(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-05-10
(45)【発行日】2023-05-18
(54)【発明の名称】袋供給システム及び袋供給方法
(51)【国際特許分類】
B65B 43/30 20060101AFI20230511BHJP
B65B 25/16 20060101ALI20230511BHJP
【ＦＩ】
B65B43/30 A
B65B25/16 Z
【請求項の数】
3
(21)【出願番号】P 2020132249
(22)【出願日】2020-08-04
(65)【公開番号】P2022029107
(43)【公開日】2022-02-17
【審査請求日】2022-06-15
【早期審査対象出願】
(73)【特許権者】
【識別番号】000006622
【氏名又は名称】株式会社安川電機
(74)【代理人】
【識別番号】110003096
【氏名又は名称】弁理士法人第一テクニカル国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】池田 敦夫
(72)【発明者】
【氏名】上塩 具宏
(72)【発明者】
【氏名】小池 晴彦
【審査官】西塚 祐斗
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１３－０３５５８４（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許第０５１４２８４６（ＵＳ，Ａ）
【文献】特開２０１４－２１８２８２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－１６５１９６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－０８１５５１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００７－１２６２０８（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６５Ｂ ４３／００ － ４３／６２
Ｂ６５Ｂ ２５／１６
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
包装袋を供給する袋供給システムであって、前記包装袋の袋口に開口を形成する開口形成装置と、
形成された前記開口の、当該開口を開く方向である第１の方向における一方側の縁部と他方側の縁部をそれぞれ支持し、前記開口を前記第１の方向に広げて前記袋口を開放させる袋口開放装置と、
前記袋口開放装置の動作を制御するコントローラと、
を有し、
前記袋口開放装置は、
前記開口の前記一方側の縁部を把持し、前記包装袋を吊り下げ支持する第１の把持部材と、
前記開口の前記他方側の縁部を把持し、前記包装袋を吊り下げ支持する第２の把持部材と、
前記第１の把持部材と前記第２の把持部材を、前記第１の方向に遠近するように移動させる第３のアクチュエータと、
前記第１の把持部材を、前記一方側の縁部を把持及び解放するように動作させる第４のアクチュエータと、
前記第２の把持部材を、前記他方側の縁部を把持及び解放するように動作させる第５のアクチュエータと、を備え、
前記コントローラは、
前記第１の把持部材と前記第２の把持部材のうち、前記包装袋の供給先に設置されたコンベアの搬送方向における上流側に位置する一方の把持部材が前記縁部を先に解放し、下流側に位置する他方の把持部材が前記縁部を後で解放するように、前記第４のアクチュエータ及び前記第５のアクチュエータを制御する
ことを特徴とする袋供給システム。
【請求項2】
前記袋口開放装置は、前記第１の把持部材及び前記第２の把持部材で吊り下げ支持した前記包装袋を、前記開口形成装置の近傍から前記包装袋の供給先の近傍に移動させる移動装置を有し、
前記コントローラは、
前記移動装置による前記包装袋の移動と、前記第３のアクチュエータによる前記第１の把持部材と前記第２の把持部材の移動とを、並行して実行するように前記移動装置と前記第３のアクチュエータとを制御する
ことを特徴とする請求項１に記載の袋供給システム。
【請求項3】
包装袋を供給する袋供給方法であって、前記包装袋の袋口に開口を形成することと、
形成された前記開口の、当該開口を開く方向である第１の方向における一方側の縁部と他方側の縁部をそれぞれ支持し、前記開口を前記第１の方向に広げて前記袋口を開放させることと、
前記袋口を開放させた前記包装袋を当該包装袋の供給先に設置されたコンベアに載置することと、
を有し、
前記袋口を開放させることは、
第１の把持部材により、前記開口の前記一方側の縁部を把持し、前記包装袋を吊り下げ支持することと、
第２の把持部材により、前記開口の前記他方側の縁部を把持し、前記包装袋を吊り下げ支持することと、
前記第１の把持部材と前記第２の把持部材を、前記第１の方向に遠近するように移動させることと、
を有し、
前記包装袋を前記コンベアに載置することは、
前記第１の把持部材と前記第２の把持部材のうち、前記コンベアの搬送方向における上流側に位置する一方の把持部材が前記縁部を先に解放し、下流側に位置する他方の把持部材が前記縁部を後で解放すること、を有する
ことを特徴とする袋供給方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
開示の実施形態は、袋供給システム及び袋供給方法に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、三角サンドイッチ用包装機が記載されている。この三角サンドイッチ用包装機は、三角サンドイッチ用包装体の袋口の両側付近を把持するためのグリップ対と、グリップ対を各包装ステーション毎に間欠移動させる移動体と、グリップ対に把持された三角サンドイッチ用包装体に稜を形成し開口形状を整えるためのヘラ挿入機構とを有する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１９－４３６５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上記従来技術では、袋口の開口形状が不安定となる場合があり、開口形状の更なる安定化が要望されていた。
【0005】
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、安定した開口形状で包装袋を供給することができる袋供給システム及び袋供給方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記課題を解決するため、本発明の一の観点によれば、包装袋を供給する袋供給システムであって、前記包装袋の袋口に開口を形成する開口形成装置と、形成された前記開口の、当該開口を開く方向である第１の方向における一方側の縁部と他方側の縁部をそれぞれ支持し、前記開口を前記第１の方向に広げて前記袋口を開放させる袋口開放装置と、を有する袋供給システムが適用される。
【0007】
また、本発明の別の観点によれば、包装袋を供給する袋供給方法であって、前記包装袋の袋口に開口を形成することと、形成された前記開口の、当該開口を開く方向である第１の方向における一方側の縁部と他方側の縁部をそれぞれ支持し、前記開口を前記第１の方向に広げて前記袋口を開放させることと、を有する袋供給方法が適用される。
【発明の効果】
【0008】
本発明の袋供給システム等によれば、安定した開口形状で包装袋を供給することができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】袋供給システムの全体構成の一例を表す上面図である。
【図2】袋分離装置の構成の一例を表す側面図である。
【図3】開口形成装置の構成の一例を表す斜視図である。
【図4】開口形成装置による開口形成動作の一例を表す説明図である。
【図5】開口形成装置による開口形成動作の一例を表す説明図である。
【図6】開口形成装置による開口形成動作の一例を表す説明図である。
