特許 7275613 配置位置情報の作成方法及び作成装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-05-10

(45)【発行日】2023-05-18

(54)【発明の名称】配置位置情報の作成方法及び作成装置

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/00 20060101AFI20230511BHJP

【ＦＩ】

G05D1/00 Z

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2019019189

(22)【出願日】2019-02-05

(65)【公開番号】P2020126495

(43)【公開日】2020-08-20

【審査請求日】2021-12-22

(73)【特許権者】

【識別番号】000006297

【氏名又は名称】村田機械株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100109210

【弁理士】

【氏名又は名称】新居 広守

(72)【発明者】

【氏名】松本 雅昭

(72)【発明者】

【氏名】小田原 智己

【審査官】今井 貞雄

(56)【参考文献】

【文献】特表２０１８－５３４６９１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－２３６７８４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

無軌道で走行する搬送車を誘導するための誘導用スポットが設置された床面に対して、一時的に設けられたレールと、
前記レール上を移動する移動台車と、
前記移動台車に設けられ、第一方向に沿った第一基準線に基づき配置された前記誘導用スポットを読み取る読取装置と、
前記読取装置によって読み取られた前記誘導用スポットの配置位置に基づき、当該誘導用スポットの配置位置情報を作成するコントローラと、
を備えた作成装置による配置位置情報の作成方法であって、
前記第一基準線を基準として前記レールを配置するレール配置ステップと、
前記移動台車を前記レール上で移動させることで前記読取装置が読み取った読取結果に基づいて、水平面における前記第一方向に直交する第二方向に対する前記誘導用スポットの配置位置情報を作成する作成ステップとを有する
配置位置情報の作成方法。

【請求項2】

前記レール配置ステップは、前記レールを支持する第一基準部材を、前記第一基準線に対して位置合わせされるように配置した後に、当該第一基準部材に前記レールを設置する、または、前記レールの一部が前記第一基準線に対して位置合わせされるように前記レールを設置する
請求項１に記載の配置位置情報の作成方法。

【請求項3】

前記誘導用スポットは、前記第二方向に沿った第二基準線に基づき配置されており、
前記移動台車は、前記第二基準線に対して位置合わせされる第二基準部材を有し、
前記作成ステップは、前記移動台車を移動させて、前記第二基準部材が前記第二基準線に対して位置合わせされた際に、前記読取装置による読み取りを実行し、読取結果に基づいて、前記第一方向に対する前記誘導用スポットの配置位置情報を作成する
請求項２に記載の配置位置情報の作成方法。

【請求項4】

前記誘導用スポットは、前記第一基準線及び前記第二基準線に基づいて配置された第一誘導用スポットと、前記第一方向に沿って前記第一誘導用スポットから所定の間隔をあけて配置された第二誘導用スポットとを有し、
前記作成ステップは、
前記移動台車を移動させて、前記第二基準部材が前記第二基準線に対して位置合わせされた際に、前記読取装置による前記第一誘導用スポットに対する読み取りを実行し、読取結果として得られた前記第一基準線及び前記第二基準線に対する前記第一誘導用スポットのズレ量に基づいて、前記第一誘導用スポットの配置位置情報を作成する第一作成ステップと、
前記第一作成ステップの後に、前記移動台車を移動させて得られた前記読取装置による前記第二誘導用スポットに対する読取結果と、前記移動台車が有する移動距離検出部の、前記第一誘導用スポットを基準とした検出結果とに基づいて、前記第二誘導用スポットの配置位置情報を作成する第二作成ステップと、を含む
請求項３に記載の配置位置情報の作成方法。

【請求項5】

前記作成ステップでは、前記第一基準部材から前記第二基準線までの距離を測定する測定部材の一端を前記第一基準部材に当接させて、当該測定部材の他端を前記移動台車に当接させることで、前記第二基準部材を前記第二基準線に位置合わせする
請求項３または４に記載の配置位置情報の作成方法。

【請求項6】

無軌道で走行する搬送車を誘導するための誘導用スポットが設置された床面に対して、一時的に設けられたレールと、
前記レール上を移動する移動台車と、
前記移動台車に設けられ、第一方向に沿った第一基準線に基づき配置された前記誘導用スポットを読み取る読取装置と、
前記読取装置によって読み取られた前記誘導用スポットの配置位置に基づき、当該誘導用スポットの配置位置情報を作成するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、前記移動台車を前記レール上で移動させることで前記読取装置が読み取った読取結果に基づいて、水平面における前記第一方向に直交する第二方向に対する前記誘導用スポットの配置位置情報を作成する
配置位置情報の作成装置。

【請求項7】

前記読取装置は、前記搬送車に備わる、前記誘導用スポットを読み取る搬送車用読取装置と同じ高さに設置されている
請求項６に記載の配置位置情報の作成装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、配置位置情報の作成方法及び作成装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、自動搬送車を誘導するために、天井面に複数のマークを配置し、当該マークを自動搬送車が画像認識で読み取ることで現在位置、向きなどを把握する技術が開示されている（例えば特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開平０１－２４３１０４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、基準となるマーク（誘導用スポット）を床面に設置する場合もあるが、床面の凹凸や、設置作業の困難性などから、マークが基準位置から位置ズレしてしまうおそれがある。具体的には、設置作業は基本的に人手で行うために、床面の凹凸によって、基準位置からマークがズレてしまうおそれがある。このズレには、位置ズレ及び角度ズレが含まれる。

