(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-05-01
(45)【発行日】2023-05-12
(54)【発明の名称】作業車両
(51)【国際特許分類】
A01B 69/00 20060101AFI20230502BHJP
A01C 11/02 20060101ALI20230502BHJP
【ＦＩ】
A01B69/00 303V
A01C11/02 331Z
【請求項の数】
6
(21)【出願番号】P 2021007118
(22)【出願日】2021-01-20
(65)【公開番号】P2022111587
(43)【公開日】2022-08-01
【審査請求日】2022-04-25
(73)【特許権者】
【識別番号】000000125
【氏名又は名称】井関農機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110003834
【氏名又は名称】弁理士法人新大阪国際特許事務所
(74)【代理人】
【識別番号】100092794
【弁理士】
【氏名又は名称】松田 正道
(72)【発明者】
【氏名】根田 満夫
(72)【発明者】
【氏名】野村 仁志
(72)【発明者】
【氏名】堀田 直岐
(72)【発明者】
【氏名】飛田 秀平
(72)【発明者】
【氏名】小佐野 光
(72)【発明者】
【氏名】東 靖之
(72)【発明者】
【氏名】福島 寿美
(72)【発明者】
【氏名】山下 英希
(72)【発明者】
【氏名】豊田 浩史
(72)【発明者】
【氏名】景浦 宏一
(72)【発明者】
【氏名】水野 芳則
(72)【発明者】
【氏名】前田 尚杜
(72)【発明者】
【氏名】近藤 裕志
(72)【発明者】
【氏名】浦 由香
【審査官】小島 洋志
(56)【参考文献】
【文献】特開２０２０－１９５４０２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０１－２４０１０２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－１８６７６０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－０５０７７６（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０１９／００５９１９９（ＵＳ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ａ０１Ｂ ６９／００
Ａ０１Ｃ １１／０２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
車体（１００）へ取付けられた走行装置（２２０）で走行しながら苗を植付ける作業車両であって、前記苗を植付ける、前記車体（１００）へ昇降可能に取付けられた苗植付け装置（２３０）と、
前記車体（１００）を所定の直進向きに走行させるための直進制御を行うコントローラー（５００）と、
を備え、
直進制御開始ユーザー指示があったとき、前記車体（１００）の向きが前記直進向きを基準としてあらかじめ定められた範囲内にあることを要求する車体向き条件と、前記苗植付け装置（２３０）が下降されていることを要求する苗植付け装置下降条件と、の内の少なくとも一方の条件が満足されていると判断した場合においては、前記コントローラー（５００）は前記直進制御を開始し、
前記直進制御開始ユーザー指示があったとき、前記車体向き条件が満足されていないが前記苗植付け装置下降条件が満足されていると判断した場合においては、前記コントローラー（５００）は、前記直進制御を開始するが、前記車体（１００）の向きが前記直進向きを基準としてあらかじめ定められた範囲内にないと判断すれば、あらかじめ定められた時間の経過後に前記開始された直進制御を停止することを特徴とする作業車両。
【請求項2】
前記直進制御開始ユーザー指示があったとき、前記車体向き条件と前記苗植付け装置下降条件との内の少なくとも一方の条件が満足されていると判断した場合においても、前記コントローラー（５００）は、路上走行が行われていると判断すれば、前記直進制御を開始しないことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項3】
前記直進制御開始ユーザー指示があったとき、前記車体向き条件と前記苗植付け装置下降条件との両方の条件が満足されていないと判断した場合においては、前記コントローラー（５００）は前記直進制御を開始しないことを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両。
【請求項4】
車体（１００）へ取付けられた走行装置（２２０）で走行しながら苗を植付ける作業車両であって、
前記苗を植付ける、前記車体（１００）へ昇降可能に取付けられた苗植付け装置（２３０）と、
前記車体（１００）を所定の直進向きに走行させるための直進制御を行うコントローラー（５００）と、
を備え、
直進制御開始ユーザー指示があったとき、前記車体（１００）の向きが前記直進向きを基準としてあらかじめ定められた範囲内にあることを要求する車体向き条件と、前記苗植付け装置（２３０）が下降されていることを要求する苗植付け装置下降条件と、の内の少なくとも一方の条件が満足されていると判断した場合においては、前記コントローラー（５００）は前記直進制御を開始し、
前記直進制御開始ユーザー指示があったとき、前記車体向き条件と前記苗植付け装置下降条件との両方の条件が満足されていないと判断した場合においては、前記コントローラー（５００）は前記直進制御を保留し、前記車体向き条件と前記苗植付け装置下降条件との内の少なくとも一方の条件がその後に満足されたと判断すれば、前記保留された直進制御をさらなるユーザー指示なしに開始することを特徴とする作業車両。
【請求項5】
車体（１００）へ取付けられた走行装置（２２０）で走行しながら苗を植付ける作業車両であって、
前記苗を植付ける、前記車体（１００）へ昇降可能に取付けられた苗植付け装置（２３０）と、
前記車体（１００）を所定の直進向きに走行させるための直進制御を行うコントローラー（５００）と、