【図7】袋口開放装置のハンドの爪を閉じた状態における構成の一例を表す斜視図である。
【図8】袋口開放装置のハンドの爪を開いた状態における構成の一例を表す斜視図である。
【図9】袋口開放装置のハンドによる袋口の開放及び包装袋の移動動作の一例を表す説明図である。
【図10】袋口開放装置のハンドによる袋口の開放及び包装袋の移動動作の一例を表す説明図である。
【図11】袋口開放装置のハンドによる袋口の開放及び包装袋の移動動作の一例を表す説明図である。
【図12】袋口開放装置のハンドによる包装袋の把持の解放動作の一例を表す説明図である。
【図13】袋口開放装置のハンドによる包装袋の把持の解放動作の一例を表す説明図である。
【図14】袋口開放装置のハンドによる包装袋の把持の解放動作の一例を表す説明図である。
【図15】袋供給システムの制御構成の一例を表すブロック図である。
【図16】コントローラによって実行される袋分離装置に関わる制御手順の一例を表すフローチャートである。
【図17】コントローラによって実行される開口形成装置に関わる制御手順の一例を表すフローチャートである。
【図18】コントローラによって実行される袋口開放装置に関わる制御手順の一例を表すフローチャートである。
【図19】ローラを回転駆動させて開口を形成する変形例における、開口形成動作の一例を表す説明図である。
【図20】ローラを回転駆動させて開口を形成する変形例における、開口形成動作の一例を表す説明図である。
【図21】ローラを回転駆動させて開口を形成する変形例における、開口形成動作の一例を表す説明図である。
【図22】ローラを水平方向に平行に設置した構造の一例を表す説明図である。
【図23】ローラを水平方向に対して傾斜して設置した構造の一例を表す説明図である。
【図24】コントローラのハードウェア構成の一例を表すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、一実施の形態について図面を参照しつつ説明する。なお、本実施形態では、一例としてサンドイッチの包装袋を供給する場合について説明するが、包装袋の内容物はサンドイッチに限定されるものではなく、多種多様な内容物を包装する包装袋を供給することが可能である。
【0011】
＜１．袋供給システムの全体構成＞
まず、図１及び図２を用いて、本実施形態に係る袋供給システムの全体構成の一例について説明する。図１は、袋供給システムの全体構成の一例を表す上面図、図２は、袋分離装置の構成の一例を表す側面図である。
まず、図１及び図２を用いて、本実施形態に係る袋供給システムの全体構成の一例について説明する。図１は、袋供給システムの全体構成の一例を表す上面図、図２は、袋分離装置の構成の一例を表す側面図である。
【0012】
図１及び図２に示すように、袋供給システム１は、袋分離装置３と、開口形成装置５と、袋口開放装置７等を有する。袋供給システム１は、包装袋９をサンドイッチＳＷ（内容物の一例）が収容される収容位置１０（供給先の一例）に供給する。なお、図の煩雑を防止するために、図１では袋分離装置３の図示を省略し、図２では袋口開放装置７の図示を省略している。
【0013】
図２に示すように、袋分離装置３は、袋ホルダ１１と、吸着装置１３と、アクチュエータ１５等を有する。袋ホルダ１１は、積層された複数の包装袋９を保持する。包装袋９は、サンドイッチＳＷを出し入れするための袋口を備え、サンドイッチＳＷに対応した立体的形状を有しており、平面状に整形された状態で積層されている。吸着装置１３は、複数（例えば４つ）の吸着パッド１７を備えており、包装袋９を吸着して保持する。吸着装置１３は、支持部材１９を介してアクチュエータ１５により上下方向に移動される。アクチュエータ１５は、回転モータ（図示省略）、ボールねじ（図示省略）、ガイドレール２１、及び、スライダ２３等を有する。回転モータの回転運動がボールねじにより直線運動に変換され、スライダ２３がガイドレール２１に沿って上下方向（両矢印Ａｒ１で示す）に移動される。なお、回転モータの代わりに例えばリニアモータを用いてもよい。上記構成により、袋分離装置３は、積層された包装袋９を吸着して１枚ずつ分離し、下方に搬送して吸着を解除し、開口形成装置５の保持板２５Ｌ，２５Ｒにセットする動作を繰り返す。
【0014】
図１に示すように、開口形成装置５は２つのローラ２７Ｌ，２７Ｒを有する。保持板２５Ｌ，２５Ｒにセットされた包装袋９は平面状に整形された状態であるため、袋口は閉じている。このため、開口形成装置５はローラ２７Ｌ，２７Ｒを用いて袋口に開口を形成する。開口形成装置５の構成及び動作については後述する。
【0015】
袋口開放装置７は、ハンド２９と、移動装置３１等を有する。ハンド２９は、開口形成装置５により形成された包装袋９の開口の縁部を把持（支持の一例）し、旋回しながら開口を広げて袋口を開放させる。ハンド２９の構成及び動作については後述する。移動装置３１（移動装置の一例）は、ハンド２９を支持する支持部材３２と、ハンド２９を支持部材３２を介して旋回及び上下動させるアクチュエータ１１７（後述の図１５参照）等を有する。移動装置３１は、ハンド２９を上下方向に略平行な回転軸Ａｘ１周りに旋回させることで、包装袋９を開口形成装置５から収容位置１０に移動させる。また、移動装置３１は、ハンド２９を上下方向に移動させる。収容位置１０は、例えばコンベア３３の上方に位置しており、サンドイッチＳＷが収容された包装袋９はコンベア３３に載置され、搬送方向下流側（矢印Ａｒ２で示す）に向けて搬送される。
【0016】
＜２．開口形成装置の構成、動作＞
次に、図３～図６を用いて、開口形成装置５の構成及び動作の一例について説明する。図３は、開口形成装置５の構成の一例を表す斜視図、図４～図６は、開口形成装置５による開口形成動作の一例を表す説明図である。なお、以下において、開口形成装置５等の構成の説明の便宜上、上下左右前後等の方向を適宜使用するが、開口形成装置５等の各構成の位置関係を限定するものではない。また、図４～図６では説明に不要な部分の図示を適宜省略している。
次に、図３～図６を用いて、開口形成装置５の構成及び動作の一例について説明する。図３は、開口形成装置５の構成の一例を表す斜視図、図４～図６は、開口形成装置５による開口形成動作の一例を表す説明図である。なお、以下において、開口形成装置５等の構成の説明の便宜上、上下左右前後等の方向を適宜使用するが、開口形成装置５等の各構成の位置関係を限定するものではない。また、図４～図６では説明に不要な部分の図示を適宜省略している。
【0017】
図３に示すように、開口形成装置５は、ベース３５と、ラックピニオン機構３７と、保持板２５Ｌ，２５Ｒと、アーム３９Ｌ，３９Ｒと、リンク４１Ｌ，４１Ｒと、ローラ２７Ｌ，２７Ｒと、モータ４３と、支持軸４５と、リンク４７，４９と、モータ５１等を有する。
【0018】
ベース３５は、略長方形の板状部材である。以下では説明の便宜上、ベース３５の長手方向を左右方向、短手方向を上下方向、厚さ方向を前後方向として、開口形成装置５の構成を説明する。
【0019】
ベース３５の後方には、回転型のモータ４３が、軸方向が前後方向に略平行となる姿勢で配置されている。ベース３５の前側には、ラックピニオン機構３７が配置されている。ラックピニオン機構３７は、モータ４３の出力軸５７に連結されたピニオン５９と、ピニオン５９に噛み合い、保持板２５Ｌに連結されたラック６１Ｌと、ピニオン５９に噛み合い、保持板２５Ｒに連結されたラック６１Ｒ等を有する。ピニオン５９は、ベース３５の前面の略中央部に配置され、ラック６１Ｌ，６１Ｒはそれぞれピニオン５９の下側及び上側に、左右方向に移動可能に配置されている。
【0020】
また、ベース３５の前側には、ガイドレール５３Ｌ，５３Ｒと、スライダ５５Ｌ，５５Ｒが配置されている。スライダ５５Ｌは、保持板２５Ｌの下部に連結されており、ガイドレール５３Ｌに沿って左右方向に移動可能である。スライダ５５Ｒは、保持板２５Ｒの下部に連結されており、ガイドレール５３Ｒに沿って左右方向に移動可能である。以上の構成により、モータ４３（第２のアクチュエータの一例）が回転駆動することで、保持板２５Ｌ，２５Ｒが互いに遠近するように左右方向に開閉移動する。
