特許 7276471 車両遠隔制御方法及び車両遠隔制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-05-10

(45)【発行日】2023-05-18

(54)【発明の名称】車両遠隔制御方法及び車両遠隔制御装置

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/06 20060101AFI20230511BHJP

   B60W 60/00 20200101ALI20230511BHJP

   B60W 50/10 20120101ALI20230511BHJP

   B60R 99/00 20090101ALI20230511BHJP

【ＦＩ】

B60W30/06

B60W60/00

B60W50/10

B60R99/00 360

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2021544946

(86)(22)【出願日】2019-09-09

(86)【国際出願番号】 IB2019001028

(87)【国際公開番号】W WO2021048580

(87)【国際公開日】2021-03-18

【審査請求日】2022-03-02

(73)【特許権者】

【識別番号】000003997

【氏名又は名称】日産自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000486

【氏名又は名称】弁理士法人とこしえ特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 康啓

(72)【発明者】

【氏名】小林 隼也

【審査官】竹村 秀康

(56)【参考文献】

【文献】特表２０１６－５３８７８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－０７４２８５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０６１６８６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ １０／００－１０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００－６０／００

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｂ６０Ｒ ９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自律走行制御機能を備えた車両を遠隔操作器が遠隔操作する車両遠隔制御方法において、
前記遠隔操作器は、
前記遠隔操作器のタッチパネルにより検出されたジェスチャの検出座標の時間的変移を示す検出座標情報を取得し、
前記遠隔操作器に生じる物理的変化の変化量を検出して、前記変化量の時間的変移を示す操作器変移情報を取得し、
前記検出座標情報の周波数特性と、前記操作器変移情報の周波数特性とを比較して相関性の有無を判定し、
前記検出座標情報の周波数特性と、前記操作器変移情報の周波数特性とに相関性がある場合に、前記車両に自律走行制御を実行させる車両遠隔制御方法。

【請求項2】

前記遠隔操作器に生じる物理的変化とは、前記遠隔操作器に生じる姿勢の変化である請求項１に記載の車両遠隔制御方法。

【請求項3】

前記遠隔操作器に生じる物理的変化とは、前記タッチパネルに加わる圧力の変化である請求項１に記載の車両遠隔制御方法。

【請求項4】

前記遠隔操作器は、
前記ジェスチャが、予め設定した指令ジェスチャであるか否かを判定し、
前記ジェスチャが前記指令ジェスチャである場合に、前記検出座標情報の周波数特性と、前記操作器変移情報の周波数特性とを比較して相関性の有無を判定し、
前記検出座標情報の周波数特性と、前記操作器変移情報の周波数特性とに相関性がある場合に、前記車両に自律走行制御を実行させる請求項１～３のいずれか１項に記載の車両遠隔制御方法。

【請求項5】

前記遠隔操作器は、
前記ジェスチャが、予め設定した指令ジェスチャであるか否かを判定し、
前記ジェスチャが前記指令ジェスチャである場合に、前記車両に自律走行制御を実行させ、
前記車両による自律走行制御の実行開始後に、前記検出座標情報の周波数特性と、前記操作器変移情報の周波数特性とを比較して相関性の有無を判定し、
前記検出座標情報の周波数特性と、前記操作器変移情報の周波数特性とに相関性がある場合に、前記車両に自律走行制御を継続させ、
前記検出座標情報の周波数特性と、前記操作器変移情報の周波数特性とに相関性がない場合に、前記車両に自律走行制御を中止させる請求項１～３のいずれか１項に記載の車両遠隔制御方法。

【請求項6】

前記遠隔操作器は、インストールされたアプリケーションソフトウェアの処理によって前記遠隔操作器として機能する携帯情報端末であり、
前記遠隔操作器に生じる物理的変化は、前記携帯情報端末が予め備えるセンサが検出する請求項１～５のいずれか１項に記載の車両遠隔制御方法。

【請求項7】

前記遠隔操作器は、前記ジェスチャが検出されなくなった場合、前記車両の自律走行制御を中止する請求項１～６のいずれか１項に記載の車両遠隔制御方法。

【請求項8】

前記遠隔操作器は、
前記遠隔操作器のタッチパネルにより検出されたジェスチャの検出座標の時間的変移を示す検出座標情報を検出し、
前記遠隔操作器に生じる物理的変化の変化量を検出できない場合は、操作者に対し、操作者のタッチ操作によってジェスチャを入力するように案内情報を提示する請求項１～７のいずれか１項に記載の車両遠隔制御方法。

【請求項9】

自律走行制御機能を備えた車両を遠隔操作器により遠隔操作するための車両遠隔制御装置であって、
前記遠隔操作器に生じる物理的変化の変化量を検出し、前記変化量の時間的変移を示す操作器変移情報を取得し、前記遠隔操作器のタッチパネルにより検出されたジェスチャの検出座標の時間的変移を示す検出座標情報を取得し、前記検出座標情報の周波数特性と、前記操作器変移情報の周波数特性とを比較して相関性の有無を判定する判定部と、
前記検出座標情報の周波数特性と、前記操作器変移情報の周波数特性とに相関性がある場合に、前記車両に自律走行制御を実行させる指令部と、を備える車両遠隔制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自律走行制御機能を備えた車両を遠隔操作により自律走行させる車両遠隔制御方法及び車両遠隔制御装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

車両の遠隔操作装置のタッチパネルに入力されたジェスチャが、予め決められたジェスチャと一致するか否かを判定し、一致した場合に当該ジェスチャに割り当てられた所定の機能を車両に実行させる車両の遠隔制御方法が知られている（特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】米国特許公開第２０１６／０１７０４９４号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記従来技術では、タッチパネルに入力されているジェスチャが、実際に操作者によって入力されているのか否かを判定することはできなかった。

【0005】

本発明が解決しようとする課題は、操作者によってジェスチャが入力されているのか否かを判定することができる車両遠隔制御方法及び車両遠隔制御装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明は、自律走行制御機能を備えた車両を遠隔操作器により遠隔操作する際に、遠隔操作器のタッチパネルにより検出されたジェスチャの検出座標の時間的変移を示す検出座標情報を取得し、遠隔操作器に生じる物理的変化の変化量を検出して、この変化量の時間的変移を示す操作器変移情報を取得する。そして、検出座標情報の周波数特性と、操作器変移情報の周波数特性とを比較して相関性の有無を判定し、相関性がある場合に、車両に自律走行制御を実行させる。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、検出座標情報の周波数特性と、操作器変移情報の周波数特性とに相関性がある場合、遠隔操作器に生じている物理的変化が、タッチパネルに対するジェスチャの入力によって生じていると判断することができる。したがって、入力されたジェスチャが操作者によって入力されているのか否かを判定することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の車両遠隔制御方法及び車両遠隔制御装置を適用したリモート駐車システムを示すブロック図である。

【図2】図１のリモート駐車システムで実行される後退リモート駐車の一例を示す平面図である。

【図3】自車両に対する図１の子機の相対位置を検出する状態を示す説明図である。

【図4】図１の遠隔操作器の構成を示すブロック図である。

【図5】図４のタッチパネルにジェスチャの入力ガイドが表示されている状態を示す説明図である。

【図6A】図４のタッチパネルで検出したＸ軸方向のタッチ操作の検出値と、検出値から求めた検出座標情報とを示すグラフである。

【図6B】図４のタッチパネルで検出したＹ軸方向のタッチ操作の検出値と、検出値から求めた検出座標情報とを示すグラフである。

【図7A】図４のセンサで検出した遠隔操作器の複合姿勢変化量を示すグラフである。

【図7B】図７Ａに示す複合姿勢変化量から抽出した、ジェスチャの入力によって遠隔操作器に生じている姿勢変化量を示すグラフである。

【図8】図６Ａ及び図６Ｂに示す検出座標情報と、図７Ｂに示すジェスチャの入力によって遠隔操作器に生じている姿勢変化量との比較図である。

【図9】図１のリモート駐車システムで実行される制御手順の一例を示すフローチャートである。

【図10】図９のリモート操作の手順を示すフローチャートである。

【図11】第２実施形態のリモート操作の手順を示すフローチャートである。

【図12】第３実施形態のリモート操作の手順を示すフローチャートである。

【図13】遠隔操作器のタッチパネルに案内情報を表示した状態を示す説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

