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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-05-01
(45)【発行日】2023-05-12
(54)【発明の名称】自律走行台車、制御方法、及び、プログラム
(51)【国際特許分類】
G05D 1/02 20200101AFI20230502BHJP
【ＦＩ】
G05D1/02 H
【請求項の数】
7
(21)【出願番号】P 2021561183
(86)(22)【出願日】2020-09-18
(86)【国際出願番号】 JP2020035470
(87)【国際公開番号】W WO2021106331
(87)【国際公開日】2021-06-03
【審査請求日】2022-04-28
(31)【優先権主張番号】P 2019212495
(32)【優先日】2019-11-25
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(73)【特許権者】
【識別番号】000006297
【氏名又は名称】村田機械株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000202
【氏名又は名称】弁理士法人新樹グローバル・アイピー
(72)【発明者】
【氏名】傳田 遊亀
(72)【発明者】
【氏名】下本 英生
【審査官】杉山 悟史
(56)【参考文献】
【文献】国際公開第２０１１／０９００９３（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開昭６２－１１７０１２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特許第６２６０１１４（ＪＰ，Ｂ２）
【文献】特許第６１３６５４３（ＪＰ，Ｂ２）
【文献】国際公開第２０１８／０４３１８０（ＷＯ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０５Ｄ １／００ ～ １／１２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
所定の領域内の指定された経路を自律走行する自律走行台車であって、走行部を有する本体と、
前記所定の領域の一部でありそれぞれが個別の座標系を有する複数の部分領域のそれぞれに対して生成された部分走行経路を表す部分走行経路データと、前記部分走行経路を連結する連結経路を表す連結経路データと、を記憶する記憶部と、
選択された複数の部分走行経路を表す複数の部分走行経路データと、当該複数の部分走行経路を連結するために選択された連結経路を表す連結経路データと、を紐付けることで前記自律走行のための自律走行スケジュールを生成する自律走行計画部と、
前記自律走行スケジュールに従って前記走行部を制御することで前記本体を移動させる走行制御部と、
を備え、
前記部分走行経路データは、前記部分走行経路上に設定された固定の複数の通過点を、当該部分走行経路が生成された部分領域が有する座標系の座標値として表した部分走行スケジュールと、当該部分走行経路が生成された部分領域を表す地図情報と、を含む、
自律走行台車。
【請求項2】
前記記憶部は、前記連結経路と、当該連結経路により連結される前記部分走行経路と、を関連付けて記憶する連結情報を記憶し、前記自律走行計画部は、前記連結情報に基づいて、前記選択された複数の部分走行経路データを連結するための前記連結経路データを選択する、
請求項１に記載の自律走行台車。
【請求項3】
前記連結経路データは、前記所定の領域のうち前記連結経路の周囲の状態を表す地図情報を含む、請求項１又は２に記載の自律走行台車。
【請求項4】
前記地図情報は、前記連結経路の各通過点の周囲を表す復元地図情報を含む、請求項３に記載の自律走行台車。
【請求項5】
前記選択された複数の部分走行経路のうち少なくとも一部について対応する前記連結経路が存在しないときに、選択された部分走行経路では連続した自律走行経路を作成できないことを知らせるエラーを通知する通知部をさらに備える、請求項１～４のいずれかに記載の自律走行台車。
【請求項6】
走行部を有する本体を備え、所定の領域内の指定された経路を自律走行する自律走行台車の制御方法であって、前記所定の領域の一部でありそれぞれが個別の座標系を有する複数の部分領域のそれぞれに対する部分走行経路を表す部分走行経路データを生成するステップと、
前記部分走行経路を連結する連結経路を表す連結経路データを生成するステップと、
選択された複数の部分走行経路を表す複数の部分走行経路データと、当該複数の部分走行経路を連結するために選択された連結経路を表す連結経路データと、を紐付けることで前記自律走行のための自律走行スケジュールを生成するステップと、
前記自律走行スケジュールに従って前記走行部を制御することで前記本体を移動させるステップと、
を備え、
前記部分走行経路データは、前記部分走行経路上に設定された固定の複数の通過点を、当該部分走行経路が生成された部分領域が有する座標系の座標値として表した部分走行スケジュールと、当該部分走行経路が生成された部分領域を表す地図情報と、を含む、
制御方法。
【請求項7】
請求項６に記載の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、指定された自律走行経路を自律走行する自律走行台車、自律走行台車の制御方法、及び、当該制御方法を実行するプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、所定の領域内の指定された自律走行経路を自律走行する自律走行台車が知られている。例えば、所定の領域内においてユーザにより教示された走行経路を自律走行経路として記録し、記録された自律走行経路を自律的に走行する自律走行台車が知られている（例えば、特許文献１を参照）。
その他、所定の領域内の特定の領域を「塗り潰す」自律走行経路を生成し、その自律走行経路を忠実に再現する自律走行台車が知られている（例えば、特許文献２を参照）。
その他、所定の領域内の特定の領域を「塗り潰す」自律走行経路を生成し、その自律走行経路を忠実に再現する自律走行台車が知られている（例えば、特許文献２を参照）。
【0003】
上記の自律走行台車は、上記所定の領域を表した地図情報（グローバルマップと呼ばれる）と、測距センサを用いて得られた自律走行台車の周囲の地図情報（ローカルマップと呼ばれる）とを比較して所定の領域内における自己位置を推定し、推定された自己位置が自律走行経路における目標通過点に一致するように走行することで、自律走行を実現する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特許第６１３６５４３号
【文献】国際公開第２０１８／０４３１８０号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
上記の自律走行台車では、グローバルマップは、一般的に、ユーザの操作により自律走行台車を走行させつつ自己位置推定とローカルマップの取得を繰り返し実行し、推定された各自己位置に対応するローカルマップを配置することで生成される。
この手法により取得したグローバルマップは、グローバルマップで表したい領域が大きくなると、当該領域全体を忠実に表さなくなることがある。なぜなら、この手法では、自律走行台車の走行に従い推定された自己位置と実際の位置とのずれが大きくなるため、ローカルマップを正しい位置に配置できなくなるからである。
この手法により取得したグローバルマップは、グローバルマップで表したい領域が大きくなると、当該領域全体を忠実に表さなくなることがある。なぜなら、この手法では、自律走行台車の走行に従い推定された自己位置と実際の位置とのずれが大きくなるため、ローカルマップを正しい位置に配置できなくなるからである。
【0006】
特許文献１では、教示走行時の各通過点の通過時刻（あるいは自己位置）と当該各通過点で取得した地図情報（ローカルマップ）とを関連付けて記憶しておき、自律走行時にこの記憶した地図情報を使ってグローバルマップを復元することにより、教示走行時の自己位置推定の誤差の累積により不正確なグローバルマップが生成されるとの問題を解決できる。
【0007】
このグローバルマップの生成方法を用いる自律走行台車において、広い領域に含まれる小領域毎に走行経路を生成し、それらを連結して広い領域に渡る自律走行経路を生成することが考えられている。この自律走行台車において小領域毎に走行経路を生成すると、その走行経路はそれぞれが異なる座標上（異なるグローバルマップ上）に生成され、走行経路同士の位置関係の情報が失われる。この位置関係の情報が失われると、走行経路に含まれる座標点同士を連結することができず、広い領域に渡る自律走行経路を生成できなくなる。従って、座標点同士を連結する方法以外で走行経路同士を連結する技術が必要となる。
【0008】
本発明の目的は、異なる座標上に生成された走行経路を連結して自律走行経路を作成することにある。
【課題を解決するための手段】
【0009】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
本発明の一見地に係る自律走行台車は、所定の領域内の指定された自律走行経路を自律走行する台車である。自律走行台車は、本体と、記憶部と、自律走行計画部と、走行制御部と、を備える。本体は、走行部を有する。記憶部は、部分走行経路と連結経路とを記憶する。部分走行経路は、複数の部分領域のそれぞれに対して生成された走行経路である。部分領域は、所定の領域の一部であり、それぞれが個別の座標系を有する。連結経路は、部分走行経路を連結する走行経路である。
自律走行計画部は、選択された複数の部分走行経路と、当該複数の部分走行経路を連結するために選択された連結経路と、を紐付けることで自律走行のための自律走行スケジュールを生成する。走行制御部は、自律走行スケジュールに従って走行部を制御することで、本体を移動させる。
本発明の一見地に係る自律走行台車は、所定の領域内の指定された自律走行経路を自律走行する台車である。自律走行台車は、本体と、記憶部と、自律走行計画部と、走行制御部と、を備える。本体は、走行部を有する。記憶部は、部分走行経路と連結経路とを記憶する。部分走行経路は、複数の部分領域のそれぞれに対して生成された走行経路である。部分領域は、所定の領域の一部であり、それぞれが個別の座標系を有する。連結経路は、部分走行経路を連結する走行経路である。
自律走行計画部は、選択された複数の部分走行経路と、当該複数の部分走行経路を連結するために選択された連結経路と、を紐付けることで自律走行のための自律走行スケジュールを生成する。走行制御部は、自律走行スケジュールに従って走行部を制御することで、本体を移動させる。
【0010】
上記の自律走行台車では、自律走行計画部が、それぞれが異なる座標上に生成された複数の部分走行経路と連結経路とを紐付けることにより、自律走行スケジュールを生成している。つまり、自律走行計画部は、２つの部分走行経路に含まれる座標点同士を接続する経路を連結経路として生成するのではなく、２つの部分走行経路がどの連結経路により連結されるかを示す情報として、自律走行スケジュールを生成する。
これにより、自律走行計画部は、それぞれが異なる座標上で生成された複数の部分走行経路を連結して、広い領域を自律走行可能な自律走行経路を作成できる。
これにより、自律走行計画部は、それぞれが異なる座標上で生成された複数の部分走行経路を連結して、広い領域を自律走行可能な自律走行経路を作成できる。
【0011】
記憶部は、連結情報を記憶してもよい。連結情報は、連結経路と、当該連結経路により連結される部分走行経路と、を関連付けて記憶した情報である。この場合、自律走行計画部は、連結情報に基づいて、選択された複数の部分走行経路を連結するための連結経路を選択する。
これにより、自律走行計画部は、部分走行経路の任意の組み合わせに対して適切な連結経路を容易に見つけることができる。
これにより、自律走行計画部は、部分走行経路の任意の組み合わせに対して適切な連結経路を容易に見つけることができる。
【0012】
連結経路は、地図情報を含んでいてもよい。地図情報は、所定の領域のうち連結経路の周囲の状態を表す。これにより、自律走行台車は、この地図情報を用いて自己位置を推定しつつ、連結経路に沿って走行できる。
【0013】
地図情報は、連結経路の各通過点の周囲を表す復元地図情報を含んでいてもよい。これにより、自己位置推定に用いる地図情報を精度よく生成できる。
【0014】
自律走行台車は通知部をさらに備えてもよい。通知部は、選択された複数の部分走行経路のうち少なくとも一部について対応する連結経路が存在しないときに、選択された部分走行経路では連続した自律走行経路を作成できないことを知らせるエラーを通知する。
【0015】
本発明の他の見地に係る制御方法は、走行部を有する本体を備え、所定の領域内の指定された自律走行経路を自律走行する自律走行台車の制御方法である。制御方法は、以下のステップを備える。
◎複数の部分領域のそれぞれに対して部分走行経路を生成するステップ。部分領域は、所定の領域の一部であり、それぞれが個別の座標系を有する。
◎部分走行経路を連結する連結経路を生成するステップ。
◎選択された複数の部分走行経路と、当該複数の部分走行経路を連結するために選択された連結経路と、を紐付けることで自律走行のための自律走行スケジュールを生成するステップ。
◎自律走行スケジュールに従って走行部を制御することで本体を移動させるステップ。
◎複数の部分領域のそれぞれに対して部分走行経路を生成するステップ。部分領域は、所定の領域の一部であり、それぞれが個別の座標系を有する。
◎部分走行経路を連結する連結経路を生成するステップ。
◎選択された複数の部分走行経路と、当該複数の部分走行経路を連結するために選択された連結経路と、を紐付けることで自律走行のための自律走行スケジュールを生成するステップ。
◎自律走行スケジュールに従って走行部を制御することで本体を移動させるステップ。
【0016】
上記の自律走行台車の制御方法では、それぞれが異なる座標上に生成された複数の部分走行経路と連結経路とを紐付けることにより、自律走行スケジュールを生成している。つまり、２つの部分走行経路に含まれる座標点同士を接続する経路を連結経路として生成するのではなく、２つの部分走行経路がどの連結経路により連結されるかを示す情報として、自律走行スケジュールが生成される。
これにより、それぞれが異なる座標上で生成された複数の部分走行経路を連結して、広い領域を自律走行可能な自律走行経路を作成できる。
これにより、それぞれが異なる座標上で生成された複数の部分走行経路を連結して、広い領域を自律走行可能な自律走行経路を作成できる。
【0017】
本発明のさらに他の見地に係るプログラムは、上記の制御方法をコンピュータに実行させるプログラムである。
【発明の効果】
【0018】
それぞれが異なる座標上で生成された複数の部分走行経路を連結して、広い領域を自律走行可能な自律走行経路を作成できる。
【図面の簡単な説明】
【0019】
【図1】自律走行台車の全体構成を示す図。
【図2】制御部の全体構成を示す図。
【図3】制御統括部の構成を示す図。
【図4】自律走行台車の概略動作を示すフローチャート。
【図5】部分走行経路及び連結経路の教示の一例を模式的に示す図。
【図6】第１実施形態に係る部分走行経路及び連結経路の生成動作を示すフローチャート。
【図7】連結情報のデータ構造の一例を示す図。
【図8】コピー走行のための部分走行経路の生成動作を示すフローチャート。
【図9A】第１教示ユーザインタフェースの一例を示す図。
【図9B】第２教示ユーザインタフェースの一例を示す図。
【図9C】第３教示ユーザインタフェースの一例を示す図。
【図9D】第４教示ユーザインタフェースの一例を示す図。
【図9E】警告表示の一例を示す図である。
【図9F】第５教示ユーザインタフェースの一例を示す図。
【図9G】第６教示ユーザインタフェースの一例を示す図である。
【図9H】編集ユーザインタフェースの一例を示す図である。
【図10】コピー走行のための部分走行経路データのデータ構造の一例を示す図。
【図11】塗り潰し走行のための部分走行経路の生成動作を示すフローチャート。
【図12】部分領域を多数のセルの集合体に変換した場合の一例を示す図。
【図13】部分領域の各セルに付与したスコアの一例を示す図。
【図14】塗り潰し走行のための部分走行経路の一例を示す図。
【図15】塗り潰し走行のための部分走行経路データのデータ構造の一例を示す図。
【図16】自律走行経路の作成動作を示すフローチャート。
【図17】選択ユーザインタフェースの一例を示す図。
