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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-05-09
(45)【発行日】2023-05-17
(54)【発明の名称】作業車両及び作業車両の支援システム
(51)【国際特許分類】
A01B 71/02 20060101AFI20230510BHJP
【ＦＩ】
A01B71/02 Z
【請求項の数】
10
(21)【出願番号】P 2020096296
(22)【出願日】2020-06-02
(65)【公開番号】P2021006021
(43)【公開日】2021-01-21
【審査請求日】2022-06-22
(31)【優先権主張番号】19305868.2
(32)【優先日】2019-06-27
(33)【優先権主張国・地域又は機関】EP
(73)【特許権者】
【識別番号】000001052
【氏名又は名称】株式会社クボタ
(74)【代理人】
【識別番号】110003041
【氏名又は名称】安田岡本弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】フルビオ ゼルビーノ
【審査官】田辺 義拓
(56)【参考文献】
【文献】特開２００６－２９６２６１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－２０９０３２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－０６１４７０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１２－１８８８６２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００５－００００１１（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１８／０７０３９３（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２００４－１１０７９２（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ａ０１Ｂ ７１／０２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
作業装置を連結可能な車体と、前記作業装置と電気的に接続され双方向に通信が可能で且つ前記作業装置の動作に関する第１動作情報を取得可能な通信制御部と、
前記通信制御部が取得した前記第１動作情報に基づいて、前記作業装置の前記動作に支障がないか適合度合いを判断する適合判断部と、
前記適合判断部で判断した前記適合度合いを表示する表示装置と、
を備え、
前記表示装置は、前記車体の動作に関する第２動作情報を受け付け、
前記適合判断部は、前記第１動作情報と、前記表示装置で受け付けた前記第２動作情報とに基づいて、前記適合度合いを判断し、
前記適合判断部は、前記車体から前記作業装置への動力伝達前における前記第２動作情報に基づく前記適合度合いの第１判断処理と、前記車体から前記作業装置への動力伝達後における前記第２動作情報に基づく前記適合度合いの第２判断処理とを行う作業車両。
【請求項2】
作業装置を連結可能な車体と、前記作業装置と電気的に接続され双方向に通信が可能で且つ前記作業装置の動作に関する第１動作情報を取得可能な通信制御部と、
前記通信制御部が取得した前記第１動作情報に基づいて、前記作業装置の前記動作に支障がないか適合度合いを判断する適合判断部と、
前記適合判断部で判断した前記適合度合いを表示する表示装置と、
を備え、
前記車体の動作に関する第２動作情報に応じて、前記車体を制御する制御装置を備え、
前記適合判断部は、前記第１動作情報と、前記制御装置の前記第２動作情報とに基づいて、前記適合度合いを判断し、
前記適合判断部は、前記車体から前記作業装置への動力伝達前における前記第２動作情報に基づく前記適合度合いの第１判断処理と、前記車体から前記作業装置への動力伝達後における前記第２動作情報に基づく前記適合度合いの第２判断処理とを行う作業車両。
【請求項3】
前記第２動作情報を記憶する記憶部を備え、前記適合判断部は、前記適合度合いを判断する場合に前記記憶部に記憶された前記第２動作情報を参照する請求項１又は２に記載の作業車両。
【請求項4】
前記車体の動作を許可するか否かを操作する許可操作具と、前記許可操作具によって前記車体の動作が許可された場合に、前記第２動作情報に基づいて前記車体を制御する制御装置と、
を備えている請求項１～３のいずれかに記載の作業車両。
【請求項5】
前記適合判断部で判断した前記適合度合いを、外部機器に出力する出力部を備えている請求項１～４のいずれかに記載の作業車両。
【請求項6】
前記制御装置は、前記適合判断部が判断した適合度合いに基づいて、前記車体の制御を変更する変更部を備えている請求項２又は４に記載の作業車両。
【請求項7】
請求項１～６のいずれかに記載の作業車両から、前記作業車両に関する車両情報と前記適合度合いを取得するサーバと、前記サーバから前記車両情報及び前記適合度合いを取得し且つ、取得した前記車両情報及び前記適合度合いを表示可能な外部機器と、
を備えている作業車両の支援システム。
【請求項8】
前記サーバ及び前記外部機器のいずれかは、前記適合度合いを改善するソフトウェアプログラムを、前記作業車両に送信する通信装置を有している請求項７に作業車両の支援システム。
【請求項9】
作業装置を着脱可能に連結するように構成された車体と、
前記車体を制御し、車載ネットワークを介して前記作業装置と双方向に通信する制御装置と、
前記車載ネットワークに接続され、前記作業装置の第１動作又は第１機能に関する第１動作情報を前記作業装置から取得する通信部と、
前記車体の第２動作又は第２機能に関する第２動作情報を記憶する記憶部と、
前記第１動作情報と前記第２動作情報とを比較することにより、前記第２動作又は前記第２機能に対する前記第１動作又は前記第１機能の適合性として段階的な適合度合いを判断する適合判断部と、
前記第２動作又は前記第２機能を示す複数の第１アイコンと、前記段階的な適合度合い示す複数の第２アイコンとを対応付けて表示する表示装置と、
を備えている作業車両。
【請求項10】
前記制御装置は、国際規格ISO11783(ISOBUS)に準拠した前記車載ネットワークを介して、前記作業装置と双方向に通信する請求項９に作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、例えば、トラクタ等の作業車両に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、トラクタ等の作業車両に連結する作業装置を管理するシステムとして、特許文献１が知られている。
特許文献１の作業装置の管理システムは、作業装置に取付けられ、且つ少なくとも識別情報を送信する通信部を有する無線タグと、無線タグの識別情報を図形で示したコード表示部と、コード表示部の図形を読み取る読取部と、読取部で読み取った図形を識別情報に復元し且つ復元した識別情報に前記作業装置を関連付けて登録する登録部と、を備えている。
特許文献１の作業装置の管理システムは、作業装置に取付けられ、且つ少なくとも識別情報を送信する通信部を有する無線タグと、無線タグの識別情報を図形で示したコード表示部と、コード表示部の図形を読み取る読取部と、読取部で読み取った図形を識別情報に復元し且つ復元した識別情報に前記作業装置を関連付けて登録する登録部と、を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１８－６１４７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１の作業装置を管理するシステムでは、作業車両に連結した作業装置が何であるかを把握することができるものの、連結した作業装置が作業車両に適合しているかを容易に判断することは難しかった。
そこで、本発明は上記問題点に鑑み、作業車両と作業装置との適合性を簡単に把握することができる作業車両及び作業車両の支援システムを提供することを目的とする。
そこで、本発明は上記問題点に鑑み、作業車両と作業装置との適合性を簡単に把握することができる作業車両及び作業車両の支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
作業車両は、作業装置を連結可能な車体と、前記作業装置と電気的に接続され双方向に通信が可能で且つ前記作業装置の動作に関する第１動作情報を取得可能な通信制御部と、前記通信制御部が取得した前記第１動作情報に基づいて、前記作業装置の前記動作に支障がないか適合度合いを判断する適合判断部と、前記適合判断部で判断した前記適合度合いを表示する表示装置と、を備え、前記表示装置は、前記車体の動作に関する第２動作情報を受け付け、前記適合判断部は、前記第１動作情報と、前記表示装置で受け付けた前記第２動作情報とに基づいて、前記適合度合いを判断し、前記適合判断部は、前記車体から前記作業装置への動力伝達前における前記第２動作情報に基づく前記適合度合いの第１判断処理と、前記車体から前記作業装置への動力伝達後における前記第２動作情報に基づく前記適合度合いの第２判断処理とを行う。
作業車両は、作業装置を連結可能な車体と、前記作業装置と電気的に接続され双方向に通信が可能で且つ前記作業装置の動作に関する第１動作情報を取得可能な通信制御部と、前記通信制御部が取得した前記第１動作情報に基づいて、前記作業装置の前記動作に支障がないか適合度合いを判断する適合判断部と、前記適合判断部で判断した前記適合度合いを表示する表示装置と、を備え、前記表示装置は、前記車体の動作に関する第２動作情報を受け付け、前記適合判断部は、前記第１動作情報と、前記表示装置で受け付けた前記第２動作情報とに基づいて、前記適合度合いを判断し、前記適合判断部は、前記車体から前記作業装置への動力伝達前における前記第２動作情報に基づく前記適合度合いの第１判断処理と、前記車体から前記作業装置への動力伝達後における前記第２動作情報に基づく前記適合度合いの第２判断処理とを行う。
【0006】