《第１実施形態》
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明の車両遠隔制御方法及び車両遠隔制御装置を適用したリモート駐車システム１を示すブロック図である。本明細書において「自律走行制御」とは、ドライバの運転操作に依ることなく、車載された走行制御装置の自動制御により、車両を走行させることをいう。「自律駐車制御」とは、自律走行制御の一種であって、ドライバの運転操作に依ることなく、車載された走行制御装置の自動制御により、車両を駐車（入庫又は出庫）させることをいう。また、「駐車」とは、駐車スペースへ車両を継続的に止めておくことをいうが、「走行経路」という場合には、駐車スペースへ車庫入れする場合の駐車経路のみならず、駐車スペースからの車庫出し経路をも含むものとする。その意味で、「駐車時の車両走行制御方法及び車両走行制御装置」は、駐車スペースへの車庫入れ時の車両の走行制御と、駐車スペースからの車庫出し時の車両走行制御との両方が含まれる。なお、車庫入れを入庫とも言い、車庫出しを出庫とも言う。以下の実施形態においては、本発明に係る遠隔制御方法及び遠隔制御装置を、遠隔制御された車両を自律走行制御により駐車するリモート駐車システムに適用した一例を挙げて、本発明の具体例を説明する。本実施形態のリモート駐車システム１は、ドライバなどの操作者が車両に乗車して当該操作者の介入操作が可能なアシストモードにより自律走行制御を行う。その後、操作者が車両から降車し、車両の外部から遠隔操作器を用いたリモートコントロールモードにより自律走行制御を行う。

【0010】

本実施形態のリモート駐車システム１は、駐車スペースへの車庫入れ又は駐車スペースからの車庫出しをする場合に、自律走行制御により車庫入れ又は車庫出しを行うシステムである。より具体的には、車庫入れの途中でドライバが降車し、安全を確認しながら、遠隔操作器により実行指令信号を車両に送信し続けることで、車両は自律駐車制御を継続する。そして、車両が障害物と衝突するおそれがある場合には、遠隔操作器による実行指令信号の送信を中止することで、自律駐車制御を停止するものである。以下、ドライバなどの操作者が乗車して当該操作者の介入操作が可能な自律走行制御モードをアシストモード、操作者が降車して遠隔操作を併用した車庫入れ又は車庫出しを行う自律走行制御モードをリモートコントロールモードという。

【0011】

たとえば、幅狭の車庫や両隣に他車両が駐車している駐車場など、サイドドアが充分に開くほど余裕がない幅狭の駐車スペースでは、ドライバの乗降が困難となる。このような場合でも駐車を可能とするため、遠隔操作を併用したリモートコントロールモードを利用することができる。リモートコントロールモードで車庫入れを行う場合には、リモートコントロールモードを起動し、選択した駐車スペースへの入庫経路を演算して自律駐車制御が開始されたら、ドライバは遠隔操作器を所持して降車する。降車したドライバは、遠隔操作器により車両に実行指令信号を送信し続けることで車庫入れを完了する。

【0012】

また、当該駐車スペースからの車庫出しする場合には、ドライバは所持した遠隔操作器を用いて車両の内燃機関又は駆動用モータをＯＮし、さらにリモート出庫モードを起動し、選択した車庫出し位置への出庫経路を演算して自律出庫制御が開始されたら、ドライバは遠隔操作器により実行指令を送信し続けることで車庫出しを完了し、その後に乗車する。本実施形態のリモート駐車システム１は、このような遠隔操作を併用したリモートコントロールモードを備えるシステムである。なお、自律駐車制御の一例として、図２に示す後退自律駐車制御を例示するが、車庫出し、縦列自律駐車その他の自律駐車にも本発明を適用することができる。

【0013】

本実施形態のリモート駐車システム１は、目標駐車スペース設定器１１、車両位置検出器１２、物体検出器１３、駐車経路生成部１４、物体減速演算部１５、経路追従制御部１６、目標車速生成部１７、操舵角制御部１８、車速制御部１９、親機２０、遠隔操作器２１及び子機２２を備える。目標駐車スペース設定器１１、車両位置検出器１２、物体検出器１３、駐車経路生成部１４、物体減速演算部１５、経路追従制御部１６、目標車速生成部１７、操舵角制御部１８、車速制御部１９及び親機２０は、車両に搭載されている。遠隔操作器２１及び子機２２は、ドライバなどの操作者により所持される。以下、各構成を説明する。

【0014】

目標駐車スペース設定器１１は、リモートコントロールモードにおいて、自車両の周辺に存在する駐車スペースを探索し、駐車可能な駐車スペースの中から操作者に所望の駐車スペースを選択させる。また、目標駐車スペース設定器１１は、選択された駐車スペースの位置情報（自車両の現在位置からの相対的位置座標や、緯度・経度など）を駐車経路生成部１４に出力する。

【0015】

目標駐車スペース設定器１１は、上述した機能を発揮するために、入力スイッチ、複数のカメラ、駐車スペース検出部及びタッチパネル型ディスプレイ（いずれも図示せず）を備える。入力スイッチは、リモートコントロールモードと、アシストモードを択一的に選択する。複数のカメラは、車両の周囲を撮影する。なお、目標駐車スペース設定器１１のカメラは、後述する物体検出器１３のカメラと兼用してもよい。駐車スペース検出部は、複数のカメラで撮影された画像データから駐車可能な駐車スペースを検出するソフトウェアプログラムがインストールされたコンピュータである。タッチパネル型ディスプレイは、検出された駐車スペースの表示と、駐車スペースの選択に用いる。

【0016】

目標駐車スペース設定器１１は、ドライバなどの操作者が、入力スイッチによりリモートコントロールモードを選択すると、複数のカメラにより自車両の周囲の画像データを取得し、画像データを解析して駐車可能な駐車スペースを検出する。また、目標駐車スペース設定器１１は、駐車可能な駐車スペースを含む画像をタッチパネル型ディスプレイに表示し、操作者に車両を駐車したい駐車スペースの選択を促す。操作者が、表示された駐車スペースから所望の駐車スペースを選択すると、目標駐車スペース設定器１１は、この駐車スペースの位置情報を駐車経路生成部１４に出力する。なお、駐車可能な駐車スペースを探索する場合に、ナビゲーション装置の地図情報に詳細な位置情報を有する駐車場情報が含まれるときは、当該駐車場情報を用いてもよい。

【0017】

車両位置検出器１２は、ＧＰＳユニット、ジャイロセンサ、および車速センサなどから構成されている。ＧＰＳユニットは、複数の衛星通信から送信される電波を検出し、自車両の位置情報を周期的に取得する。車両位置検出器１２は、ＧＰＳユニットにより取得した自車両の位置情報と、ジャイロセンサから取得した角度変化情報と、車速センサから取得した車速とに基づいて、自車両の現在位置を検出する。車両位置検出器１２により検出された自車両の位置情報は、所定時間間隔で駐車経路生成部１４及び経路追従制御部１６に出力される。

【0018】

物体検出器１３は、自車両の周辺に、障害物などの物体が存在するか否かを探索するものであり、カメラ、レーダー（ミリ波レーダー、レーザーレーダー、超音波レーダーなど）若しくはソナーなど、又はこれらを組み合わせたものを備える。これらのカメラ、レーダー若しくはソナー又はこれらを組み合わせたものは、自車両の周囲の外板部に装着されている。物体検出器１３の装着位置としては、特に限定はされないが、たとえば、フロントバンパの中央及び両サイド、リヤバンパの中央及び両サイド、左右のセンターピラー下部のシルアウタなどの全箇所又はこれらの一部箇所に装着することができる。

