ｃに示す駐車位置の途中まで左旋回する際の目標車速と、図９Ｄに示す壁Ｗに接近して停車する際の目標車速とを、自車両Ｖの現在位置ごとに所定時間間隔で演算し、車速制御部２０に出力する。

【0025】

操舵角制御部１９は、経路追従制御部１７からの目標操舵角に基づいて、自車両Ｖの操舵系システムに設けられた操舵アクチュエータを動作する制御信号を生成する。また、車速制御部２０は、目標車速生成部１８からの目標車速に基づいて、自車両Ｖの駆動系システムに設けられたアクセルアクチュエータを動作する制御信号を生成する。これら操舵角制御部１９と車速制御部２０とを同時に制御することで、自律駐車制御が実行される。

【0026】

遠隔操作器２３は、目標駐車スペース設定器１１にて設定した自律駐車制御の実行を継続するか停止するかを、操作者Ｕが車外から指令する。そのため、経路追従制御部１７及び目標車速生成部１８（又はこれに代えて、操舵角制御部１９及び車速制御部２０でもよい）に実行継続指令信号又は実行停止信号を送信するための、短距離通信機能（図４に示すアンテナ２３１など）を備え、車両Ｖに設けられたアンテナ２４，２４との間で通信を行う。また、リモート出庫モードにおいては、自車両Ｖの駆動系システム（内燃機関又は駆動用モータ）の始動／停止スイッチと、リモート出庫モードを入力する入力スイッチと、出庫スペースを含む画像を表示するディスプレイとが必要とされるため、これらの機能を備えた携帯型コンピュータで構成することが好ましい。

【0027】

ただし、リモート入庫モードのみを使用する場合は、少なくとも自律駐車制御の実行を継続するか停止するかの指令信号を送信すればよいので、たとえば無線施解錠キーに当該指令信号の実行／停止ボタンを設けたものでもよい。また、遠隔操作器２３から経路追従制御部１７及び目標車速生成部１８（又はこれに代えて、操舵角制御部１９及び車速制御部２０でもよい）に実行継続指令信号又は実行停止信号を送信する手段は、電気通信回線網を用いてもよい。なお、遠隔操作器２３と自車両Ｖの車載装置（経路追従制御部１７及び目標車速生成部１８）とは、短距離通信機能を介してペアリング処理（自車両Ｖが遠隔操作器２３を認証して指令を受け付ける処理）が実行され、自車両Ｖが遠隔操作器２３を認証した場合に限り、実行継続指令信号又は実行停止信号を受け付ける。

【0028】

特に本実施形態のリモート駐車システム１では、視認可能なパターンを路面に表示するパターン表示器２２と、このパターン表示器２２を制御して、物体検出器１３により物体を検出したときは、物体の検出範囲に応じた所定パターンを、検出範囲に向かう路面の所定位置に表示する路面表示パターン設定部２１と、を備える。

【0029】

パターン表示器２２は、ＬＥＤ照明装置やレーザ光照射装置などにより構成され、可視光を自車両Ｖの周囲の路面に向けて照射する。ＬＥＤ照明装置やレーザ光照射装置などにより構成されるパターン表示器２２の装着位置は、たとえば図２に示すように、各物体検出器１３ａ～１３ｈの近傍に、各物体検出器１３ａ～１３ｈそれぞれに対応付けて並設することができる。図２は、パターン表示器２２ａ～２２ｈの自車両Ｖへの装着状態の一例を示す平面図であり、上述した８箇所の物体検出器１３ａ～１３ｈのそれぞれの近傍、すなわちフロントバンパの中央２２ａ及び両サイド２２ｂ，２２ｃ、リヤバンパの中央２２ｄ及び両サイド２２ｅ，２２ｆ、左右のセンターピラー下部のシルアウタ２２ｇ，２２ｈの８箇所にパターン表示器２２ａ～２２ｈを装着した例を示す。なお、図２に示すパターン表示器２２の装着位置及び数量は一例であって、同図に示す位置以外に装着してもよく、装着箇所についても、８箇所未満又は９箇所以上であってもよい。また、ＬＥＤ照明装置を自車両Ｖの全周に設け、自車両Ｖの周囲が同じセグメントになるように分けて表示するようにしてもよい。

