特許 7273679 実装装置及び実装方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-05-02

(45)【発行日】2023-05-15

(54)【発明の名称】実装装置及び実装方法

(51)【国際特許分類】

   H05K 13/04 20060101AFI20230508BHJP

【ＦＩ】

H05K13/04 B

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2019177491

(22)【出願日】2019-09-27

(65)【公開番号】P2021057403

(43)【公開日】2021-04-08

【審査請求日】2022-03-23

(73)【特許権者】

【識別番号】000010076

【氏名又は名称】ヤマハ発動機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100115381

【弁理士】

【氏名又は名称】小谷 昌崇

(74)【代理人】

【識別番号】100176304

【弁理士】

【氏名又は名称】福成 勉

(72)【発明者】

【氏名】中島 努

【審査官】加藤 三慶

(56)【参考文献】

【文献】特表２０１１－５２９２６２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－１６５４０２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０４－３６５４００（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１８／２０７３１３（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開平０８－０７５４２１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０５Ｋ １３／０４

Ｈ０５Ｋ １３／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

被保持面と、当該被保持面に対して交差する方向又は平行に延び、半田のパターンが形成された複数の被実装面とを有した被実装物に対し、前記複数の被実装面の各々の前記半田上に部品を搭載して実装する実装装置であって、
前記複数の被実装面が外方に露出するように前記被保持面を介して前記被実装物を保持し、その状態で前記被実装物の姿勢を調整する姿勢調整処理を行う保持ユニットと、
前記保持ユニットに保持された前記被実装物における前記複数の被実装面の各々の前記半田上に部品を搭載する部品搭載処理を行う部品搭載ヘッドと、
前記部品搭載処理後において、前記半田を溶融させた後に硬化させるリフロー処理を行うことによって、前記複数の被実装面上に部品を半田接合させるリフローヘッドと、
前記複数の被実装面の各々における部品の搭載位置を示す搭載位置情報と、部品のサイズに関する特徴を示す部品特徴情報と、を記憶する記憶部と、
前記保持ユニット、前記部品搭載ヘッド及び前記リフローヘッドを制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記部品搭載ヘッドに前記部品搭載処理を実行させるときには、前記複数の被実装面のうち部品の搭載対象の被実装面が水平となるように、前記被実装物の姿勢を調整する第１姿勢調整処理を前記保持ユニットに実行させ、
前記リフローヘッドに前記リフロー処理を実行させるときには、前記半田上に部品が搭載されて前記リフロー処理の対象となる被実装面の水平に対する傾き角が、前記リフロー処理中における部品の変位を規制可能な変位規制範囲内に収まるように、前記被実装物の姿勢を調整する第２姿勢調整処理を前記保持ユニットに実行させ、
前記搭載位置情報に基づいて、前記複数の被実装面で互いに隣接する第１被実装面及び第２被実装面における部品の搭載位置を、各被実装面の境界付近に位置する注目搭載位置と、当該注目搭載位置以外の残余の標準搭載位置とに分類し、
前記第１被実装面及び前記第２被実装面の各々の前記標準搭載位置に対しては、前記第２姿勢調整処理において、前記リフロー処理の対象となる被実装面が前記第１姿勢調整処理での水平な状態を維持するように、前記保持ユニットに前記被実装物の姿勢を調整させた後、前記リフローヘッドによる前記リフロー処理を各被実装面ごとに実行させ、
前記第１被実装面及び前記第２被実装面の各々の前記注目搭載位置に対しては、前記第２姿勢調整処理において、各被実装面の水平に対する傾き角が前記部品特徴情報に基づく前記変位規制範囲内の角度となるように、前記保持ユニットに前記被実装物の姿勢を調整させた後、前記リフローヘッドによる前記リフロー処理を各被実装面に対して同時に実行させる、実装装置。

【請求項2】

前記部品搭載ヘッドは、ヘッドユニットに配設され、
前記リフローヘッドは、前記部品搭載ヘッドに隣接するように前記ヘッドユニットに配設され、前記半田を溶融させることが可能なヘッドであって、熱風を噴射する熱風噴射ヘッド又はレーザーを照射するレーザー照射ヘッドにより構成される、請求項１に記載の実装装置。

【請求項3】

被保持面と、当該被保持面に対して交差する方向又は平行に延び、半田のパターンが形成された複数の被実装面とを有した被実装物に対し、前記複数の被実装面の各々の前記半田上に部品を搭載して実装する実装装置であって、
前記複数の被実装面が外方に露出するように前記被保持面を介して前記被実装物を保持し、その状態で前記被実装物の姿勢を調整する姿勢調整処理を行う保持ユニットと、
前記保持ユニットに保持された前記被実装物における前記複数の被実装面の各々の前記半田上に部品を搭載する部品搭載処理を行う部品搭載ヘッドと、
前記部品搭載処理後において、前記半田を溶融させた後に硬化させるリフロー処理を行うことによって、前記複数の被実装面上に部品を半田接合させるリフローヘッドと、
前記リフローヘッドによる前記リフロー処理後において、前記複数の被実装面の各々における部品の搭載位置を撮像する撮像カメラと、
前記保持ユニット、前記部品搭載ヘッド及び前記リフローヘッドを制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記部品搭載ヘッドに前記部品搭載処理を実行させるときには、前記複数の被実装面のうち部品の搭載対象の被実装面が水平となるように、前記被実装物の姿勢を調整する第１姿勢調整処理を前記保持ユニットに実行させ、
前記リフローヘッドに前記リフロー処理を実行させるときには、前記半田上に部品が搭載されて前記リフロー処理の対象となる被実装面の水平に対する傾き角が、前記リフロー処理中における部品の変位を規制可能な変位規制範囲内に収まるように、前記被実装物の姿勢を調整する第２姿勢調整処理を前記保持ユニットに実行させ、
前記撮像カメラの撮像動作中において、前記複数の被実装面のうち撮像対象の被実装面が前記撮像カメラに対して複数の方向を向くように、前記被実装物の姿勢を調整する第３姿勢調整処理を前記保持ユニットに実行させる、実装装置。

【請求項4】

前記制御部は、前記保持ユニットによる前記第１姿勢調整処理と、当該第１姿勢調整処理後における前記部品搭載ヘッドによる前記部品搭載処理と、前記保持ユニットによる前記第２姿勢調整処理と、当該第２姿勢調整処理後における前記リフローヘッドによる前記リフロー処理と、前記撮像カメラの撮像動作中における前記保持ユニットによる前記第３姿勢調整処理とを含む一連の処理を、前記複数の被実装面ごとに実行させる、請求項３に記載の実装装置。

【請求項5】

前記複数の被実装面の各々における部品の搭載位置を示す搭載位置情報と、部品のサイズに関する特徴を示す部品特徴情報と、を記憶する記憶部を、更に備え、
前記制御部は、
前記撮像カメラによる撮像において一の部品が他の部品に隠れる現象の回避が可能となるように、前記搭載位置情報及び前記部品特徴情報に基づいて、前記複数の被実装面の各々における部品の搭載位置を、前記撮像カメラの撮像動作を先行させる先行撮像搭載位置と、前記撮像カメラの撮像動作を後続させる後続撮像搭載位置とに分類し、
前記保持ユニットによる前記第１姿勢調整処理と、当該第１姿勢調整処理後における前記部品搭載ヘッドによる前記部品搭載処理と、前記保持ユニットによる前記第２姿勢調整処理と、当該第２姿勢調整処理後における前記リフローヘッドによる前記リフロー処理と、前記撮像カメラの撮像動作中における前記保持ユニットによる前記第３姿勢調整処理とを含む一連の処理を、前記先行撮像搭載位置に対して実行させた後に、前記後続撮像搭載位置に対して実行させる、請求項３に記載の実装装置。

【請求項6】

前記複数の被実装面の各々において、前記先行撮像搭載位置と前記後続撮像搭載位置との間で、互いに隣接する搭載位置同士は、前記リフローヘッドによる前記リフロー処理の影響が及ぶことを規制可能な所定の許容距離以上離間している、請求項５に記載の実装装置。

【請求項7】

被保持面と、当該被保持面に対して交差する方向又は平行に延び、半田のパターンが形成された複数の被実装面とを有した被実装物に対し、前記複数の被実装面の各々の前記半田上に部品を搭載して実装する実装方法であって、
前記複数の被実装面の各々における部品の搭載位置を示す搭載位置情報に基づいて、前記複数の被実装面で互いに隣接する第１被実装面及び第２被実装面における部品の搭載位置を、各被実装面の境界付近に位置する注目搭載位置と、当該注目搭載位置以外の残余の標準搭載位置とに分類する分類ステップと、
前記複数の被実装面が外方に露出するように前記被保持面を介して前記被実装物を保持し、その状態で前記被実装物の姿勢を調整する姿勢調整処理を行う姿勢調整ステップと、
前記被実装物における前記複数の被実装面の各々の前記半田上に部品を搭載する部品搭載処理を行う部品搭載ステップと、
前記部品搭載処理後において、前記半田を溶融させた後に硬化させるリフロー処理を行うことによって、前記複数の被実装面上に部品を半田接合させるリフローステップと、を含み、
前記姿勢調整ステップは、
前記部品搭載処理が行われる前において、前記複数の被実装面のうち部品の搭載対象の被実装面が水平となるように、前記被実装物の姿勢を調整する第１姿勢調整処理を行う第１姿勢調整ステップと、
前記リフロー処理が行われる前において、前記半田上に部品が搭載されて前記リフロー処理の対象となる被実装面の水平に対する傾き角が、前記リフロー処理中における部品の変位を規制可能な変位規制範囲内に収まるように、前記被実装物の姿勢を調整する第２姿勢調整処理を行う第２姿勢調整ステップと、を有し、
前記第１被実装面及び前記第２被実装面の各々の前記標準搭載位置に対しては、前記第２姿勢調整処理において、前記リフロー処理の対象となる被実装面が前記第１姿勢調整処理での水平な状態を維持するように、前記被実装物の姿勢を調整した後、前記リフロー処理を各被実装面ごとに行い、
前記第１被実装面及び前記第２被実装面の各々の前記注目搭載位置に対しては、前記第２姿勢調整処理において、各被実装面の水平に対する傾き角が部品のサイズに関する特徴を示す部品特徴情報に基づく前記変位規制範囲内の角度となるように、前記被実装物の姿勢を調整した後、前記リフロー処理を各被実装面に対して同時に行う、実装方法。

【請求項8】

被保持面と、当該被保持面に対して交差する方向又は平行に延び、半田のパターンが形成された複数の被実装面とを有した被実装物に対し、前記複数の被実装面の各々の前記半田上に部品を搭載して実装する実装方法であって、
前記複数の被実装面が外方に露出するように前記被保持面を介して前記被実装物を保持し、その状態で前記被実装物の姿勢を調整する姿勢調整処理を行う姿勢調整ステップと、
前記被実装物における前記複数の被実装面の各々の前記半田上に部品を搭載する部品搭載処理を行う部品搭載ステップと、
前記部品搭載処理後において、前記半田を溶融させた後に硬化させるリフロー処理を行うことによって、前記複数の被実装面上に部品を半田接合させるリフローステップと、
前記リフロー処理後において、前記複数の被実装面の各々における部品の搭載位置を撮像カメラの撮像動作によって撮像する撮像ステップと、を含み、
前記姿勢調整ステップは、
前記部品搭載処理が行われる前において、前記複数の被実装面のうち部品の搭載対象の被実装面が水平となるように、前記被実装物の姿勢を調整する第１姿勢調整処理を行う第１姿勢調整ステップと、
前記リフロー処理が行われる前において、前記半田上に部品が搭載されて前記リフロー処理の対象となる被実装面の水平に対する傾き角が、前記リフロー処理中における部品の変位を規制可能な変位規制範囲内に収まるように、前記被実装物の姿勢を調整する第２姿勢調整処理を行う第２姿勢調整ステップと、
前記撮像カメラの撮像動作中において、前記複数の被実装面のうち撮像対象の被実装面が前記撮像カメラに対して複数の方向を向くように、前記被実装物の姿勢を調整する第３姿勢調整処理を行う第３姿勢調整ステップと、を有する、実装方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、半田のパターンが形成された複数の被実装面を有する被実装物に対し、前記複数の被実装面の各々の半田上に部品を搭載して実装する実装装置及び実装方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、水平に対して傾斜した複数の被実装面を有した被実装物に対し、前記複数の被実装面の各々の半田上に部品を搭載して実装する実装装置が知られている（例えば特許文献１参照）。特許文献１に開示される実装装置では、部品の搭載対象の被実装面を水平に保持した状態で、部品搭載ヘッドによる部品搭載処理が行われる。被実装面の半田上に部品が搭載された被実装物は、リフロー炉にて半田を溶融させるリフロー処理が施されて、被実装面上の部品が半田接合される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１２－１１９６４３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

リフロー炉におけるリフロー処理の実行時には、半田が溶融状態とされるため、水平に対して傾斜した被実装面上の部品が変位し、所定の搭載位置から位置ずれした状態となり得る。このようなリフロー処理中に生じ得る被実装面上での部品の変位を規制する技術として、特許文献１には、被実装面上に接着剤を介して部品を搭載することが開示されている。この場合、部品搭載ヘッドによる部品搭載処理が行われる前に被実装面に接着剤を塗布するという煩雑な工程が必要となる。更に、接着剤の接着力が不足していると、リフロー炉でのリフロー処理中において、部品の変位を規制する効果が得られない。

【0005】

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、被実装物の被実装面に対し、位置ずれを抑制した状態で部品を実装することが可能な実装装置及び実装方法を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一の局面に係る実装装置は、被保持面と、当該被保持面に対して交差する方向又は平行に延び、半田のパターンが形成された複数の被実装面とを有した被実装物に対し、前記複数の被実装面の各々の前記半田上に部品を搭載して実装する装置である。この実装装置は、前記複数の被実装面が外方に露出するように前記被保持面を介して前記被実装物を保持し、その状態で前記被実装物の姿勢を調整する姿勢調整処理を行う保持ユニットと、前記保持ユニットに保持された前記被実装物における前記複数の被実装面の各々の前記半田上に部品を搭載する部品搭載処理を行う部品搭載ヘッドと、前記部品搭載処理後において、前記半田を溶融させた後に硬化させるリフロー処理を行うことによって、前記複数の被実装面上に部品を半田接合させるリフローヘッドと、前記複数の被実装面の各々における部品の搭載位置を示す搭載位置情報と、部品のサイズに関する特徴を示す部品特徴情報と、を記憶する記憶部と、前記保持ユニット、前記部品搭載ヘッド及び前記リフローヘッドを制御する制御部と、を備える。前記制御部は、前記部品搭載ヘッドに前記部品搭載処理を実行させるときには、前記複数の被実装面のうち部品の搭載対象の被実装面が水平となるように、前記被実装物の姿勢を調整する第１姿勢調整処理を前記保持ユニットに実行させ、前記リフローヘッドに前記リフロー処理を実行させるときには、前記半田上に部品が搭載されて前記リフロー処理の対象となる被実装面の水平に対する傾き角が、前記リフロー処理中における部品の変位を規制可能な変位規制範囲内に収まるように、前記被実装物の姿勢を調整する第２姿勢調整処理を前記保持ユニットに実行させ、前記搭載位置情報に基づいて、前記複数の被実装面で互いに隣接する第１被実装面及び第２被実装面における部品の搭載位置を、各被実装面の境界付近に位置する注目搭載位置と、当該注目搭載位置以外の残余の標準搭載位置とに分類し、前記第１被実装面及び前記第２被実装面の各々の前記標準搭載位置に対しては、前記第２姿勢調整処理において、前記リフロー処理の対象となる被実装面が前記第１姿勢調整処理での水平な状態を維持するように、前記保持ユニットに前記被実装物の姿勢を調整させた後、前記リフローヘッドによる前記リフロー処理を各被実装面ごとに実行させ、前記第１被実装面及び前記第２被実装面の各々の前記注目搭載位置に対しては、前記第２姿勢調整処理において、各被実装面の水平に対する傾き角が前記部品特徴情報に基づく前記変位規制範囲内の角度となるように、前記保持ユニットに前記被実装物の姿勢を調整させた後、前記リフローヘッドによる前記リフロー処理を各被実装面に対して同時に実行させる。