【0019】

また、物体検出器１３は、カメラやレーダーなどで検出された物体の位置を特定するためのソフトウェアプログラムがインストールされたコンピュータを備える。このコンピュータは、特定された物体情報（物標情報）とその位置情報（自車両の現在位置からの相対的位置座標や、緯度・経度など）を、駐車経路生成部１４と、物体減速演算部１５へ出力する。これらの物体情報及び位置情報は、自律駐車制御の開始前においては、駐車経路生成部１４による駐車経路の生成に利用される。また、物体情報及び位置情報は、自律駐車制御中においては、不意な障害物などの物体を検出した場合に、物体減速演算部１５により自車両を減速又は停車させる制御に利用される。

【0020】

駐車経路生成部１４は、自車両の現在位置から目標駐車位置に向かう駐車経路（リモートコントロールモードの場合は入庫経路をいう。以下同じ。）であって、物体に衝突又は干渉しない駐車経路を演算する。駐車経路の演算には、予め記憶している自車両の大きさ（車幅、車長及び最小回転半径など）と、目標駐車スペース設定器１１からの目標駐車位置（リモートコントロールモードの場合は駐車スペースの位置情報をいう。以下同じ）と、車両位置検出器１２からの自車両の現在位置情報と、物体検出器１３からの物体（障害物）の位置情報とを用いる。

【0021】

図２は、リモートコントロールモードの一例を示す平面図である。図２に示す自車両Ｖの現在位置Ｐ１において、ドライバなどの操作者Ｕが車内の入力スイッチを操作してリモートコントロールモードを選択すると、目標駐車スペース設定器１１は１つの駐車可能な駐車スペースＴＰＳを探索してこれを含む画像をディスプレイに表示する。これに対して操作者Ｕが駐車スペースＴＰＳを選択すると、駐車経路生成部１４は、現在位置Ｐ１から切り返し位置Ｐ３に至る駐車経路Ｒ１と、切り返し位置Ｐ３から目標とする駐車スペースＴＰＳに至る駐車経路Ｒ２とを演算する。そして、この一連の駐車経路Ｒ１、Ｒ２を経路追従制御部１６及び目標車速生成部１７に出力する。

【0022】

物体減速演算部１５は、物体検出器１３からの障害物その他の物体の位置情報を入力し、物体との距離と、車速とに基づいて、物体と衝突するまでの時間（ＴＴＣ：Ｔｉｍｅ ｔｏ Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）を演算し、自車両の減速開始タイミングを演算する。たとえば、図２に示すリモートコントロールモードでは、切り返し位置Ｐ３における道路の右側の壁Ｗ、目標とする駐車スペースＴＰＳに至る駐車経路Ｒ２の左右両側の家屋Ｈ１、Ｈ２及び植木ＷＤなどが障害物としての物体となる。物体減速演算部１５は、これらの障害物との距離が所定以上である場合は、車速を初期設定値とし、自車両Ｖが障害物に衝突するまでの時間ＴＴＣが所定値以下になるタイミングで、自車両Ｖの車速を減速する。また、図２に示す一連の自律駐車制御を実行中に、駐車経路Ｒ１、Ｒ２の中に不意な障害物を検出した場合も同様に、自車両Ｖがその障害物に衝突するまでの時間ＴＴＣが所定値以下になるタイミングで、自車両Ｖの車速を減速又は停車させる。この減速開始タイミングは、目標車速生成部１７に出力する。

【0023】

経路追従制御部１６は、駐車経路生成部１４からの駐車経路と、車両位置検出器１２からの自車両の現在位置とに基づいて、所定時間間隔で自車両を駐車経路に沿って追従するための目標操舵角を演算する。図２の駐車経路Ｒ１、Ｒ２についていえば、経路追従制御部１６は、現在位置Ｐ１から切り返し位置Ｐ３まで直進及び右旋回する駐車経路Ｒ１の目標操舵角を、自車両Ｖの現在位置ごとに所定時間間隔で演算する。同様に、経路追従制御部１６は、切り返し位置Ｐ３から目標とする駐車スペースＴＰＳまで左旋回及び直進する駐車経路Ｒ２の目標操舵角を、自車両Ｖの現在位置ごとに所定時間間隔で演算する。経路追従制御部１６は、算出した目標操舵角を操舵角制御部１８に出力する。

【0024】

目標車速生成部１７は、駐車経路生成部１４からの駐車経路と、物体減速演算部１５からの減速開始タイミングとに基づいて、所定時間間隔で自車両を駐車経路に沿って追従する際の目標車速を演算する。図２の駐車経路Ｒ１、Ｒ２についていえば、現在位置Ｐ１から発進し、直進及び右旋回して切り返し位置Ｐ３で停止する際の目標車速を、自車両Ｖの現在位置ごとに所定時間間隔で演算し、車速制御部１９に出力する。同様に、目標車速生成部１７は、切り返し位置Ｐ３から再度発進（後退）し、目標とする駐車スペースＴＰＳの途中まで左旋回する際の目標車速と、目標とする駐車スペースＴＰＳに接近して停車する際の目標車速とを、自車両Ｖの現在位置ごとに所定時間間隔で演算し、車速制御部１９に出力する。また、図２に示す一連の自律駐車制御を実行中に、駐車経路Ｒ１、Ｒ２の中に不意な障害物を検出した場合は、物体減速演算部１５から減速又は停車タイミングが出力されるので、これに応じた目標車速を車速制御部１９に出力する。

【0025】

操舵角制御部１８は、経路追従制御部１６からの目標操舵角に基づいて、自車両Ｖの操舵系システムに設けられた操舵アクチュエータを動作する制御信号を生成する。また、車速制御部１９は、目標車速生成部１７からの目標車速に基づいて、自車両Ｖの駆動系システムに設けられたアクセルアクチュエータを動作する制御信号を生成する。これら操舵角制御部１８と車速制御部１９とを同時に制御することで、自律駐車制御が実行される。

【0026】

次に、子機２２と、親機２０について説明する。車両の自律走行制御に関する国際規格では、車両の遠隔操作を許容する条件として、車両と操作者との距離が所定の遠隔操作距離以内（たとえば、６ｍ以内）であることが規定されている。そのため、本実施形態のリモート駐車システム１では、操作者Ｕが所持する子機２２と、自車両Ｖに搭載した親機２０とを利用して、自車両Ｖに対する子機２２の相対位置、すなわち、子機２２を所持している操作者Ｕの自車両Ｖに対する相対位置を検出する。子機２２及び親機２０は、いわゆるキーレスエントリシステムを構成する。キーレスエントリシステムは、ドライバなどの操作者Ｕが子機２２を所持した状態で自車両Ｖの所定距離以内に接近すると、自車両Ｖに設置した親機２０と子機２２との間で無線通信を行い、ドアロックの自動解除などを行うシステムである。

【0027】

本実施形態では、たとえば、図３に示すように、自車両Ｖの周囲の所定箇所に、親機２０に接続されたアンテナ２０２ａ～２０２ｄを設置している。親機２０は、アンテナ２０２ａ～２０２ｄから子機探索信号を送信する。子機２２は、自車両Ｖの所定距離内に接近すると、各アンテナ２０２ａ～２０２ｄから送信されている子機探索信号を受信し、各アンテナ２０２ａ～２０２ｄの子機探索信号の電波強度を測定する。子機探索信号の電波強度は、子機２２と、各アンテナ２０２ａ～２０２ｄとの距離によって変化する。すなわち、子機２２がフロントバンパの左サイド近傍のアンテナ２０２ｂの近傍に存在する場合、アンテナ２０２ｂから受信した子機探索信号の電波強度が最も強くなるが、リヤバンパの右サイド近傍のアンテナ２０２ｃから受信した子機探索信号の電波強度は最も弱くなる。

