特許7273185IP Force 特許公報全文掲載

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対象物に対して所定の動作を実行するロボットの動作を制御する基準となる座標系と、該ロボットに取り付けて用いられる三次元計測器の座標系をアライメントする技術

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

特許文献１に記載のアライメント方法では、変換行列を得るために、3つの位置のそれぞれに対応する行列の式を展開して複雑な方程式を解く必要がある。また、ロボットの動作を制御するプログラムの開発環境（開発言語）はメーカによって異なる。そのため、種々のプログラム言語を理解して行列演算を行うことが可能な熟練者でなければアライメントを行うことが難しいという問題があった。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

課題を解決するために成された本発明の第１の態様は、動作点を三次元的に移動するためのロボットの座標系であるロボット座標系と、光切断法を実行可能であり前記動作点に対する位置及び姿勢が不変である三次元計測器の座標系である計測器座標系をアライメントする方法であって、 前記動作点の動作空間の座標系である動作空間座標系における原点に位置する第１基準点、該第１基準点で直交する2つの直線上にそれぞれ・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明に係るロボット用の座標系アライメント方法、アライメントシステム、又はアライメント装置を用いることにより、熟練者でなくても容易にロボット座標系のアライメントを行うことができる。

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 本発明に係るロボット用の座標系アライメント装置及びアライメントシステムの第１実施例を含むロボットシステムの概略構成図。
【図2】 第１実施例の三次元センサの構成を説明する図。
【図3】 三次元センサのスリット光照射部とエリアセンサの配置を説明する図。
【図4】 本発明に係るロボット用の座標系アライメント方法の第１実施例に関するフローチャート。
【図5】 第１実施例において用いるアライメント治具について説明する図。
【図6】 第１実施例におけるスリット光によるブロックへの投映線について説明する図。
【図7】 第１実施例において得られる投映線のプロファイルの一例。
【図8】 本発明に係るロボット用の座標系アライメント装置及びアライメントシステムの第２実施例を含むロボットシステムの概略構成図。
【図9】 第２実施例のロボットシステムにおける制御・処理部の構成を説明する図。
【図10】 本発明に係るロボット用の座標系アライメント方法の第２実施例に関するフローチャート。
【図11】 第２実施例における動作空間座標系の関係を説明する図。
【図12】 第２実施例のロボットシステムを用いて対象物の三次元計測データを統合した結果。
【図13】 本発明に係るロボット用の座標系アライメント装置及びアライメントシステムの第３実施例を含むロボットシステムの概略構成図。
【図14】 本発明に係るロボット用の座標系アライメント方法の第３実施例に関するフローチャート。
【図15】 第３実施例における動作空間座標系の関係を説明する図。
【図16】 第３実施例の変形例におけるロボットの配置及び動作空間座標系の関係を説明する図。

代表図 図1本件の代表的な図

１、１００、２００、３００…ロボットシステム ２…ロボット ２０…動作点 ２１…アーム部 ２２a～２２c…直動機構 ２３a～２３c…回転機構 ３…コントローラ ３１…動作空間座標系設定部 ４…三次元センサ ４１…スリット光照射部 ４２…エリアセンサ ４３…制御・処理部 ４３１…記憶部 ４３２…投映線取得部 ４３３…計測器姿勢算出部 ４４…通信インターフェース ４５…入力部 ４６…表示部 ５…治具 ５１…板状部材 ５２…ブロック ６、７…制御・処理装置 ６１…記憶部 ６２…三次元計測データ処理用プログラム ６２１…変位取得部 ６２２…変換行列作成部 ６２３…三次元計測データ取得部 ６２４…三次元計測データ統合部 ４５…入力部 ６５…入力部 ６６…表示部

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