特許 7276071 Ｘ線透視撮影装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-05-10

(45)【発行日】2023-05-18

(54)【発明の名称】Ｘ線透視撮影装置

(51)【国際特許分類】

   A61B 6/10 20060101AFI20230511BHJP

   A61B 6/00 20060101ALI20230511BHJP

【ＦＩ】

A61B6/10 350

A61B6/00 300D

A61B6/00 300X

A61B6/00 320M

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2019192270

(22)【出願日】2019-10-21

(65)【公開番号】P2021065387

(43)【公開日】2021-04-30

【審査請求日】2022-01-21

(73)【特許権者】

【識別番号】000001993

【氏名又は名称】株式会社島津製作所

(74)【代理人】

【識別番号】100104433

【弁理士】

【氏名又は名称】宮園 博一

(74)【代理人】

【識別番号】100155608

【弁理士】

【氏名又は名称】大日方 崇

(72)【発明者】

【氏名】齋藤 淳夫

【審査官】下村 一石

(56)【参考文献】

【文献】特開２００７－２６８０６０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－１７６６３９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－１５００５５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－３０５３９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－２６７６２５（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１５／０２３８１５９（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ６１Ｂ ６／００－６／１４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１Ｘ線源と第１検出器とを支持する第１アームと、
前記第１アームを駆動する第１アーム駆動機構と、
基台に保持され、第２Ｘ線源と第２検出器とを支持する第２アーム部と、前記基台を移動させる基台移動機構とを含む基台部とを備える第２アームと、
前記第２アームを駆動する第２アーム駆動機構と、
第１アーム駆動機構と前記第２アーム駆動機構と前記基台移動機構とを制御する制御部と、
被写体を載置する天板の長軸に沿う縦断面内で、前記天板の長軸方向の一端側から前記被写体に向けて斜め方向にＸ線を照射する第１撮影位置に前記第１アームが配置されるとともに、前記縦断面内で、前記天板の長軸方向の他端側から前記被写体に向けて斜め方向にＸ線を照射する第２撮影位置に前記第２アームが配置される第１位置情報、および、前記第１アームが前記第２撮影位置に配置されるとともに、前記第２アームが前記第１撮影位置に配置される第２位置情報を記憶する記憶部とを備え、
前記制御部は、前記記憶部の記憶した前記第１位置情報または前記第２位置情報に基づいて、
前記第１アームが前記第１撮影位置または前記第２撮影位置に移動する前に、前記基台を前記第１アームと前記基台とが干渉しない位置に移動させるように、前記基台移動機構を制御し、
前記第１アームを、前記第１撮影位置または前記第２撮影位置に移動させるように、前記第１アーム駆動機構を制御し、
前記第２アームを、前記第１撮影位置または前記第２撮影位置のうち、前記第１アームが配置されていない方の位置に移動させるように、前記第２アーム駆動機構を制御して、それぞれ撮影が行われるように構成されている、Ｘ線透視撮影装置。

【請求項2】

前記基台移動機構は、床面に設けられた第１回転軸と、前記第１回転軸と離れた位置に設けられた第２回転軸とを有しており、
前記制御部は、前記基台移動機構により、前記基台部を回動させて前記第２アームを旋回させることにより、前記第２アームを前記第１アームと干渉しない位置に配置するように構成されている、請求項１に記載のＸ線透視撮影装置。

【請求項3】

前記第１回転軸および前記第２回転軸は、それぞれ、床面に対して垂直方向を向いた回転軸であり、
前記制御部は、前記基台移動機構により前記基台部を旋回させて、前記第２回転軸を、被写体を載置する天板の長辺側に配置するように構成されている、請求項２に記載のＸ線透視撮影装置。

【請求項4】

前記第２アームは、前記第２検出器を回動させる検出器回動機構をさらに含み、
前記制御部は、前記基台移動機構によって前記第２アームが旋回されることにより、取得されるＸ線画像における被写体の向きが変化しないように、前記第２アームの旋回角度に対応する角度分、前記検出器回動機構によって、前記第２検出器を回動させるように構成されている、請求項２または３に記載のＸ線透視撮影装置。

【請求項5】

前記制御部は、平面視において、前記基台移動機構により、前記基台部を、被写体を載置する天板の短辺側から前記天板の長辺側に移動させるとともに、前記第１アーム駆動機構により前記第１アームを前記天板の短辺側に配置することにより、前記第２アームを前記第１アームに干渉しない位置に配置するように構成されている、請求項１～４のいずれか１項に記載のＸ線透視撮影装置。

【請求項6】

前記制御部は、前記第１アームおよび前記第２アームを、それぞれ異なる４か所の相対位置に配置してそれぞれ撮影することにより、被写体を載置する天板の長軸に沿う水平面内における短軸右方向と、前記天板の長軸に沿う縦断面内における一端側または他端側から被写体に対して斜めにＸ線を照射する方向とを組み合わせた８方向からの撮影を行うように構成されている、請求項１～５のいずれか１項に記載のＸ線透視撮影装置。

【請求項7】

第１アームと、第２アームとを含み、被写体を異なる方向からそれぞれ撮影可能な撮像部と、
前記撮像部を制御する制御部と、
被写体を載置する天板の長軸に沿う縦断面内で、前記天板の長軸方向の一端側から前記被写体に向けて斜め方向にＸ線を照射する第１撮影位置に前記第１アームが配置されるとともに、前記縦断面内で、前記天板の長軸方向の他端側から前記被写体に向けて斜め方向にＸ線を照射する第２撮影位置に前記第２アームが配置される第１位置情報、および、前記第１アームが前記第２撮影位置に配置されるとともに、前記第２アームが前記第１撮影位置に配置される第２位置情報を記憶する記憶部とを備え、
前記制御部は、
被写体の右斜位、正面、および左斜位のそれぞれと、被写体を載置する天板の長軸に沿う縦断面内における一端側または他端側から被写体に対して斜めＸ線を照射する方向とを組み合わせた８方向からそれぞれ撮影を行うように撮像部を制御するとともに、
前記８方向のうち、被写体の正面と前記天板の長軸に沿う縦断面内における一端側または他端側から被写体に対して斜めにＸ線を照射する方向とを組み合わせた方向の撮影時に、前記記憶部の記憶した前記第１位置情報または前記第２位置情報に基づいて、
前記第１アームが前記第１撮影位置または前記第２撮影位置に移動する前に、前記第２アームを保持する基台を、前記第１アームと前記基台とが干渉しない位置に移動させ、
前記第１アームを、前記第１撮影位置または前記第２撮影位置に移動させ、
前記第２アームを、前記第１撮影位置または前記第２撮影位置のうち、前記第１アームが配置されていない方の位置に移動させる制御を行うように構成されている、Ｘ線透視撮影装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、Ｘ線透視撮影装置に関し、特に、一度に異なる２方向からの撮影が可能なＸ線透視撮影装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、一度に異なる２方向からの撮影が可能なＸ線透視撮影装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。

【0003】

Ｘ線透視撮影装置は、非侵襲的に被写体の内部構造を撮影することが可能であり、医療分野においては、疾病の診断や手術の支援などに用いられている。Ｘ線透視撮影装置は、たとえば、循環器系の手術などにおいて、冠動脈の位置や血流などを把握するために、被験者に造影剤を投与した後に様々な角度から撮影することにより、手術の支援を行っている。