【0030】

また図３の上図及び下図は、このように８箇所に設けられた各パターン表示器２２により路面に照射されるパターンＰの例を示す図である。図３の上図に示す例は、各物体検出器１３ａ～１３ｈそれぞれの検出範囲を示すパターンとした例であり、図３の下図に示す例は、図形のパターンを表示した例である。図３の上図及び下図に示すパターンＰは、各パターン表示器２２により最大面積で照射した場合のパターンＰを示すものであるが、後述するように、路面表示パターン設定部２１により、各パターン表示器２２による表示面積が可変とされ、またいずれのパターン表示器２２をＯＮ／ＯＦＦするかも可変とされている。

【0031】

路面表示パターン設定部２１は、パターン表示器２２による可視光のパターンＰを設定する。可視光のパターンＰは、物体検出器１３による物体の検出範囲に応じた所定パターンＰを、検出範囲に向かう路面の所定位置に表示する。ここで、路面表示パターン設定部２１にて設定されるパターンＰの形態例を説明する。いずれの形態例も、本発明の「物体の検出範囲に応じた所定パターンＰを、検出範囲に向かう路面の所定位置に表示する」ことに含まれるものである。

【0032】

《第１表示形態例》
図５Ａ～図５Ｄは、図９Ａ～図９Ｄに示すようなリモート入庫モードによる自律駐車制御だけでなく、これを含む一般的な自律走行制御の実行中において、各パターン表示器２２ａ～２２ｈによるパターンＰを、各物体検出器１３ａ～１３ｈによる検出範囲に向かう路面の所定位置に表示する表示形態例を示す平面図である。図５Ａ～図５Ｄにおいて、自車両Ｖは右方向に走行し、物体である人間Ｈは、立ち止まっているものとする。また、物体検出器１３及びパターン表示器２２は、図２に示すように装着されているものとし、符号１３ａ～１３ｈ及び２２ａ～２２ｈの図示を省略する。この場合、物体検出器１３により物体を検出しないときのパターンＰは、物体検出器１３の検出範囲に相関する面積のパターンとする一方、自車両Ｖと検出した物体（ここでは人間Ｈ）との距離が近いほど、パターンＰの表示面積を小さくする。

【0033】

図５Ａに示す状態では、自車両Ｖの周囲に装着された８個の物体検出器１３ａ～１３ｈのいずれも、物体である人間Ｈを検出していないので、８個のパターン表示器２２ａ～２２ｈにより路面に照射される各パターンＰは、物体検出器１３の検出範囲に相関する面積のパターンとする。ここで、物体検出器１３の検出範囲に相関する面積とは、物体検出器１３の検出範囲と同一の面積のほか、これに相似する面積をいう。これに対して、自車両Ｖが右方向に走行して図５Ｂに示す状態になると、自車両Ｖの左前部に装着された物体検出器１３ｃが物体である人間Ｈを検出するため、当該物体検出器１３ｃに対応するパターン表示器２２ｃによるパターンＰの面積を、他のパターン表示器によるパターンＰの面積より小さくする（パターン表示器２２ｃのＯＦＦを含む）。

【0034】

さらに自車両Ｖが右方向に走行して図５Ｃに示す状態になると、自車両Ｖの左側部に装着された物体検出器１３ｈが物体である人間Ｈを検出するため、当該物体検出器１３ｈに対応するパターン表示器２２ｈによるパターンＰの面積を、他のパターン表示器によるパターンＰの面積より小さくする（パターン表示器２２ｈのＯＦＦを含む）。このとき、先ほど面積を小さくしたパターン表示器２２ｃによるパターンＰの面積は、元の面積に戻す。さらに自車両Ｖが右方向に走行して図５Ｄに示す状態になると、自車両Ｖの左後部に装着された物体検出器１３ｆが物体である人間Ｈを検出するため、当該物体検出器１３ｆに対応するパターン表示器２２ｆによるパターンＰの面積を、他のパターン表示器によるパターンＰの面積より小さくする（パターン表示器２２ｆのＯＦＦを含む）。このとき、先ほど面積を小さくしたパターン表示器２２ｈによるパターンＰの面積は、元の面積に戻す。