【0007】

この実装装置によれば、保持ユニットが姿勢調整可能に被実装物を保持し、その保持ユニットに保持された被実装物の被実装面に対して部品搭載ヘッドが部品搭載処理を行い、当該部品搭載処理後においてリフローヘッドが被実装面上の半田を溶融させるリフロー処理を行う。保持ユニット、部品搭載ヘッド及びリフローヘッドが行う各処理は、制御部によって制御される。制御部は、部品搭載ヘッドに部品搭載処理を実行させるときには、部品の搭載対象の被実装面が水平となるように、被実装物の姿勢を調整する第１姿勢調整処理を保持ユニットに実行させる。これにより、被実装面上の所定の搭載位置に対して正確に部品を搭載することができる。更に、制御部は、リフローヘッドにリフロー処理を実行させるときには、リフロー処理の対象となる被実装面の水平に対する傾き角が変位規制範囲内に収まるように、被実装物の姿勢を調整する第２姿勢調整処理を保持ユニットに実行させる。これにより、リフローヘッドによるリフロー処理中において半田が溶融状態とされたときに、被実装面上での部品の変位が規制可能である。このため、被実装面上での所定の搭載位置に対して部品が位置ずれした状態で実装されることを抑制することができる。
複数の被実装面で互いに隣接する第１被実装面及び第２被実装面において、各被実装面の境界付近に位置する注目搭載位置に対して個別にリフロー処理を行う場合を想定する。この場合、第１被実装面上の注目搭載位置に対してリフロー処理を行った後、第２被実装面上の注目搭載位置に対してリフロー処理を行うと、第１被実装面上の注目搭載位置に対しては、２回にわたってリフロー処理が施される現象が生じ得る。この場合、第１被実装面上の注目搭載位置に実装された部品の半田による接合状態が不良となる虞がある。
そこで、制御部は、第１被実装面及び第２被実装面の各々の注目搭載位置に対しては、リフローヘッドによるリフロー処理を各被実装面に対して同時に実行させる。これにより、各被実装面上の注目搭載位置に対して複数回のリフロー処理が施される現象を回避することができる。また、リフローヘッドによるリフロー処理を各被実装面に対して同時に実行させる場合、制御部は、各被実装面の水平に対する傾き角が部品特徴情報に基づく変位規制範囲内の角度となるように、被実装物の姿勢を調整する第２姿勢調整処理を保持ユニットに実行させる。これにより、リフローヘッドによるリフロー処理中において半田が溶融状態とされたときに、各被実装面上の注目搭載位置での部品の変位が規制可能である。このため、各被実装面上での注目搭載位置に対して部品が位置ずれした状態で実装されることを抑制することができる。

【0008】

上記の実装装置において、前記部品搭載ヘッドは、ヘッドユニットに配設される。そして、前記リフローヘッドは、前記部品搭載ヘッドに隣接するように前記ヘッドユニットに配設され、前記半田を溶融させることが可能なヘッドであって、熱風を噴射する熱風噴射ヘッド又はレーザーを照射するレーザー照射ヘッドにより構成される。

【0009】

この態様では、部品搭載ヘッドとリフローヘッドとが同一のヘッドユニットに配設されているので、部品搭載ヘッドにより部品搭載処理が行われた後、直ぐにリフローヘッドによってリフロー処理を行うことができる。

【0015】

本発明の他の局面に係る実装装置は、被保持面と、当該被保持面に対して交差する方向又は平行に延び、半田のパターンが形成された複数の被実装面とを有した被実装物に対し、前記複数の被実装面の各々の前記半田上に部品を搭載して実装する装置である。この実装装置は、前記複数の被実装面が外方に露出するように前記被保持面を介して前記被実装物を保持し、その状態で前記被実装物の姿勢を調整する姿勢調整処理を行う保持ユニットと、前記保持ユニットに保持された前記被実装物における前記複数の被実装面の各々の前記半田上に部品を搭載する部品搭載処理を行う部品搭載ヘッドと、前記部品搭載処理後において、前記半田を溶融させた後に硬化させるリフロー処理を行うことによって、前記複数の被実装面上に部品を半田接合させるリフローヘッドと、前記リフローヘッドによる前記リフロー処理後において、前記複数の被実装面の各々における部品の搭載位置を撮像する撮像カメラと、前記保持ユニット、前記部品搭載ヘッド及び前記リフローヘッドを制御する制御部と、を備える。前記制御部は、前記部品搭載ヘッドに前記部品搭載処理を実行させるときには、前記複数の被実装面のうち部品の搭載対象の被実装面が水平となるように、前記被実装物の姿勢を調整する第１姿勢調整処理を前記保持ユニットに実行させ、前記リフローヘッドに前記リフロー処理を実行させるときには、前記半田上に部品が搭載されて前記リフロー処理の対象となる被実装面の水平に対する傾き角が、前記リフロー処理中における部品の変位を規制可能な変位規制範囲内に収まるように、前記被実装物の姿勢を調整する第２姿勢調整処理を前記保持ユニットに実行させ、前記撮像カメラの撮像動作中において、前記複数の被実装面のうち撮像対象の被実装面が前記撮像カメラに対して複数の方向を向くように、前記被実装物の姿勢を調整する第３姿勢調整処理を前記保持ユニットに実行させる。

【0016】

この態様では、リフロー処理後における各被実装面の部品の搭載位置を、撮像カメラによって複数の方向から撮像することができる。これにより、被実装面上での各搭載位置における部品の有無、部品の位置ずれ、半田の接合状態の良否などの部品の状態を検査するための、複数の方向からの検査画像を取得することができる。

【0017】

上記の実装装置において、前記制御部は、前記保持ユニットによる前記第１姿勢調整処理と、当該第１姿勢調整処理後における前記部品搭載ヘッドによる前記部品搭載処理と、前記保持ユニットによる前記第２姿勢調整処理と、当該第２姿勢調整処理後における前記リフローヘッドによる前記リフロー処理と、前記撮像カメラの撮像動作中における前記保持ユニットによる前記第３姿勢調整処理とを含む一連の処理を、前記複数の被実装面ごとに実行させる。

【0018】

この態様では、第１姿勢調整処理、部品搭載処理、第２姿勢調整処理、リフロー処理、及び撮像カメラの撮像動作中における第３姿勢調整処理を含む一連の処理を、複数の被実装面ごとに行うことによって、被実装物の各被実装面上に部品を実装した上で、部品の状態を検査するための検査画像を取得することができる。

【0019】

上記の実装装置は、前記複数の被実装面の各々における部品の搭載位置を示す搭載位置情報と、部品のサイズに関する特徴を示す部品特徴情報と、を記憶する記憶部を、更に備える。そして、前記制御部は、前記撮像カメラによる撮像において一の部品が他の部品に隠れる現象の回避が可能となるように、前記搭載位置情報及び前記部品特徴情報に基づいて、前記複数の被実装面の各々における部品の搭載位置を、前記撮像カメラの撮像動作を先行させる先行撮像搭載位置と、前記撮像カメラの撮像動作を後続させる後続撮像搭載位置とに分類し、前記保持ユニットによる前記第１姿勢調整処理と、当該第１姿勢調整処理後における前記部品搭載ヘッドによる前記部品搭載処理と、前記保持ユニットによる前記第２姿勢調整処理と、当該第２姿勢調整処理後における前記リフローヘッドによる前記リフロー処理と、前記撮像カメラの撮像動作中における前記保持ユニットによる前記第３姿勢調整処理とを含む一連の処理を、前記先行撮像搭載位置に対して実行させた後に、前記後続撮像搭載位置に対して実行させる。

【0020】

被実装面上における部品の搭載位置及び部品のサイズによっては、撮像カメラによる複数の方向からの撮像において、一の部品が他の部品に隠れる現象が生じ得る。このような現象の回避が可能となるように、制御部は、搭載位置情報及び部品特徴情報に基づいて、複数の被実装面の各々における部品の搭載位置を、先行撮像搭載位置と後続撮像搭載位置とに分類する。そして、制御部は、第１姿勢調整処理、部品搭載処理、第２姿勢調整処理、リフロー処理、及び撮像カメラの撮像動作中における第３姿勢調整処理を含む一連の処理を、先行撮像搭載位置に対して実行させた後に後続撮像搭載位置に対して実行させる。これにより、撮像カメラによる複数の方向からの撮像において、一の部品が他の部品に隠れる現象の回避が可能となる。

【0021】

上記の実装装置において、前記複数の被実装面の各々において、前記先行撮像搭載位置と前記後続撮像搭載位置との間で、互いに隣接する搭載位置同士は、前記リフローヘッドによる前記リフロー処理の影響が及ぶことを規制可能な所定の許容距離以上離間している。

【0022】

この態様では、被実装面上の先行撮像搭載位置に対して、複数回のリフロー処理が施される現象を回避することができる。

【0023】

本発明の他の局面に係る実装方法は、被保持面と、当該被保持面に対して交差する方向又は平行に延び、半田のパターンが形成された複数の被実装面とを有した被実装物に対し、前記複数の被実装面の各々の前記半田上に部品を搭載して実装する方法である。この実装方法は、前記複数の被実装面の各々における部品の搭載位置を示す搭載位置情報に基づいて、前記複数の被実装面で互いに隣接する第１被実装面及び第２被実装面における部品の搭載位置を、各被実装面の境界付近に位置する注目搭載位置と、当該注目搭載位置以外の残余の標準搭載位置とに分類する分類ステップと、前記複数の被実装面が外方に露出するように前記被保持面を介して前記被実装物を保持し、その状態で前記被実装物の姿勢を調整する姿勢調整処理を行う姿勢調整ステップと、前記被実装物における前記複数の被実装面の各々の前記半田上に部品を搭載する部品搭載処理を行う部品搭載ステップと、前記部品搭載処理後において、前記半田を溶融させた後に硬化させるリフロー処理を行うことによって、前記複数の被実装面上に部品を半田接合させるリフローステップと、を含む。前記姿勢調整ステップは、前記部品搭載処理が行われる前において、前記複数の被実装面のうち部品の搭載対象の被実装面が水平となるように、前記被実装物の姿勢を調整する第１姿勢調整処理を行う第１姿勢調整ステップと、前記リフロー処理が行われる前において、前記半田上に部品が搭載されて前記リフロー処理の対象となる被実装面の水平に対する傾き角が、前記リフロー処理中における部品の変位を規制可能な変位規制範囲内に収まるように、前記被実装物の姿勢を調整する第２姿勢調整処理を行う第２姿勢調整ステップと、を有し、前記第１被実装面及び前記第２被実装面の各々の前記標準搭載位置に対しては、前記第２姿勢調整処理において、前記リフロー処理の対象となる被実装面が前記第１姿勢調整処理での水平な状態を維持するように、前記被実装物の姿勢を調整した後、前記リフロー処理を各被実装面ごとに行い、前記第１被実装面及び前記第２被実装面の各々の前記注目搭載位置に対しては、前記第２姿勢調整処理において、各被実装面の水平に対する傾き角が部品のサイズに関する特徴を示す部品特徴情報に基づく前記変位規制範囲内の角度となるように、前記被実装物の姿勢を調整した後、前記リフロー処理を各被実装面に対して同時に行う。
また、本発明の他の局面に係る実装方法は、被保持面と、当該被保持面に対して交差する方向又は平行に延び、半田のパターンが形成された複数の被実装面とを有した被実装物に対し、前記複数の被実装面の各々の前記半田上に部品を搭載して実装する方法である。この実装方法は、前記複数の被実装面が外方に露出するように前記被保持面を介して前記被実装物を保持し、その状態で前記被実装物の姿勢を調整する姿勢調整処理を行う姿勢調整ステップと、前記被実装物における前記複数の被実装面の各々の前記半田上に部品を搭載する部品搭載処理を行う部品搭載ステップと、前記部品搭載処理後において、前記半田を溶融させた後に硬化させるリフロー処理を行うことによって、前記複数の被実装面上に部品を半田接合させるリフローステップと、前記リフロー処理後において、前記複数の被実装面の各々における部品の搭載位置を撮像カメラの撮像動作によって撮像する撮像ステップと、を含む。前記姿勢調整ステップは、前記部品搭載処理が行われる前において、前記複数の被実装面のうち部品の搭載対象の被実装面が水平となるように、前記被実装物の姿勢を調整する第１姿勢調整処理を行う第１姿勢調整ステップと、前記リフロー処理が行われる前において、前記半田上に部品が搭載されて前記リフロー処理の対象となる被実装面の水平に対する傾き角が、前記リフロー処理中における部品の変位を規制可能な変位規制範囲内に収まるように、前記被実装物の姿勢を調整する第２姿勢調整処理を行う第２姿勢調整ステップと、前記撮像カメラの撮像動作中において、前記複数の被実装面のうち撮像対象の被実装面が前記撮像カメラに対して複数の方向を向くように、前記被実装物の姿勢を調整する第３姿勢調整処理を行う第３姿勢調整ステップと、を有する。

【発明の効果】

【0024】

以上説明したように、本発明によれば、被実装物の被実装面に対し、位置ずれを抑制した状態で部品を実装することが可能な実装装置及び実装方法を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0025】