作業車両は、作業装置を連結可能な車体と、前記作業装置と電気的に接続され双方向に通信が可能で且つ前記作業装置の動作に関する第１動作情報を取得可能な通信制御部と、前記通信制御部が取得した前記第１動作情報に基づいて、前記作業装置の前記動作に支障がないか適合度合いを判断する適合判断部と、前記適合判断部で判断した前記適合度合いを表示する表示装置と、を備え、前記車体の動作に関する第２動作情報に応じて、前記車体を制御する制御装置を備え、前記適合判断部は、前記第１動作情報と、前記制御装置の前記第２動作情報とに基づいて、前記適合度合いを判断し、前記適合判断部は、前記車体から前記作業装置への動力伝達前における前記第２動作情報に基づく前記適合度合いの第１判断処理と、前記車体から前記作業装置への動力伝達後における前記第２動作情報に基づく前記適合度合いの第２判断処理とを行う。
【0007】
作業車両は、前記第２動作情報を記憶する記憶部を備え、前記適合判断部は、前記適合度合いを判断する場合に前記記憶部に記憶された前記第２動作情報を参照する。
作業車両は、前記車体の動作を許可するか否かを操作する許可操作具と、前記許可操作具によって前記車体の動作が許可された場合に、前記第２動作情報に基づいて前記車体を制御する制御装置と、を備えている。
作業車両は、前記車体の動作を許可するか否かを操作する許可操作具と、前記許可操作具によって前記車体の動作が許可された場合に、前記第２動作情報に基づいて前記車体を制御する制御装置と、を備えている。
【0008】
作業車両は、前記適合判断部で判断した前記適合度合いを、外部機器に出力する出力部を備えている。
前記制御装置は、前記適合判断部が判断した適合度合いに基づいて、前記車体の制御を変更する変更部を備えている。
前記制御装置は、前記適合判断部が判断した適合度合いに基づいて、前記車体の制御を変更する変更部を備えている。
【0009】
作業車両の支援システムは、作業車両から車両情報と前記適合度合いを取得するサーバと、前記サーバから前記車両情報及び前記適合度合いを取得し且つ、取得した前記車両情報及び前記適合度合いを表示可能な外部機器と、を備えている。
前記サーバ及び前記外部機器のいずれかは、前記適合度合いを改善するソフトウェアプログラムを、前記作業車両に送信する通信装置を有している。
前記サーバ及び前記外部機器のいずれかは、前記適合度合いを改善するソフトウェアプログラムを、前記作業車両に送信する通信装置を有している。
【0010】
作業車両は、作業装置を着脱可能に連結するように構成された車体と、前記車体を制御し、車載ネットワークを介して前記作業装置と双方向に通信する制御装置と、前記車載ネットワークに接続され、前記作業装置の第１動作又は第１機能に関する第１動作情報を前記作業装置から取得する通信部と、前記車体の第２動作又は第２機能に関する第２動作情報を記憶する記憶部と、前記第１動作情報と前記第２動作情報とを比較することにより、前記第２動作又は前記第２機能に対する前記第１動作又は前記第１機能の適合性として段階的な適合度合いを判断する適合判断部と、前記第２動作又は前記第２機能を示す複数の第１アイコンと、前記段階的な適合度合い示す複数の第２アイコンとを対応付けて表示する表示装置と、を備えている。
前記制御装置は、国際規格ISO11783(ISOBUS)に準拠した前記車載ネットワークを介して、前記作業装置と双方向に通信する。
前記制御装置は、国際規格ISO11783(ISOBUS)に準拠した前記車載ネットワークを介して、前記作業装置と双方向に通信する。
【発明の効果】
【0011】
本発明によれば、作業車両と作業装置との適合性を簡単に把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【図1A】変速装置の構成図である。
【図1B】昇降装置の斜視図である。
【図1C】作業機の制御ブロック図を示す図である。
【図2A】ソフトウェアで設定可能なソフトウェア機能の一例を示す図である。
【図2B】ハードウェア機能の一例を示す図である。
【図2C】第２動作情報の一例を示す図である。
【図3A】設定画面Ｍ１の一例を示す図である。
【図3B】設定画面Ｍ２の一例を示す図である。
【図4】第２動作情報（動作設定）の一例を示す図である。
【図5】作業車両と作業装置との適合度合を判断する流れを示す図である。
【図6A】第２動作情報（搭載機能）と第１動作情報（機能情報）と適合性との関係を示す図である。
【図6B】第２動作情報（動作設定）と第１動作情報（要求情報）と適合性との関係を示す図である。
【図6C】適合度合いの一例を示す図である。
【図7A】確認画面Ｍ３の一例を示す図である。
【図8】設定具によって動作設定した値と適合性との関係を示す図である。
【図9】作業車両の支援システムの一例を示す図である。
【図10】ソフトウェアプログラム（プログラム）と機能との関係を示す図である。
【図11】トラクタの全体図である。
【発明を実施するための形態】
【0013】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
［第１実施形態］
図１１は、作業機の一例であるトラクタ１を示している。トラクタ１を例にあげ説明するが、作業機は、トラクタに限定されず、田植機等の農業機械である。
図１１に示すように、トラクタ１は、走行装置７を有する走行車両（車体）３と、原動機４と、変速装置５と、操舵装置１１とを備えている。走行装置７は、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有する装置である。前輪７Ｆは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。また、後輪７Ｒも、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。原動機４は、ガソリンエンジン、ディーゼルエンジンなどの内燃機関、電動モータ等である。この実施形態では、原動機４は、ディーゼルエンジンである。
［第１実施形態］
図１１は、作業機の一例であるトラクタ１を示している。トラクタ１を例にあげ説明するが、作業機は、トラクタに限定されず、田植機等の農業機械である。
図１１に示すように、トラクタ１は、走行装置７を有する走行車両（車体）３と、原動機４と、変速装置５と、操舵装置１１とを備えている。走行装置７は、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有する装置である。前輪７Ｆは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。また、後輪７Ｒも、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。原動機４は、ガソリンエンジン、ディーゼルエンジンなどの内燃機関、電動モータ等である。この実施形態では、原動機４は、ディーゼルエンジンである。
【0014】
変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。車体３にはキャビン９が設けられ、当該キャビン９内には運転席１０が設けられている。
また、車体３の後部には、連結部８が設けられている。連結部８には、作業装置２が着脱可能である。この実施形態では、連結部８は、装着された作業装置２を昇降する昇降装置である。作業装置２は、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等である。なお、図１１では、作業装置２として成形装置を取り付けた例を示している。
また、車体３の後部には、連結部８が設けられている。連結部８には、作業装置２が着脱可能である。この実施形態では、連結部８は、装着された作業装置２を昇降する昇降装置である。作業装置２は、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等である。なお、図１１では、作業装置２として成形装置を取り付けた例を示している。
【0015】
図１Ａに示すように、変速装置５は、主軸（推進軸）５ａと、シャトル部５ｂと、主変速部５ｃと、副変速部５ｄと、ＰＴＯ動力伝達部５ｅと、前変速部５ｆと、を備えている。推進軸５ａは、変速装置５のハウジングケースに回転自在に支持され、当該推進軸５ａには、原動機４のクランク軸からの動力が伝達される。
シャトル部５ｂは、シャトル軸５ｂ１と、前後進切換部５ｂ２とを有している。シャトル軸５ｂ１には、推進軸５ａからの動力が伝達される。前後切換部５ｂ２は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によってシャトル軸５ｂ１の回転方向、即ち、トラクタ１の前進及び後進を切り換える。
シャトル部５ｂは、シャトル軸５ｂ１と、前後進切換部５ｂ２とを有している。シャトル軸５ｂ１には、推進軸５ａからの動力が伝達される。前後切換部５ｂ２は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によってシャトル軸５ｂ１の回転方向、即ち、トラクタ１の前進及び後進を切り換える。
【0016】
主変速部５ｃは、入力された動力を無段に変更する無段変速機構である。無段変速機構は、油圧ポンプ５ｃ１と、油圧モータ５ｃ２と、遊星歯車機構５ｃ３とを有している。油圧ポンプ５ｃ１は、シャトル部５ｂの出力軸５ｂ３からの動力により回転する。油圧ポンプ５ｃ１は、例えば、斜板１２を有する可変容量ポンプであって、斜板１２の角度（斜板角）を変更することにより、当該油圧ポンプ５ｃ１から吐出する作動油の流量を変更することができる。油圧モータ５ｃ２は、配管等の油路回路を介して油圧ポンプ５ｃ１から吐出された作動油によって回転するモータである。油圧ポンプ５ｃ１の斜板角を変更したり、油圧ポンプ５ｃ１へ入力する動力を変更することによって、油圧モータ５ｃ２の回転数を変更することができる。
【0017】
遊星歯車機構５ｃ３は、複数のギア（歯車）と、入力軸及び出力軸等の動力伝達軸とで構成された機構であって、油圧ポンプ５ｃ１の動力が入力される入力軸１３と、油圧モータ５ｃ２の動力が入力される入力軸１４と、動力を出力する出力軸１５とを含んでいる。遊星歯車機構５ｃ３は、油圧ポンプ５ｃ１の動力と、油圧モータ５ｃ２の動力とを合成して合成した動力を出力軸１５に伝達する。
【0018】
したがって、主変速部５ｃによれば、油圧ポンプ５ｃ１の斜板１２の斜板角、原動機４の回転数等を変更することによって、副変速部５ｄに出力する動力を変更することができる。なお、主変速部５ｃは、無段変速機構で構成しているが、ギアによって変速を行う有段変速機構であってもよい。