【0035】

以上、図５Ａ～図５Ｄに順次示すように、自車両Ｖが人間Ｈの横を通過する場合、人間Ｈを検出した物体検出器１３に対応するパターン表示器２２の表示を、人間Ｈの検出範囲に応じた所定パターンＰ、同図に示す例では、検出した人間Ｈを含まないようにパターンの面積を縮小して、検出範囲に向かう路面の所定位置に表示する。これにより、自車両Ｖの周囲に存在する人間Ｈは、路面に表示されたパターンＰとその大きさを視認することで、自車両Ｖが自分を検出していること、換言すれば自車両Ｖの自律走行範囲に自分が含まれないこと、さらに言えば、自車両Ｖが自分に接触しないことを認識することができる。

【0036】

《第２表示形態例》
図６は、図５Ａ～図５Ｄに示すシーンと同様のシーンにおいて、各パターン表示器２２ａ～２２ｈによるパターンＰを、各物体検出器１３ａ～１３ｈによる検出範囲に向かう路面の所定位置に表示する他の表示形態例を示す平面図である。図５Ａ～図５Ｄに示す表示形態例では、人間Ｈを検出した物体検出器１３に対応するパターン表示器のみ、その検出範囲を変更したが、図６に示す表示形態例では、人間Ｈなどの物体を検出したときは、人間Ｈに向かう路面の所定位置だけでなく、その後に人間Ｈが相対移動する位置にも、検出範囲に応じた所定パターンＰを表示する。すなわち、図６に示すように、自車両Ｖが右方向に走行し、人間Ｈが立ち止まっている場合、自車両Ｖの現在位置においては、物体検出器１３ｃにより人間Ｈが検出されているので、当該物体検出器１３ｃに対応するパターン表示器２２ｃによるパターンＰの面積を縮小する。これに加えて、その後においては、自車両Ｖはさらに右方向に走行するので、物体検出器１３ｈにより当該人間Ｈが検出されることになる。したがって、この状況を先読みし、その後に検出される物体検出器１３ｈに対応するパターン表示器２２ｈによるパターンＰの面積も同時に縮小する。

【0037】

そのため、路面表示パターン設定部２１は、物体検出器１３により検出された物体位置の時間的変化から当該物体の移動速度を演算するとともに、目標車速生成部１８により生成された自車両Ｖの車速を入力し、物体と自車両Ｖとの相対移動速度を演算する。そして、自車両Ｖの現在位置から、その後に物体が移動する位置を演算し、この位置をどの物体検出器１３が検出するかを判断する。このように、自車両Ｖの現在位置で検出される物体のみならず、その後に検出される物体に対しても、路面に表示するパターンＰを変化させることで、これを視認した人間Ｈは、路面に表示されたパターンＰとその大きさと位置とを視認することで、自車両Ｖが自分を検出していること、換言すれば自車両Ｖの自律走行範囲に自分が含まれないこと、さらに言えば、自車両Ｖが自分に接触しないことを、その後の状況まで認識することができる。

【0038】

《第３表示形態例》
図７は、たとえば自律駐車モードによる自律走行制御を実行するシーンにおいて、各パターン表示器２２ａ～２２ｈによるパターンＰを、各物体検出器１３ａ～１３ｈによる検出範囲に向かう路面の所定位置に表示するさらに他の表示形態例を示す平面図である。図５Ａ～図５Ｄ及び図６に示す表示形態例では、人間Ｈを検出した物体検出器１３に対応するパターン表示器又はその後に人間Ｈを検出すると予想される物体検出器１３を含め、全てのパターン表示器２２を用いて、検出範囲に応じた所定パターンＰを表示したが、本例では、特定のパターン表示器２２を用いて、検出範囲に応じた所定パターンＰを路面に表示する。