【0028】

子機２２は、測定した各アンテナ２０２ａ～２０２ｄの子機探索信号の電波強度を親機２０に送信する。親機２０の位置検出器２０１は、たとえば、子機２２から受信した各アンテナ２０２ａ～２０２ｄの電波強度から、三角測量法などを用いて子機２２の位置を演算するソフトウェアプログラムがインストールされたコンピユータである。位置検出器２０１は、子機２２から受信した各アンテナ２０２ａ～２０２ｄの電波強度に基づいて、自車両Ｖに対する子機２２の相対位置、すなわち、子機２２を所持している操作者Ｕの自車両Ｖに対する相対位置を検出する。位置検出器２０１は、検出した子機２２の相対位置を、経路追従制御部１６及び目標車速生成部１７（又はこれに代えて、操舵角制御部１８及び車速制御部１９でもよい）に出力し、遠隔操作器２１に送信する。

【0029】

遠隔操作器２１は、目標駐車スペース設定器１１にて設定した自律駐車制御の実行を継続するか又は停止するかを、操作者Ｕが車外から指令するための装置である。そのため、遠隔操作器２１は、経路追従制御部１６及び目標車速生成部１７（又はこれに代えて、操舵角制御部１８及び車速制御部１９でもよい）に実行指令信号を送信するための無線通信機能を備え、自車両Ｖに設けられた無線通信機能との間で通信を行う。

【0030】

車両の自律走行制御に関する国際規格では、操作者が遠隔操作器の操作を連続して行っている間だけ、車両に自律走行制御を実行させることが規定されている。そのため、本実施形態のリモート駐車システム１では、遠隔操作器２１のタッチパネルに所定のジェスチャが連続して入力されている間だけ、遠隔操作器２１から自車両Ｖに実行指令信号を送信し続ける。また、自車両Ｖは、遠隔操作器２１から送信された実行指令信号を受信している間のみ、自律駐車制御を実行する。すなわち、遠隔操作器２１でジェスチャが検出されなくなり、実行指令信号が送信されなくなった場合には、自律駐車制御の実行を中断又は中止する。

【0031】

遠隔操作器２１は、たとえば、リモートコントロール用のアプリケーションソフトウェア（以下、アプリケーションという。）がインストールされたスマートフォンなどの携帯情報端末からなる。アプリケーションがインストールされたスマートフォンは、当該アプリケーションを起動することにより、リモート駐車システム１の遠隔操作器２１として機能する。

【0032】

ところで、スマートフォンなどの携帯情報端末には、タッチパネル２１１に対するタッチ操作を記録して繰り返し再生する操作自動化機能を標準で備えたものや、アプリケーションソフトウェアをインストールすることによって、操作自動化機能が得られるものがある。上述したように、遠隔操作器２１は、スマートフォンなどの携帯情報端末を利用しているため、操作自動化機能によってジェスチャを入力することで、実際には操作者がジェスチャを入力していないにも関わらず、自車両Ｖの自律駐車制御が実行される可能性がある。特に、自車両Ｖの遠隔操作距離を延ばすために、操作者Ｕが、自車両Ｖの近傍や、自車両Ｖの屋根の上に子機２２を置き、子機２２を所持しない状態で遠隔操作装器２１の操作自動化機能を作動させてジェスチャを入力した場合、自車両Ｖは、操作者Ｕから離れた位置で、操作者Ｕの操作によらずに自律駐車制御を行うことになる。本実施形態のリモート駐車システム１では、操作自動化機能を利用したジェスチャの入力を抑制するために、遠隔操作器２１に入力されているジェスチャが、操作者Ｕのタッチ操作によって入力されているのか否かを判定する。そして、操作者Ｕのタッチ操作によってジェスチャが入力されていない場合には、自車両Ｖの自律駐車制御の実行を中断又は禁止する。

【0033】

遠隔操作器２１は、図４に示すように、タッチパネル２１１、センサ２１２、情報生成部２１３、記憶部２１４、判定部２１５、指令部２１６及び通信部２１７を備える。タッチパネル２１１は、操作者Ｕのタッチ操作により入力されたジェスチャを検出する。センサ２１２は、遠隔操作器２１に生じる物理的変化の変化量を検出する。情報生成部２１３は、タッチパネル２１１により検出されたジェスチャの検出座標に基づいて、検出座標情報を生成する。また、情報生成部２１３は、遠隔操作器２１の物理的変化の変化量の時間的変移（時間軸方向に対する変化量の移り変わりの集合又はプロファイル）を示す操作器変移情報を生成する。記憶部２１４は、検出座標情報と、予め設定された指令ジェスチャに関する指令ジェスチャ情報と、操作器変移情報とを記憶する。判定部２１５は、検出座標情報と指令ジェスチャ情報とを比較して、タッチパネル２１１で検出したジェスチャが指令ジェスチャであるか否かを判定する。また、判定部２１５は、検出座標情報の周波数特性と、操作器変移情報の周波数特性とを比較して相関性の有無を判定する。指令部２１６は、検出したジェスチャが指令ジェスチャであって、検出座標情報の周波数特性と、操作器変移情報の周波数特性とに相関性がある場合に、実行指令信号を生成する。通信部２１７は、指令部２１６で生成された実行指令信号を自車両Ｖに送信する。

【0034】

以下、遠隔操作器２１の各部について、さらに詳しく説明する。タッチパネル２１１には、遠隔操作器２１として機能するスマートフォンのタッチパネルディスプレイが用いられる。タッチパネル２１１は、リモートコントロールモードにおいて、操作者Ｕのタッチ操作により入力されたジェスチャを検出する。タッチパネル２１１に入力されるジェスチャは、予め設定された規定の指令ジェスチャである。本実施形態では、たとえば、ジェスチャの１回の入力が開始される始端と、ジェスチャの１回の入力が終わる終端とが重なって閉じられた円環形状の図形を規定の指令ジェスチャとして設定している。図５に示すように、ジェスチャの入力開始時のタッチパネル２１１には、規定サイズの指令ジェスチャの形状を示す入力ガイド２１１ａが表示される。また、入力ガイド２１１ａの近傍には、「表示されている入力ガイドを矢印の方向に沿ってタッチ操作して下さい」などのメッセージが表示される。なお、入力ガイド２１１ａは、入力されたジェスチャが指令ジェスチャであると判定された後で非表示にしてもよい。

【0035】

センサ２１２は、遠隔操作器２１として機能する携帯情報端末が予め備える加速度センサ、ジャイロセンサ、方位センサなどのいわゆるモーションセンサである。加速度センサ、ジャイロセンサ及び方位センサは、公知のセンサであるため詳しい説明は省略する。本実施形態では、遠隔操作器２１に生じる物理的変化の変化量として、遠隔操作器２１の姿勢の変化の変化量を検出する。たとえば、操作者Ｕが遠隔操作器２１にジェスチャを入力する場合に、片方の手で遠隔操作器２１を保持して、反対側の手でジェスチャを入力し、あるいは片手で遠隔操作器２１を保持し、その保持している側の親指でジェスチャを入力する。このように、操作者Ｕが遠隔操作器２１を保持してジェスチャを入力すると、そのジェスチャの入力に伴い、遠隔操作器２１の姿勢に変化が生じる。センサ２１２は、遠隔操作器２１で自車両Ｖをリモートコントロールする際に、遠隔操作器２１の姿勢の変化の変化量を検出する。

