(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-05-10
(45)【発行日】2023-05-18
(54)【発明の名称】作業車両
(51)【国際特許分類】
B60W 30/08 20120101AFI20230511BHJP
G08G 1/16 20060101ALI20230511BHJP
【ＦＩ】
B60W30/08
G08G1/16 C
【請求項の数】
4
(21)【出願番号】P 2019196420
(22)【出願日】2019-10-29
(65)【公開番号】P2021070347
(43)【公開日】2021-05-06
【審査請求日】2021-12-29
(73)【特許権者】
【識別番号】000000125
【氏名又は名称】井関農機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】澤木 拓人
【審査官】楠永 吉孝
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１９－１７５０４８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００６－０４４６２０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－１６１０８５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１４－１８２４５３（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６０Ｗ ３０／００～６０／００
Ａ０１Ｂ ６９／００
Ｇ０５Ｄ １／０２
Ｇ０８Ｇ １／００～ １／１６
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
作業機を装着可能な走行車体と、第１検出領域および前記第１検出領域よりも遠い第２検出領域における障害物の有無を検出する障害物センサと、
前記走行車体における搭乗者の有無を検出する搭乗者センサと、
設定された予定走行経路において車両の自動運転を制御する制御装置と、
前記車両の前進、後進または中立を切り替える前後進レバーと、
を備え、
前記制御装置は、
前記第２検出領域に前記障害物が存在する場合において、前記搭乗者がいない場合には前記車両を停止し、前記搭乗者がいる場合には前記車両を減速し、
前記自動運転を開始する際に、前記前後進レバーが中立、かつ、前記搭乗者がいる場合には、前記自動運転の開始を禁止すること
を特徴とする作業車両。
【請求項2】
前記制御装置は、前記自動運転を開始する際に、前記搭乗者センサの検出結果に応じて、前記搭乗者がいる有人モードと、前記搭乗者がいない無人モードとのいずれかを設定し、
前記第２検出領域に前記障害物が存在する場合に、前記無人モードなら前記車両を停止し、前記有人モードなら前記車両を減速すること
を特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項3】
前記制御装置は、前記自動運転を開始する際に、前記前後進レバーが前進または後進、かつ、前記搭乗者がいない場合には、前記自動運転の開始を禁止すること
を特徴とする請求項１または２に記載の作業車両。
【請求項4】
前記搭乗者センサは、前記車両が有する座席への着座を検出するシートセンサであり、
前記制御装置は、
前記シートセンサにより着座が検出された場合、前記搭乗者がいると判定し、着座が検出されない場合、前記搭乗者がいないと判定すること