【図18】自律走行スケジュールの一例を示す図。
【図19】選択した部分走行経路を識別する表示をした選択ユーザインタフェースの一例を示す図。
【図20】選択した部分走行経路のみを表示した選択ユーザインタフェースの一例を示す図。
【図21A】部分走行経路の選択時における表示の一例を示す図。
【図21B】部分走行経路の選択直後における表示の一例を示す図。
【図21C】部分走行経路の図が選択順に並び替えられる様子をアニメーション表示する一例を示す図。
【図21D】部分走行経路が選択順に表示し直された後の表示の一例を示す図。
【図22】自律走行動作を示すフローチャート。
【図23A】第１自律走行ユーザインタフェースの一例を示す図。
【図23B】第２自律走行ユーザインタフェースの一例を示す図。
【図24】第２実施形態に係る連結経路の生成方法を示すフローチャート。
【図25】第２実施形態において生成される連結経路データのデータ構造の一例を示す図。
【図26】第３実施形態に係る部分走行経路及び連結経路の生成方法を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【0020】
１．第１実施形態
（１）自律走行台車の全体構成
以下、第１実施形態に係る自律走行台車１００を説明する。まず、図１を用いて、自律走行台車１００の全体構成を説明する。図１は、自律走行台車の全体構成を示す図である。本実施形態に係る自律走行台車１００は、所定の領域内（例えば、ビルなどの屋内）の指定された走行経路（自律走行経路）を自律的に走行しつつ、自律走行経路の各通過点にて設定された清掃条件を自律的に再現する台車である。具体的には、自律走行台車１００は、本体Ｂと、走行部１と、清掃部３と、制御部５と、を主に備える。
（１）自律走行台車の全体構成
以下、第１実施形態に係る自律走行台車１００を説明する。まず、図１を用いて、自律走行台車１００の全体構成を説明する。図１は、自律走行台車の全体構成を示す図である。本実施形態に係る自律走行台車１００は、所定の領域内（例えば、ビルなどの屋内）の指定された走行経路（自律走行経路）を自律的に走行しつつ、自律走行経路の各通過点にて設定された清掃条件を自律的に再現する台車である。具体的には、自律走行台車１００は、本体Ｂと、走行部１と、清掃部３と、制御部５と、を主に備える。
【0021】
本体Ｂは、自律走行台車１００の本体を構成する。本体Ｂの進行方向前方には前方検出器２１ａが設けられ、進行方向後方には後方検出器２１ｂが設けられる。前方検出器２１ａ及び後方検出器２１ｂは、自律走行台車１００（本体Ｂ）の周囲に存在する障害物（壁など）の情報を取得する装置である。
前方検出器２１ａ及び後方検出器２１ｂは、例えば、その検出範囲が１８０°以上のレーザーレンジファインダ（Ｌａｓｅｒ Ｒａｎｇｅ Ｆｉｎｄｅｒ、ＬＲＦ）である。レーザーレンジファインダを前方検出器２１ａ及び後方検出器２１ｂとして用いる場合、走行部１と障害物との距離と、当該障害物が存在する方向とが、障害物に関する情報として取得される。
前方検出器２１ａ及び後方検出器２１ｂは、例えば、その検出範囲が１８０°以上のレーザーレンジファインダ（Ｌａｓｅｒ Ｒａｎｇｅ Ｆｉｎｄｅｒ、ＬＲＦ）である。レーザーレンジファインダを前方検出器２１ａ及び後方検出器２１ｂとして用いる場合、走行部１と障害物との距離と、当該障害物が存在する方向とが、障害物に関する情報として取得される。
【0022】
前方検出器２１ａ及び後方検出器２１ｂにて取得される情報は、所定の平面上における障害物の存在位置を表す二次元的な情報であってもよいし、さらに高さ方向における障害物の存在位置を表す情報を含めて三次元的な情報であってもよい。
また、前方検出器２１ａの検出範囲（検出角度及び／又は検出距離）を、後方検出器２１ｂの検出範囲よりも広くしてもよい。これにより、自律走行台車１００の前方方向のより広範囲に存在する障害物に関する情報を取得できる。さらに、前方検出器２１ａ及び後方検出器２１ｂは、ＴＯＦ（Ｔｉｍｅ Ｏｆ Ｆｌｉｇｈｔ）カメラなどであってもよい。
また、前方検出器２１ａの検出範囲（検出角度及び／又は検出距離）を、後方検出器２１ｂの検出範囲よりも広くしてもよい。これにより、自律走行台車１００の前方方向のより広範囲に存在する障害物に関する情報を取得できる。さらに、前方検出器２１ａ及び後方検出器２１ｂは、ＴＯＦ（Ｔｉｍｅ Ｏｆ Ｆｌｉｇｈｔ）カメラなどであってもよい。
【0023】
走行部１は、本体Ｂに設けられ、自律走行台車１００を走行させる装置である。走行部１は、本体Ｂの底部の左右端にそれぞれ、走行モータ１１と、走行モータ１１の出力回転軸に取り付けられ、走行モータ１１の回転に従って回転する主輪１３と、を有する。
【0024】
他の実施形態において、走行部１は、例えば、自律走行台車１００をより安定に走行させるために補助輪１５を有していてもよい。当該補助輪１５は、本体Ｂの底部の左右端に主輪１３よりも後方に、回転可能に取り付けられてもよいし、自律走行台車１００の重心位置などを考慮して、主輪１３よりも前方に取り付けられてもよい。
【0025】
清掃部３は、本体Ｂの底部に設けられ、指定された清掃条件に従って床面Ｆを清掃する装置である。本実施形態に係る清掃部３は、洗浄液を用いて床面Ｆを磨くことで、清掃作業を達成する。清掃部３は、具体的には、洗浄液吐出口３１と、スキージ３３と、洗浄用部材３５と、を有する。
洗浄液吐出口３１は、洗浄液供給タンク３１ａから洗浄液供給ポンプ３１ｂにより供給された洗浄液（例えば、水）を、本体Ｂの前方側の床面Ｆに吐出する。スキージ３３は、本体Ｂの底面後方に設けられ、床面Ｆ上に残留する洗浄液を収集する。洗浄用部材３５は、本体Ｂの底面の前方側に設けられ、洗浄用部材回転モータ３５ａの回転にて洗浄液が存在する床面Ｆ上にて回転することにより、床面Ｆを洗浄する。
洗浄液吐出口３１は、洗浄液供給タンク３１ａから洗浄液供給ポンプ３１ｂにより供給された洗浄液（例えば、水）を、本体Ｂの前方側の床面Ｆに吐出する。スキージ３３は、本体Ｂの底面後方に設けられ、床面Ｆ上に残留する洗浄液を収集する。洗浄用部材３５は、本体Ｂの底面の前方側に設けられ、洗浄用部材回転モータ３５ａの回転にて洗浄液が存在する床面Ｆ上にて回転することにより、床面Ｆを洗浄する。
【0026】
他の実施形態において、スキージ３３には回収部材３３ｂに繋がる吸引口Ｏ２が設けられていてもよい。吸引モータ３３ａにより回収部材３３ｂの内部が負圧状態にされると、スキージ３３により収集された洗浄液やゴミなどが、当該吸引口Ｏ２から吸引され、回収部材３３ｂへと送られる。
【0027】
自律走行台車１００は、制御部５を有する。制御部５は、ＣＰＵ、記憶装置（ＲＡＭ、ＲＯＭ、ハードディスクドライブ、ＳＳＤなど）、各種インターフェースなどを備えたコンピュータシステムである。制御部５は、自律走行台車１００に関する各種制御を行う。制御部５の構成については後ほど詳しく説明する。
【0028】
本実施形態の自律走行台車１００は、ユーザの操作により教示された走行を自律的に再現する機能と、ユーザの操作により指定された特定の領域内を「塗り潰す」自律走行をする機能と、を有する。以後、ユーザの操作により教示された走行を再現する機能を「コピー走行機能」と呼び、指定された領域内を「塗り潰す」自律走行をする機能を「塗り潰し走行機能」と呼ぶ。
【0029】
上記機能を実現するため、自律走行台車１００は、走行経路教示部７を備えている。走行経路教示部７は、ユーザによる走行部１の移動操作を受け付ける装置である。走行経路教示部７は、取付部材８を介して、本体Ｂの上方後側に取り付けられている。走行経路教示部７は、例えば、回動可能な一対のハンドルを有する操作装置である。この走行経路教示部７のステアリングハンドル又はハンドルバーを用いて、一対の主輪１３のそれぞれの回転量が調節され、自律走行台車１００の走行方向の舵取りが可能になる。
【0030】
他の実施形態として、走行経路教示部７は、例えば、ユーザが、自律走行台車１００を遠隔操作するためのジョイスティックなどを備えたリモートコントローラであってもよい。さらに、自律走行台車１００は、上記の本体Ｂに取り付けられた走行経路教示部７と、リモートコントローラとの両方により操作可能となっていてもよい。
【0031】
また、自律走行台車１００は、設定部９を備えている。設定部９は、自律走行台車１００に関する各種設定を行う操作盤の機能を有する。設定部９は、例えば、ディスプレイを備えるタッチパネルである。
後述するように、本実施形態の自律走行台車１００では、記憶部５７（後述）に記憶された部分走行経路のうち選択された部分走行経路と、それらを連結する連結経路と、を用いて、自律走行台車１００に自律走行させる走行経路（自律走行経路）を作成する。設定部９は、自律走行経路の作成に用いる部分走行経路を選択する機能を有するので、ユーザは、設定部９を用いて、どの部分走行経路をどの順序で連結して自律走行経路を作成するかを設定できる。
後述するように、本実施形態の自律走行台車１００では、記憶部５７（後述）に記憶された部分走行経路のうち選択された部分走行経路と、それらを連結する連結経路と、を用いて、自律走行台車１００に自律走行させる走行経路（自律走行経路）を作成する。設定部９は、自律走行経路の作成に用いる部分走行経路を選択する機能を有するので、ユーザは、設定部９を用いて、どの部分走行経路をどの順序で連結して自律走行経路を作成するかを設定できる。
【0032】
また、設定部９は、清掃部３の制御量を設定できる機能を有する。具体的には、ユーザは、設定部９を用いて、洗浄液吐出口３１からの洗浄液の吐出量、洗浄用部材回転モータ３５ａの回転数、吸引口Ｏ２による洗浄液の吸引力を清掃条件として設定できる。
【0033】
なお、設定部９は、本体Ｂにおいて走行経路教示部７の近傍に設けられているので、走行経路教示部７を操作しつつ、設定部９を操作できる。つまり、ユーザは、自律走行台車１００の走行中に床面Ｆの清掃を実行できる。
また、上記の走行経路教示部７と同様に、設定部９は、本体Ｂに取り付けられていなくてもよい。設定部９は、例えば、ポータブル端末などの無線通信可能なコンソールを含む。さらに、上述した走行部１と清掃部３とを同時に操作しやすくするために、走行経路教示部７と設定部９とを一体としてもよい。
また、上記の走行経路教示部７と同様に、設定部９は、本体Ｂに取り付けられていなくてもよい。設定部９は、例えば、ポータブル端末などの無線通信可能なコンソールを含む。さらに、上述した走行部１と清掃部３とを同時に操作しやすくするために、走行経路教示部７と設定部９とを一体としてもよい。
【0034】
（２）制御部の構成
（２－１）制御部の全体構成
以下、図１及び図２を用いて、制御部５の全体構成を説明する。図２は、制御部の全体構成を示す図である。例えば、制御部５の各機能ブロックの全部又は一部は、コンピュータシステムのメモリ部及び／又は記憶装置に記憶されているプログラムにより実現されてもよいし、ＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ ｏｎ Ｃｈｉｐ）などのカスタムＩＣとして実現されてもよい。
（２－１）制御部の全体構成
以下、図１及び図２を用いて、制御部５の全体構成を説明する。図２は、制御部の全体構成を示す図である。例えば、制御部５の各機能ブロックの全部又は一部は、コンピュータシステムのメモリ部及び／又は記憶装置に記憶されているプログラムにより実現されてもよいし、ＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ ｏｎ Ｃｈｉｐ）などのカスタムＩＣとして実現されてもよい。
【0035】
制御部５は、１つのコンピュータシステムにより構成されていてもよいし、複数のコンピュータシステムにより構成されていてもよい。複数のコンピュータシステムにより構成される制御部５においては、例えば、制御部５の複数の機能ブロックが、複数のコンピュータシステムに任意の割合で振り分けて実行される。
【0036】
制御部５は、走行制御部５１と、清掃制御部５３と、制御統括部５５と、記憶部５７と、を有する。
走行制御部５１は、走行モータ１１を制御する。具体的には、走行制御部５１は、走行経路教示部７によるユーザの操作に基づいて走行モータ１１を操作するか、又は、制御統括部５５からの再現走行制御指令により走行モータ１１を操作する。走行制御部５１が、走行経路教示部７にて行われた操作により走行モータ１１を制御するモードを「手動操作モード」と呼び、再現走行制御指令により走行モータ１１を制御するモードを「自律走行モード」と呼ぶ。手動操作モードには、自律走行させたい経路を教示する「教示走行モード」と、経路を教示させない「単純手動操作モード」と、が存在する。単純手動操作モードは、例えば、再現走行の開始位置まで自律走行台車１００を移動させる際に使用される。
これらのモードは、外部（例えば、走行経路教示部７又は設定部９）からの指令に基づいて、走行制御部５１の内部で切り替え可能となっている。
走行制御部５１は、走行モータ１１を制御する。具体的には、走行制御部５１は、走行経路教示部７によるユーザの操作に基づいて走行モータ１１を操作するか、又は、制御統括部５５からの再現走行制御指令により走行モータ１１を操作する。走行制御部５１が、走行経路教示部７にて行われた操作により走行モータ１１を制御するモードを「手動操作モード」と呼び、再現走行制御指令により走行モータ１１を制御するモードを「自律走行モード」と呼ぶ。手動操作モードには、自律走行させたい経路を教示する「教示走行モード」と、経路を教示させない「単純手動操作モード」と、が存在する。単純手動操作モードは、例えば、再現走行の開始位置まで自律走行台車１００を移動させる際に使用される。
これらのモードは、外部（例えば、走行経路教示部７又は設定部９）からの指令に基づいて、走行制御部５１の内部で切り替え可能となっている。
【0037】
走行制御部５１は、走行経路教示部７におけるステアリングハンドル又はハンドルバーの操作量、又は、再現走行制御指令に基づいて、走行モータ１１の目標回転速度を算出する。走行制御部５１は、走行モータ１１の実際の回転速度と目標回転速度との差分に基づいた駆動電力を走行モータ１１に出力することで、走行モータ１１を目標回転速度にて回転させる制御を行う。なお、走行モータ１１の実際の回転速度は、走行モータ１１の出力回転軸に取り付けられたエンコーダ１７からのパルス信号から算出できる。
上記の制御は、例えば、ＰＩ（Ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ Ｉｎｔｅｇｒａｌ）制御理論や、ＰＩＤ（Ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ Ｉｎｔｅｇｒａｌ Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ）制御理論などを用いて実行できる。
上記の制御は、例えば、ＰＩ（Ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ Ｉｎｔｅｇｒａｌ）制御理論や、ＰＩＤ（Ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ Ｉｎｔｅｇｒａｌ Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ）制御理論などを用いて実行できる。
【0038】
本実施形態においては、本体Ｂの底部の左右端のそれぞれに、走行モータ１１及び主輪１３が設けられている。このような場合、走行制御部５１は、左右２つの走行モータ１１のそれぞれの回転速度及び回転方向を独立に制御して、自律走行台車１００の進行方向を決定する。
【0039】
自律走行台車１００が床面を清掃するために、ユーザによる清掃の操作を必要とする場合には、清掃制御部５３は、設定部９から受信した教示清掃条件に基づいて、洗浄用部材回転モータ３５ａと、洗浄液供給ポンプ３１ｂと、吸引モータ３３ａに対して、回転速度や出力などを制御する信号を出力する。
その一方で、ユーザによる清掃の操作が不要な自律走行モードでは、清掃制御部５３は、自律走行モードにおける清掃条件の設定値を制御統括部５５から受け取り、当該清掃条件の設定値に基づいて、清掃部３を制御して、自律走行台車１００は床面を自律的に清掃する。
その一方で、ユーザによる清掃の操作が不要な自律走行モードでは、清掃制御部５３は、自律走行モードにおける清掃条件の設定値を制御統括部５５から受け取り、当該清掃条件の設定値に基づいて、清掃部３を制御して、自律走行台車１００は床面を自律的に清掃する。
【0040】
自律走行台車１００の制御を統括する制御統括部５５は、前方検出器２１ａ、後方検出器２１ｂ、及び／又はエンコーダ１７から取得したデータに基づいて、自律走行台車１００が床面Ｆのどの位置を移動しているかを推定して、自己位置示す情報を生成する。