【0039】

たとえば、複数の物体検出器１３ａ～１３ｈにより複数の物体を検出したときは、路面表示パターン設定部２１は、目標車速生成部１８から自車両Ｖの走行速度を読み込み、自車両Ｖが、検出した各物体に衝突するまでの衝突時間を演算し、衝突時間が最も短い物体のみについての所定パターンＰを、その物体検出器１３に対応するパターン表示器２２を用いて、当該物体に向かう路面の所定位置に表示する。すなわち、図７に示すように、自車両Ｖの周辺に２人の人間Ｈ１，Ｈ２が存在し、自車両Ｖは駐車経路Ｒに沿って後退駐車している場合、自車両Ｖは、人間Ｈ２から遠ざかる一方、人間Ｈ１に対しては近づく。したがって、自車両Ｖの衝突時間が最も短いのは物体検出器１３ｄにより検出される人間Ｈ１であり、人間Ｈ２ではない。したがって、物体検出器１３ｄに対応するパターン表示器２２ｄを用いて、検出範囲のパターンＰを人間Ｈ１に向かう路面に表示する。これにより、人間Ｈ１は、路面に表示されたパターンＰとその大きさと位置とを視認することで、自車両Ｖが自分を検出していること、換言すれば自車両Ｖの自律走行範囲に自分が含まれないこと、さらに言えば、自車両Ｖが自分に接触しないことを認識することができる。

【0040】

さらに本例では、車両から降車した操作者Ｕが、遠隔操作器２３を操作することで自車両Ｖを自律駐車制御させているが、路面表示パターン設定部２１は、遠隔操作器２３の位置検出器１４から遠隔操作器２３の位置を読み込み、物体検出器１３により物体、ここでは人間Ｈ１を検出したときは、上述したとおり人間Ｈ１に向かって所定パターンＰを表示すると同時に、遠隔操作器２３に向かう路面の所定位置にも、パターン表示器２２ａを用いて、人間Ｈ１に向けて表示した所定パターンＰに対応するパターンＰｕを視認可能に表示する。このようにすることで、人間Ｈ１が操作者Ｕから死角となる位置に立っていても、操作者Ｕは物体（人間Ｈ１）の存在を認識することができる。

【0041】

なお、上述した例においては、物体検出器１３により物体を検出したときは、物体に向かって表示する所定パターンを、物体を含まないパターンに縮小して表示するようにこうせいしたが、物体に向かって表示する所定パターンＰの色彩を、物体を検出しないときに表示する所定パターンＰの色彩とは異なる色彩に設定してもよい。また、物体を検出したときは、物体に向かって表示する所定パターンＰの点滅パターンを、物体を検出しないときに表示する所定パターンＰの点滅パターンとは異なる点滅パターンに設定してもよい。

【0042】

以上、路面表示パターン設定部２１にて実行されるパターン表示器２２の表示形態例を示したが、これらの表示形態例のいずれか一つを路面表示パターン設定部２１にて処理してもよい。またはこれに代えて、遠隔操作器２３に路面表示パターン設定部２１による表示形態を選択するスイッチを設け、操作者Ｕが遠隔操作中などに選択可能に構成してもよい。また、路面表示パターン設定部２１は、パターン表示器２２によるパターンＰの表示に際し、検出した物体が人間Ｈである場合は、自車両Ｖが停車した後もパターンの表示を所定時間だけ継続してもよい。さらに、検出した物体が人間Ｈである場合は、自車両Ｖから離れていても、自車両Ｖが減速して停車する旨の異なるパターンを表示してもよい。