を特徴とする請求項１～３のいずれか１つに記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、作業車両に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、車両において、前方の障害物を検出する障害物センサで検出された障害物までの距離に応じて、自動運転中の作業車両の挙動を変える技術がある（例えば、特許文献１参照）。かかる技術の例として、障害物センサにおける検出領域を複数に分割し、分割した検出領域のうち、作業車両から遠い側の検出領域で障害物が検出された場合には減速し、近い側の検出領域まで近づいた場合には車両を停止する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２００９－２１３８６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、作業車両では、搭乗者がいる状態で自動運転が行われる場合と、搭乗者がいない状態で自動運転が行われる場合とがある。例えば、搭乗者がいる場合には、搭乗者が障害物を視認して適切に回避することができるが、搭乗者がいない場合には、障害物センサの検出結果に委ねられるため、障害物を適切に回避できないおそれがあった。
【0005】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、障害物を適切に回避することができる作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態の一態様に係る作業車両（１）は、作業機（Ｗ）を装着可能な走行車体（２）と、第１検出領域（Ｒ１）および前記第１検出領域（Ｒ１）よりも遠い第２検出領域（Ｒ２）における障害物（ＯＢ）の有無を検出する障害物センサ（２０）と、前記走行車体（２）における搭乗者（Ｐ）の有無を検出する搭乗者センサ（２７）と、設定された予定走行経路において車両（１）の自動運転を制御する制御装置（４０）と、を備え、前記制御装置（４０）は、前記第２検出領域（Ｒ２）に前記障害物（ＯＢ）が存在する場合において、前記搭乗者（Ｐ）がいない場合には前記車両（１）を停止し、前記搭乗者（Ｐ）がいる場合には前記車両（１）を減速することを特徴とする。
【発明の効果】
【0007】
実施形態の一態様によれば、障害物を適切に回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、添付図面を参照して本願の開示する作業車両の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【0010】
まず、図１Ａを参照して実施形態に係る作業車両１の全体構成について説明する。図１Ａは、実施形態に係る作業車両１の説明図であり、作業車両１の概略左側面図である。なお、以下では、作業車両１としてトラクタを例に説明する。
【0011】
作業車両であるトラクタ１は、自走しながら圃場などで作業を行う農業用トラクタである。また、トラクタ１は、操縦者（作業者ともいう。）が搭乗して圃場内を走行しながら所定の作業を実行する他、後述する制御装置４０（図２参照）を中心とする制御系による各部の制御により、圃場内を自動走行しながら所定の作業を実行する。なお、以下では、トラクタ１に搭乗した操縦者を搭乗者と称する場合がある。
【0012】
また、以下において、前後方向とは、トラクタ１の直進時における進行方向であり、進行方向の前方側を「前」、後方側を「後」と規定する。トラクタ１の進行方向とは、直進時において、後述する操縦席８からステアリングホイール９に向かう方向である。
【0013】
左右方向とは、前後方向に対して水平に直交する方向である。以下では、「前」側へ向けて左右を規定する。すなわち、トラクタ１の操縦者が操縦席８に着席して前方を向いた状態で、左手側が「左」、右手側が「右」である。
【0014】
上下方向とは、鉛直方向に平行する方向である。前後方向、左右方向および上下方向は互いに直交する。なお、各方向は説明の便宜上定義したものであり、これらの方向によって本発明が限定されるものではない。また、以下では、トラクタ１を指して「機体」という場合がある。
【0015】
図１Ａに示すように、トラクタ１は、走行車体２と、作業機Ｗとを備える。走行車体２は、車体フレーム３と、前輪４と、後輪５と、ボンネット６と、エンジンＥと、操縦部７と、ミッションケース１０とを備える。車体フレーム３は、走行車体２のメインフレームである。