を備え、
直進制御開始ユーザー指示があったとき、前記車体（１００）の向きが前記直進向きを基準としてあらかじめ定められた範囲内にあることを要求する車体向き条件と、前記苗植付け装置（２３０）が下降されていることを要求する苗植付け装置下降条件と、の内の少なくとも一方の条件が満足されていると判断した場合においては、前記コントローラー（５００）は前記直進制御を開始し、
前記直進制御開始ユーザー指示があったとき、前記車体向き条件と前記苗植付け装置下降条件との両方の条件が満足されていないと判断した場合においては、前記コントローラー（５００）は前記直進制御を保留し、前記車体向き条件と前記苗植付け装置下降条件との内の少なくとも一方の条件がその後に満足されたと判断すれば、さらなるユーザー指示を催促することを特徴とする作業車両。
【請求項6】
車体（１００）へ取付けられた走行装置（２２０）で走行しながら苗を植付ける作業車両であって、
前記苗を植付ける、前記車体（１００）へ昇降可能に取付けられた苗植付け装置（２３０）と、
前記車体（１００）を所定の直進向きに走行させるための直進制御を行うコントローラー（５００）と、
を備え、
直進制御開始ユーザー指示があったとき、前記車体（１００）の向きが前記直進向きを基準としてあらかじめ定められた範囲内にあることを要求する車体向き条件と、前記苗植付け装置（２３０）が下降されていることを要求する苗植付け装置下降条件と、の内の少なくとも一方の条件が満足されていると判断した場合においては、前記コントローラー（５００）は前記直進制御を開始し、
前記直進制御開始ユーザー指示があったとき、前記車体向き条件と前記苗植付け装置下降条件との両方の条件が満足されていないと判断した場合においては、前記コントローラー（５００）は前記車体向き条件と前記苗植付け装置下降条件との内の少なくとも一方の条件が満足されているか否かをあらかじめ定められた時間の経過後に再び判断することを特徴とする作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、田植え機などのような作業車両に関する。
【背景技術】
【0002】
苗を植付ける、車体へ昇降可能に取付けられた苗植付け装置と、車体を所定の直進向きに走行させるための直進制御を行うコントローラーと、を有し、車体へ取付けられた走行装置で走行しながら苗を植付ける田植え機が、知られている（たとえば、特許文献１および２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１６－０２４５４１号公報
【文献】特許第５６６４６３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、上述された従来の田植え機などのような作業車両については、直進制御開始についての操作性が必ずしも十分でない。
【0005】
本発明は、上述された従来の課題を考慮し、直進制御開始についての操作性を向上することができる作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
第１の本発明は、車体（１００）へ取付けられた走行装置（２２０）で走行しながら苗を植付ける作業車両であって、
前記苗を植付ける、前記車体（１００）へ昇降可能に取付けられた苗植付け装置（２３０）と、
前記車体（１００）を所定の直進向きに走行させるための直進制御を行うコントローラー（５００）と、
を備え、
直進制御開始ユーザー指示があったとき、前記車体（１００）の向きが前記直進向きを基準としてあらかじめ定められた範囲内にあることを要求する車体向き条件と、前記苗植付け装置（２３０）が下降されていることを要求する苗植付け装置下降条件と、の内の少なくとも一方の条件が満足されていると判断した場合においては、前記コントローラー（５００）は前記直進制御を開始し、
前記直進制御開始ユーザー指示があったとき、前記車体向き条件が満足されていないが前記苗植付け装置下降条件が満足されていると判断した場合においては、前記コントローラー（５００）は、前記直進制御を開始するが、前記車体（１００）の向きが前記直進向きを基準としてあらかじめ定められた範囲内にないと判断すれば、あらかじめ定められた時間の経過後に前記開始された直進制御を停止することを特徴とする作業車両である。
第２の本発明は、前記直進制御開始ユーザー指示があったとき、前記車体向き条件と前記苗植付け装置下降条件との内の少なくとも一方の条件が満足されていると判断した場合においても、前記コントローラー（５００）は、路上走行が行われていると判断すれば、前記直進制御を開始しないことを特徴とする第１の本発明の作業車両である。
第３の本発明は、前記直進制御開始ユーザー指示があったとき、前記車体向き条件と前記苗植付け装置下降条件との両方の条件が満足されていないと判断した場合においては、前記コントローラー（５００）は前記直進制御を開始しないことを特徴とする第１または第２の本発明の作業車両である。
第４の本発明は、車体（１００）へ取付けられた走行装置（２２０）で走行しながら苗を植付ける作業車両であって、
前記苗を植付ける、前記車体（１００）へ昇降可能に取付けられた苗植付け装置（２３０）と、
前記車体（１００）を所定の直進向きに走行させるための直進制御を行うコントローラー（５００）と、
を備え、
直進制御開始ユーザー指示があったとき、前記車体（１００）の向きが前記直進向きを基準としてあらかじめ定められた範囲内にあることを要求する車体向き条件と、前記苗植付け装置（２３０）が下降されていることを要求する苗植付け装置下降条件と、の内の少なくとも一方の条件が満足されていると判断した場合においては、前記コントローラー（５００）は前記直進制御を開始し、
前記直進制御開始ユーザー指示があったとき、前記車体向き条件と前記苗植付け装置下降条件との両方の条件が満足されていないと判断した場合においては、前記コントローラー（５００）は前記直進制御を保留し、前記車体向き条件と前記苗植付け装置下降条件との内の少なくとも一方の条件がその後に満足されたと判断すれば、前記保留された直進制御をさらなるユーザー指示なしに開始することを特徴とする作業車両である。