【0021】
保持板２５Ｌ，２５Ｒは、それぞれ略長方形の板状部材であり、長手方向が上下方向に略平行となるように立設されている。保持板２５Ｌ，２５Ｒは、袋分離装置３により搬送された包装袋９を上側から受け入れて保持する。
【0022】
保持板２５Ｌ（第１の保持部材の一例）は、包装袋９の左端側（第２の方向における一方側の一例）を保持する。保持板２５Ｌは、前板２５Ｌａ、中間板２５Ｌｂ、後板２５Ｌｃを有しており、これらの３枚の板部材が積層されて構成されている。前板２５Ｌａは、略長方形状の薄板部材であり、その上部に、後述する摩擦材６７の円形状に対応し且つ右側（保持板２５Ｒ側）に向けて開口した切欠き５７が形成されている。切欠き５７は、ローラ２７Ｌが包装袋９に前側から当接しつつ右方向にずれて移動可能なように形成されている。切欠き５７の下側の角部６０は、後板２５Ｌｃとの隙間が角部６０の先端に向けて広くなるように、前方に向けて僅かに屈曲されている。これにより、包装袋９に円滑に開口を形成できる。前板２５Ｌａの上端部６１は、前方向に円弧状に湾曲されている。また、上端部６１は、後板２５Ｌｃとの隙間が右側（保持板２５Ｒ側）に向けて広くなるように、左右方向に対して僅かに傾斜して設けられている。これにより、包装袋９に円滑に開口を形成できる。
【0023】
中間板２５Ｌｂは、前板２５Ｌａと後板２５Ｌｃとの間に挟まれた薄板部材である。中間板２５Ｌｂは、上端部が上下方向に対して傾斜したテーパ形状となっている（図３に破線で示す）。これにより、前板２５Ｌａと後板２５Ｌｃとの間に、包装袋９の形状に対応した隙間が形成され、包装袋９を受け入れて保持することが可能となっている。
【0024】
後板２５Ｌｃは、略長方形状の薄板部材であり、その上部に、円形状の開口６３が形成されている。開口６３の内側には、後板２５Ｌｃの後側に設けられた取付部材６５を介して円形状の摩擦材６７が設置されている。摩擦材６７の前側の表面と後板２５Ｌｃの前側の表面とは、略面一となっている。摩擦材６７（第２の摩擦材の一例）は、例えばゴム等の材質で構成されており、保持された包装袋９の後方側の縁部に当接し、当該縁部との間に摩擦を生じさせる。後板２５Ｌｃの上端部６９は後方向に円弧状に湾曲されており、前板２５Ｌａの上端部６１と共に包装袋９の受入口を形成する。これにより、上側から挿入される包装袋９を円滑に受け入れることができる。
【0025】
保持板２５Ｒ（第２の保持部材の一例）は、包装袋９の右端側（第２の方向における一方側の一例）を保持する。保持板２５Ｒは、保持板２５Ｌと同様の構造を有しているが、左右方向に対称な形状となっている。すなわち、保持板２５Ｒは、前板２５Ｒａ、中間板２５Ｒｂ、後板２５Ｒｃを有しており、これらの３枚の板部材が積層されて構成されている。前板２５Ｒａは、略長方形状の薄板部材であり、その上部に、摩擦材６７の円形状に対応し且つ左側（保持板２５Ｌ側）に向けて開口した切欠き５７が形成されている。切欠き５７は、ローラ２７Ｒが包装袋９に前側から当接しつつ左方向にずれて移動可能なように形成されている。切欠き５７の下側の角部６０は、後板２５Ｒｃとの隙間が角部６０の先端に向けて広くなるように、前方に向けて僅かに屈曲されている。これにより、包装袋９に円滑に開口を形成できる。前板２５Ｒａの上端部６１は、前方向に円弧状に湾曲されている。また、上端部６１は、後板２５Ｒｃとの隙間が左側（保持板２５Ｌ側）に向けて広くなるように、左右方向に対して僅かに傾斜して設けられている。これにより、包装袋９に円滑に開口を形成できる。
【0026】
中間板２５Ｒｂは、前板２５Ｒａと後板２５Ｒｃとの間に挟まれた薄板部材である。中間板２５Ｒｂは、上端部が上下方向に対して傾斜したテーパ形状となっている（図３に破線で示す）。これにより、前板２５Ｒａと後板２５Ｒｃとの間に、包装袋９の形状に対応した隙間が形成され、包装袋９を受け入れて保持することが可能となっている。
【0027】
後板２５Ｒｃは、略長方形状の薄板部材であり、その上部に、円形状の開口６３が形成されている。開口６３の内側には、後板２５Ｒｃの後側に設けられた取付部材６５を介して円形状の摩擦材６７が設置されている。摩擦材６７の前側の表面と後板２５Ｒｃの前側の表面とは、略面一となっている。摩擦材６７（第２の摩擦材の一例）は、例えばゴム等の材質で構成されており、保持された包装袋９の後方側の縁部に当接し、当該縁部との間に摩擦を生じさせる。後板２５Ｒｃの上端部６９は後方向に円弧状に湾曲されており、前板２５Ｒａの上端部６１と共に包装袋９の受入口を形成する。これにより、上側から挿入される包装袋９を円滑に受け入れることができる。
【0028】
アーム３９Ｌ，３９Ｒはそれぞれ、保持板２５Ｌ，２５Ｒの下端部の前側に設けられたアームブラケット７１Ｌ，７１Ｒにより回転軸Ａｘ２Ｌ，Ａｘ２Ｒ周りに回転可能に支持されている。アーム３９Ｌ，３９Ｒの長手方向における中間部には、ブッシュ７３Ｌ，７３Ｒが設けられている。ブッシュ７３Ｌ，７３Ｒは、左右方向に略平行に延設された支持軸４５を回転可能に支持している。支持軸４５は、保持板２５Ｌ，２５Ｒが最大に開かれた場合のアーム３９Ｌ，３９Ｒの間隔よりも長く形成されており、ブッシュ７３Ｌ，７３Ｒを貫通して設置されている。支持軸４５の長手方向における略中間位置には、ブッシュ７５を介してリンク４７の一端部が回転可能に連結されている。リンク４７の他端部には、リンク４９の一端部が回転可能に連結されており、リンク４９の他端部には、モータ５１の出力軸７７が連結されている。これにより、モータ５１（第１のアクチュエータの一例）が回転駆動することで、アーム３９Ｌ，３９Ｒの上端部が保持板２５Ｌ，２５Ｒに対して遠近するように、アーム３９Ｌ，３９Ｒが回転軸Ａｘ２Ｌ，Ａｘ２Ｒ周りに回転する。
【0029】
アーム３９Ｌの上端部の近傍には、左側に向かって突出するようにリンクブラケット７９Ｌが設けられている。リンクブラケット７９Ｌの先端部には、リンク４１Ｌの一端部が回転軸Ａｘ３Ｌ周りに回転可能に連結されている。リンク４１Ｌの他端部には、保持板２５Ｌの摩擦材６７に対応する位置にローラ２７Ｌが設けられている。ローラ２７Ｌは、リンク４１Ｌの他端部に対して回転せずに固定的に設置されており、リンク４１Ｌと共に回転軸Ａｘ３Ｌ周りに揺動する。ローラ２７Ｌは円盤状の部材であり、その外周部に摩擦材８１が設けられている。摩擦材８１（第１の摩擦材の一例）は、例えばゴム等の材質で構成されており、保持板２５Ｌに保持された包装袋９の前方側の縁部に当接し、当該縁部との間に摩擦を生じさせる。リンクブラケット７９Ｌとリンク４１Ｌとの連結部分には、図示しない付勢部材（例えばコイルバネ）とストッパが設けられている。リンク４１Ｌは、回転軸Ａｘ３Ｌ周りに（上方向から見て）反時計周りに付勢されつつ、リンクブラケット７９Ｌとの角度が所定の角度となる位置で保持されている。これにより、アーム３９Ｌの上端部と保持板２５Ｌとの前後方向の距離が所定の距離よりも大きい場合には、ローラ２７Ｌの摩擦材８１は摩擦材６７から離間する。一方、アーム３９Ｌの上端部と保持板２５Ｌとの距離が所定の距離以下となった場合には、ローラ２７Ｌの摩擦材８１が保持板２５Ｌの摩擦材６７に対して所定の力で押し付けられる。そして、アーム３９Ｌの上端部が保持板２５Ｌにさらに近づくと、リンク４１Ｌの揺動によりローラ２７Ｌが摩擦材６７に対して右方向にずれるように移動する。
【0030】