【0041】
また、制御統括部５５は、自律走行台車１００に自律走行させるための自律走行経路を作成する。詳細は後述するが、制御統括部５５は、複数の部分走行経路と、複数の部分走行経路を連結する連結経路と、を紐付けて、自律走行スケジュール５００を生成する。
部分走行経路は、所定の領域Ａの一部である部分領域ＲＡ内に生成される。部分走行経路には、上記のコピー走行を行うための部分走行経路と、塗り潰し走行を行うための部分走行経路と、が存在する。これらの部分走行経路の生成方法については、後ほど詳しく説明する。
部分走行経路は、所定の領域Ａの一部である部分領域ＲＡ内に生成される。部分走行経路には、上記のコピー走行を行うための部分走行経路と、塗り潰し走行を行うための部分走行経路と、が存在する。これらの部分走行経路の生成方法については、後ほど詳しく説明する。
【0042】
さらに、制御統括部５５は、自律走行モードの実行時においては、自律走行スケジュール５００に記憶されたデータに基づいて再現走行制御指令を算出し、走行制御部５１に出力する。また、自律走行スケジュール５００に記憶された清掃条件に基づいて、自律走行モードにおける清掃条件の設定値を算出し、清掃制御部５３に出力する。
【0043】
記憶部５７は、制御部５を構成するコンピュータシステムの記憶装置の記憶領域の一部又は全部であり、自律走行台車１００に関する各種情報を記憶する。具体的には、記憶部５７は、自律走行台車１００に関する各種設定、制御統括部５５にて生成した走行経路に関するデータなどを記憶する。
記憶部５７は、上記の自律走行スケジュール５００と、自律走行スケジュール５００を構成する部分走行経路に関するデータ（部分走行経路データ５０１）と、部分走行経路を連結する連結経路に関するデータ（連結経路データ５０２）と、部分走行経路と連結経路との関係を表す連結情報５０３と、を走行経路に関するデータとして記憶する。
記憶部５７は、上記の自律走行スケジュール５００と、自律走行スケジュール５００を構成する部分走行経路に関するデータ（部分走行経路データ５０１）と、部分走行経路を連結する連結経路に関するデータ（連結経路データ５０２）と、部分走行経路と連結経路との関係を表す連結情報５０３と、を走行経路に関するデータとして記憶する。
【0044】
他の実施形態において、制御部５は、記憶部５７に記憶されたデータを他の記憶媒体に記憶するためのデータ書き込み装置（図示せず）を有していてもよい。また、制御部５は、例えば、ＵＳＢポートなどの、データ書き込み装置を接続可能な接続端子を有していてもよい。これにより、制御部５は、記憶部５７に記憶されたデータを他の記憶媒体に記憶するか、又は、他の記憶媒体に記憶したデータを記憶部５７に記憶することができる。例えば、外部のコンピュータにより生成した部分走行経路データ５０１等を、記憶部５７に記憶できる。
【0045】
（２－２）制御統括部の構成
以下、図３を用いて、制御統括部５５の具体的な構成を説明する。図３は、制御統括部の構成を示す図である。制御統括部５５は、主に、自己位置を推定する機能、各種走行経路を生成する機能、及び、自律走行スケジュール５００に関する情報を提供する機能を有する。具体的には、制御統括部５５は、自己位置推定部５５ａと、部分走行経路生成部５５ｂと、自律走行計画部５５ｃと、走行再現部５５ｄと、を有する。
以下、図３を用いて、制御統括部５５の具体的な構成を説明する。図３は、制御統括部の構成を示す図である。制御統括部５５は、主に、自己位置を推定する機能、各種走行経路を生成する機能、及び、自律走行スケジュール５００に関する情報を提供する機能を有する。具体的には、制御統括部５５は、自己位置推定部５５ａと、部分走行経路生成部５５ｂと、自律走行計画部５５ｃと、走行再現部５５ｄと、を有する。
【0046】
自己位置推定部５５ａは、自律走行台車１００の周辺に存在する障害物の位置を表す地図情報を生成するとともに、当該地図情報を用いて自律走行台車１００の自己位置を推定する。
具体的には、自己位置推定部５５ａは、前方検出器２１ａにて取得した自律走行台車１００の前方に存在する障害物に関する情報と、後方検出器２１ｂにて取得した自律走行台車１００の後方に存在する障害物に関する情報とを用い、必要に応じて座標変換を行って地図情報を生成する。このようにして生成される地図情報は、現在の自己位置の周囲を表す地図情報であることから「ローカルマップ」と呼ばれる。
具体的には、自己位置推定部５５ａは、前方検出器２１ａにて取得した自律走行台車１００の前方に存在する障害物に関する情報と、後方検出器２１ｂにて取得した自律走行台車１００の後方に存在する障害物に関する情報とを用い、必要に応じて座標変換を行って地図情報を生成する。このようにして生成される地図情報は、現在の自己位置の周囲を表す地図情報であることから「ローカルマップ」と呼ばれる。
【0047】
また、自己位置推定部５５ａは、エンコーダ１７にて取得した走行モータ１１の回転量、及び、作成したローカルマップと自律走行台車１００が走行している領域を表す地図情報（グローバルマップ、環境地図と呼ばれる）とのマップマッチング結果に基づいて、自律走行台車１００の自己位置を推定する。
【0048】
部分走行経路生成部５５ｂは、部分走行経路データ５０１及び連結経路データ５０２を生成する。上記の「コピー走行機能」を実現する部分走行経路データ５０１を生成する場合、部分走行経路生成部５５ｂは、ユーザの操作による自律走行台車１００の走行（及び清掃）を部分走行経路データ５０１として記録する。
一方、上記の「塗り潰し走行機能」を実現する部分走行経路データ５０１を生成する場合、部分走行経路生成部５５ｂは、ユーザにより指定された特定の領域（部分領域ＲＡ）内を塗り潰す走行経路を所定のアルゴリズムを用いて生成し、部分走行経路データ５０１として記録する。
一方、上記の「塗り潰し走行機能」を実現する部分走行経路データ５０１を生成する場合、部分走行経路生成部５５ｂは、ユーザにより指定された特定の領域（部分領域ＲＡ）内を塗り潰す走行経路を所定のアルゴリズムを用いて生成し、部分走行経路データ５０１として記録する。
【0049】
自律走行計画部５５ｃは、自律走行台車１００に自律走行させるための自律走行経路を作成する。具体的には、自律走行計画部５５ｃは、設定部９を用いて選択された部分走行経路データ５０１と、選択された部分走行経路を連結するための連結経路データ５０２と、を用いて、自律走行スケジュール５００を生成する。
より具体的には、自律走行計画部５５ｃは、選択された部分走行経路データ５０１と、それらを連結するための連結経路データ５０２と、を紐付けて、自律走行スケジュール５００を生成する。自律走行スケジュール５００の具体的な生成方法は、後ほど詳しく説明する。
より具体的には、自律走行計画部５５ｃは、選択された部分走行経路データ５０１と、それらを連結するための連結経路データ５０２と、を紐付けて、自律走行スケジュール５００を生成する。自律走行スケジュール５００の具体的な生成方法は、後ほど詳しく説明する。
【0050】
自律走行モードでは、走行再現部５５ｄは、自律走行スケジュール５００に記憶された情報と、自己位置推定部５５ａにて推定された自律走行台車１００の自己位置とに基づいて、自律走行台車１００が自律走行するための制御指令（再現走行制御指令と呼ぶ）を算出し、この再現走行制御指令を走行制御部５１に出力する。
また、走行再現部５５ｄは、自律走行スケジュール５００、自律走行スケジュール５００に含まれる部分走行経路データ５０１、または連結経路データ５０２の清掃条件(もし記録されているなら)、を清掃制御部５３に出力する。
また、走行再現部５５ｄは、自律走行スケジュール５００、自律走行スケジュール５００に含まれる部分走行経路データ５０１、または連結経路データ５０２の清掃条件(もし記録されているなら)、を清掃制御部５３に出力する。
【0051】
（３）自律走行台車の動作
（３－１）概略動作
以下、図４を用いて、制御部５（制御統括部５５）が、自律走行スケジュール５００を生成し、当該自律走行スケジュール５００に従って自律走行台車１００を自律走行させるまでの制御動作の概略を説明する。図４は、自律走行台車１００の概略動作を示すフローチャートである。
まず、ステップＳ１において、自律走行台車１００の動作モードを手動操作モードのうち教示走行モードに切り替えた後にユーザが自律走行台車１００を操作し、走行させると、部分走行経路生成部５５ｂは、部分走行経路、及び、連結経路を生成し、記憶部５７に記憶する。また、部分走行経路生成部５５ｂは、各連結経路と、当該連結経路で連結される部分走行経路を関連付けて連結情報５０３に記憶する。
（３－１）概略動作
以下、図４を用いて、制御部５（制御統括部５５）が、自律走行スケジュール５００を生成し、当該自律走行スケジュール５００に従って自律走行台車１００を自律走行させるまでの制御動作の概略を説明する。図４は、自律走行台車１００の概略動作を示すフローチャートである。
まず、ステップＳ１において、自律走行台車１００の動作モードを手動操作モードのうち教示走行モードに切り替えた後にユーザが自律走行台車１００を操作し、走行させると、部分走行経路生成部５５ｂは、部分走行経路、及び、連結経路を生成し、記憶部５７に記憶する。また、部分走行経路生成部５５ｂは、各連結経路と、当該連結経路で連結される部分走行経路を関連付けて連結情報５０３に記憶する。
【0052】
次に、動作モードを自律走行モードに切り替えた後、ステップＳ２で、自律走行計画部５５ｃは、自律走行経路を作成する。具体的には、自律走行計画部５５ｃは、設定部９における部分走行経路の選択を受信し、記憶部５７に記憶された部分走行経路データ５０１のうち、選択された部分走行経路の部分走行経路データ５０１と、当該部分走行経路を連結する連結経路の連結経路データ５０２と、を紐付けて、自律走行スケジュール５００を生成する。
【0053】
その後、ステップＳ３で、走行再現部５５ｄは、ステップＳ２で生成した自律走行スケジュール５００に従って再現走行制御指令を生成し、走行制御部５１に出力する。また、自律走行スケジュール５００に清掃条件が含まれる場合には、走行再現部５５ｄは、自律走行スケジュール５００に示されたタイミングにて、対応する清掃条件を清掃制御部５３に出力する。
【0054】
（３－２）部分走行経路及び連結経路の生成動作
以下、図５及び図６を用いて、上記のステップＳ１において実行される、部分走行経路及び連結経路の生成動作を説明する。図５は、部分走行経路及び連結経路の教示の一例を模式的に示す図である。図６は、第１実施形態に係る部分走行経路及び連結経路の生成動作を示すフローチャートである。以下では、図５に示すように、所定の領域Ａ内に４つの部分走行経路ＰＲ１～ＰＲ４と４つの連結経路ＣＲ（１，２）、ＣＲ（２，３）、ＣＲ（３，４）、ＣＲ（４，１）を教示する例について説明する。
図５において、部分走行経路ＰＲ１は部分領域ＲＡ１に生成された経路である。部分領域ＲＡ１には障害物が存在するのでコピー走行が適している。そのため、部分走行経路ＰＲ１はコピー走行のための部分走行経路として生成される。経路ＰＲ２は比較的大きな部分領域ＲＡ２の境界線であり、塗り潰し走行が適している。そのため、部分領域ＲＡ２内に塗り潰し走行のための部分走行経路が生成される。
以下、図５及び図６を用いて、上記のステップＳ１において実行される、部分走行経路及び連結経路の生成動作を説明する。図５は、部分走行経路及び連結経路の教示の一例を模式的に示す図である。図６は、第１実施形態に係る部分走行経路及び連結経路の生成動作を示すフローチャートである。以下では、図５に示すように、所定の領域Ａ内に４つの部分走行経路ＰＲ１～ＰＲ４と４つの連結経路ＣＲ（１，２）、ＣＲ（２，３）、ＣＲ（３，４）、ＣＲ（４，１）を教示する例について説明する。
図５において、部分走行経路ＰＲ１は部分領域ＲＡ１に生成された経路である。部分領域ＲＡ１には障害物が存在するのでコピー走行が適している。そのため、部分走行経路ＰＲ１はコピー走行のための部分走行経路として生成される。経路ＰＲ２は比較的大きな部分領域ＲＡ２の境界線であり、塗り潰し走行が適している。そのため、部分領域ＲＡ２内に塗り潰し走行のための部分走行経路が生成される。
【0055】
部分走行経路ＰＲ３は部分領域ＲＡ３に生成された経路である。部分領域ＲＡ３は小さな領域であるので、部分走行経路ＰＲ３はコピー走行のための部分走行経路として生成される。部分走行経路ＰＲ４は部分領域ＲＡ４に生成された経路である。部分領域ＲＡ４は小さな領域であるので、部分走行経路ＰＲ４はコピー走行のための部分走行経路として生成される。
【0056】
図５に示すように、部分走行経路ＰＲ１の終点は、連結経路ＣＲ（１，２）により経路ＰＲ２の始点に連結され、経路ＰＲ２の終点は、連結経路ＣＲ（２，３）により部分走行経路ＰＲ３の始点に連結される。部分走行経路ＰＲ３の終点は、連結経路ＣＲ（３，４）により部分走行経路ＰＲ４の始点に連結され、部分走行経路ＰＲ４の終点は、連結経路ＣＲ（４，１）により部分走行経路ＰＲ１の始点に連結される。
また、部分走行経路及び連結経路が、部分走行経路ＰＲ１、連結経路ＣＲ（１，２）、経路ＰＲ２、連結経路ＣＲ（２，３）、部分走行経路ＰＲ３、連結経路ＣＲ（３，４）、部分走行経路ＰＲ４、連結経路ＣＲ（４，１）の順で教示されるとする。
また、部分走行経路及び連結経路が、部分走行経路ＰＲ１、連結経路ＣＲ（１，２）、経路ＰＲ２、連結経路ＣＲ（２，３）、部分走行経路ＰＲ３、連結経路ＣＲ（３，４）、部分走行経路ＰＲ４、連結経路ＣＲ（４，１）の順で教示されるとする。
【0057】
図６を用いて、連結経路の生成動作を説明する。まず、ステップＳ１１で、部分走行経路生成部５５ｂは、部分走行経路ＰＲ１の部分走行経路データ５０１を生成し、記憶部５７に記憶する。部分走行経路の生成及び記憶を実行する際に、ユーザは、設定部９などを用いて、制御部５（制御統括部５５）に対して現在どの部分走行経路を生成しているかを通知する。
【0058】
自律走行台車１００が現在生成中の部分走行経路ＰＲ１の終点に到達すると、ステップＳ１２で、部分走行経路生成部５５ｂは、生成を終えた部分走行経路ＰＲ１の終点を始点とする連結経路ＣＲ（１，２）の連結経路データ５０２の生成と記憶を開始する。現在生成中の部分走行経路ＰＲ１の終点に到達したことは、例えば、ユーザが設定部９などを用いて制御部５（制御統括部５５）に対して通知する。その他、ユーザが設定部９などを用いて、連結経路ＣＲ（１，２）の連結経路データ５０２の生成と記憶を開始することを明示的に通知してもよい。
【0059】
なお、上記のステップＳ１１にて生成した部分走行経路に対して連結経路を生成しない場合、すなわち、当該部分走行経路の終点で教示を終了する場合には、部分走行経路生成部５５ｂは、以下のステップＳ１２～ステップＳ１４を実行することなく、部分走行経路及び連結経路の教示を終了する。
【0060】
部分走行経路生成部５５ｂは、後述するコピー走行のための部分走行経路の生成動作と同様にして、ユーザの操作に従い連結経路データ５０２を、生成し記憶部５７に記憶する。
自律走行台車１００が連結経路ＣＲ（１，２）の終点、すなわち、次に生成する経路ＰＲ２の始点に到達すると、ユーザは、設定部９などを用いて、制御部５（制御統括部５５）に対して次にどの部分走行経路（経路ＰＲ２）を生成するかを通知する。これにより、連結経路ＣＲ（１，２）の生成が終了する。その他、ユーザが設定部９などを用いて、連結経路ＣＲ（１，２）の連結経路データ５０２の生成と記憶を終了することを明示的に通知し、その後に、次にどの部分走行経路（経路ＰＲ２）を生成するかを明示的に通知してもよい。
自律走行台車１００が連結経路ＣＲ（１，２）の終点、すなわち、次に生成する経路ＰＲ２の始点に到達すると、ユーザは、設定部９などを用いて、制御部５（制御統括部５５）に対して次にどの部分走行経路（経路ＰＲ２）を生成するかを通知する。これにより、連結経路ＣＲ（１，２）の生成が終了する。その他、ユーザが設定部９などを用いて、連結経路ＣＲ（１，２）の連結経路データ５０２の生成と記憶を終了することを明示的に通知し、その後に、次にどの部分走行経路（経路ＰＲ２）を生成するかを明示的に通知してもよい。
【0061】
ステップＳ１３では、部分走行経路生成部５５ｂは、ステップ１２で生成を終了した連結経路ＣＲ（１，２）に関する第１の連結情報と、ステップＳ１１で通知のあった連結経路ＣＲ（１，２）の生成前に生成が終了した部分走行経路（部分走行経路ＰＲ１）に関する第２の連結情報と、連結経路ＣＲ（１，２）の生成終了時に通知した次に生成しようとしている部分走行経路（経路ＰＲ２）に関する第３の連結情報と、を関連付けて連結情報５０３を生成する。
すなわち、連結情報５０３には、生成を終了した連結経路ＣＲ（１，２）に関する第１の連結情報と、当該連結経路への連結元である部分走行経路に関する第２連結情報と、当該連結経路の連結先の部分走行経路に関する第３の連結情報と、が関連付けられて記憶される。