【0004】

被写体を様々な角度から撮影することが可能なＸ線透視撮影装置としては、上記特許文献１に開示されているＸ線透視撮影装置がある。特許文献１に開示されているＸ線透視撮影装置は、床面に設けられた基台に回動可能に保持された第１アームと、天井に設けられた基台に回転可能に保持された第２アームとを備える。第１アームは、第１Ｘ線源および第１検出器を備えている。第２アームは、第２Ｘ線源および第２検出器を備えている。上記特許文献１に開示されているような第１アームと第２アームとを備えたＸ線透視撮影装置を、一般に、バイプレーン型のＸ線透視撮影装置という。

【0005】

上記特許文献１に開示されているＸ線透視撮影装置は、第１アームおよび第２アームを異なる向きに配置することにより、被写体を異なる２方向から撮影することができるように構成されている。このようなＸ線透視撮影装置を用いて、造影剤を投与した後の被験者を様々な角度から撮影することにより、医師等は、冠動脈の位置や血流などを把握することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【文献】特開２００５－２４５８１４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

ここで、被験者の心臓の手術を支援する場合において、被験者を撮影する方向は、被験者の左斜位、正面、および右斜位のそれぞれと、天板の長軸に沿う縦断面内における一端側または他端側から被験者に対して斜めにＸ線を照射する方向とを組み合わせた８方向がある。これらの撮影方向は、ＬＡＯ（左斜位）、ＲＡＯ（右斜位）、Ｃｒａｎｉａｌ（天板の長軸に沿う縦断面内における一端側）、およびＣａｕｄａｌ（天板の長軸に沿う縦断面内における他端側）の組み合わせで表現され、医療分野などでは一般に知られた撮影方向である。

【0008】

上記特許文献１に開示されているバイプレーン型のＸ線透視撮影装置は、第１アームと第２アームとを用いて、一度に異なる方向から撮影することが可能である。しかしながら、上記特許文献１に開示されているようなバイプレーン型のＸ線透視撮影装置では、２つのアームによって任意の方向から撮影できるわけではなく、方向によっては、アームと基台とが干渉し合って、一方のアームでしか撮影できないケースがある。具体的には、Ｃｒａｎｉａｌ（天板の長軸に沿う縦断面内における一端側）の撮影位置と、Ｃａｕｄａｌ（天板の長軸に沿う縦断面内における他端側）の撮影位置とにおいて、２つのアームで一度に撮影しようとした場合、第１アームの基台が第２アームに干渉するため、２つのアームを用いて一度に撮影できないと考えられる。そのため、上記特許文献１に開示されているＸ線透視撮影装置では、Ｃｒａｎｉａｌ（天板の長軸に沿う縦断面内における一端側）の撮影位置および、Ｃａｕｄａｌ（天板の長軸に沿う縦断面内における他端側）の撮影位置からの撮影は、第１アームを用いてそれぞれ別々に行う必要があり、造影剤の投与回数が増加するという問題点がある。また、造影剤の投与回数が増加するため、撮影時間が延びるという問題点がある。

【0009】

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、造影剤の投与回数の増加を抑制することが可能で、かつ、撮影時間を短縮することが可能なＸ線透視撮影装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0010】

上記目的を達成するために、この発明の第１の局面におけるＸ線透視撮影装置は、第１Ｘ線源と第１検出器とを支持する第１アームと、第１アームを駆動する第１アーム駆動機構と、基台に保持され、第２Ｘ線源と第２検出器とを支持する第２アーム部と、基台を移動させる基台移動機構とを含む基台部とを備える第２アームと、第１アーム駆動機構と第２アーム駆動機構と基台移動機構とを制御する制御部と、を備え、被写体を載置する天板の長軸に沿う縦断面内で、天板の長軸方向の一端側から被写体に向けて斜め方向にＸ線を照射する第１撮影位置に第１アームが配置されるとともに、縦断面内で、天板の長軸方向の他端側から被写体に向けて斜め方向にＸ線を照射する第２撮影位置に第２アームが配置される第１位置情報、および、第１アームが第２撮影位置に配置されるとともに、第２アームが第１撮影位置に配置される第２位置情報を記憶する記憶部とを備え、制御部は、記憶部の記憶した第１位置情報または第２位置情報に基づいて、第１アームが第１撮影位置または第２撮影位置に移動する前に、基台を第１アームと基台とが干渉しない位置に移動させるように、基台移動機構を制御し、第１アームを、第１撮影位置または第２撮影位置に移動させるように、第１アーム駆動機構を制御し、第２アームを、第１撮影位置または第２撮影位置のうち、第１アームが配置されていない方の位置に移動させるように、第２アーム駆動機構を制御して、それぞれ撮影が行われるように構成されている。

【0011】

この発明の第１の局面におけるＸ線透視撮影装置は、上記のように、被写体を載置する天板の長軸に沿う縦断面内で、天板の長軸方向の一端側から被写体に向けて斜め方向にＸ線を照射する第１撮影位置に第１アームが配置されるとともに、縦断面内で、天板の長軸方向の他端側から被写体に向けて斜め方向にＸ線を照射する第２撮影位置に第２アームが配置される第１位置情報、および、第１アームが第２撮影位置に配置されるとともに、第２アームが第１撮影位置に配置される第２位置情報を記憶する記憶部とを備え、制御部は、記憶部の記憶した第１位置情報または第２位置情報に基づいて、第１アームが第１撮影位置または第２撮影位置に移動する前に、基台を第１アームと基台とが干渉しない位置に移動させるように、基台移動機構を制御し、第１アームを、第１撮影位置または第２撮影位置に移動させるように、第１アーム駆動機構を制御し、第２アームを、第１撮影位置または第２撮影位置のうち、第１アームが配置されていない方の位置に移動させるように、第２アーム駆動機構を制御して、それぞれ撮影が行われる。これにより、第１アームと第２アームとが、それぞれの所定の撮影角度に移動する際、または、所定の撮影角度に達した際に、第１アームと第２アームとが干渉する場合において、基台部とともに第２アームを移動させることが可能となるので、第１アームと第２アームとが干渉することを抑制することができる。このため、第１アームと第２アームとが干渉する方向から撮影する際でも、第１アームと第２アームとを用いて、一度に撮影を行うことが可能となる。その結果、１回造影剤を投与することによって、第１アームと第２アームとが干渉する方向の２方向からの撮影を一度の撮影で行うことが可能となる。したがって、第１アームと第２アームとが干渉する方向からの撮影を２回に分けて行う場合と比較して、造影剤の投与回数が増加することを抑制することができる。また、たとえば、被写体の正面と、被写体が載置される天板の長軸に沿う縦断面内における一端側または他端側から被写体に対して斜めにＸ線を照射する２方向から一度に撮影することができる。その結果、被写体の正面と天板の長軸に沿う縦断面内における一端側または他端側から別々に撮影する場合と比較して、撮影回数を低減させることが可能となり、撮影時間を短縮することができる。上記のように、本発明では、Ｘ線透視撮影装置は、造影剤の投与回数の増加を抑制することが可能で、かつ、撮影時間を短縮することができる。また、制御部は、被写体を載置する天板の長軸に沿う縦断面内で、天板の長軸方向の一端側および他端側から被写体に向けて斜め方向にＸ線を照射する位置に、第１アームおよび第２アームをそれぞれ配置して、それぞれ撮影を行うように構成されている。これにより、天板の長軸方向の一端側および他端側の異なる２方向から被写体を撮影する場合でも、第１アームと第２アームとが干渉することを抑制することができる。その結果、天板の長軸方向の一端側および他端側の異なる２方向からの撮影を１回の撮影で行うことができる。