副変速部５ｄは、動力を変速する有段の複数のギア（歯車）を有する変速機構であって、複数のギアの接続（噛合）を適宜変更することによって、遊星歯車機構５ｃ３の出力軸１５から当該副変速部５ｄに入力された動力を変更して出力する（変速する）。副変速部５ｄは、入力軸５ｄ１と、第１変速クラッチ５ｄ２と、第２変速クラッチ５ｄ３と、出力軸５ｄ４とを含んでいる。入力軸５ｄ１は、遊星歯車機構５ｃ３の出力軸１５の動力が入力される軸であり、入力された動力を、ギア等を介して第１変速クラッチ５ｄ２及び第２変速クラッチ５ｄ３に入力する。第１変速クラッチ５ｄ２及び第２変速クラッチ５ｄ３のそれぞれの接合及び切断を切り換えることにより、入力された動力は変更され、出力軸５ｄ４に出力される。出力軸５ｄ４に出力された動力は、後輪デフ装置２０Ｒに伝達される。後輪デフ装置２０Ｒは、後輪７Ｒが取り付けられた後車軸２１Ｒを回転自在に支持している。
副変速部５ｄは、動力を変速する有段の複数のギア（歯車）を有する変速機構であって、複数のギアの接続（噛合）を適宜変更することによって、遊星歯車機構５ｃ３の出力軸１５から当該副変速部５ｄに入力された動力を変更して出力する（変速する）。副変速部５ｄは、入力軸５ｄ１と、第１変速クラッチ５ｄ２と、第２変速クラッチ５ｄ３と、出力軸５ｄ４とを含んでいる。入力軸５ｄ１は、遊星歯車機構５ｃ３の出力軸１５の動力が入力される軸であり、入力された動力を、ギア等を介して第１変速クラッチ５ｄ２及び第２変速クラッチ５ｄ３に入力する。第１変速クラッチ５ｄ２及び第２変速クラッチ５ｄ３のそれぞれの接合及び切断を切り換えることにより、入力された動力は変更され、出力軸５ｄ４に出力される。出力軸５ｄ４に出力された動力は、後輪デフ装置２０Ｒに伝達される。後輪デフ装置２０Ｒは、後輪７Ｒが取り付けられた後車軸２１Ｒを回転自在に支持している。
【0019】
ＰＴＯ動力伝達部５ｅは、ＰＴＯクラッチ５ｅ１と、ＰＴＯ推進軸５ｅ２と、ＰＴＯ変速部５ｅ３とを有している。ＰＴＯクラッチ５ｅ１は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によって、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸５ｅ２に伝達する状態（接続状態）と、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸５ｅ２に伝達しない状態（切断状態）とに切り換わる。ＰＴＯ変速部５ｅ３は、変速クラッチと複数のギア等を含んでいて、ＰＴＯ推進軸５ｅ２からＰＴＯ変速部５ｅ３へ入力された動力（回転数）を変更して出力する。
ＰＴＯ変速部５ｅ３の動力は、ギア等を介してＰＴＯ軸１６に伝達される。
ＰＴＯ変速部５ｅ３の動力は、ギア等を介してＰＴＯ軸１６に伝達される。
【0020】
前変速部５ｆは、第１前変速クラッチ５ｆ１と、第２前変速クラッチ５ｆ２とを有している。第１前変速クラッチ５ｆ１及び第２前変速クラッチ５ｆ２は、副変速部５ｄからの動力が伝達可能であって、例えば、出力軸５ｄ４の動力が、ギア及び伝動軸を介して伝達される。第１前変速クラッチ５ｆ１及び第２前変速クラッチ５ｆ２からの動力は、前伝動軸２２を介して前車軸２１Ｆに伝達可能である。具体的には、前伝動軸２２は、前輪デフ装置２０Ｆに接続され、前輪デフ装置２０Ｆは、前輪７Ｆが取り付けられた前車軸２１Ｆを回転自在に支持している。
【0021】
第１前変速クラッチ５ｆ１及び第２前変速クラッチ５ｆ２は、油圧クラッチ等で構成されている。第１前変速クラッチ５ｆ１には油路が接続され、当該油路には油圧ポンプから
吐出した作動油が供給される制御弁２３に接続されている。第１前変速クラッチ５ｆ１は、制御弁２３の開度によって接続状態と切断状態とに切り換わる。第２前変速クラッチ５ｆ２には油路が接続され、当該油路には制御弁２４に接続されている。第２前変速クラッチ５ｆ２は、制御弁２４の開度によって接続状態と切断状態とに切り換わる。制御弁２３及び制御弁２４は、例えば、電磁弁付き二位置切換弁であって、電磁弁のソレノイドを励磁又は消磁することにより、接続状態又は切断状態に切り換わる。
吐出した作動油が供給される制御弁２３に接続されている。第１前変速クラッチ５ｆ１は、制御弁２３の開度によって接続状態と切断状態とに切り換わる。第２前変速クラッチ５ｆ２には油路が接続され、当該油路には制御弁２４に接続されている。第２前変速クラッチ５ｆ２は、制御弁２４の開度によって接続状態と切断状態とに切り換わる。制御弁２３及び制御弁２４は、例えば、電磁弁付き二位置切換弁であって、電磁弁のソレノイドを励磁又は消磁することにより、接続状態又は切断状態に切り換わる。
【0022】
第１前変速クラッチ５ｆ１が切断状態で且つ第２前変速クラッチ５ｆ２が接続状態である場合、第２前変速クラッチ５ｆ２を通じて副変速部５ｄの動力が前輪７Ｆに伝達される。これにより、前輪及び後輪が動力によって駆動する四輪駆動（４ＷＤ）で且つ前輪と後輪との回転速度が略同じとなる（４ＷＤ等速状態）。一方、第１前変速クラッチ５ｆ１が接続状態で且つ第２前変速クラッチ５ｆ２が切断状態である場合、四輪駆動になり且つ前輪の回転速度が後輪の回転速度に比べて速くなる（４ＷＤ倍速状態）。また、第１前変速クラッチ５ｆ１及び第２前変速クラッチ５ｆ２が接続状態である場合、副変速部５ｄの動力が前輪７Ｆに伝達されないため、後輪が動力によって駆動する二輪駆動（２ＷＤ）となる。
【0023】
図１Ｂに示すように、昇降装置（連結部）８は、リフトアーム８ａ、ロアリンク８ｂ、トップリンク８ｃ、リフトロッド８ｄ、リフトシリンダ８ｅを有している。リフトアーム８ａの前端部は、変速装置５を収容するケース（ミッションケース）の後上部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトアーム８ａは、リフトシリンダ８ｅの駆動によって揺動（昇降）する。リフトシリンダ８ｅは、油圧シリンダから構成されている。リフトシリンダ８ｅは、制御弁３４を介して油圧ポンプと接続されている。制御弁３４は、電磁弁等であって、リフトシリンダ８ｅを伸縮させる。
【0024】
ロアリンク８ｂの前端部は、変速装置５の後下部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。トップリンク８ｃの前端部は、ロアリンク８ｂよりも上方において、変速装置５の後部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトロッド８ｄは、リフトアーム８ａとロアリンク８ｂとを連結している。ロアリンク８ｂの後部及びトップリンク８ｃの後部には、作業装置２が連結される。リフトシリンダ８ｅが駆動（伸縮）すると、リフトアーム８ａが昇降するとともに、リフトロッド８ｄを介してリフトアーム８ａと連結されたロアリンク８ｂが昇降する。これにより、作業装置２がロアリンク８ｂの前部を支点として、上方又は下方に揺動（昇降）する。
【0025】
昇降装置８には、姿勢変更装置２５が設けられている。姿勢変更装置２５は、車体３に装着された作業装置２の姿勢を変更する装置である。姿勢変更装置２５は、油圧シリンダから構成された変更シリンダ２５ａと、制御弁２５ｂとを有している。変更シリンダ２５ａは、制御弁２５ｂを介して油圧ポンプと接続されている。制御弁２５ｂは、電磁弁等であって、変更シリンダ２５ａを伸縮させる。変更シリンダ２５ａは、リフトアーム８ａとロアリンク８ｂとを連結している。
【0026】
図１Ｃに示すように、トラクタ１は、複数の補助弁２７を有している。複数の補助弁２７は、油圧ポンプ２８から作動油が供給される油圧切換弁である。複数の補助弁２７は、出力ポートを有しており、任意の出力ポートに油圧ホース等が接続可能である。補助弁２７の任意の出力ポートに接続した油圧ホースを、作業装置２の油圧アタッチメントに接続することにより、作業装置２に装着された様々な油圧アタッチメントを作動させることができる。
【0027】
操舵装置１１は、ハンドル（ステアリングホイール）１１ａと、ハンドル１１ａの回転に伴って回転する回転軸（操舵軸）１１ｂと、ハンドル１１ａの操舵を補助する補助機構（パワーステアリング機構）１１ｃと、を有している。補助機構１１ｃは、制御弁３５と、ステアリングシリンダ３２とを含んでいる。制御弁３５は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁である。また、制御弁３５は、操舵軸１１ｂの操舵によっても切換可能である。ステアリングシリンダ３２は、前輪７Ｆの向きを変えるアーム（ナックルアーム）３６に接続されている。したがって、ハンドル１１ａを操作すれば、当該ハンドル１１ａに応じて制御弁３５の切換位置及び開度が切り換わり、当該制御弁
３５の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ３２が左又は右に伸縮することによって、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。なお、上述した操舵装置１１は一例であり、上述した構成に限定されない。
３５の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ３２が左又は右に伸縮することによって、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。なお、上述した操舵装置１１は一例であり、上述した構成に限定されない。
【0028】
トラクタ１は、複数の検出装置４１を備えている。複数の検出装置４１は、トラクタ１の状態を検出する装置であり、例えば、水温を検出する水温センサ４１ａ、燃料の残量を検出する燃料センサ４１ｂ、原動機４の回転数を検出する原動機回転センサ（回転センサ）４１ｃ、アクセルペダルの操作量を検出するアクセルペダルセンサ４１ｄ、操舵装置１１の操舵角を検出する操舵角センサ４１ｅ、リフトアーム８ａの角度を検出する角度センサ４１ｆ、車体３の幅方向（右方向又は左方向）の傾きを検出する傾き検出センサ４１ｇ、車体３の車速（速度）を検出する速度センサ４１ｈ、ＰＴＯ軸の回転数を検出するＰＴＯ回転センサ（回転センサ）４１ｉ、バッテリー等の蓄電池の電圧を検出するバッテリセンサ４１ｊ、測位衛星等の信号に基づいて車体３の位置を検出する測位センサ（測位装置）４１ｋ等である。なお、速度センサ４１ｈは、例えば、前車軸２１Ｆの回転数、後車軸２１Ｒの回転数、前輪７Ｆの回転数、後輪７Ｒの回転数等を車速に変換することにより車速を検出する。また、速度センサ４１ｈは、前車軸２１Ｆ、後車軸２１Ｒ、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒのいずれかの回転方向も検出することができ、トラクタ１（車体３）が前進しているか、後進しているかも検出することができる。上述した検出装置４１は一例であり、上述したセンサに限定されない。