【0036】

情報生成部２１３は、遠隔操作器２１として機能する携帯情報端末のＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）が、アプリケーションにしたがって動作することで機能する。図６Ａ及び図６Ｂに示すグラフは、操作者Ｕがタッチパネル２１１にジェスチャを入力したときに、タッチパネル２１１で検出されるタッチ操作の検出値の一例を示している。図６Ａのグラフは、横軸が時間、縦軸がＸ軸方向におけるタッチ操作の検出値ｘｒａｗを示す。図６Ａのグラフの縦軸のプラス側は、タッチパネル２１１のＸ軸の中心線より右側を示し、マイナス側は、Ｘ軸の中心線より左側を示す。また、図６Ｂのグラフは、横軸が時間、縦軸がＹ軸方向におけるタッチ操作の検出値ｙｒａｗを示す。図６Ｂのグラフの縦軸のプラス側は、タッチパネル２１１のＹ軸の中心線より上側を示し、マイナス側は、Ｙ軸の中心線より下側を示す。すなわち、検出値ｘｒａｗ、ｙｒａｗは、タッチパネル２１１で検出したタッチ操作の検出座標を示す。情報生成部２１３は、タッチパネル２１１から出力された検出値ｘｒａｗ、ｙｒａｗの移動平均値を演算し、演算した移動平均値を、検出座標の時間的変移（時間軸方向に対する検出座標の移り変わりの集合又はプロファイル）を示す検出座標情報Ｄｘ、Ｄｙとして、記憶部２１４に記憶する。

【0037】

また、情報生成部２１３は、センサ２１２の加速度センサ、ジャイロセンサ、方位センサによって検出された、遠隔操作器２１の姿勢の変化量の時間的変移を示す操作器変移情報を生成する。図７Ａに示すグラフは、横軸が時間、縦軸がセンサ２１２で検出された遠隔操作器２１の姿勢変化量及び変化方向を示している。遠隔操作器２１は、操作者Ｕが保持した状態でジェスチャを入力する際に、ジェスチャの入力に伴う姿勢変化だけでなく、その他の様々な要因によって姿勢変化を生じる。たとえば、操作者Ｕは、タッチパネル２１１にジェスチャを入力しながら遠隔操作器２１を上下左右に動かすことがある。また、操作者Ｕが歩きながらジェスチャを入力した場合、その歩行振動による姿勢変化も発生する。図７Ａに示すグラフは、このような様々な要因によって遠隔操作器２１生じる複合姿勢変化量Ｐを示している。

【0038】

情報生成部２１３は、センサ２１２で検出された複合姿勢変化量から、タッチパネル２１１へのジェスチャの入力によって生じている姿勢変化量（以下、ジェスチャ姿勢変化量という）を抽出し、抽出したジェスチャ姿勢変化量を操作器変移情報として記憶部２１４に記憶する。たとえば、図７Ａに示す例であれば、情報生成部２１３は、複合姿勢変化量Ｐから、上述した検出座標情報Ｄｘ、Ｄｙの周波数特性に近い周波数特性を有する部分、たとえば、図７Ａの符号Ｅで示す姿勢変化量を、ジェスチャ姿勢変化量として抽出する。そして、抽出したジェスチャ姿勢変化量を、図７Ｂに示すように、操作器変移情報Ｓとして記憶部２１４に記憶する。

【0039】

なお、複合姿勢変化量から、ジェスチャ姿勢変化量を抽出する手法は、上記の手法に限定されない。たとえば、複合姿勢変化量を周波数特性に応じて複数の姿勢変化量に分解し、分解した複数の姿勢変化量のなかから、検出座標情報Ｄｘ、Ｄｙの周波数特性に近い周波数特性を有する姿勢変化量を操作器変移情報としてもよい。また、予め、ジェスチャの入力によって生じる遠隔操作器２１の平均的な姿勢変化量をサンプルとして記憶部２１４に記憶しておき、このサンプルに基づいて、複合姿勢変化量からジェスチャ姿勢変化量を抽出してもよい。

【0040】

記憶部２１４は、遠隔操作器２１として機能する携帯情報端末が予め備えるメモリなどのストレージである。記憶部２１４は、上述した検出座標情報Ｄｘ、Ｄｙと、操作器変移情報Ｓを記憶する。また、記憶部２１４は、予め設定された指令ジェスチャの形態、サイズなどに関する指令ジェスチャ情報を記憶する。さらに、記憶部２１４を構成するストレージには、操作自動化機能によって記録されたタッチ操作の内容を示す操作自動化情報が記憶される。この操作自動化情報は、操作自動化機能によるタッチ操作の記録時に、遠隔操作器２１のタッチパネル２１１により検出されたジェスチャの入力座標の時間的変移を示す情報であるため、検出座標情報に相当する。

【0041】

判定部２１５は、遠隔操作器２１として機能するスマートフォンのＣＰＵが、アプリケーションにしたがって動作することで機能する。判定部２１５は、記憶部２１４から、タッチパネル２１１により検出されたジェスチャの検出座標の時間的変移を示す検出座標情報を取得する。すなわち、判定部２１５は、操作者Ｕがタッチパネル２１１にジェスチャを入力している場合には、情報生成部２１３で生成された検出座標情報Ｄｘ、Ｄｙを取得し、操作自動化機能によってジェスチャを入力している場合には、検出座標情報として、操作自動化情報を取得する。

【0042】

判定部２１５は、取得した検出座標情報Ｄｘ、Ｄｙと、指令ジェスチャ情報を比較して、タッチパネル２１１で検出したジェスチャが指令ジェスチャであるか、ジェスチャの入力速度が所定範囲内であるかを判定する。なお、ジェスチャの入力速度を指令ジェスチャの判定に用いるのは、何らかの物体がタッチパネル２１１に接触して入力されたジェスチャを、操作者Ｕのジェスチャと区別するためである。また、判定部２１５が、検出座標情報として操作自動化情報を取得した場合には、操作自動化情報と、指令ジェスチャ情報とが比較される。

【0043】

また、判定部２１５は、遠隔操作器２１に入力されているジェスチャが、操作者Ｕのタッチ操作によって入力されているのか否かを判定するために、検出座標情報Ｄｘ、Ｄｙの周波数特性と、操作器変移情報Ｓの周波数特性とを比較して、相関性の有無を判定する。たとえば、図８は、上述した検出座標情報Ｄｘ、Ｄｙと、操作器変移情報Ｓを比較した図である。この図から分かるように、検出座標情報Ｄｘと操作器変移情報Ｓは、少なくとも周期、波長などの周波数特性が一致している。したがって、判定部２１５は、検出座標情報Ｄｘと操作器変移情報Ｓは、相関性を有していると判定する。このように、検出座標情報Ｄｘの周波数特性と、操作器変移情報Ｓの周波数特性とが相関性を有している場合、操作者Ｕによって遠隔操作器２１が保持された状態でタッチパネル２１１にジェスチャが入力されていると判断することができる。

【0044】

これに対し、遠隔操作器２１で操作自動化機能によってジェスチャの入力が行われている場合には、判定部２１５は、検出座標情報として、記憶部２１４から操作自動化情報を取得している。また、操作自動化機能によるジェスチャの入力時には、遠隔操作器２１には、ジェスチャの入力によって生じる姿勢変化は発生しないので、情報生成部２１３で生成される操作器変移情報は、ジェスチャの入力によって生じる姿勢変化量を含まない。したがって、判定部２１５により、操作自動化情報の周波数特性と、操作器変移情報の周波数特性とを比較しても相関性は認められない。これにより、操作者Ｕによってジェスチャが入力されていないと判断され、自車両Ｖに実行指令信号は送信されないので、操作自動化機能によるジェスチャの入力を抑制することができる。

【0045】

次に、遠隔操作器２１の指令部２１６及び通信部２１７について説明する。指令部２１６は、遠隔操作器２１として機能するスマートフォンのＣＰＵが、アプリケーションにしたがって動作することで機能する。指令部２１６は、タッチパネル２１１で検出されたジェスチャが、判定部２１５で指令ジェスチャであると判定され、ジェスチャが操作者Ｕによって入力されたと判定された場合に、自車両Ｖに自律走行制御機能による自律駐車制御を実行させるための実行指令信号を生成する。指令部２１７は、生成した実行指令信号を通信部２１６に出力する。