【0016】
前輪４は、左右一対であり、主に操舵用の車輪（操舵輪）となる。後輪５は、左右一対であり、主に駆動用の車輪（駆動輪）となる。トラクタ１は、後輪５が駆動する二輪駆動（２ＷＤ）と、前輪４および後輪５が共に駆動する四輪駆動（４ＷＤ）とを切り替え可能に構成されてもよい。この場合、駆動輪は、前輪４および後輪５の両方である。なお、走行車体２は、車輪（前輪４および後輪５）に代えてクローラ装置を備えてもよい。この場合、走行クローラが駆動輪である。
【0017】
ボンネット６は、走行車体２の前部において開閉自在に設けられる。ボンネット６は、後部を回動中心として上下方向に回動（開閉）可能である。ボンネット６は、閉じた状態で、車体フレーム３上に搭載されたエンジンＥを覆う。エンジンＥは、トラクタ１の駆動源であり、ディーゼル機関やガソリン機関などの熱機関である。
【0018】
操縦部７は、走行車体２の上部に設けられ、操縦席８やステアリングホイール９などを備える。操縦部７は、走行車体２の上部に設けられたキャビン７ａに覆われることで形成されてもよい。操縦席８は、操縦者の座席である。また、操縦席８には、シートセンサ２７（図２参照）が設けられ、シートセンサ２７によって、操縦席８（走行車体２）における搭乗者の有無を検出する。ステアリングホイール９は、操舵輪である前輪４を操舵する場合に操縦者により操作される。なお、操縦部７は、ステアリングホイール９の前方に、各種情報を表示する表示部（メータパネル）を備える。
【0019】
また、操縦部７は、前後進レバー、アクセルレバー、主変速レバー、副変速レバーなどの各種操作レバーや、アクセルペダル、ブレーキペダル、クラッチペダルなどの各種操作ペダルを備える。
【0020】
ミッションケース１０は、トランスミッション（変速機構）を収容している。トランスミッションは、エンジンＥから伝達される動力（回転動力）を適宜減速して駆動輪である後輪５や、ＰＴＯ（Power Take-off）軸へ伝達する。
【0021】
走行車体２の後部には、圃場内で作業を行う作業機Ｗが装着され、作業機Ｗを駆動する動力を伝達するＰＴＯ軸がミッションケース１０から後方へ突出している。ＰＴＯ軸は、トランスミッションによって適宜減速された回転動力を、走行車体２の少なくとも後部に装着された作業機Ｗへ伝達する。
【0022】
また、走行車体２の後部には、作業機Ｗを昇降させる昇降装置１２が設けられる。昇降装置１２は、作業機Ｗを上昇させることで、作業機Ｗを非作業位置に移動させる。非作業位置は、例えば、走行車体２が後退する場合や、走行車体２が旋回する場合に、作業機Ｗを上昇させる位置である。また、昇降装置１２は、作業機Ｗを下降させることで、作業機Ｗを対地作業位置に移動させる。昇降装置１２は、油圧式の昇降シリンダ１２１と、リフトアーム１２２と、リフトロッド１２３と、ロワリンク１２４と、トップリンク１２５とを備える。
【0023】
リフトアーム１２２は、昇降シリンダ１２１に作動油が供給されると、回動支点となる軸ＡＸまわりに作業機Ｗを上昇させるように回動し、昇降シリンダ１２１から作動油が排出されると、軸ＡＸまわりに作業機Ｗを下降させるように回動する。なお、リフトアーム１２２の基部（軸ＡＸ付近）には、リフトアーム１２２の回動角度を検知するリフトアームセンサ２６が設けられる。作業機Ｗの高さは、リフトアームセンサ２６の検知結果や、作業機Ｗに基づいて算出される。
【0024】
また、リフトアーム１２２は、リフトロッド１２３を介してロワリンク１２４に連結される。このように、昇降装置１２は、ロワリンク１２４とトップリンク１２５とで、走行車体２に対して作業機Ｗを昇降可能に連結する。
【0025】
作業機Ｗは、圃場内で作業を行う機械である。図１Ａに示す例では、作業機Ｗは、圃場において耕耘作業を行うロータリ耕耘機である。ロータリ耕耘機は、ＰＴＯ軸から伝達された動力によって耕耘爪６１が回転することで、圃場面（土壌）を耕耘する。
【0026】