【0029】
また、トラクタ１は、複数の操作部材（操作装置）４２を備えている。複数の操作部材４２は、車体３の前進又は後進を切り換えるシャトルレバー４２ａ、原動機４の始動等を行うイグニッションスイッチ４２ｂ、ＰＴＯ軸の回転数を設定するＰＴＯ変速レバー４２ｃ、自動変速及び手動変速のいずれかを切り換える変速切換スイッチ４２ｄ、変速装置５の変速段（変速レベル）を手動で切り換える変速レバー４２ｅ、車速を増減させるアクセル４２ｆ、昇降装置８の昇降を操作するポンパスイッチ４２ｇ、昇降装置８の上限を設定する高さ設定ダイヤル４２ｈ、車速を設定する車速レバー４２ｉ、油圧操作具４２ｊ、原動機回転数の上限を設定する回転設定具４２ｋ等である。
【0030】
変速切換スイッチ４２ｄ、高さ設定ダイヤル４２ｈ、回転設定具４２ｋなどの設定具は、運転席１０の側方に設けたコンソールボックスに設けられている。設定具（変速切換スイッチ４２ｄ、高さ設定ダイヤル４２ｈ、回転設定具４２ｋ）を運転者が操作することによって、車体３の動作を設定することができる。なお、上述した操作部材４２は一例であり、上述したものに限定されない。
【0031】
さて、図２Ａに示すように、トラクタ１（車体３）には、複数の機能（ソフトウェアで設定することができるソフトウェア機能）が用意されていて、それぞれの機能に応じて、トラクタ１（車体３）が所定の動作を行う。自動変速機能は、自動的に変速を行う機能、４ＷＤは、前輪と後輪とを等速で同時に回転させる機能、４ＷＤ倍速は、前輪の回転速度を後輪よりも増加させる機能、２ＷＤでは後輪で駆動する機能である。
【0032】
手動昇降機能は、手動操作によって作業装置２を昇降する機能、バックアップ機能は、車体３を後進した場合に自動的に作業装置２を上昇させる機能、オートアップ機能は、車体３の操舵角が所定以上になった場合に作業装置２を上昇させる機能、オートステア機能は、車体３の操舵を自動的に行う機能である。
固定機能は、作業装置２の幅方向の角度を予め定められた角度に固定にする機能、水平機能は、作業装置２を水平に維持する機能、傾斜機能は、作業装置２を圃場（地面）に平行に維持する機能である。
固定機能は、作業装置２の幅方向の角度を予め定められた角度に固定にする機能、水平機能は、作業装置２を水平に維持する機能、傾斜機能は、作業装置２を圃場（地面）に平行に維持する機能である。
【0033】
トラクタ１（車体３）に用意されたソフトウェア機能は、有効／無効に切り換えることが可能である。トラクタ１（車体３）に用意されたソフトウェア機能が有効／無効であるかの情報は、トラクタ１の動作に関する第２動作情報として、後述する記憶部４５（図１Ｃ参照）に記憶される。
また、図２Ｂに示すように、トラクタ１（車体３）には、当該トラクタ１の構造によって決まる機能（ハードウェア機能）がある。後ＰＴＯ駆動は、車体３の後部からＰＴＯ軸が突出していて、後部のＰＴＯ軸から動力を作業装置２に伝達できる構造であることを示
している。前ＰＴＯ駆動は、車体３の前部からＰＴＯ軸が突出していて、前部のＰＴＯ軸から動力を作業装置２に伝達できる構造であることを示している。後昇降は、車体３の後部に昇降装置８が設けられていて、車体３の後部で作業装置２の昇降ができる構造であることを示している。前昇降は、車体３の前部に昇降装置８が設けられていて、車体３の前部で作業装置２の昇降ができる構造であることを示している。補助弁２７は、油圧ポンプ２８などから供給される作動油によって切り換えられる弁が搭載されていることを示している。トラクタ１には、複数の補助弁２７が設けられていて、複数の補助弁２７のそれぞれには、作動油を出力したときの設定圧力（パイロット圧）が設定されている。
また、図２Ｂに示すように、トラクタ１（車体３）には、当該トラクタ１の構造によって決まる機能（ハードウェア機能）がある。後ＰＴＯ駆動は、車体３の後部からＰＴＯ軸が突出していて、後部のＰＴＯ軸から動力を作業装置２に伝達できる構造であることを示
している。前ＰＴＯ駆動は、車体３の前部からＰＴＯ軸が突出していて、前部のＰＴＯ軸から動力を作業装置２に伝達できる構造であることを示している。後昇降は、車体３の後部に昇降装置８が設けられていて、車体３の後部で作業装置２の昇降ができる構造であることを示している。前昇降は、車体３の前部に昇降装置８が設けられていて、車体３の前部で作業装置２の昇降ができる構造であることを示している。補助弁２７は、油圧ポンプ２８などから供給される作動油によって切り換えられる弁が搭載されていることを示している。トラクタ１には、複数の補助弁２７が設けられていて、複数の補助弁２７のそれぞれには、作動油を出力したときの設定圧力（パイロット圧）が設定されている。
【0034】
なお、図２Ｃに示すように、上述したソフトウェア機能、ハードウェア機能が自己のトラクタ１に備えられているか否かの情報は、第２動作情報として記憶部４５に記憶されている。
次に、トラクタ１（車体３）に設けられた複数の機能（ソフトウェア機能）を実行する制御について説明する。
次に、トラクタ１（車体３）に設けられた複数の機能（ソフトウェア機能）を実行する制御について説明する。
【0035】
図１Ｃに示すように、トラクタ１は、制御装置４０と、記憶部４５とを備えている。制御装置４０は、トラクタ１の様々な制御を行う装置であり、ＣＰＵ、電気電子回路、制御装置４０に格納されたプログラム等から構成されている。記憶部４５は不揮発性のメモリ等から構成され、様々な情報を記憶する。
制御装置４０は、変速制御部４０Ａと、エンジン制御部４０Ｂと、ＰＴＯ制御部４０Ｃと、昇降制御部４０Ｄと、自動操舵制御部４０Ｅと、姿勢制御部４０Ｆ、補助油圧制御部４０Ｇとを含んでいる。
制御装置４０は、変速制御部４０Ａと、エンジン制御部４０Ｂと、ＰＴＯ制御部４０Ｃと、昇降制御部４０Ｄと、自動操舵制御部４０Ｅと、姿勢制御部４０Ｆ、補助油圧制御部４０Ｇとを含んでいる。
【0036】
なお、制御装置４０は、変速制御部４０Ａ、エンジン制御部４０Ｂ、ＰＴＯ制御部４０Ｃ、昇降制御部４０Ｄ、自動操舵制御部４０Ｅ、姿勢制御部４０Ｆ、補助油圧制御部４０Ｇの全てを含んでいる必要はなく、トラクタ１の仕様に応じてトラクタ１に設けられている。また、変速制御部４０Ａ、エンジン制御部４０Ｂ、ＰＴＯ制御部４０Ｃ、昇降制御部４０Ｄ、自動操舵制御部４０Ｅ、姿勢制御部４０Ｆ及び補助油圧制御部４０Ｇは、統合した制御装置４０に設けられていてもよい。
【0037】
変速制御部４０Ａは、変速制御を行う。変速制御では、自動変速機能が有効である場合、トラクタ１の状態に応じて主変速部５ｃ及び副変速部５ｄのいずれかを自動的に切り換え、変速装置５の変速段（変速レベル）を予め定められた変速段（変速レベル）に自動的に変更する。変速制御では、変速切換スイッチ４２ｄを手動変速に切り換えた場合、変速レバー４２ｅで設定された変速段（変速レベル）に応じて主変速部５ｃ及び副変速部５ｄのいずれかを自動的に切り換え、変速装置５の変速段を変更する。
【0038】
変速制御部４０Ａは、走行装置７の走行駆動状態（走行装置７の動作）における制御（走行切換制御）を行う。走行切換制御では、シャトルレバー４２ａが前進に操作された場合、シャトル部５ｂの前後進切換部５ｂ２を前進に切り換えることで、車体３を前進させる。また、進行切換制御は、シャトルレバー４２ａが後進に操作された場合、シャトル部５ｂの前後進切換部５ｂ２を後進に切り換えることで、車体３を後進させる。
【0039】
走行切換制御では、４ＷＤである場合、第１前変速クラッチ５ｆ１を切断状態且つ第２前変速クラッチ５ｆ２を接続状態にする。走行切換制御では、４ＷＤ倍速である場合、第１前変速クラッチ５ｆ１を接続状態且つ第２前変速クラッチ５ｆ２を切断状態にする。走行切換制御では、２ＷＤである場合、第１前変速クラッチ５ｆ１及び第２前変速クラッチ５ｆ２を接続状態にする。
【0040】
エンジン制御部４０Ｂは、エンジン制御を行う。エンジン制御では、イグニッションスイッチ４２ｂがＯＮに操作された場合、所定の処理を経て原動機４の始動を行い、イグニッションスイッチ４２ｂがＯＦＦに操作された場合、原動機４の駆動を停止させる。エンジン制御では、アクセル４２ｆが操作された場合、当該アクセル４２ｆの操作量に応じて原動機４の回転数（原動機回転数という）を変更することで、車体３の車速（速度）を変更する。
【0041】
ＰＴＯ制御部４０Ｃは、ＰＴＯ制御を行う。ＰＴＯ制御では、ＰＴＯ変速レバー４２ｃが操作された場合、変速装置５に内蔵されたＰＴＯ変速ギアを切り換えることでＰＴＯ軸
の回転数（ＰＴＯ回転数という）を変更する。
昇降制御部４０Ｄは、昇降制御を行う。昇降制御では、手動昇降機能が有効である場合、ポンパスイッチ４２ｇが上昇させる方向（上昇側）に操作された場合、制御弁３４を制御することでリフトシリンダ８ｅを伸長させ、リフトアーム８ａの後端部（作業装置２側の端部）を上昇させる。昇降制御では、手動昇降機能が有効である場合、ポンパスイッチ４２ｇが下降させる方向（下降側）に操作された場合、制御弁３４を制御することでリフトシリンダ８ｅを収縮させ、リフトアーム８ａの後端部（作業装置２側の端部）を下降させる。昇降装置８によって作業装置２を上昇させている場合に、当該作業装置２の位置、即ち、リフトアーム８ａの角度が高さ設定ダイヤル４２ｈで設定された上限（高さ上限値）に達すると、昇降装置８における上昇動作を停止する。
の回転数（ＰＴＯ回転数という）を変更する。
昇降制御部４０Ｄは、昇降制御を行う。昇降制御では、手動昇降機能が有効である場合、ポンパスイッチ４２ｇが上昇させる方向（上昇側）に操作された場合、制御弁３４を制御することでリフトシリンダ８ｅを伸長させ、リフトアーム８ａの後端部（作業装置２側の端部）を上昇させる。昇降制御では、手動昇降機能が有効である場合、ポンパスイッチ４２ｇが下降させる方向（下降側）に操作された場合、制御弁３４を制御することでリフトシリンダ８ｅを収縮させ、リフトアーム８ａの後端部（作業装置２側の端部）を下降させる。昇降装置８によって作業装置２を上昇させている場合に、当該作業装置２の位置、即ち、リフトアーム８ａの角度が高さ設定ダイヤル４２ｈで設定された上限（高さ上限値）に達すると、昇降装置８における上昇動作を停止する。
【0042】