【0012】

上記第１の局面におけるＸ線透視撮影装置において、好ましくは、基台移動機構は、床面に設けられた第１回転軸と、第１回転軸と離れた位置に設けられた第２回転軸とを有しており、制御部は、基台移動機構により、基台部を回動させて第２アームを旋回させることにより、第２アームを第１アームと干渉しない位置に配置するように構成されている。このように構成すれば、第１回転軸と第２回転軸とが離れた位置に設けられているので、基台部を回動させることにより、容易に第２アームの位置を変更することができる。その結果、基台部を回動させることにより、第２アームを第１アームと干渉しない位置に容易に配置することができる。

【0013】

この場合、好ましくは、第１回転軸および第２回転軸は、それぞれ、床面に対して垂直方向を向いた回転軸であり、制御部は、基台移動機構により基台部を旋回させて、第２回転軸を、被写体を載置する天板の長辺側に配置するように構成されている。このように構成すれば、第２回転軸を天板の長辺側に配置することが可能となるので、第１アームが天板の短辺側に移動する際に、第１アームと第２アームの一部とが干渉することを抑制することができる。その結果、第２アームの一部が第１アームと干渉することを、より一層抑制することができる。

【0014】

上記基台部を回動させて第２アームを旋回させることにより、第２アームを第１アームと干渉しない位置に配置する構成において、好ましくは、第２アームは、第２検出器を回動させる検出器回動機構をさらに含み、制御部は、基台移動機構によって第２アームが旋回されることにより、取得されるＸ線画像における被写体の向きが変化しないように、第２アームの旋回角度に対応する角度分、検出器回動機構によって、第２検出器を回動させるように構成されている。このように構成すれば、第２アームの旋回角度に応じて第２検出器を回動させることにより、第２アームによって所望の撮影角度から被写体を撮影する際に、第２アームを第１アームに干渉しない位置に配置した場合でも、第２アームを旋回させずに撮影する場合と同様のＸ線画像を取得することができる。したがって、所望の撮影角度から被写体を撮影する際に、Ｘ線画像における被写体の向きも所望の向きとなるように撮影することができる。その結果、ユーザの利便性を向上させることができる。

【0016】

上記第１の局面におけるＸ線透視撮影装置において、好ましくは、第１アームを駆動する第１アーム駆動機構をさらに備え、制御部は、平面視において、基台移動機構により、基台部を、被写体を載置する天板の短辺側から天板の長辺側に移動させるとともに、第１アーム駆動機構により第１アームを天板の短辺側に配置することにより、第２アームを第１アームに干渉しない位置に配置するように構成されている。このように構成すれば、基台部を天板の短辺側から長辺側に移動させた後に、第１アームを天板の短辺側に配置することができる。その結果、第２アームが第１アームに干渉する位置に配置されていた場合でも、第２アームの移動後に第１アームを移動させることが可能となるので、第２アームと第１アームとが干渉することを、確実に抑制することができる。

【0017】

上記第１の局面におけるＸ線透視撮影装置において、好ましくは、制御部は、第１アームおよび第２アームを、それぞれ異なる４か所の相対位置に配置してそれぞれ撮影することにより、被写体を載置する天板の長軸に沿う水平面内における短軸右方向と、天板の長軸に沿う縦断面内における一端側または他端側から被写体に対して斜めにＸ線を照射する方向とを組み合わせた８方向からの撮影を行うように構成されている。このように構成すれば、第１アームおよび第２アームを４か所の相対位置に配置して８方向からの撮影を行うことができる。その結果、天板の長軸に沿う縦断面内における一端側または他端側から被写体に対して斜めにＸ線を照射する方向を別々に撮影する場合と比較して、撮影回数を低減させることが可能となるので、造影剤の投与回数が増加することを抑制することができる。

【0018】

この発明の第２の局面におけるＸ線透視撮影装置は、第１アームと、第２アームとを含み、被写体を異なる方向からそれぞれ撮影可能な撮像部と、撮像部を制御する制御部と、被写体を載置する天板の長軸に沿う縦断面内で、天板の長軸方向の一端側から被写体に向けて斜め方向にＸ線を照射する第１撮影位置に第１アームが配置されるとともに、縦断面内で、天板の長軸方向の他端側から被写体に向けて斜め方向にＸ線を照射する第２撮影位置に第２アームが配置される第１位置情報、および、第１アームが第２撮影位置に配置されるとともに、第２アームが第１撮影位置に配置される第２位置情報を記憶する記憶部とを備え、制御部は、被写体の右斜位、正面、および左斜位のそれぞれと、被写体を載置する天板の長軸に沿う縦断面内における一端側または他端側から被写体に対して斜めＸ線を照射する方向とを組み合わせた８方向からそれぞれ撮影を行うように撮像部を制御するとともに、８方向のうち、被写体の正面と、天板の長軸に沿う縦断面内における一端側または他端側から被写体に対して斜めにＸ線を照射する方向とを組み合わせた方向の撮影時に、記憶部の記憶した第１位置情報または第２位置情報に基づいて、第１アームが第１撮影位置または第２撮影位置に移動する前に、第２アームを保持する基台を、第１アームと基台とが干渉しない位置に移動させ、第１アームを、第１撮影位置または第２撮影位置に移動させ、第２アームを、第１撮影位置または第２撮影位置のうち、第１アームが配置されていない方の位置に移動させる制御を行うように構成されている。

【0019】

この発明の第２の局面におけるＸ線透視撮影装置では、上記のように、８方向のうち、被写体の正面と、天板の長軸に沿う縦断面内における一端側または他端側から被写体に対して斜めにＸ線を照射する方向とを組み合わせた方向の撮影時に、記憶部の記憶した第１位置情報または第２位置情報に基づいて、第１アームが第１撮影位置または第２撮影位置に移動する前に、第２アームを保持する基台を、第１アームと基台とが干渉しない位置に移動させ、第１アームを、第１撮影位置または第２撮影位置に移動させ、第２アームを、第１撮影位置または第２撮影位置のうち、第１アームが配置されていない方の位置に移動させる制御を行う制御部を備える。これにより、上記第１の局面と同様に、第１アームと第２アームとが干渉する方向の２方向から一度に撮影することができる。したがって、２方向ずつ４回撮影することにより、８方向の撮影を行うことが可能となるので、造影剤の投与回数が増加することを抑制することができる。また、２方向ずつ４回撮影することにより、８方向の撮影を行うことが可能となるので、たとえば、被写体の正面と天板の長軸に沿う縦断面内における一端側または他端側から別々に撮影する場合と比較して、撮影回数を低減させることが可能となり、撮影時間を短縮することができる。上記のように、本発明では、造影剤の投与回数の増加を抑制することが可能で、かつ、撮影時間を短縮することが可能なＸ線透視撮影装置を提供することができる。

【発明の効果】

【0020】

本発明によれば、上記のように、造影剤の投与回数の増加を抑制することが可能で、かつ、撮影時間を短縮することが可能なＸ線透視撮影装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0021】

【図1】本発明の一実施形態によるＸ線透視撮影装置の全体構成を示す模式図である。

【図2】本発明の一実施形態による基台部および基台移動機構の構成を説明するための側面図（Ａ）および斜視図（Ｂ）である。

【図3】本発明の一実施形態による撮影方向を説明するための模式図（Ａ）および（Ｂ）である。

【図4】本発明の一実施形態によるＸ線透視撮影装置が被写体を撮影する位置を説明するための模式図である。

【図5】本発明の一実施形態による第１撮影位置および第６撮影位置における第１アームおよび第２アームの配置を示す斜視図（Ａ）および平面図（Ｂ）である。

【図6】本発明の一実施形態による第２撮影位置および第７撮影位置における第１アームおよび第２アームの配置を示す斜視図（Ａ）および平面図（Ｂ）である。

【図7】本発明の一実施形態による第３撮影位置および第８撮影位置における第１アームおよび第２アームの配置を示す斜視図（Ａ）および平面図（Ｂ）である。

【図8】比較例における第４撮影位置および第５撮影位置に第１アームおよび第２アームを配置することができないことを説明するための模式図である。

【図9】本発明の一実施形態による第４撮影位置および第５撮影位置に第１アームおよび第２アームを配置する処理を説明するための模式図（Ａ）および（Ｂ）である。

【図10】本発明の一実施形態による第４撮影位置および第５撮影位置における第１アームおよび第２アームの配置を示す斜視図（Ａ）および平面図（Ｂ）である。

【図11】本発明の一実施形態における第４撮影位置および第５撮影位置における撮影の処理を説明するためのフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0022】

