特許7276046IP Force 特許公報全文掲載

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作業機械に動作を教示する作業機械の動作教示システム

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

ところで、作業対象の位置や形状がティーチングで教示した内容と異なる場合がある。両者の異なる程度が大きい場合、ティーチングし直す必要があり、作業効率が悪い。両者の異なる程度が小さい場合、特許文献２のように数値変更で対応できる場合もあるが、作業機械を操作するオペレータがその都度入力するのは作業効率が悪い。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明は、作業機械と、前記作業機械と相互に通信可能な携帯端末と、前記作業機械の姿勢情報を生成する情報生成手段と、前記作業機械を動作させるための指令を生成する指令生成手段と、を有する作業機械の動作教示システムであって、前記作業機械は、下部走行体と、前記下部走行体の上部に旋回可能に取り付けられた上部旋回体と、前記上部旋回体を旋回させることが可能な旋回装置と、前記上部旋回体に回動可能に取り付けられ・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明によると、自動運転指令に基づいて、作業機械の自動運転が行われる。そして、携帯端末でティーチングポイントが変更された場合には、変更後のティーチングポイントに基づいて生成された自動運転指令に基づいて、作業機械の自動運転が行われる。携帯端末でティーチングポイントを変更すれば、ティーチングポイントを生成し直すために作業機械を動作させなくても済む。そして、携帯端末を作業現場に持ち込むことで、作業対象を確認しながら、その場でティーチングポイントを変更することができる。これにより、作業効率を向上させることができる。

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 動作教示システムの構成図である。
【図2】 第１実施形態における動作教示システムの回路図である。
【図3】 作業現場の側面図である。
【図4】 作業現場の側面図であり、（１）基準位置と、（２）最終掘削深さ位置と、（７）掘削開始位置と、（３）掘削終了位置とを示す図である。
【図5】 作業現場の側面図であり、（４）すくい上げ位置を示す図である。
【図6】 作業現場の側面図であり、（５）ダンプ回避位置を示す図である。
【図7】 作業現場を上方から見た図であり、図６に対応する図である。
【図8】 作業現場の側面図であり、（６）排土位置を示す図である。
【図9】 作業現場を上方から見た図であり、図８に対応する図である。
【図10】 携帯端末のディスプレイに表示される設定画面を示す図である。
【図11】 作業現場の側面図であり、（７）掘削開始位置および（３）掘削終了位置が異なる場合の図である。
【図12】 作業現場を上方から見た図であり、（５）ダンプ回避位置および（６）排土位置が異なる場合の図である。
【図13】 作業現場の側面図であり、周囲状況取得装置を示す図である。
【図14】 第２実施形態における動作教示システムの回路図である。
【図15】 生成した姿勢情報を示す図である。
【図16】 操作レバーによる操作パターンを示す図である。

代表図 図1本件の代表的な図

１，１０１ 動作教示システム ２ 作業機械 ３ 携帯端末 ４ 周囲状況取得装置 １１ コントローラ（情報生成手段、指令生成手段、動作制御手段） １２ 作業機械側通信装置 １３ 記憶装置 １５ 携帯端末側コントローラ（ポイント生成手段、ポイント変更手段） １６ 携帯端末側通信装置 １７ 携帯端末側記憶装置 １８ 入力装置 １９ ディスプレイ ２１ 下部走行体 ２２ 上部旋回体 ２３ キャブ ２４ 旋回装置 ３０ アタッチメント ３１ ブーム ３２ アーム ３３ バケット ３４ リンク部材 ３５ ブームフットピン ４０ シリンダ ４１ ブームシリンダ ４２ アームシリンダ ４３ バケットシリンダ ５１ 操作レバー ５２ 角度センサ（旋回角度検出装置） ５３ 操作量検出装置 ６０ 傾斜角センサ（姿勢検出装置） ６１ ブーム傾斜角センサ ６２ アーム傾斜角センサ ６３ バケット傾斜角センサ ７０ 掘削対象の地面 ８０ ダンプカー ９０ 設定画面 ９１ 説明文 ９２ スイッチ画像 ９３ イラスト画像 １１１ 第１ティーチングポイント １１２ 第２ティーチングポイント

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