すなわち、連結情報５０３には、生成を終了した連結経路ＣＲ（１，２）に関する第１の連結情報と、当該連結経路への連結元である部分走行経路に関する第２連結情報と、当該連結経路の連結先の部分走行経路に関する第３の連結情報と、が関連付けられて記憶される。
【0062】
例えば、部分走行経路生成部５５ｂは、生成が終了した連結経路に関する連結情報である連結経路データ５０２を識別する情報（例えば、ファイル名、識別番号など）と、連結元の部分走行経路の部分走行経路データ５０１を識別する情報（例えば、ファイル名、識別番号など）と、連結先の部分走行経路の部分走行経路データ５０１を識別する情報（例えば、ファイル名、識別番号など）と、を関連付けて連結情報５０３を生成する。
【0063】
連結経路ＣＲ（１，２）の生成までの段階における連結情報５０３を生成後、経路ＰＲ２及び部分走行経路ＰＲ３、ＰＲ４を生成し、これらを連結する連結経路ＣＲ（２，３）、ＣＲ（３，４）、ＣＲ（４，１）の生成が完了するまで（ステップＳ１４で「Ｎｏ」）、部分走行経路生成部５５ｂは、上記のステップＳ１１～Ｓ１３を繰り返し実行する。
【0064】
図５に示すような４つの部分走行経路ＰＲ１～ＰＲ４と、これらを連結する連結経路ＣＲ（１，２）、ＣＲ（２，３）、ＣＲ（３，４）、ＣＲ（４，１）とを生成後に最終的に生成される連結情報５０３は、図７に示すようなデータ構造を有する。図７は、連結情報のデータ構造の一例を示す図である。
図７においては、例えば、「連結経路＃１」との識別情報を有する連結経路ＣＲ（１，２）が、連結元を「部分走行経路＃１」（部分走行経路ＰＲ１）とし、連結先を「経路＃２」（経路ＰＲ２）とすることが示されている。従って、この連結情報５０３からは、連結経路ＣＲ（１，２）の始点と部分走行経路ＰＲ１の終点が一致し、連結経路ＣＲ（１，２）の終点と経路ＰＲ２の始点が一致することを認識できる。
図７においては、例えば、「連結経路＃１」との識別情報を有する連結経路ＣＲ（１，２）が、連結元を「部分走行経路＃１」（部分走行経路ＰＲ１）とし、連結先を「経路＃２」（経路ＰＲ２）とすることが示されている。従って、この連結情報５０３からは、連結経路ＣＲ（１，２）の始点と部分走行経路ＰＲ１の終点が一致し、連結経路ＣＲ（１，２）の終点と経路ＰＲ２の始点が一致することを認識できる。
【0065】
また、「連結経路＃２」との識別情報を有する連結経路ＣＲ（２，３）が、連結元を「経路＃２」（経路ＰＲ２）とし、連結先を「部分走行経路＃３」（部分走行経路ＰＲ３）とすることが示されている。すなわち、連結経路ＣＲ（２，３）の始点と経路ＰＲ２の終点が一致し、連結経路ＣＲ（２，３）の終点と部分走行経路ＰＲ３の始点が一致することを認識できる。
「連結経路＃３」との識別情報を有する連結経路ＣＲ（３，４）が、連結元を「部分走行経路＃３」（部分走行経路ＰＲ３）とし、連結先を「部分走行経路＃４」（部分走行経路ＰＲ４）とすることが示されている。すなわち、連結経路ＣＲ（３，４）の始点と部分走行経路ＰＲ３の終点が一致し、連結経路ＣＲ（３，４）の終点と部分走行経路ＰＲ４の始点が一致することを認識できる。
「連結経路＃３」との識別情報を有する連結経路ＣＲ（３，４）が、連結元を「部分走行経路＃３」（部分走行経路ＰＲ３）とし、連結先を「部分走行経路＃４」（部分走行経路ＰＲ４）とすることが示されている。すなわち、連結経路ＣＲ（３，４）の始点と部分走行経路ＰＲ３の終点が一致し、連結経路ＣＲ（３，４）の終点と部分走行経路ＰＲ４の始点が一致することを認識できる。
【0066】
さらに、「連結経路＃４」との識別情報を有する連結経路ＣＲ（４，１）が、連結元を「部分走行経路＃４」（部分走行経路ＰＲ４）とし、連結先を「部分走行経路＃１」（部分走行経路ＰＲ１）とすることが示されている。すなわち、連結経路ＣＲ（４，１）の始点と部分走行経路ＰＲ４の終点が一致し、連結経路ＣＲ（４，１）の終点と部分走行経路ＰＲ１の始点が一致することを認識できる。
【0067】
（３－３）コピー走行のための部分走行経路の生成動作
以下、上記のステップＳ１１において実行される部分走行経路の生成について詳細に説明する。本実施形態において、部分走行経路生成部５５ｂは、部分走行経路として「コピー走行機能」を実現するための経路、及び、「塗り潰し走行機能」を実現するための経路を生成可能である。
まずは、図８を用いて、コピー走行機能を実現するための経路（コピー走行のための部分走行経路）の生成動作を説明する。図８は、コピー走行のための部分走行経路の生成動作を示すフローチャートである。コピー走行のための部分走行経路の生成は、走行経路教示部７の操作により自律走行台車１００が走行した経路を、複数の通過点の点列として取得することで実現される。なお、本実施形態においては、連結経路も、以下に説明するコピー走行のための部分走行経路の生成動作と同様にして生成される。
以下、上記のステップＳ１１において実行される部分走行経路の生成について詳細に説明する。本実施形態において、部分走行経路生成部５５ｂは、部分走行経路として「コピー走行機能」を実現するための経路、及び、「塗り潰し走行機能」を実現するための経路を生成可能である。
まずは、図８を用いて、コピー走行機能を実現するための経路（コピー走行のための部分走行経路）の生成動作を説明する。図８は、コピー走行のための部分走行経路の生成動作を示すフローチャートである。コピー走行のための部分走行経路の生成は、走行経路教示部７の操作により自律走行台車１００が走行した経路を、複数の通過点の点列として取得することで実現される。なお、本実施形態においては、連結経路も、以下に説明するコピー走行のための部分走行経路の生成動作と同様にして生成される。
【0068】
まず、部分走行経路生成部５５ｂは、図９Ａに示すようなユーザインタフェース（第１教示ユーザインタフェースＧＵＩ１と呼ぶ）を設定部９のディスプレイに表示する。図９Ａは、第１教示ユーザインタフェースの一例を示す図である。
第１教示ユーザインタフェースＧＵＩ１は、現在までに生成、記憶された部分走行経路をリスト表示するユーザインタフェースであり、記憶された部分走行経路の名称（部分走行経路名と呼ぶ）をリスト表示する経路表示部Ｄ１を有している。経路表示部Ｄ１にリスト表示された項目のうち、空欄になった項目には新たな部分走行経路を作成、記憶可能であり、経路名が記載された項目にはすでに部分走行経路が記憶されている。
第１教示ユーザインタフェースＧＵＩ１は、現在までに生成、記憶された部分走行経路をリスト表示するユーザインタフェースであり、記憶された部分走行経路の名称（部分走行経路名と呼ぶ）をリスト表示する経路表示部Ｄ１を有している。経路表示部Ｄ１にリスト表示された項目のうち、空欄になった項目には新たな部分走行経路を作成、記憶可能であり、経路名が記載された項目にはすでに部分走行経路が記憶されている。
【0069】
経路表示部Ｄ１の空欄となった項目を選択（例えば、逆Ｃ字形状の表示部分に空欄の項目を合わせることにより選択）し確定ボタンＢ１を押すと、図９Ｂに示すようなユーザインタフェース（第２教示ユーザインタフェースＧＵＩ２と呼ぶ）が表示される。図９Ｂは、第２教示ユーザインタフェースの一例を示す図である。
第２教示ユーザインタフェースＧＵＩ２は、部分走行経路名を設定するためのユーザインタフェースであり、コピー走行による走行経路か塗り潰し走行経路かを選択する経路種類選択部Ｄ２と、部分走行経路名を設定するキーボード部Ｄ３と、を有する。
第２教示ユーザインタフェースＧＵＩ２は、部分走行経路名を設定するためのユーザインタフェースであり、コピー走行による走行経路か塗り潰し走行経路かを選択する経路種類選択部Ｄ２と、部分走行経路名を設定するキーボード部Ｄ３と、を有する。
【0070】
第２教示ユーザインタフェースＧＵＩ２の経路種類選択部Ｄ２においてコピー走行を部分走行経路の種類として選択し、キーボード部Ｄ３において新たに作成する部分走行経路名を設定し、確定ボタンＢ２を押すと、図９Ｃに示すようなユーザインタフェース（第３教示ユーザインタフェースＧＵＩ３と呼ぶ）が表示される。図９Ｃは、第３教示ユーザインタフェースの一例を示す図である。
経路種類選択部Ｄ２においては、２つの点を線で結んだ表示が選択されることで、コピー走行が部分走行経路の種類として選択される。
経路種類選択部Ｄ２においては、２つの点を線で結んだ表示が選択されることで、コピー走行が部分走行経路の種類として選択される。
【0071】
第３教示ユーザインタフェースＧＵＩ３は、部分走行経路の教示の開始時に表示されるユーザインタフェースであり、教示開始ボタンＢ３を有している。教示開始ボタンＢ３を押すと、図９Ｄに示すようなユーザインタフェース（第４教示ユーザインタフェースＧＵＩ４）が表示される。図９Ｄは、第４教示ユーザインタフェースの一例を示す図である。
【0072】
第４教示ユーザインタフェースＧＵＩ４の表示中に、ユーザは、走行経路教示部７を用いて自律走行台車１００を新たな部分走行経路の始点まで移動させる。自律走行台車１００を部分走行経路の始点として適切な位置まで移動させた場合には、図９Ｃに示した第３教示ユーザインタフェースＧＵＩ３が再度表示される。
なお、部分走行経路の始点として適切な位置とは、例えば、当該位置において特徴的なローカルマップが得られ、自律走行台車１００の自己位置を正確に推定できる位置を言う。
なお、部分走行経路の始点として適切な位置とは、例えば、当該位置において特徴的なローカルマップが得られ、自律走行台車１００の自己位置を正確に推定できる位置を言う。
【0073】
【0074】
自律走行台車１００を部分走行経路の始点として適切な位置に移動後、再度表示された第３教示ユーザインタフェースＧＵＩ３において教示開始ボタンＢ３を押すことで、部分走行経路の教示が開始される。部分走行経路の教示が開始されると、図９Ｆに示すようなユーザインタフェース（第５教示ユーザインタフェースＧＵＩ５と呼ぶ）が表示される。図９Ｆは、第５教示ユーザインタフェースＧＵＩ５の一例を示す図である。
第５教示ユーザインタフェースＧＵＩ５は、部分走行経路の教示中に表示され、部分走行経路の教示開始からの経過時間を表示する経過時間表示部Ｄ４と、教示を一時停止するための一時停止ボタンＢ４と、教示を終了する停止ボタンＢ５と、を有する。
第５教示ユーザインタフェースＧＵＩ５は、部分走行経路の教示中に表示され、部分走行経路の教示開始からの経過時間を表示する経過時間表示部Ｄ４と、教示を一時停止するための一時停止ボタンＢ４と、教示を終了する停止ボタンＢ５と、を有する。
【0075】
部分走行経路の教示が開始されると、部分走行経路生成部５５ｂは、走行経路教示部７を用いた自律走行台車１００の操作中（ステップＳ２１）に、所定の周期（ステップＳ２２で「Ｙｅｓ」）にて、自己位置推定部５５ａから自己位置を取得する（ステップＳ２３）。所定の周期は、例えば、制御部５の制御周期である。
ステップＳ２３において取得される自己位置は、例えば、自己位置推定部５５ａによって以下のようにして推定される。なお、コピー走行のための部分走行経路の生成時だけでなく、自律走行時など自己位置が必要になる場合には、以下と同様にして自己位置が推定される。
ステップＳ２３において取得される自己位置は、例えば、自己位置推定部５５ａによって以下のようにして推定される。なお、コピー走行のための部分走行経路の生成時だけでなく、自律走行時など自己位置が必要になる場合には、以下と同様にして自己位置が推定される。
【0076】
自己位置推定部５５ａは、まず、前回の推定時から今回の推定時までの主輪１３（走行モータ１１）の回転量（エンコーダ１７から出力されたパルス数）から、前回の推定時から今回の推定時までの走行距離を推定し、前回推定された自己位置に当該走行距離を加算して、仮の自己位置を推定する（デッドレコニングによる自己位置推定）。
次に、自己位置推定部５５ａは、上記の仮の自己位置の周囲にいくつかの自己位置の候補を仮定し、グローバルマップ上の上記自己位置の候補に対応する位置に現在位置において取得したローカルマップを配置し、当該ローカルマップとグローバルマップとのマップマッチングを実行する。その後、自己位置推定部５５ａは、ローカルマップとグローバルマップとの一致度が最大である自己位置の候補を、今回の自己位置であると推定する（マップマッチングによる自己位置推定）。
次に、自己位置推定部５５ａは、上記の仮の自己位置の周囲にいくつかの自己位置の候補を仮定し、グローバルマップ上の上記自己位置の候補に対応する位置に現在位置において取得したローカルマップを配置し、当該ローカルマップとグローバルマップとのマップマッチングを実行する。その後、自己位置推定部５５ａは、ローカルマップとグローバルマップとの一致度が最大である自己位置の候補を、今回の自己位置であると推定する（マップマッチングによる自己位置推定）。
【0077】
後述するように、コピー走行のための部分走行経路の生成では、部分走行経路（部分走行スケジュール５０１ａ（後述））の各通過点には、対応する環境地図復元用データ５０１ｂ（後述）が関連付けられる。すなわち、部分領域を表すグローバルマップが環境地図復元用データ５０１ｂを用いて生成される場合がある。
このような場合、自己位置推定部５５ａは、前回の推定時までに取得した環境地図復元用データ５０１ｂを用いて生成したグローバルマップを用いて、自己位置推定を実行する。具体的には、グローバルマップは、前回推定された自己位置と当該自己位置から所定の範囲内にある自己位置のそれぞれに、対応する自己位置で取得した環境地図復元用データ５０１ｂを配置することで生成できる。
このような場合、自己位置推定部５５ａは、前回の推定時までに取得した環境地図復元用データ５０１ｂを用いて生成したグローバルマップを用いて、自己位置推定を実行する。具体的には、グローバルマップは、前回推定された自己位置と当該自己位置から所定の範囲内にある自己位置のそれぞれに、対応する自己位置で取得した環境地図復元用データ５０１ｂを配置することで生成できる。
【0078】
一方、後述する塗り潰し走行のための部分走行経路の生成では、１つの部分走行経路（部分走行スケジュール５０１ｃ（後述））に対して１つの環境地図データ５０１ｄ（後述）が関連付けられる。すなわち、部分領域全体が１つの環境地図データ５０１ｄで表される場合もある。このような場合、自己位置推定部５５ａは、当該環境地図データ５０１ｄをグローバルマップとして用いて、自己位置推定を実行する。
【0079】
ローカルマップとグローバルマップとのマップマッチングによる自己位置推定が困難である場合には、代わりに、自己位置推定部５５ａは、前回の推定時から今回の推定時までの主輪１３の回転量に基づいて、上記のデッドレコニングにより自己位置を推定してもよい。マップマッチングによる自己位置推定が困難な場合としては、例えば、ローカルマップ及び／又はグローバルマップが単調である場合、壁や障害物がない広い領域を走行中のためにローカルマップを取得できない場合、などがある。
【0080】
上記のようにして現在の自己位置を推定後、部分走行経路生成部５５ｂは、ステップＳ２４で、ステップＳ２３にて推定した自己位置と、自己位置を取得（あるいは推定）した時間とを関連付けて部分走行スケジュール５０１ａを生成し、当該部分走行スケジュール５０１ａを部分走行経路データ５０１に記憶する。
また、部分走行経路生成部５５ｂは、ステップＳ２５において、今回の自己位置推定時に取得したローカルマップを環境地図復元用データ５０１ｂ（復元地図情報の一例）として、今回の自己位置を取得した時間と関連付けて、部分走行経路データ５０１に記憶する。
また、部分走行経路生成部５５ｂは、ステップＳ２５において、今回の自己位置推定時に取得したローカルマップを環境地図復元用データ５０１ｂ（復元地図情報の一例）として、今回の自己位置を取得した時間と関連付けて、部分走行経路データ５０１に記憶する。
【0081】
上記ステップＳ２１～ステップＳ２５は、走行経路教示部７による操作が継続されるか、又は、ユーザが第５教示ユーザインタフェースＧＵＩ５の停止ボタンＢ５を押すことにより教示の終了を指示するまで（ステップＳ２６で「Ｎｏ」）、繰り返し実行される。一方、走行経路教示部７による操作が所定時間なされないか、又は、停止ボタンＢ５が押されて教示の終了が指示されると（ステップＳ２６で「Ｙｅｓ」）、位置情報の取得と部分走行スケジュール５０１ａへの記憶を停止する。
【0082】
部分走行経路の教示が終了すると、第４教示ユーザインタフェースＧＵＩ４が設定部９のディスプレイに表示され、部分走行経路の教示の終了処理が実行される。部分走行経路の教示の終了処理が完了すると、図９Ｇに示すようなユーザインタフェース（第６教示ユーザインタフェースＧＵＩ６と呼ぶ）が設定部９のディスプレイに表示される。