以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。

【0023】

図１～図１０を参照して、本発明の一実施形態によるＸ線透視撮影装置１００の構成について説明する。

【0024】

（Ｘ線透視撮影装置の構成）
まず、図１を参照して、本発明の一実施形態によるＸ線透視撮影装置１００の構成について説明する。

【0025】

図１に示すように、Ｘ線透視撮影装置１００は、第１アーム１と、第２アーム２と、第１アーム駆動機構３と、基台移動機構４と、第２アーム駆動機構５と、制御部６とを備えている。本実施形態では、第１アーム１と第２アーム２とは、天板７上に載置された被写体Ｐを異なる方向からそれぞれ撮影可能な撮像部９として構成されている。Ｘ線透視撮影装置１００は、第１アーム１と第２アーム２とを備える、いわゆるバイプレーン型のＸ線透視撮影装置である。本実施形態では、Ｘ線透視撮影装置１００は、検査室に設置され、被写体Ｐに造影剤を投与して撮影することにより、医師等が被写体Ｐの関心領域の治療および診断などを行う。図１に示す例は、Ｘ線透視撮影装置１００は、被写体Ｐの心臓Ｐａの撮影を行うことにより、医師等の支援を行う例である。

【0026】

第１アーム１は、円弧状の形状を有しており、一端と他端とに、第１Ｘ線源１１と、第１検出器１２とを支持している。第１アーム１は、いわゆるＣアームである。第１アーム１は、検査室の天井ＣＳに設けられた第１アーム駆動機構３に保持されている。図１に示す例では、第１アーム１は、第１Ｘ線源１１と第１検出器１２との間に、天板７の長辺が位置するように配置されている。

【0027】

第１アーム駆動機構３は、検査室の天井ＣＳに設けられており、直動機構３０と第１基台３１とを含む。直動機構３０は、第１基台３１とともに、第１アーム１を天板７の長軸方向（矢印Ａ２方向およびＡ３方向）に移動可能に構成されている。直動機構３０は、たとえば、ボールネジやリニアモータなどを含む。

【0028】

第１基台３１は、第１回転軸３２の軸線周りに回動可能に第１アーム１を保持している。また、第１基台３１は、第１アーム１を第１アーム１の周方向に移動可能に構成されている。第１基台３１は、たとえば、モータなどを含む。

【0029】

第１Ｘ線源１１は、制御部６からの信号に基づいて高電圧が印加されることにより、Ｘ線を発生させるとともに、発生させたＸ線を第１検出器１２に向けて照射するように構成されている。第１検出器１２は、Ｘ線を検出するとともに、検出されたＸ線を電気信号に変換し、変換された電気信号を画像信号として読み取るように構成されている。第１検出器１２は、たとえば、ＦＰＤ（Ｆｌａｔ Ｐａｎｅｌ Ｄｅｔｅｃｔｏｒ）である。

【0030】

第２アーム２は、第２アーム部２ａと、基台部２ｂと、検出器回動機構２ｃと、を備えている。基台部２ｂは、第２基台８を移動させる基台移動機構４を含む。第２アーム部２ａは、円弧状の形状を有しており、一端と他端とに、第２Ｘ線源２０と第２検出器２１とを支持している。第２アーム２は、いわゆるＣアームである。第２アーム部２ａは、第２基台８に回転可能に保持されている。図１に示す例では、第２アーム２は、第２Ｘ線源２０と第２検出器２１との間に、天板７の短辺が位置するように配置されている。

【0031】

第２Ｘ線源２０および第２検出器２１は、それぞれ、第１Ｘ線源１１および第１検出器１２と同様の構成である。第２検出器２１は、第２Ｘ線源２０から照射されたＸ線を検出するとともに、検出されたＸ線を電気信号に変換し、変換された電気信号を画像信号として読み取るように構成されている。

【0032】

第２基台８は、第２アーム部２ａを保持している。第２基台８は、たとえば、モータなどを含む。なお、第２基台８は、特許請求の範囲の「基台」の一例である。

【0033】

基台移動機構４は、第２基台８を移動させて、第２基台８とともに第２アーム２を所望の撮影位置に移動させるように構成されている。本実施形態では、基台移動機構４は、第２基台８を移動させて、第２基台８とともに第２アーム２を第１アーム１と干渉しない位置に移動させるように構成されている。基台移動機構４の詳細な構成については後述する。

【0034】

検出器回動機構２ｃは、第２アーム部２ａに設けられており、第２検出器２１を回動可能に構成されている。具体的には、検出器回動機構２ｃは、第２Ｘ線源２０と第２検出器２１とを結ぶ軸線２３（図５（Ａ）参照）周りの回転方向に、第２検出器２１を回動させるように構成されている。

【0035】

第２アーム駆動機構５は、第２アーム部２ａを駆動するように構成されている。具体的には、第２アーム駆動機構５は、第２アーム部２ａを、第２回転軸７０の軸線周りに回動するように構成されている。また、第２アーム駆動機構５は、第２アーム部２ａを第２アーム部２ａの周方向（矢印Ａ１方向）に移動可能に構成されている。

【0036】

制御部６は、第１アーム駆動機構３、基台移動機構４、第２アーム駆動機構５、および、第２基台８を制御するように構成されている。具体的には、制御部６は、第１アーム駆動機構３、基台移動機構４、第２アーム駆動機構５、および、第２基台８により、第１アーム１および第２アーム２をそれぞれ所定の位置に配置して、それぞれ撮影を行うよう制御するように構成されている。制御部６は、たとえば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などを含む。制御部６が第２基台８、第１アーム１、および、第２アーム２を移動させる詳細な構成については、後述する。

【0037】

また、制御部６は、記憶部１０を含んでいる。記憶部１０は、各撮影位置における撮影の際に、第１アーム１および第２アーム２を配置する位置などを記憶するように構成されている。記憶部１０は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）や不揮発性のメモリなどを含む。

【0038】

撮像部９は、第１アーム１と第２アーム２とを含み、制御部６からの入力信号に基づいて、被写体Ｐの右斜位（ＲＡＯ）（図３（Ｂ）参照）、正面、および左斜位（ＬＡＯ）（図３（Ｂ）参照）のそれぞれと、被写体Ｐを載置する天板７の長軸に沿う縦断面内における一端側（Ｃｒａｎｉａｌ）（図３（Ａ）参照）または他端側（Ｃａｕｄａｌ）（図３（Ａ）参照）から被写体Ｐに対して斜めＸ線を照射する方向とを組み合わせた任意の方向からそれぞれ撮影を行うように構成されている。本実施形態では、撮像部９は、ＲＡＯ、正面、ＬＡＯと、Ｃｒａｎｉａｌ、正面、Ｃａｕｄａｌとを組み合わせた８方向からそれぞれ撮影を行うように構成されている。被写体ＰにＸ線を照射する方向および撮影位置の詳細な説明は後述する。