同様に、アーム３９Ｒの上端部の近傍には、右側に向かって突出するようにリンクブラケット７９Ｒが設けられている。リンクブラケット７９Ｒの先端部には、リンク４１Ｒの一端部が回転軸Ａｘ３Ｒ周りに回転可能に連結されている。リンク４１Ｒの他端部には、保持板２５Ｒの摩擦材６７に対応する位置にローラ２７Ｒが設けられている。ローラ２７Ｒは、リンク４１Ｒの他端部に対して回転せずに固定的に設置されており、リンク４１Ｒと共に回転軸Ａｘ３Ｒ周りに揺動する。ローラ２７Ｒは円盤状の部材であり、その外周部に摩擦材８１が設けられている。摩擦材８１（第１の摩擦材の一例）は、例えばゴム等の材質で構成されており、保持板２５Ｒに保持された包装袋９の前方側の縁部に当接し、当該縁部との間に摩擦を生じさせる。リンクブラケット７９Ｒとリンク４１Ｒとの連結部分には、図示しない付勢部材（例えばコイルバネ）とストッパが設けられている。リンク４１Ｒは、回転軸Ａｘ３Ｒ周りに（上方向から見て）時計周りに付勢されつつ、リンクブラケット７９Ｒとの角度が所定の角度となる位置で保持されている。これにより、アーム３９Ｒの上端部と保持板２５Ｒとの前後方向の距離が所定の距離よりも大きい場合には、ローラ２７Ｒの摩擦材８１は摩擦材６７から離間する。一方、アーム３９Ｒの上端部と保持板２５Ｒとの距離が所定の距離以下となった場合には、ローラ２７Ｒの摩擦材８１が保持板２５Ｒの摩擦材６７に対して所定の力で押し付けられる。そして、アーム３９Ｒの上端部が保持板２５Ｒにさらに近づくと、リンク４１Ｒの揺動によりローラ２７Ｒが摩擦材６７に対して左方向にずれるように移動する。
【0031】
以上の構成により、開口形成装置５は、包装袋９の袋口の前側の縁部を、後側の縁部に対して、保持板２５Ｌにおいては右方向（第２の方向の一例）にずらし、保持板２５Ｒにおいては左方向（第２の方向の一例）にずらす。これにより、包装袋９の袋口に開口が形成される。
【0032】
次に、図４～図６を用いて、開口形成動作について説明する。アーム３９Ｌ，３９Ｒの上端部と保持板２５Ｌ，２５Ｒとの距離が所定の距離よりも大きい場合には、図４に示すように、ローラ２７Ｌ，２７Ｒの摩擦材８１は保持板２５Ｌ，２５Ｒの摩擦材６７から離間している。この状態で、包装袋９が保持板２５Ｌ，２５Ｒに挿入される。
【0033】
次に、モータ５１の回転駆動によりアーム３９Ｌ，３９Ｒが保持板２５Ｌ，２５Ｒ側に回転すると、図５に示すように、ローラ２７Ｌ，２７Ｒが後方向（矢印Ａｒ３で示す）に移動して、ローラ２７Ｌ，２７Ｒの摩擦材８１が包装袋９を介して保持板２５Ｌ，２５Ｒの摩擦材６７に当接する。これにより、ローラ２７Ｌ，２７Ｒの摩擦材８１はそれぞれ包装袋９の前側の縁部９ａ（一方側の縁部の一例）に当接し、保持板２５Ｌ，２５Ｒの摩擦材６７はそれぞれ包装袋９の後側の縁部９ｂ（他方側の縁部の一例）に当接する。
【0034】
そして、モータ５１の回転駆動によりアーム３９Ｌ，３９Ｒが保持板２５Ｌ，２５Ｒ側にさらに回転すると、図６に示すように、リンク４１Ｌ，リンク４１Ｒが回転軸Ａｘ３Ｌ，Ａｘ３Ｒ周りに矢印Ａｒ４方向に揺動する。これにより、ローラ２７Ｌは、保持板２５Ｌの摩擦材６７に対して所定の力で押し付けられつつ右方向にずれるように移動し、ローラ２７Ｒは、保持板２５Ｒの摩擦材６７に対して所定の力で押し付けられつつ左方向にずれるように移動する。つまり、保持板２５Ｌ，２５Ｒのそれぞれにおいて、摩擦材８１と摩擦材６７とが相対的に左右方向の反対側に移動する。これにより、包装袋９の袋口の前側の縁部９ａが後側の縁部９ｂに対して左右両側から中央側に向けてずらされて膨らみ、包装袋９の袋口に開口８３が形成される。
【0035】
これにより、袋口開放装置７のハンド２９が、形成された開口８３の、当該開口８３を開く方向である開口方向（第１の方向の一例）における前側の縁部９ａと後側の縁部９ｂをそれぞれ支持し、開口８３を前後方向に広げて袋口を開放させることが可能となる。
【0036】
なお、以上において、リンク４１Ｌ，４１Ｒ及びリンク４７，４９等が、モータの回転により、第１の摩擦材を第２の摩擦材に対して第１の方向に押し付けつつ、第１の摩擦材を第２の摩擦材に対して第２の方向に移動させるリンク機構の一例に相当する。
【0037】
＜３．袋口開放装置のハンドの構成、動作＞
次に、図７～図１４を用いて、袋口開放装置７のハンド２９の構成及び袋口開放装置７の動作の一例について説明する。図７は、袋口開放装置７のハンド２９の爪を閉じた状態における構成の一例を表す斜視図、図８は、袋口開放装置７のハンド２９の爪を開いた状態における構成の一例を表す斜視図、図９～図１１は、袋口開放装置７のハンド２９による袋口の開放及び包装袋９の移動動作の一例を表す説明図、図１２～図１４は、袋口開放装置７のハンド２９による包装袋９の把持の解放動作の一例を表す説明図である。なお、以下において、袋口開放装置７等の構成の説明の便宜上、上下左右前後等の方向を適宜使用するが、袋口開放装置７等の各構成の位置関係を限定するものではない。また、図９～図１４では説明に不要な部分の図示を適宜省略している。
次に、図７～図１４を用いて、袋口開放装置７のハンド２９の構成及び袋口開放装置７の動作の一例について説明する。図７は、袋口開放装置７のハンド２９の爪を閉じた状態における構成の一例を表す斜視図、図８は、袋口開放装置７のハンド２９の爪を開いた状態における構成の一例を表す斜視図、図９～図１１は、袋口開放装置７のハンド２９による袋口の開放及び包装袋９の移動動作の一例を表す説明図、図１２～図１４は、袋口開放装置７のハンド２９による包装袋９の把持の解放動作の一例を表す説明図である。なお、以下において、袋口開放装置７等の構成の説明の便宜上、上下左右前後等の方向を適宜使用するが、袋口開放装置７等の各構成の位置関係を限定するものではない。また、図９～図１４では説明に不要な部分の図示を適宜省略している。
【0038】
図７及び図８に示すように、ハンド２９は、アームベース８５と、モータベース８６と、ラックピニオン機構８７と、把持アーム８９Ｌ，８９Ｒと、アームブラケット９０Ｌ，９０Ｒと、固定爪９１Ｌ，９１Ｒと、可動爪プレート９３Ｌ，９３Ｒと、可動爪９５Ｌ，９５Ｒと、モータ９７と、エアシリンダ９９Ｌ，９９Ｒ等を有する。
【0039】
アームベース８５は、略長方形の板状部材である。以下では説明の便宜上、アームベース８５の長手方向を左右方向、短手方向を上下方向、厚さ方向を前後方向として、ハンド２９の構成を説明する。
【0040】
アームベース８５の後方には、略台形の板状部材であるモータベース８６が設けられている。モータベース８６上には、回転型のモータ９７が、軸方向が前後方向に略平行となる姿勢で配置されている。アームベース８５の前側には、ラックピニオン機構８７が配置されている。ラックピニオン機構８７は、モータ９７の出力軸１０１に連結されたピニオン１０３と、ピニオン１０３に噛み合い、アームブラケット９０Ｌに連結されたラック１０５Ｌと、ピニオン１０３に噛み合い、アームブラケット９０Ｒに連結されたラック１０５Ｒ等を有する。ピニオン１０３は、アームベース８５の前面の略中央部に配置され、ラック１０５Ｌ，１０５Ｒはそれぞれピニオン１０３の下側及び上側に、左右方向に移動可能に配置されている。
【0041】
また、アームベース８５の前側には、ガイドレール１０７Ｌ，１０７Ｒと、スライダ１０９Ｌ，１０９Ｒが配置されている。スライダ１０９Ｌは、アームブラケット９０Ｌの後部に連結されており、ガイドレール１０７Ｌに沿って左右方向に移動可能である。スライダ１０９Ｒは、アームブラケット９０Ｒの後部に連結されており、ガイドレール１０７Ｒに沿って左右方向に移動可能である。以上の構成により、モータ９７（第３のアクチュエータの一例）が回転駆動することで、アームブラケット９０Ｌ，９０Ｒに連結された把持アーム８９Ｌ，８９Ｒが互いに遠近するように左右方向に開閉移動する。
【0042】
アームブラケット９０Ｌは、ラック１０５Ｌ及びスライダ１０９Ｌが連結された基端部９０Ｌａと、基端部９０Ｌａの下端において前方に突出した突出部９０Ｌｂを有する。突出部９０Ｌｂの下部には、把持アーム８９Ｌが前方に突出するように連結されている。同様に、アームブラケット９０Ｒは、ラック１０５Ｒ及びスライダ１０９Ｒが連結された基端部９０Ｒａと、基端部９０Ｒａの下端において前方に突出した突出部９０Ｒｂを有する。突出部９０Ｒｂの下部には、把持アーム８９Ｒが前方に突出するように連結されている。
【0043】
把持アーム８９Ｌ（第２の把持部材の一例）は、基端部８９Ｌａと先端部８９Ｌｂを有する。基端部８９Ｌａは、アームブラケット９０Ｌに連結され、左右方向の幅が略一定であり、前後方向に略平行に延設された板状部材である。先端部８９Ｌｂは、基端部８９Ｌａの前側に設けられ、右側（把持アーム８９Ｒ側）の端部が基端部８９Ｌａよりも右側にオフセットされ、左右方向の幅が先端に向けて小さくなるように左側（把持アーム８９Ｒとは反対側）の端部がテーパ状に形成された板状部材である。先端部８９Ｌｂの先端には、固定爪９１Ｌが設けられている。固定爪９１Ｌは、把持アーム８９Ｌの先端から下側に向けて所定の長さだけ垂れ下がるように設置されている。