第６教示ユーザインタフェースＧＵＩ６は、教示された部分走行経路に関する情報を表示するユーザインタフェースであり、部分走行経路の始点近辺の地図情報を表示する開始位置表示部Ｄ５と、作成された部分走行経路をリスト表示する経路表示部Ｄ６と、編集ボタンＢ６と、を有する。
第６教示ユーザインタフェースＧＵＩ６は、教示された部分走行経路に関する情報を表示するユーザインタフェースであり、部分走行経路の始点近辺の地図情報を表示する開始位置表示部Ｄ５と、作成された部分走行経路をリスト表示する経路表示部Ｄ６と、編集ボタンＢ６と、を有する。
【0083】
編集ボタンＢ６が押されると、図９Ｈに示すようなユーザインタフェース（編集ユーザインタフェースＧＵＩ７と呼ぶ）が設定部９のディスプレイに表示される。図９Ｈは、編集ユーザインタフェースの一例を示す図である。
編集ユーザインタフェースＧＵＩ７は、部分走行経路名の変更、及び、部分走行経路の削除をするためのユーザインタフェースであり、現在選択された部分走行経路名を表示する選択表示部Ｄ７と、部分走行経路名を変更するキーボード部Ｄ８と、選択中の部分走行経路を削除する削除ボタンＢ７と、変更後の部分走行経路名を確定する確定ボタンＢ８と、を有する。
編集ユーザインタフェースＧＵＩ７は、部分走行経路名の変更、及び、部分走行経路の削除をするためのユーザインタフェースであり、現在選択された部分走行経路名を表示する選択表示部Ｄ７と、部分走行経路名を変更するキーボード部Ｄ８と、選択中の部分走行経路を削除する削除ボタンＢ７と、変更後の部分走行経路名を確定する確定ボタンＢ８と、を有する。
【0084】
編集ユーザインタフェースＧＵＩ７の削除ボタンＢ７が押されると、選択表示部Ｄ７に表示された部分走行経路が削除される。選択表示部Ｄ７に表示された部分走行経路名をキーボード部Ｄ８を用いて変更後に確定ボタンＢ８が押されると、選択中の部分走行経路の部分走行経路名が変更される。
【0085】
上記のステップＳ２１～Ｓ２６を実行することにより、部分走行経路生成部５５ｂは、例えば、図１０に示すようなデータ構造を有する部分走行経路データ５０１を生成できる。図１０は、コピー走行のための部分走行経路データのデータ構造の一例を示す図である。なお、本実施形態の連結経路データ５０２も、図１０と同様のデータ構造を有する。
図１０に示すように、コピー走行のための部分走行経路データ５０１の部分走行スケジュール５０１ａは、複数の時間と、各時間における通過点の座標値（ｘ－ｙ座標の座標値）と姿勢角θと、を関連付けて記憶している。また、部分走行スケジュール５０１ａの各時間（座標値）には、対応する時間において取得した環境地図復元用データ５０１ｂが関連付けられている。
図１０に示すように、コピー走行のための部分走行経路データ５０１の部分走行スケジュール５０１ａは、複数の時間と、各時間における通過点の座標値（ｘ－ｙ座標の座標値）と姿勢角θと、を関連付けて記憶している。また、部分走行スケジュール５０１ａの各時間（座標値）には、対応する時間において取得した環境地図復元用データ５０１ｂが関連付けられている。
【0086】
なお、教示した部分走行経路において自律走行台車１００を用いて清掃作業が実行された場合、部分走行経路生成部５５ｂは、部分走行経路の各通過点において設定された清掃条件を清掃制御部５３から取得し、取得した清掃条件を部分走行スケジュール５０１ａの対応する通過点（時間）に関連付けて記憶してもよい。これにより、部分領域で実行された清掃作業を、部分走行経路データに記憶させることができる。つまり、自律走行台車１００は、自律走行モードの設定時に、当該部分領域を自律的に清掃できる。
【0087】
（３－４）塗り潰し走行のための部分走行経路の生成動作
次に、図１１～図１４を用いて、塗り潰し走行のための部分走行経路の生成動作を説明する。図１１は、塗り潰し走行のための部分走行経路の生成動作を示すフローチャートである。図１２は、部分領域を多数のセルの集合体に変換した場合の一例を示す図である。図１３は、部分領域の各セルに付与したスコアの一例を示す図である。図１４は、塗り潰し走行のための部分走行経路の一例を示す図である。
以下では、図５の経路ＰＲ２を境界線とする部分領域ＲＡ２に対して塗り潰し走行のための部分走行経路を生成する例により、部分走行経路の生成動作を説明する。
次に、図１１～図１４を用いて、塗り潰し走行のための部分走行経路の生成動作を説明する。図１１は、塗り潰し走行のための部分走行経路の生成動作を示すフローチャートである。図１２は、部分領域を多数のセルの集合体に変換した場合の一例を示す図である。図１３は、部分領域の各セルに付与したスコアの一例を示す図である。図１４は、塗り潰し走行のための部分走行経路の一例を示す図である。
以下では、図５の経路ＰＲ２を境界線とする部分領域ＲＡ２に対して塗り潰し走行のための部分走行経路を生成する例により、部分走行経路の生成動作を説明する。
【0088】
塗り潰し走行を行う部分領域ＲＡ２の境界線は、ユーザが走行経路教示部７を操作することで教示される。
塗り潰し走行のための部分走行経路の生成動作は、部分走行経路生成部５５ｂが、当該部分領域ＲＡ２内を塗り潰し走行するための部分走行経路データ５０１を生成することで実現される。
塗り潰し走行のための部分走行経路の生成動作は、部分走行経路生成部５５ｂが、当該部分領域ＲＡ２内を塗り潰し走行するための部分走行経路データ５０１を生成することで実現される。
【0089】
コピー走行のための部分走行経路の生成動作と同様に、部分走行経路生成部５５ｂは、まず、第１教示ユーザインタフェースＧＵＩ１を設定部９のディスプレイに表示する。第１教示ユーザインタフェースＧＵＩ１において、経路表示部Ｄ１の空欄となった項目が選択され確定ボタンＢ１が押されると、第２教示ユーザインタフェースＧＵＩ２が設定部９のディスプレイに表示される。
【0090】
第２教示ユーザインタフェースＧＵＩ２の経路種類選択部Ｄ２において塗り潰し走行が部分走行経路の種類として選択され、キーボード部Ｄ３を用いて新たに作成する部分走行経路名が設定され、確定ボタンＢ２が押されると、第３教示ユーザインタフェースＧＵＩ３が設定部９のディスプレイに表示される。
経路種類選択部Ｄ２においては、ハッチングされた四角形の表示を選択することで、塗り潰し走行が部分走行経路の種類として選択される。
経路種類選択部Ｄ２においては、ハッチングされた四角形の表示を選択することで、塗り潰し走行が部分走行経路の種類として選択される。
【0091】
第３教示ユーザインタフェースＧＵＩ３において教示開始ボタンＢ３が押されると、第４教示ユーザインタフェースＧＵＩ４が設定部９のディスプレイに表示され、当該ユーザインタフェースの表示中にユーザが自律走行台車１００を部分領域ＲＡの境界線の始点まで移動させる。
自律走行台車１００を部分領域ＲＡの境界線の始点として適切な位置まで移動させた場合、第３教示ユーザインタフェースＧＵＩ３が再度表示され、教示開始ボタンＢ３を押すことで、部分領域ＲＡ２の境界線の教示が開始される。部分領域ＲＡの境界線の教示中には第５教示ユーザインタフェースＧＵＩ５が設定部９のディスプレイに表示される。
自律走行台車１００を部分領域ＲＡの境界線の始点として適切な位置まで移動させた場合、第３教示ユーザインタフェースＧＵＩ３が再度表示され、教示開始ボタンＢ３を押すことで、部分領域ＲＡ２の境界線の教示が開始される。部分領域ＲＡの境界線の教示中には第５教示ユーザインタフェースＧＵＩ５が設定部９のディスプレイに表示される。
【0092】
部分領域ＲＡ２の境界線の教示が開始されると、ステップＳ３１で、ユーザが走行経路教示部７を操作して、部分領域ＲＡ２の境界線に沿って自律走行台車を走行させる。部分走行経路生成部５５ｂは、所定の周期で、自己位置推定部が推定した走行中の自己位置を取得し、自己位置の点列として記憶することで、部分領域ＲＡ２の境界線の情報を取得する。あるいは代替形態として、部分領域ＲＡの境界線はＣＡＤを用いて作成されてもよい。
【0093】
部分走行経路生成部５５ｂは、経路ＰＲ２の生成時に取得したローカルマップを、経路ＰＲ２の対応する自己位置に配置して、部分領域ＲＡ２を含む領域を表す環境地図データ５０１ｄを生成する。部分走行経路生成部５５ｂは、生成した環境地図データ５０１ｄを部分走行経路データ５０１に記憶する。つまり、塗り潰し走行のための部分走行経路を生成する際には、部分領域ＲＡ２を含む領域の全体を１つの環境地図データ５０１ｄで表す。
【0094】
なお、部分領域ＲＡ２の境界線（経路ＰＲ２）は閉じられた経路であるが、ほぼ一致するはずの境界線の始点と終点とが大きくずれることがある。このような場合、部分走行経路生成部５５ｂは、例えばＧｒａｐｈＳＬＡＭなどの走行経路修正アルゴリズムを用いて、始点と終点とがほぼ一致するよう、生成した部分領域ＲＡ２の境界線と環境地図データ５０１ｄを修正してもよい。
【0095】
部分領域ＲＡ２の境界線を取得後、ステップＳ３２で、部分走行経路生成部５５ｂは、この境界線で定まる部分領域ＲＡ２を多数のセルＣの集合体に変換する。このセルＣは、部分領域ＲＡ２内の所定の面積を有する小領域に対応するものである。一方、部分走行経路生成部５５ｂにおける処理上、各セルＣは、例えば当該セルＣに関するパラメータ（例えば、セルＣを識別するパラメータ、セルＣの位置情報、セルＣの有効無効、セルＣに付与されたスコア、など）を含む「構造体」として定義される。例えば、図１２に示すように、部分領域ＲＡ２が多数のセルＣの集合体に変換される。
【0096】
次に、ステップＳ３３で、部分走行経路生成部５５ｂは、部分領域ＲＡに含まれる各セルにスコアを付与する。具体的には、部分走行経路生成部５５ｂは、矩形の部分領域ＲＡの主方向（長手方向）に並ぶセルには同値のスコアを付与し、主方向とは垂直な方向に並ぶセルには始点となるセル（始点セルＳＣと呼ぶ）から離れるほど大きな値のスコアを付与する。
【0097】
例えば、図１３に示された部分領域ＲＡ２では、右下端のセルＣに、始点セルＳＣが設定され、各セルＣにはスコアが付与されている。図１３に示された部分領域ＲＡの主方向には１１個のセルＣが存在するので、始点セルＳＣから主方向に沿った方向に配置されたセルＣには、「１１」のスコアが付与される。
次に、始点セルＳＣから主方向とは垂直に沿った方向に配置された各セルＣには、始点セルＳＣから離れたセルの数に基づく倍数分だけ増加したスコアが付与される。例えば、スコア「１１が」付与された始点セルＳＣから上記垂直な方向において次に隣接するセルＣには「２２」のスコアが付与され、始点セルＳＣから２セル分離れたセルＣには、「３３」のスコアが付与され、始点セルＳＣから３セル離れたセルＣには、「４４」のスコアが付与され、始点セルＳＣから４セル離れたセルＣには、「５５」のスコアが付与される。
次に、始点セルＳＣから主方向とは垂直に沿った方向に配置された各セルＣには、始点セルＳＣから離れたセルの数に基づく倍数分だけ増加したスコアが付与される。例えば、スコア「１１が」付与された始点セルＳＣから上記垂直な方向において次に隣接するセルＣには「２２」のスコアが付与され、始点セルＳＣから２セル分離れたセルＣには、「３３」のスコアが付与され、始点セルＳＣから３セル離れたセルＣには、「４４」のスコアが付与され、始点セルＳＣから４セル離れたセルＣには、「５５」のスコアが付与される。
【0098】
ステップS３３で、各セルＣにスコアを付与した後、ステップＳ３４では、部分走行経路生成部５５ｂが、所定の規則に従って始点セルＳＣから各セルＣへと経路を延ばすことで、部分領域ＲＡに含まれる全てのセルＣを通過する経路を、塗り潰し走行のための部分走行経路として生成する。
例えば、部分走行経路生成部５５ｂは、始点セルＳＣから順次、次に移動するセルＣを決定するために、現在のセルＣの主方向又は主方向とは垂直な方向に隣接するセルＣのうち、まだ経路に含まれていないセルＣのなかで、より高いスコアが付与されたセルＣへ経路を延ばすことで、全てのセルＣを通過する経路を生成することができる。以下、この経路の生成について、図１３に示された例を用いてさらに詳細に説明する。
例えば、部分走行経路生成部５５ｂは、始点セルＳＣから順次、次に移動するセルＣを決定するために、現在のセルＣの主方向又は主方向とは垂直な方向に隣接するセルＣのうち、まだ経路に含まれていないセルＣのなかで、より高いスコアが付与されたセルＣへ経路を延ばすことで、全てのセルＣを通過する経路を生成することができる。以下、この経路の生成について、図１３に示された例を用いてさらに詳細に説明する。
【0099】
例えば、始点セルＳＣには「１１」のスコアが付与され、主方向に隣接するセルＣには同じ「１１」のスコアが付与され、主方向とは垂直な方向に隣接するセルＣにはより高い「２２」のスコアが付与されている。この場合、部分走行経路生成部５５ｂは、始点セルＳＣに隣接するセルの中からより高いスコア「２２」が付与されたセルＣを選択するので、主方向とは垂直な方向に経路を延ばす。
【0100】
始点セルＳＣから順次、主方向とは垂直な方向に延びる経路が、「５５」のスコアが付与されたセルＣ（図１３の部分領域ＲＡ２の右上端のセルＣ）に到達すると、部分走行経路生成部５５ｂは、経路が延びる方向を変更し、主方向に沿って図中で右から左の方向へ経路を延ばす。なぜなら、右上端のセルＣ（スコア値：５５）に隣接するセルの中で、経路に含まれず、かつより高いスコアが付与されたセルＣは、当該セルＣの主方向の左側に隣接するセルＣ（スコア値：５５）だからである。
【0101】
その後、上記の主方向に延びる経路が図１３中の左上端のセルＣ（スコア値：５５）に到達すると、部分走行経路生成部５５ｂは、経路が延びる方向を変更し、主方向とは垂直な下方向に経路を延ばす。なぜなら、左上端のセルＣ（スコア値：５５）に隣接するセルの中で、経路に含まれず、かつより高いスコアが付与されたセルＣは、当該セルＣの下方に隣接するセルＣ（スコア値：４４）だからである。
【0102】
図１３中の左上端のセルＣの下方のセルに経路が延びた後、部分走行経路生成部５５ｂは、経路が延びる方向をさらに変更し、主方向に沿って左から右に、「４４」のスコアが付与されたセルＣに経路を延ばす。以降同様にして、部分走行経路生成部５５ｂは、上記に説明した規則に基づき隣接するセルＣに経路を延ばすことで、図１４に示すような部分領域ＲＡ２の全てのセルＣを通過する経路を、部分領域ＲＡ２を塗り潰す部分走行経路として生成できる。
全てのセルＣを通過する経路を生成後、部分走行経路生成部５５ｂは、当該経路上に複数の通過点（座標値で表される点）を配置し、各通過点を通過する時間を対応する通過点に関連づけて部分走行スケジュール５０１ｃを生成し、部分走行経路データ５０１に記憶する。なお、塗り潰し走行のための部分走行スケジュール５０１ｃでは、部分領域ＲＡ２の境界線（経路ＰＲ２）の始点、および、終点を、それぞれ当該部分走行スケジュール５０１ｃの始点、および、終点とする。例えば、部分領域ＲＡ２の境界線（経路ＰＲ２）の始点を当該部分走行スケジュール５０１ｃの始点とし、部分領域ＲＡ２の境界線（経路ＰＲ２）の終点を当該部分走行スケジュール５０１ｃの終点とする。
全てのセルＣを通過する経路を生成後、部分走行経路生成部５５ｂは、当該経路上に複数の通過点（座標値で表される点）を配置し、各通過点を通過する時間を対応する通過点に関連づけて部分走行スケジュール５０１ｃを生成し、部分走行経路データ５０１に記憶する。なお、塗り潰し走行のための部分走行スケジュール５０１ｃでは、部分領域ＲＡ２の境界線（経路ＰＲ２）の始点、および、終点を、それぞれ当該部分走行スケジュール５０１ｃの始点、および、終点とする。例えば、部分領域ＲＡ２の境界線（経路ＰＲ２）の始点を当該部分走行スケジュール５０１ｃの始点とし、部分領域ＲＡ２の境界線（経路ＰＲ２）の終点を当該部分走行スケジュール５０１ｃの終点とする。
【0103】
上記のステップＳ３１～Ｓ３４を実行することにより、部分走行経路生成部５５ｂは、例えば、図１５に示すようなデータ構造を有する部分走行経路データ５０１を生成できる。図１５は、塗り潰し走行のための部分走行経路データのデータ構造の一例を示す図である。
図１５に示すように、塗り潰し走行のための部分走行経路データ５０１の部分走行スケジュール５０１ｃは、複数の時間と、各時間における通過点の座標値（Ｘ－Ｙ座標の座標値）と姿勢角θと、を関連付けて記憶している。
図１５に示すように、塗り潰し走行のための部分走行経路データ５０１の部分走行スケジュール５０１ｃは、複数の時間と、各時間における通過点の座標値（Ｘ－Ｙ座標の座標値）と姿勢角θと、を関連付けて記憶している。
【0104】
また、図１５に示す塗り潰し走行のための部分走行経路データ５０１には、環境地図データ５０１ｄが含まれているが、部分走行スケジュール５０１ｃの各通過点には関連付けられていない。つまり、塗り潰し走行のための部分走行経路データ５０１では、環境地図データ５０１ｄは部分走行スケジュール５０１ｃに関連付けられている。