【図1】本発明の一実施形態に係る実装装置の構成を模式的に示す正面図である。

【図2】実装装置の平面図である。

【図3】実装装置の側面図である。

【図4】実装装置に備えられる保持ユニットを示す斜視図である。

【図5】実装装置に備えられる制御部の制御動作に基づく実装方法の概略を説明するための図である。

【図6】制御部の制御動作に基づく実装方法の概略を説明するための図である。

【図7】制御部の制御動作に基づく実装方法の概略を説明するための図である。

【図8】制御部の制御動作の第１例を詳細に説明するための図である。

【図9】制御部の制御動作の第１例を詳細に説明するための図である。

【図10】制御部の制御動作の第１例を詳細に説明するための図である。

【図11】制御部の制御動作の第１例を詳細に説明するための図である。

【図12】制御部の制御動作の第１例に関するフローチャートである。

【図13】制御部の制御動作の第２例を詳細に説明するための図である。

【図14】制御部の制御動作の第２例を詳細に説明するための図である。

【図15】制御部の制御動作の第２例を詳細に説明するための図である。

【図16】制御部の制御動作の第２例を詳細に説明するための図である。

【図17】制御部の制御動作の第２例を詳細に説明するための図である。

【図18】制御部の制御動作の第２例を詳細に説明するための図である。

【図19】制御部の制御動作の第２例を詳細に説明するための図である。

【図20A】制御部の制御動作の第２例に関するフローチャートである。

【図20B】制御部の制御動作の第２例に関するフローチャートである。

【図20C】制御部の制御動作の第２例に関するフローチャートである。

【図21】制御部の制御動作の第３例を詳細に説明するための図である。

【図22】制御部の制御動作の第３例を詳細に説明するための図である。

【図23】制御部の制御動作の第３例を詳細に説明するための図である。

【図24A】制御部の制御動作の第３例に関するフローチャートである。

【図24B】制御部の制御動作の第３例に関するフローチャートである。

【図25】制御部の制御動作の第４例を詳細に説明するための図である。

【図26】制御部の制御動作の第４例を詳細に説明するための図である。

【図27】制御部の制御動作の第４例を詳細に説明するための図である。

【図28】制御部の制御動作の第４例を詳細に説明するための図である。

【図29】制御部の制御動作の第４例を詳細に説明するための図である。

【図30】制御部の制御動作の第４例を詳細に説明するための図である。

【図31A】制御部の制御動作の第４例に関するフローチャートである。

【図31B】制御部の制御動作の第４例に関するフローチャートである。

【図31C】制御部の制御動作の第４例に関するフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0026】

以下、本発明の実施形態に係る実装装置及び実装方法について、図面に基づいて説明する。なお、以下では、方向関係についてはＸＹＺ直交座標軸を用いて説明する。Ｘ軸方向及びＹ軸方向は水平面上において互いに直交し、Ｚ軸方向がＸ軸方向及びＹ軸方向の両方向と直交する鉛直方向に延びる方向である。また、Ｘ軸方向において一方向側を「Ｘ１方向」と称し、Ｘ軸方向において一方向とは反対の他方向側を「Ｘ２方向」と称する。同様に、Ｙ軸方向において一方向側を「Ｙ１方向」と称し、Ｙ軸方向において一方向とは反対の他方向側を「Ｙ２方向」と称する。また、Ｚ軸方向において一方向側の上方向を「Ｚ１方向」と称し、Ｚ軸方向において一方向とは反対の他方向側の下方向を「Ｚ２方向」と称する。

【0027】

［実装装置の全体構成］
図１～図３は本発明の一実施形態に係る実装装置１００の構成を示す図であって、図１が正面図であり、図２が平面図であり、図３が側面図である。また、図４は、実装装置１００に備えられる保持ユニット３を示す斜視図である。図５～図７は、実装装置１００に備えられる制御部１０の制御動作に基づく実装方法の概略を説明するための図である。

【0028】

実装装置１００は、ＩＣ、トランジスタ、コンデンサ及び抵抗などの部品Ｅ（電子部品）を、被実装物Ｐに搭載して実装する装置である。なお、本実施形態に係る実装方法は、実装装置１００を用いて実行される。実装装置１００の構成の説明に先立って、図５を参照して被実装物Ｐについて説明する。

【0029】

被実装物Ｐは、被保持面Ｐ１と、当該被保持面Ｐ１に対して交差する方向又は平行に延び、半田ＰＳのパターンが形成された複数の第１～第４被実装面Ｐ２１～Ｐ２４とを有した立体基板である。被保持面Ｐ１は、被実装物Ｐにおいて、実装装置１００の後述の保持ユニット３によって保持される部分である。第１～第４被実装面Ｐ２１～Ｐ２４は、被実装物Ｐにおいて、部品Ｅが搭載されて実装される面である。第１～第４被実装面Ｐ２１～Ｐ２４の各々の半田ＰＳ上に部品Ｅが搭載される。第１被実装面Ｐ２１は、被保持面Ｐ１の上方側において当該被保持面Ｐ１に対して平行に延びる被実装面である。第２被実装面Ｐ２２は、第１被実装面Ｐ２１の一端から被保持面Ｐ１に向かう方向に傾斜して延びる、すなわち、被保持面Ｐ１に対して交差する方向に延びる傾斜面からなる被実装面である。第３被実装面Ｐ２３は、第１被実装面Ｐ２１の他端から被保持面Ｐ１に向かって垂直に延びる、すなわち、被保持面Ｐ１に対して交差（直交）する方向に延びる垂直面からなる被実装面である。第４被実装面Ｐ２４は、第３被実装面Ｐ２３と平行であって、第２被実装面Ｐ２２の第１被実装面Ｐ２１との接続部とは反対の端部から被保持面Ｐ１に向かって垂直に延びる垂直面からなる被実装面である。

【0030】

実装装置１００は、基台１と、搬送部２と、保持ユニット３と、ヘッドユニット４に配設された部品搭載ヘッド４１と、支持部５と、一対のレール部６と、リフローヘッド７と、部品認識カメラ８１と、撮像カメラ８２と、高さ計測部９と、制御部１０と、記憶部１０Ｍとを備えている。

【0031】

図２に示すように、基台１のＹ２方向の端部には、複数のテープフィーダー１１を配置するためのフィーダー配置部１２が設けられている。また、基台１のＹ１方向の端部には、フィーダー配置部１２が設けられておらず、テープフィーダー１１が配置されていない。テープフィーダー１１は、図３に示すように、複数の部品Ｅを所定の間隔を隔てて保持したテープが巻回されたリール１１ａが装着されている。テープフィーダー１１は、リール１１ａを回転させて部品Ｅを保持したテープを送出することにより、部品Ｅを供給するように構成されている。各テープフィーダー１１は、フィーダー配置部１２に設けられた図示しないコネクタを介して制御部１０に電気的に接続された状態で、フィーダー配置部１２に配置されている。これにより、各テープフィーダー１１は、制御部１０からの制御信号に基づいて、リール１１ａからテープを送出すると共に、部品Ｅを供給する。この際、各テープフィーダー１１は、後述の部品搭載ヘッド４１による部品搭載処理に応じて部品Ｅを供給する。

【0032】

搬送部２は、被実装物Ｐを実装装置１００内に搬入し、Ｘ軸方向に搬送し、実装装置１００から搬出するように構成されている。また、搬送部２は、実装装置１００内において被実装物Ｐを後述の保持ユニット３に受け渡すように構成されている。実装装置１００では、搬送部２により、被実装物Ｐを搬送するための単一の搬送路が形成されている。

【0033】

ここで、図１～図３に示すように、被実装物Ｐは、載置部材９０に保持された状態で、搬送部２により搬送される。載置部材９０は、被実装物Ｐの搬送用の部材である。載置部材９０には、平板状の載置部９１が設けられている。載置部９１の上面（Ｚ１方向側の面）には、微粘着性の粘着層が形成されている。載置部９１は、被実装物Ｐの被保持面Ｐ１が粘着層に粘着されることにより、着脱可能に被実装物Ｐを保持する。載置部材９０は、載置部９１に被実装物Ｐが保持された状態で、保持ユニット３に保持される。すなわち、保持ユニット３は、載置部材９０を介して被実装物Ｐを保持する。

【0034】

搬送部２は、図１及び図２に示すように、上流側搬送部２１と、中央搬送部２２と、下流側搬送部２３とを含む。

【0035】

上流側搬送部２１は、被実装物Ｐの搬送方向（Ｘ軸方向）の上流側（Ｘ１方向側）に設けられた搬送部である。上流側搬送部２１は、被実装物Ｐを実装装置１００内に搬入すると共に、搬入された被実装物Ｐを中央搬送部２２まで搬送する。上流側搬送部２１は、一対のコンベア部２１１を有している。上流側搬送部２１は、一対のコンベア部２１１により、載置部材９０の搬送方向と直交する方向（Ｙ軸方向）の両端部を下方から支持することにより、Ｙ軸方向の両側から被実装物Ｐを支持しながら、Ｘ軸方向に被実装物Ｐを搬送する。また、一対のコンベア部２１１は、Ｙ軸方向の間隔を調整可能に構成されている。具体的には、Ｙ１方向側のコンベア部２１１がＹ軸方向に移動可能に構成されており、Ｙ２方向側のコンベア部２１１が固定されている。これにより、被実装物Ｐの大きさ（Ｙ軸方向の幅）に応じて、一対のコンベア部２１１の間の幅（Ｙ軸方向の幅）を調整することが可能である。

【0036】

中央搬送部２２は、上流側搬送部２１と下流側搬送部２３との間に設けられた搬送部である。中央搬送部２２は、部品実装前の被実装物Ｐを上流側搬送部２１から受け取り、受け取った被実装物Ｐを下流側搬送部２３まで搬送する。また、中央搬送部２２は、被実装物Ｐを保持ユニット３への受け渡し位置まで移動させるように構成されている。中央搬送部２２は、一対のコンベア部２２１を有している。中央搬送部２２は、一対のコンベア部２２１により、載置部材９０の搬送方向と直交する方向（Ｙ軸方向）の両端部を下方から支持することにより、Ｙ軸方向の両側から被実装物Ｐを支持しながら、Ｘ軸方向に被実装物Ｐを搬送する。また、一対のコンベア部２２１は、図示しない駆動モータにより、Ｙ軸方向に互いに独立して移動可能である。中央搬送部２２は、一対のコンベア部２２１の間の幅（Ｙ軸方向の幅）を維持しながら、一対のコンベア部２２１がＹ軸方向に移動されることにより、被実装物ＰをＹ軸方向に移動する。

【0037】

実装装置１００では、部品実装前の被実装物Ｐが、中央搬送部２２の一対のコンベア部２２１によりＸ軸方向に搬送されて、Ｘ軸方向の所定位置に位置決めされる。その後、被実装物Ｐが、一対のコンベア部２２１によりＹ軸方向に移動されることにより、Ｙ軸方向の所定位置に位置決めされる。これにより、実装装置１００では、被実装物Ｐが、保持ユニット３に被実装物Ｐを受け渡すための受け渡し位置まで移動される。

【0038】

下流側搬送部２３は、搬送方向（Ｘ軸方向）の下流側（Ｘ２方向側）に設けられた搬送部である。下流側搬送部２３は、部品実装後の被実装物Ｐを中央搬送部２２から受け取り、実装装置１００から部品実装後の被実装物Ｐを搬出する。下流側搬送部２３は、一対のコンベア部２３１を有している。下流側搬送部２３は、一対のコンベア部２３１により、載置部材９０の搬送方向と直交する方向（Ｙ軸方向）の両端部を下方から支持することにより、Ｙ軸方向の両側から被実装物Ｐを支持しながら、Ｘ軸方向に被実装物Ｐを搬送する。また、一対のコンベア部２３１は、Ｙ軸方向の間隔を調整可能に構成されている。具体的には、Ｙ１方向側のコンベア部２３１がＹ軸方向に移動可能に構成されており、Ｙ２方向側のコンベア部２３１が固定されている。これにより、被実装物Ｐの大きさ（Ｙ軸方向の幅）に応じて、一対のコンベア部２３１の間の幅（Ｙ軸方向の幅）を調整することが可能である。

【0039】

保持ユニット３は、受け渡し位置において中央搬送部２２から被実装物Ｐを受け渡され、被実装物Ｐを保持するユニットである。保持ユニット３は、載置部材９０を介して被実装物Ｐを保持する。保持ユニット３は、第１～第４被実装面Ｐ２１～Ｐ２４が外方に露出するように、被保持面Ｐ１を介して被実装物Ｐを保持する。具体的には、保持ユニット３は、被実装物Ｐの被保持面Ｐ１が載置部９１の粘着層に粘着された状態の載置部材９０を保持することにより、第１～第４被実装面Ｐ２１～Ｐ２４が外方に露出するように被実装物Ｐを保持する。

【0040】

また、図１～図３に示すように、基台１の中央部には、平面視で矩形状の開口部１ａが設けられている。基台１の開口部１ａには、基台１の上面（Ｚ１方向側の面）から下方（Ｚ２方向）に向けて凹む凹形状を有する収容部１ｂが取り付けられている。保持ユニット３は、少なくとも一部が収容部１ｂ内に収容されるように配置されている。これにより、保持ユニット３は、少なくとも一部が基台１の上面よりも下方に配置されている。このため、保持ユニット３を基台１の上面上に配置する場合に比べて、実装装置１００がＺ軸方向に大型化することを抑制することができる。

【0041】

保持ユニット３は、被実装物Ｐを保持した状態で、当該被実装物Ｐの姿勢を調整する姿勢調整処理を行う。保持ユニット３は、本実施形態に係る実装方法における姿勢調整ステップを実行する。保持ユニット３は、被実装物ＰをＺ軸方向に移動させ、傾斜させ、又は回転させることにより、被実装物Ｐの姿勢を調整する姿勢調整処理を行う。保持ユニット３は、昇降機構部３１と、傾斜機構部３２と、回転機構部３３と、保持部３４と、固定部３５とを含む。

【0042】

昇降機構部３１は、Ｚ軸方向に延びる軸線Ａ１に沿って、保持部３４により保持された被実装物ＰをＺ軸方向に移動させるための機構部である。昇降機構部３１は、駆動モータ３１１と、ベルトプーリ機構部３１２と、ボールネジ軸３１３と、取付部３１４とを有している。駆動モータ３１１は、ボールネジ軸３１３を回転させるための駆動力を発生するモータである。ベルトプーリ機構部３１２は、駆動モータ３１１により発生された駆動力（回転力）を、ボールネジ軸３１３に伝達する。ボールネジ軸３１３は、ベルトプーリ機構部３１２を介して伝達された駆動モータ３１１の駆動力により、軸線Ａ１回りに回転する。なお、軸線Ａ１は、ボールネジ軸３１３の中心を通る軸線である。取付部３１４は、昇降機構部３１に、傾斜機構部３２、回転機構部３３及び保持部３４を取り付けるための部材である。具体的には、取付部３１４のＹ１方向側には、傾斜機構部３２が取り付けられている。また、傾斜機構部３２のＸ２方向側には、回転機構部３３及び保持部３４が取り付けられている。すなわち、取付部３１４に傾斜機構部３２が取り付けられていると共に、傾斜機構部３２を介して取付部３１４に回転機構部３３及び保持部３４が取り付けられている。また、取付部３１４には、ボールネジ軸３１３と係合（螺合）されるボールナット３１４ａが設けられている。取付部３１４は、駆動モータ３１１によりボールネジ軸３１３が回転されることにより、ボールネジ軸３１３と係合（螺合）するボールナット３１４ａと共に、ボールネジ軸３１３に沿ってＺ軸方向に移動する。これにより、昇降機構部３１は、取付部３１４と共に、傾斜機構部３２、回転機構部３３、保持部３４及び保持部３４に保持された被実装物ＰをＺ軸方向に移動させる。