【0039】

（基台移動機構の構成）
次に、図２を参照して、本実施形態における基台移動機構４の構成について説明する。図２（Ａ）は、第２アーム２、第２基台８および基台移動機構４の側面図である。図２（Ｂ）は、第２アーム２、第２基台８および基台移動機構４の斜視図である。

【0040】

図２に示すように、基台移動機構４は、床面ＦＳに設けられた第１回動部４０と、第１回動部４０に回動可能に保持され、第２基台８を回動可能に保持する第２回動部４１とを含む。第１回動部４０は、基台軸４２と、基台軸４２から離れた位置に設けられた中間軸４３とを含む。第２回動部４１は、水平回転軸４４を含む。

【0041】

すなわち、基台移動機構４は、床面ＦＳに設けられた基台軸４２と、基台軸４２から離れた位置に設けられた中間軸４３と、基台軸４２および中間軸４３のそれぞれと異なる位置に設けられた水平回転軸４４とを有している。また、基台軸４２および中間軸４３は、それぞれ、床面ＦＳに対して垂直方向を向いた回転軸である。また、水平回転軸４４も床面ＦＳに対して垂直方向を向いた回転軸である。これにより、基台移動機構４は、基台軸４２の軸線周りの回動と、中間軸４３の軸線周りの回動と、水平回転軸４４の軸線周りの回動とを組み合わせて、第２基台８および第２アーム部２ａを所望の位置に水平移動させることができる。なお、基台軸４２および中間軸４３は、それぞれ、特許請求の範囲の、「第１回転軸」および「第２回転軸」の一例である。

【0042】

（Ｘ線の照射方向および撮影位置）
次に、図３および図４を参照して、本実施形態におけるＸ線の照射方向および撮影位置について説明する。

【0043】

図３（Ａ）は、被写体Ｐを側面から見た模式図である。図３（Ｂ）は、被写体Ｐを天板７の長軸方向（脚部側）から見た模式図である。

【0044】

図３（Ａ）に示すように、第１Ｘ線源１１（第２Ｘ線源２０）と、第１検出器１２（第２検出器２１）とを結ぶ軸線１３（軸線２３）と、天板７とが直交する状態に対して、被写体Ｐの頭部側に第１検出器１２（第２検出器２１）を移動させた配置がＣｒａｎｉａｌである。また、第１Ｘ線源１１（第２Ｘ線源２０）と、第１検出器１２（第２検出器２１）とを結ぶ軸線１３（軸線２３）と、天板７とが直交する状態に対して、被写体Ｐの脚部側に第１検出器１２（第２検出器２１）を移動させた配置が、Ｃａｕｄａｌである。なお、ＣｒａｎｉａｌおよびＣａｕｄａｌは、それぞれ、特許請求の範囲の、「天板の長軸に沿う縦断面内における一端側から斜めにＸ線を照射する方向」および「天板の長軸に沿う縦断面内における他端側から斜めにＸ線を照射する方向」の一例である。

【0045】

図３（Ｂ）に示すように、第１Ｘ線源１１（第２Ｘ線源２０）と、第１検出器１２（第２検出器２１）とを結ぶ軸線１３（軸線２３）と、天板７とが直交する状態に対して、被写体Ｐの右手側に第１検出器１２（第２検出器２１）を移動させた配置が、ＲＡＯである。また、第１Ｘ線源１１（第２Ｘ線源２０）と、第１検出器１２（第２検出器２１）とを結ぶ軸線１３（軸線２３）と、天板７とが直交する状態に対して、被写体Ｐの左手側に第１検出器１２（第２検出器２１）を移動させた配置が、ＬＡＯである。なお、ＲＡＯおよびＬＡＯは、それぞれ、特許請求の範囲の「被写体の右斜位」および「被写体の左斜位」の一例である。また、ＲＡＯおよびＬＡＯは、「天板の長軸に沿う水平面内における短軸右方向」の一例である。

【0046】

本実施形態では、制御部６は、上記Ｃｒａｎｉａｌ、Ｃａｕｄａｌ、ＲＡＯおよびＬＡＯを組み合わせた８か所のいずれかに第１検出器１２および第２検出器２１を配置するように構成されている。

【0047】

図４は、天板７上の被写体Ｐを天井側から見た模式図である。図４に示す例では、四角形に囲まれた数字１～８は、それぞれ、第１撮影位置ｓｐ１～第８撮影位置ｓｐ８を示している。本実施形態では、制御部６は、図４に示す第１撮影位置ｓｐ１～第８撮影位置ｓｐ８のいずれかに、第１検出器１２および第２検出器２１を配置するように構成されている。具体的には、制御部６は、第１アーム１および第２アーム２を、それぞれ異なる４か所の相対位置に配置してそれぞれ撮影することにより、ＲＡＯおよびＬＡＯと、ＣｒａｎｉａｌおよびＣａｕｄａｌとを組み合わせた８方向からの撮影を行うように構成されている。

【0048】

第１撮影位置ｓｐ１は、ＲＡＯとＣｒａｎｉａｌとを組み合わせた撮影位置である。第２撮影位置ｓｐ２は、ＲＡＯの撮影位置である。第３撮影位置ｓｐ３は、ＲＡＯとＣａｕｄａｌとを組み合わせた撮影位置である。第４撮影位置ｓｐ４は、Ｃｒａｎｉａｌの撮影位置である。第５撮影位置ｓｐ５は、Ｃａｕｄａｌの撮影位置である。第６撮影位置ｓｐ６は、ＬＡＯとＣｒａｎｉａｌとを組み合わせた撮影位置である。第７撮影位置ｓｐ７は、ＬＡＯの撮影位置である。第８撮影位置ｓｐ８は、ＬＡＯとＣａｕｄａｌとを組み合わせた撮影位置である。

【0049】

（各撮影位置における第１アームおよび第２アームの配置）
次に、図５～図１０を参照して、各撮影位置における第１アーム１および第２アーム２の配置について説明する。

【0050】

＜第１撮影位置および第６撮影位置における撮影＞
図５（Ａ）は、第１撮影位置ｓｐ１および第６撮影位置ｓｐ６に第１アーム１および第２アーム２を配置した例を示す斜視図である。図５（Ｂ）は、第１撮影位置ｓｐ１および第６撮影位置ｓｐ６に第１アーム１および第２アーム２を配置した例を示す平面視の図である。

【0051】

図５は、制御部６は、第１アーム１を第６撮影位置ｓｐ６に配置するとともに、第２アーム２を第１撮影位置ｓｐ１に配置して、それぞれ撮影を行う例を示している。具体的には、図５に示す例では、制御部６は、第１アーム駆動機構３により、第１アーム１をＬＡＯとＣｒａｎｉａｌとを組み合わせた位置に配置する。また、制御部６は、基台移動機構４、第２アーム駆動機構５、および、第２基台８により、第２アーム２をＲＡＯとＣｒａｎｉａｌとを組み合わせた位置に配置する。そして、制御部６は、第１アーム１と第２アーム２とを用いて、一度の撮影（１回造影剤の投与）により、第１撮影位置ｓｐ１および第６撮影位置ｓｐ６における撮影を行うように構成されている。

【0052】

図５（Ａ）に示すように、本実施形態では、制御部６は、各撮影位置において、軸線１３と軸線２３とが交差する位置に、被写体Ｐの心臓Ｐａが配置されるように、第１アーム１および第２アーム２を配置するように構成されている。

【0053】

また、図５（Ｂ）に示すように、第１撮影位置ｓｐ１および第６撮影位置ｓｐ６に第１アーム１および第２アーム２を配置する際には、基台軸４２と中間軸４３とを結ぶ一点鎖線ｒａが、おおむね被写体Ｐの体軸ｂａに沿う方向となる。本実施形態において、一点鎖線ｒａと被写体Ｐの体軸ｂａとがおおむね平行になる配置を、第１配置Ｆ１とする。なお、被写体Ｐの体軸ｂａとは、被写体Ｐの短軸方向の中心を通るとともに、被写体Ｐの長軸方向に延びる軸線の事である。