第５の本発明は、車体（１００）へ取付けられた走行装置（２２０）で走行しながら苗を植付ける作業車両であって、
前記苗を植付ける、前記車体（１００）へ昇降可能に取付けられた苗植付け装置（２３０）と、
前記車体（１００）を所定の直進向きに走行させるための直進制御を行うコントローラー（５００）と、
を備え、
直進制御開始ユーザー指示があったとき、前記車体（１００）の向きが前記直進向きを基準としてあらかじめ定められた範囲内にあることを要求する車体向き条件と、前記苗植付け装置（２３０）が下降されていることを要求する苗植付け装置下降条件と、の内の少なくとも一方の条件が満足されていると判断した場合においては、前記コントローラー（５００）は前記直進制御を開始し、
前記直進制御開始ユーザー指示があったとき、前記車体向き条件と前記苗植付け装置下降条件との両方の条件が満足されていないと判断した場合においては、前記コントローラー（５００）は前記直進制御を保留し、前記車体向き条件と前記苗植付け装置下降条件との内の少なくとも一方の条件がその後に満足されたと判断すれば、さらなるユーザー指示を催促することを特徴とする作業車両である。
第６の本発明は、車体（１００）へ取付けられた走行装置（２２０）で走行しながら苗を植付ける作業車両であって、
前記苗を植付ける、前記車体（１００）へ昇降可能に取付けられた苗植付け装置（２３０）と、
前記車体（１００）を所定の直進向きに走行させるための直進制御を行うコントローラー（５００）と、
を備え、
直進制御開始ユーザー指示があったとき、前記車体（１００）の向きが前記直進向きを基準としてあらかじめ定められた範囲内にあることを要求する車体向き条件と、前記苗植付け装置（２３０）が下降されていることを要求する苗植付け装置下降条件と、の内の少なくとも一方の条件が満足されていると判断した場合においては、前記コントローラー（５００）は前記直進制御を開始し、
前記直進制御開始ユーザー指示があったとき、前記車体向き条件と前記苗植付け装置下降条件との両方の条件が満足されていないと判断した場合においては、前記コントローラー（５００）は前記車体向き条件と前記苗植付け装置下降条件との内の少なくとも一方の条件が満足されているか否かをあらかじめ定められた時間の経過後に再び判断することを特徴とする作業車両である。
本発明に関連する第１の発明は、車体（１００）へ取付けられた走行装置（２２０）で走行しながら苗を植付ける作業車両であって、
前記苗を植付ける、前記車体（１００）へ昇降可能に取付けられた苗植付け装置（２３０）と、
前記車体（１００）を所定の直進向きに走行させるための直進制御を行うコントローラー（５００）と、
を備え、
直進制御開始ユーザー指示があったとき、前記車体（１００）の向きが前記直進向きを基準としてあらかじめ定められた範囲内にあることを要求する車体向き条件と、前記苗植付け装置（２３０）が下降されていることを要求する苗植付け装置下降条件と、の内の少なくとも一方の条件が満足されていると判断した場合においては、前記コントローラー（５００）は前記直進制御を開始することを特徴とする作業車両である。
前記苗を植付ける、前記車体（１００）へ昇降可能に取付けられた苗植付け装置（２３０）と、
前記車体（１００）を所定の直進向きに走行させるための直進制御を行うコントローラー（５００）と、
を備え、
直進制御開始ユーザー指示があったとき、前記車体（１００）の向きが前記直進向きを基準としてあらかじめ定められた範囲内にあることを要求する車体向き条件と、前記苗植付け装置（２３０）が下降されていることを要求する苗植付け装置下降条件と、の内の少なくとも一方の条件が満足されていると判断した場合においては、前記コントローラー（５００）は前記直進制御を開始し、
前記直進制御開始ユーザー指示があったとき、前記車体向き条件が満足されていないが前記苗植付け装置下降条件が満足されていると判断した場合においては、前記コントローラー（５００）は、前記直進制御を開始するが、前記車体（１００）の向きが前記直進向きを基準としてあらかじめ定められた範囲内にないと判断すれば、あらかじめ定められた時間の経過後に前記開始された直進制御を停止することを特徴とする作業車両である。
第２の本発明は、前記直進制御開始ユーザー指示があったとき、前記車体向き条件と前記苗植付け装置下降条件との内の少なくとも一方の条件が満足されていると判断した場合においても、前記コントローラー（５００）は、路上走行が行われていると判断すれば、前記直進制御を開始しないことを特徴とする第１の本発明の作業車両である。
第３の本発明は、前記直進制御開始ユーザー指示があったとき、前記車体向き条件と前記苗植付け装置下降条件との両方の条件が満足されていないと判断した場合においては、前記コントローラー（５００）は前記直進制御を開始しないことを特徴とする第１または第２の本発明の作業車両である。
第４の本発明は、車体（１００）へ取付けられた走行装置（２２０）で走行しながら苗を植付ける作業車両であって、
前記苗を植付ける、前記車体（１００）へ昇降可能に取付けられた苗植付け装置（２３０）と、
前記車体（１００）を所定の直進向きに走行させるための直進制御を行うコントローラー（５００）と、
を備え、
直進制御開始ユーザー指示があったとき、前記車体（１００）の向きが前記直進向きを基準としてあらかじめ定められた範囲内にあることを要求する車体向き条件と、前記苗植付け装置（２３０）が下降されていることを要求する苗植付け装置下降条件と、の内の少なくとも一方の条件が満足されていると判断した場合においては、前記コントローラー（５００）は前記直進制御を開始し、
前記直進制御開始ユーザー指示があったとき、前記車体向き条件と前記苗植付け装置下降条件との両方の条件が満足されていないと判断した場合においては、前記コントローラー（５００）は前記直進制御を保留し、前記車体向き条件と前記苗植付け装置下降条件との内の少なくとも一方の条件がその後に満足されたと判断すれば、前記保留された直進制御をさらなるユーザー指示なしに開始することを特徴とする作業車両である。
第５の本発明は、車体（１００）へ取付けられた走行装置（２２０）で走行しながら苗を植付ける作業車両であって、