【0005】

そこで、本発明の目的は、誘導用スポットが基準位置からズレていたとしても、自動搬送車が現在位置を正確に把握可能な配置位置情報の作成方法及び作成装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る配置位置情報の作成方法は、無軌道で走行する搬送車を誘導するための誘導用スポットが設置された床面に対して、一時的に設けられたレールと、レール上を移動する移動台車と、移動台車に設けられ、第一方向に沿った第一基準線に基づき配置された誘導用スポットを読み取る読取装置と、読取装置によって読み取られた誘導用スポットの配置位置に基づき、誘導用スポットの配置位置情報を作成するコントローラと、を備えた作成装置による配置位置情報の作成方法であって、第一基準線を基準としてレールを配置するレール配置ステップと、移動台車をレール上で移動させることで読取装置が読み取った読取結果に基づいて、水平面における第一方向に直交する第二方向に対する誘導用スポットの配置位置情報を作成する作成ステップとを有する。

【0007】

これによれば、読取装置を備えた移動台車は、レール上を走行することで読取装置が誘導用スポットを読み取る。レールは、床面の凹凸の影響を受けずに水平面に対して平行に配置されているので、移動台車も移動時に床面の凹凸の影響を受けにくい。このため、読取装置は、正確に誘導用スポットを読み取ることができる。

【0008】

また、誘導用スポットの配置位置情報は、読取装置が読み取った読取結果に基づいて、水平面における第一方向に直交する第二方向に対して作成されている。このため、基準位置から第二方向における誘導用スポットのズレ（位置ズレ及び角度ズレ）を含んだ配置位置情報を作成することができる。この作成された配置位置情報を搬送車に反映させれば、誘導用スポットが基準位置からズレていたとしても、搬送車は現在位置を正確に把握することができる。

【0009】

また、レール配置ステップは、レールを支持する第一基準部材を、第一基準線に対して位置合わせされるように配置した後に、第一基準部材にレールを設置する、または、レールの一部が第一基準線に対して位置合わせされるようにレールを設置する。

【0010】

これによれば、レールを支持する第一基準部材を、第一基準線に対して位置合わせされるように配置した後に、当該第一基準部材にレールを設置する、またはレールの一部が第一基準線に対して位置合わせされるようにレールを設置するので、レールを第一基準線に対して平行に配置することができる。したがって、レールと第一基準線との間隔が一定となるため、第二方向における配置位置情報の作成を簡略化することができる。

【0011】

また、誘導用スポットは、第二方向に沿った第二基準線に基づき配置されており、移動台車は、第二基準線に対して位置合わせされる第二基準部材を有し、作成ステップは、移動台車を移動させて、第二基準部材が第二基準線に対して位置合わせされた際に、読取装置による読み取りを実行し、読取結果に基づいて、第一方向に対する誘導用スポットの配置位置情報を作成する。

【0012】

これによれば、誘導用スポットの配置位置情報は、読取装置が読み取った読取結果に基づいて、第一方向に対して作成されている。このため、基準位置から第一方向における誘導用スポットのズレ（位置ズレ及び角度ズレ）を含んだ配置位置情報を作成することができる。

【0013】

また、誘導用スポットは、第一基準線及び第二基準線に基づいて配置された第一誘導用スポットと、第一方向に沿って第一誘導用スポットから所定の間隔をあけて配置された第二誘導用スポットとを有し、作成ステップは、移動台車を移動させて、第二基準部材が第二基準線に対して位置合わせされた際に、読取装置による第一誘導用スポットに対する読み取りを実行し、読取結果として得られた第一基準線及び第二基準線に対する第一誘導用スポットのズレ量に基づいて、第一誘導用スポットの配置位置情報を作成する第一作成ステップと、第一作成ステップの後に、移動台車を移動させて得られた読取装置による第二誘導用スポットに対する読取結果と、移動台車が有する移動距離検出部の、第一誘導用スポットを基準とした検出結果とに基づいて、第二誘導用スポットの配置位置情報を作成する第二作成ステップと、を含む。

【0014】

第二誘導用スポットに対する配置位置情報は、移動台車を移動させて得られた読取装置による第二誘導用スポットに対する読取結果と、移動台車が有する移動距離検出部の検出結果とに基づいて作成されている。つまり、第二誘導用スポットの配置位置情報の作成時には、第二誘導用スポットの第二基準線に対して第二基準部材を位置合わせしなくてもよい。したがって、自動的に第二誘導用スポットの配置位置情報を取得することができる。

【0015】

また、作成ステップでは、第一基準部材から第二基準線までの距離を測定する測距手段の測距結果に基づいて、第二基準部材を第二基準線に位置合わせする。

【0016】

これによれば、第一基準部材から第二基準線までの距離を測定する測距手段の測距結果に基づいて、第二基準部材を第二基準線に位置合わせするので、当該位置合わせの確実性を高めることができる。

【0017】

本発明の一態様に係る配置位置情報の作成装置は、無軌道で走行する搬送車を誘導するための誘導用スポットが設置された床面に対して、一時的に設けられたレールと、レール上を移動する移動台車と、移動台車に設けられ、第一方向に沿った第一基準線に基づき配置された誘導用スポットを読み取る読取装置と、読取装置によって読み取られた誘導用スポットの配置位置に基づき、誘導用スポットの配置位置情報を作成するコントローラと、を備え、コントローラは、移動台車をレール上で移動させることで読取装置が読み取った読取結果に基づいて、水平面における第一方向に直交する第二方向に対する誘導用スポットの配置位置情報を作成する。

【0018】

これによれば、読取装置を備えた移動台車は、レール上を走行することで読取装置が誘導用スポットを読み取る。レールは、床面の凹凸の影響を受けずに水平面に対して平行に配置されているので、移動台車も移動時に床面の凹凸の影響を受けにくい。このため、読取装置は、正確に誘導用スポットを読み取ることができる。