【0054】

＜第２撮影位置および第７撮影位置における撮影＞
図６（Ａ）は、第２撮影位置ｓｐ２および第７撮影位置ｓｐ７に第１アーム１および第２アーム２を配置した例を示す斜視図である。図６（Ｂ）は、第２撮影位置ｓｐ２および第７撮影位置ｓｐ７に第１アーム１および第２アーム２を配置した例を示す平面視の図である。

【0055】

図６は、制御部６は、第１アーム１を第７撮影位置ｓｐ７に配置するとともに、第２アーム２を第２撮影位置ｓｐ２に配置して、それぞれ撮影を行う例を示している。具体的には、図６に示す例では、制御部６は、第１アーム駆動機構３により、第１アーム１をＬＡＯの位置に配置する。また、制御部６は、基台移動機構４、第２アーム駆動機構５、および、第２基台８により、第２アーム２をＲＡＯの位置に配置する。そして、制御部６は、第１アーム１と第２アーム２とを用いて、一度の撮影により、第２撮影位置ｓｐ２および第７撮影位置ｓｐ７における撮影を行うように構成されている。図６に示す例でも、基台軸４２と中間軸４３とは、第１配置Ｆ１となっている。

【0056】

＜第３撮影位置および第８撮影位置における撮影＞
図７（Ａ）は、第３撮影位置ｓｐ３および第８撮影位置ｓｐ８に第１アーム１および第２アーム２を配置した例を示す斜視図である。図７（Ｂ）は、第３撮影位置ｓｐ３および第８撮影位置ｓｐ８に第１アーム１および第２アーム２を配置した例を示す平面視の図である。

【0057】

図７は、制御部６は、第１アーム１を第８撮影位置ｓｐ８に配置するとともに、第２アーム２を第３撮影位置ｓｐ３に配置して、それぞれ撮影を行う例を示している。具体的には、図７に示す例では、制御部６は、第１アーム駆動機構３により、第１アーム１をＬＡＯとＣａｕｄａｌとを組み合わせた位置に配置する。また、制御部６は、基台移動機構４、第２アーム駆動機構５、および、第２基台８により、第２アーム２をＲＡＯとＣａｕｄａｌとを組み合わせた位置に配置する。そして、制御部６は、第１アーム１と第２アーム２とを用いて、一度の撮影により、第３撮影位置ｓｐ３および第８撮影位置ｓｐ８における撮影を行うように構成されている。図７に示す例でも、基台軸４２と中間軸４３とは、第１配置Ｆ１となっている。

【0058】

図５（Ｂ）、図６（Ｂ）および図７（Ｂ）に示すように、第１撮影位置ｓｐ１と第６撮影位置ｓｐ６との組み合わせ、第２撮影位置ｓｐ２と第７撮影位置ｓｐ７との組み合わせ、および、第３撮影位置ｓｐ３と第８撮影位置ｓｐ８との組み合わせでは、第１アーム１と第２基台８とが干渉することはない。したがって、図５（Ｂ）、図６（Ｂ）および図７（Ｂ）に示す配置では、第２基台８を移動させることなくそれぞれの位置から第１アーム１と第２アーム２とを用いて一度に撮影することができる。

【0059】

＜第４撮影位置および第５撮影位置における撮影＞
図８は、比較例における第４撮影位置ｓｐ４と第５撮影位置ｓｐ５とに第１アーム１および第２アーム２を配置する際の例を示す模式図である。図８には、基台移動機構４に基台軸４２のみが設けられる構成の例を示しており、第２基台８は、基台軸４２の軸線周りの回動のみが可能となっている。

【0060】

図８に示す比較例の構成において、第１アーム１を第４撮影位置ｓｐ４または第５撮影位置ｓｐ５に配置しようとすると、第１アーム１の旋回軌道内に、第２基台８があるため、第１アーム１を第４撮影位置ｓｐ４または第５撮影位置ｓｐ５に配置しようとした場合、第２基台８の領域ｃｐ１と第１アーム１の領域ｃｐ２とが干渉する。したがって、図８に示すような比較例の構成では、第１アーム１と第２アーム２とを用いて、第４撮影位置ｓｐ４と第５撮影位置ｓｐ５との撮影を一度に行うことはできない。

【0061】

そこで、本実施形態では、制御部６は、第１アーム１と第２アーム２とが、それぞれの所定の撮影角度に移動する際、または、所定の撮影角度に達した際に、第１アーム１と第２アーム２とが干渉する場合において、基台移動機構４により第２基台８を移動させて撮影するように構成されている。具体的には、制御部６は、第４撮影位置ｓｐ４および第５撮影位置ｓｐ５から撮影を行う際に、基台移動機構４により第２基台８を移動させて、第２基台８とともに第２アーム２を第１アーム１と干渉しない位置に移動させるとともに、第２アーム駆動機構５により、第１アーム１と干渉せず、かつ、第２アーム２の角度が所定の撮影角度となるように、第２アーム２の角度を変更することにより、互いに干渉しない位置に第１アーム１および第２アーム２をそれぞれ配置して、それぞれ撮影を行うように構成されている。

【0062】

図９（Ａ）は、本実施形態における制御部６が、基台移動機構４を介して第２基台８を移動させる際の模式図である。図９（Ｂ）は、本実施形態における制御部６が、第２基台８を移動させた後に、第１アーム駆動機構３を介して第１アーム１を移動させる際の模式図である。

【0063】

図９（Ａ）に示すように、制御部６は、基台移動機構４により第２基台８を旋回させて、中間軸４３を天板７の長辺側に配置するように構成されている。具体的には、制御部６は、平面視において、基台移動機構４により、第２基台８を天板７の短辺側から天板７の長辺側に移動させるように構成されている。図９（Ａ）に示す例では、制御部６は、天板７を天井側から見た場合に、基台移動機構４により、第２基台８を時計回りに回動させるとにより、第２基台８を移動させるように構成されている。これにより、基台軸４２と中間軸４３とを結ぶ一点鎖線ｒａが、被写体Ｐの体軸ｂａと交差する方向となる。本実施形態では、一点鎖線ｒａと被写体Ｐの体軸ｂａが交差する方向となる配置を、第２配置Ｆ２とする。その後、制御部６は、第１アーム駆動機構３により第１アーム１を天板７の短辺側に配置することにより、第２アーム２を第１アーム１に干渉しない位置に配置するように構成されている。なお、天板７の長辺側とは、天板７と第２基台８とが、天板７の長軸方向に並ぶ位置のことである。また、天板７の短辺側とは、天板７と第２基台８とが、天板７の短軸方向に並ぶ位置のことである。

【0064】

図１０（Ａ）は、第４撮影位置ｓｐ４および第５撮影位置ｓｐ５に第１アーム１および第２アーム２を配置した例を示す斜視図である。図１０（Ｂ）は、第４撮影位置ｓｐ４および第５撮影位置ｓｐ５に第１アーム１および第２アーム２を配置した例を示す平面視の図である。