また、トラクタ１は、制御装置４０（図３参照）を備える。制御装置４０は、エンジンＥを制御するとともに、走行車体２の走行速度を制御する。また、制御装置４０は、作業機Ｗを制御する。
【0027】
また、トラクタ１は、測位装置３０を備える。測位装置３０は、走行車体２の上部に設けられ、走行車体２の位置を測定する。測位装置３０は、たとえば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）であり、上空を周回している航法衛星Ｓからの電波を受信して測位および計時を行うことができる。
【0028】
また、トラクタ１は、作業者による情報処理端末（タブレット端末などの携帯端末）１００の操作によって、特定の圃場における各種作業の設定などを行うことができる。情報処理端末１００は、たとえば、ハードディスク、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などで構成される記憶部と、タッチパネルにより構成される表示部および操作部とを備える。なお、操作部として、各種キーやボタンなどが別に設けられてもよい。
【0029】
また、トラクタ１は、障害物センサ２０を備える。障害物センサ２０は、前方センサ２１と、後方センサ２２とを備える。前方センサ２１は、たとえば、ボンネット６の前方に設けられたセンサ取付ステー１３に取り付けられるなど、走行車体２の前部に配置され、走行車体２の前方に存在する障害物（人や、物体）を検知する。
【0030】
後方センサ２２は、たとえば、キャビン７ａの上部に取り付けられるなど、走行車体２の後部上側に配置され、走行車体２の後方に存在する障害物を検知する。
【0031】
また、前方センサ２１および後方センサ２２は共に、中距離センサであり、好ましくは赤外線センサである。前方センサ２１および後方センサ２２は、赤外線ビームを放射し、障害物からの反射光を検知する。前方センサ２１は、前方に延びる検出領域を有する。また、後方センサ２２は、後方へ延びる検知領域を有する。
【0032】
前方センサ２１および後方センサ２２は、たとえば、赤外線ビームを放射した後、障害物からの反射光を検知するまでの時間を測定することで、障害物までの距離を検知することができる。赤外線センサである前方センサ２１および後方センサ２２は、障害物を２次元的に検知し、たとえば、数メートルから数１０メートル程度の検出領域である。なお、障害物センサ２０として、赤外線センサ以外の他の中距離センサを用いることも可能である。
【0033】
ここで、本実施形態では、障害物センサ２０は、検出領域が距離に応じて複数の検出領域に分割され、かかる複数の検出領域のうち、障害物が検出された検出領域の位置に応じた自動運転の制御を行う。また、複数の検出領域のうち、トラクタ１から遠い側の検出領域で障害物が検出された場合、搭乗者の有無に応じた自動運転の制御を行う。かかる点について、図１Ｂおよび図１Ｃを用いて説明する。
【0034】
図１Ｂおよび図１Ｃは、トラクタ１の制御装置４０によって実行される制御方法の概要を説明する図である。図１Ｂでは、トラクタ１に搭乗者Ｐがいる場合の制御方法を示し、図１Ｃでは、トラクタ１に搭乗者Ｐがいない場合の制御方法を示す。また、図１Ｂおよび図１Ｃでは、前方センサ２１である障害物センサ２０の検出領域を示しており、トラクタ１に近い側の第１検出領域Ｒ１と、第１検出領域Ｒ１よりもトラクタ１から遠い側の第２検出領域Ｒ２とを示しており、第２検出領域Ｒ２に障害物ＯＢが存在することとする。
【0035】
図１Ｂに示すように、制御装置４０は、第２検出領域Ｒ２に障害物ＯＢが存在する場合において、搭乗者Ｐがいる場合には、トラクタ１（車両の一例）を減速する。一方、図１Ｃに示すように、制御装置４０は、第２検出領域Ｒ２に障害物ＯＢが存在する場合において、搭乗者Ｐがいない場合には、トラクタ１（車両の一例）を停止する。
【0036】