【0019】

また、誘導用スポットの配置位置情報は、読取装置が読み取った読取結果に基づいて、水平面における第一方向に直交する第二方向に対して作成されている。このため、基準位置から第二方向における誘導用スポットのズレ（位置ズレ及び角度ズレ）を含んだ配置位置情報を作成することができる。この作成された配置位置情報を自動搬送車に反映させれば、誘導用スポットが基準位置からズレていたとしても、自動搬送車は現在位置を正確に把握することができる。

【0020】

また、読取装置は、搬送車に備わる、誘導用スポットを読み取る搬送車用読取装置と同じ高さに設置されている。

【0021】

これによれば、読取装置が搬送車に備わる搬送車用読取装置と同じ高さに設置されているので、搬送車用読取装置が誘導用スポットを読み取る状況を、読取装置でも再現することができる。したがって、搬送車の走行状況に近い形で配置位置情報を作成することができる。

【発明の効果】

【0022】

本発明によれば、誘導用スポットが基準位置からズレていたとしても、自動搬送車が現在位置を正確に把握可能な配置位置情報作成方法及び配置位置情報作成装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0023】

【図1】図１は、実施の形態に係る誘導用スポットが設置された床面を示す平面図である。

【図2】図２は、実施の形態に係る作成装置の概略構成を示す平面図である。

【図3】図３は、実施の形態に係る作成装置の概略構成を示す斜視図である。

【図4】図４は、実施の形態に係る作成装置の制御構成を示すブロック図である。

【図5】図５は、実施の形態に係るレール配置ステップの一工程を示す平面図である。

【図6】図６は、実施の形態に係るレール配置ステップの一工程を示す平面図である。

【図7】図７は、実施の形態に係るレール配置ステップの一工程を示す平面図である。

【図8】図８は、実施の形態に係る作成ステップの一工程を示す平面図である。

【図9】図９は、実施の形態に係る読取装置の撮影範囲を示す説明図である。

【図10】図１０は、変形例に係る実施の形態に係る作成装置の制御構成を示すブロック図である。

【図11】図１１は、変形例に係る作成ステップを説明するための説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0024】

以下に、本発明の実施の形態に係る配置位置情報の作成方法及び作成装置について、図面を参照しながら説明する。なお、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示したものではない。以降の説明において、第一方向を水平面におけるＸ軸方向とし、水平面内において第一方向に直交する第二方向をＹ軸方向とし、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に直交する方向をＺ軸方向（上下方向）として説明する。

【0025】

また、以下で説明する実施の形態は、本発明の一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置、接続形態、ステップ及びステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

【0026】

［誘導用スポットの用途例］
まず、実施の形態に係る誘導用スポットの用途例について説明する。図１は、実施の形態に係る誘導用スポットが設置された床面を示す平面図である。図１に示すように、誘導用スポット１００は、床面Ｆに対してマトリクス状に複数配置されている。誘導用スポット１００は、例えばＡＧＶ（Automated guided vehicle）などの搬送車２００を誘導するためのマークである。具体的には、誘導用スポット１００は、二次元バーコード、磁気マークなどである。本実施の形態では、誘導用スポット１００が二次元バーコードである場合を例示する。搬送車２００には、誘導用スポット１００を読み取る搬送車用読取装置２１０が設けられている。搬送車２００は、搬送車用読取装置２１０が誘導用スポット１００を読み取ることで、当該搬送車２００の現在位置を取得するようになっている。具体的には、搬送車２００の制御部（図示省略）は、予め各誘導用スポット１００の識別情報、基準位置を記録している。搬送車２００の制御部は、搬送車用読取装置２１０が読み取った誘導用スポット１００の識別情報に基づいて、当該識別情報に対応する基準位置を認識することで、搬送車２００の現在位置を取得する。

【0027】

［配置位置情報の作成装置］
次に、実施の形態に係る配置位置情報の作成装置１０について説明する。作成装置１０は、基準位置に対する誘導用スポット１００の位置ズレを検出して、当該誘導用スポット１００の配置位置情報を作成する装置である。図２は、実施の形態に係る作成装置１０の概略構成を示す平面図である。図３は、実施の形態に係る作成装置１０の概略構成を示す斜視図である。

【0028】

図２及び図３に示すように、作成装置１０は、レール２０と、複数の支持ブロック２２と、複数のサポートブロック２３と、移動台車３０と、読取装置４０とを備えている。

【0029】

レール２０は、その長尺方向が水平面におけるＸ軸方向に対して平行となるように配置されている。なお、レール２０は、全体として一本のレール体であってもよいし、複数のレール体を連結することで形成されたものであってもよい。

【0030】

複数の支持ブロック２２は、Ｘ軸方向に沿って所定の間隔をあけて配列されている。支持ブロック２２は、長尺なブロック体であり、それぞれの長手方向がＹ軸方向に対して平行となっている。支持ブロック２２の上面には、レール２０が嵌合する凹部２２１が形成されている。この凹部２２１内にレール２０が嵌合することで、床面ＦからＺ軸方向で離れた位置でレール２０が支持されている。

【0031】

支持ブロック２２の長手方向における一端面は、第一基準線ｙ１に位置合わせされて配置されている。第一基準線ｙ１は、１行分の複数の誘導用スポット１００のＹ軸方向における基準位置を示す基準線である。このように、複数の支持ブロック２２の一端面が第一基準線ｙ１に位置合わせされているために、レール２０も第一基準線ｙ１を基準として配置されている。つまり、支持ブロック２２は、レール２０を支持する第一基準部材である。なお、第一基準部材は、レール２０を支持するとともに、第一基準線ｙ１に対して位置合わせされるのであれば、その形状は如何様でもよい。なお、支持ブロック２２とレール２０とは一体であってもよい。