【0065】

図１０に示すように、本実施形態では、第４撮影位置ｓｐ４および第５撮影位置ｓｐ５において撮影する際には制御部６は、天板７の長軸に沿う縦断面内で、天板７の長軸方向の一端側および他端側から被写体Ｐに向けて斜め方向にＸ線を照射する位置（ＣｒａｎｉａｌおよびＣａｕｄａｌ）に、第１アーム１および第２アーム２をそれぞれ配置して、それぞれ撮影を行うように構成されている。図１０に示すように、本実施形態では、基台軸４２と中間軸４３とを、第２配置Ｆ２の位置に配置することにより、第４撮影位置ｓｐ４および第５撮影位置ｓｐ５に第１アーム１と第２アーム２とを配置した場合でも、第１アーム１の領域ｃｐ２と、第２基台８の領域ｃｐ１との間の距離ｃｐｄが大きくなる。これにより、第１アーム１および第２アーム２を用いて、第４撮影位置ｓｐ４および第５撮影位置ｓｐ５を一度の撮影によって撮影することができる。

【0066】

このとき、制御部６は、第４撮影位置ｓｐ４における撮影角度を、予め設定された角度となるように第２アーム駆動機構５によって第２アーム２を駆動する。第４撮影位置ｓｐ４における撮影角度は、図３（Ａ）に示したＣｒａｎｉａｌ方向の角度である。

【0067】

また、制御部６は、基台移動機構４によって第２アーム２が旋回されることにより、取得されるＸ線画像（図示せず）における被写体Ｐの向きが変化しないように、第２アーム２の旋回角度に対応する角度分、検出器回動機構２ｃによって、第２検出器２１を回動させるように構成されている。たとえば図１０の場合、制御部６は、被写体Ｐの頭足方向がＸ線画像の上下方向に沿うように、検出器回動機構２ｃにより第２検出器２１を回動させる。

【0068】

（第４撮影位置および第５撮影位置における撮影処理）
次に、図１１を参照して、本実施形態における第４撮影位置ｓｐ４および第５撮影位置ｓｐ５における撮影処理を説明する。

【0069】

ステップＳ１において、医師等の操作者により、第４撮影位置ｓｐ４および第５撮影位置ｓｐ５における撮影開始の入力操作が行われる。次に、ステップＳ２において、制御部６は、基台移動機構４により、第２基台８を、天板７の短辺側から長辺側に移動させることにより、第２基台８を第１アーム１と干渉しない位置に配置する。すなわち、制御部６は、基台移動機構４により、基台軸４２と中間軸４３との配置を、第１配置Ｆ１の位置から第２配置Ｆ２の位置へと移動させる。その後、処理は、ステップＳ３に進む。

【0070】

ステップＳ３において、制御部６は、第２基台８により第２アーム２を第４撮影位置ｓｐ４に配置する。その後、ステップＳ４において、制御部６は、第１アーム駆動機構３により、第１アーム１を第５撮影位置ｓｐ５に配置する。その後、処理は、ステップＳ５に進む。

【0071】

ステップＳ５において、制御部６は、第１アーム１および第２アーム２を用いて、第４撮影位置ｓｐ４および第５撮影位置ｓｐ５における撮影を一度に行い、処理を終了する。

【0072】

なお、制御部６は、各撮影位置に第１アーム１および第２アーム２を移動させる際は、あらかじめ記憶部１０に記憶された位置に基づいて、各アームを所定の位置に移動させるように構成されている。また、第４撮影位置ｓｐ４および第５撮影位置ｓｐ５以外の各撮影位置に第１アーム１および第２アーム２を配置する場合には、基台軸４２と中間軸４３との配置が、第１配置Ｆ１になっていれば、第２基台８と第１アーム１とが干渉しない。したがって、制御部６は、第４撮影位置ｓｐ４および第５撮影位置ｓｐ５以外の各撮影位置において撮影する際は、制御部６は、ステップＳ２において、基台軸４２と中間軸４３との配置を第１配置Ｆ１に移動させるように構成されていればよい。

【0073】

（本実施形態の効果）
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

【0074】

本実施形態では、上記のように、Ｘ線透視撮影装置１００は、第１Ｘ線源１１と第１検出器１２とを支持する第１アーム１と、第２基台８に回転可能に保持され、第２Ｘ線源２０と第２検出器２１とを支持する第２アーム部２ａと、第２基台８および第２基台８を移動させる基台移動機構４とを含む第２アーム２と、第２アーム２を駆動する第２アーム駆動機構５と、第２アーム駆動機構５および基台移動機構４を制御する制御部６とを備え、制御部６は、第１アーム１と第２アーム２とが、それぞれの所定の撮影角度に移動する際、または、所定の撮影角度に達した際に、第１アーム１と第２アーム２とが干渉する場合において、基台移動機構４により第２基台８を移動させて、基台部２ｂとともに第２アーム２を第１アーム１と干渉しない位置に移動させるとともに、第２アーム駆動機構５により、第１アーム１と干渉せず、かつ、第２アーム２の角度が所定の撮影角度となるように、第２アーム２の角度を変更することにより、互いに干渉しない位置に第１アーム１および第２アーム２をそれぞれ配置して、それぞれ撮影を行うように構成されている。

【0075】

これにより、第１アーム１と第２アーム２とが、それぞれの所定の撮影角度に移動する際、または、所定の撮影角度に達した際に、第１アーム１と第２アーム２とが干渉する場合において、基台部２ｂとともに第２アーム２を移動させることが可能となるので、第１アーム１と第２アーム２とが干渉することを抑制することができる。このため、第１アーム１と第２アーム２とが干渉する方向から撮影する際でも、第１アーム１と第２アーム２とを用いて、一度に撮影を行うことが可能となる。その結果、１回造影剤を投与することによって、第１アーム１と第２アーム２とが干渉する方向の２方向からの撮影を一度の撮影で行うことが可能となる。したがって、第１アーム１と第２アーム２とが干渉する方向からの撮影を２回に分けて行う場合と比較して、造影剤の投与回数が増加することを抑制することができる。また、たとえば、ＣｒａｎｉａｌおよびＣａｕｄａｌから一度に撮影することができる。その結果、ＣｒａｎｉａｌおよびＣａｕｄａｌから別々に撮影する場合と比較して、撮影回数を低減させることが可能となり、撮影時間を短縮することができる。上記のように、本実施形態では、Ｘ線透視撮影装置１００は、造影剤の投与回数の増加を抑制することが可能で、かつ、撮影時間を短縮することができる。

【0076】

また、本実施形態では、上記のように、基台移動機構４は、床面ＦＳに設けられた第１回転軸３２と、第１回転軸３２と離れた位置に設けられた第２回転軸７０とを有しており、制御部６は、基台移動機構４により、基台部２ｂを回動させて第２アーム２を旋回させることにより、第２アーム２を第１アーム１と干渉しない位置に配置するように構成されている。これにより、第１回転軸３２と第２回転軸７０とが離れた位置に設けられているので、基台部２ｂを回動させることにより、容易に第２アーム２の位置を変更することができる。その結果、基台部２ｂを回動させることにより、第２アーム２を第１アーム１と干渉しない位置に容易に配置することができる。

【0077】

また、本実施形態では、上記のように、第１回転軸３２および第２回転軸７０は、それぞれ、床面ＦＳに対して垂直方向に延びる方向に設けられており、制御部６は、基台移動機構４により基台部２ｂを旋回させて、第２回転軸７０を、被写体Ｐを載置する天板７の長辺側に配置するように構成されている。これにより、第２回転軸７０を天板７の長辺側に配置することが可能となるので、第１アーム１が天板７の短辺側に移動する際に、第１アーム１と第２アーム２の一部とが干渉することを抑制することができる。その結果、第２アーム２の一部が第１アーム１と干渉することを、より一層抑制することができる。