つまり、制御装置４０は、搭乗者Ｐがいる場合には、搭乗者Ｐが障害物ＯＢを視認して、障害物ＯＢを早急に回避する等の適切な判断をとることができるため、トラクタ１を停止させずに減速する。一方、制御装置４０は、搭乗者Ｐがいない場合には、操縦者は判断を障害物センサ２０の検出結果に委ねることになるため、早急に回避する等の対応が遅れるおそれがあるため、トラクタ１を停止する。
【0037】
このように、第２検出領域Ｒ２において障害物ＯＢを検出した場合、搭乗者Ｐの有無に応じてトラクタ１の自動運転の制御を変えることで、搭乗者Ｐや操縦者が障害物ＯＢを適切に回避することができる。
【0038】
次に、図２を参照して制御装置４０を中心とする作業車両（トラクタ）１の制御系について説明する。図２は、作業車両１の制御系の一例を示すブロック図である。図２に示すように、制御装置４０は、エンジンＥＣＵ（Electronic Control Unit）４１と、走行系ＥＣＵ４２と、作業機昇降系ＥＣＵ４３とを備える。エンジンＥＣＵ４１は、エンジンＥの回転数を制御する。走行系ＥＣＵ４２は、駆動輪の回転を制御することで、走行車体２（図１参照）の走行速度を制御する。作業機昇降系ＥＣＵ４３は、昇降装置１２を制御して作業機Ｗを昇降制御する。
【0039】
制御装置４０は、電子制御によって各部を制御することが可能であり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などを有する処理部をはじめ、各種プログラムや圃場ごとに予め設定された走行車体２の予定走行経路などの必要なデータ類が記憶される記憶部などを備える。
【0040】
図２に示すように、制御装置４０には、測位装置（ＧＮＳＳ）３０、エンジン回転センサ２３、車速センサ２４、切れ角センサ２５、障害物センサ２０（前方センサ２１および後方センサ２２）、リフトアームセンサ２６、シートセンサ２７、前後進レバー位置センサ２８などの各種センサ類が接続される。なお、エンジン回転センサ２３は、エンジンＥの回転数を検知する。車速センサ２４は、走行車体２（図１参照）の走行速度（車速）を検知する。切れ角センサ２５は、操舵輪である前輪４（図１参照）の切れ角を検知する。切れ角センサ２５は、機体の旋回を検知する。
【0041】
シートセンサ２７は、搭乗者センサの一例であり、操縦席８に設けられ、操縦席８における人の着座の有無を検出する。なお、搭乗者センサは、シートセンサ２７に限定されず、操縦席８付近を撮像するカメラであってもよい。前後進レバー位置センサ２８は、操縦部７が備える前後進レバーの位置を検出する。具体的には、前後進レバー位置センサ２８は、前後進レバーが前進、後進または中立のいずれの位置にあるかを検出する。
【0042】
制御装置４０には、測位装置３０から圃場などにおける走行車体２の位置情報、エンジン回転センサ２３からエンジンＥの回転数、車速センサ２４から走行車体２の走行速度、切れ角センサ２５から前輪４の切れ角、障害物センサ２０から障害物の検知結果、リフトアームセンサ２６から作業機Ｗの高さ、位置検知センサ７０から作業機Ｗの検知の有無がそれぞれ入力される。制御装置４０は、トラクタ１を自律走行させる場合、切れ角センサ２５の検知結果を用いて、前輪４の切れ角をフィードバックしながらステアリングホイール９に連結されたステアリングシリンダを制御することで、ステアリングホイール９を自動操舵する。
【0043】
また、制御装置４０には、エンジンＥＣＵ４１がエンジンＥに接続され、走行系ＥＣＵ４２が、操舵装置５１、変速装置５２および制動装置５３などに接続され、作業機昇降系ＥＣＵ４３が昇降装置１２に接続される。
【0044】
このうち、作業機昇降系ＥＣＵ４３は、昇降装置１２に向けて作業機昇降信号を出力する。昇降装置１２は、作業機昇降系ＥＣＵ４３から出力された作業機昇降信号に基づいて作業機Ｗを昇降駆動する。
【0045】
また、制御装置４０は、たとえば、作業者が携行可能な情報処理端末１００と無線接続される。制御装置４０は、作業者の操作による情報処理端末１００からの指示信号に基づいてトラクタ１の各部を制御する。また、制御装置４０は、トラクタ１の機体情報データベースを保持し、型式などの情報の受け渡しを情報処理端末１００などからも行うことができるように構成してもよい。