【0032】

複数のサポートブロック２３は、一対の支持ブロック２２の間に配置されるように、Ｘ軸方向に沿って所定の間隔をあけて配列されている。サポートブロック２３は、長尺なブロック体であり、長手方向がＹ軸方向に対して平行となっている。サポートブロック２３の長手方向における長さは、支持ブロック２２の長手方向における長さよりも短い。サポートブロック２３の上面には、レール２０が嵌合する凹部２３１が形成されている。この凹部２３１内にレール２０が嵌合することで、床面ＦからＺ軸方向で離れた位置でレール２０が支持されている。このようにレール２０は、支持ブロック２２及びサポートブロック２３によって床面Ｆから離れた位置に設置されているために、床面Ｆにある凹凸の影響を受けずに、水平面に対して平行に配置されている。

【0033】

移動台車３０は、誘導用スポット１００を読み取るための装置であり、搬送機能は有していない。移動台車３０は、台車部３１と、支持部３２とを備えている。

【0034】

台車部３１は、レール２０によって往復直線移動自在な台車である。台車部３１は、手動式であっても自動式であってもよいが、ここでは手動式である場合について例示する。台車部３１の上面には、支持部３２が立設している。支持部３２は、柱状であり、その上端部に読取装置４０が固定されている。支持部３２のＸ軸方向で対向する一対の側面３３は、ＹＺ平面に平行に設けられている。

【0035】

読取装置４０は、誘導用スポット１００を読み取る読取装置である。具体的には、読取装置４０は、二次元バーコードリーダーである。読取装置４０は、誘導用スポット１００を読み取ることで、当該読取装置４０の読取範囲内における配置位置を検出する。読取装置４０は、搬送車２００に備わる搬送車用読取装置２１０と同じ高さに設置されている。読取装置４０と、搬送車読取装置２１０とは、別の装置であるが、機能的に同等の装置を採用することができる。

【0036】

図４は、実施の形態に係る作成装置１０の制御構成を示すブロック図である。図４に示すように、作成装置１０は、読取装置４０に対して通信自在なコントローラ５０を有している。コントローラ５０は、台車部３１に対して設置されていてもよいし、読取装置４０と無線通信自在であれば移動台車３０外に設けられていてもよい。コントローラ５０は、例えば、所定のプログラムを実行するプロセッサ、及び、所定のプログラムを記憶しているメモリなどにより構成される。また、コントローラ５０は、専用回路により構成されてもよい。

【0037】

コントローラ５０は、読取装置４０によって読み取られた誘導用スポット１００の配置位置に基づき、当該誘導用スポットの配置位置情報を作成する。配置位置情報の作成方法については、後述する。

【0038】

次に、本実施の形態に係る配置位置情報の作成方法について説明する。作成方法は、レール配置ステップと、作成ステップとを含んでいる。レール配置ステップとは、レール２０を床面Ｆ上に配置するステップである。作成ステップは、誘導用スポットの配置位置情報を作成するステップである。

【0039】

レール配置ステップについて説明する。図５は、実施の形態に係るレール配置ステップの一工程を示す平面図である。まず、作業者は、図５に示すように、複数の誘導用スポット１００が設置される床面Ｆに対して、第一基準線ｙ１及び第二基準線ｘ２を描く。第一基準線ｙ１は、各誘導用スポット１００のＹ軸方向での基準位置を示す線であり、第二基準線ｘ２は、各誘導用スポット１００のＸ軸方向での基準位置を示す線である。このように、第二基準線ｘ２は、第二方向（Ｙ軸方向）に沿った直線である。また、各誘導用スポット１００の基準位置は、第一基準線ｙ１と、第二基準線ｘ２との交点である。なお、図５では、第一基準線ｙ１を一行分だけ図示しているが、第一基準線ｙ１は、全ての行に対して描かれていてもよい。作業者は、第一基準線ｙ１及び第二基準線ｘ２を描いた後に、各誘導用スポット１００の基準位置に基づいて、各誘導用スポット１００を床面Ｆに対して設置する。

【0040】

図６は、実施の形態に係るレール配置ステップの一工程を示す平面図である。図６に示すように、作業者は、第一基準線ｙ１を基準としてレール２０を設置する。具体的には、作業者は、支持ブロック２２の長手方向における一端面を、第一基準線ｙ１に位置合わせしながら、各支持ブロック２２を床面Ｆ上の所定位置に設置する。これにより、各支持ブロック２２で支持されるレール２０の第一基準線ｙ１に対する位置が定まる。これにより、読取装置４０の第一基準線ｙ１に対する位置も定まるために、第一基準線ｙ１に対する誘導用スポット１００の位置ズレを測定することが可能となる。

【0041】

また、作業者は、床面Ｆ上の所定位置に各サポートブロック２３を設置する。各支持ブロック２２及び各サポートブロック２３の設置が完了すると、作業者は、レール２０を各支持ブロック２２及び各サポートブロック２３の凹部２２１、２３１内に嵌合させる。これにより、レール２０の長尺方向が第一基準線ｙ１に対して平行となるように配置される。