【0043】

次に図８を参照して、本実施形態のリモート駐車システム１の制御フローを説明する。ここでは、図９Ａ～図９Ｄに示す後退駐車をリモート自律駐車制御により実行するシーンを説明する。まず、図９Ａに示すように、自車両Ｖが駐車スペースの近傍に到着したら、ステップＳ１にて、ドライバなどの操作者Ｕは、車載された目標駐車スペース設定器１１のリモート駐車の開始スイッチをＯＮしてリモート入庫モードを選択する。目標駐車スペース設定器１１は、ステップＳ２にて、車載された複数のカメラなどを用いて自車両Ｖが駐車可能な駐車スペースを探索し、ステップＳ３にて駐車可能な駐車スペースがあるか否かを判定する。駐車可能な駐車スペースがある場合はステップＳ４へ進み、駐車可能な駐車スペースがない場合はステップＳ１へ戻る。ステップＳ２により駐車可能な駐車スペースが検出されない場合は、「駐車スペースがありません」といった言語表示または音声にて操作者に報知し、本処理を終了してもよい。

【0044】

目標駐車スペース設定器１１は、ステップＳ４にて、駐車可能な駐車スペースＰＳ１，ＰＳ２，ＰＳ３を車載ディスプレイに表示し、操作者Ｕに希望する駐車スペースの選択を促し、操作者Ｕが特定の駐車スペースＰＳ１を選択したら、その目標駐車位置情報を駐車経路生成部１５へ出力する。駐車経路生成部１５は、ステップＳ５において、自車両Ｖの現在位置と目標駐車位置とから、図９Ｂ～図９Ｄに示す駐車経路Ｒ１，Ｒ２を生成するとともに、物体減速演算部１６は、物体検出器１３により検出された物体情報に基づいて、自律駐車制御時の減速開始タイミングを演算する。駐車経路生成部１５により生成された駐車経路は経路追従制御部１７へ出力され、物体減速演算部１６により演算された減速開始タイミングは、目標車速生成部１８へ出力される。

【0045】

以上により自律駐車制御がスタンバイ状態となるので、操作者Ｕに自律駐車制御の開始の承諾を促し、操作者Ｕが開始を承諾することで自律駐車制御が開始される。図９Ａに示す後退駐車においては、図９Ａに示す現在位置から一旦前進し、図９Ｂに示す切り返し位置に到着したら、ステップＳ６にて操作者Ｕの降車を促したのち、図９Ｃに示すように左に操舵しながら後退し、図９Ｄに示す駐車スペースＰＳ１まで直進する。

【0046】

このような自律駐車制御を実行中に、ステップＳ６にて操作者Ｕが遠隔操作器２３を持って降車すると、ステップＳ７にて、操作者Ｕは遠隔操作器２３を起動する。なお、ステップＳ６からステップＳ９までの間は、自車両Ｖは停車状態とされる。ステップＳ８においては、遠隔操作器２３と自車両Ｖとのペアリング処理が行われる。このペアリング処理により、自車両Ｖが遠隔操作器２３を認証して指令の受け付けが可能になると、ステップＳ９にてリモート操作が開始され、遠隔操作器２３の実行ボタンを押し続けることで、リモート駐車制御の実行が継続する。一方、操作者Ｕが遠隔操作器２３の停止ボタンを押すと（又は実行ボタンを離すと）、リモート駐車制御の停止指令が、経路追従制御部１７及び目標車速生成部１８（又はこれに代えて、操舵角制御部１９及び車速制御部２０でもよい）に送信され、リモート駐車制御が一時停止する。なお、リモート駐車制御が一時停止した状態で安全が確認された場合など、再び操作者Ｕが遠隔操作器２３の実行ボタンを押し続けることで、リモート駐車制御の実行が再開する。