昇降制御では、バックアップ機能が有効である場合、車体３が後進した場合に自動的に制御弁３４を制御することでリフトシリンダ８ｅを伸長させ、リフトアーム８ａの後端部（作業装置２側の端部）を上昇させる。昇降制御では、オートアップ機能が有効である場合、操舵装置１１の操舵角が所定以上になると、自動的に制御弁３４を制御することでリフトシリンダ８ｅを伸長させ、リフトアーム８ａの後端部（作業装置２側の端部）を上昇させる。
【0043】
自動操舵制御部４０Ｅは、自動操舵制御を行う。自動操舵制御では、オートステア機能（自動操舵機能）が有効である場合、予め定められた走行予定ラインに測位センサ４１ｋで検出された位置（車体位置）が一致するように、制御弁３５を制御することで操舵装置１１の操舵角を自動的に制御する。
姿勢制御部４０Ｆは、姿勢制御を行う。姿勢制御では、位置機能（固定機能）である場合、制御弁２５ｂに制御信号を出力することで、変更シリンダ２５ａの長さを予め定められた長さに固定する。即ち、姿勢変更装置２５で設定される作業装置２の幅方向の角度（水平に対するロアリンク８ｂ、８ｂとを結ぶ直線の角度）を固定する。姿勢制御では、水平機能である場合、制御弁２５ｂに制御信号を出力することで、変更シリンダ２５ａを伸縮させ、姿勢変更装置２５で設定される作業装置２を水平に維持する。姿勢制御では、傾斜機能である場合、制御弁２５ｂに制御信号を出力することで、変更シリンダ２５ａを伸縮させ、姿勢変更装置２５で設定される作業装置２を圃場（地面）に平行に維持する。
姿勢制御部４０Ｆは、姿勢制御を行う。姿勢制御では、位置機能（固定機能）である場合、制御弁２５ｂに制御信号を出力することで、変更シリンダ２５ａの長さを予め定められた長さに固定する。即ち、姿勢変更装置２５で設定される作業装置２の幅方向の角度（水平に対するロアリンク８ｂ、８ｂとを結ぶ直線の角度）を固定する。姿勢制御では、水平機能である場合、制御弁２５ｂに制御信号を出力することで、変更シリンダ２５ａを伸縮させ、姿勢変更装置２５で設定される作業装置２を水平に維持する。姿勢制御では、傾斜機能である場合、制御弁２５ｂに制御信号を出力することで、変更シリンダ２５ａを伸縮させ、姿勢変更装置２５で設定される作業装置２を圃場（地面）に平行に維持する。
【0044】
補助油圧制御部４０Ｇは、複数の補助弁２７のうち、油圧ホース等が接続された補助弁（作動制御弁）２７を制御する。例えば、補助油圧制御部４０Ｇは、揺動自在なレバー等の油圧操作具４２ｊが操作された場合に所定の補助弁２７から出力される作動油の流れを切り換える制御を行う。例えば、油圧操作具４２ｊが左方向に操作されると、補助油圧制御部４０Ｇは、所定の補助弁２７のソレノイドを励磁して、所定の補助弁２７のスプールを移動させることで作動油の流れる方向を一方向にする。また、油圧操作具４２ｊが右方向に操作されると、補助油圧制御部４０Ｇは、所定の補助弁２７のソレノイドを励磁して、所定の補助弁２７のスプールを移動させることで作動油の流れる方向を他方向にする。これにより、補助弁２７によって、作業装置２の油圧アタッチメントを操作することができる。
【0045】
トラクタ１は、複数の表示装置５０を備えている。複数の表示装置５０は、トラクタ１に関する様々な情報を表示する装置である。
複数の表示装置５０は、運転席１０の周囲に設置されている。複数の表示装置５０は、メータ表示装置５０Ａと、ターミナル表示装置５０Ｂとを有している。メータ表示装置５０Ａは、運転席１０の前方で且つハンドル１１ａの前方に配置された表示装置であって、少なくとも運転に関する運転（運転情報）を表示する。ターミナル表示装置５０Ｂは、メータ表示装置５０Ａとは異なる表示装置であって、例えば、運転席１０の前方又は側方に配置されている。ターミナル表示装置５０Ｂは、少なくともトラクタ１の設定に関する情報を表示する。なお、説明の便宜上、メータ表示装置５０Ａを「表示装置５０Ａ」、ターミナル表示装置５０Ｂを「表示装置５０Ｂ」ということがある。トラクタ１は、表示装置５０Ａ、表示装置５０Ｂの全ての表示装置を有する必要はなく、表示装置の台数は任意に変更が可能である。
複数の表示装置５０は、運転席１０の周囲に設置されている。複数の表示装置５０は、メータ表示装置５０Ａと、ターミナル表示装置５０Ｂとを有している。メータ表示装置５０Ａは、運転席１０の前方で且つハンドル１１ａの前方に配置された表示装置であって、少なくとも運転に関する運転（運転情報）を表示する。ターミナル表示装置５０Ｂは、メータ表示装置５０Ａとは異なる表示装置であって、例えば、運転席１０の前方又は側方に配置されている。ターミナル表示装置５０Ｂは、少なくともトラクタ１の設定に関する情報を表示する。なお、説明の便宜上、メータ表示装置５０Ａを「表示装置５０Ａ」、ターミナル表示装置５０Ｂを「表示装置５０Ｂ」ということがある。トラクタ１は、表示装置５０Ａ、表示装置５０Ｂの全ての表示装置を有する必要はなく、表示装置の台数は任意に変更が可能である。
【0046】
表示装置５０Ｂは、指によるタッチ操作や操作具による操作具操作によって操作することが可能である。操作具は、例えば、押圧することが可能な回転式のセレクタスイッチである。
表示装置５０Ｂは、情報を表示する表示部５５と、表示を制御する表示制御部５６とを有している。表示部５５は、液晶、有機ＥＬのパネル等で構成されている。表示制御部５６は、ＣＰＵ、電気・電子部品等から構成されている。表示制御部５６は、表示装置５０Ｂにおける様々な処理を行う装置であり、例えば、パネル等の表示部５５を制御することで、表示部５５上に様々な情報を表示させる。以降、表示部５５の表示は、表示制御部５６が制御するとして説明を進める。
表示装置５０Ｂは、情報を表示する表示部５５と、表示を制御する表示制御部５６とを有している。表示部５５は、液晶、有機ＥＬのパネル等で構成されている。表示制御部５６は、ＣＰＵ、電気・電子部品等から構成されている。表示制御部５６は、表示装置５０Ｂにおける様々な処理を行う装置であり、例えば、パネル等の表示部５５を制御することで、表示部５５上に様々な情報を表示させる。以降、表示部５５の表示は、表示制御部５６が制御するとして説明を進める。
【0047】
また、表示装置５０Ｂは、設定受付部５８を備えている。設定受付部５８は、ＣＰＵ、電気電子回路、制御装置４０に格納されたプログラム等から構成されている。設定受付部５８は、車体３の動作に関する設定（動作設定）を受け付けることができる。設定受付部５８は、例えば、動作設定の１つである複数のソフトウェア機能のそれぞれの有効又は無効の設定を受け付ける。
【0048】
具体的には、表示装置５０Ｂにおいて、所定の操作を行うと、図３Ａに示すように、表示装置５０Ｂは設定画面Ｍ１を表示する。設定画面Ｍ１は、トラクタ１の複数の動作に割り当てられた複数のアイコン（シンボルマーク）１０１を表示する。複数のアイコン１０１は、アイコン１０１ａ～アイコン１０１ｈを含んでいる。
アイコン１０１ａは、昇降装置８の手動昇降における動作を表すアイコン、アイコン１０１ｂは、姿勢変更装置２５の動作を示すアイコン、アイコン１０１ｃは、走行装置７の動作を示すアイコン、アイコン１０１ｄは、原動機４の原動機回転数における動作を示すアイコン、アイコン１０１ｅは、操舵装置１１の自動操舵の動作を示すアイコン、アイコン１０１ｆは、昇降装置８のオートアップの動作を示すアイコン、アイコン１０１ｇは、昇降装置８のバックアップの動作を示すアイコン、アイコン１０１ｈは、変速装置５の自動変速の動作を示すアイコンである。
アイコン１０１ａは、昇降装置８の手動昇降における動作を表すアイコン、アイコン１０１ｂは、姿勢変更装置２５の動作を示すアイコン、アイコン１０１ｃは、走行装置７の動作を示すアイコン、アイコン１０１ｄは、原動機４の原動機回転数における動作を示すアイコン、アイコン１０１ｅは、操舵装置１１の自動操舵の動作を示すアイコン、アイコン１０１ｆは、昇降装置８のオートアップの動作を示すアイコン、アイコン１０１ｇは、昇降装置８のバックアップの動作を示すアイコン、アイコン１０１ｈは、変速装置５の自動変速の動作を示すアイコンである。
【0049】
アイコン１０１ａ～アイコン１０１ｈのそれぞれには、変更ボタン（変更操作具）１３５ａ～１３５ｈが対応づけられている。変更ボタン１３５ａ～１３５ｈを操作することによって、アイコン１０１ａ～アイコン１０１ｈに対応する動作等の内容（設定）を変更（決定）することができる。
変更ボタン１３５ａは、手動昇降機能を有効又は無効にするかを決定するボタン、変更ボタン１３５ｂは、固定機能、水平機能及び傾斜機能のいずれかを有効にするかを決定するボタン、変更ボタン１３５ｃは、４ＷＤ、４ＷＤ倍速、２ＷＤのいずれかを決定するボタン、変更ボタン１３５ｄは、原動機回転数の上限を決定するボタン、変更ボタン１３５ｅは、自動操舵機能を有効又は無効にするかを決定するボタン、変更ボタン１３５ｆは、オートアップ機能を有効又は無効にするかを決定するボタン、変更ボタン１３５ｇは、バックアップ機能を有効又は無効にするかを決定するボタン、変更ボタン１３５ｈは、自動変速機能を有効又は無効にするかを決定するボタンである。なお、図３Ｂに示すように、表示装置５０Ｂは、設定画面Ｍ２も表示可能である。設定画面Ｍ２では、複数の補助弁２７を表す複数のアイコン１０１ｉが表示され、複数のアイコン１０１ｉには、変更ボタン（変更操作具）１３５ｉが対応づけられている。変更ボタン１３５ｉは、複数の補助弁２７毎を使用するか否か（有効／無効にするか否か）を動作設定として設定することができる。
変更ボタン１３５ａは、手動昇降機能を有効又は無効にするかを決定するボタン、変更ボタン１３５ｂは、固定機能、水平機能及び傾斜機能のいずれかを有効にするかを決定するボタン、変更ボタン１３５ｃは、４ＷＤ、４ＷＤ倍速、２ＷＤのいずれかを決定するボタン、変更ボタン１３５ｄは、原動機回転数の上限を決定するボタン、変更ボタン１３５ｅは、自動操舵機能を有効又は無効にするかを決定するボタン、変更ボタン１３５ｆは、オートアップ機能を有効又は無効にするかを決定するボタン、変更ボタン１３５ｇは、バックアップ機能を有効又は無効にするかを決定するボタン、変更ボタン１３５ｈは、自動変速機能を有効又は無効にするかを決定するボタンである。なお、図３Ｂに示すように、表示装置５０Ｂは、設定画面Ｍ２も表示可能である。設定画面Ｍ２では、複数の補助弁２７を表す複数のアイコン１０１ｉが表示され、複数のアイコン１０１ｉには、変更ボタン（変更操作具）１３５ｉが対応づけられている。変更ボタン１３５ｉは、複数の補助弁２７毎を使用するか否か（有効／無効にするか否か）を動作設定として設定することができる。
【0050】
以上のように、図４に示すように、設定受付部５８によって受け付けられた動作設定は、車体３の動作に関する情報（第２動作情報）として、記憶部４５を記憶（保存）される。