【0046】

通信部２１７には、遠隔操作器２１として機能するスマートフォンが予め備えている通信機能を利用する。通信部２１７は、たとえば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの無線通信部であり、リモートコントロールモードにおいて、自車両Ｖに搭載された無線通信部（図示せず）と接続する。通信部２１７は、指令部２１６で生成された実行指令信号を自車両Ｖに送信する。なお、通信部２１７として、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）などの無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）や、携帯電話回線などを用いてもよい。

【0047】

図１に示すように、自車両Ｖに送信された実行指令信号は、経路追従制御部１６と、目標車速生成部１７とに入力される。また、上述したように、自車両Ｖと子機２２との相対位置は、位置検出器２０１から、経路追従制御部１６と目標車速生成部１７とに入力されている。経路追従制御部１６は、自車両Ｖと子機２２との距離が遠隔操作距離以内であって、かつ、遠隔操作器２１からの実行指令信号が入力された場合に、操舵角制御部１８に目標操舵角を出力する。同様に、目標車速生成部１７は、自車両Ｖと子機２２との距離が遠隔操作距離以内であって、かつ、遠隔操作器２１からの実行指令信号が入力された場合に、車速制御部１９に目標車速を出力する。操舵角制御部１８は、経路追従制御部１６からの目標操舵角に基づいて、自車両Ｖの操舵系システムに設けられた操舵アクチュエータを動作する制御信号を生成する。また、車速制御部１９は、目標車速生成部１７からの目標車速に基づいて、自車両Ｖの駆動系システムに設けられたアクセルアクチュエータを動作する制御信号を生成する。

【0048】

また、経路追従制御部１６は、自車両Ｖと子機２２との距離が遠隔操作距離よりも離れている場合には、遠隔操作器２１からの実行指令信号が入力されている場合であっても、操舵角制御部１８に目標操舵角を出力しない。同様に、目標車速生成部１７は、自車両Ｖと子機２２との距離が遠隔操作距離よりも離れている場合には、遠隔操作器２１からの実行指令信号が入力されている場であっても、車速制御部１９に目標車速を出力しない。すなわち、自車両Ｖと子機２２との距離が遠隔操作距離よりも離れている場合には、遠隔操作器２１から指令ジェスチャが入力されていても自律駐車制御は実行されない。

【0049】

次に図９及び図１０を参照して、本実施形態のリモート駐車システム１の制御フローを説明する。ここでは、図２に示す後退駐車を自律駐車制御により実行するシーンを説明する。図９は、本実施形態のリモート駐車システム１で実行される制御手順を示すフローチャートである。図１０は、遠隔操作器２１におけるジェスチャの検出、判定及び実行指令信号の送信までの手順を示すフローチャートである。

【0050】

まず、自車両Ｖが目標とする駐車スペースＴＰＳの近傍の位置Ｐ１に到着すると、図９に示すステップＳ１において、ドライバなどの操作者Ｕは、車載された目標駐車スペース設定器１１のリモート駐車の開始スイッチをＯＮしてリモート入庫モードを選択する。目標駐車スペース設定器１１は、ステップＳ２にて、車載された複数のカメラなどを用いて自車両Ｖが駐車可能な駐車スペースを探索し、ステップＳ３にて駐車可能な駐車スペースがあるか否かを判定する。駐車可能な駐車スペースがある場合はステップＳ４へ進み、駐車可能な駐車スペースがない場合はステップＳ１へ戻る。ステップＳ２により駐車可能な駐車スペースが検出されない場合は、「駐車スペースがありません」といった言語表示または音声にて操作者に報知し、本処理を終了してもよい。

【0051】

目標駐車スペース設定器１１は、ステップＳ４にて、駐車可能な駐車スペースを車載のディスプレイに表示し、操作者Ｕに希望する駐車スペースの選択を促し、操作者Ｕが特定の駐車スペースＴＰＳを選択したら、その目標駐車位置情報を駐車経路生成部１４へ出力する。駐車経路生成部１４は、ステップＳ５において、自車両Ｖの現在位置Ｐ１と目標駐車位置である駐車スペースＴＰＳとから、図２に示す駐車経路Ｒ１，Ｒ２を生成する。物体減速演算部１５は、物体検出器１３により検出された物体情報に基づいて、自律駐車制御時の減速開始タイミングを演算する。駐車経路生成部１４により生成された駐車経路Ｒ１，Ｒ２は経路追従制御部１６へ出力され、物体減速演算部１５により演算された減速開始タイミングは、目標車速生成部１７へ出力される。

【0052】

以上により自律駐車制御がスタンバイ状態となるので、ステップＳ６にて、操作者に自律駐車制御の開始の承諾を促し、操作者が開始を承諾すると、アシストモードによる自律走行制御が開始される。図２に示す後退駐車においては、現在位置Ｐ１から一旦右旋回で前進し、切り返し位置Ｐ３に到着したら、左旋回で中間停車位置Ｐ４まで後退する。

【0053】

ステップＳ７では、自車両Ｖの位置が中間停車位置Ｐ４に到達したので、自車両Ｖを停車し、操作者Ｕに降車を促す。ステップＳ７にて降車が促され、操作者が遠隔操作器２１を持って降車すると、ステップＳ８にて、操作者Ｕは遠隔操作器２１を起動する。これにより遠隔操作が開始される。なお、遠隔操作器２１による遠隔操作の開始入力は、遠隔操作器２１にインストールされたアプリケーションの起動のほか、ドアの開錠操作、ドアの施錠及び開錠操作、これらとアプリケーションの起動の組み合わせなどを例示することができる。なお、ステップＳ７からステップＳ９までの間は、自車両Ｖは停車状態とされる。

【0054】

ステップＳ９においては、遠隔操作器２１と自車両Ｖとのペアリング処理が行われる。ステップＳ９のペアリング処理により、自車両Ｖが遠隔操作器２１を認証して指令の受け付けが可能になると、ステップＳ１０にてリモート操作が開始される。

【0055】

遠隔操作器２１によるリモート操作では、図１０のステップＳ１０１にて、自車両Ｖに対する子機２２の相対位置、すなわち子機２２を所持する操作者Ｕの相対位置の検出を開始する。子機２２は、自車両Ｖの各アンテナ２０２ａ～２０２ｄから送信されている子機探索信号を受信し、各アンテナ２０２ａ～２０２ｄの子機探索信号の電波強度を測定する。子機２２は、測定した子機探索信号の電波強度を親機２０に送信する。親機２０の位置検出器２０１は、子機２２から受信した各アンテナ２０２ａ～２０２ｄの電波強度に基づいて、自車両Ｖに対する子機２２の相対位置を検出する。これにより、操作者Ｕが子機２２を所持している場合には、自車両Ｖに対する操作者Ｕの相対位置を検出することができる。位置検出器２０１は、検出した相対位置を、経路追従制御部１６及び目標車速生成部１７（又はこれに代えて、操舵角制御部１８及び車速制御部１９でもよい）に出力し、遠隔操作器２１に送信する。

【0056】

遠隔操作器２１は、次のステップＳ１０２にて、自車両Ｖと子機２２との間の距離が、所定の遠隔操作距離以内である場合には、ステップＳ１０３に進んでジェスチャの入力を確認する。なお、ステップＳ１０２にて、自車両Ｖと子機２２との間の距離が所定の遠隔操作距離以内でない場合には、タッチパネル２１１に対し、たとえば「車両の６ｍ以内に近づいてください」などのメッセージを表示する。

【0057】

ステップＳ１０３でジェスチャの入力が行われている場合、判定部２１５は、次のステップＳ１０４にて、記憶部２１４から、タッチパネル２１１により検出されたジェスチャの検出座標の時間的変移を示す検出座標情報を取得する。すなわち、操作者Ｕがタッチパネル２１１にジェスチャを入力している場合には、情報生成部２１３で生成された検出座標情報Ｄｘ、Ｄｙを取得し、操作自動化機能によってジェスチャを入力している場合には、検出座標情報として、操作自動化情報を取得する。