前記苗を植付ける、前記車体（１００）へ昇降可能に取付けられた苗植付け装置（２３０）と、
前記車体（１００）を所定の直進向きに走行させるための直進制御を行うコントローラー（５００）と、
を備え、
直進制御開始ユーザー指示があったとき、前記車体（１００）の向きが前記直進向きを基準としてあらかじめ定められた範囲内にあることを要求する車体向き条件と、前記苗植付け装置（２３０）が下降されていることを要求する苗植付け装置下降条件と、の内の少なくとも一方の条件が満足されていると判断した場合においては、前記コントローラー（５００）は前記直進制御を開始し、
前記直進制御開始ユーザー指示があったとき、前記車体向き条件と前記苗植付け装置下降条件との両方の条件が満足されていないと判断した場合においては、前記コントローラー（５００）は前記直進制御を保留し、前記車体向き条件と前記苗植付け装置下降条件との内の少なくとも一方の条件がその後に満足されたと判断すれば、さらなるユーザー指示を催促することを特徴とする作業車両である。
第６の本発明は、車体（１００）へ取付けられた走行装置（２２０）で走行しながら苗を植付ける作業車両であって、
前記苗を植付ける、前記車体（１００）へ昇降可能に取付けられた苗植付け装置（２３０）と、
前記車体（１００）を所定の直進向きに走行させるための直進制御を行うコントローラー（５００）と、
を備え、
直進制御開始ユーザー指示があったとき、前記車体（１００）の向きが前記直進向きを基準としてあらかじめ定められた範囲内にあることを要求する車体向き条件と、前記苗植付け装置（２３０）が下降されていることを要求する苗植付け装置下降条件と、の内の少なくとも一方の条件が満足されていると判断した場合においては、前記コントローラー（５００）は前記直進制御を開始し、
前記直進制御開始ユーザー指示があったとき、前記車体向き条件と前記苗植付け装置下降条件との両方の条件が満足されていないと判断した場合においては、前記コントローラー（５００）は前記車体向き条件と前記苗植付け装置下降条件との内の少なくとも一方の条件が満足されているか否かをあらかじめ定められた時間の経過後に再び判断することを特徴とする作業車両である。
本発明に関連する第１の発明は、車体（１００）へ取付けられた走行装置（２２０）で走行しながら苗を植付ける作業車両であって、
前記苗を植付ける、前記車体（１００）へ昇降可能に取付けられた苗植付け装置（２３０）と、
前記車体（１００）を所定の直進向きに走行させるための直進制御を行うコントローラー（５００）と、
を備え、
直進制御開始ユーザー指示があったとき、前記車体（１００）の向きが前記直進向きを基準としてあらかじめ定められた範囲内にあることを要求する車体向き条件と、前記苗植付け装置（２３０）が下降されていることを要求する苗植付け装置下降条件と、の内の少なくとも一方の条件が満足されていると判断した場合においては、前記コントローラー（５００）は前記直進制御を開始することを特徴とする作業車両である。
【0007】
本発明に関連する第２の発明は、前記直進制御開始ユーザー指示があったとき、前記車体向き条件と前記苗植付け装置下降条件との内の少なくとも一方の条件が満足されていると判断した場合においても、前記コントローラー（５００）は、路上走行が行われていると判断すれば、前記直進制御を開始しないことを特徴とする本発明に関連する第１の発明の作業車両である。
【0008】
本発明に関連する第３の発明は、前記直進制御開始ユーザー指示があったとき、前記車体向き条件が満足されていないが前記苗植付け装置下降条件が満足されていると判断した場合においては、前記コントローラー（５００）は、前記直進制御を開始するが、前記車体（１００）の向きが前記直進向きを基準としてあらかじめ定められた範囲内にないと判断すれば、あらかじめ定められた時間の経過後に前記開始された直進制御を停止することを特徴とする本発明に関連する第１または第２の発明の作業車両である。
【0009】
本発明に関連する第４の発明は、前記直進制御開始ユーザー指示があったとき、前記車体向き条件と前記苗植付け装置下降条件との両方の条件が満足されていないと判断した場合においては、前記コントローラー（５００）は前記直進制御を開始しないことを特徴とする本発明に関連する第１から第３のいずれかの発明の作業車両である。
【0010】
本発明に関連する第５の発明は、前記直進制御開始ユーザー指示があったとき、前記車体向き条件と前記苗植付け装置下降条件との両方の条件が満足されていないと判断した場合においては、前記コントローラー（５００）は前記直進制御を保留し、前記車体向き条件と前記苗植付け装置下降条件との内の少なくとも一方の条件がその後に満足されたと判断すれば、前記保留された直進制御をさらなるユーザー指示なしに開始することを特徴とする本発明に関連する第１から第３のいずれかの発明の作業車両である。
【0011】
本発明に関連する第６の発明は、前記直進制御開始ユーザー指示があったとき、前記車体向き条件と前記苗植付け装置下降条件との両方の条件が満足されていないと判断した場合においては、前記コントローラー（５００）は前記直進制御を保留し、前記車体向き条件と前記苗植付け装置下降条件との内の少なくとも一方の条件がその後に満足されたと判断すれば、さらなるユーザー指示を催促することを特徴とする本発明に関連する第１から第３のいずれかの発明の作業車両である。
【0012】
本発明に関連する第７の発明は、前記直進制御開始ユーザー指示があったとき、前記車体向き条件と前記苗植付け装置下降条件との両方の条件が満足されていないと判断した場合においては、前記コントローラー（５００）は前記車体向き条件と前記苗植付け装置下降条件との内の少なくとも一方の条件が満足されているか否かをあらかじめ定められた時間の経過後に再び判断することを特徴とする本発明に関連する第１から第３のいずれかの発明の作業車両である。
【発明の効果】
【0013】
本発明により、直進制御開始についての操作性を向上することが可能である。
本発明に関連する第１の発明により、直進制御開始についての操作性を向上することが可能である。
本発明に関連する第１の発明により、直進制御開始についての操作性を向上することが可能である。
【0014】