【0044】
先端部８９Ｌｂの下方には、可動爪プレート９３Ｌが設けられている。可動爪プレート９３Ｌは、先端部８９Ｌｂに対しピン１１１Ｌを介して回転可能に連結されている。可動爪プレート９３Ｌの先端には、可動爪９５Ｌが設けられている。可動爪９５Ｌは、可動爪プレート９３Ｌの先端から下側に向けて所定の長さだけ垂れ下がるように設置されている。なお、固定爪９１Ｌの下端と可動爪９５Ｌの下端は略同じ高さとなるように、それぞれの爪の長さが設定されている。
【0045】
基端部８９Ｌａの下部には、可動爪プレート９３Ｌを回転動作させるためのエアシリンダ９９Ｌ（第５のアクチュエータの一例）が設置されている。エアシリンダ９９Ｌが伸びると、可動爪プレート９３Ｌがピン１１１Ｌ回りに（上方向から見て）反時計回りに回転し、図７に示すように可動爪９５Ｌが固定爪９１Ｌに当接する。これにより、把持アーム８９Ｌは、開口形成装置５により形成された包装袋９の開口８３の他方側の縁部９ｂを把持し、包装袋９を吊り下げ支持する。一方、エアシリンダ９９Ｌが縮むと、可動爪プレート９３Ｌがピン１１１Ｌ回りに（上方向から見て）時計回りに回転し、図８に示すように可動爪９５Ｌが固定爪９１Ｌから離間する。これにより、把持アーム８９Ｌは把持を解除する。
【0046】
把持アーム８９Ｒ（第１の把持部材の一例）は、把持アーム８９Ｌと同様の構造を有しているが、左右方向に対称な形状となっている。すなわち、把持アーム８９Ｒは、基端部８９Ｒａと先端部８９Ｒｂを有する。基端部８９Ｒａは、アームブラケット９０Ｒに連結され、左右方向の幅が略一定であり、前後方向に略平行に延設された板状部材である。先端部８９Ｒｂは、基端部８９Ｒａの前側に設けられ、左側（把持アーム８９Ｌ側）の端部が基端部８９Ｒａよりも左側にオフセットされ、左右方向の幅が先端に向けて小さくなるように右側（把持アーム８９Ｌとは反対側）の端部がテーパ状に形成された板状部材である。先端部８９Ｒｂの先端には、固定爪９１Ｒが設けられている。固定爪９１Ｒは、把持アーム８９Ｒの先端から下側に向けて所定の長さだけ垂れ下がるように設置されている。
【0047】
先端部８９Ｒｂの下方には、可動爪プレート９３Ｒが設けられている。可動爪プレート９３Ｒは、先端部８９Ｒｂに対しピン１１１Ｒを介して回転可能に連結されている。可動爪プレート９３Ｒの先端には、可動爪９５Ｒが設けられている。可動爪９５Ｒは、可動爪プレート９３Ｒの先端から下側に向けて所定の長さだけ垂れ下がるように設置されている。なお、固定爪９１Ｒの下端と可動爪９５Ｒの下端は略同じ高さとなるように、それぞれの爪の長さが設定されている。
【0048】
基端部８９Ｒａの下部には、可動爪プレート９３Ｒを回転動作させるためのエアシリンダ９９Ｒ（第４のアクチュエータの一例）が設置されている。エアシリンダ９９Ｒが伸びると、可動爪プレート９３Ｒがピン１１１Ｒ回りに（上方向から見て）時計回りに回転し、図７に示すように可動爪９５Ｒが固定爪９１Ｒに当接する。これにより、把持アーム８９Ｒは、開口形成装置５により形成された包装袋９の開口８３の一方側の縁部９ａを把持し、包装袋９を吊り下げ支持する。一方、エアシリンダ９９Ｒが縮むと、可動爪プレート９３Ｒがピン１１１Ｒ回りに（上方向から見て）反時計回りに回転し、図８に示すように可動爪９５Ｒが固定爪９１Ｒから離間する。これにより、把持アーム８９Ｒは把持を解除する。
【0049】
上記構成により、袋口開放装置７のハンド２９は、把持アーム８９Ｌにより包装袋９の開口８３の他方側の縁部９ｂを把持し、把持アーム８９Ｒにより包装袋９の開口８３の一方側の縁部９ａを把持し、その状態で把持アーム８９Ｌ，８９Ｒを左右方向に開くことで、開口８３を左右方向（第１の方向の一例）に広げて袋口を開放させる。
【0050】
次に、図９～図１１を用いて、袋口開放装置７のハンド２９による袋口の開放及び包装袋９の移動動作について説明する。図９に示すように、袋口開放装置７の移動装置３１は、ハンド２９が開口形成装置５側を向くように旋回させる。包装袋９の袋口には、開口形成装置５（図９では図示省略）により開口８３が形成されている。ハンド２９は、把持アーム８９Ｌにより開口８３の他方側の縁部９ｂを把持し、把持アーム８９Ｒにより開口８３の一方側の縁部９ａを把持する。
【0051】
次に、図１０に示すように、移動装置３１が、ハンド２９がコンベア３３上の収容位置１０側を向くように旋回させる。この旋回動作と並行して、ハンド２９は把持アーム８９Ｌ，８９Ｒを開き、包装袋９の袋口を開放させる。そして、図１１に示すように、ハンド２９が収容位置１０に到達するまでに、ハンド２９は包装袋９の袋口を最大限に開放させ、収容位置１０に保持する。この状態で、サンドイッチＳＷが袋口から包装袋９に挿入される。
【0052】
次に、図１２～図１４を用いて、袋口開放装置７のハンド２９による把持の解放動作について説明する。図１２に示すように、コンベア３３上の収容位置１０において、ハンド２９により袋口が開放された状態で保持された包装袋９にサンドイッチＳＷが収容される。
【0053】
次に、図１３に示すように、移動装置３１がハンド２９を下方向（矢印Ａｒ５で示す）に移動させながら、ハンド２９の把持アーム８９Ｌ，８９Ｒのうち、コンベア３３の搬送方向（矢印Ａｒ２で示す）における上流側に位置する把持アーム８９Ｌが包装袋９の縁部９ｂの把持を解除し、縁部９ｂを解放する。これにより、包装袋９は把持アーム８９Ｒによる把持位置を中心として矢印Ａｒ６方向に揺動する。
【0054】
そして、図１４に示すように、移動装置３１がハンド２９をさらに下方向（矢印Ａｒ５で示す）に移動させ、下流側に位置する把持アーム８９Ｒが包装袋９の縁部９ａの把持を解除し、包装袋９を解放する。これにより、上記揺動を利用してサンドイッチＳＷの切断面１１３を下流側に向けつつ、スムーズに包装袋９をコンベア３３に載置することができる。したがって、サンドイッチＳＷを収容した包装袋９をコンベア３３に下ろす際の衝撃を低減させたソフトリリースを実行できる。
【0055】
＜４．袋供給システムの制御構成＞
次に、図１５を用いて、袋供給システム１の制御構成の一例について説明する。図１５に示すように、袋供給システム１は、コントローラ１１５を有する。コントローラ１１５は、例えばモーションコントローラ、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）、又はプログラマブルロジックコントローラ（ＰＬＣ）等により構成される。
次に、図１５を用いて、袋供給システム１の制御構成の一例について説明する。図１５に示すように、袋供給システム１は、コントローラ１１５を有する。コントローラ１１５は、例えばモーションコントローラ、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）、又はプログラマブルロジックコントローラ（ＰＬＣ）等により構成される。
【0056】
コントローラ１１５は、袋分離装置３の吸着パッド１７（例えば、吸着を行うための真空ポンプや電磁弁等）及びアクチュエータ１５の駆動を制御することで、袋分離装置３の動作を制御する。また、コントローラ１１５は、開口形成装置５のモータ５１，４３の駆動を制御することで、開口形成装置５の動作を制御する。具体的には、コントローラ１１５は、例えば保持板２５Ｌ，２５Ｒを離間する方向に微小量移動させた上で、ローラ２７Ｌ，２７Ｒの摩擦材８１を保持板２５Ｌ，２５Ｒの摩擦材６７に対して動作させて開口８３を形成するように、モータ４３，５１を制御する。
【0057】