【0058】

次のステップＳ１０５では、情報生成部２１３は、センサ２１２で検出された複合姿勢変化量から、タッチパネル２１１へのジェスチャの入力によって生じている姿勢変化量を抽出し、抽出した姿勢変化量を操作器変移情報Ｓとして記憶部２１４に記憶する。

【0059】

判定部２１５は、ステップＳ１０６にて、記憶部２１４から取得した検出座標情報Ｄｘ、Ｄｙと、指令ジェスチャ情報を比較し、タッチパネル２１１で検出したジェスチャが指令ジェスチャであるか否かを判定する。また、判定部２１５は、入力されたジェスチャが指令ジェスチャであった場合、次のステップＳ１０７にて、ジェスチャの入力速度が所定範囲内であるか否かを判定する。判定部２１５は、入力されたジェスチャが指令ジェスチャであり、かつ、入力速度が所定範囲内である場合に、指令ジェスチャが入力されたと判定する。なお、判定部２１５は、検出座標情報として、操作自動化情報を取得した場合には、操作自動化情報と、指令ジェスチャ情報とを比較する。なお、操作自動化情報は、ジェスチャの自動入力のために、指令ジェスチャと判定される適正なジェスチャのタッチ操作を記録したものであるから、判定部２１５によって、指令ジェスチャであると判定される。

【0060】

検出したジェスチャが指令ジェスチャであった場合、次のステップＳ１０８に進み、判定部２１５は、検出座標情報の周波数特性と、操作器変移情報Ｓの周波数特性とを比較して、相関性の有無を判定する。判定部２１５が取得した検出座標情報が、操作者Ｕがタッチパネル２１１にジェスチャを入力することにより生成された検出座標情報Ｄｘ、Ｄｙである場合には、たとえば、図８に示すように、検出座標情報Ｄｘと操作器変移情報Ｓは、少なくとも周期、波長などの周波数特性が一致することになる。そのため、判定部２１５は、検出座標情報Ｄｘと操作器変移情報Ｓは、相関性を有していると判定する。

【0061】

判定部２１５において、検出座標情報Ｄｘの周波数特性と、操作器変移情報Ｓの周波数特性とが相関性を有していると判定された場合、次のステップＳ１０９にて、指令部２１６は実行指令信号を生成し、通信部２１７から自車両Ｖへ実行指令信号を送信する。次のステップＳ１１０において、ジェスチャの入力が継続されている場合には、ステップＳ１０４に戻ってジェスチャの判定と、実行指令信号の送信とを繰り返す。

【0062】

一方、遠隔操作器２１で操作自動化機能によってジェスチャの入力が行われている場合には、判定部２１５は、検出座標情報Ｄｘ、Ｄｙの代わりに、記憶部２１４から操作自動化情報を取得している。また、遠隔操作器２１には、ジェスチャの入力によって生じる姿勢変化は発生しないため、情報生成部２１３で生成される操作器変移情報は、ジェスチャの入力によって生じる姿勢変化量を示す周波数特性を含まない。そのため、ステップＳ１０８では、判定部２１５は、操作自動化情報と操作器変移情報Ｓとを比較して、相関性がないと判定するので、自車両Ｖに実行指令信号は送信されない。

【0063】

図７に戻り、ステップＳ１１では、経路追従制御部１６は、自車両Ｖと子機２２との距離が遠隔操作距離以内であって、かつ、遠隔操作器２１からの実行指令信号が入力されている場合に、操舵角制御部１８に目標操舵角を出力する。同様に、目標車速生成部１７は、自車両Ｖと子機２２との距離が遠隔操作距離以内であって、かつ、遠隔操作器２１からの実行指令信号が入力されている場合に、車速制御部１９に目標車速を出力する。操舵角制御部１８は、経路追従制御部１６からの目標操舵角に基づいて、自車両Ｖの操舵系システムに設けられた操舵アクチュエータを動作する制御信号を生成する。また、車速制御部１９は、目標車速生成部１７からの目標車速に基づいて、自車両Ｖの駆動系システムに設けられたアクセルアクチュエータを動作する制御信号を生成する。これにより、次のステップＳ１２で自律駐車制御が実行される。

【0064】

なお、ステップＳ１０から後述するステップＳ１３までの処理は、ステップＳ１３にて自車両Ｖが目標とする駐車スペースＴＰＳに到着するまでの間、所定時間間隔で実行される。ステップＳ１３にて、自車両Ｖが目標とする駐車スペースＴＰＳに到着したか否かを判断し、到着していない場合はステップＳ１０へ戻り、自車両Ｖが目標とする駐車スペースＴＰＳに到着した場合は、自車両Ｖを停車して処理を終了する。以上により、自車両Ｖの現在位置Ｐ１から中間停車位置Ｐ４までの走行経路は、アシストモードによる自律走行制御を実行し、中間停車位置Ｐ４から目標とする駐車スペースＴＰＳまでの走行経路はリモートコントロールモードによる自律走行制御を実行する。

【0065】

以上のとおり、本発明の車両の遠隔制御方法及び遠隔制御装置を適用したリモート駐車システム１によれば、自律走行制御機能を備えた自車両Ｖを遠隔操作器２１により遠隔操作する際に、遠隔操作器２１のタッチパネル２１１により検出されたジェスチャの検出座標の時間的変移を示す検出座標情報Ｄｘ、Ｄｙを取得し、遠隔操作器２１に生じる物理的変化の変化量を検出して、変化量の時間的変移を示す操作器変移情報Ｓを生成する。次いで、検出座標情報Ｄｘ、Ｄｙの周波数特性と、操作器変移情報Ｓの周波数特性とを比較して相関性の有無を判定し、相関性がある場合に、自車両Ｖに自律走行制御を実行させる。すなわち、検出座標情報Ｄｘ、Ｄｙの周波数特性と、操作器変移情報Ｓの周波数特性とが相関性を有する場合には、操作者Ｕのタッチ操作によってジェスチャが入力されていると判断することができる。これに対し、検出座標情報として、操作自動化情報を取得していた場合には、操作自動化情報によりタッチパネル２１１により検出されるジェスチャの検出座標は変化していることが検出されるが、遠隔操作器２１の物理的変化は生じないため、操作自動化情報の周波数特性と、操作器変移情報Ｓの周波数特性とは相関性を有さないことになり、操作者Ｕのタッチ操作によってジェスチャが入力されていないと判断することができる。操作者Ｕのタッチ操作によってジェスチャが入力されていない場合、自車両Ｖに実行指令信号は送信されないので、操作自動化機能によるジェスチャの入力を抑制することができる。

【0066】

また、遠隔操作器２１に生じる物理的変化として、遠隔操作器に生じる姿勢の変化を用いるので、操作者Ｕが遠隔操作器２１を保持した状態でジェスチャを入力しているか否かを判定することができ、操作自動化機能によるジェスチャの入力を抑制することができる。

【0067】

また、ジェスチャが予め設定した指令ジェスチャであるか否かを判定し、ジェスチャが指令ジェスチャである場合に、検出座標情報の周波数特性と、操作器変移情報の周波数特性とを比較して相関性の有無を判定する。そして、検出座標情報の周波数特性と、操作器変移情報の周波数特性とに相関性がある場合に、自車両Ｖに自律走行制御を実行させている。これにより、操作者Ｕに対し、規定の指令ジェスチャをタッチ操作によって入力することを促すことができ、操作自動化機能によるジェスチャの入力を抑制することができる。

【0068】

また、遠隔操作器２１として、インストールされたアプリケーションソフトウェアの処理によって遠隔操作器２１として機能する携帯情報端末を利用し、遠隔操作器２１に生じる物理的変化は、携帯情報端末が予め備えるセンサによって検出している。これにより、遠隔操作器２１にセンサを新たに設ける必要がないため、ローコストである。