【0105】
上記のように、複数の部分走行経路データ５０１、及び、連結経路データ５０２は、それぞれ、所定の領域Ａに含まれる別個の部分領域に対して生成される。従って、複数の部分走行経路データ５０１、及び、連結経路データ５０２は、それぞれ、独自の環境地図復元用データ５０１ｂ（コピー走行、連結経路の場合）又は環境地図データ５０１ｄ（塗り潰し走行の場合）を有している。また、部分走行経路データ５０１、及び、連結経路データ５０２に含まれる走行スケジュールの各通過点は、個別の環境地図復元用データ５０１ｂ、又は、環境地図データ５０１ｄを用いて推定された自己位置に基づく座標点である。
このように、本実施形態において、複数の部分走行経路データ５０１及び連結経路データ５０２は、それぞれ、独自の座標系を有する部分領域に対して生成されている。
このように、本実施形態において、複数の部分走行経路データ５０１及び連結経路データ５０２は、それぞれ、独自の座標系を有する部分領域に対して生成されている。
【0106】
なお、部分領域に塗り潰し走行のための部分走行経路を生成した場合、部分走行経路生成部５５ｂは、塗り潰し走行のための部分走行経路の各通過点で設定したい清掃条件を、部分走行スケジュール５０１ａの対応する通過点（時間）に関連付けて記憶してもよい。
これにより、自律走行台車１００は、部分領域を塗り潰すような清掃作業を自律的に実行できる。
これにより、自律走行台車１００は、部分領域を塗り潰すような清掃作業を自律的に実行できる。
【0107】
（３－５）自律走行経路の作成動作
次に、図１６を用いて、上記の図４に示すフローチャートのステップＳ２にて実行される自律走行経路の作成動作を具体的に説明する。図１６は、自律走行経路の作成動作を示すフローチャートである。自律走行経路の作成は、自律走行させたい複数の部分走行経路を選択し、選択した部分走行経路を連結する連結経路を検索し、当該複数の部分走行経路と連結経路とを「紐付けて」自律走行スケジュール５００を生成することで実現される。
次に、図１６を用いて、上記の図４に示すフローチャートのステップＳ２にて実行される自律走行経路の作成動作を具体的に説明する。図１６は、自律走行経路の作成動作を示すフローチャートである。自律走行経路の作成は、自律走行させたい複数の部分走行経路を選択し、選択した部分走行経路を連結する連結経路を検索し、当該複数の部分走行経路と連結経路とを「紐付けて」自律走行スケジュール５００を生成することで実現される。
【0108】
最初に、ステップＳ４１で、ユーザにより、自律走行台車１００に自律走行させたい部分走行経路が選択される。
具体的には、自律走行計画部５５ｃは、まず、図１７に示すようなユーザインタフェース（選択ユーザインタフェースＧＵＩ８と呼ぶ）を設定部９のディスプレイに表示する。図１７は、選択ユーザインタフェースの一例を示す図である。
選択ユーザインタフェースＧＵＩ８は、記憶部５７などに記憶された部分走行経路から自律走行させたいものを選択するためのユーザインタフェースであって、記憶された部分走行経路名をリスト表示する経路表示部Ｄ９と、選択中の部分走行経路の始点近辺の地図情報を表示する開始位置表示部Ｄ１０と、経路表示部Ｄ９において選択された部分走行経路のみを選択順に表示するか全ての部分走行経路を表示するかを切り替える切替ボタンＢ９と、部分走行経路の選択を確定する確定ボタンＢ１０と、部分走行経路を選択するための表示領域を提供する経路選択表示部ＳＥ１を有する。
具体的には、自律走行計画部５５ｃは、まず、図１７に示すようなユーザインタフェース（選択ユーザインタフェースＧＵＩ８と呼ぶ）を設定部９のディスプレイに表示する。図１７は、選択ユーザインタフェースの一例を示す図である。
選択ユーザインタフェースＧＵＩ８は、記憶部５７などに記憶された部分走行経路から自律走行させたいものを選択するためのユーザインタフェースであって、記憶された部分走行経路名をリスト表示する経路表示部Ｄ９と、選択中の部分走行経路の始点近辺の地図情報を表示する開始位置表示部Ｄ１０と、経路表示部Ｄ９において選択された部分走行経路のみを選択順に表示するか全ての部分走行経路を表示するかを切り替える切替ボタンＢ９と、部分走行経路の選択を確定する確定ボタンＢ１０と、部分走行経路を選択するための表示領域を提供する経路選択表示部ＳＥ１を有する。
【0109】
選択ユーザインタフェースＧＵＩ８の経路表示部Ｄ９において、例えば、経路選択表示部ＳＥ１の逆Ｃ字形状の表示領域に自律走行させたい部分走行経路名を含めて経路選択表示部ＳＥ１を押すことで、部分走行経路を選択できる。上記のようにして部分走行経路を選択後、自律走行計画部５５ｃは、ステップＳ４２において、連結情報５０３を参照し、今回選択した部分走行経路を連結先とし、直前に選択した部分走行経路を連結元とした連結経路を検索する。
なお、今回選択した部分走行経路よりも前に部分走行経路が選択されていない場合には、連結経路の探索と連結経路の存在の有無の判断は実行されず、自律走行計画部５５ｃは、今回選択した部分走行経路を自律走行スケジュール５００に含める。
なお、今回選択した部分走行経路よりも前に部分走行経路が選択されていない場合には、連結経路の探索と連結経路の存在の有無の判断は実行されず、自律走行計画部５５ｃは、今回選択した部分走行経路を自律走行スケジュール５００に含める。
【0110】
ステップＳ４２における検索の結果、今回選択した部分走行経路を連結先とし、その直前に選択した部分走行経路を連結元とした連結経路が存在する場合（ステップＳ４３で「Ｙｅｓ」）、自律走行計画部５５ｃは、ステップＳ４４で、直前に選択した部分走行経路（部分走行経路データ５０１）と、検索で見つかった連結経路（連結経路データ５０２）と、今回選択した部分走行経路（部分走行経路データ５０１）とを紐付けて、自律走行スケジュール５００を生成する。
【0111】
具体的には、自律走行計画部５５ｃは、例えば、図１８に示すように、直前に選択した部分走行経路の識別情報（例えば、部分走行経路データ５０１のファイル名）と、検索で見つかった連結経路の識別情報（例えば、連結経路データ５０２のファイル名）と、今回選択した部分走行経路の識別情報（例えば、部分走行経路データ５０１のファイル名）と、を自律走行順にリスト化した自律走行スケジュール５００を生成する。図１８は、自律走行スケジュールの一例を示す図である。
【0112】
今回選択した部分走行経路を連結先とし、その直前に選択した部分走行経路を連結元とした連結経路が存在する場合、自律走行計画部５５ｃは、図１９に示すように、選択ユーザインタフェースＧＵＩ８の経路表示部Ｄ９において、今回選択した部分走行経路名の横に三角形の印を付する。これにより、今回選択された部分走行経路が適切なものであることを視覚的に示すことができる。
図１９は、選択した部分走行経路を識別する表示をした選択ユーザインタフェースの一例を示す図である。
図１９は、選択した部分走行経路を識別する表示をした選択ユーザインタフェースの一例を示す図である。
【0113】
なお、選択ユーザインタフェースＧＵＩ８において、一旦選択した部分走行経路を経路選択表示部ＳＥ１の逆Ｃ字形状の表示領域に含めた状態でさらに経路選択表示部ＳＥ１を押すと、当該部分走行経路の選択が解除され、自律走行スケジュール５００から削除される。
また、複数の部分走行経路が選択されている場合に、当該複数の部分走行経路のうち１つの部分走行経路の選択を解除するか削除する場合、当該部分走行経路の選択のみでなく、当該部分走行経路よりも後に選択された部分走行経路の選択も解除される。
また、複数の部分走行経路が選択されている場合に、当該複数の部分走行経路のうち１つの部分走行経路の選択を解除するか削除する場合、当該部分走行経路の選択のみでなく、当該部分走行経路よりも後に選択された部分走行経路の選択も解除される。
【0114】
さらに、選択ユーザインタフェースＧＵＩ８において全ての部分走行経路が経路表示部Ｄ９に表示された状態で切替ボタンＢ９を押すことで、図２０に示すように、これまでに選択した部分走行経路のみを経路表示部Ｄ９に表示させることもできる。複数の部分走行経路が選択されている場合には、部分走行経路名が選択された順に経路表示部Ｄ９に表示される。図２０は、選択した部分走行経路のみを表示した選択ユーザインタフェースの一例を示す図である。
一方、これまでに選択した部分走行経路のみを経路表示部Ｄ９に表示させた状態で切替ボタンＢ９を押すと、図１７及び図１９に示すように、選択されていない部分走行経路も含め全ての部分走行経路が経路表示部Ｄ９に表示される。
一方、これまでに選択した部分走行経路のみを経路表示部Ｄ９に表示させた状態で切替ボタンＢ９を押すと、図１７及び図１９に示すように、選択されていない部分走行経路も含め全ての部分走行経路が経路表示部Ｄ９に表示される。
【0115】
図１６の説明に戻り、ステップＳ４２における検索の結果、今回選択した部分走行経路を連結先とし、その直前に選択した部分走行経路を連結元とした連結経路が存在しなかった場合（ステップＳ４３で「Ｎｏ」）、自律走行計画部５５ｃは、ステップＳ４５で、選択された部分走行経路について対応する連結経路が存在しなかった旨を、設定部９に通知する。
この通知を受けた設定部９（通知部の一例）は、ユーザに対してエラーを通知する。具体的には、選択ユーザインタフェースＧＵＩ８に、選択された部分走行経路では連続した自律走行経路を作成できないことを知らせる表示をする。さらに、または代わりに、視覚的情報以外にも、音を発して上記エラーを通知してもよい。
この通知を受けた設定部９（通知部の一例）は、ユーザに対してエラーを通知する。具体的には、選択ユーザインタフェースＧＵＩ８に、選択された部分走行経路では連続した自律走行経路を作成できないことを知らせる表示をする。さらに、または代わりに、視覚的情報以外にも、音を発して上記エラーを通知してもよい。
【0116】
このように、選択された部分走行経路のうち少なくとも一部について対応する連結経路が存在しないときにエラーを通知することにより、ユーザは、選択した部分走行経路では連続した自律走行経路を作成できないことを知ることができる。
【0117】
部分走行経路の選択後、自律走行計画部５５ｃは、ステップＳ４６で、部分走行経路の選択が終了したか否かを判断する。例えば、選択ユーザインタフェースＧＵＩ８の確定ボタンＢ１０が押されたときに、部分走行経路の選択が終了したと判断できる。
部分走行経路の選択を終了しない場合（ステップＳ４６で「Ｎｏ」）、自律走行スケジュール５００の作成動作は、ステップＳ４１に戻り、部分走行経路の選択と自律走行スケジュール５００の作成を継続する。
一方、部分走行経路の選択を終了した場合（ステップＳ４６で「Ｙｅｓ」）、自律走行スケジュール５００の作成を終了する。
部分走行経路の選択を終了しない場合（ステップＳ４６で「Ｎｏ」）、自律走行スケジュール５００の作成動作は、ステップＳ４１に戻り、部分走行経路の選択と自律走行スケジュール５００の作成を継続する。
一方、部分走行経路の選択を終了した場合（ステップＳ４６で「Ｙｅｓ」）、自律走行スケジュール５００の作成を終了する。
【0118】
上記のステップＳ４１～Ｓ４６を実行して自律走行スケジュール５００（自律走行経路）を生成することにより、自律走行計画部５５ｃは、それぞれが異なる座標上で生成された複数の部分走行経路を連結して、前方検出器２１ａ及び後方検出器２１ｂにて取得したデータではその地図情報を正確に生成することができない広い領域を自律走行可能な自律走行スケジュール５００を作成できる。
【0119】
自律走行スケジュール５００の作成時に設定部９のディスプレイに表示されるユーザインタフェースは、図１７、図１９、図２０に示すような選択ユーザインタフェースＧＵＩ８に限られない。
例えば、図２１Ａに示すように、記憶部５７に記憶されている全ての部分走行経路を図式化して表示するユーザインタフェースＧＵＩ９を設定部９のディスプレイに表示してもよい。この場合、当該ユーザインタフェースＧＵＩ９に表示された部分走行経路の図をユーザが選択（例えば、選択したい部分走行経路の図の表示部分をタッチするなど）することで、自律走行させたい部分走行経路を選択できる。図２１Ａは、部分走行経路の選択時に表示されるユーザインタフェースの他の一例を示す図である。
このように、選択可能な部分走行経路を図式化して表示することによっても、部分走行経路の選択を直感的に実行できる。
例えば、図２１Ａに示すように、記憶部５７に記憶されている全ての部分走行経路を図式化して表示するユーザインタフェースＧＵＩ９を設定部９のディスプレイに表示してもよい。この場合、当該ユーザインタフェースＧＵＩ９に表示された部分走行経路の図をユーザが選択（例えば、選択したい部分走行経路の図の表示部分をタッチするなど）することで、自律走行させたい部分走行経路を選択できる。図２１Ａは、部分走行経路の選択時に表示されるユーザインタフェースの他の一例を示す図である。
このように、選択可能な部分走行経路を図式化して表示することによっても、部分走行経路の選択を直感的に実行できる。
【0120】
なお、図２１Ａに示すユーザインタフェースＧＵＩ９においては、３つの部分走行経路の図の両側に隣接して三角形のボタンが配置される。このボタンを押すことにより、現在表示されていない他の部分走行経路を図式化して表示し、当該他の部分走行経路を選択可能とできる。
【0121】
代替の変形例として、例えば、記憶部５７に記憶された部分走行経路データ５０１のファイル名を設定部９のディスプレイにリスト表示するユーザインタフェースを設定部９のディスプレイに表示し、リスト表示されたファイル名をユーザが選択（例えば、ファイル名の表示部分をタッチするなど）することで、選択したファイル名を有する部分走行経路を選択することもできる。
【0122】
図２１Ａに示すユーザインタフェースＧＵＩ９を用いて部分走行経路を選択した場合においては、例えば、図２１Ｂに示すように、部分走行経路の選択順が各部分走行経路の図の左下に表示される。
例えば、「Ｃ ＣＯＵＲＳＥ」と表示された部分走行経路が最初に選択され、「Ａ ＣＯＵＲＳＥ」と表示された部分走行経路が２番目に選択され、「Ｂ ＣＯＵＲＳＥ」と表示された部分走行経路が３番目に選択された場合、「Ｃ ＣＯＵＲＳＥ」と名付けられた部分走行経路の図の左下に「１」が表示され、「Ａ ＣＯＵＲＳＥ」と名付けられた部分走行経路の図の左下に「２」が表示され、「Ｂ ＣＯＵＲＳＥ」と名付けられた部分走行経路の図の左下に「３」が表示される。図２１Ｂは、部分走行経路の選択直後における表示の一例を示す図である。
例えば、「Ｃ ＣＯＵＲＳＥ」と表示された部分走行経路が最初に選択され、「Ａ ＣＯＵＲＳＥ」と表示された部分走行経路が２番目に選択され、「Ｂ ＣＯＵＲＳＥ」と表示された部分走行経路が３番目に選択された場合、「Ｃ ＣＯＵＲＳＥ」と名付けられた部分走行経路の図の左下に「１」が表示され、「Ａ ＣＯＵＲＳＥ」と名付けられた部分走行経路の図の左下に「２」が表示され、「Ｂ ＣＯＵＲＳＥ」と名付けられた部分走行経路の図の左下に「３」が表示される。図２１Ｂは、部分走行経路の選択直後における表示の一例を示す図である。
【0123】
その後、当該ユーザインタフェースＧＵＩ９に配置された「ＯＫ」ボタンが押されて部分走行経路の選択が終了すると、現在表示中の部分走行経路の図が並び替えられる様子が図２１Ｃに示すようなアニメーションとして表示され、最終的に、部分走行経路の図が選択順に（例えば、左から右に選択順に）並び変えられて図２１Ｄに示すように表示し直される。図２１Ｃは、部分走行経路の図が選択順に並び替えられる様子をアニメーション表示する一例を示す図である。図２１Ｄは、部分走行経路が選択順に表示し直された後の表示の一例を示す図である。
このように、部分走行経路の選択順を数字として示すとともに、部分走行経路を選択順に並び替えて表示することで、部分走行経路がどの順番で選択されたかを直感的に確認できる。
このように、部分走行経路の選択順を数字として示すとともに、部分走行経路を選択順に並び替えて表示することで、部分走行経路がどの順番で選択されたかを直感的に確認できる。
【0124】
（３－６）自律走行動作
次に、図２２を用いて、自律走行経路の作成後、図４のフローチャートのステップＳ３で実行される自律走行動作を説明する。図２２は、自律走行動作を示すフローチャートである。自律走行動作は、走行再現部５５ｄが、自律走行スケジュール５００にリスト化された部分走行経路及び連結経路をリスト順に選択し、選択された部分走行経路又は連結経路を自律走行するための再現走行指令を生成して走行制御部５１（及び清掃制御部５３）に出力することで実現される。