また、コントローラ１１５は、袋口開放装置７のモータ９７、エアシリンダ９９Ｌ，９９Ｒ、アクチュエータ１１７の駆動を制御することで、袋口開放装置７の動作を制御する。具体的には、コントローラ１１５は、例えばハンド２９の旋回及び上下動と把持アーム８９Ｌ，８９Ｒの開閉駆動を並行して実行するように、モータ９７とアクチュエータ１１７を制御する。また、例えば把持アーム８９Ｌ，８９Ｒのうち、包装袋９の供給先に設置されたコンベア３３の搬送方向における上流側に位置する把持アーム８９Ｌが包装袋９の縁部９ｂを先に解放し、下流側に位置する把持アーム８９Ｒが包装袋９の縁部９ａを後で解放するように、エアシリンダ９９Ｌ，９９Ｒを制御する。
【0058】
なお、上述したコントローラ１１５の機能は、後述するＣＰＵ９０１（図２４参照）が実行するプログラムにより実装されてもよいし、その一部又は全部がＡＳＩＣやＦＰＧＡ、その他の電気回路等の実際の装置により実装されてもよい。
【0059】
＜５．コントローラの制御手順＞
次に、図１６を用いて、コントローラ１１５によって実行される袋分離装置３に関わる制御手順の一例について説明する。
次に、図１６を用いて、コントローラ１１５によって実行される袋分離装置３に関わる制御手順の一例について説明する。
【0060】
ステップＳ１０では、コントローラ１１５は、アクチュエータ１５を制御して、吸着パッド１７を備えた吸着装置１３を、袋ホルダ１１により包装袋９が積層されて保持された位置に移動させる。
【0061】
ステップＳ２０では、コントローラ１１５は、例えば真空ポンプや電磁弁等を制御して、吸着パッド１７により積層された包装袋９から１枚の包装袋９を吸着して分離する。
【0062】
ステップＳ３０では、コントローラ１１５は、アクチュエータ１５を制御して、１枚の包装袋９を保持した吸着装置１３を開口形成装置５に移動する。
【0063】
ステップＳ４０では、コントローラ１１５は、例えば真空ポンプや電磁弁等を制御して、開口形成装置５において吸着パッド１７による吸着を解除し、包装袋９を保持板２５Ｌ，２５Ｒにセットする。
【0064】
ステップＳ５０では、コントローラ１１５は、袋分離装置３の動作を終了するか否かを判定する。動作を終了しない場合には（ステップＳ５０：ＮＯ）、先のステップＳ１０に戻り、上記手順を繰り返す。動作を終了する場合には（ステップＳ５０：ＹＥＳ）、本フローを終了する。
【0065】
次に、図１７を用いて、コントローラ１１５によって実行される開口形成装置５に関わる制御手順の一例について説明する。
【0066】
ステップＳ１１０では、コントローラ１１５は、モータ４３を制御して、保持板２５Ｌ，２５Ｒの間隔を包装袋９の大きさに調整し、包装袋９を受け入れる。
【0067】
ステップＳ１２０では、コントローラ１１５は、モータ４３を制御して、包装袋９を張るように保持板２５Ｌ，２５Ｒの間隔を微小量開く。
【0068】
ステップＳ１３０では、コントローラ１１５は、モータ５１を制御して、ローラ２７Ｌ，２７Ｒを包装袋９に当接させ、ローラ２７Ｌ，２７Ｒの摩擦材８１を保持板２５Ｌ，２５Ｒの摩擦材６７に対してそれぞれ押し付けながら、左右方向における中央側にずれるようにスライドさせて開口８３を形成する。
【0069】
ステップＳ１４０では、コントローラ１１５は、袋口開放装置７のハンド２９により、開口８３の縁部９ａ，９ｂが把持されたか否かを判定する。把持されるまで本ステップＳ１４０を繰り返し（ステップＳ１４０：ＮＯ）、把持されると（ステップＳ１４０：ＹＥＳ）、ステップＳ１５０に移る。
【0070】
ステップＳ１５０では、コントローラ１１５は、モータ５１を制御して、ローラ２７Ｌ，２７Ｒを包装袋９から離間させる。
【0071】
ステップＳ１６０では、コントローラ１１５は、モータ４３を制御して、保持板２５Ｌ，２５Ｒを予め設定された間隔となるように開く。
【0072】
ステップＳ１７０では、コントローラ１１５は、開口形成装置５の動作を終了するか否かを判定する。動作を終了しない場合には（ステップＳ１７０：ＮＯ）、先のステップＳ１１０に戻り、上記手順を繰り返す。動作を終了する場合には（ステップＳ１７０：ＹＥＳ）、本フローを終了する。
【0073】
次に、図１８を用いて、コントローラ１１５によって実行される袋口開放装置７に関わる制御手順の一例について説明する。
【0074】
ステップＳ２１０では、コントローラ１１５は、モータ９７及びアクチュエータ１１７を制御して、ハンド２９の把持アーム８９Ｌ，８９Ｒを閉じつつ、ハンド２９を開口形成装置５側を向くように旋回させる。
【0075】
ステップＳ２２０では、コントローラ１１５は、モータ９７及びアクチュエータ１１７を制御して、把持アーム８９Ｌ，８９Ｒの先端を包装袋９の袋口に移動させ、エアシリンダ９９Ｌ，９９Ｒを制御して、可動爪９５Ｌ，９５Ｒを可動させて、袋口に形成された開口８３の縁部９ａ，９ｂを把持する。
【0076】
ステップＳ２３０では、コントローラ１１５は、モータ９７及びアクチュエータ１１７を制御して、包装袋９を吊り下げ支持した把持アーム８９Ｌ，８９Ｒの間隔を開きつつ、ハンド２９をコンベア３３側を向くように旋回させる。
【0077】
ステップＳ２４０では、コントローラ１１５は、モータ９７及びアクチュエータ１１７を制御して、把持アーム８９Ｌ，８９Ｒで包装袋９の袋口を最大限に開いた状態で、包装袋９を収容位置１０に保持する。
【0078】
ステップＳ２５０では、コントローラ１１５は、包装袋９に内容物（本実施形態ではサンドイッチＳＷ）が収容されたか否かを判定する。内容物が収容されるまで本ステップＳ２５０を繰り返し（ステップＳ２５０：ＮＯ）、内容物が収容されると（ステップＳ２５０：ＹＥＳ）、ステップＳ２６０に移る。
【0079】
ステップＳ２６０では、コントローラ１１５は、アクチュエータ１１７及びエアシリンダ９９Ｌを制御して、ハンド２９を下降させつつ、コンベア３３の搬送方向上流側に位置する把持アーム８９Ｌの把持を解放する。
【0080】
ステップＳ２７０では、コントローラ１１５は、アクチュエータ１１７及びエアシリンダ９９Ｒを制御して、ハンド２９をさらに下降させつつ、コンベア３３の搬送方向下流側に位置する把持アーム８９Ｒの把持を解放し、包装袋９をコンベア３３に載置する。
【0081】
ステップＳ２８０では、コントローラ１１５は、袋口開放装置７の動作を終了するか否かを判定する。動作を終了しない場合には（ステップＳ２８０：ＮＯ）、先のステップＳ２１０に戻り、上記手順を繰り返す。動作を終了する場合には（ステップＳ２８０：ＹＥＳ）、本フローを終了する。
【0082】
＜６．実施形態の効果＞
以上説明したように、本実施形態の袋供給システム１は、包装袋９の袋口に開口８３を形成する開口形成装置５と、形成された開口８３の、当該開口８３を開く方向である開口方向（図３～図６では前後方向、図７～図８では左右方向）における一方側の縁部９ａと他方側の縁部９ｂをそれぞれ把持し、開口８３を開口方向に広げて袋口を開放させる袋口開放装置７と、を有する。
以上説明したように、本実施形態の袋供給システム１は、包装袋９の袋口に開口８３を形成する開口形成装置５と、形成された開口８３の、当該開口８３を開く方向である開口方向（図３～図６では前後方向、図７～図８では左右方向）における一方側の縁部９ａと他方側の縁部９ｂをそれぞれ把持し、開口８３を開口方向に広げて袋口を開放させる袋口開放装置７と、を有する。
【0083】
例えば、平面状に整形された包装袋９の平面方向の両端を把持し、吸着パッド等の吸着手段により袋口を開口方向（平面方向に垂直な方向）に広げてヘラで開口形状を整形する構成とした場合、開口方向に垂直な方向の両端で包装袋９を把持するため、開口の大きさが制限されて開口形状が小さくなる、吸着が不安定となり易く綺麗に開けない、ヘラを抜いた後は開口が保持されないので内容物を挿入する前に形状がくずれる可能性がある、等により、開口形状が不安定となる場合がある。
【0084】
本実施形態では、先に袋口に開口８３を形成し、その後開口８３の縁部を把持する構成とすることにより、開口８３の形成工程と把持工程とを分けることができ、その結果、開口８３の縁部を開く方向側で把持することができる。これにより、開口形状を最大限に拡大することができると共に、吸着でなく縁部９ａ，９ｂを支持することで袋口を開放させるため安定して綺麗に開くことができ、開口形状が保持されるのでくずれることがない。したがって、安定した開口形状で包装袋９を供給することができる。また、ヘラ等による整形工程が不要となるため、工程を簡素化できる。