【0046】
また、制御装置４０は、トラクタ１が自律走行しつつ作業を行うモードである「自動運転モード」を有する。制御装置４０は、自動運転モードにおいては、作業機Ｗによる作業内容に応じた予定走行経路が予め圃場ごとに定められ、データ化されて記憶部に記憶され、測位装置３０の測定結果に基づいて、記憶された予定走行経路に沿って走行するように、エンジンＥ、操舵装置５１、変速装置５２、制動装置５３および昇降装置１２などの各部を制御する。なお、予定走行経路は、圃場の形状、大きさ、圃場内に形成された畝の幅、長さおよび本数、さらには作物の種類などに応じて設定される。つまり、制御装置４０は、「自動運転モード」である場合には、トラクタ１の自動運転を制御する。
【0047】
また、制御装置４０は、「自動運転モード」において、「有人モード」または「無人モード」のいずれかを設定する。「有人モード」とは、トラクタ１に搭乗者Ｐがいる場合の「自動運転モード」である。「無人モード」とは、トラクタ１に搭乗者Ｐがいない場合の「自動運転モード」である。なお、「有人モード」および「無人モード」では、障害物ＯＢが検出された際のトラクタ１の制御が異なるがかかる点の詳細については後述する。
【0048】
なお、制御装置４０は、前後進レバー位置センサ２８およびシートセンサ２７の検出結果に基づいて、「有人モード」および「無人モード」のいずれかを設定する。かかる点について、図３を用いて説明する。
【0049】
図３は、自動運転モードを設定するための情報を示す図である。かかる情報は、例えば、制御装置４０の図示しない記憶部に記憶され、自動運転を開始する際に読み出される。
【0050】
図３に示すように、制御装置４０は、自動運転を開始する際に、シートセンサ２７の検出結果に応じて、有人モードと無人モードとのいずれかを設定する。具体的には、制御装置４０は、シートセンサ２７がＯＮ、すなわち、搭乗者Ｐがいる場合、有人モードを設定し、シートセンサ２７がＯＦＦ、すなわち、搭乗者Ｐがいない場合、無人モードを設定する。換言すれば、制御装置４０は、シートセンサ２７により着座が検出された場合（ＯＮ）、搭乗者Ｐがいると判定し、着座が検出されない場合（ＯＦＦ）、搭乗者Ｐがいないと判定する。
【0051】
また、制御装置４０は、自動運転を開始する際に、前後進レバーの位置に応じて、有人モードと無人モードとのいずれかを設定する。具体的には、制御装置４０は、前後進レバーの位置が前進または後進の場合、有人モードを設定し、前後進レバーが中立の場合、無人モードを設定する。
【0052】
さらに、制御装置４０は、シートセンサ２７の検出結果および前後進レバーの位置の組合せが特定の組合せである場合には、自動運転の開始を禁止する。具体的には、制御装置４０は、自動運転を開始する際に、前後進レバーの位置が前進または後進、かつ、シートセンサ２７がＯＦＦ、すなわち、搭乗者Ｐがいない場合、自動運転の開始を禁止する。すなわち、「自動運転モード」への切り替えを禁止する。
【0053】
また、制御装置４０は、前後進レバーの位置が中立、かつ、シートセンサ２７がＯＮ、すなわち、搭乗者Ｐがいる場合、自動運転の開始を禁止する。なお、制御装置４０は、有人モードもしくは無人モードで自動運転中に、シートセンサ２７の検出結果および前後進レバーの位置の組合せが特定の組合せに変更された場合には、自動運転を中止してトラクタ１を停止する。
【0054】
また、制御装置４０は、前方センサ２１、または後方センサ２２によって障害物ＯＢが検知された場合、「自動運転モード」におけるモード（有人モードまたは無人モード）に応じてトラクタ１を停止または減速する。
【0055】
具体的には、制御装置４０は、第２検出領域Ｒ２に障害物ＯＢの存在が検出された場合に、無人モードならトラクタ１を停止する。つまり、制御装置４０は、前後進レバーの位置が中立、かつ、シートセンサ２７がＯＦＦの状態で、第２検出領域Ｒ２に障害物ＯＢが存在する場合、トラクタ１を停止する。
【0056】