【0042】

図７は、実施の形態に係るレール配置ステップの一工程を示す平面図である。図７に示すように、作業者は、レール２０に対して移動台車３０を取り付ける。これにより、移動台車３０はレール２０に対して往復直線移動をすることが可能となる。また、移動台車３０の設置後においては、支持部３２の一対の側面３３が、第二基準線ｘ２に対して平行に配置されることとなる。つまり、支持部３２は、第二基準線ｘ２に対して位置合わせされる第二基準部材である。本実施の形態では、支持部３２の一対の側面３３を第二基準線ｘ２に位置合わせする部位として例示しているが、これ以外の部位で第二基準線ｘ２に対する位置合わせを行ってもよい。これ以外の部位としては、支持部３２上に描かれた位置合わせ用のマークなど挙げられる。このように、第二基準部材は、移動台車３０に設けられた状態で、第二基準線ｘ２に対して位置合わせ可能な部材であればよい。

【0043】

次に、作成ステップについて説明する。

【0044】

図８は、実施の形態に係る作成ステップの一工程を示す平面図である。図８に示すように、作成ステップでは、作業者は、移動台車３０をレール２０上で移動させて、支持部３２の一方の側面３３を第二基準線ｘ２に対して位置合わせする。具体的には、支持部３２の一方の側面３３と第二基準線ｘ２とを上面視において一致させる。このとき、作業者は、例えば、支持ブロック２２から第二基準線ｘ２までの距離を測定する測定部材（例えばゲージ）を用いて位置合わせをしてもよい。具体的には、作業者は、測定部材の一端を支持ブロック２２に当接させて、当該測定部材の他端を台車部３１に当接させる。これにより、位置合わせを容易にかつ正確に行うことが可能となる。

【0045】

図９は、実施の形態に係る読取装置４０の撮影範囲Ａを示す説明図である。読取装置４０の撮影前には、支持ブロック２２の長手方向における一端面と第一基準線ｙ１との位置合わせ及び支持部３２の一方の側面３３と第二基準線ｘ２との位置合わせが完了している。これにより、図９に示すように、読取装置４０の撮影範囲ＡにおけるＸ軸方向に沿う第一辺ａ１が、第一基準線ｙ１と一致し、読取装置４０の撮影範囲ＡにおけるＹ軸方向に沿う第二辺ａ２が、第二基準線ｘ２と一致する。また、位置合わせ後には、読取装置４０の撮影範囲Ａ内に誘導用スポット１００が配置されている。読取装置４０は、誘導用スポット１００を撮影する。撮影画像には、撮影範囲Ａ内における誘導用スポット１００の配置位置が含まれている。また、撮影時には、読取装置４０は、誘導用スポット１００を読み取り、当該誘導用スポット１００の識別情報を取得する。読取装置４０は、識別情報と撮影画像とを紐づけてコントローラ５０に出力する。

【0046】

コントローラ５０では、読取装置４０の読取結果に基づいて、誘導用スポット１００の配置位置情報を作成する。具体的には、コントローラ５０は、読取装置４０の撮影画像に基づいて、第一基準線ｙ１及び第二基準線ｘ２に対する、誘導用スポット１００の配置位置情報を作成する。図９に示すように、読取装置４０は、撮影した画像に基づいて、誘導用スポット１００における２つの頂点ｐ１、ｐ２の第一基準線ｙ１に対するズレ量Ｙｇ１、Ｙｇ２と、第二基準線ｘ２に対するズレ量Ｘｇ１、Ｘｇ２とを、誘導用スポット１００の配置位置情報を作成する。このズレ量Ｙｇ１、Ｙｇ２、Ｘｇ１、Ｘｇ２によって、誘導用スポット１００の第一基準線ｙ１に対する位置ズレ量と、第二基準線ｘ２に対する位置ズレ量と、第一基準線ｙ１に対する傾き（回転ズレ）と、第二基準線ｘ２に対する傾き（回転ズレ）とを取得することができる。

【0047】

なお、ここでは、位置合わせ後に、読取装置４０の第一辺ａ１と第一基準線ｙ１とが一致する場合を例示したが、第一辺ａ１と第一基準線ｙ１とが離れていてもよい。この離間距離を予め把握しておけば、当該離間距離に基づいてコントローラ５０が配置位置情報を補正することで、正確な配置位置情報を作成することが可能である。第二辺ａ２と第二基準線ｘ２とにおいても同様である。

【0048】

作業者は、移動台車３０をレール２０上で移動させながら、上記の工程を繰り返すことで、一行あたりの全ての誘導用スポット１００に対する配置位置情報を作成する。

【0049】

作業者は、他の行の誘導用スポット１００に対しても、レール配置ステップと作成ステップとを繰り返すことで、床面Ｆ上の全ての誘導用スポット１００の配置位置情報を作成する。その後、コントローラ５０は、全ての誘導用スポット１００の配置位置情報を、搬送車２００の制御部に対して送信する。搬送車２００の制御部では、予め記憶している全ての誘導用スポット１００の基準位置を、受信した全ての誘導用スポット１００の配置位置情報に基づいて補正する。これにより、搬送車２００の制御部は、搬送車用読取装置２１０が読み取った誘導用スポット１００の識別情報に基づいて、補正された基準位置を認識することで、搬送車２００の現在位置を正確に取得することができる。