【0085】
【0086】
これにより、円滑に開口８３を形成できる。また、吸着を行わないので安定して開口８３を形成することができ、且つ、吸着痕等が発生せず、袋にやさしい供給システムを実現できる。
【0087】
また、本実施形態では特に、開口形成装置５は、開口８３の一方側の縁部９ａに当接され、当該一方側の縁部９ａとの間に摩擦が生じるローラ２７Ｌ，２７Ｒの摩擦材８１と、開口８３の他方側の縁部９ｂに当接され、当該他方側の縁部９ｂとの間に摩擦が生じる保持板２５Ｌ，２５Ｒの摩擦材６７とを、相対的に平面方向の反対側に動作させるモータ５１と、を有する。
【0088】
これにより、摩擦材８１に接触する袋口の一方側の縁部９ａを、摩擦材６７に接触する袋口の他方側の縁部９ｂに対して、平面方向にずらすことができる。このように、包装袋９と接触する部分に摩擦が生じる摩擦材を設けることにより、安定して開口８３を形成することができる。
【0089】
また、本実施形態では特に、モータ５１は、回転型のモータであり、開口形成装置５は、モータ５１の回転により、摩擦材８１を摩擦材６７に対して開口方向に押し付けつつ、摩擦材８１を摩擦材６７に対して平面方向に移動させる、リンク機構（リンク４１Ｌ，４１Ｒ、リンク４７，４９等）を有する。
【0090】
これにより、１つのモータ５１で、摩擦材８１の摩擦材６７に対する押し付けとスライドの２つの動作を実行することができる。したがって、アクチュエータの数を少なくすることができる。
【0091】
また、本実施形態では特に、開口形成装置５は、包装袋９の平面方向における一方側を保持する保持板２５Ｌと、包装袋９の平面方向における他方側を保持する保持板２５Ｒと、保持板２５Ｌ，２５Ｒを、平面方向に遠近するように移動させるモータ４３と、を有し、保持板２５Ｌ，２５Ｒにはそれぞれ、摩擦材６７が設置されると共に、摩擦材８１が動作可能に連結されている。
【0092】
これにより、平面方向の幅が異なる色々な種類の包装袋９を保持し、開口８３を形成して袋口を開放させることができる。したがって、多様な袋幅に対応することができる。また、例えば袋詰まり等のトラブルが発生した際に、保持板２５Ｌ，２５Ｒを最大に広げることにより排出が容易となる等、メンテナンス性を向上できる。
【0093】
また、本実施形態では特に、袋供給システム１は、保持板２５Ｌ，２５Ｒを離間する方向に微小量移動させた上で、ローラ２７Ｌ，２７Ｒの摩擦材８１を保持板２５Ｌ，２５Ｒの摩擦材６７に対して動作させて開口８３を形成するように、モータ４３，５１を制御するコントローラ１１５を有する。
【0094】
これにより、包装袋９をピンと張った状態にしてから開口８３を形成することができる。すなわち、包装袋９の裏面（縁部９ｂ側の面）をピンと張った状態とし、包装袋９の表面（縁部９ａ側の面）を中央側に寄せることにより開口した状態を形成することができる。その結果、綺麗な開口形状を作り出すことができる。
【0095】
また、本実施形態では特に、袋口開放装置７は、開口８３の一方側の縁部９ａを把持し、包装袋９を吊り下げ支持する把持アーム８９Ｒと、開口８３の他方側の縁部９ｂを把持し、包装袋９を吊り下げ支持する把持アーム８９Ｌと、把持アーム８９Ｌ，８９Ｒを、開閉方向（図７及び図８における左右方向）に遠近するように移動させるモータ９７と、を有する。
【0096】
これにより、把持アーム８９Ｌ，８９Ｒで包装袋９を吊り下げ支持しつつ、把持アーム８９Ｌ，８９Ｒを遠ざかるように移動させて袋口を開放させることができる。したがって、包装袋９の支持部材と袋口を広げる部材とを共通化でき、システム構成を簡素化できる。
【0097】
また、本実施形態では特に、袋口開放装置７は、把持アーム８９Ｌ，８９Ｒで吊り下げ支持した包装袋９を、開口形成装置５の近傍から包装袋９の供給先の近傍に移動させる移動装置３１を有する。
【0098】
これにより、袋口開放装置７で、包装袋９の袋口の開放と、包装袋９の開口形成装置５から供給先への搬送の両方を実行することができる。したがって、包装袋９を搬送する搬送装置を別途設ける必要がなく、システム構成を簡素化できる。
【0099】
また、本実施形態では特に、袋供給システム１は、移動装置３１による包装袋９の移動と、モータ９７による把持アーム８９Ｌ，８９Ｒの移動とを、並行して実行するようにアクチュエータ１１７とモータ９７とを制御するコントローラ１１５を有する。
【0100】
これにより、包装袋９を開口形成装置５から供給先に移動させながら、把持アーム８９Ｌ，８９Ｒを開いて袋口を開放させることができる。また、把持アーム８９Ｌ，８９Ｒを供給先から開口形成装置５に戻しながら、把持アーム８９Ｌ，８９Ｒを閉じることができる。したがって、１つの包装袋９を供給する時間（サイクルタイム）を短縮できる。
【0101】
また、本実施形態では特に、袋口開放装置７は、把持アーム８９Ｌを、開口８３の一方側の縁部９ｂを把持及び解放するように動作させるエアシリンダ９９Ｌと、把持アーム８９Ｒを、開口８３の他方側の縁部９ａを把持及び解放するように動作させるエアシリンダ９９Ｒと、を有し、コントローラ１１５は、把持アーム８９Ｌ，８９Ｒのうち、包装袋９の供給先に設置されたコンベア３３の搬送方向における上流側に位置する把持アーム８９Ｌが縁部９ｂを先に解放し、下流側に位置する把持アーム８９Ｒが縁部９ａを後で解放するように、エアシリンダ９９Ｌ，９９Ｒを制御する。
【0102】
これにより、搬送先においてサンドイッチＳＷが挿入された包装袋９をコンベア３３に下ろす際の衝撃を低減することができる。したがって、ソフトリリースが可能な袋供給システム１を実現できる。
【0103】
＜７．変形例＞
なお、開示の実施形態は、上記に限られるものではなく、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。以下、そのような変形例を説明する。
なお、開示の実施形態は、上記に限られるものではなく、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。以下、そのような変形例を説明する。
【0104】
（７－１．ローラを回転駆動させて開口を形成する場合）
上記実施形態では、ローラ２７Ｌ，２７Ｒを固定してリンク４１Ｌ，４１Ｒと共に揺動させる構造としたが、ローラ２７Ｌ，２７Ｒを回転駆動させる構造としてもよい。図１９～図２１を用いて、本変形例における開口形成動作について説明する。
上記実施形態では、ローラ２７Ｌ，２７Ｒを固定してリンク４１Ｌ，４１Ｒと共に揺動させる構造としたが、ローラ２７Ｌ，２７Ｒを回転駆動させる構造としてもよい。図１９～図２１を用いて、本変形例における開口形成動作について説明する。
【0105】
図１９に示すように、ローラ２７Ｌ，２７Ｒ（ローラ部材の一例）は、ローラアーム１１９Ｌ，１１９Ｒに対して軸部材１２１Ｌ，１２１Ｒ周りにそれぞれ回転可能に支持されている。軸部材１２１Ｌ，１２１Ｒは、包装袋９の開口方向（前後方向）と包装袋９の平面方向（左右方向）に直交する上下方向に略平行に立設されている。ローラ２７Ｌ，２７Ｒは、図示しない２つの回転モータ（第１のアクチュエータの一例）によりそれぞれ個別に回転駆動される。ローラアーム１１９Ｌ，１１９Ｒは、前述のアーム３９Ｌ，３９Ｒにそれぞれ連結されている。アーム３９Ｌ，３９Ｒの上端部と保持板２５Ｌ，２５Ｒとの距離が所定の距離よりも大きい場合には、図１９に示すように、ローラ２７Ｌ，２７Ｒの摩擦材８１は保持板２５Ｌ，２５Ｒの摩擦材６７から離間している。この状態で、包装袋９が保持板２５Ｌ，２５Ｒに挿入される。
【0106】
次に、モータ５１の回転駆動によりアーム３９Ｌ，３９Ｒが保持板２５Ｌ，２５Ｒ側に回転すると、図２０に示すように、ローラ２７Ｌ，２７Ｒが後方向（矢印Ａｒ３で示す）に移動して、ローラ２７Ｌ，２７Ｒの摩擦材８１が包装袋９を介して保持板２５Ｌ，２５Ｒの摩擦材６７に当接する。これにより、ローラ２７Ｌ，２７Ｒの摩擦材８１はそれぞれ包装袋９の前側の縁部９ａ（一方側の縁部の一例）に当接し、保持板２５Ｌ，２５Ｒの摩擦材６７はそれぞれ包装袋９の後側の縁部９ｂ（他方側の縁部の一例）に当接する。