自律走行を開始すると、制御統括部５５は、ステップＳ５１で、最初に自律走行すると決定した部分走行経路の始点まで自律走行台車１００を移動させる旨の指示を、設定部９のディスプレイに表示する。当該指示を確認したユーザは、走行経路教示部７を操作して、最初の部分走行経路の始点まで自律走行台車１００を走行させる。
次に、図２２を用いて、自律走行経路の作成後、図４のフローチャートのステップＳ３で実行される自律走行動作を説明する。図２２は、自律走行動作を示すフローチャートである。自律走行動作は、走行再現部５５ｄが、自律走行スケジュール５００にリスト化された部分走行経路及び連結経路をリスト順に選択し、選択された部分走行経路又は連結経路を自律走行するための再現走行指令を生成して走行制御部５１（及び清掃制御部５３）に出力することで実現される。
自律走行を開始すると、制御統括部５５は、ステップＳ５１で、最初に自律走行すると決定した部分走行経路の始点まで自律走行台車１００を移動させる旨の指示を、設定部９のディスプレイに表示する。当該指示を確認したユーザは、走行経路教示部７を操作して、最初の部分走行経路の始点まで自律走行台車１００を走行させる。
【0125】
このとき、制御統括部５５は、最初の部分走行経路の始点に到達するためには自律走行台車１００をどの方向にどれだけ走行させるべきかを指示する情報（ナビゲーション情報と呼ぶ）を設定部９のディスプレイに表示してもよい。これにより、ユーザは、設定部９のディスプレイに表示されたナビゲーション情報を確認しながら走行経路教示部７を操作して、自律走行台車１００を上記始点の位置まで確実に移動できる。
【0126】
走行経路教示部７を操作して自律走行台車１００を移動中に、制御統括部５５は、自律走行台車１００が最初の部分走行経路の始点に到達したと判断したときに、図２３Ａに示すようなユーザインタフェース（第１自律走行ユーザインタフェースＧＵＩ１０と呼ぶ）を設定部９のディスプレイに表示する。図２３Ａは、第１自律走行ユーザインタフェースの一例を示す図である。
第１自律走行ユーザインタフェースＧＵＩ１０は、自律走行の開始を指示するためのユーザインタフェースであって、自律走行を開始するための開始ボタンＢ１１と、最初の部分走行経路の始点近辺の地図情報を表示する開始位置表示部Ｄ１１と、を有する。
第１自律走行ユーザインタフェースＧＵＩ１０は、自律走行の開始を指示するためのユーザインタフェースであって、自律走行を開始するための開始ボタンＢ１１と、最初の部分走行経路の始点近辺の地図情報を表示する開始位置表示部Ｄ１１と、を有する。
【0127】
第１自律走行ユーザインタフェースＧＵＩ１０において開始ボタンＢ１１が押されると、図２３Ｂに示すようなユーザインタフェース（第２自律走行ユーザインタフェースＧＵＩ１１と呼ぶ）が表示される。図２３Ｂは、第２自律走行ユーザインタフェースの一例を示す図である。
第２自律走行ユーザインタフェースＧＵＩ１１は、自律走行の状態を表示するためのユーザインタフェースであって、自律走行スケジュール５００に記憶された全ての経路を自律走行するために必要な時間を表示する時間表示部Ｄ１２と、自律走行を一時停止する一時停止ボタンＢ１２と、自律走行を停止する停止ボタンＢ１３と、を有する。
第２自律走行ユーザインタフェースＧＵＩ１１は、自律走行の状態を表示するためのユーザインタフェースであって、自律走行スケジュール５００に記憶された全ての経路を自律走行するために必要な時間を表示する時間表示部Ｄ１２と、自律走行を一時停止する一時停止ボタンＢ１２と、自律走行を停止する停止ボタンＢ１３と、を有する。
【0128】
第１自律走行ユーザインタフェースＧＵＩ１０の開始ボタンＢ１１が押されて自律走行動作が開始すると、走行再現部５５ｄは、ステップＳ５２で、自律走行スケジュール５００を参照して、自律走行に使用する部分走行経路の部分走行経路データ５０１、又は、連結経路の連結経路データ５０２を選択する。
【0129】
その後、走行再現部５５ｄは、ステップＳ５３で、選択した部分走行経路データ５０１に含まれる部分走行スケジュール５０１ａ、５０１ｃ、又は、選択した連結経路データ５０２に含まれる走行スケジュールを用いて自律走行のための再現走行指令を生成し、走行制御部５１（及び清掃制御部５３）に出力する。これにより、自律走行台車１００は、選択された部分走行スケジュール５０１ａ、５０１ｃ、又は、連結経路の走行スケジュールに従って自律走行する。
ステップＳ５３では、自己位置推定部５５ａは、選択した部分走行経路データ５０１に含まれる環境地図復元用データ５０１ｂ又は環境地図データ５０１ｄ、又は、選択した連結経路データ５０２に含まれる環境地図復元用データをグローバルマップとして用いて、自律走行中の自己位置を推定する。
ステップＳ５３では、自己位置推定部５５ａは、選択した部分走行経路データ５０１に含まれる環境地図復元用データ５０１ｂ又は環境地図データ５０１ｄ、又は、選択した連結経路データ５０２に含まれる環境地図復元用データをグローバルマップとして用いて、自律走行中の自己位置を推定する。
【0130】
現在選択された部分走行経路又は連結経路の終点に到達後、走行再現部５５ｄは、ステップＳ５４で、自律走行スケジュール５００を参照し、次に自律走行すべき部分走行経路又は連結経路が存在しているか否かを判断する。
次に自律走行すべき部分走行経路又は連結経路が存在している場合（ステップＳ５４で「Ｙｅｓ」）、自律走行動作は、ステップＳ５２に戻る。すなわち、上記のステップＳ５２～Ｓ５４は、自律走行すべき部分走行経路又は連結経路が存在しなくなるまで（ステップＳ５４で「Ｎｏ」となるまで）繰り返し実行される。
次に自律走行すべき部分走行経路又は連結経路が存在している場合（ステップＳ５４で「Ｙｅｓ」）、自律走行動作は、ステップＳ５２に戻る。すなわち、上記のステップＳ５２～Ｓ５４は、自律走行すべき部分走行経路又は連結経路が存在しなくなるまで（ステップＳ５４で「Ｎｏ」となるまで）繰り返し実行される。
【0131】
走行再現部５５ｄが上記のステップＳ５１～Ｓ５４を実行することにより、自律走行台車１００は、自律走行スケジュール５００にリスト化された部分走行経路及び連結経路を、そのリスト順（決定された自律走行順）に連続して自律走行できる。
【0132】
２．第２実施形態
上記の第１実施形態において、連結経路はユーザが教示しており、コピー走行のための部分走行経路と同様にして連結経路データ５０２が生成されていた。しかし、連結経路の生成方法は、コピー走行による方法に限られない。例えば、第２実施形態に係る自律走行台車２００では、連結経路を経路計画により生成する。
以下、図２４を用いて、第２実施形態に係る自律走行台車２００における連結経路の生成方法を説明する。図２４は、第２実施形態に係る連結経路の生成方法を示すフローチャートである。なお、第２実施形態に係る自律走行台車２００の構成及び機能は、第２実施形態では連結経路を経路計画により生成する以外、第１実施形態に係る自律走行台車１００と同じである。従って、ここでは、連結経路の生成方法以外の説明は省略する。また、図２４に示すフローチャートの処理は、第１実施形態と同様、部分走行経路生成部５５ｂにより実行される。
上記の第１実施形態において、連結経路はユーザが教示しており、コピー走行のための部分走行経路と同様にして連結経路データ５０２が生成されていた。しかし、連結経路の生成方法は、コピー走行による方法に限られない。例えば、第２実施形態に係る自律走行台車２００では、連結経路を経路計画により生成する。
以下、図２４を用いて、第２実施形態に係る自律走行台車２００における連結経路の生成方法を説明する。図２４は、第２実施形態に係る連結経路の生成方法を示すフローチャートである。なお、第２実施形態に係る自律走行台車２００の構成及び機能は、第２実施形態では連結経路を経路計画により生成する以外、第１実施形態に係る自律走行台車１００と同じである。従って、ここでは、連結経路の生成方法以外の説明は省略する。また、図２４に示すフローチャートの処理は、第１実施形態と同様、部分走行経路生成部５５ｂにより実行される。
【0133】
まず、ステップＳ６１で、部分走行経路生成部５５ｂは、生成しようとする連結経路のためのグローバルマップを取得する。例えば、部分走行経路生成部５５ｂは、連結経路の始点となる位置（連結元の部分走行経路の終点）から終点となる位置（連結先の部分走行経路の始点）まで自律走行台車１００を走行させる間に取得したローカルマップを対応する位置に重ねて配置してグローバルマップを生成できる。
代替の実施形態として、例えば、連結経路の周囲の状態を表した地図情報をＣＡＤなどにより作成し、それをデータ変換することによりグローバルマップを生成してもよい。
代替の実施形態として、例えば、連結経路の周囲の状態を表した地図情報をＣＡＤなどにより作成し、それをデータ変換することによりグローバルマップを生成してもよい。
【0134】
次に、ステップＳ６２で、部分走行経路生成部５５ｂは、生成したグローバルマップを用いて、連結経路の始点（連結元の部分走行経路の終点）と終点（連結先の部分走行経路の始点）を結ぶ経路を経路計画し、当該経路を連結経路とする。
部分走行経路生成部５５ｂは、例えば、始点と終点との最短経路を連結経路として経路計画するか、又は、終点と始点との間に障害物が存在する場合にはそれを避ける最適な経路を連結経路として作成する。なお、ステップＳ６２では、複数の連結経路を作成してもよい。この場合には、例えばユーザによる選択、自律走行時の状況などに応じて、どの連結経路にて部分走行経路を連結するかを決定できる。
部分走行経路生成部５５ｂは、例えば、始点と終点との最短経路を連結経路として経路計画するか、又は、終点と始点との間に障害物が存在する場合にはそれを避ける最適な経路を連結経路として作成する。なお、ステップＳ６２では、複数の連結経路を作成してもよい。この場合には、例えばユーザによる選択、自律走行時の状況などに応じて、どの連結経路にて部分走行経路を連結するかを決定できる。
【0135】
連結経路を作成後、部分走行経路生成部５５ｂは、ステップＳ６３で、作成した連結経路のための連結経路データ５０２を生成する。具体的には、部分走行経路生成部５５ｂは、作成した経路上に複数の通過点（座標値と姿勢角で表される点）を配置し、各通過点を通過する時間を対応する通過点に関連づけて連結経路スケジュール５０２ａ（図２５）を生成し、連結経路データ５０２に記憶する。また、上記のステップＳ６１で生成したグローバルマップを、環境地図データ５０２ｂ（図２５）として連結経路データ５０２に記憶する。
【0136】
上記のステップＳ６１～Ｓ６３を実行することにより、部分走行経路生成部５５ｂは、例えば、図２５に示すようなデータ構造を有する連結経路データ５０２を生成できる。図２５は、第２実施形態において生成される連結経路データのデータ構造の一例を示す図である。
図２５に示すように、第２実施形態で生成される連結経路データ５０２は、上記の第１実施形態で説明した塗り潰し走行のための部分走行経路データ５０１と類似したデータ構造を有している。具体的には、連結経路データ５０２において、環境地図データ５０２ｂは連結経路スケジュール５０２ａの各通過点には関連付けられていない。
図２５に示すように、第２実施形態で生成される連結経路データ５０２は、上記の第１実施形態で説明した塗り潰し走行のための部分走行経路データ５０１と類似したデータ構造を有している。具体的には、連結経路データ５０２において、環境地図データ５０２ｂは連結経路スケジュール５０２ａの各通過点には関連付けられていない。
【0137】
このように、連結経路は、ユーザの教示によるコピー走行以外の方法を用いても生成することができる。
【0138】
３．第３実施形態
上記の第１実施形態及び第２実施形態においては、部分走行経路の生成、連結経路の生成、部分走行経路の生成、の順に部分走行経路と連結経路が交互に生成されていた。これにより、部分走行経路及び連結経路を連続的に生成することができる。しかし、部分走行経路及び連結経路の生成順は、この順番に限られない。
第３実施形態に係る自律走行台車３００では、必要な部分走行経路の生成後に、それらを連結する連結経路を生成する。以下、図２６を用いて、第３実施形態に係る自律走行台車３００における部分走行経路及び連結経路の生成方法を説明する。図２６は、第３実施形態に係る部分走行経路及び連結経路の生成方法を示すフローチャートである。
上記の第１実施形態及び第２実施形態においては、部分走行経路の生成、連結経路の生成、部分走行経路の生成、の順に部分走行経路と連結経路が交互に生成されていた。これにより、部分走行経路及び連結経路を連続的に生成することができる。しかし、部分走行経路及び連結経路の生成順は、この順番に限られない。
第３実施形態に係る自律走行台車３００では、必要な部分走行経路の生成後に、それらを連結する連結経路を生成する。以下、図２６を用いて、第３実施形態に係る自律走行台車３００における部分走行経路及び連結経路の生成方法を説明する。図２６は、第３実施形態に係る部分走行経路及び連結経路の生成方法を示すフローチャートである。
【0139】
なお、第３実施形態に係る自律走行台車３００の構成及び機能は、第３実施形態では部分走行経路及び連結経路の生成順序が異なる以外、第１実施形態に係る自律走行台車１００及び第２実施形態に係る自律走行台車２００と同じである。従って、ここでは、部分走行経路及び連結経路の生成方法以外の説明は省略する。また、図２６に示すフローチャートの処理は、第１実施形態及び第２実施形態と同様、部分走行経路生成部５５ｂにより実行される。
【0140】
まず、ステップＳ７１で、部分走行経路生成部５５ｂは、所定の領域Ａに生成したい全ての部分走行経路を生成する。例えば、所定の領域Ａの各部分領域毎に、第１実施形態で説明したコピー走行のための部分走行経路の生成方法（図８のフローチャートのステップＳ２１～Ｓ２６）を実行するか、又は、塗り潰し走行のための部分走行経路の生成方法（図１１のフローチャートのステップＳ３１～Ｓ３４）を実行して、部分走行経路を生成する。
【0141】
必要な全ての部分走行経路を生成後、ステップＳ７２で、部分走行経路生成部５５ｂは、生成した部分走行経路を連結する連結経路を生成する。例えば、第１実施形態で説明したユーザの教示により連結経路を生成するか、又は、第２実施形態で説明した経路計画（図２４のフローチャートのステップＳ６１～Ｓ６３の実行）により連結経路を生成する。
１つの連結経路を生成後、ステップＳ７３で、部分走行経路生成部５５ｂは、生成した連結経路について、連結元の部分走行経路と、連結先の部分走行経路と、を関連付けて連結情報５０３を生成する。
１つの連結経路を生成後、ステップＳ７３で、部分走行経路生成部５５ｂは、生成した連結経路について、連結元の部分走行経路と、連結先の部分走行経路と、を関連付けて連結情報５０３を生成する。
【0142】
上記のステップＳ７２及びＳ７３を実行後、さらに生成する必要がある連結経路が存在する場合（ステップＳ７４で「Ｎｏ」）、部分走行経路及び連結経路の生成動作は、ステップＳ７２に戻る。一方、必要な連結経路を全て生成した場合（ステップＳ７４で「Ｙｅｓ」）、部分走行経路及び連結経路の生成を終了する。
【0143】
上記のステップＳ７１～Ｓ７４を実行することにより、より柔軟に自律走行経路（自律走行スケジュール５００）を作成できる。具体的には、選択した部分走行経路について、様々なパターンの自律走行経路を生成できる。
例えば、第３実施形態による部分走行経路生成部５５ｂは、生成した全ての部分領域の部分走行経路の各々の終点から、他の部分領域の全ての部分走行経路の各々の始点へ連結された連結経路を生成する。１つの終点から複数の始点への連結経路を生成することが可能な当該部分走行経路生成部５５ｂは、例えば、図５に示された部分走行経路ＰＲ２への連結経路ＣＲ（１，２）に加えて、部分走行経路ＰＲ１と部分走行経路ＰＲ３とを連結した自律走行経路も生成できる。
例えば、第３実施形態による部分走行経路生成部５５ｂは、生成した全ての部分領域の部分走行経路の各々の終点から、他の部分領域の全ての部分走行経路の各々の始点へ連結された連結経路を生成する。１つの終点から複数の始点への連結経路を生成することが可能な当該部分走行経路生成部５５ｂは、例えば、図５に示された部分走行経路ＰＲ２への連結経路ＣＲ（１，２）に加えて、部分走行経路ＰＲ１と部分走行経路ＰＲ３とを連結した自律走行経路も生成できる。
【0144】
このように、第３実施形態に係る自律走行台車１００では、自律走行経路の作成時に、ユーザがどのような組み合わせ及び順序で部分走行経路を選択したとしても、エラー（連結経路が存在せず部分走行経路を連結できない）を発生することなく、ユーザの選択どおりに自律走行経路を作成できる。
【0145】
４．他の実施形態
以上、本発明の複数の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