【0043】

傾斜機構部３２は、昇降機構部３１に取り付けられており、Ｘ軸方向に延びる軸線Ａ２回りに回転させることにより、保持部３４により保持された被実装物Ｐを傾斜させるためのチルト軸機構部である。傾斜機構部３２は、駆動モータ３２１と、ベルトプーリ機構部３２２と、回転軸部３２３とを有している。駆動モータ３２１は、回転軸部３２３を回転させるための駆動力を発生するモータである。また、駆動モータ３２１は、正回転（時計回りの回転）及び逆回転（反時計回りの回転）が可能に構成されている。ベルトプーリ機構部３２２は、駆動モータ３２１により発生された駆動力（回転力）を、回転軸部３２３に伝達する。回転軸部３２３は、ベルトプーリ機構部３２２を介して伝達された駆動モータ３２１の駆動力により、軸線Ａ２回りに回転する。なお、軸線Ａ２は、回転軸部３２３の中心を通る軸線である。回転軸部３２３のＸ２方向側の端部には、回転機構部３３及び保持部３４が取り付けられている。回転機構部３３及び保持部３４は、駆動モータ３２１により回転軸部３２３が回転されることにより、回転軸部３２３と共に軸線Ａ２回りに回転可能である。これにより、傾斜機構部３２は、回転機構部３３、保持部３４及び保持部３４に保持された被実装物Ｐを軸線Ａ２回りに回転させて、ＹＺ平面内で傾斜させる。具体的には、傾斜機構部３２は、後述する軸線Ａ３がＺ軸方向と略平行な状態を基準状態とした場合に、基準状態から搬送方向と直交するＹ１方向側又はＹ２方向側に、回転機構部３３、保持部３４及び保持部３４に保持された被実装物Ｐを傾斜させる。この際、傾斜機構部３２は、基準状態から搬送方向と直交するＹ１方向側又はＹ２方向側に、それぞれ、０度以上９０度以下の角度範囲で、回転機構部３３、保持部３４及び保持部３４に保持された被実装物Ｐを傾斜させる。

【0044】

回転機構部３３は、傾斜機構部３２に取り付けられており、保持部３４により保持された被実装物Ｐを軸線Ａ３回りに回転させるための機構部である。軸線Ａ３は、軸線Ａ２に対して略直交する方向に延びる軸線である。また、軸線Ａ３は、保持部３４の中心を通る軸線であって、傾斜機構部３２により回転機構部３３及び保持部３４が傾斜されるに伴って、傾斜される。回転機構部３３は、駆動モータ３３１と、ベルトプーリ機構部３３２とを有している。駆動モータ３３１は、保持部３４を回転させるための駆動力を発生するモータである。また、駆動モータ３３１は、正回転（時計回りの回転）及び逆回転（反時計回りの回転）が可能に構成されている。ベルトプーリ機構部３３２は、駆動モータ３３１により発生された駆動力（回転力）を、保持部３４に伝達する。保持部３４は、ベルトプーリ機構部３３２を介して伝達された駆動モータ３３１の駆動力により、軸線Ａ３回りに回転する。これにより、回転機構部３３は、保持部３４と共に、保持部３４に保持された被実装物Ｐを軸線Ａ３回りに回転させる。

【0045】

保持部３４は、回転機構部３３に取り付けられており、載置部材９０を介して被実装物Ｐを保持して固定するように構成されている。保持部３４は、円柱形状を有する本体部３４１と、複数の爪部３４２とを有している。複数の爪部３４２は、本体部３４１の上面上に等角度間隔で配置されている。また、複数の爪部３４２は、それぞれ、保持部３４の回転の半径方向に移動可能に構成されている。具体的には、載置部材９０を保持する場合には、複数の爪部３４２は、それぞれ、本体部３４１の上面上で保持部３４の回転中心に向かう半径方向（すなわち、軸線Ａ３に向かう方向）に移動する。この結果、複数の爪部３４２により載置部材９０が把持されると共に、載置部材９０を介して被実装物Ｐが保持ユニット３により保持して固定される。また、載置部材９０の保持を解除する場合には、複数の爪部３４２は、それぞれ、本体部３４１の上面上で保持部３４の回転中心から離間する半径方向（すなわち、軸線Ａ３から離間する方向）に移動する。この結果、複数の爪部３４２による載置部材９０の把持が解除されると共に、保持ユニット３による載置部材９０を介した被実装物Ｐの保持が解除される。

【0046】

固定部３５は、保持ユニット３を基台１に取り付けて固定するための部材である。保持ユニット３は、図１～図３に示すように、固定部３５を介して、例えばネジなどにより基台１に固定される。

【0047】

ヘッドユニット４は、支持部５及び一対のレール部６を介して、基台１の上方位置に設けられている。また、ヘッドユニット４は、搬送部２、保持ユニット３及びテープフィーダー１１よりも上方側（Ｚ１方向側）の位置に設けられており、水平方向（Ｘ軸方向及びＹ軸方向）に移動可能に構成されている。

【0048】

支持部５は、ヘッドユニット４をＸ軸方向に移動させる。支持部５は、Ｘ軸方向に延びるボールネジ軸５１と、ボールネジ軸５１を回転させるＸ軸モータ５２と、Ｘ軸方向に延びる図示しないガイドレールとを含んでいる。また、ヘッドユニット４には、ボールネジ軸５１が係合（螺合）されるボールナット４５（図３参照）が設けられている。ヘッドユニット４は、Ｘ軸モータ５２によりボールネジ軸５１が回転されることにより、ボールネジ軸５１と係合（螺合）するボールナット４５と共に、支持部５に沿ってＸ軸方向に移動する。

【0049】

一対のレール部６は、Ｙ軸方向に延びるように形成されており、基台１のＸ軸方向の両端部において基台１上に固定されている。また、一対のレール部６は、支持部５をＹ軸方向に移動させる。一対のレール部６は、Ｙ軸方向に延びる一対のボールネジ軸６１と、ボールネジ軸６１毎に設けられた複数のＹ軸モータ６２とを含んでいる。各Ｙ軸モータ６２は、それぞれ、対応するボールネジ軸６１を回転させる。また、支持部５には、ボールネジ軸６１が係合（螺合）される図示しないボールナットが設けられている。支持部５は、各Ｙ軸モータ６２により各ボールネジ軸６１が同期して回転されることにより、各ボールネジ軸６１と係合（螺合）するボールナットと共に、一対のレール部６に沿ってＹ軸方向に移動する。

【0050】

このような構成により、ヘッドユニット４は、基台１上を水平方向（Ｘ軸方向及びＹ軸方向）に移動可能である。これにより、ヘッドユニット４は、後述の部品搭載ヘッド４１が部品搭載処理を行う際に、テープフィーダー１１と保持ユニット３との間を移動することができる。ヘッドユニット４がテープフィーダー１１の上方に移動することにより、部品搭載ヘッド４１は、テープフィーダー１１から供給された部品Ｅを吸着保持することができる。一方、ヘッドユニット４が保持ユニット３に保持された被実装物Ｐの上方に移動することにより、部品搭載ヘッド４１は、吸着保持した部品Ｅを被実装物Ｐに対して搭載することができる。また、ヘッドユニット４は、後述のリフローヘッド７がリフロー処理を行う際に、保持ユニット３に保持された被実装物Ｐの上方に移動することができる。

【0051】

ヘッドユニット４には、複数の部品搭載ヘッド４１と、部品搭載ヘッド４１毎に設けられた複数のボールネジ軸４２と、ボールネジ軸４２毎に設けられた複数のＺ軸モータ４３と、部品搭載ヘッド４１毎に設けられた複数のＲ軸モータ（不図示）とが配設されている。

【0052】

複数の部品搭載ヘッド４１は、Ｘ軸方向に沿って直線状に配列される。部品搭載ヘッド４１の先端には、ノズル４１ａが取り付けられている。部品搭載ヘッド４１は、不図示の負圧発生機によりノズル４１ａの先端部に発生された負圧によって、テープフィーダー１１から供給される部品Ｅを吸着して保持することが可能である。部品搭載ヘッド４１は、吸着保持した部品Ｅを、保持ユニット３に保持された被実装物Ｐにおける複数の第１～第４被実装面Ｐ２１～Ｐ２４の各々の半田ＰＳ上に搭載する部品搭載処理を行う。部品搭載ヘッド４１は、本実施形態に係る実装方法における部品搭載ステップを実行する。

【0053】

ヘッドユニット４に配設された各ボールネジ軸４２は、Ｚ軸方向に延びるように形成されている。各Ｚ軸モータ４３は、対応するボールネジ軸４２を回転させる。また、各部品搭載ヘッド４１には、対応するボールネジ軸４２に係合（螺合）されるボールナット４１ｂ（図３参照）が設けられている。部品搭載ヘッド４１は、Ｚ軸モータ４３によりボールネジ軸４２が回転されることにより、ボールネジ軸４２と係合（螺合）するボールナット４１ｂと共に、ボールネジ軸４２に沿ってＺ軸方向に移動する。これにより、部品搭載ヘッド４１は、テープフィーダー１１からの部品Ｅの吸着や被実装物Ｐに対する部品Ｅの搭載などを行うことが可能な下降した状態の高さ位置と、部品搭載ヘッド４１の水平方向の移動が可能な上昇した状態の高さ位置との間で、Ｚ軸方向に移動可能である。各Ｒ軸モータは、対応する実装ヘッド４１をノズル４１ａの中心軸回り（Ｚ軸方向回り）に回転させる。

【0054】

リフローヘッド７は、部品搭載ヘッド４１による部品搭載処理後において、被実装物Ｐにおける第１～第４被実装面Ｐ２１～Ｐ２４上の半田ＰＳを溶融させた後に硬化させるリフロー処理を行うヘッドである。リフローヘッド７は、リフロー処理を行うことによって、第１～第４被実装面Ｐ２１～Ｐ２４上に部品Ｅを半田接合させる。リフローヘッド７は、本実施形態に係る実装方法におけるリフローステップを実行する。図１に示すように、リフローヘッド７は、部品搭載ヘッド４１に隣接するように、ヘッドユニット４に配設されている。このように、部品搭載ヘッド４１とリフローヘッド７とが同一のヘッドユニット４に配設される構成を採用することにより、部品搭載ヘッド４１により部品搭載処理が行われた後、直ぐにリフローヘッド７によってリフロー処理を行うことができる。

【0055】

また、ヘッドユニット４には、リフローヘッド７に対応して設けられたボールネジ軸７１とＺ軸モータ７２とが配設されている。ヘッドユニット４に配設されたボールネジ軸７１は、Ｚ軸方向に延びるように形成されている。Ｚ軸モータ７２は、対応するボールネジ軸７１を回転させる。また、リフローヘッド７には、対応するボールネジ軸７１に係合（螺合）されるボールナット（不図示）が設けられている。リフローヘッド７は、Ｚ軸モータ７２によりボールネジ軸７１が回転されることにより、ボールネジ軸７１と係合（螺合）するボールナットと共に、ボールネジ軸７１に沿ってＺ軸方向に移動する。これにより、リフローヘッド７は、被実装物Ｐに対してリフロー処理を行うことが可能な下降した状態の高さ位置と、リフローヘッド７の水平方向の移動が可能な上昇した状態の高さ位置との間で、Ｚ軸方向に移動可能である。

【0056】

リフローヘッド７は、被実装物Ｐにおける第１～第４被実装面Ｐ２１～Ｐ２４上の半田ＰＳを溶融させることが可能なヘッドであれば特に限定されるものではなく、例えば、熱風を噴射する熱風噴射ヘッド又はレーザーを照射するレーザー照射ヘッドにより構成される。

【0057】

部品認識カメラ８１は、テープフィーダー１１の近傍の基台１の上面上に固定されており、部品Ｅの被実装物Ｐに対する実装に先立って、部品搭載ヘッド４１のノズル４１ａに吸着された部品Ｅを撮像するカメラである。部品認識カメラ８１は、部品搭載ヘッド４１のノズル４１ａに吸着された部品Ｅを、下方側（Ｚ２方向側）から撮像する。この撮像結果は、制御部１０により取得される。制御部１０は、部品搭載ヘッド４１のノズル４１ａに吸着された部品Ｅの撮像結果に基づいて、下方から見た部品Ｅの吸着状態を認識する。また、制御部１０は、部品Ｅの吸着状態の認識結果に基づいて、部品Ｅの回転姿勢及び実装時の座標位置（ＸＹ座標位置）を補正する。

【0058】

撮像カメラ８２は、ヘッドユニット４に取り付けられたカメラである。具体的には、撮像カメラ８２は、ヘッドユニット４のＹ１方向側の側部において、Ｘ軸方向に並んだ部品搭載ヘッド４１の配列の中央の位置に取り付けられている。これにより、撮像カメラ８２は、ヘッドユニット４と共に、基台１上を水平方向（Ｘ軸方向及びＹ軸方向）に移動可能である。

【0059】

撮像カメラ８２は、部品Ｅの被実装物Ｐに対する実装に先立って、被実装物Ｐに付された位置認識マークを撮像する。位置認識マークは、被実装物Ｐの位置を認識するためのマークである。この位置認識マークの撮像結果は、制御部１０により取得される。制御部１０は、位置認識マークの撮像結果に基づいて、保持ユニット３により保持された被実装物Ｐの正確な位置及び姿勢を認識する。また、制御部１０は、被実装物Ｐの位置及び姿勢の認識結果に基づいて、実装時の座標位置（ＸＹ座標位置）を補正する。

【0060】

また、撮像カメラ８２は、リフローヘッド７によるリフロー処理後において、被実装物Ｐの第１～第４被実装面Ｐ２１～Ｐ２４の各々における部品Ｅの搭載位置ＰＰを撮像する。この撮像カメラ８２によるリフロー処理後の撮像結果は、制御部１０により取得される。制御部１０は、リフロー処理後の撮像結果に基づいて、部品Ｅの状態を検査するための検査画像を取得する。

【0061】

高さ計測部９は、部品Ｅの被実装物Ｐに対する実装に先立って、被実装物Ｐにおける部品Ｅの搭載対象の被実装面の高さ位置を計測するレーザー変位計により構成されている。高さ計測部９は、被実装物Ｐにおける部品Ｅの搭載対象の被実装面にレーザー光を照射して、被実装面から反射された反射光を受光することにより、被実装物Ｐにおける部品Ｅの搭載対象の被実装面の高さ位置を計測する。この高さ位置の計測結果は、制御部１０により取得される。制御部１０は、高さ位置の計測結果に基づいて、被実装物Ｐにおける部品Ｅの搭載対象の被実装面の高さ位置を認識する。また、制御部１０は、被実装物Ｐにおける部品Ｅの搭載対象の被実装面の高さ位置の認識結果に基づいて、部品搭載処理時における部品搭載ヘッド４１の下降量、リフロー処理時におけるリフローヘッド７の下降量を補正する。