図１Ｃに示すように、変速制御部４０Ａ、エンジン制御部４０Ｂ、ＰＴＯ制御部４０Ｃ、昇降制御部４０Ｄ、自動操舵制御部４０Ｅ、姿勢制御部４０Ｆ及び補助油圧制御部４０Ｇは、国際規格ISO11783(ISOBUS)に準拠した車載ネットワークＮ１に接続されている。また、車載ネットワークＮ１には、TIM (tractor implement management system)に対応した通信制御部４３に接続されている。通信制御部４３は、ＣＰＵ、電気・電子部品等で構
成されていて、予め定められた通信プロトコルによって作業装置２の制御装置２ａと通信を行う。即ち、通信制御部４３は、車載ネットワークＮ１を介して作業装置２と電気的に接続され双方向に通信が可能である。制御装置２ａは、作業装置２に関する様々な情報、例えば、作業装置２の動作に関する第１動作情報を車載ネットワークＮ１に出力可能である。
図１Ｃに示すように、変速制御部４０Ａ、エンジン制御部４０Ｂ、ＰＴＯ制御部４０Ｃ、昇降制御部４０Ｄ、自動操舵制御部４０Ｅ、姿勢制御部４０Ｆ及び補助油圧制御部４０Ｇは、国際規格ISO11783(ISOBUS)に準拠した車載ネットワークＮ１に接続されている。また、車載ネットワークＮ１には、TIM (tractor implement management system)に対応した通信制御部４３に接続されている。通信制御部４３は、ＣＰＵ、電気・電子部品等で構
成されていて、予め定められた通信プロトコルによって作業装置２の制御装置２ａと通信を行う。即ち、通信制御部４３は、車載ネットワークＮ１を介して作業装置２と電気的に接続され双方向に通信が可能である。制御装置２ａは、作業装置２に関する様々な情報、例えば、作業装置２の動作に関する第１動作情報を車載ネットワークＮ１に出力可能である。
【0051】
通信制御部４３は、第１動作情報を取得可能である。第１動作情報とは、作業装置２からトラクタ１（車体３）に対して要求する情報（要求情報）、トラクタ１に対する作業装置２の機能情報（互換性情報）、作業装置２の状態を示す状態情報（ステータス情報）などである。例えば、要求情報は、車速、ＰＴＯ回転数、油圧などである。機能情報とは、トラクタ１（車体３）に用意された複数のソフトウェア機能、ハードウェア機能に対応しているかを示す情報である。ステータス情報は、作業装置２のエラーなどの状態を示す情報である。
【0052】
さて、トラクタ１は、適合判断部６２を備えている。適合判断部６２は、ＣＰＵ、電気・電子部品等で構成されている。適合判断部６２は、通信制御部４３が取得した第１動作情報に基づいて、作業装置２の動作に支障がないか適合度合いを判断する。
適合判断部６２は、通信制御部４３が取得した第１動作情報を参照し、且つ、記憶部４５を参照して第２動作情報を取得する。適合判断部６２は、第１動作情報と第２動作情報とを比較して、第１動作情報と第２動作情報とが一致している場合は、適合度合いが高く、第１動作情報と第２動作情報とが一致していない場合は、互いの動作情報の乖離度合いに応じて適合度合いを判断する。
適合判断部６２は、通信制御部４３が取得した第１動作情報を参照し、且つ、記憶部４５を参照して第２動作情報を取得する。適合判断部６２は、第１動作情報と第２動作情報とを比較して、第１動作情報と第２動作情報とが一致している場合は、適合度合いが高く、第１動作情報と第２動作情報とが一致していない場合は、互いの動作情報の乖離度合いに応じて適合度合いを判断する。
【0053】
図５に示すように、トラクタ１に作業装置２がISOBUSコネクタにより連結された後（Ｓ１）、ＰＴＯ軸１６の動力を作業装置２に伝達する前（Ｓ２、Ｙｅｓ）、例えば、原動機４の始動前又はＰＴＯクラッチ５ｅ１を切断状態に保持した場合、適合判断部６２は、第１判断処理を実行する（Ｓ３）。第１判断処理では、トラクタ１に搭載された搭載機能（ソフトウェア機能、ハードウェア機能）と、作業装置２の機能情報（互換性情報）との適合度合いを判断する。
【0054】
具体的には、図６Ａに示すように、例えば、適合判断部６２は、通信制御部４３を介して取得した作業装置２の機能情報と、トラクタ１の搭載機能（ソフトウェア機能、ハードウェア機能）とを比較する。図６Ａでは、作業装置２の機能情報には、自動変速、２ＷＤ、手動昇降、固定、後ＰＴＯ駆動、前ＰＴＯ駆動、補助弁が含まれている。これに対して、トラクタ１の搭載機能は、作業装置２が示した機能情報（自動変速、２ＷＤ、手動昇降、固定、後ＰＴＯ駆動、前ＰＴＯ駆動、補助弁）の全てを有していることから、適合判断部６２は、トラクタ１と作業装置２とは適合度合いが高い、最適であると判断する。
【0055】
また、図５に示すように、ＰＴＯ軸１６の動力を作業装置２に伝達した後（Ｓ２、Ｎｏ）は、適合判断部６２は、第２判断処理を行う（Ｓ４）。
図６Ｂに示すように、第２判断処理では、適合判断部６２は、作業装置２が作動時にトラクタ１に対して要求した要求情報を参照し、例えば、トラクタ１の動作設定との比較を行う。図６Ｂでは、トラクタ１において、自動変速機能が有効に設定されているのに対して、作業装置２は、自動変速機能の無効を要求している。適合判断部６２は、自動変速機能において、作業装置２の要求とトラクタ１の設定とが異なることから、やや不適合であると判断する。また、図６Ｂでは、トラクタ１において、複数の補助弁２７のうち、設定圧（パイロット圧）が１０ＭＰａの補助弁２７に設定されているのに対して、作業装置２が要求した補助弁２７の設定圧が１５ＭＰａである。適合判断部６２は、補助弁２７において、作業装置２の要求とトラクタ１の設定とが異なることから、やや不適合であると判断する。
図６Ｂに示すように、第２判断処理では、適合判断部６２は、作業装置２が作動時にトラクタ１に対して要求した要求情報を参照し、例えば、トラクタ１の動作設定との比較を行う。図６Ｂでは、トラクタ１において、自動変速機能が有効に設定されているのに対して、作業装置２は、自動変速機能の無効を要求している。適合判断部６２は、自動変速機能において、作業装置２の要求とトラクタ１の設定とが異なることから、やや不適合であると判断する。また、図６Ｂでは、トラクタ１において、複数の補助弁２７のうち、設定圧（パイロット圧）が１０ＭＰａの補助弁２７に設定されているのに対して、作業装置２が要求した補助弁２７の設定圧が１５ＭＰａである。適合判断部６２は、補助弁２７において、作業装置２の要求とトラクタ１の設定とが異なることから、やや不適合であると判断する。
【0056】
図６Ｃに示すように、適合判断部６２は、段階的に適合度合いを決定する。この段階的度合いとはコンピュータのプラグアンドプレイのように使用可能かどうかの状況を示すものである。適合判断部６２は、例えば、適合判断部６２は、トラクタ１の搭載機能及び機能の設定が作業装置２の要求及び互換性を十分に満足している場合は、作業装置２の動作に支障が無いとして、「最適」と判断する。最適とは使用可能（Ready）の状況を示して
いる。適合判断部６２は、トラクタ１の搭載機能及び機能の設定の一部が作業装置２の要求及び互換性を満たしていない場合、作業装置２の動作を行える場合（作業装置２によって作業が継続できる場合）は、つまり少なくとも一部の機能が使える状態を「やや不適合」と判断する。適合判断部６２は、トラクタ１の搭載機能及び機能の設定の一部が作業装置２の要求及び互換性を満たしておらず、さらなる準備が必要な場合は、「不適」と判断する。適合判断部６２は、トラクタ１の動力によって作業装置２が作動できない場合、或いは、作業装置２又はトラクタ１が通信ができない等のエラーが発生していて動作が行えるが否かを判断ができない場合は「不可」と判断する。
いる。適合判断部６２は、トラクタ１の搭載機能及び機能の設定の一部が作業装置２の要求及び互換性を満たしていない場合、作業装置２の動作を行える場合（作業装置２によって作業が継続できる場合）は、つまり少なくとも一部の機能が使える状態を「やや不適合」と判断する。適合判断部６２は、トラクタ１の搭載機能及び機能の設定の一部が作業装置２の要求及び互換性を満たしておらず、さらなる準備が必要な場合は、「不適」と判断する。適合判断部６２は、トラクタ１の動力によって作業装置２が作動できない場合、或いは、作業装置２又はトラクタ１が通信ができない等のエラーが発生していて動作が行えるが否かを判断ができない場合は「不可」と判断する。
【0057】
なお、適合判断部６２は、複数の作業装置２における適合度合いを判断してもよい。例えば、トラクタ１の前部に連結した作業装置（前作業装置）２と、トラクタ１の後部に連結した作業装置（後作業装置）２との両方の適合度合を判断することができる。適合判断部６２は、前作業装置２と後作業装置２とのうち、いずれかの作業装置２が作動させることができる場合は、少なくとも「やや不適合」と判断する。
【0058】
図７Ａに示すように、表示装置５０Ｂは、適合判断部６２が判断した適合度合いを表示する。表示装置５０Ｂにおいて、所定の動作を行うと、表示装置５０Ｂは、確認画面Ｍ３を表示する。
確認画面Ｍ３は、トラクタ１側（TIMのサーバ側）を表示する第１エリア１６１と、トラクタ１の後部側に連結される作業装置２（クライアント側）を表示する第２エリア１６２と、トラクタ１の前部側に連結される作業装置２（クライアント側）を表示する第３エリア１６３とを含んでいる。第１エリア１６１には、トラクタ１を模した図形Ｄ１が表示され、第２エリア１６２には、作業装置２を模した図形Ｄ２が表示され、第３エリア１６３には、作業装置２を模した図形Ｄ３が表示される。例えば、表示装置５０は、トラクタ１に作業装置２が連結された場合、記憶部４５を参照して、作業装置２の図形Ｄ２，Ｄ３を示す図形データを検索する。そして、表示装置５０は、トラクタ１に連結された作業装置２に対応する図形Ｄ２、Ｄ３を確認画面Ｍ３に表示する。
確認画面Ｍ３は、トラクタ１側（TIMのサーバ側）を表示する第１エリア１６１と、トラクタ１の後部側に連結される作業装置２（クライアント側）を表示する第２エリア１６２と、トラクタ１の前部側に連結される作業装置２（クライアント側）を表示する第３エリア１６３とを含んでいる。第１エリア１６１には、トラクタ１を模した図形Ｄ１が表示され、第２エリア１６２には、作業装置２を模した図形Ｄ２が表示され、第３エリア１６３には、作業装置２を模した図形Ｄ３が表示される。例えば、表示装置５０は、トラクタ１に作業装置２が連結された場合、記憶部４５を参照して、作業装置２の図形Ｄ２，Ｄ３を示す図形データを検索する。そして、表示装置５０は、トラクタ１に連結された作業装置２に対応する図形Ｄ２、Ｄ３を確認画面Ｍ３に表示する。