例えば、上記に説明した第１実施形態～第３実施形態は、適宜組み合わせることができる。また、上記の各実施形態で説明した各フローチャート内の各ステップの処理の順番、及び／又は処理内容は、発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更できる。
（Ａ）自律走行経路を作成する際に、例えば、最初に自律走行を開始する部分走行経路を選択して当該部分走行経路の開始位置に自律走行台車１００を移動させ、その後、残りの部分走行経路とこれらを結ぶ連結経路を選択することもできる。
以上、本発明の複数の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
例えば、上記に説明した第１実施形態～第３実施形態は、適宜組み合わせることができる。また、上記の各実施形態で説明した各フローチャート内の各ステップの処理の順番、及び／又は処理内容は、発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更できる。
（Ａ）自律走行経路を作成する際に、例えば、最初に自律走行を開始する部分走行経路を選択して当該部分走行経路の開始位置に自律走行台車１００を移動させ、その後、残りの部分走行経路とこれらを結ぶ連結経路を選択することもできる。
【0146】
（Ｂ）生成した部分走行経路及び連結経路は、清掃作業を実行するか否かをそれぞれで個別に設定可能となっていてもよい。
例えば、部分走行経路生成部５５ｂは、部分走行経路及び連結経路の生成時に、ユーザが実際に清掃作業を実行した箇所ではその清掃条件を部分走行経路データ５０１及び／又は連結経路データ５０２に記憶できる。すなわち、部分走行経路生成部５５ｂは、ある特定の部分走行経路及び／又は連結経路においてユーザが清掃作業をした場合には、その特定の経路では清掃作業を実行すると設定されたと判断して、その清掃条件を部分走行経路データ５０１及び／又は連結経路データ５０２に記憶できる。その逆に、ユーザが清掃作業を行わなかった部分走行経路及び／又は連結経路については、清掃作業を実行しないと
設定されたと判断できる。
例えば、部分走行経路生成部５５ｂは、部分走行経路及び連結経路の生成時に、ユーザが実際に清掃作業を実行した箇所ではその清掃条件を部分走行経路データ５０１及び／又は連結経路データ５０２に記憶できる。すなわち、部分走行経路生成部５５ｂは、ある特定の部分走行経路及び／又は連結経路においてユーザが清掃作業をした場合には、その特定の経路では清掃作業を実行すると設定されたと判断して、その清掃条件を部分走行経路データ５０１及び／又は連結経路データ５０２に記憶できる。その逆に、ユーザが清掃作業を行わなかった部分走行経路及び／又は連結経路については、清掃作業を実行しないと
設定されたと判断できる。
【0147】
また、例えば、それぞれの部分走行経路及び連結経路について清掃作業を実行するか否かの設定をユーザが設定部９を用いて行えるようにしてもよい。
この場合、清掃作業を実行しないとした部分走行経路及び／又は連結経路に対しては、部分走行経路及び連結経路の生成時に当該部分走行経路及び／又は連結経路において清掃作業が実行されても、部分走行経路生成部５５ｂは、その清掃条件を部分走行経路データ５０１及び／又は連結経路データ５０２に記憶しない。
この場合、清掃作業を実行しないとした部分走行経路及び／又は連結経路に対しては、部分走行経路及び連結経路の生成時に当該部分走行経路及び／又は連結経路において清掃作業が実行されても、部分走行経路生成部５５ｂは、その清掃条件を部分走行経路データ５０１及び／又は連結経路データ５０２に記憶しない。
【0148】
（Ｃ）連結経路は、上記のようにして生成した部分走行経路同士を連結するものに限られない。例えば、バックヤードの充電ステーションから部分走行経路への連結経路を生成することもできる。または、部分走行経路からバックヤードの充電ステーションへの連結経路も生成できる。さらに、所定の領域Ａの特定位置（例えば、共通の自律走行開始点）から部分走行経路への連結経路も生成できる。
これにより、例えば、充電ステーションで自律走行台車１００のバッテリー（図示せず）を充電後に部分走行経路の自律走行（及び清掃作業）を開始する、及び、部分走行経路を自律走行中にバッテリー残量が少なくなったときに自律的に充電ステーションに移動してバッテリーの充電を開始する自律走行を実現できる。また、例えば、どのような部分走行経路が選択されても、任意の開始位置から自律走行を開始可能である。
これにより、例えば、充電ステーションで自律走行台車１００のバッテリー（図示せず）を充電後に部分走行経路の自律走行（及び清掃作業）を開始する、及び、部分走行経路を自律走行中にバッテリー残量が少なくなったときに自律的に充電ステーションに移動してバッテリーの充電を開始する自律走行を実現できる。また、例えば、どのような部分走行経路が選択されても、任意の開始位置から自律走行を開始可能である。
【0149】
（Ｄ）また、連結経路の生成は、自律走行台車１００を手動モードで移動させながら生成する方法に限らない。例えば、自律走行台車１００を全く移動させずに、ある部分走行経路の終点と、次の部分走行経路の始点を一致させて、連結経路を生成せずに、自律走行台車１００は、ある部分走行の自律走行終了後に、直ちに、次の部分走行を開始してもよい。
【0150】
（Ｅ）上記の第１実施形態～第３実施形態では、選択した全ての部分走行経路を連結経路で連結した自律走行経路（自律走行スケジュール５００）を作成していた。しかし、これに限られず、自律走行計画部５５ｃは、選択した部分走行経路を都度連結経路により連結して自律走行経路を作成してもよい。
例えば、ｎ番目に自律走行する部分走行経路とｎ＋１番目に自律走行する部分走行経路とを連結して自律走行スケジュール５００を生成し自律走行を開始し、ｎ＋１番目の部分走行経路の自律走行が完了後に、ｎ＋１番目に自律走行する部分走行経路とｎ＋２番目に自律走行する部分走行経路とを連結して新たな自律走行スケジュール５００を生成し自律走行を開始する、との動作を繰り返して実行することもできる。
例えば、ｎ番目に自律走行する部分走行経路とｎ＋１番目に自律走行する部分走行経路とを連結して自律走行スケジュール５００を生成し自律走行を開始し、ｎ＋１番目の部分走行経路の自律走行が完了後に、ｎ＋１番目に自律走行する部分走行経路とｎ＋２番目に自律走行する部分走行経路とを連結して新たな自律走行スケジュール５００を生成し自律走行を開始する、との動作を繰り返して実行することもできる。
【0151】
（Ｆ）図１６に示す自律走行経路の作成動作におけるステップＳ４１の部分走行経路の選択時に、部分走行経路をどの順番で走行させるかをユーザに設定させてもよい。この場合、自律走行計画部５５ｃは、部分走行経路の選択後に、ユーザにより設定された順番で部分走行経路を自律走行すると決定してもよい。
【0152】
さらに、図１６に示す自律走行経路の作成動作におけるステップＳ４１の部分走行経路の選択時に、部分走行経路を連結するかどうかをユーザに設定させてもよい。これにより、当該部分走行経路の始点と終点が一致している場合、ユーザの判断により、当該部分走行経路の走行をスキップして、次の連結走行に移ることができる。これにより、例えば、人手などにより既に清掃されている所定の領域が存在する場合に、当該該部分走行経路を２回清掃することを防ぐ効果を実現できる。
【0153】
（Ｇ）図１６に示す自律走行経路の作成動作において、自律走行計画部５５ｃは、ステップＳ４１でユーザが選択した部分走行経路に対して最適な自律走行順を自動的に決定してもよい。例えば、自律走行計画部５５ｃは、最短で全ての部分走行経路を自律走行できる順番を経路計画などにより決定してもよい。これにより、例えば、ユーザの選択よりも最適な自律走行経路を作成できる。例えば、ユーザの選択よりも短時間に自律走行を完了できる自律走行経路を作成できる。
【0154】
（Ｈ）不適切な組み合わせ及び／又は順番で部分走行経路が選択された場合に、自律走行計画部５５ｃは、エラーを通知して自律走行経路の作成を中止するのではなく、ユーザに部分走行経路を再度選択させてもよい。
【0155】
（Ｉ）不適切な組み合わせ及び／又は順番で部分走行経路が選択されたが、選択された中に連結できる部分走行経路が存在するならば、自律走行計画部５５ｃは、連結できる部分走行経路を連結して自律走行経路を作成してもよい。
この場合、自律走行計画部５５ｃは、例えば、最初に自律走行する部分走行経路から連結できる部分走行経路までの自律走行経路を作成してもよい。代替形態として、自律走行計画部５５ｃは、連結できる部分走行経路については連結して自律走行経路を作成し、連結できない部分走行経路をスキップし（自律走行経路から外し）、さらに他の連結可能な部分走行経路を連結して自律走行経路を作成してもよい。
この場合、自律走行計画部５５ｃは、例えば、最初に自律走行する部分走行経路から連結できる部分走行経路までの自律走行経路を作成してもよい。代替形態として、自律走行計画部５５ｃは、連結できる部分走行経路については連結して自律走行経路を作成し、連結できない部分走行経路をスキップし（自律走行経路から外し）、さらに他の連結可能な部分走行経路を連結して自律走行経路を作成してもよい。
【0156】
（Ｊ）ステップＳ４１で、自律走行計画部５５ｃが作成した自律走行のための部分走行経路に、ユーザが選択した他の自律走行のための部分走行経路を加えてもよい。この場合、例えば、ユーザにより選択された部分走行経路の中に含まれているか否かにかかわらず、自律走行計画部５５ｃは、特定の部分走行経路から、自律走行を開始すると決定してもよい。自律走行計画部５５ｃは、例えば、優先度が最も高い部分走行経路を最初に自律走行させると決定してもよい。
【0157】
（Ｋ）走行再現部５５ｄは、自律走行経路（自律走行スケジュール５００）に含まれる部分走行経路及び連結経路のそれぞれについて、特定の時間（自律走行の開始から特定の経過時間後）に対応する経路を自律走行させてもよい。この場合、自律走行計画部５５ｃは、例えば、自律走行スケジュール５００の生成において、部分走行経路及び連結経路の識別情報のそれぞれに、対応する経路の自律走行を開始する時間を関連づけて記憶してもよい。
【0158】
（Ｌ）自律走行計画部５５ｃは、選択した部分走行経路の部分走行スケジュール５０１ａ、５０１ｃ及び連結経路の走行スケジュールを連結して自律走行スケジュール５００を生成してもよい。つまり、複数の通過点（座標値）と、各通過点を通過する時間とが関連付けられた自律走行スケジュール５００を生成してもよい。
この場合、自律走行スケジュール５００において、部分走行スケジュール５０１ａ、５０１ｃと連結経路の走行スケジュールの連結部分に、自己位置推定に用いるグローバルマップが切り替わることを示す情報（例えば、フラグ）が挿入されてもよい。これにより、時間と通過点とが関連付けられた自律走行スケジュール５００において、自己位置推定に用いるグローバルマップを切り替えるタイミングを知ることができる。
この場合、自律走行スケジュール５００において、部分走行スケジュール５０１ａ、５０１ｃと連結経路の走行スケジュールの連結部分に、自己位置推定に用いるグローバルマップが切り替わることを示す情報（例えば、フラグ）が挿入されてもよい。これにより、時間と通過点とが関連付けられた自律走行スケジュール５００において、自己位置推定に用いるグローバルマップを切り替えるタイミングを知ることができる。
【0159】
（Ｍ）塗り潰しのための部分走行経路の部分走行経路データ５０１、及び、経路計画による連結経路の連結経路データ５０２のように、コピー走行のための部分走行経路データ５０１、及び／又は、ユーザの教示による連結経路の連結経路データ５０２に含まれる走行スケジュールに対して１つの環境地図データ（グローバルマップ）を関連付けてもよい。
【産業上の利用可能性】
【0160】
本発明は、指定された自律走行経路を自律走行する自律走行台車に広く適用できる。
【符号の説明】
【0161】
１００～３００自律走行台車
１ 走行部
１１ 走行モータ
１３ 主輪
１５ 補助輪
１７ エンコーダ
３ 清掃部
３１ 洗浄液吐出口
３１ａ 洗浄液供給タンク
３１ｂ 洗浄液供給ポンプ
３３ スキージ
３３ａ 吸引モータ
３３ｂ 回収部材
３５ 洗浄用部材
３５ａ 洗浄用部材回転モータ
Ｏ２ 吸引口
５ 制御部
５１ 走行制御部
５３ 清掃制御部
５５ 制御統括部
５５ａ 自己位置推定部
５５ｂ 部分走行経路生成部
５５ｃ 自律走行計画部
５５ｄ 走行再現部
５７ 記憶部
７ 走行経路教示部
８ 取付部材
９ 設定部
２１ａ 前方検出器
２１ｂ 後方検出器
Ｂ 本体
Ｆ 床面
５００ 自律走行スケジュール
５０１ 部分走行経路データ
５０１ａ、５０１ｃ 部分走行スケジュール
５０１ｂ 環境地図復元用データ
５０１ｄ 環境地図データ
５０２ 連結経路データ
５０２ａ 連結経路スケジュール
５０２ｂ 環境地図データ
５０３ 連結情報
Ａ 領域
ＲＡ 部分領域
ＲＡ１～ＲＡ４部分領域
Ｃ セル
ＳＣ 始点セル
ＰＲ１～ＰＲ４部分走行経路
ＣＲ 連結経路
ＧＵＩ１ 第１教示ユーザインタフェース
Ｂ１ 確定ボタン
Ｄ１ 経路表示部
ＧＵＩ２ 第２教示ユーザインタフェース
Ｂ２ 確定ボタン
Ｄ２ 経路種類選択部
Ｄ３ キーボード部
ＧＵＩ３ 第３教示ユーザインタフェース
Ｂ３ 教示開始ボタン
ＧＵＩ４ 第４教示ユーザインタフェース
ＧＵＩ５ 第５教示ユーザインタフェース
Ｂ４ 一時停止ボタン
Ｂ５ 停止ボタン
Ｄ４ 経過時間表示部
ＧＵＩ６ 第６教示ユーザインタフェース
Ｂ６ 編集ボタン
Ｄ５ 開始位置表示部
Ｄ６ 経路表示部
ＧＵＩ７ 編集ユーザインタフェース
Ｂ７ 削除ボタン
Ｂ８ 確定ボタン
Ｄ７ 選択表示部
Ｄ８ キーボード部
ＧＵＩ８ 選択ユーザインタフェース
Ｂ９ 切替ボタン
ＳＥ１ 経路選択表示部
Ｂ１０ 確定ボタン
Ｄ９ 経路表示部
Ｄ１０ 開始位置表示部
ＧＵＩ９ ユーザインタフェース
ＧＵＩ１０ 第１自律走行ユーザインタフェース
Ｂ１１ 開始ボタン
Ｄ１１ 開始位置表示部
ＧＵＩ１１ 第２自律走行ユーザインタフェース
Ｂ１２ 一時停止ボタン
Ｂ１３ 停止ボタン
Ｄ１２ 時間表示部
１ 走行部
１１ 走行モータ
１３ 主輪
１５ 補助輪
１７ エンコーダ
３ 清掃部
３１ 洗浄液吐出口
３１ａ 洗浄液供給タンク
３１ｂ 洗浄液供給ポンプ
３３ スキージ
３３ａ 吸引モータ
３３ｂ 回収部材
３５ 洗浄用部材
３５ａ 洗浄用部材回転モータ
Ｏ２ 吸引口
５ 制御部
５１ 走行制御部
５３ 清掃制御部
５５ 制御統括部
５５ａ 自己位置推定部
５５ｂ 部分走行経路生成部
５５ｃ 自律走行計画部
５５ｄ 走行再現部
５７ 記憶部
７ 走行経路教示部
８ 取付部材
９ 設定部
２１ａ 前方検出器
２１ｂ 後方検出器
Ｂ 本体
Ｆ 床面
５００ 自律走行スケジュール
５０１ 部分走行経路データ
５０１ａ、５０１ｃ 部分走行スケジュール
５０１ｂ 環境地図復元用データ
５０１ｄ 環境地図データ
５０２ 連結経路データ
５０２ａ 連結経路スケジュール
５０２ｂ 環境地図データ
５０３ 連結情報
Ａ 領域
ＲＡ 部分領域
ＲＡ１～ＲＡ４部分領域
Ｃ セル
ＳＣ 始点セル
ＰＲ１～ＰＲ４部分走行経路
ＣＲ 連結経路
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Ｄ３ キーボード部
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Ｂ４ 一時停止ボタン
Ｂ５ 停止ボタン
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Ｄ５ 開始位置表示部
Ｄ６ 経路表示部
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Ｂ８ 確定ボタン
Ｄ７ 選択表示部
Ｄ８ キーボード部
ＧＵＩ８ 選択ユーザインタフェース
Ｂ９ 切替ボタン
ＳＥ１ 経路選択表示部
Ｂ１０ 確定ボタン
Ｄ９ 経路表示部
Ｄ１０ 開始位置表示部
ＧＵＩ９ ユーザインタフェース
ＧＵＩ１０ 第１自律走行ユーザインタフェース
Ｂ１１ 開始ボタン
Ｄ１１ 開始位置表示部
ＧＵＩ１１ 第２自律走行ユーザインタフェース
Ｂ１２ 一時停止ボタン
Ｂ１３ 停止ボタン
Ｄ１２ 時間表示部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9A】
【図9B】
【図9C】
【図9D】
【図9E】
【図9F】
【図9G】
【図9H】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21A】
【図21B】
【図21C】
【図21D】
【図22】
【図23A】
【図23B】
【図24】
【図25】
【図26】