【0062】

また、高さ計測部９は、ヘッドユニット４に取り付けられている。具体的には、高さ計測部９は、部品搭載ヘッド４２と撮像カメラ８２との間で、Ｘ軸方向に並んだ部品搭載ヘッド４１の配列の略中央の位置に取り付けられている。これにより、高さ計測部９は、ヘッドユニット４と共に、基台１上を水平方向（Ｘ軸方向及びＹ軸方向）に移動可能である。

【0063】

制御部１０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などを含み、実装装置１００の動作を制御する。制御部１０は、実装装置１００の動作を制御することによって、本実施形態に係る実装方法を実行する。すなわち、本実施形態に係る実装方法は、制御部１０の制御動作に基づいて実行される。制御部１０は、搬送部２、保持ユニット３、ヘッドユニット４に配設された部品搭載ヘッド４１及びリフローヘッド７、部品認識カメラ８１、撮像カメラ８２、高さ計測部９、及びテープフィーダー１１などを、予め記憶されたプログラムに従って制御する。

【0064】

記憶部１０Ｍは、図１に示すように、搭載位置情報Ｊ１と部品特徴情報Ｊ２とを記憶する。搭載位置情報Ｊ１は、被実装物Ｐの第１～第４被実装面Ｐ２１～Ｐ２４の各々における部品Ｅの搭載位置ＰＰを示す情報である。部品特徴情報Ｊ２は、部品Ｅのサイズ及び重さに関する特徴を示す部品Ｅの固有の情報である。記憶部１０Ｍに記憶された搭載位置情報Ｊ１及び部品特徴情報Ｊ２は、制御部１０により参照される。

【0065】

制御部１０は、被実装物Ｐを保持した状態で当該被実装物Ｐの姿勢を調整する姿勢調整処理を保持ユニット３に実行させる（姿勢調整ステップ）。また、制御部１０は、保持ユニット３に保持された被実装物Ｐにおける複数の第１～第４被実装面Ｐ２１～Ｐ２４の各々の半田ＰＳ上に、部品Ｅを搭載する部品搭載処理を部品搭載ヘッド４１に実行させる（部品搭載ステップ）。更に、制御部１０は、部品搭載ヘッド４１による部品搭載処理後において、被実装物Ｐにおける第１～第４被実装面Ｐ２１～Ｐ２４上の半田ＰＳを溶融させた後に硬化させるリフロー処理をリフローヘッド７に実行させる（リフローステップ）。この際、図５に示すように、制御部１０は、部品搭載ヘッド４１に部品搭載処理を実行させるときには、複数の第１～第４被実装面Ｐ２１～Ｐ２４のうち、部品Ｅの搭載対象の第１被実装面Ｐ２１が水平となるように、被実装物Ｐの姿勢を調整する第１姿勢調整処理を保持ユニット３に実行させる（第１姿勢調整ステップ）。これにより、部品Ｅの搭載対象の第１被実装面Ｐ２１上の所定の搭載位置ＰＰに対して正確に部品Ｅを搭載することができる。

【0066】

また、図６（Ａ）及び図６（Ｂ）に示すように、制御部１０は、リフローヘッド７にリフロー処理を実行させるときには、半田ＰＳ上に部品Ｅが搭載されてリフロー処理の対象となる第１被実装面Ｐ２１の水平に対する傾き角θが、リフロー処理中における部品Ｅの変位を規制可能な変位規制範囲内に収まるように、被実装物Ｐの姿勢を調整する第２姿勢調整処理を保持ユニット３に実行させる（第２姿勢調整ステップ）。これにより、リフローヘッド７によるリフロー処理中において半田ＰＳが溶融状態とされたときに、リフロー処理の対象となる第１被実装面Ｐ２１上での部品Ｅの変位が規制可能である。このため、第１被実装面Ｐ２１上での所定の搭載位置ＰＰに対して部品Ｅが位置ずれした状態で実装されることを抑制することができる。

【0067】

また、図７（Ａ）、図７（Ｂ）及び図７（Ｃ）に示すように、制御部１０は、撮像カメラ８２の撮像動作中において、複数の第１～第４被実装面Ｐ２１～Ｐ２４のうち、撮像対象の第１被実装面Ｐ２１が撮像カメラ８２に対して複数の方向を向くように、被実装物Ｐの姿勢を調整する第３姿勢調整処理を保持ユニット３に実行させる（第３姿勢調整ステップ）。具体的には、制御部１０は、第１被実装面Ｐ２１における搭載位置ＰＰの上方からの撮像（図７（Ａ））と、搭載位置ＰＰの斜め上方からの撮像（図７（Ｂ））と、搭載位置ＰＰの側方からの撮像（図７（Ｃ））とが可能となるように、第３姿勢調整処理を保持ユニット３に実行させる。これにより、リフロー処理後における第１～第４被実装面Ｐ２１～Ｐ２４の部品の搭載位置ＰＰを、撮像カメラに８２よって複数の方向から撮像することができる。このため、制御部１０は、第１～第４被実装面Ｐ２１～Ｐ２４上での各搭載位置ＰＰにおける部品Ｅの有無、部品Ｅの位置ずれ、半田ＰＳの接合状態の良否などの部品Ｅの状態を検査するための、複数の方向からの検査画像を取得することができる。

【0068】

［制御部の詳細な制御動作］
次に、本実施形態に係る実装装置１００における制御部１０の詳細な制御動作について説明する。

【0069】

＜制御部の制御動作の第１例＞
図８～図１１は、制御部１０の制御動作の第１例を詳細に説明するための図である。図８～図１１では、被実装物Ｐにおける第１～第４被実装面Ｐ２１～Ｐ２４のうち、最初に第３被実装面Ｐ２３に対して部品Ｅを実装した後、次に第２被実装面Ｐ２２に対して部品Ｅを実装する例が示されている。

【0070】

制御部１０は、部品Ｅの搭載対象の第３被実装面Ｐ２３に対する部品搭載処理を部品搭載ヘッド４１に実行させる前に、第３被実装面Ｐ２３が水平となるように被実装物Ｐの姿勢を調整する第１姿勢調整処理を保持ユニット３に実行させる（図８参照）。第３被実装面Ｐ２３が水平状態とされると、制御部１０は、第３被実装面Ｐ２３の半田ＰＳ上に部品Ｅを搭載する部品搭載処理を部品搭載ヘッド４１に実行させる（図８参照）。

【0071】

第３被実装面Ｐ２３に部品Ｅが搭載されると、制御部１０は、リフローヘッド７によるリフロー処理の対象となる第３被実装面Ｐ２３が第１姿勢調整処理での水平な状態を維持するように、被実装物Ｐの姿勢を調整する第２姿勢調整処理を保持ユニット３に実行させる（図９参照）。この第２姿勢調整処理後において、制御部１０は、リフローヘッド７によるリフロー処理を実行させる（図９参照）。

【0072】

第３被実装面Ｐ２３に対する第１姿勢調整処理、部品搭載処理、第２姿勢調整処理及びリフロー処理を含む一連の処理が終了すると、制御部１０は、第３被実装面Ｐ２３の場合と同様に、第２被実装面Ｐ２２に対する一連の処理を実行させる。すなわち、制御部１０は、部品Ｅの搭載対象の第２被実装面Ｐ２２が水平となるように第１姿勢調整処理を保持ユニット３に実行させた後、第２被実装面Ｐ２２に対する部品搭載処理を部品搭載ヘッド４１に実行させる（図１０参照）。第２被実装面Ｐ２２に部品Ｅが搭載されると、制御部１０は、リフロー処理の対象となる第２被実装面Ｐ２２が第１姿勢調整処理での水平な状態を維持するように第２姿勢調整処理を保持ユニット３に実行させた後、第２被実装面Ｐ２２に対するリフロー処理をリフローヘッド７に実行させる（図１１参照）。

【0073】

上記のように、制御部１０は、保持ユニット３による第１姿勢調整処理と、当該第１姿勢調整処理後における部品搭載ヘッド４１による部品搭載処理と、保持ユニット３による第２姿勢調整処理と、当該第２姿勢調整処理後におけるリフローヘッド７によるリフロー処理とを含む一連の処理を、複数の第１～第４被実装面Ｐ２１～Ｐ２４ごとに実行させる。これにより、被実装物Ｐの各被実装面Ｐ２１～Ｐ２４上に部品Ｅを実装することができる。この際、制御部１０は、リフローヘッド７にリフロー処理を実行させるときには、リフロー処理の対象となる第３被実装面Ｐ２３及び第２被実装面Ｐ２２が水平な状態を維持するように第２姿勢調整処理を保持ユニット３に実行させる。これにより、リフローヘッド７によるリフロー処理中において半田ＰＳが溶融状態とされたときに、リフロー処理の対象となる第３被実装面Ｐ２３及び第２被実装面Ｐ２２上での部品Ｅの変位が規制可能である。このため、第３被実装面Ｐ２３及び第２被実装面Ｐ２２上での所定の搭載位置ＰＰに対して部品Ｅが位置ずれした状態で実装されることを抑制することができる。

【0074】

以上説明した制御部１０の制御動作の第１例について、図１２のフローチャートを参照してより詳細に説明する。

【0075】

制御部１０は、被実装物Ｐが保持ユニット３への受け渡し位置まで搬送されるように、上流側搬送部２１及び中央搬送部２２を制御する（ステップａ１、搬送ステップ）。被実装物Ｐが前記受け渡し位置に位置決めされると、制御部１０は、保持ユニット３に被実装物Ｐを保持させる（ステップａ２、保持ステップ）。保持ユニット３が被実装物Ｐを保持すると、制御部１０は、被実装物Ｐにおける第１～第４被実装面Ｐ２１～Ｐ２４のうち、一の被実装面を部品Ｅの搭載対象に設定する（ステップａ３）。そして、制御部１０は、部品Ｅの搭載対象の被実装面が水平となるように第１姿勢調整処理を保持ユニット３に実行させる（ステップａ４、第１姿勢調整ステップ）。

【0076】

搭載対象の被実装面が水平状態とされると、制御部１０は、記憶部１０Ｍに記憶された搭載位置情報Ｊ１に基づいて、被実装面上の一の搭載位置ＰＰを搭載対象の位置として設定する（ステップａ５）。そして、制御部１０は、被実装面上の一の搭載位置ＰＰに対する部品搭載処理を部品搭載ヘッド４１に実行させる（ステップａ６、部品搭載ステップ）。次に、制御部１０は、前記搭載位置情報Ｊ１に基づいて、部品Ｅの搭載対象の被実装面上の全ての搭載位置ＰＰに対する部品搭載処理が終了したか否かを判定する（ステップａ７）。全ての搭載位置ＰＰに対する部品搭載処理が終了していない場合には、当該全ての部品搭載処理が終了するまでステップａ５及びステップａ６の処理が繰り返される。

【0077】

一の被実装面上の全ての搭載位置ＰＰに対する部品搭載処理が終了すると（ステップａ７でＹＥＳ）、制御部１０は、当該一の被実装面が第１姿勢調整処理での水平な状態を維持するように、第２姿勢調整処理を保持ユニット３に実行させる（ステップａ８、第２姿勢調整ステップ）。次に、制御部１０は、リフロー処理の対象となる被実装面上の一の搭載位置ＰＰをリフロー対象の位置として設定する（ステップａ９）。そして、制御部１０は、被実装面上の一の搭載位置ＰＰに対するリフロー処理をリフローヘッド７に実行させる（ステップａ１０、リフローステップ）。次に、制御部１０は、リフロー処理の対象の被実装面上の全ての搭載位置ＰＰに対するリフロー処理が終了したか否かを判定する（ステップａ１１）。全ての搭載位置ＰＰに対するリフロー処理が終了していない場合には、当該全てのリフロー処理が終了するまでステップａ９及びステップａ１０の処理が繰り返される。

【0078】

一の被実装面上の全ての搭載位置ＰＰに対するリフロー処理が終了すると（ステップａ１１でＹＥＳ）、制御部１０は、第１～第４被実装面Ｐ２１～Ｐ２４のうち、部品Ｅの実装対象となる全ての被実装面に対する部品搭載処理及びリフロー処理が終了したか否かを判定する（ステップａ１２）。全ての被実装面に対する部品搭載処理及びリフロー処理が終了していない場合には、当該全ての部品搭載処理及びリフロー処理が終了するまで、ステップａ３からステップａ１１までの各処理が繰り返される。

【0079】

全ての被実装面に対する部品搭載処理及びリフロー処理が終了すると（ステップａ１２でＹＥＳ）、制御部１０は、保持ユニット３による被実装物Ｐの保持を解除させる（ステップａ１３）。そして、制御部１０は、被実装物Ｐが実装装置１００から搬出されるように、中央搬送部２２及び下流側搬送部２３を制御する（ステップａ１４、搬出ステップ）。

【0080】

以上説明した通り、制御部１０は、保持ユニット３による第１姿勢調整処理と、当該第１姿勢調整処理後における部品搭載ヘッド４１による部品搭載処理と、保持ユニット３による第２姿勢調整処理と、当該第２姿勢調整処理後におけるリフローヘッド７によるリフロー処理とを含む一連の処理を、複数の第１～第４被実装面Ｐ２１～Ｐ２４ごとに実行させる。これにより、被実装物Ｐの各被実装面Ｐ２１～Ｐ２４上に部品Ｅを実装することができる。

【0081】

＜制御部の制御動作の第２例＞
図１３～図１９は、制御部１０の制御動作の第２例を詳細に説明するための図である。図１３～図１９では、被実装物Ｐにおける第１～第４被実装面Ｐ２１～Ｐ２４のうち、互いに隣接する第１被実装面Ｐ２１と第２被実装面Ｐ２２とに部品Ｅを実装する例が示されている。

【0082】

制御部１０は、記憶部１０Ｍに記憶された前記搭載位置情報Ｊ１に基づいて、互いに隣接する第１被実装面Ｐ２１及び第２被実装面Ｐ２２における部品Ｅの搭載位置を、各被実装面Ｐ２１，Ｐ２２の境界付近に位置する注目搭載位置ＰＰ２と、当該注目搭載位置ＰＰ２以外の残余の標準搭載位置ＰＰ１とに分類する。

【0083】

互いに隣接する第１被実装面Ｐ２１及び第２被実装面Ｐ２２において、各被実装面Ｐ２１，Ｐ２２の境界付近に位置する注目搭載位置ＰＰ２に対して個別にリフロー処理を行う場合を想定する。この場合、第１被実装面Ｐ２１上の注目搭載位置ＰＰ２に対してリフロー処理を行った後、第２被実装面Ｐ２２上の注目搭載位置ＰＰ２に対してリフロー処理を行うと、第１被実装面Ｐ２１上の注目搭載位置ＰＰ２に対しては、２回にわたってリフロー処理が施される現象が生じ得る。この場合、第１被実装面Ｐ２１上の注目搭載位置ＰＰ２に実装された部品Ｅの半田ＰＳによる接合状態が不良となる虞がある。