本発明に関連する第２の発明により、本発明に関連する第１の発明の効果に加えて、直進制御開始についての利便性を向上することが可能である。
【0015】
本発明に関連する第３の発明により、本発明に関連する第１または第２の発明の効果に加えて、直進制御開始についての安全性を向上することが可能である。
【0016】
本発明に関連する第４の発明により、本発明に関連する第１から第３のいずれかの発明の効果に加えて、直進制御開始についての安全性を簡素な構成で向上することが可能である。
【0017】
本発明に関連する第５の発明により、本発明に関連する第１から第３のいずれかの発明の効果に加えて、直進制御開始についての操作性および安全性を簡素な構成で向上することが可能である。
【0018】
本発明に関連する第６の発明により、本発明に関連する第１から第３のいずれかの発明の効果に加えて、直進制御開始についての操作性および安全性を簡素な構成で向上することが可能である。
【0019】
本発明に関連する第７の発明により、本発明に関連する第１から第３のいずれかの発明の効果に加えて、直進制御開始についての利便性を簡素な構成で向上することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【0020】
【図1】本発明における実施の形態の田植え機の左側面図
【図2】本発明における実施の形態の田植え機のブロック図
【図3】本発明における変形例の実施の形態の田植え機の模式的な正面図
【図4】本発明における変形例の実施の形態の田植え機の操縦装置近傍の模式的な部分左側面図
【図5】（ａ）本発明における変形例の実施の形態の田植え機のモニターおよびメーターパネル近傍の模式的な部分斜視図、（ｂ）本発明における変形例の実施の形態の田植え機のモニターおよびメーターパネル近傍の模式的な部分正面図
【図6】本発明における変形例の実施の形態の田植え機のモニター近傍の部分左側面図
【図7】本発明における変形例の実施の形態の田植え機のモニター近傍の部分正面図
【発明を実施するための形態】
【0021】
図面を参照しながら、本発明における実施の形態について詳細に説明する。
【0022】
以下同様であるが、いくつかの構成要素は図面において示されていないこともあるし透視的にまたは省略的に示されていることもある。
【0023】
はじめに、図１および２を参照しながら、本実施の形態の田植え機の構成および動作について具体的に説明する。
【0024】
【0025】
本実施の形態の田植え機は、苗を植付ける、車体１００へ昇降可能に取付けられた苗植付け装置２３０と、車体１００を所定の直進向きに走行させるための直進制御を行うコントローラー５００と、を有し、車体１００へ取付けられた走行装置２２０で走行しながら苗を植付ける田植え機であって、本発明における作業車両の例である。
【0026】
田植え機の動作について説明しながら、本発明に関連した発明の作業車両動作制御方法についても説明する。
【0027】
本実施の形態の田植え機は、操縦装置２４０における手動操縦操作または自動操縦操作に応じて、左右一対の前輪２２１および後輪２２２を有する走行装置２２０で走行しながら、整地フロート２６１を有する整地装置２６０により圃場の整地を行って苗植付け装置２３０により圃場への苗植付けを行うとともに施肥装置２５０により圃場への施肥を行うための田植え機である。
【0028】
走行装置２２０ならびに苗植付け装置２３０、施肥装置２５０および整地装置２６０は、ＨＳＴ（Ｈｙｄｒｏ Ｓｔａｔｉｃ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）である主変速装置３００および副変速装置４００などを介して伝達されるエンジン２１０の動力により駆動される。
【0029】
つぎに、図２を主として参照しながら、本実施の形態の田植え機の構成および動作についてより具体的に説明する。
【0030】
直進制御開始ユーザー指示があったとき、車体１００の向きが直進向きを基準としてあらかじめ定められた範囲Ｓ１内にあることを要求する車体向き条件と、苗植付け装置２３０が下降されていることを要求する苗植付け装置下降条件と、の内の少なくとも一方の条件が満足されていると判断した場合においては、コントローラー５００は直進制御を開始する。
【0031】
直進制御がとにかく禁止されにくくなるように、たとえば、苗植付け装置下降条件が満足されていないと判断した場合においても、車体向き条件が満足されているか否かにかかわらず、コントローラー５００は直進制御を開始する仕様も考えられる。
【0032】
しかしながら、このような仕様においては、苗植付け装置２３０の植付け部が上昇されていても、車体１００の向きにかかわらず、コントローラー５００は直進制御を開始するので、不都合な状況が発生することがある。
【0033】
本実施の形態においては、車体向き条件と苗植付け装置下降条件との内の少なくとも一方の条件が満足されていると判断した場合においては、コントローラー５００は直進制御を開始する。
【0034】
たとえば、苗植付け装置２３０の植付け部が整地装置２６０の整地ローターが駆動する位置まで下降されていれば、車体１００の向きにかかわらず、全ての方位における直進制御開始は許可される。車体１００の向きが直進向きを基準としてあらかじめ定められた範囲Ｓ１内になくても、苗植付け装置２３０が下降されていれば、直進アシストオンによる直進制御は実現されるので、操作性が向上される。
【0035】
もちろん、苗植付け装置２３０の植付け部が上昇されていても、車体１００の向きが直進向きを基準としてあらかじめ定められた範囲Ｓ１内にあれば、直進アシストオンによる直進制御は同様に実現される。
【0036】
車体向き条件と苗植付け装置下降条件との内の少なくとも一方の条件が満足されていると判断されるタイミングは、直進制御開始ユーザー指示があったタイミングと実質的に一致するタイミングであるが、少し後のタイミングであってもよい。
【0037】
直進制御開始ユーザー指示があったとき、車体向き条件と苗植付け装置下降条件との内の少なくとも一方の条件が満足されていると判断した場合においても、コントローラー５００は、路上走行が行われていると判断すれば、直進制御を開始しない。