【0050】

［効果など］
以上のように、本実施の形態に係る配置位置情報の作成方法は、無軌道で走行する搬送車２００を誘導するための誘導用スポット１００が設置された床面Ｆに対して、一時的に設けられたレール２０と、レール２０上を移動する移動台車３０と、移動台車３０に設けられ、第一方向（Ｘ軸方向）に沿った第一基準線ｙ１に基づき配置された誘導用スポット１００を読み取る読取装置４０と、読取装置４０によって読み取られた誘導用スポット１００の配置位置に基づき、当該誘導用スポット１００の配置位置情報を作成するコントローラ５０と、を備えた作成装置１０による配置位置情報の作成方法であって、第一基準線ｙ１を基準としてレール２０を配置するレール配置ステップと、移動台車３０をレール２０上で移動させることで読取装置４０が読み取った読取結果に基づいて、水平面におけるＸ軸方向に直交する第二方向（Ｙ軸方向）に対する誘導用スポット１００の配置位置情報を作成する作成ステップとを有する。

【0051】

また、本実施の形態に係る配置位置情報の作成装置１０は、無軌道で走行する搬送車２００を誘導するための誘導用スポット１００が設置された床面Ｆに対して、一時的に設けられたレール２０と、レール２０上を移動する移動台車３０と、移動台車３０に設けられ、Ｘ軸方向に沿った第一基準線ｙ１に基づき配置された誘導用スポット１００を読み取る読取装置４０と、読取装置４０によって読み取られた誘導用スポット１００の配置位置に基づき、当該誘導用スポット１００の配置位置情報を作成するコントローラ５０と、を備え、コントローラ５０は、移動台車３０をレール２０上で移動させることで読取装置４０が読み取った読取結果に基づいて、水平面におけるＸ軸方向に直交するＹ軸方向に対する誘導用スポットの配置位置情報を作成する。

【0052】

これによれば、読取装置４０を備えた移動台車３０は、レール２０上を走行することで読取装置４０が誘導用スポット１００を読み取る。レール２０は、床面Ｆの凹凸の影響を受けずに水平面に対して平行に配置されているので、移動台車３０も移動時に床面Ｆの凹凸の影響を受けにくい。このため、読取装置４０は、正確に誘導用スポット１００を読み取ることができる。

【0053】

また、誘導用スポット１００の配置位置情報は、読取装置４０が読み取った読取結果に基づいて、Ｙ軸方向に対して作成されている。このため、基準位置からＹ軸方向における誘導用スポット１００のズレ（位置ズレ及び角度ズレ）を含んだ配置位置情報を作成することができる。この作成された配置位置情報を搬送車２００に反映させれば、誘導用スポット１００が基準位置からズレていたとしても、搬送車２００は現在位置を正確に把握することができる。

【0054】

ここで、レール２０と移動台車３０とを使用せずに搬送車２００によって配置位置情報を作成することも可能である。しかし、床面Ｆの凹凸の影響により正確な配置位置情報を作成することができない。それに対して、本実施の形態に係る配置位置情報の作成方法では、床面Ｆの凹凸の影響を受けないため、正確に配置位置情報を作成することが可能である。

【0055】

また、レール配置ステップは、レール２０を支持する第一基準部材（支持ブロック２２）を、第一基準線ｙ１に対して位置合わせされるように配置した後に、当該支持ブロック２２にレール２０を設置する。

【0056】

これによれば、レール２０を支持する支持ブロック２２を、第一基準線ｙ１に対して位置合わせされるように配置した後に、当該支持ブロック２２にレール２０を設置するので、レール２０を第一基準線ｙ１に対して平行に配置することができる。したがって、レール２０と第一基準線ｙ１との間隔が一定となるため、Ｙ軸方向における配置位置情報の作成を簡略化することができる。

【0057】

なお、レール配置ステップでは、レール２０の一部を第一基準線ｙ１に対して位置合わせされるようにレール２０を床面Ｆに設置してもよい。この場合においても、レール２０を第一基準線ｙ１に対して平行に配置することができる。

【0058】

また、誘導用スポット１００は、Ｙ軸方向に沿った第二基準線ｘ２に基づき配置されており、移動台車３０は、第二基準線ｘ２に対して位置合わせされる第二基準部材（支持部３２）を有し、作成ステップは、移動台車３０を移動させて、支持部３２が第二基準線ｘ２に対して位置合わせされた際に、読取装置４０による読み取りを実行し、読取結果に基づいて、Ｘ軸方向に対する誘導用スポット１００の配置位置情報を作成する。

【0059】

これによれば、誘導用スポット１００の配置位置情報は、読取装置４０が読み取った読取結果に基づいて、Ｘ軸方向に対して作成されている。このため、基準位置からＸ軸方向における誘導用スポット１００のズレ（位置ズレ及び角度ズレ）を含んだ配置位置情報を作成することができる。

【0060】

また、作成ステップでは、支持ブロック２２から第二基準線ｘ２までの距離を測定する測距部材の測距結果に基づいて、支持部３２を第二基準線ｘ２に位置合わせする。

【0061】

これによれば、支持ブロック２２から第二基準線ｘ２までの距離を測定する測距部材の測距結果に基づいて、支持部３２を第二基準線ｘ２に位置合わせするので、当該位置合わせの確実性を高めることができる。

【0062】

なお、上記実施の形態では、測距手段としてゲージなどの測距部材を例示したが、レーザー測距装置などの測距センサを測距手段として用いることも可能である。

【0063】

また、読取装置４０は、搬送車２００に備わる、誘導用スポット１００を読み取る搬送車用読取装置２１０と同じ高さに設置されている。

【0064】

これによれば、読取装置４０が搬送車２００に備わる搬送車用読取装置２１０と同じ高さに設置されているので、搬送車用読取装置２１０が誘導用スポット１００を読み取る状況を、読取装置４０でも再現することができる。したがって、搬送車２００の走行状況に近い形で配置位置情報を作成することができる。具体的には、読取装置４０における誘導用スポット１００の検出の仕方が、搬送車用読取装置２１０での誘導用スポット１００の検出の仕方に対して、近い状況となるため、例えば外乱の影響も近い状態となり、より正確な配置位置情報を作成することができる。ここで言う外乱とは、床面Ｆの凹凸とは異なり、例えば周囲の明るさなどの誘導用スポット１００の検出を阻害する要因のことである。