【0078】

また、本実施形態では、上記のように、第２アーム２は、第２検出器２１を回動させる検出器回動機構２ｃをさらに含み、制御部６は、基台移動機構４によって第２アーム２が旋回されることにより、取得されるＸ線画像における被写体Ｐの向きが変化しないように、第２アーム２の旋回角度に対応する角度分、検出器回動機構２ｃによって、第２検出器２１を回動させるように構成されている。これにより、第２アーム２の旋回角度に応じて第２検出器２１を回動させることによって、第２アーム２によって所望の撮影角度から被写体Ｐを撮影する際に、第２アーム２を第１アーム１に干渉しない位置に配置した場合でも、第２アーム２を旋回させずに撮影する場合と同様のＸ線画像を取得することができる。したがって、所望の撮影角度から被写体Ｐを撮影する際に、Ｘ線画像における被写体Ｐの向きも所望の向きとなるように撮影することができる。その結果、ユーザの利便性を向上させることができる。

【0079】

また、本実施形態では、上記のように、制御部６は、被写体Ｐを載置する天板７の長軸に沿う縦断面内で、天板７の長軸方向の一端側および他端側から被写体Ｐに向けて斜め方向にＸ線を照射する位置に、第１アーム１および第２アーム２をそれぞれ配置して、それぞれ撮影を行うように構成されている。これにより、天板７の長軸方向の一端側および他端側の異なる２方向から被写体Ｐを撮影する場合でも、第１アーム１と第２アーム２とが干渉することを抑制することができる。その結果、天板７の長軸方向の一端側および他端側の異なる２方向からの撮影を１回の撮影で行うことができる。

【0080】

また、本実施形態では、上記のように、第１アーム１を駆動する第１アーム駆動機構３をさらに備え、制御部６は、平面視において、基台移動機構４により、基台部２ｂを、被写体Ｐを載置する天板７の短辺側から天板７の長辺側に移動させるとともに、第１アーム駆動機構３により第１アーム１を天板７の短辺側に配置することにより、第２アーム２を第１アーム１に干渉しない位置に配置するように構成されている。これにより、基台部２ｂを天板７の短辺側から長辺側に移動させた後に、第１アーム１を天板７の短辺側に配置することができる。その結果、第２アーム２が第１アーム１に干渉する位置に配置されていた場合でも、第２アーム２の移動後に第１アーム１を移動させることが可能となるので、第２アーム２と第１アーム１とが干渉することを、確実に抑制することができる。

【0081】

また、本実施形態では、上記のように、制御部６は、第１アーム１および第２アーム２を、それぞれ異なる４か所の相対位置に配置してそれぞれ撮影することにより、被写体Ｐを載置する天板７の長軸に沿う水平面内における左右方向と、天板７の長軸に沿う縦断面内における一端側または他端側から被写体Ｐに対して斜めにＸ線を照射する方向とを組み合わせた８方向からの撮影を行うように構成されている。これにより、第１アーム１および第２アーム２を４か所の相対位置に配置して８方向からの撮影を行うことができる。その結果、天板７の長軸に沿う縦断面内における一端側または他端側から被写体Ｐに対して斜めにＸ線を照射する方向を別々に撮影する場合と比較して、撮影回数を低減させることが可能となるので、造影剤の投与回数が増加することを抑制することができる。

【0082】

また、本実施形態では、上記のように、Ｘ線透視撮影装置１００は、第１アーム１と、第２アーム２とを含み、被写体Ｐを異なる方向からそれぞれ撮影可能な撮像部９と、撮像部９を制御する制御部６とを備え、制御部６は、被写体Ｐの右斜位、正面、および左斜位のそれぞれと、被写体Ｐを載置する天板７の長軸に沿う縦断面内における一端側または他端側から被写体Ｐに対して斜めＸ線を照射する方向とを組み合わせた８方向からそれぞれ撮影を行うとともに、８方向のうち、被写体Ｐの正面と、天板７の長軸に沿う縦断面内における一端側または他端側から被写体Ｐに対して斜めにＸ線を照射する方向とを組み合わせた方向の撮影時に、第１アーム１と第２アーム２とが、それぞれの所定の撮影角度に移動する際、または、所定の撮影角度に達した際に、第１アーム１と第２アーム２とが干渉する場合において、第２アーム２の基台部２ｂを回動させて基台部２ｂとともに第２アーム２を旋回させるとともに、第１アーム１と干渉せず、かつ、第２アーム２の角度が所定の撮影角度となるように、第２アーム２の角度を変更することにより、互いに干渉しない位置に第１アーム１および第２アーム２をそれぞれ配置して、それぞれ撮影を行うように構成されている。

【0083】

これにより、第１アーム１と第２アーム２とによって、第１アーム１と第２アーム２とが干渉する方向の２方向から一度に撮影することができる。したがって、２方向ずつ４回撮影することにより、８方向の撮影を行うことが可能となるので、造影剤の投与回数が増加することを抑制することができる。また、２方向ずつ４回撮影することにより、８方向の撮影を行うことが可能となるので、撮影回数を低減させることが可能となり、撮影時間を短縮することができる。上記のように、本実施形態では、造影剤の投与回数の増加を抑制することが可能で、かつ、撮影時間を短縮することが可能なＸ線透視撮影装置１００を提供することができる。

【0084】

（変形例）
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく、特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。

【0085】

たとえば、上記実施形態では、第１アーム１が天井ＣＳから保持される構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、第１アーム１も第２アーム２と同様に、床面ＦＳに設けられた基台移動機構によって保持される構成でもよい。

【0086】

また、上記実施形態では、第１検出器１２および第２検出器２１が天板７の表側（被写体Ｐを載置する側）に配置する構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、第１Ｘ線源１１および第２Ｘ線源２０を、天板７の表側に配置するように構成されていてもよい。

【0087】

また、上記実施形態では、基台移動機構４が、基台軸４２と、中間軸４３と、水平回転軸４４とを有する構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、基台移動機構４は、基台軸４２と中間軸４３との２軸を有するように構成されていてもよい。しかし、基台移動機構４が有する回転軸の数が多いほど、基台部２ｂおよび第２アーム２の移動の自由度が向上するので、基台移動機構４は、基台軸４２と、中間軸４３と、水平回転軸４４とを有する構成の方が好ましい。

【0088】

また、上記実施形態の図９に示す例では、天板７を天井側から見た場合において、基台移動機構４が第２基台８を時計回りに回動させることにより、第２基台８を移動させる構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。基台移動機構４は、天板７を天井側から見た場合において、第２基台８を反時計回りに回動させるように構成されていてもよい。

【0089】

また、上記実施形態では、基台移動機構４と天板７とが、天板７の長軸に沿う方向に並ぶ位置に、基台移動機構４を配置する例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、基台移動機構４は、天板７の長軸に沿う方向から、天板７の長軸方向から左右のどちらかにずれた位置に配置されていてもよい。天板７の長軸方向から左にずれた位置に基台移動機構４を配置する場合は、基台移動機構４は、天板７を天井側から見た場合において、第２基台８を半時計回りに回動させるように構成すればよい。また、天板７の長軸方向から右にずれた位置に基台移動機構４を配置する場合は、基台移動機構４は、天板７を天井側から見た場合において、第２基台８を時計回りに回動させるように構成すればよい。

【符号の説明】

【0090】

１ 第１アーム
２ 第２アーム
２ａ 第２アーム部
２ｂ 基台部
２ｃ 検出器回動機構
３ 第１アーム駆動機構
４ 基台移動機構
５ 第２アーム駆動機構
６ 制御部
７ 天板
８ 第２基台（基台）
９ 撮像部
１１ 第１Ｘ線源
１２ 第１検出器
２０ 第２Ｘ線源
２１ 第２検出器
４２ 基台軸（第１回転軸）
４３ 中間軸（第２回転軸）
Ｐ 被写体

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】