【0084】

そこで、制御部１０は、保持ユニット３による第１姿勢調整処理と、当該第１姿勢調整処理後における部品搭載ヘッド４１による部品搭載処理と、保持ユニット３による第２姿勢調整処理と、当該第２姿勢調整処理後におけるリフローヘッド７によるリフロー処理とを含む一連の処理を、第１被実装面Ｐ２１及び第２被実装面Ｐ２２の各々の標準搭載位置ＰＰ１に対して実行させる。標準搭載位置ＰＰ１に対する各処理の終了後に、制御部１０は、第１被実装面Ｐ２１及び第２被実装面Ｐ２２の各々の注目搭載位置ＰＰ２に対する部品搭載処理を実行させ、その後、リフローヘッド７によるリフロー処理を各被実装面Ｐ２１，Ｐ２２に対して同時に実行させる。これにより、各被実装面Ｐ２１，Ｐ２２上の注目搭載位置ＰＰ２に対して複数回のリフロー処理が施される現象を回避することができる。

【0085】

具体的には、制御部１０は、第１被実装面Ｐ２１が水平となるように被実装物Ｐの姿勢を調整する第１姿勢調整処理を保持ユニット３に実行させる（図１３参照）。第１被実装面Ｐ２１が水平状態とされると、制御部１０は、第１被実装面Ｐ２１上の標準搭載位置ＰＰ１に部品Ｅを搭載する部品搭載処理を部品搭載ヘッド４１に実行させる（図１３参照）。

【0086】

第１被実装面Ｐ２１上の標準搭載位置ＰＰ１に対する部品Ｅの搭載が終了すると、制御部１０は、第１被実装面Ｐ２１が第１姿勢調整処理での水平な状態を維持するように、被実装物Ｐの姿勢を調整する第２姿勢調整処理を保持ユニット３に実行させる（図１４参照）。この第２姿勢調整処理後において、制御部１０は、第１被実装面Ｐ２１上の標準搭載位置ＰＰ１に対するリフローヘッド７によるリフロー処理を実行させる（図１４参照）。

【0087】

第１被実装面Ｐ２１上の標準搭載位置ＰＰ１に対する部品搭載処理及びリフロー処理が終了すると、制御部１０は、第２被実装面Ｐ２２が水平となるように被実装物Ｐの姿勢を調整する第１姿勢調整処理を保持ユニット３に実行させる（図１５参照）。第２被実装面Ｐ２２が水平状態とされると、制御部１０は、第２被実装面Ｐ２２上の標準搭載位置ＰＰ１に部品Ｅを搭載する部品搭載処理を部品搭載ヘッド４１に実行させる（図１５参照）。

【0088】

第２被実装面Ｐ２２上の標準搭載位置ＰＰ１に対する部品Ｅの搭載が終了すると、制御部１０は、第２被実装面Ｐ２２が第１姿勢調整処理での水平な状態を維持するように、被実装物Ｐの姿勢を調整する第２姿勢調整処理を保持ユニット３に実行させる（図１６参照）。この第２姿勢調整処理後において、制御部１０は、第２被実装面Ｐ２２上の標準搭載位置ＰＰ１に対するリフローヘッド７によるリフロー処理を実行させる（図１６参照）。

【0089】

第２被実装面Ｐ２１上の標準搭載位置ＰＰ１に対する部品搭載処理及びリフロー処理が終了すると、制御部１０は、第１被実装面Ｐ２１が水平となるように被実装物Ｐの姿勢を調整する第１姿勢調整処理を保持ユニット３に実行させる（図１７参照）。第１被実装面Ｐ２１が水平状態とされると、制御部１０は、第１被実装面Ｐ２１上の注目搭載位置ＰＰ２に部品Ｅを搭載する部品搭載処理を部品搭載ヘッド４１に実行させる（図１７参照）。

【0090】

第１被実装面Ｐ２１上の注目搭載位置ＰＰ２に対する部品Ｅの搭載が終了すると、制御部１０は、第２被実装面Ｐ２２が水平となるように被実装物Ｐの姿勢を調整する第１姿勢調整処理を保持ユニット３に実行させる（図１８参照）。第２被実装面Ｐ２２が水平状態とされると、制御部１０は、第２被実装面Ｐ２２上の注目搭載位置ＰＰ２に部品Ｅを搭載する部品搭載処理を部品搭載ヘッド４１に実行させる（図１８参照）。

【0091】

第１被実装面Ｐ２１及び第２被実装面Ｐ２２の各々の注目搭載位置ＰＰ２に対する部品Ｅの搭載が終了した場合を想定する。この場合、制御部１０は、記憶部１０Ｍに記憶された前記部品特徴情報Ｊ２に基づいて、第１被実装面Ｐ２１の水平に対する傾き角θ１と第２被実装面Ｐ２２の水平に対する傾き角θ２とが前記変位規制範囲内の角度となるように、被実装物Ｐの姿勢を調整する第２姿勢調整処理を保持ユニット３に実行させる（図１９参照）。そして、制御部１０は、第１被実装面Ｐ２１及び第２被実装面Ｐ２２の各々の注目搭載位置ＰＰ２に対するリフローヘッド７によるリフロー処理を、各被実装面Ｐ２１，Ｐ２２に対して同時に実行させる（図１９参照）。これにより、各被実装面Ｐ２１，Ｐ２２上の注目搭載位置ＰＰ２に対して複数回のリフロー処理が施される現象を回避することができる。また、リフローヘッド７によるリフロー処理を各被実装面Ｐ２１，Ｐ２２の注目搭載位置ＰＰ２に対して同時に実行させる場合、制御部１０は、各被実装面Ｐ２１，Ｐ２２の水平に対する傾き角θ１，θ２が前記部品特徴情報Ｊ２に基づく前記変位規制範囲内の角度となるように、被実装物Ｐの姿勢を調整する第２姿勢調整処理を保持ユニット３に実行させる。これにより、リフローヘッド７によるリフロー処理中において半田ＰＳが溶融状態とされたときに、各被実装面Ｐ２１，Ｐ２２上の注目搭載位置ＰＰ２での部品Ｅの変位が規制可能である。このため、各被実装面Ｐ２１，Ｐ２２上での注目搭載位置ＰＰ２に対して部品Ｅが位置ずれした状態で実装されることを抑制することができる。

【0092】

以上説明した制御部１０の制御動作の第２例について、図２０Ａ、図２０Ｂ及び図２０Ｃのフローチャートを参照してより詳細に説明する。

【0093】

制御部１０は、記憶部１０Ｍに記憶された前記搭載位置情報Ｊ１に基づいて、第１～第４被実装面Ｐ２１～Ｐ２４の各々における部品Ｅの搭載位置を、標準搭載位置ＰＰ１と注目搭載位置ＰＰ２とに分類する（ステップｂ１、分類ステップ）。次に、制御部１０は、注目搭載位置ＰＰ２に対するリフロー処理時における、互いに隣接する各被実装面（第１及び第２被実装面Ｐ２１，Ｐ２２）の水平に対する傾き角θ１，θ２を演算する（ステップｂ２、演算ステップ）。

【0094】

制御部１０は、被実装物Ｐが保持ユニット３への受け渡し位置まで搬送されるように、上流側搬送部２１及び中央搬送部２２を制御する（ステップｂ３、搬送ステップ）。被実装物Ｐが前記受け渡し位置に位置決めされると、制御部１０は、保持ユニット３に被実装物Ｐを保持させる（ステップｂ４、保持ステップ）。保持ユニット３が被実装物Ｐを保持すると、制御部１０は、被実装物Ｐにおける第１～第４被実装面Ｐ２１～Ｐ２４のうち、一の被実装面を部品Ｅの搭載対象に設定する（ステップｂ５）。そして、制御部１０は、部品Ｅの搭載対象の被実装面が水平となるように第１姿勢調整処理を保持ユニット３に実行させる（ステップｂ６、第１姿勢調整ステップ）。

【0095】

搭載対象の被実装面が水平状態とされると、制御部１０は、記憶部１０Ｍに記憶された搭載位置情報Ｊ１に基づいて、被実装面上の一の搭載位置を搭載対象の位置として設定する（ステップｂ７）。次に、制御部１０は、搭載対象が標準搭載位置ＰＰ１であるか否かを判定する（ステップｂ８）。制御部１０は、搭載対象が標準搭載位置ＰＰ１である場合には、被実装面上の一の標準搭載位置ＰＰ１に対する部品搭載処理を部品搭載ヘッド４１に実行させる（ステップｂ９、部品搭載ステップ）。一方、搭載対象が標準搭載位置ＰＰ１ではない場合、すなわち、注目搭載位置ＰＰ２である場合、制御部１０は、部品搭載ヘッド４１による部品搭載処理をスキップさせる。

【0096】

次に、制御部１０は、前記搭載位置情報Ｊ１に基づいて、部品Ｅの搭載対象の被実装面上の全ての標準搭載位置ＰＰ１に対する部品搭載処理が終了したか否かを判定する（ステップｂ１０）。全ての標準搭載位置ＰＰ１に対する部品搭載処理が終了していない場合には、当該全ての部品搭載処理が終了するまで、ステップｂ７からステップｂ９までの各処理が繰り返される。

【0097】

一の被実装面上の全ての標準搭載位置ＰＰ１に対する部品搭載処理が終了すると（ステップｂ１０でＹＥＳ）、制御部１０は、当該一の被実装面が第１姿勢調整処理での水平な状態を維持するように、第２姿勢調整処理を保持ユニット３に実行させる（ステップｂ１１、第２姿勢調整ステップ）。次に、制御部１０は、リフロー処理の対象となる被実装面上の一の搭載位置をリフロー対象の位置として設定する（ステップｂ１２）。次に、制御部１０は、リフロー対象が標準搭載位置ＰＰ１であるか否かを判定する（ステップｂ１３）。制御部１０は、リフロー対象が標準搭載位置ＰＰ１である場合には、被実装面上の一の標準搭載位置ＰＰ１に対するリフロー処理をリフローヘッド７に実行させる（ステップｂ１４、リフローステップ）。一方、リフロー対象が標準搭載位置ＰＰ１ではない場合、すなわち、注目搭載位置ＰＰ２である場合、制御部１０は、リフローヘッド７によるリフロー処理をスキップさせる。

【0098】

次に、制御部１０は、リフロー処理の対象の被実装面上の全ての標準搭載位置ＰＰ１に対するリフロー処理が終了したか否かを判定する（ステップｂ１５）。全ての標準搭載位置ＰＰ１に対するリフロー処理が終了していない場合には、当該全てのリフロー処理が終了するまで、ステップｂ１２からステップｂ１４までの各処理が繰り返される。

【0099】

一の被実装面上の全ての標準搭載位置ＰＰ１に対するリフロー処理が終了すると（ステップｂ１５でＹＥＳ）、制御部１０は、第１～第４被実装面Ｐ２１～Ｐ２４のうち、部品Ｅの実装対象となる全ての被実装面上の標準搭載位置ＰＰ１に対する部品搭載処理及びリフロー処理が終了したか否かを判定する（ステップｂ１６）。全ての被実装面の標準搭載位置ＰＰ１に対する部品搭載処理及びリフロー処理が終了していない場合には、当該全ての部品搭載処理及びリフロー処理が終了するまで、ステップｂ５からステップｂ１５までの各処理が繰り返される。

【0100】

全ての被実装面の標準搭載位置ＰＰ１に対する部品搭載処理及びリフロー処理が終了すると（ステップｂ１６でＹＥＳ）、制御部１０は、第１被実装面Ｐ２１上の注目搭載位置ＰＰ２を部品Ｅの搭載対象に設定する（ステップｂ１７）。次に、制御部１０は、第１被実装面Ｐ２１が水平となるように被実装物Ｐの姿勢を調整する第１姿勢調整処理を保持ユニット３に実行させる（ステップｂ１８、第１姿勢調整ステップ）。第１被実装面Ｐ２１が水平状態とされると、制御部１０は、第１被実装面Ｐ２１上の注目搭載位置ＰＰ２に部品Ｅを搭載する部品搭載処理を部品搭載ヘッド４１に実行させる（ステップｂ１９、部品搭載ステップ）。

【0101】

第１被実装面Ｐ２１上の注目搭載位置ＰＰ２に対する部品Ｅの搭載が終了すると、制御部１０は、第２被実装面Ｐ２２上の注目搭載位置ＰＰ２を部品Ｅの搭載対象に設定する（ステップｂ２０）。次に、制御部１０は、第２被実装面Ｐ２２が水平となるように被実装物Ｐの姿勢を調整する第１姿勢調整処理を保持ユニット３に実行させる（ステップｂ２１、第１姿勢調整ステップ）。第２被実装面Ｐ２２が水平状態とされると、制御部１０は、第２被実装面Ｐ２２上の注目搭載位置ＰＰ２に部品Ｅを搭載する部品搭載処理を部品搭載ヘッド４１に実行させる（ステップｂ２２、部品搭載ステップ）。

【0102】

第１被実装面Ｐ２１及び第２被実装面Ｐ２２の各々の注目搭載位置ＰＰ２に対する部品Ｅの搭載が終了した場合を想定する。この場合、制御部１０は、記憶部１０Ｍに記憶された前記部品特徴情報Ｊ２に基づいて、第１被実装面Ｐ２１の水平に対する傾き角θ１と第２被実装面Ｐ２２の水平に対する傾き角θ２とが前記変位規制範囲内の角度となるように、被実装物Ｐの姿勢を調整する第２姿勢調整処理を保持ユニット３に実行させる（ステップｂ２３、第２姿勢調整ステップ）。そして、制御部１０は、第１被実装面Ｐ２１及び第２被実装面Ｐ２２の各々の注目搭載位置ＰＰ２に対するリフローヘッド７によるリフロー処理を、各被実装面Ｐ２１，Ｐ２２に対して同時に実行させる（ステップｂ２４、リフローステップ）。

【0103】

次に、制御部１０は、第１～第４被実装面Ｐ２１～Ｐ２４のうち、部品Ｅの実装対象となる全ての被実装面上の注目搭載位置ＰＰ２に対する部品搭載処理及びリフロー処理が終了したか否かを判定する（ステップｂ２５）。全ての被実装面の注目搭載位置ＰＰ２に対する部品搭載処理及びリフロー処理が終了していない場合には、当該全ての部品搭載処理及びリフロー処理が終了するまで、ステップｂ１７からステップｂ２４までの各処理が繰り返される。

【0104】

全ての被実装面の注目搭載位置ＰＰ２に対する部品搭載処理及びリフロー処理が終了すると（ステップｂ２５でＹＥＳ）、制御部１０は、保持ユニット３による被実装物Ｐの保持を解除させる（ステップｂ２６）。そして、制御部１０は、被実装物Ｐが実装装置１００から搬出されるように、中央搬送部２２及び下流側搬送部２３を制御する（ステップｂ２７、搬出ステップ）。