【0038】
路上走行が行われているか否かは、後輪２２２の後輪回転数カウントを行う回転センサー、副変速装置４００の副変速レバーの操作位置の検出を行う位置センサー、または車体１００の位置の検出を行うＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）装置などを利用することにより判断される。
【0039】
たとえば、苗植付け装置２３０が植付け条の終端での車体１００の旋回にともなって自動的に上昇される、いわゆるＺターンにおける後輪回転数カウントをともなう旋回制御が行われていれば、路上走行は行われていない。したがって、車体向き条件と苗植付け装置下降条件との内の少なくとも一方の条件が満足されている場合においても、このような旋回制御が行われているときのみ直進制御が開始されてもよいことは、言うまでもない。苗植付け装置２３０の植付け部が上昇されている圃場の外での路上走行などにおいては、旋回制御は行われていないので、誤った直進制御開始ユーザー指示があっても、不適切な直進アシストオンによる直進制御は許可されずに禁止されることにより、利便性が向上される。
【0040】
直進制御開始ユーザー指示があったとき、車体向き条件が満足されていないが苗植付け装置下降条件が満足されていると判断した場合においては、コントローラー５００は、直進制御を開始するが、車体１００の向きが直進向きを基準としてあらかじめ定められた範囲Ｓ２内にないと判断すれば、あらかじめ定められた時間ｔ０の経過後に開始された直進制御を停止する。
【0041】
たとえば、苗植付け装置２３０の植付け部が整地装置２６０の整地ローターが駆動する位置まで下降されていれば、車体１００の向きにかかわらず、全ての方位における直進制御開始は許可されるが、車体１００の向きが直進向きと大きく異なれば、直進アシストオンによる直進制御はキャンセル処理などにより停止されるので、操作性のみならず安全性も向上される。
【0042】
あらかじめ定められた時間ｔ０は、たとえば、およそ１秒の時間であり、直進制御はすぐに停止されて実質的に行われなくてもよい。
【0043】
あらかじめ定められた範囲Ｓ２は、上述されたあらかじめ定められた範囲Ｓ１と一致する範囲であってもよいし、たとえば、より大きい範囲であってもよい。
【0044】
車体１００の向きが直進向きを基準としてあらかじめ定められた範囲Ｓ２内にないと判断されるタイミングは、車体向き条件が満足されていないが苗植付け装置下降条件が満足されていると判断されるタイミングであってもよいし、あらかじめ定められた時間ｔ０が経過するまでの少し後のタイミングであってもよい。
【0045】
停止された直進制御は、そのまま中止されてもよいし、保留されてもよい。車体向き条件がその後に満足されれば、保留された直進制御はさらなるユーザー指示なしに再び開始されてもよいし、さらなるユーザー指示が催促されてもよい。
【0046】
直進制御開始ユーザー指示があったとき、車体向き条件と苗植付け装置下降条件との両方の条件が満足されていないと判断した場合においては、コントローラー５００は直進制御を開始しない。
【0047】
車体１００の向きが直進向きを基準としてあらかじめ定められた範囲Ｓ１内になく、苗植付け装置２３０の植付け部が上昇されていれば、直進アシストオンによる直進制御は許可されずに禁止されるので、安全性が向上される。
【0048】
なお、直進制御開始ユーザー指示があったとき、車体向き条件と苗植付け装置下降条件との両方の条件が満足されていないと判断した場合においては、コントローラー５００は直進制御を保留し、車体向き条件と苗植付け装置下降条件との内の少なくとも一方の条件がその後に満足されたと判断すれば、保留された直進制御をさらなるユーザー指示なしに開始してもよい。
【0049】
車体１００の向きが直進向きを基準としてあらかじめ定められた範囲Ｓ１内になく、苗植付け装置２３０の植付け部が上昇されていても、たとえば、およそ１秒の時間が経過する前に、ユーザーの混乱などが招来されないように、直進制御の保留のような正確な状況をランプまたはブザーなどで報知することにより、操作性および安全性が向上されてもよい。
【0050】
また、直進制御開始ユーザー指示があったとき、車体向き条件と苗植付け装置下降条件との両方の条件が満足されていないと判断した場合においては、コントローラー５００は直進制御を保留し、車体向き条件と苗植付け装置下降条件との内の少なくとも一方の条件がその後に満足されたと判断すれば、さらなるユーザー指示を催促してもよい。
【0051】
車体１００の向きが直進向きを基準としてあらかじめ定められた範囲Ｓ１内になく、苗植付け装置２３０の植付け部が上昇されていても、たとえば、車体向き条件がその後に満足されれば、正確な状況をランプまたはブザーなどで報知してその時点での直進制御開始ユーザー指示を催促することにより、操作性および安全性が向上される。
【0052】
たとえば、直進制御開始ユーザー指示を基準として測定される、あらかじめ定められた走行距離または経過時間の検出にもかかわらず、車体向き条件が満足されなければ、このような直進制御の保留はキャンセルされることが望ましい。直進制御の保留は、車体１００の走行停止または後進などにともなってキャンセルされてもよい。
【0053】
直進制御の保留は、たとえば、車体向き条件が満足されなくても、およそ１秒の時間にわたって継続され、直進アシストオンによる直進制御はモニターの表示状態および直進制御開始ユーザー指示具の操作状態においては許可されるが、自動操舵のためのステアリング制御そのものは行われないので、操作性および安全性が向上される。
【0054】
また、直進制御開始ユーザー指示があったとき、車体向き条件と苗植付け装置下降条件との両方の条件が満足されていないと判断した場合においては、コントローラー５００は車体向き条件と苗植付け装置下降条件との内の少なくとも一方の条件が満足されているか否かをあらかじめ定められた時間τ０の経過後に再び判断してもよい。
【0055】
直進制御開始ユーザー指示は性急であることがあり、車体向き条件と苗植付け装置下降条件との内の少なくとも一方の条件が満足されているか否かは時々刻々と変化するので、このような判断が再び行われることにより、利便性が向上される。