一方、制御装置４０は、第２検出領域Ｒ２に障害物ＯＢの存在が検出された場合に、有人モードならトラクタ１を減速する。つまり、制御装置４０は、前後進レバーの位置が前進または後進、かつ、シートセンサ２７がＯＮの状態で、第２検出領域Ｒ２に障害物ＯＢが存在する場合、トラクタ１を減速する。
【0057】
なお、制御装置４０は、前方センサ２１、または後方センサ２２によって障害物ＯＢが検知された場合には、エンジンＥを停止させたり、ＰＴＯ軸への回転動力の伝達を中止させたりする。また、制御装置４０は、制御装置４０は、前方センサ２１、または後方センサ２２によって障害物が検知された場合には、警報器（不図示）を作動させて、障害物が検知されたことを報知してもよい。
【0058】
また、制御装置４０は、有人モードで自動運転中、作業機Ｗの高さ等の昇降制御、旋回制御、主変速位置の増速／減速制御、直進中のエンジン回転数等はトラクタ１の設定を優先する。これにより、有人走行時はトラクタ１で各種制御を調整することでより細かな設定が可能となる。
【0059】
また、制御装置４０は、無人モードで自動運転中、作業機Ｗの高さ等の昇降制御、旋回制御、主変速位置の増速／減速制御、直進中のエンジン回転数等は情報処理端末１００の設定を優先する。これにより、無人走行時は意図せぬ制御変更が行われることを回避できる。
【0060】
また、制御装置４０は、自動運転中、旋回開始から旋回完了までの間のエンジン回転数は有人モードおよび無人モードに関わらず一定となるように制御する。
【0061】
また、制御装置４０は、有人モードで、第２検出領域Ｒ２に障害物ＯＢが存在する場合において、トラクタ１の減速中はエンジン回転数や主変速の切り替えを禁止する。これにより、減速時の誤操作が挙動に反映されないようにできる。
【0062】
また、制御装置４０は、有人モードで、第２検出領域Ｒ２に障害物ＯＢが存在する場合において、搭乗者Ｐのステアリング操作を優先する。これにより、搭乗者Ｐの手動操作により障害物ＯＢを適切に回避することができる。
【0063】
次に、図４および図５を用いて、実施形態に係る制御装置４０が実行する制御処理の処理手順について説明する。図４は、実施形態に係る自動運転モードにおけるモード切替処理の処理手順を示すフローチャートである。図５は、実施形態に係る自動運転の制御処理の処理手順を示すフローチャートである。
【0064】
図４に示すように、まず、制御装置４０は、例えば、情報処理端末１００から自動運転開始の指示を受け付けたか否かを判定し（ステップＳ１０１）、指示を受け付けていない場合（ステップＳ１０１：Ｎｏ）、ステップＳ１０１を繰り返し実行する。
【0065】
制御装置４０は、自動運転開始の指示を受け付けた場合（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、搭乗者Ｐの有無を判定する（ステップＳ１０２）。
【0066】
制御装置４０は、搭乗者Ｐがいる場合（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、前後進レバーの位置が前進または後進である否かを判定する（ステップＳ１０３）。
【0067】
制御装置４０は、前後進レバーが前進または後進である場合（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）、自動運転モードにおける有人モードを設定し（ステップＳ１０４）、処理を終了する。
【0068】
一方、制御装置４０は、前後進レバーが中立である場合（ステップＳ１０３：Ｎｏ）、自動運転の開始を禁止し（ステップＳ１０５）、処理を終了する。
【0069】
また、制御装置４０は、搭乗者Ｐがいない場合（ステップＳ１０２：Ｎｏ）、前後進レバーの位置が前進または後進である否かを判定する（ステップＳ１０６）。
【0070】
制御装置４０は、前後進レバーが前進または後進である場合（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、自動運転を禁止し（ステップＳ１０５）、処理を終了する。
【0071】