【0105】

以上説明した通り、制御部１０は、保持ユニット３による第１姿勢調整処理と、当該第１姿勢調整処理後における部品搭載ヘッド４１による部品搭載処理と、保持ユニット３による第２姿勢調整処理と、当該第２姿勢調整処理後におけるリフローヘッド７によるリフロー処理とを含む一連の処理を、第１被実装面Ｐ２１及び第２被実装面Ｐ２２の各々の標準搭載位置ＰＰ１に対して実行させる。標準搭載位置ＰＰ１に対する各処理の終了後に、制御部１０は、第１被実装面Ｐ２１及び第２被実装面Ｐ２２の各々の注目搭載位置ＰＰ２に対する部品搭載処理を実行させ、その後、リフローヘッド７によるリフロー処理を各被実装面Ｐ２１，Ｐ２２に対して同時に実行させる。これにより、各被実装面Ｐ２１，Ｐ２２上の注目搭載位置ＰＰ２に対して複数回のリフロー処理が施される現象を回避することができる。

【0106】

＜制御部の制御動作の第３例＞
図２１～図２３は、制御部１０の制御動作の第３例を詳細に説明するための図である。図２１～図２３では、被実装物Ｐにおける第１～第４被実装面Ｐ２１～Ｐ２４のうち、第３被実装面Ｐ２３に対して部品Ｅを実装した後、当該部品Ｅの搭載位置ＰＰを撮像カメラ８２により撮像する例が示されている。

【0107】

制御部１０は、部品Ｅの搭載対象の第３被実装面Ｐ２３に対する部品搭載処理を部品搭載ヘッド４１に実行させる前に、第３被実装面Ｐ２３が水平となるように被実装物Ｐの姿勢を調整する第１姿勢調整処理を保持ユニット３に実行させる（図２１参照）。第３被実装面Ｐ２３が水平状態とされると、制御部１０は、第３被実装面Ｐ２３の半田ＰＳ上に部品Ｅを搭載する部品搭載処理を部品搭載ヘッド４１に実行させる（図２１参照）。

【0108】

第３被実装面Ｐ２３に部品Ｅが搭載されると、制御部１０は、リフローヘッド７によるリフロー処理の対象となる第３被実装面Ｐ２３が第１姿勢調整処理での水平な状態を維持するように、被実装物Ｐの姿勢を調整する第２姿勢調整処理を保持ユニット３に実行させる（図２２参照）。この第２姿勢調整処理後において、制御部１０は、リフローヘッド７によるリフロー処理を実行させる（図２２参照）。

【0109】

リフローヘッド７によるリフロー処理が終了すると、制御部１０は、撮像カメラ８２の撮像動作中において、撮像対象の第３被実装面Ｐ２３が撮像カメラ８２に対して複数の方向を向くように、被実装物Ｐの姿勢を調整する第３姿勢調整処理を保持ユニット３に実行させる（図２３参照）。これにより、制御部１０は、第３被実装面Ｐ２３上での各搭載位置ＰＰにおける部品Ｅの有無、部品Ｅの位置ずれ、半田ＰＳの接合状態の良否などの部品Ｅの状態を検査するための、複数の方向からの検査画像を取得することができる。なお、図２３では、撮像カメラ８２による複数の方向からの撮像のうち、第３被実装面Ｐ２３における搭載位置ＰＰの斜め上方からの撮像の例が示されている。

【0110】

上記のように、制御部１０は、保持ユニット３による第１姿勢調整処理と、当該第１姿勢調整処理後における部品搭載ヘッド４１による部品搭載処理と、保持ユニット３による第２姿勢調整処理と、当該第２姿勢調整処理後におけるリフローヘッド７によるリフロー処理と、撮像カメラ８２の撮像動作中における保持ユニット３による第３姿勢調整処理とを含む一連の処理を、複数の第１～第４被実装面Ｐ２１～Ｐ２４ごとに実行させる。これにより、被実装物Ｐの各被実装面Ｐ２１～Ｐ２４上に部品Ｅを実装した上で、部品Ｅの状態を検査するための検査画像を取得することができる。

【0111】

以上説明した制御部１０の制御動作の第３例について、図２４Ａ及び図２４Ｂのフローチャートを参照してより詳細に説明する。

【0112】

制御部１０は、被実装物Ｐが保持ユニット３への受け渡し位置まで搬送されるように、上流側搬送部２１及び中央搬送部２２を制御する（ステップｃ１、搬送ステップ）。被実装物Ｐが前記受け渡し位置に位置決めされると、制御部１０は、保持ユニット３に被実装物Ｐを保持させる（ステップｃ２、保持ステップ）。保持ユニット３が被実装物Ｐを保持すると、制御部１０は、被実装物Ｐにおける第１～第４被実装面Ｐ２１～Ｐ２４のうち、一の被実装面を部品Ｅの搭載対象に設定する（ステップｃ３）。そして、制御部１０は、部品Ｅの搭載対象の被実装面が水平となるように第１姿勢調整処理を保持ユニット３に実行させる（ステップｃ４、第１姿勢調整ステップ）。

【0113】

搭載対象の被実装面が水平状態とされると、制御部１０は、記憶部１０Ｍに記憶された搭載位置情報Ｊ１に基づいて、被実装面上の一の搭載位置ＰＰを搭載対象の位置として設定する（ステップｃ５）。そして、制御部１０は、被実装面上の一の搭載位置ＰＰに対する部品搭載処理を部品搭載ヘッド４１に実行させる（ステップｃ６、部品搭載ステップ）。次に、制御部１０は、前記搭載位置情報Ｊ１に基づいて、部品Ｅの搭載対象の被実装面上の全ての搭載位置ＰＰに対する部品搭載処理が終了したか否かを判定する（ステップｃ７）。全ての搭載位置ＰＰに対する部品搭載処理が終了していない場合には、当該全ての部品搭載処理が終了するまでステップｃ５及びステップｃ６の処理が繰り返される。

【0114】

一の被実装面上の全ての搭載位置ＰＰに対する部品搭載処理が終了すると（ステップｃ７でＹＥＳ）、制御部１０は、当該一の被実装面が第１姿勢調整処理での水平な状態を維持するように、第２姿勢調整処理を保持ユニット３に実行させる（ステップｃ８、第２姿勢調整ステップ）。次に、制御部１０は、リフロー処理の対象となる被実装面上の一の搭載位置ＰＰをリフロー対象の位置として設定する（ステップｃ９）。そして、制御部１０は、被実装面上の一の搭載位置ＰＰに対するリフロー処理をリフローヘッド７に実行させる（ステップｃ１０、リフローステップ）。次に、制御部１０は、リフロー処理の対象の被実装面上の全ての搭載位置ＰＰに対するリフロー処理が終了したか否かを判定する（ステップｃ１１）。全ての搭載位置ＰＰに対するリフロー処理が終了していない場合には、当該全てのリフロー処理が終了するまでステップｃ９及びステップｃ１０の処理が繰り返される。

【0115】

一の被実装面上の全ての搭載位置ＰＰに対するリフロー処理が終了すると（ステップｃ１１でＹＥＳ）、制御部１０は、被実装面上の一の搭載位置ＰＰを検査対象の位置として設定する（ステップｃ１２）。次に、制御部１０は、撮像対象の被実装面が撮像カメラ８２に対して複数の方向を向くように、被実装物Ｐの姿勢を調整する第３姿勢調整処理を保持ユニット３に実行させると共に（ステップｃ１３、第３姿勢調整ステップ）、撮像カメラ８２による撮像動作を実行させる（ステップｃ１４、撮像ステップ）。そして、制御部１０は、一の被実装面上の全ての搭載位置ＰＰに対する撮像カメラ８２による撮像が終了したか否かを判定する（ステップｃ１５）。全ての搭載位置ＰＰに対する撮像カメラ８２による撮像が終了していない場合には、当該全ての撮像が終了するまで、ステップｃ１２からステップｃ１４までの各処理が繰り返される。

【0116】

一の被実装面上の全ての搭載位置ＰＰに対する撮像カメラ８２による撮像が終了すると（ステップｃ１５でＹＥＳ）、制御部１０は、第１～第４被実装面Ｐ２１～Ｐ２４のうち、部品Ｅの実装対象となる全ての被実装面に対する部品搭載処理、リフロー処理及び撮像処理が終了したか否かを判定する（ステップｃ１６）。全ての被実装面に対する部品搭載処理、リフロー処理及び撮像処理が終了していない場合には、当該全ての部品搭載処理、リフロー処理及び撮像処理が終了するまで、ステップｃ３からステップｃ１５までの各処理が繰り返される。

【0117】

全ての被実装面に対する部品搭載処理、リフロー処理及び撮像処理が終了すると（ステップｃ１６でＹＥＳ）、制御部１０は、保持ユニット３による被実装物Ｐの保持を解除させる（ステップｃ１７）。そして、制御部１０は、被実装物Ｐが実装装置１００から搬出されるように、中央搬送部２２及び下流側搬送部２３を制御する（ステップｃ１８、搬出ステップ）。

【0118】

以上説明した通り、制御部１０は、保持ユニット３による第１姿勢調整処理と、当該第１姿勢調整処理後における部品搭載ヘッド４１による部品搭載処理と、保持ユニット３による第２姿勢調整処理と、当該第２姿勢調整処理後におけるリフローヘッド７によるリフロー処理と、撮像カメラ８２の撮像動作中における保持ユニット３による第３姿勢調整処理とを含む一連の処理を、複数の第１～第４被実装面Ｐ２１～Ｐ２４ごとに実行させる。これにより、被実装物Ｐの各被実装面Ｐ２１～Ｐ２４上に部品Ｅを実装した上で、部品Ｅの状態を検査するための検査画像を取得することができる。

【0119】

＜制御部の制御動作の第４例＞
図２５～図３０は、制御部１０の制御動作の第４例を詳細に説明するための図である。図２５～図３０では、被実装物Ｐにおける第１～第４被実装面Ｐ２１～Ｐ２４のうち、第３被実装面Ｐ２３に対してサイズの異なる部品Ｅ及び部品ＥＥを実装し、当該部品Ｅ及び部品ＥＥの搭載位置を撮像カメラ８２により撮像する例が示されている。なお、部品Ｅと部品ＥＥとを比較すると、部品ＥＥが部品Ｅよりもサイズが大きい。

【0120】

第３被実装面Ｐ２３上における部品Ｅ，ＥＥの搭載位置及び部品Ｅ，ＥＥのサイズによっては、撮像カメラ８２による複数の方向からの撮像において、サイズの小さい部品Ｅがサイズの大きい部品ＥＥに隠れる現象が生じ得る。このような現象の回避が可能となるように、制御部１０は、記憶部１０Ｍに記憶された前記搭載位置情報Ｊ１及び前記部品特徴情報Ｊ２に基づいて、複数の第１～第４被実装面Ｐ２１～Ｐ２４の各々において部品実装対象の第３被実装面Ｐ２３における部品の搭載位置を、先行撮像搭載位置ＰＰ３と後続撮像搭載位置ＰＰ４とに分類する。先行撮像搭載位置ＰＰ３は、撮像カメラ８２の撮像動作を先行させる搭載位置である。後続撮像搭載位置ＰＰ４は、撮像カメラ８２の撮像動作を先行撮像搭載位置ＰＰ３に対して後続させる搭載位置である。

【0121】

この際、制御部１０は、第３被実装面Ｐ２３において、先行撮像搭載位置ＰＰ３と後続撮像搭載位置ＰＰ４との間で互いに隣接する搭載位置同士が、リフローヘッド７によるリフロー処理の影響が及ぶことを規制可能な所定の許容距離ＤＤ（図２８）以上離間していることを把握する。すなわち、後続撮像搭載位置ＰＰ４に属するように分類すべき、サイズの大きい部品ＥＥが搭載される予定の搭載位置が、サイズの小さい部品Ｅが搭載される予定の搭載位置に対して前記許容距離ＤＤ未満で隣接する場合を想定する。この場合、制御部１０は、サイズの大きい部品ＥＥが搭載される予定の搭載位置を、後続撮像搭載位置ＰＰ４ではなく、先行撮像搭載位置ＰＰ３として分類する。一方、サイズの大きい部品ＥＥが搭載される予定の搭載位置が、サイズの小さい部品Ｅが搭載される予定の搭載位置に対して前記許容距離ＤＤ以上離間して隣接する場合を想定する。この場合、制御部１０は、サイズの小さい部品Ｅが搭載される予定の搭載位置を先行撮像搭載位置ＰＰ３とし、サイズの大きい部品ＥＥが搭載される予定の搭載位置を後続撮像搭載位置ＰＰ４として分類する。これにより、第３被実装面Ｐ２３上の先行撮像搭載位置ＰＰ３に対して、複数回のリフロー処理が施される現象を回避することができる。

【0122】

第３被実装面Ｐ２３に対する先行撮像搭載位置ＰＰ３と後続撮像搭載位置ＰＰ４との分類が終了すると、制御部１０は、第３被実装面Ｐ２３が水平となるように被実装物Ｐの姿勢を調整する第１姿勢調整処理を保持ユニット３に実行させる（図２５参照）。第３被実装面Ｐ２３が水平状態とされると、制御部１０は、第３被実装面Ｐ２３上の先行撮像搭載位置ＰＰ３に部品Ｅを搭載する部品搭載処理を部品搭載ヘッド４１に実行させる（図２５参照）。

【0123】

第３被実装面Ｐ２３上の先行撮像搭載位置ＰＰ３に対する部品Ｅの搭載が終了すると、制御部１０は、第３被実装面Ｐ２３が第１姿勢調整処理での水平な状態を維持するように、被実装物Ｐの姿勢を調整する第２姿勢調整処理を保持ユニット３に実行させる（図２６参照）。この第２姿勢調整処理後において、制御部１０は、第３被実装面Ｐ２３上の先行撮像搭載位置ＰＰ３に対するリフローヘッド７によるリフロー処理を実行させる（図２６参照）。

【0124】

第３被実装面Ｐ２３上の先行撮像搭載位置ＰＰ３に対するリフローヘッド７によるリフロー処理が終了すると、制御部１０は、撮像カメラ８２の撮像動作中において、撮像対象の第３被実装面Ｐ２３が撮像カメラ８２に対して複数の方向を向くように、被実装物Ｐの姿勢を調整する第３姿勢調整処理を保持ユニット３に実行させる（図２７参照）。これにより、制御部１０は、第３被実装面Ｐ２３上の先行撮像搭載位置ＰＰ３における部品Ｅの有無、部品Ｅの位置ずれ、半田ＰＳの接合状態の良否などの部品Ｅの状態を検査するための、複数の方向からの検査画像を取得することができる。なお、図２７では、撮像カメラ８２による複数の方向からの撮像のうち、第３被実装面Ｐ２３における先行撮像搭載位置ＰＰ３の斜め上方からの撮像の例が示されている。