【0056】
つぎに、図１を主として参照しながら、本実施の形態の田植え機の構成および動作についてさらにより具体的に説明する。
【0057】
直進アシストのモニター表示部は、苗植付け装置２３０の苗植付け状態などの表示が行われる既存の液晶モニター表示部を利用して設けられてもよい。部品点数が削減されるので、コスト削減が実現される。
【0058】
圃場深さなどを測定するための超音波センサーは、車体１００の左右両側部へ取付けられてもよいが、車体１００の中央部へのみ取付けられてもよい。部品点数が削減されるので、コスト削減が実現される。
【0059】
上述された超音波センサーは、苗植付け装置２３０のリンクセンサーを利用して植付け部高さを測定することにより、省略されてもよい。部品点数が削減されるので、コスト削減が実現される。
【0060】
上述された直進アシストのモニター表示部は、操縦装置２４０における手動操縦操作に応じて、ラインマーカーで形成された直進ラインに沿った直進走行を行うためのいわゆるセンターマスコット部を利用して設けられてもよい。視線の移動が抑制されるので、ユーザーフレンドリーな構成が実現される。
【0061】
本発明における変形例の実施の形態の田植え機の模式的な正面図である図３に示されているように、野菜移植機などで利用される接地ローラー１１１０がバンパー部１１２０へ取付けられ、施肥装置２５０のための肥沃度センサーの電極部が接地ローラー１１１０へ取付けられてもよい。接地ローラー１１１０へ取付けられたケーブルの牽引を利用することにより、接地ローラー１１１０の昇降が苗植付け装置２３０の昇降に応じて行われてもよい。
【0062】
上述されたセンターマスコット部においては、昇降可能に取付けられた苗植付け装置２３０の位置に関する既存の液晶モニター表示などが行われず、直進アシストの表示のみが専らに行われてもよい。
【0063】
上述されたセンターマスコット部においては、昇降可能に取付けられた苗植付け装置２３０の位置に関する既存の液晶モニター表示などが行われるのみならず、直進アシストの表示が行われてもよい。
【0064】
上述された直進アシストのモニター表示部は、ボンネット上部へ立設されたＬ字形状の取付けステーを利用して設けられてもよい。
【0065】
施肥装置２５０は、施肥ロールが電動モーターを利用することにより植付け条単位で独立的に駆動される構成の集積体であってもよい。植付け条単位の施肥ロールごとのバラつきは施肥ロール回転数を補正することにより抑制可能であるので、施肥精度が向上される。車輪跡への肥料の流出が発生することがあるので、前輪２２１および後輪２２２の両側の植付け条のみにおける増肥補正が行われてもよい。
【0066】
上述された施肥装置２５０の駆動においてにおいて、たとえば、前輪２２１の間の肥沃度を詳細に分析することができる装置が組合わせられてもよい。高い精度の植付け条ごとの可変施肥が実現されるように、耕深が追加されやすい前輪２２１および後輪２２２の両側の植付け条のみにおける減肥補正が行われてもよい。
【0067】
苗植付け装置２３０の苗取り量を電動モーターなどで変更することができる構成において、動力についての負荷軽減が期待されるように、苗取り量を増やす場合においてはいつでも苗取り量を変更することができるが、苗取り量を減らす場合においてのみ苗送りタイミングを苗取り量へ適合させる電動苗取り量変更の作動条件が考えられる。
【0068】
苗植付け装置２３０の苗植付け深さを電動モーターなどで変更することができる構成において、動力についての負荷軽減がレスポンスを考慮して期待されるように、浅い側への動き変更の場合においては油圧上げ信号を適切なタイミングで出力し、深い側への動き変更の場合においては油圧下げ信号を必要に応じて出力する電動苗植付け深さ変更の作動条件が考えられる。
【0069】
上述された超音波センサーのようないわゆる深度センサーなどを利用することなく、苗植付け装置２３０の昇降シリンダーの伸縮を検出することにより、圃場深さに応じて施肥装置２５０の施肥量を調節する簡易可変施肥機構が考えられる。
【0070】
上述された直進アシストのモニター表示部は、ボンネットフード中央前部のメーカーロゴマーク近傍へ立設された取付けステーを利用して設けられてもよい。
【0071】
本発明における変形例の実施の形態の田植え機の操縦装置２４０近傍の模式的な部分左側面図である図４に示されているように、上述された直進アシストのモニター表示部を有するモニター１２１０は、ハンドルコラム１２２０のメーターパネル１２３０の延長された取付け部１２４０を利用して設けられてもよい。部品点数が取付けステーの兼用により削減されるので、コスト削減が実現される。
【0072】
モニター１２１０は、上述されたセンターマスコット部へ取付けられてもよい。
【0073】
モニター１２１０は、メーターパネル１２３０のようなモニターパネルの上部へ取付けられてもよい。
【0074】
作土深を測定することにより、作土深に応じて数段階で減肥を行う可変施肥田植え機構成が、考えられる。稲倒伏は作土深に影響されて発生しやすいので、深い場所で減肥を行うことにより、稲倒伏の発生を抑制することができる。既存の可変施肥田植え機構成における肥沃度および温度の測定機構を省略することにより、コスト削減が実現される。
【0075】
本発明における変形例の実施の形態の田植え機のモニター１２１０およびメーターパネル１２３０近傍の模式的な部分斜視図である図５（ａ）、および本発明における変形例の実施の形態の田植え機のモニター１２１０およびメーターパネル１２３０近傍の模式的な部分正面図である図５（ｂ）に示されているように、アシストモニター部としてのモニター１２１０は、メーターパネル１２３０の取付け部の一側がボルト１３１０などで共締めされている、Ｌ字形状のプレート１３２０へ取付けられてもよい。
【0076】
アシストモニター部としてのモニター１２１０は、ステアリングハンドルのハンドルセンター位置のプレートへ合体されてもよい。
【0077】
アシストモニター部としてのモニター１２１０は、センターマーカーの表示部へ合体されてもよい。