一方、制御装置４０は、前後進レバーが中立である場合（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、自動運転モードにおける無人モードを設定し（ステップＳ１０７）、処理を終了する。
【0072】
次に、図５に示すように、制御装置４０は、障害物センサ２０の第２検出領域Ｒ２で障害物ＯＢを検出したか否かを判定する（ステップＳ２０１）し、障害物ＯＢを検出していない場合（ステップＳ２０１：Ｎｏ）、ステップＳ２０１を繰り返し実行する。
【0073】
制御装置４０は、第２検出領域Ｒ２で障害物ＯＢを検出した場合（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）、有人モードであるか否かを判定する（ステップＳ２０２）。
【0074】
制御装置４０は、有人モードである場合（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）、トラクタ１を減速し（ステップＳ２０３）、処理を終了する。
【0075】
一方、制御装置４０は、無人モードである場合（ステップＳ２０２：Ｎｏ）、トラクタ１を停止し（ステップＳ２０４）、処理を終了する。
【0076】
上述したように、実施形態に係るトラクタ１は、トラクタ１は、作業機Ｗを装着可能な走行車体２と、第１検出領域Ｒ１および第１検出領域Ｒ１よりも遠い第２検出領域Ｒ２における障害物ＯＢの有無を検出する障害物センサ２０と、走行車体２における搭乗者Ｐの有無を検出するシートセンサ２７と、設定された予定走行経路においてトラクタ１の自動運転を制御する制御装置４０と、を備え、制御装置４０は、第２検出領域Ｒ２に障害物ＯＢが存在する場合において、搭乗者Ｐがいない場合にはトラクタ１を停止し、搭乗者Ｐがいる場合にはトラクタ１を減速する。これにより、障害物ＯＢを適切に回避することができる。
【0077】
また、制御装置４０は、自動運転を開始する際に、シートセンサ２７の検出結果に応じて、搭乗者Ｐがいる有人モードと、搭乗者Ｐがいない無人モードとのいずれかを設定する。また、制御装置４０は、第２検出領域Ｒ２に障害物ＯＢが存在する場合に、無人モードならトラクタ１を停止し、有人モードならトラクタ１を減速する。これにより、自動運転開始時に、搭乗者Ｐの有無を自動で判定し、障害物ＯＢを適切に回避するための自動運転制御を行うことができる。
【0078】
また、トラクタ１は、トラクタ１の前進、後進または中立を切り替える前後進レバーをさらに備える。制御装置４０は、自動運転を開始する際に、前後進レバーが前進または後進、かつ、搭乗者Ｐがいない場合には、自動運転の開始を禁止する。これにより、搭乗者Ｐがいない状態で有人モードによる自動運転を開始することを回避することができる。
【0079】
また、制御装置４０は、自動運転を開始する際に、前後進レバーが中立、かつ、搭乗者Ｐがいる場合には、自動運転の開始を禁止する。これにより、搭乗者Ｐがいる状態で無人モードによる自動運転を開始することを回避することができる。
【0080】
また、搭乗者センサは、トラクタ１が有する操縦席８への着座を検出するシートセンサ２７である。制御装置４０は、シートセンサ２７により着座が検出された場合、搭乗者Ｐがいると判定し、着座が検出されない場合、搭乗者Ｐがいないと判定する。これにより、搭乗者Ｐの有無を自動で判定することができる。
【0081】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【0082】
１ トラクタ（作業車両）
２ 走行車体
２０ 障害物センサ
２７ シートセンサ
４０ 制御装置
Ｐ 搭乗者
Ｒ１ 第１検出領域
Ｒ２ 第２検出領域
Ｗ 作業機
２ 走行車体
２０ 障害物センサ
２７ シートセンサ
４０ 制御装置
Ｐ 搭乗者
Ｒ１ 第１検出領域
Ｒ２ 第２検出領域
Ｗ 作業機
【図1A】
【図1B】
【図1C】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】