【0047】

操作者Ｕが車外に降車して遠隔操作器２３の実行ボタンを押し続けると、経路追従制御部１７は、駐車経路Ｒ１，Ｒ２に沿った目標操舵角を操舵角制御部１９へ逐次出力するとともに、目標車速生成部１８は、駐車経路Ｒ１，Ｒ２に沿った目標車速を車速制御部２０へ逐次出力する。これにより、自車両Ｖは目標車速で駐車経路Ｒ１，Ｒ２に沿って自律駐車制御を実行する。このとき、ステップＳ１０において、物体検出器１３は、自車両Ｖの周囲に存在する人間Ｈや障害物Ｗなどの物体の有無を検出し、ステップＳ１１にて物体を検出した場合はステップＳ１２へ進み、物体を検出しない場合はステップＳ１５へ進む。なお、ステップＳ１０から後述するステップＳ１６までの処理は、ステップＳ１６にて自車両Ｖが目標とする駐車スペースに到着するまでの間、所定時間間隔で実行される。

【0048】

ステップＳ１２からステップＳ１５までの処理は、上述した路面表示パターン設定部２１にて設定されるパターンＰの表示形態例に応じて実行される。すなわち、ステップＳ１２では、路面表示パターン設定部２１は、操作者Ｕに把持された遠隔操作器２３の位置を検出する。遠隔操作器２３から自車両Ｖへのリモート操作の実行継続指令は、遠隔操作器２３のアンテナ２３１から車両Ｖのアンテナ２４，２４への短距離通信にて行われることから、自車両Ｖに設けられた電波強度センサにより車両Ｖのアンテナ２４，２４と遠隔操作器のアンテナ２３１との間の電波強度を検出し、三角測量法などを用いて遠隔操作器２３の位置を演算する。車両のアンテナ２４，２４の装着位置及びその距離は既知であるから、自車両Ｖに対する遠隔操作器２３の相対位置を演算することができる。上述した第３表示形態例（図７）では、パターン表示器２２ａによるパターンＰｕを自車両Ｖから遠隔操作器２３に向かう路面の所定位置に表示するため、ステップＳ１２にて遠隔操作器２３の位置が検出される。なお、その他の表示形態例のように、遠隔操作器２３の位置に拘らず、パターンＰを表示する場合には、当該ステップＳ１２を省略してもよい。

【0049】

ステップＳ１３では、路面表示パターン設定部２１は、物体検出器１３により検出された障害物などの物体と、自車両Ｖとの衝突時間を演算する。物体検出器１３により障害物までの距離が検出され、目標車速生成部１８により目標車速が生成されるので、これらの情報により、自車両Ｖが物体と衝突するまでの時間ＴＴＣが演算される。上述した第３表示形態例（図７）では、物体と衝突するまでの時間ＴＴＣが最も短い人間Ｈ１に応じた検出範囲のパターンＰがパターン表示器２２ｄを用いて路面に表示されるため、ステップＳ１３にて衝突時間ＴＴＣが演算される。なお、その他の表示形態例のように、物体と衝突するまでの時間ＴＴＣに拘らず、パターンＰを表示する場合には、当該ステップＳ１３を省略してもよい。

【0050】

ステップＳ１４では、路面表示パターン設定部２１は、物体の検出範囲に応じたパターンＰを検出範囲に向かう路面の所定位置に表示するように、パターン表示器２２を制御する。ここでいう物体の検出範囲に応じたパターンとは、上述した第１表示形態例から第３表示形態例のいずれかを含む意味である。すなわち、第１表示形態例（図５Ａ～図５Ｄ）のように、自車両Ｖが人間Ｈの横を通過する場合、人間Ｈを検出した物体検出器１３に対応するパターン表示器２２の表示を、人間Ｈの検出範囲に応じた所定パターンＰ、同図に示す例では、検出した人間Ｈを含まないようにパターンの面積を縮小して、検出範囲に向かう路面の所定位置に表示すること、第２表示形態例（図６）のように、人間Ｈなどの物体を検出したときは、人間Ｈに向かう路面の所定位置だけでなく、その後に人間Ｈが相対移動する位置にも、検出範囲に応じた所定パターンＰを表示すること、第３表示形態例（図７）のように、衝突時間が最も短い物体（人間Ｈ１）のみについての所定パターンＰを、その物体検出器１３ｄに対応するパターン表示器２２ｄを用いて、当該物体（人間Ｈ１）に向かう路面の所定位置に表示すること、同じく第３表示形態例（図７）のように、遠隔操作器２３に向かう路面の所定位置にも、パターン表示器２２ａを用いて、人間Ｈ１に向けて表示した所定パターンＰに対応するパターンＰｕを視認可能に表示すること、が含まれる。