【0078】
本発明における変形例の実施の形態の田植え機のモニター１２１０近傍の部分左側面図である図６に示されているように、自動操舵システムをユニット化するために、演算処理装置を除く自動操舵システムの構成装置は、たとえば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）アンテナ装置のようなＧＮＳＳアンテナ装置１４１０の支持フレームである一つの支持フレーム１４２０により全て支持されてもよい。自動操舵システムの表示装置であるモニター１２１０の支持フレームはＧＮＳＳアンテナ装置１４１０の支持フレームと独立的ではなく、モニター１２１０は支持フレーム１４２０へ軸架されている。モニター１２１０は支持フレーム１４２０の軸の周りに回動可能であるので、矢印Ａで示された向きにおけるモニター１２１０の回動によりモニター角度を視線へ適合させることができるので、ユーザーフレンドリーな構成が実現される。
【0079】
直進アシストの表示装置であるモニター１２１０は、メーターパネル１２３０と直結されていてもよい。
【0080】
直進アシストの表示装置であるモニター１２１０とメーターパネル１２３０との直結関係にもかかわらず、表示角度などが個別的に変更可能であるように、これらの機械的な駆動域は独立的であってもよい。
【0081】
直進アシストの表示装置であるモニター１２１０と、上述されたセンターマスコット部の表示装置とは、一体型であってもよい。
【0082】
本発明における変形例の実施の形態の田植え機のモニター１２１０近傍の部分正面図である図７に示されているように、モニター１２１０のような自動走行モード表示部を支持するフレーム１５１０の支持フレーム形状は逆Ｙ字形状であって、ボンネットからの配線が行われてもよい。このような逆Ｙ字形状の逆Ｙ字型フレームであるフレーム１５１０を逆Ｕ字型フレームの代わりに利用することにより、表示装置の下方の無駄なスペースを解消することができる。
【0083】
モニター１２１０のような自動走行モード表示部を支持するフレーム１５１０の支持フレーム形状はＩ字形状であって、ボンネットからの配線が行われてもよい。このようなＩ字形状の一本のＩ型支柱であるフレーム１５１０を逆Ｕ字型フレームの代わりに利用することにより、表示装置の下方の無駄なスペースを解消することができる。
【0084】
直進アシストの表示装置であるモニター１２１０は、ＧＮＳＳ表示装置として、メーターパネル１２３０のような既存のモニターパネルへ一体的に取付けられてもよい。
【0085】
なお、本発明に関連した発明のプログラムは、上述された本発明に関連した発明の作業車両動作制御方法の全部または一部のステップ（または工程、動作および作用など）の動作をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、コンピュータと協働して動作するプログラムである。
【0086】
また、本発明に関連した発明の記録媒体は、上述された本発明に関連した発明の作業車両動作制御方法の全部または一部のステップ（または工程、動作および作用など）の全部または一部の動作をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録した記録媒体であり、読取られたプログラムがコンピュータと協働して利用されるコンピュータ読取り可能な記録媒体である。
【0087】
なお、上述された「一部のステップ（または工程、動作および作用など）」は、それらの複数のステップの内の一つまたはいくつかのステップを意味する。
【0088】
また、上述された「ステップ（または工程、動作および作用など）の動作」は、上述されたステップの全部または一部の動作を意味する。
【0089】
また、本発明に関連した発明のプログラムの一利用形態は、インターネット、光、電波または音波などのような伝送媒体の中を伝送され、コンピュータにより読取られ、コンピュータと協働して動作するという形態であってもよい。
【0090】
また、記録媒体としては、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）などが含まれる。
【0091】
また、コンピュータは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などのような純然たるハードウェアに限らず、ファームウェア、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）、そしてさらに周辺機器を含んでもよい。
【0092】
なお、上述されたように、本発明の構成は、ソフトウェア的に実現されてもよいし、ハードウェア的に実現されてもよい。
【産業上の利用可能性】
【0093】
本発明における作業車両は、直進制御開始についての操作性を向上することができ、田植え機などのような作業車両に利用する目的に有用である。
【符号の説明】
【0094】
１００ 車体
２１０ エンジン
２２０ 走行装置
２２１ 前輪
２２２ 後輪
２３０ 苗植付け装置
２４０ 操縦装置
２５０ 施肥装置
２６０ 整地装置
２６１ 整地フロート
３００ 主変速装置
４００ 副変速装置
５００ コントローラー
１１１０ 接地ローラー
１１２０ バンパー部
１２１０ モニター
１２２０ ハンドルコラム
１２３０ メーターパネル
１２４０ 取付け部
１３１０ ボルト
１３２０ プレート
１４１０ ＧＮＳＳアンテナ装置
１４２０ 支持フレーム
１５１０ フレーム
Ａ 矢印
２１０ エンジン
２２０ 走行装置
２２１ 前輪
２２２ 後輪
２３０ 苗植付け装置
２４０ 操縦装置
２５０ 施肥装置
２６０ 整地装置
２６１ 整地フロート
３００ 主変速装置
４００ 副変速装置
５００ コントローラー
１１１０ 接地ローラー
１１２０ バンパー部
１２１０ モニター
１２２０ ハンドルコラム
１２３０ メーターパネル
１２４０ 取付け部
１３１０ ボルト
１３２０ プレート
１４１０ ＧＮＳＳアンテナ装置
１４２０ 支持フレーム
１５１０ フレーム
Ａ 矢印
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