【0125】

第３被実装面Ｐ２３上の先行撮像搭載位置ＰＰ３に対する部品搭載処理、リフロー処理及び撮像処理が終了すると、制御部１０は、第３被実装面Ｐ２３が水平な状態を維持するように、被実装物Ｐの姿勢を調整する第１姿勢調整処理を保持ユニット３に実行させる（図２８参照）。第３被実装面Ｐ２３が水平状態とされると、制御部１０は、第３被実装面Ｐ２３上の後続撮像搭載位置ＰＰ４に部品ＥＥを搭載する部品搭載処理を部品搭載ヘッド４１に実行させる（図２８参照）。この際、第３被実装面Ｐ２３において先行撮像搭載位置ＰＰ３と後続撮像搭載位置ＰＰ４とは、リフローヘッド７によるリフロー処理の影響が及ぶことを規制可能な前記許容距離ＤＤ以上離間している。

【0126】

第３被実装面Ｐ２３上の後続撮像搭載位置ＰＰ４に対する部品ＥＥの搭載が終了すると、制御部１０は、第３被実装面Ｐ２３が第１姿勢調整処理での水平な状態を維持するように、被実装物Ｐの姿勢を調整する第２姿勢調整処理を保持ユニット３に実行させる（図２９参照）。この第２姿勢調整処理後において、制御部１０は、第３被実装面Ｐ２３上の後続撮像搭載位置ＰＰ４に対するリフローヘッド７によるリフロー処理を実行させる（図２９参照）。

【0127】

第３被実装面Ｐ２３上の後続撮像搭載位置ＰＰ４に対するリフローヘッド７によるリフロー処理が終了すると、制御部１０は、撮像カメラ８２の撮像動作中において、撮像対象の第３被実装面Ｐ２３が撮像カメラ８２に対して複数の方向を向くように、被実装物Ｐの姿勢を調整する第３姿勢調整処理を保持ユニット３に実行させる（図３０参照）。これにより、制御部１０は、第３被実装面Ｐ２３上の後続撮像搭載位置ＰＰ４における部品ＥＥの有無、部品ＥＥの位置ずれ、半田ＰＳの接合状態の良否などの部品ＥＥの状態を検査するための、複数の方向からの検査画像を取得することができる。なお、図３０では、撮像カメラ８２による複数の方向からの撮像のうち、第３被実装面Ｐ２３における後続撮像搭載位置ＰＰ４の斜め上方からの撮像の例が示されている。

【0128】

上記のように、制御部１０は、保持ユニット３による第１姿勢調整処理と、当該第１姿勢調整処理後における部品搭載ヘッド４１による部品搭載処理と、保持ユニット３による第２姿勢調整処理と、当該第２姿勢調整処理後におけるリフローヘッド７によるリフロー処理と、撮像カメラ８２の撮像動作中における保持ユニット３による第３姿勢調整処理とを含む一連の処理を、先行撮像搭載位置ＰＰ３に対して実行させた後に、後続撮像搭載位置ＰＰ４に対して実行させる。これにより、撮像カメラ８２による複数の方向からの撮像において、サイズの小さい部品Ｅがサイズの大きい部品ＥＥに隠れる現象の回避が可能となる。

【0129】

以上説明した制御部１０の制御動作の第４例について、図３１Ａ、図３１Ｂ及び図３１Ｃのフローチャートを参照してより詳細に説明する。

【0130】

制御部１０は、記憶部１０Ｍに記憶された前記搭載位置情報Ｊ１及び前記部品特徴情報Ｊ２に基づいて、複数の第１～第４被実装面Ｐ２１～Ｐ２４の各々における部品Ｅ，ＥＥの搭載位置を、先行撮像搭載位置ＰＰ３と後続撮像搭載位置ＰＰ４とに分類する（ステップｄ１、分類ステップ）。この際、制御部１０は、先行撮像搭載位置ＰＰ３と後続撮像搭載位置ＰＰ４との間で互いに隣接する搭載位置同士が、リフローヘッド７によるリフロー処理の影響が及ぶことを規制可能な前記許容距離ＤＤ以上離間していることを把握する（ステップｄ２、許容距離把握ステップ）。

【0131】

制御部１０は、被実装物Ｐが保持ユニット３への受け渡し位置まで搬送されるように、上流側搬送部２１及び中央搬送部２２を制御する（ステップｄ３、搬送ステップ）。被実装物Ｐが前記受け渡し位置に位置決めされると、制御部１０は、保持ユニット３に被実装物Ｐを保持させる（ステップｄ４、保持ステップ）。保持ユニット３が被実装物Ｐを保持すると、制御部１０は、被実装物Ｐにおける第１～第４被実装面Ｐ２１～Ｐ２４のうち、一の被実装面を部品Ｅの搭載対象に設定する（ステップｄ５）。そして、制御部１０は、部品Ｅの搭載対象の被実装面が水平となるように第１姿勢調整処理を保持ユニット３に実行させる（ステップｄ６、第１姿勢調整ステップ）。

【0132】

搭載対象の被実装面が水平状態とされると、制御部１０は、被実装面上の一の先行撮像搭載位置ＰＰ３を搭載対象の位置として設定する（ステップｄ７）。そして、制御部１０は、被実装面上の一の先行撮像搭載位置ＰＰ３に対する部品Ｅの部品搭載処理を部品搭載ヘッド４１に実行させる（ステップｄ８、部品搭載ステップ）。

【0133】

次に、制御部１０は、前記搭載位置情報Ｊ１に基づいて、部品Ｅの搭載対象の被実装面上の全ての先行撮像搭載位置ＰＰ３に対する部品搭載処理が終了したか否かを判定する（ステップｄ９）。全ての先行撮像搭載位置ＰＰ３に対する部品搭載処理が終了していない場合には、当該全ての部品搭載処理が終了するまで、ステップｄ７及びステップｄ８の各処理が繰り返される。

【0134】

一の被実装面上の全ての先行撮像搭載位置ＰＰ３に対する部品搭載処理が終了すると（ステップｄ９でＹＥＳ）、制御部１０は、当該一の被実装面が第１姿勢調整処理での水平な状態を維持するように、第２姿勢調整処理を保持ユニット３に実行させる（ステップｄ１０、第２姿勢調整ステップ）。次に、制御部１０は、リフロー処理の対象となる被実装面上の一の先行撮像搭載位置ＰＰ３をリフロー対象の位置として設定する（ステップｄ１１）。そして、制御部１０は、被実装面上の一の先行撮像搭載位置ＰＰ３に対するリフロー処理をリフローヘッド７に実行させる（ステップｄ１２、リフローステップ）。

【0135】

次に、制御部１０は、被実装面上の全ての先行撮像搭載位置ＰＰ３に対するリフロー処理が終了したか否かを判定する（ステップｄ１３）。全ての先行撮像搭載位置ＰＰ３に対するリフロー処理が終了していない場合には、当該全てのリフロー処理が終了するまで、ステップｄ１１及びステップｄ１２の各処理が繰り返される。

【0136】

一の被実装面上の全ての先行撮像搭載位置ＰＰ３に対するリフロー処理が終了すると（ステップｄ１３でＹＥＳ）、制御部１０は、被実装面上の一の先行撮像搭載位置ＰＰ３を検査対象の位置として設定する（ステップｄ１４）。次に、制御部１０は、撮像対象の被実装面が撮像カメラ８２に対して複数の方向を向くように、被実装物Ｐの姿勢を調整する第３姿勢調整処理を保持ユニット３に実行させると共に（ステップｄ１５、第３姿勢調整ステップ）、撮像カメラ８２による撮像動作を実行させる（ステップｄ１６、撮像ステップ）。そして、制御部１０は、一の被実装面上の全ての先行撮像搭載位置ＰＰ３に対する撮像カメラ８２による撮像が終了したか否かを判定する（ステップｄ１７）。全ての先行撮像搭載位置ＰＰ３に対する撮像カメラ８２による撮像が終了していない場合には、当該全ての撮像が終了するまで、ステップｄ１４からステップｄ１６までの各処理が繰り返される。

【0137】

一の被実装面上の全ての先行撮像搭載位置ＰＰ３に対する撮像カメラ８２による撮像が終了すると（ステップｄ１７でＹＥＳ）、制御部１０は、第１～第４被実装面Ｐ２１～Ｐ２４のうち、部品Ｅの実装対象となる全ての被実装面上の先行撮像搭載位置ＰＰ３に対する部品搭載処理、リフロー処理及び撮像処理が終了したか否かを判定する（ステップｄ１８）。全ての被実装面の先行撮像搭載位置ＰＰ３に対する部品搭載処理、リフロー処理及び撮像処理が終了していない場合には、当該全ての部品搭載処理、リフロー処理及び撮像処理が終了するまで、ステップｄ５からステップｄ１７までの各処理が繰り返される。

【0138】

全ての被実装面の先行撮像搭載位置ＰＰ３に対する部品搭載処理、リフロー処理及び撮像処理が終了すると（ステップｄ１８でＹＥＳ）、制御部１０は、被実装物Ｐにおける第１～第４被実装面Ｐ２１～Ｐ２４のうち、一の被実装面を部品ＥＥの搭載対象に設定する（ステップｄ１９）。そして、制御部１０は、部品ＥＥの搭載対象の被実装面が水平となるように第１姿勢調整処理を保持ユニット３に実行させる（ステップｄ２０、第１姿勢調整ステップ）。

【0139】

部品ＥＥの搭載対象の被実装面が水平状態とされると、制御部１０は、被実装面上の一の後続撮像搭載位置ＰＰ４を搭載対象の位置として設定する（ステップｄ２１）。そして、制御部１０は、被実装面上の一の後続撮像搭載位置ＰＰ４に対する部品ＥＥの部品搭載処理を部品搭載ヘッド４１に実行させる（ステップｄ２２、部品搭載ステップ）。

【0140】

次に、制御部１０は、前記搭載位置情報Ｊ１に基づいて、部品ＥＥの搭載対象の被実装面上の全ての後続撮像搭載位置ＰＰ４に対する部品搭載処理が終了したか否かを判定する（ステップｄ２３）。全ての後続撮像搭載位置ＰＰ４に対する部品搭載処理が終了していない場合には、当該全ての部品搭載処理が終了するまで、ステップｄ２１及びステップｄ２２の各処理が繰り返される。

【0141】

一の被実装面上の全ての後続撮像搭載位置ＰＰ４に対する部品搭載処理が終了すると（ステップｄ２３でＹＥＳ）、制御部１０は、当該一の被実装面が第１姿勢調整処理での水平な状態を維持するように、第２姿勢調整処理を保持ユニット３に実行させる（ステップｄ２４、第２姿勢調整ステップ）。次に、制御部１０は、リフロー処理の対象となる被実装面上の一の後続撮像搭載位置ＰＰ４をリフロー対象の位置として設定する（ステップｄ２５）。そして、制御部１０は、被実装面上の一の後続撮像搭載位置ＰＰ４に対するリフロー処理をリフローヘッド７に実行させる（ステップｄ２６、リフローステップ）。

【0142】

次に、制御部１０は、被実装面上の全ての後続撮像搭載位置ＰＰ４に対するリフロー処理が終了したか否かを判定する（ステップｄ２７）。全ての後続撮像搭載位置ＰＰ４に対するリフロー処理が終了していない場合には、当該全てのリフロー処理が終了するまで、ステップｄ２５及びステップｄ２６の各処理が繰り返される。

【0143】

一の被実装面上の全ての後続撮像搭載位置ＰＰ４に対するリフロー処理が終了すると（ステップｄ２７でＹＥＳ）、制御部１０は、被実装面上の一の後続撮像搭載位置ＰＰ４を検査対象の位置として設定する（ステップｄ２８）。次に、制御部１０は、撮像対象の被実装面が撮像カメラ８２に対して複数の方向を向くように、被実装物Ｐの姿勢を調整する第３姿勢調整処理を保持ユニット３に実行させると共に（ステップｄ２９、第３姿勢調整ステップ）、撮像カメラ８２による撮像動作を実行させる（ステップｄ３０、撮像ステップ）。そして、制御部１０は、一の被実装面上の全ての後続撮像搭載位置ＰＰ４に対する撮像カメラ８２による撮像が終了したか否かを判定する（ステップｄ３１）。全ての後続撮像搭載位置ＰＰ４に対する撮像カメラ８２による撮像が終了していない場合には、当該全ての撮像が終了するまで、ステップｄ２８からステップｄ３０までの各処理が繰り返される。

【0144】

一の被実装面上の全ての後続撮像搭載位置ＰＰ４に対する撮像カメラ８２による撮像が終了すると（ステップｄ３１でＹＥＳ）、制御部１０は、第１～第４被実装面Ｐ２１～Ｐ２４のうち、部品ＥＥの実装対象となる全ての被実装面に対する部品搭載処理、リフロー処理及び撮像処理が終了したか否かを判定する（ステップｄ３２）。全ての被実装面の後続撮像搭載位置ＰＰ４に対する部品搭載処理、リフロー処理及び撮像処理が終了していない場合には、当該全ての部品搭載処理、リフロー処理及び撮像処理が終了するまで、ステップｄ１９からステップｄ３１までの各処理が繰り返される。

【0145】

全ての被実装面の後続撮像搭載位置ＰＰ４に対する部品搭載処理、リフロー処理及び撮像処理が終了すると（ステップｄ３２でＹＥＳ）、制御部１０は、保持ユニット３による被実装物Ｐの保持を解除させる（ステップｄ３３）。そして、制御部１０は、被実装物Ｐが実装装置１００から搬出されるように、中央搬送部２２及び下流側搬送部２３を制御する（ステップｄ３４、搬出ステップ）。

【0146】

以上説明した通り、制御部１０は、保持ユニット３による第１姿勢調整処理と、当該第１姿勢調整処理後における部品搭載ヘッド４１による部品搭載処理と、保持ユニット３による第２姿勢調整処理と、当該第２姿勢調整処理後におけるリフローヘッド７によるリフロー処理と、撮像カメラ８２の撮像動作中における保持ユニット３による第３姿勢調整処理とを含む一連の処理を、先行撮像搭載位置ＰＰ３に対して実行させた後に、後続撮像搭載位置ＰＰ４に対して実行させる。これにより、撮像カメラ８２による複数の方向からの撮像において、サイズの小さい部品Ｅがサイズの大きい部品ＥＥに隠れる現象の回避が可能となる。

【符号の説明】

【0147】

３ 保持ユニット
４ ヘッドユニット
４１ 部品搭載ヘッド
７ リフローヘッド
８２ 撮像カメラ
１０ 制御部
１０Ｍ 記憶部
１００ 実装装置
ＤＤ 許容距離
Ｅ，ＥＥ 部品
Ｊ１ 搭載位置情報
Ｊ２ 部品特徴情報
Ｐ 被実装物
Ｐ１ 被保持面
Ｐ２１ 第１被実装面
Ｐ２２ 第２被実装面
Ｐ２３ 第３被実装面
Ｐ２４ 第４被実装面
ＰＰ 搭載位置
ＰＰ１ 標準搭載位置
ＰＰ２ 注目搭載位置
ＰＰ３ 先行撮像搭載位置
ＰＰ４ 後続撮像搭載位置
ＰＳ 半田
θ，θ１，θ２ 傾き角

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20A】

【図20B】

【図20C】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24A】

【図24B】

【図25】

【図26】

【図27】

【図28】

【図29】

【図30】

【図31A】

【図31B】

【図31C】