【0051】

図９Ａのシーンでは、自車両Ｖの周辺に２人の人間Ｈ１，Ｈ２が立っているが、物体検出器１３によりこれらの人間Ｈ１，Ｈ２を検出していないので、路面表示パターン設定部２１は、各物体検出器１３ａ～１３ｈに相当する各パターン表示器２２ａ～２２ｈによるパターンを、検出範囲に相関する面積のパターンとする。また、図９Ｂに示すシーンでは、物体検出器１３ｂにより人間Ｈが検出されたので、この物体検出器１３ｂに対応するパターン表示器２２ｂによるパターンＰを縮小またはＯＦＦする。同様に、図９Ｃに示すシーンでは、物体検出器１３ｈにより人間Ｈが検出されたので、この物体検出器１３ｈに対応するパターン表示器２２ｈによるパターンＰを縮小またはＯＦＦする。同様に、図９Ｄに示すシーンでは、物体検出器１３ｃにより人間Ｈが検出されたので、この物体検出器１３ｈに対応するパターン表示器２２ｃによるパターンＰを縮小またはＯＦＦする。

【0052】

ステップＳ１５では、物体検出器１３ａ～１３ｈにより何らの物体も検出されない場合には、路面表示パターン設定部２１は、その物体検出器１３ａ～１３ｈに相当するパターン表示器２２ａ～２２ｈによるパターンを、検出範囲に相関する面積のパターンとする。なお、ステップＳ１１にて実行される判断は、物体検出器１３ａ～１３ｈ毎に行われ、これに対するステップＳ１４及びＳ１５のパターンＰの表示も、各物体検出器１３ａ～１３ｈに対応するパターン表示器２２ａ～２２ｈ毎に行われる。

【0053】

ステップＳ１６にて、自車両Ｖが目標駐車スペースに到着したか否かを判断し、到着していない場合はステップＳ１０へ戻り、自車両Ｖが目標駐車スペースに到着した場合は、以上の自律駐車制御を終了する。

【0054】

以上のとおり、本実施形態のリモート駐車システム１によれば、自律走行制御機能を備えた自車両Ｖを自律走行制御させる場合に、自車両Ｖの周辺に人間Ｈなどの物体が存在するか否かを探索し、物体を検出したときは、検出範囲に応じた所定パターンを検出範囲に向かう路面の所定位置に表示する。これにより、自車両Ｖの周囲に存在する人間Ｈは、路面に表示されたパターンＰとその大きさを視認することで、自車両Ｖが自分を検出していること、換言すれば自車両Ｖの自律走行範囲に自分が含まれないこと、さらに言えば、自車両Ｖが自分に接触しないことを認識することができる。

【0055】

また、本実施形態のリモート駐車システム１によれば、人間Ｈなどの物体を検出したときは、物体に向かって表示する所定パターンを、物体を含まないパターンに縮小して表示するので、当該人間Ｈは、パターンＰを視認するだけで感覚的に自車両Ｖが自分を検出していること、換言すれば自車両Ｖの自律走行範囲に自分が含まれないこと、さらに言えば、自車両Ｖが自分に接触しないことを認識することができる。

【0056】

また、本実施形態のリモート駐車システム１によれば、人間Ｈなどの物体を検出したときは、物体に向かって表示する所定パターンの色彩を、物体を検出しないときに表示する所定パターンの色彩とは異なる色彩に設定するので、当該人間Ｈは、パターンＰを視認するだけで感覚的に自車両Ｖが自分を検出していること、換言すれば自車両Ｖの自律走行範囲に自分が含まれないこと、さらに言えば、自車両Ｖが自分に接触しないことを認識することができる。