【0069】

また、本実施形態では、ジェスチャが検出されなくなった場合に、自車両Ｖに自律駐車制御を中止させている。そのため、自車両Ｖに自律駐車制御を中止させるための操作は不要となるので、自車両Ｖの遠隔操作が容易になる。

【0070】

《第２実施形態》
次に、本発明の車両遠隔制御方法及び車両遠隔制御装置を適用したリモート駐車システムの第２実施形態について説明する。なお、第１実施形態と同様の構成については、第１実施形態と同符号を用いて詳しい説明は省略する。

【0071】

本実施形態では、遠隔操作器２１に生じる物理的変化として、タッチパネル２１１に加わる圧力の変化を利用する。なお、タッチパネル２１１に加わる圧力の変化は、センサ２１２として、タッチパネル２１１の圧力を検出する圧力センサを備えている場合には、この圧力センサの検出値を利用する。また、タッチパネル２１１が感圧式タッチパネルである場合、あるいは圧力センサを備えている場合には、タッチパネル２１１で検出された検出値を利用してもよい。

【0072】

遠隔操作器２１のタッチパネル２１１にタッチ操作によってジェスチャを入力する場合、タッチ操作の圧力は一定ではなく、タッチ操作しやすい位置では圧力が高くなり、タッチ操作しにくい位置では圧力が低くなることがある。また、これとは逆に、タッチ操作しにくい位置では、タッチ操作を確実に行うために無意識に圧力が高くなり、タッチ操作しやすい位置では圧力が低くなることがある。このように、操作者Ｕの遠隔操作器２１の保持の仕方や、タッチ操作の癖などによって、ジェスチャ入力時のタッチ操作の圧力は変動する。

【0073】

本実施形態では、図１１に示すように、ステップＳ１０１からステップＳ１０４までは、第１実施形態と同じ手順で処理を進めるが、ステップＳ１０５ａでは、タッチパネル２１１に加わる圧力の変化量を検出して、情報生成部２１３により、変化量の時間的変移を示す操作器変移情報を生成する。そして、ステップＳ１０６～ステップＳ１０８では、第１実施形態と同様に、判定部２１５にて、検出座標情報の周波数特性と、操作器変移情報の周波数特性とを比較して相関性の有無を判定する。そして、検出座標情報の周波数特性と、操作器変移情報の周波数特性とに相関性があった場合には、ステップＳ１０９にて、指令部２１６で実行指令信号を生成し、通信部２１７で自車両Ｖに送信する。また、検出座標情報の周波数特性と、操作器変移情報の周波数特性とに相関性がない場合には、自車両Ｖに実行指令信号を送信しない。

【0074】

このように、遠隔操作器２１に生じる物理的変化として、タッチパネル２１１に加わる圧力の変化を用いるので、操作者Ｕが実際にタッチパネル２１１にタッチ操作してジェスチャを入力しているか否かを判定することができ、操作自動化機能によるジェスチャの入力を抑制することができる。

【0075】

《第３実施形態》
次に、本発明の車両遠隔制御方法及び車両遠隔制御装置を適用したリモート駐車システムの第３実施形態について説明する。なお、第１実施形態と同様の構成については、第１実施形態と同符号を用いて詳しい説明は省略する。

【0076】

第１実施形態及び第２実施形態では、操作器変移情報を生成するために、複数回のジェスチャの入力を必要とする。つまり、操作器変移情報を精度よく生成するには、遠隔操作器２１の物理的変化の変化量のサンプリング数を増やす必要があるため、自車両Ｖの自律駐車制御の開始が遅くなる。本実施形態では、このような課題を解決し、自車両Ｖの自律駐車制御の開始が迅速に行われるようにするものである。

【0077】

本実施形態では、図１２に示すように、ステップＳ１２１～ステップＳ１２４は、図１０に示す第１実施形態のステップＳ１０１～ステップＳ１０４と同様の処理である。また、ステップＳ１２５～ステップＳ１２７は、第１実施形態のステップＳ１０６、ステップＳ１０７及びステップＳ１０９と同様の処理である。すなわち、本実施形態では、判定部２１５において、入力されたジェスチャが指令ジェスチャであるか否かを先に判定し、入力されたジェスチャが指令ジェスチャであった場合には、指令部２１６で実行指令信号を生成し、通信部２１７で自車両Ｖに送信する。

【0078】

次のステップＳ１２８では、図１０に示す第１実施形態のステップＳ１０５のように、情報生成部２１３により、遠隔操作器２１の姿勢変化量から操作器変異情報を生成してもよいし、図１１に示す第２実施形態のステップＳ１０５ａのように、タッチパネル２１１に加わる圧力の変化から操作器変異情報を生成してもよい。

【0079】

次のステップＳ１２９では、図１０に示す第１実施形態のステップＳ１０８と同様に、判定部２１５によって、検出座標情報の周波数特性と、操作器変移情報の周波数特性とを比較して相関性の有無を判定する。そして、検出座標情報の周波数特性と、操作器変移情報の周波数特性とに相関性がある場合には、ステップＳ１３０にて、実行指令信号の生成と送信とを継続する。また、検出座標情報の周波数特性と、操作器変移情報の周波数特性とに相関性がない場合には、ステップＳ１３１にて、実行指令信号の生成と送信とを中止する。

【0080】

以上で、説明したように、本実施形態では、ジェスチャが、予め設定した指令ジェスチャであるか否かを判定し、ジェスチャが指令ジェスチャである場合に、自車両Ｖに自律走行制御を実行させる。そして自車両Ｖによる自律走行制御の実行後に、検出座標情報の周波数特性と、前記操作器変移情報の周波数特性とを比較して相関性の有無を判定し、相関性がある場合には、自車両Ｖに自律走行制御を継続させ、相関性がない場合には、自律走行制御を中止させる。これにより、自車両Ｖの自律駐車制御の開始が迅速に行われるようになる。また、自車両Ｖの自律駐車制御の開始後に、ジェスチャの入力が操作者Ｕのタッチ操作によって行われておらず、操作自動化機能によって行われている場合には、自車両Ｖの自律駐車制御を中止するので、操作自動化機能によるジェスチャの入力を抑制することができる。

【0081】

上記の第１～第３実施形態では、操作者Ｕが携帯情報端末の操作自動化機能を利用してジェスチャを入力している場合に、自車両Ｖの自律走行制御を実行しないようにしたが、それと同時に、操作者Ｕに対し、タッチ操作によってジェスチャを入力するように案内を行うようにしてもよい。図１３に示す例では、遠隔操作器２１のタッチパネル２１１に、たとえば、「操作自動化機能の利用をやめて、タッチ操作を行ってください」などの案内情報２１１ｂを表示している。これにより、操作者Ｕに操作自動化機能は利用できないこと、及びタッチ操作によってジェスチャを入力する必要があることを報知することができる。なお、案内情報２１１ｂは、音声で提示してもよいし、音声とタッチパネル２１１による表示とを併用してもよい。

【符号の説明】

【0082】

１…リモート駐車システム
１１…目標駐車スペース設定器
１２…車両位置検出器
１３…物体検出器
１４…駐車経路生成部
１５…物体減速演算部
１６…経路追従制御部
１７…目標車速生成部
１８…操舵角制御部
１９…車速制御部
２０…親機
２２…子機
２１…遠隔操作器
２１１…タッチパネル
２１２…センサ
２１３…情報生成部
２１４…記憶部
２１５…判定部
２１６…指令部
２１７…通信部
Ｖ…自車両
ＴＰＳ…目標とする駐車スペース
Ｒ１，Ｒ２…駐車経路
Ｗ…壁（障害物）
Ｈ１，Ｈ２…家屋（障害物）
ＷＤ…植木（障害物）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6A】

【図6B】

【図7A】

【図7B】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】