【0059】
確認画面Ｍ３は、トラクタ１の動作（機能）を表す第１動作表示部１１１と、トラクタ１の後部に設ける作業装置２の動作（機能）を表す第２動作表示部１１２と、トラクタ１の前部に設ける作業装置２の動作（機能）を表す第３動作表示部１１３とを含んでいる。第１エリア１６１には、第１動作表示部１１１が表示され、第２エリア１６２には、第２動作表示部１１２が表示され、第３エリア１６３には、第３動作表示部１１３が表示される。第１動作表示部１１１、第２動作表示部１１２及び第３動作表示部１１３には、動作（機能）を示す複数のアイコン（シンボルマーク）１２０が表示される。
【0060】
複数のアイコン１２０は、アイコン１２０ａ～アイコン１２０ｇを含んでいる。アイコン１２０ａは、補助弁２７の動作を示すアイコン、アイコン１２０ｂは、前ＰＴＯ駆動を示すアイコン、アイコン１２０ｃは、後ＰＴＯ駆動を示すアイコン、アイコン１２０ｄは、前昇降を示すアイコン、アイコン１２０ｅは、後昇降を示すアイコン、アイコン１２０ｆは、走行装置７の動作を示すアイコン、アイコン１２０ｇは、自動操舵を示すアイコンである。
【0061】
確認画面Ｍ３は、適合判断部６２が判断した適合度合いを表示する複数の適合表示部１２１を含んでいる。複数の適合表示部１２１は、第１エリア１６１に表示され、図６Ｃに示した適合度合を示すアイコンを表示する。
複数の適合表示部１２１は、複数のアイコン１２０に対応づけられている。複数の適合表示部１２１は、アイコン１２０ａに対応する適合表示部１２１ａ、アイコン１２０ｂに対応する適合表示部１２１ｂ、アイコン１２０ｃに対応する適合表示部１２１ｃ、アイコン１２０ｄに対応する適合表示部１２１ｄ、アイコン１２０ｅに対応する適合表示部１２１ｅ、アイコン１２０ｆに対応する適合表示部１２１ｆ、アイコン１２０ｇに対応する適合表示部１２１ｇを含んでいる。適合表示部１２１ａ～１２１ｇと、アイコン１２０ａ～１２０ｆは横方向に並べられている。
複数の適合表示部１２１は、複数のアイコン１２０に対応づけられている。複数の適合表示部１２１は、アイコン１２０ａに対応する適合表示部１２１ａ、アイコン１２０ｂに対応する適合表示部１２１ｂ、アイコン１２０ｃに対応する適合表示部１２１ｃ、アイコン１２０ｄに対応する適合表示部１２１ｄ、アイコン１２０ｅに対応する適合表示部１２１ｅ、アイコン１２０ｆに対応する適合表示部１２１ｆ、アイコン１２０ｇに対応する適合表示部１２１ｇを含んでいる。適合表示部１２１ａ～１２１ｇと、アイコン１２０ａ～１２０ｆは横方向に並べられている。
【0062】
図７Ａに示すように、適合表示部１２１ａ～１２１ｇは、適合度合いに応じて表示が変化する。例えば、作業装置２が作動している場合には、適合判断部６２が第２判断処理を
行われるたびに、適合表示部１２１ａ～１２１ｇは適合度合いを変化させる。
さて、確認画面Ｍ３に表示されたアイコン１２０ａを選択すると、適合判断部６２は、トラクタ１に搭載した複数の補助弁２７のそれぞれの設定圧力と、作業装置２が要求する設定圧とを比較して、複数の補助弁２７のそれぞれの適合度合いを判断する。そして、図７Ｂの確認画面Ｍ４に示すように、複数の補助弁２７を示す複数のアイコン１２０ａと、当該複数のアイコン１２０ａのそれぞれに対応した適合度合いを、複数のアイコン１２０ａに対応づけて複数の適合表示部１２１ａにより表示する。これによれば、現在の補助弁２７の出力ポートに接続した油圧ホースの接続先を変更することにより、補助弁２７における適合度合いを変えることができる。或いは、複数の補助弁２７のうち、所定の補助弁２７に切り換えることができる構造である場合には、適合度合いの高い補助弁２７に切り換えることにより、補助弁２７における適合度合いを変えることができる。
行われるたびに、適合表示部１２１ａ～１２１ｇは適合度合いを変化させる。
さて、確認画面Ｍ３に表示されたアイコン１２０ａを選択すると、適合判断部６２は、トラクタ１に搭載した複数の補助弁２７のそれぞれの設定圧力と、作業装置２が要求する設定圧とを比較して、複数の補助弁２７のそれぞれの適合度合いを判断する。そして、図７Ｂの確認画面Ｍ４に示すように、複数の補助弁２７を示す複数のアイコン１２０ａと、当該複数のアイコン１２０ａのそれぞれに対応した適合度合いを、複数のアイコン１２０ａに対応づけて複数の適合表示部１２１ａにより表示する。これによれば、現在の補助弁２７の出力ポートに接続した油圧ホースの接続先を変更することにより、補助弁２７における適合度合いを変えることができる。或いは、複数の補助弁２７のうち、所定の補助弁２７に切り換えることができる構造である場合には、適合度合いの高い補助弁２７に切り換えることにより、補助弁２７における適合度合いを変えることができる。
【0063】
図１Ｃに示すように、トラクタ１に許可操作具１３５を設けてもよい。許可操作具１３５は、運転席１０の周囲に配置されたＯＮ／ＯＦＦに切り換えるスイッチであって、運転者が操作可能である。許可操作具１３５をＯＮすると、車体３の動作が許可され、制御装置４０（変速制御部４０Ａ、エンジン制御部４０Ｂ、ＰＴＯ制御部４０Ｃ、昇降制御部４０Ｄ、自動操舵制御部４０Ｅ、姿勢制御部４０Ｆ、補助油圧制御部４０Ｇ）は、記憶部４５を参照して、記憶部４５に記憶された第２動作情報に基づいて車体３を制御する。許可操作具１３５をＯＦＦすると、車体３の動作が不許可に保持され、第２動作情報に示された車体３の動作は行われない。
【0064】
また、制御装置４０は、変更部４４を有している。変更部４４は、ＣＰＵ、電気電子回路、制御装置４０に格納されたプログラム等から構成されている。変更部４４は、適合判断部６２が判断した適合度合いに基づいて、車体３の制御を変更する。制御装置４０は、適合度合いが低い場合、車体３の制御を変更する。例えば、図６Ｂに示すように、作業装置２が自動変速機能の無効を要求している場合、制御装置４０は、作業装置２が自動変速機能の無効を要求している期間（要求期間）だけ一時的に自動変速を無効する。
【0065】
或いは、作業装置２が設定圧を１５ＭＰａに要求している場合、制御装置４０は、作業装置２が要求する設定圧１５ＭＰａを超える設定圧を有する補助弁（例えば図２Ｃの補助弁１）２７に切り換える。
適合判断部６２は、表示装置５０Ｂの設定画面Ｍ１で設定した動作設定を参照することによって、トラクタ１（車体３）と作業装置２との適合度合いを判断していたが、制御装置４０が固有に有する動作設定に基づいて、適合度合いを判断してもよい。制御装置４０の動作設定は、制御を実行するときの制御パラメータ、制御ゲイン等であり、例えば、自動操舵を行うにあたって車体位置と走行予定ラインとの位置偏差に対する操舵装置１１の操舵角の設定値を決める操舵制御パラメータ、手動昇降を行うときのポンパスイッチ４２ｇの操作量に対して制御弁３４への出力電流を出力する際の昇降制御ゲイン、油圧操作具４２ｊの操作量と補助弁２７への出力電流を出力する際の油圧制御ゲイン等である。制御パラメータ、制御ゲイン等は、制御装置４０に格納されたプログラム等によって設定される。適合判断部６２は、作業装置２から要求される第１動作情報（制御パラメータ、制御ゲイン）を取得して、制御装置４０の第２動作情報（制御パラメータ、制御ゲイン）との比較を行う。適合判断部６２は、作業装置２から要求される第１動作情報（制御パラメータ、制御ゲイン）に対して第２動作情報（制御パラメータ、制御ゲイン）が満たしている場合は、適合していると判断する（最適であると判断する）。一方、適合判断部６２は、作業装置２から要求される第１動作情報（制御パラメータ、制御ゲイン）に対して第２動作情報（制御パラメータ、制御ゲイン）が満たされていない場合は、制御パラメータの値、制御ゲインの値のそれぞれの乖離が大きくなるにつれて、適合、不適、不可の順に判断を行う。
適合判断部６２は、表示装置５０Ｂの設定画面Ｍ１で設定した動作設定を参照することによって、トラクタ１（車体３）と作業装置２との適合度合いを判断していたが、制御装置４０が固有に有する動作設定に基づいて、適合度合いを判断してもよい。制御装置４０の動作設定は、制御を実行するときの制御パラメータ、制御ゲイン等であり、例えば、自動操舵を行うにあたって車体位置と走行予定ラインとの位置偏差に対する操舵装置１１の操舵角の設定値を決める操舵制御パラメータ、手動昇降を行うときのポンパスイッチ４２ｇの操作量に対して制御弁３４への出力電流を出力する際の昇降制御ゲイン、油圧操作具４２ｊの操作量と補助弁２７への出力電流を出力する際の油圧制御ゲイン等である。制御パラメータ、制御ゲイン等は、制御装置４０に格納されたプログラム等によって設定される。適合判断部６２は、作業装置２から要求される第１動作情報（制御パラメータ、制御ゲイン）を取得して、制御装置４０の第２動作情報（制御パラメータ、制御ゲイン）との比較を行う。適合判断部６２は、作業装置２から要求される第１動作情報（制御パラメータ、制御ゲイン）に対して第２動作情報（制御パラメータ、制御ゲイン）が満たしている場合は、適合していると判断する（最適であると判断する）。一方、適合判断部６２は、作業装置２から要求される第１動作情報（制御パラメータ、制御ゲイン）に対して第２動作情報（制御パラメータ、制御ゲイン）が満たされていない場合は、制御パラメータの値、制御ゲインの値のそれぞれの乖離が大きくなるにつれて、適合、不適、不可の順に判断を行う。
【0066】
適合判断部６２は、表示装置５０Ｂの設定画面Ｍ１で設定した動作設定を参照することによって、トラクタ１（車体３）と作業装置２との適合度合いを判断していたが、運転席１０の周囲に設けた設定具（変速切換スイッチ４２ｄ、高さ設定ダイヤル４２ｈ、回転設定具４２ｋ）で設定した動作設定に基づいて、適合度合いを判断してもよい。適合判断部
６２は、第２判断処理を行う場合に、変速切換スイッチ４２ｄの設定（自動変速の有効／無効）、高さ設定ダイヤル４２ｈの設定（昇降装置８の高さ設定）、回転設定具４２ｋの設定（原動機回転数の上限）を参照する。図８に示すように、作業装置２の要求に対して、設定具の動作設定が適合しているかを判断する。適合判断部６２が設定具の動作設定に基づいて適合判断するか否かは、例えば、表示装置５０Ｂなどを操作することにより切り換えることができる。
６２は、第２判断処理を行う場合に、変速切換スイッチ４２ｄの設定（自動変速の有効／無効）、高さ設定ダイヤル４２ｈの設定（昇降装置８の高さ設定）、回転設定具４２ｋの設定（原動機回転数の上限）を参照する。図８に示すように、作業装置２の要求に対して、設定具の動作設定が適合しているかを判断する。適合判断部６２が設定具の動作設定に基づいて適合判断するか否かは、例えば、表示装置５０Ｂなどを操作することにより切り換えることができる。