【0057】

また、本実施形態のリモート駐車システム１によれば、人間Ｈなどの物体を検出したときは、物体に向かって表示する所定パターンの点滅パターンを、前記物体を検出しないときに表示する所定パターンの点滅パターンとは異なる点滅パターンに設定するので、当該人間Ｈは、パターンＰを視認するだけで感覚的に自車両Ｖが自分を検出していること、換言すれば自車両Ｖの自律走行範囲に自分が含まれないこと、さらに言えば、自車両Ｖが自分に接触しないことを認識することができる。

【0058】

また、本実施形態のリモート駐車システム１によれば、自車両Ｖの外部にある遠隔操作器２３からの実行指令又は停止指令に基づいて、自車両Ｖを自律走行制御により所定スペースに入庫させ、又は自律走行制御により所定スペースから出庫させる場合に、遠隔操作器２３の位置を検出し、人間Ｈなどの物体を検出したときは、物体に向かって所定パターンＰを表示すると同時に、遠隔操作器２３に向かう路面の所定位置に、所定パターンＰに対応するパターンＰｕを視認可能に表示するので、人間Ｈ１が操作者Ｕから死角となる位置に立っていても、操作者Ｕは物体（人間Ｈ１）の存在を認識することができる。

【0059】

また、本実施形態のリモート駐車システム１によれば、複数の物体を検出したときは、自車両Ｖの走行速度を検出し、自車両Ｖが、検出した各物体に衝突するまでの衝突時間ＴＴＣを演算し、衝突時間ＴＴＣが最も短い物体についての所定パターンＰのみを、当該物体に向かう路面の所定位置に表示するので、必要とされる情報のみを適切に表示することができ、人間Ｈは、パターンＰを視認するだけで感覚的に自車両Ｖが自分を検出していること、換言すれば自車両Ｖの自律走行範囲に自分が含まれないこと、さらに言えば、自車両Ｖが自分に接触しないことを認識することができる。

【0060】

また、本実施形態のリモート駐車システム１によれば、人間Ｈなどの物体を検出したときは、自車両Ｖと物体との相対速度を検出し、その後に物体が相対移動する位置を相対速度に基づいて演算し、物体に向かう路面の所定位置と、相対移動する位置に向かう路面の所定位置とに、所定パターンＰを表示するので、これを視認した人間Ｈは、路面に表示されたパターンＰとその大きさと位置とを視認することで、自車両Ｖが自分を検出していること、換言すれば自車両Ｖの自律走行範囲に自分が含まれないこと、さらに言えば、自車両Ｖが自分に接触しないことを、その後の状況まで認識することができる。

【0061】

上記操舵角制御部１９及び車速制御部２０は本発明に係る走行制御器に相当し、上記目標駐車スペース設定器１１、駐車経路生成部１５、経路追従制御部１７及び目標車速生成部１８は本発明に係る制御器に相当し、上記路面表示パターン設定部２１及び遠隔操作器２３の位置検出器１４は本発明に係る表示制御器に相当する。

【符号の説明】

【0062】

１…リモート駐車システム
１１…目標駐車スペース設定器
１２…車両位置検出器
１３…物体検出器
１４…遠隔操作器の位置検出器
１５…駐車経路生成部
１６…物体減速演算部
１７…経路追従制御部
１８…目標車速生成部
１９…操舵角制御部
２０…車速制御部
２１…路面表示パターン設定部
２２…パターン表示器
２３…遠隔操作器
２３１…アンテナ
２４…アンテナ
Ｖ…自車両
Ｖ１～Ｖ６…他車両
Ｐ，Ｐｕ…表示するパターン
ＰＳ１，ＰＳ２，ＰＳ３…駐車スペース
Ｓ…出庫スペース
Ｕ…操作者
Ｈ，Ｈ１，Ｈ２…人間（物体）
Ｗ…障害物（物体）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5A】

【図5B】

【図5C】

【図5D】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9A】

【図9B】

【図9C】

【図9D】

【図10】