【0065】

（変形例）
上記実施の形態では、移動台車３０が手動で移動する場合を例示した。この変形例では、移動台車が自動で移動する場合を例示する。なお、以降の説明において、上記実施の形態と同一の部分については、同一の符号を付してその説明を省略する場合がある。

【0066】

図１０は、変形例に係る実施の形態に係る作成装置１０Ａの制御構成を示すブロック図である。図１０に示すように、作成装置１０Ａの移動台車３０ａには、台車部３１に備わる車輪を駆動するための駆動源３５と、台車部３１の移動距離を検出する移動距離検出部３６とを備えている。駆動源３５は例えばモータなどである。移動距離検出部３６は、例えば車輪の回転量を測定するエンコーダなどである。

【0067】

コントローラ５０には、駆動源３５及び移動距離検出部３６が通信自在に接続されている。コントローラ５０は、移動距離検出部３６の検出結果に基づいて駆動源３５を制御するようになっている。

【0068】

次に、変形例に係る作成ステップについて図１１に基づいて説明する。図１１は、変形例に係る作成ステップを説明するための説明図である。図１１に示すように、誘導用スポット１００には、第一基準線ｙ１及び第二基準線ｘ２に基づいて配置された第一誘導用スポット１００ａと、第一誘導用スポット１００ａからＸ軸方向に沿って所定間隔あけて配置された第二誘導用スポット１００ｂとを備えている。第一誘導用スポット１００ａと第二誘導用スポット１００ｂとは、一つの第一基準線ｙ１に沿って配置されている。

【0069】

変形例に係る作成ステップは、第一誘導用スポット１００ａの配置位置情報を作成する第一作成ステップと、第二誘導用スポットの配置位置情報を作成する第二作成ステップとを含んでいる。

【0070】

まず、第一作成ステップについて説明する。第一作成ステップでは、作業者は、移動台車３０をレール２０上で移動させて、支持部３２の一方の側面３３を第二基準線ｘ２に対して位置合わせする。位置合わせ後には、読取装置４０の撮影範囲ＡにおけるＸ軸方向に沿う第一辺ａ１が、第一基準線ｙ１と一致し、読取装置４０の撮影範囲ＡにおけるＹ軸方向に沿う第二辺ａ２が、第二基準線ｘ２と一致する。また、位置合わせ後には、読取装置４０の撮影範囲Ａ内に第一誘導用スポット１００ａが配置されている。読取装置４０は、第一誘導用スポット１００ａを撮影する。撮影画像には、撮影範囲Ａ内における第一誘導用スポット１００ａの配置位置が含まれている。また、撮影時には、読取装置４０は、第一誘導用スポット１００ａを読み取り、当該第一誘導用スポット１００ａの識別情報を取得する。読取装置４０は、識別情報と撮影画像とを紐づけてコントローラ５０に出力する。

【0071】

コントローラ５０では、読取装置４０の読取結果に基づいて、第一誘導用スポット１００ａの配置位置情報を作成する。具体的には、コントローラ５０は、読取装置４０の撮影画像に基づいて、第一基準線ｙ１及び第二基準線ｘ２に対する、第一誘導用スポット１００ａの配置位置情報を作成する。図１１に示すように、読取装置４０は、撮影した画像に基づいて、第一誘導用スポット１００ａにおける２つの頂点ｐ１１、ｐ１２の第一基準線ｙ１に対するズレ量Ｙｇ１１、Ｙｇ１２と、第二基準線ｘ２に対するズレ量Ｘｇ１１、Ｘｇ１２とを、第一誘導用スポット１００ａの配置位置情報を作成する。このズレ量Ｙｇ１１、Ｙｇ１２、Ｘｇ１１、Ｘｇ１２によって、第一誘導用スポット１００ａの第一基準線ｙ１に対する位置ズレ量と、第二基準線ｘ２に対する位置ズレ量と、第一基準線ｙ１に対する傾き（回転ズレ）と、第二基準線ｘ２に対する傾き（回転ズレ）とを取得することができる。コントローラ５０は、第一誘導用スポット１００ａの配置位置情報を作成した後に、第二作成ステップに移行する。

【0072】

次に、第二作成ステップでは、コントローラ５０は、第一誘導用スポット１００ａを基準とした移動距離検出部３６の検出結果に基づいて駆動源３５を制御することで、移動台車３０を第二誘導用スポット１００ｂまで移動させる。ここで、コントローラ５０は、第一誘導用スポット１００ａから第二誘導用スポット１００ｂまでの基準間隔を予め記憶している。この基準間隔に対して、移動距離検出部３６の検出結果が一致すると、コントローラ５０は、駆動源３５を停止して、移動台車３０を停止させる。なお、コントローラ５０は、駆動源３５を停止しなくてもよい。また、コントローラ５０は、基準間隔を記憶していなくてもよい。この場合、コントローラ５０は、第二誘導用スポット１００ｂを読み取った位置に対して、第一誘導用スポット１００ａから第二誘導用スポット１００ｂまでの距離を加算することにより、第二誘導用スポット１００ｂの位置を定める。