【0067】
また、図１Ｃに示すように、制御装置４０は、出力部４６を有している。出力部４６は、適合判断部６２で判断した適合度合いを、外部機器４７に出力する。出力部４６は、例えば、外部機器４７に直接通信及び間接通信のいずれかを行う通信装置（通信モジュール）であって、例えば、通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズのＷｉ-Ｆｉ（Wireless Fidelity、登録商標）、ＢＬＥ（Bluetooth(登録商標） Low Energy）、ＬＰＷＡ(Low Power, Wide Area)、ＬＰＷＡＮ(Low-Power Wide-Area Network)等により無線通信を行うことができる。また、出力部４６は、携帯電話通信網又はデータ通信網などにより無線通信を行う通信装置（通信モジュール）であってもよい。
【0068】
外部機器４７は、例えば、タブレット、スマートフォン、ＰＤＡ等の携帯型の端末（携帯端末）、パーソナルコンピュータ、サーバ等の固定型のコンピュータ等の固定型の端末（固定端末）である。出力部４６は、例えば、外部機器４７から適合結果の要求が出力部４６等にあった場合、出力部４６は、適合判断部６２で判断した適合結果を、外部機器４７に送信する。
［第２実施形態］
図９は、作業車両の支援システムを示している。作業車両の支援システムは、外部機器４７と、サーバ１５０とを備えている。サーバ１５０は、トラクタ１の車両情報と適合度合い（適合結果）を取得する。車両情報は、例えば、トラクタ１の機種、型番、製造番号、制御装置４０に格納されたソフトウェアプログラムのバージョン等であって、トラクタ１を特定する情報である。適合結果は、適合を判断するのに用いた動作（機能）と、適合度合いとを示す情報である。
［第２実施形態］
図９は、作業車両の支援システムを示している。作業車両の支援システムは、外部機器４７と、サーバ１５０とを備えている。サーバ１５０は、トラクタ１の車両情報と適合度合い（適合結果）を取得する。車両情報は、例えば、トラクタ１の機種、型番、製造番号、制御装置４０に格納されたソフトウェアプログラムのバージョン等であって、トラクタ１を特定する情報である。適合結果は、適合を判断するのに用いた動作（機能）と、適合度合いとを示す情報である。
【0069】
サーバ１５０は、外部機器４７を経由する間接通信、及び、出力部４６の直接通信により、車両情報及び適合結果を通信装置１５１により受信し、車両情報及び適合結果をデータベース１５２等に記憶する。図１０に示すように、制御装置４０にソフトウェアプログラム（プログラム）Ａが格納されているトラクタ１は、オートアップ機能及びバックアップ機能が作業装置２の機能に対応しておらず、互換性が無いことを把握することができる。サーバ１５０の通信装置１５１は、適合度合いを改善するプログラムを、トラクタ１の出力部（通信装置）４６に送信する。即ち、サーバ１５０は、適合結果に基づいて、トラクタ１と作業装置２とが適合しているか否かを判断し、作業装置２に適合するプログラムを検索し、作業装置２に適合するプログラムＢを、出力部（通信装置）４６を介して送信する。
【0070】
なお、サーバ１５０からトラクタ１の出力部（通信装置）４６にプログラムＢを送信する場合、トラクタ１は、プログラムを受信するモード（メンテナンスモード）にする。トラクタ１は、プログラムＢを受信した場合、制御装置４０に格納されているプログラムを書き換える。
本実施形態のように作業車両の支援システムを用いた場合、サービスマンが現地に行かなくても作業車両の状況がわかり、適切なアドバイスをユーザーにすることが可能となる。また、作業車両の状況によっては、ソフトウェアのアップデートがサーバ１５０を通じて行われることが可能となる。
本実施形態のように作業車両の支援システムを用いた場合、サービスマンが現地に行かなくても作業車両の状況がわかり、適切なアドバイスをユーザーにすることが可能となる。また、作業車両の状況によっては、ソフトウェアのアップデートがサーバ１５０を通じて行われることが可能となる。
【0071】
作業車両１は、作業装置２を連結可能な車体３と、作業装置２と電気的に接続され双方向に通信が可能で且つ作業装置２の動作に関する第１動作情報を取得可能な通信制御部４３と、通信制御部４３が取得した第１動作情報に基づいて、作業装置２の動作に支障がないか適合度合いを判断する適合判断部６２と、適合判断部６２で判断した適合度合いを表示する表示装置５０と、を備えている。これによれば、作業車両１に作業装置２を連結した場合に、作業装置２の動作に支障がないかの適合度合を把握することができる。つまり
、作業車両に作業装置を連結するだけで、作業車両と作業装置との適合性を簡単に把握することができる。
、作業車両に作業装置を連結するだけで、作業車両と作業装置との適合性を簡単に把握することができる。
【0072】
表示装置５０は、車体３の動作に関する第２動作情報を受け付け、適合判断部６２は、第１動作情報と、表示装置５０で受け付けた第２動作情報とに基づいて、適合度合いを判断する。これによれば、表示装置５０によって車体３の動作を受付けた第２動作情報によって、作業装置２の動作に支障がないかの適合度合を把握することができる。
作業車両１は、車体３の動作に関する第２動作情報に応じて、車体３を制御する制御装置４０を備え、適合判断部６２は、第１動作情報と、制御装置４０の第２動作情報とに基づいて、適合度合いを判断する。これによれば、制御装置４０が車体３を制御するときの第２動作情報によって、作業装置２の動作に支障がないかの適合度合を把握することができる。
作業車両１は、車体３の動作に関する第２動作情報に応じて、車体３を制御する制御装置４０を備え、適合判断部６２は、第１動作情報と、制御装置４０の第２動作情報とに基づいて、適合度合いを判断する。これによれば、制御装置４０が車体３を制御するときの第２動作情報によって、作業装置２の動作に支障がないかの適合度合を把握することができる。
【0073】
適合判断部６２は、車体３から作業装置２への動力伝達前における第２動作情報に基づく適合度合いの第１判断処理と、車体３から作業装置２への動力伝達後における第２動作情報に基づく適合度合いの第２判断処理とを行う。これによれば、作業装置２を車体３からの動力によって作動させる前に作業車両と作業装置との適合性を簡単に把握することができるだけでなく、作業装置２が車体３からの動力によって作動した場合にも業車両と作業装置との適合性を簡単に把握することができる。即ち、作業装置２の作動前、作動後の両方における適合性を把握しながら作業を行うことができる。
【0074】
作業車両１は、第２動作情報を記憶する記憶部４５を備え、適合判断部６２は、適合度合いを判断する場合に記憶部４５に記憶された第２動作情報を参照する。これによれば、作業車両１において記憶部４５に記憶された第２動作情報を参照したうえで適合性の判断を行うことができる。
作業車両１は、車体３の動作を許可するか否かを操作する許可操作具１３５と、許可操作具１３５によって車体３の動作が許可された場合に、第２動作情報に基づいて車体３を制御する制御装置４０と、を備えている。これによれば、作業者（運転者）が表示装置５０によって適合性を確認したうえで、車体３を動作させたり、車体３を動作させなかったりを行うことができる。即ち、適合性に応じて、車体３を動作させたり、車体３を動作させなかったりを行うことができる。
作業車両１は、車体３の動作を許可するか否かを操作する許可操作具１３５と、許可操作具１３５によって車体３の動作が許可された場合に、第２動作情報に基づいて車体３を制御する制御装置４０と、を備えている。これによれば、作業者（運転者）が表示装置５０によって適合性を確認したうえで、車体３を動作させたり、車体３を動作させなかったりを行うことができる。即ち、適合性に応じて、車体３を動作させたり、車体３を動作させなかったりを行うことができる。
【0075】
作業車両１は、適合判断部６２で判断した適合度合いを、外部機器４７に出力する出力部４６を備えている。これによれば、外部機器４７が適合度合を取得することができ、外部機器４７で適合性を把握することができる。
制御装置４０は、適合判断部６２が判断した適合度合いに基づいて、車体３の制御を変更する変更部４４を備えている。これによれば、変更部４４によって、適合度合を向上させる制御を行うことができる。
制御装置４０は、適合判断部６２が判断した適合度合いに基づいて、車体３の制御を変更する変更部４４を備えている。これによれば、変更部４４によって、適合度合を向上させる制御を行うことができる。
【0076】
作業車両１の支援システムは、作業車両１から、当該作業車両１に関する車両情報と適合度合いを取得するサーバ１５０と、サーバ１５０から車両情報及び適合度合いを取得し且つ、取得した車両情報及び適合度合いを表示可能な外部機器４７と、を備えている。これによれば、作業車両１の車両情報と適合度合との関係を外部機器４７によって確認することができる。例えば、作業車両１の種別、型式等と適合度合とがどのような関係であるかを把握することができる。
【0077】
サーバ及び外部機器４７のいずれかは、適合度合いを改善するソフトウェアプログラムを、作業車両１に送信する通信装置１５１を有している。これによれば、作業車両１の適合度合を簡単に改善することができる。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【0078】
１ ：作業車両
２ ：作業装置
３ ：車体
４０ ：制御装置
４３ ：通信制御部
４４ ：変更部
４５ ：記憶部
４６ ：出力部
４７ ：外部機器
５０ ：表示装置
５０Ａ ：表示装置
５０Ｂ ：表示装置
６２ ：適合判断部
１５０ ：サーバ
１５１ ：通信装置
２ ：作業装置
３ ：車体
４０ ：制御装置
４３ ：通信制御部
４４ ：変更部
４５ ：記憶部
４６ ：出力部
４７ ：外部機器
５０ ：表示装置
５０Ａ ：表示装置
５０Ｂ ：表示装置
６２ ：適合判断部
１５０ ：サーバ
１５１ ：通信装置
【図1A】
【図1B】
【図1C】
【図2A】
【図2B】
【図2C】
【図3A】
【図3B】
【図4】
【図5】
【図6A】
【図6B】
【図6C】
【図7A】
【図7B】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】