【0073】

このとき、読取装置４０の撮影範囲Ａの第一辺ａ１は、第一基準線ｙ１と一致したままである。また、読取装置４０の撮影範囲Ａの第二辺ａ２は、第二基準線に対応した基準線となる。位置合わせ後には、読取装置４０の撮影範囲Ａ内に第二誘導用スポット１００ｂが配置されている。読取装置４０は、第二誘導用スポット１００ｂを撮影する。撮影画像には、撮影範囲Ａ内における第二誘導用スポット１００ｂの配置位置が含まれている。また、撮影時には、読取装置４０は、第二誘導用スポット１００ｂを読み取り、当該第二誘導用スポット１００ｂの識別情報を取得する。読取装置４０は、識別情報と撮影画像とを紐づけてコントローラ５０に出力する。

【0074】

コントローラ５０では、読取装置４０の読取結果に基づいて、第二誘導用スポット１００ｂの配置位置情報を作成する。具体的には、コントローラ５０は、読取装置４０の撮影画像に基づいて、第一基準線ｙ１及び第二辺ａ２に対する第二誘導用スポット１００ｂの配置位置情報を作成する。読取装置４０は、撮影した画像に基づいて、第二誘導用スポット１００ｂにおける２つの頂点ｐ２１、ｐ２２の第一基準線ｙ１に対するズレ量Ｙｇ２１、Ｙｇ２２と、第二辺ａ２に対するズレ量Ｘｇ２１、Ｘｇ２２とを、第二誘導用スポット１００ｂの配置位置情報を作成する。このズレ量Ｙｇ２１、Ｙｇ２２、Ｘｇ２１、Ｘｇ２２によって、第二誘導用スポット１００ｂの第一基準線ｙ１に対する位置ズレ量と、第二辺ａ２に対する位置ズレ量と、第一基準線ｙ１に対する傾き（回転ズレ）と、第二辺ａ２に対する傾き（回転ズレ）とを取得することができる。コントローラ５０は、上記の工程を繰り返すことで、一行あたりの全ての誘導用スポット１００に対する配置位置情報を作成する。例えば、上記した第二誘導用スポット１００ｂ以降に配置位置情報が作成される誘導用スポット１００においては、直前に配置位置情報が作成された誘導用スポット１００を基準にして配置位置情報を作成してもよいし、第一誘導用スポット１００ａの配置位置情報を基準として配置位置情報を作成してもよい。

【0075】

以上のように、誘導用スポット１００は、第一基準線ｙ１及び第二基準線ｘ２に基づいて配置された第一誘導用スポット１００ａと、第一方向に沿って第一誘導用スポット１００ａから所定の間隔をあけて配置された第二誘導用スポット１００ｂとを有し、作成ステップは、移動台車３０ａを移動させて、支持部３２が第二基準線ｘ２に対して位置合わせされた際に、読取装置４０による第一誘導用スポット１００ａに対する読み取りを実行し、読取結果として得られた第一基準線ｙ１及び第二基準線ｘ２に対する第一誘導用スポット１００ａのズレ量に基づいて、第一誘導用スポット１００ａの配置位置情報を作成する第一作成ステップと、第一作成ステップの後に、移動台車３０ａを移動させて得られた読取装置４０による第二誘導用スポット１００ｂに対する読取結果と、移動台車３０ａが有する移動距離検出部３６の、第一誘導用スポット１００ａを基準とした検出結果とに基づいて、第二誘導用スポット１００ｂの配置位置情報を作成する第二作成ステップと、を含む。

【0076】

これによれば、第二誘導用スポット１００ｂに対する配置位置情報は、移動台車３０を移動させて得られた読取装置４０による第二誘導用スポット１００ｂに対する読取結果と、移動距離検出部３６の、第一誘導用スポット１００ａを基準とした検出結果とに基づいて作成されている。つまり、第二誘導用スポット１００ｂの配置位置情報の作成時には、第二誘導用スポット１００ｂの第二基準線ｘ２に対して支持部３２を位置合わせしなくてもよい。したがって、自動的に第二誘導用スポット１００ｂの配置位置情報を取得することができる。また、第二基準線ｘ２をズレ検出用に用いなくてもよくなる。

【0077】

（その他）
以上、本発明に係る配置位置情報の作成方法及び作成装置について、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の一つまたは複数の態様の範囲内に含まれてもよい。

【0078】

例えば、レールの所定位置と第二基準線とを一致させて配置し、移動台車の第二基準部材がレールの所定位置に一致した際に、移動台車を停止させるストッパを設けてもよい。

【0079】

また、レールの所定位置と第二基準線とを一致させて配置し、当該所定位置を検出するセンサを移動台車に設けてもよい。作業者またはコントローラは、当該センサの検出結果に基づいて、所定位置と第二基準部材とが一致したことを判断することも可能である。

【産業上の利用可能性】

【0080】

本発明は、誘導用スポットの位置ズレを補正することができる配置位置情報の作成方法などとして有用である。

【符号の説明】

【0081】

１０、１０Ａ 作成装置
２０ レール
２２ 支持ブロック
２３ サポートブロック
３０、３０ａ 移動台車
３１ 台車部
３２ 支持部
３３ 側面
３５ 駆動源
３６ 移動距離検出部
４０ 読取装置
５０ コントローラ
１００ 誘導用スポット
１００ａ 第一誘導用スポット
１００ｂ 第二誘導用スポット
２００ 搬送車
２１０ 搬送車用読取装置
２２１、２３１ 凹部
Ａ 撮影範囲
ａ１ 第一辺
ａ２ 第二辺
Ｆ 床面
ｐ１、ｐ２、ｐ１１、ｐ１２、ｐ２１、ｐ２２ 頂点
ｘ２ 第二基準線
ｙ１ 第一基準線

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】