【0107】
そして、図示しない回転モータの駆動により、ローラ２７Ｌ，２７Ｒが軸部材１２１Ｌ，１２１Ｒ周りに矢印Ａｒ６方向に回転する。これにより、包装袋９の袋口の前側の縁部９ａが後側の縁部９ｂに対して左右両側から中央側に向けてずらされて膨らみ、包装袋９の袋口に開口８３が形成される。
【0108】
本変形例によれば、上記実施形態におけるリンク４１Ｌ，４１Ｒやコイルバネ等が不要となるので、開口形成装置５を簡素化できる。また、例えばモータの回転角度や回転速度を制御することで形成する開口８３の大きさを調節する等、きめ細かな制御が可能となる。
【0109】
（７－２．ローラを水平方向に対して傾斜して設置する場合）
上記実施形態では、ローラ２７Ｌ，２７Ｒを水平方向（図３における左右方向）に略平行に設置する構造としたが、包装袋９の形状に応じて、ローラ２７Ｌ，２７Ｒを水平方向に対して傾斜させた構造としてもよい。図２２及び図２３を用いて、本変形例の構造の一例について説明する。
上記実施形態では、ローラ２７Ｌ，２７Ｒを水平方向（図３における左右方向）に略平行に設置する構造としたが、包装袋９の形状に応じて、ローラ２７Ｌ，２７Ｒを水平方向に対して傾斜させた構造としてもよい。図２２及び図２３を用いて、本変形例の構造の一例について説明する。
【0110】
図２２に、本変形例との比較のために、上記実施形態におけるローラ２７Ｌ，２７Ｒの設置構造を示す。図２２に示すように、ローラ２７Ｌ，２７Ｒは、水平方向ＨＤに略平行となる姿勢でリンク４１Ｌ，４１Ｒにそれぞれ設置されている。
【0111】
本変形例では、図２３に示すように、ローラ２７Ｌ，２７Ｒは、水平方向ＨＤに対して角度θだけ傾斜した姿勢でリンク４１Ｌ，４１Ｒにそれぞれ設置されている。例えば、リンクブラケット７９Ｌ，７９Ｒをアーム３９Ｌ，３９Ｒに対して傾斜して設置することにより、リンク４１Ｌ，４１Ｒ及びローラ２７Ｌ，２７Ｒを上記角度θだけ傾斜した方向に揺動させる構造とすることができる。角度θは、傾斜した方向が例えば包装袋９のテーパ部９ｔ（図２参照）に垂直な方向となるように設定される。これにより、包装袋９の一方側の縁部９ａと他方側の縁部９ｂとを、上記傾斜した方向（第２の方向の一例）にずらすことにより、開口８３をより容易に形成することができる。また、開口８３の形状を所定の形状に調整するように上記角度θを設定してもよい。
【0112】
（７－３．その他）
以上では、開口形成装置５が２つのローラを有する場合について説明したが、ローラは必ずしも２つである必要はなく、ローラの数を１つとしてもよい。例えば、包装袋９の左側については保持板２５Ｌによる保持のみとし、包装袋９の右側についてはローラ２７Ｒで左方向にずらす構造等としてもよい。この場合でも、包装袋９の袋口に開口８３を形成することができる。
以上では、開口形成装置５が２つのローラを有する場合について説明したが、ローラは必ずしも２つである必要はなく、ローラの数を１つとしてもよい。例えば、包装袋９の左側については保持板２５Ｌによる保持のみとし、包装袋９の右側についてはローラ２７Ｒで左方向にずらす構造等としてもよい。この場合でも、包装袋９の袋口に開口８３を形成することができる。
【0113】
＜８．コントローラのハードウェア構成例＞
次に、図２４を参照しつつ、コントローラ１１５のハードウェア構成例について説明する。なお、図２４では、コントローラ１１５の各アクチュエータへの電力を給電する機能に係る構成の図示を省略している。
次に、図２４を参照しつつ、コントローラ１１５のハードウェア構成例について説明する。なお、図２４では、コントローラ１１５の各アクチュエータへの電力を給電する機能に係る構成の図示を省略している。
【0114】
図２４に示すように、コントローラ１１５は、例えば、ＣＰＵ９０１と、ＲＯＭ９０３と、ＲＡＭ９０５と、ＡＳＩＣ又はＦＰＧＡ等の特定の用途向けに構築された専用集積回路９０７と、入力装置９１３と、出力装置９１５と、記録装置９１７と、ドライブ９１９と、接続ポート９２１と、通信装置９２３とを有する。これらの構成は、バス９０９や入出力インターフェース９１１を介し相互に信号を伝達可能に接続されている。
【0115】
プログラムは、例えば、ＲＯＭ９０３やＲＡＭ９０５、記録装置９１７等に記録しておくことができる。
【0116】
また、プログラムは、例えば、フレキシブルディスクなどの磁気ディスク、各種のＣＤ・ＭＯディスク・ＤＶＤ等の光ディスク、半導体メモリ等のリムーバブルな記録媒体９２５に、一時的又は非一時的（永続的）に記録しておくこともできる。このような記録媒体９２５は、いわゆるパッケージソフトウエアとして提供することもできる。この場合、これらの記録媒体９２５に記録されたプログラムは、ドライブ９１９により読み出されて、入出力インターフェース９１１やバス９０９等を介し上記記録装置９１７に記録されてもよい。
【0117】
また、プログラムは、例えば、ダウンロードサイト・他のコンピュータ・他の記録装置等（図示せず）に記録しておくこともできる。この場合、プログラムは、ＬＡＮやインターネット等のネットワークＮＷを介し転送され、通信装置９２３がこのプログラムを受信する。そして、通信装置９２３が受信したプログラムは、入出力インターフェース９１１やバス９０９等を介し上記記録装置９１７に記録されてもよい。
【0118】
また、プログラムは、例えば、適宜の外部接続機器９２７に記録しておくこともできる。この場合、プログラムは、適宜の接続ポート９２１を介し転送され、入出力インターフェース９１１やバス９０９等を介し上記記録装置９１７に記録されてもよい。
【0119】
そして、ＣＰＵ９０１が、上記記録装置９１７に記録されたプログラムに従い各種の処理を実行することにより、上述したコントローラ１１５による処理が実現される。この際、ＣＰＵ９０１は、例えば、上記記録装置９１７からプログラムを直接読み出して実行してもよいし、ＲＡＭ９０５に一旦ロードした上で実行してもよい。更にＣＰＵ９０１は、例えば、プログラムを通信装置９２３やドライブ９１９、接続ポート９２１を介し受信する場合、受信したプログラムを記録装置９１７に記録せずに直接実行してもよい。
【0120】
また、ＣＰＵ９０１は、必要に応じて、例えばマウス・キーボード・マイク（図示せず）等の入力装置９１３から入力する信号や情報に基づいて各種の処理を行ってもよい。
【0121】
そして、ＣＰＵ９０１は、上記の処理を実行した結果を、例えば表示装置や音声出力装置等の出力装置９１５から出力してもよく、さらにＣＰＵ９０１は、必要に応じてこの処理結果を通信装置９２３や接続ポート９２１を介し送信してもよく、上記記録装置９１７や記録媒体９２５に記録させてもよい。
【0122】
なお、以上の説明において、「垂直」「平行」「平面」等の記載がある場合には、当該記載は厳密な意味ではない。すなわち、それら「垂直」「平行」「平面」とは、設計上、製造上の公差、誤差が許容され、「実質的に垂直」「実質的に平行」「実質的に平面」という意味である。
【0123】
また、以上の説明において、外観上の寸法や大きさ、形状、位置等が「同一」「同じ」「等しい」「異なる」等の記載がある場合は、当該記載は厳密な意味ではない。すなわち、それら「同一」「同じ」「等しい」「異なる」とは、設計上、製造上の公差、誤差が許容され、「実質的に同一」「実質的に同じ」「実質的に等しい」「実質的に異なる」という意味である。
【0124】
また、以上既に述べた以外にも、上記実施形態や各変形例による手法を適宜組み合わせて利用しても良い。その他、一々例示はしないが、上記実施形態や各変形例は、その趣旨を逸脱しない範囲内において、種々の変更が加えられて実施されるものである。
【符号の説明】
【0125】
１ 袋供給システム
５ 開口形成装置
７ 袋口開放装置
９ 包装袋
９ａ 縁部
９ｂ 縁部
２５Ｌ 保持板（第１の保持部材）
２５Ｒ 保持板（第２の保持部材）
２７Ｌ，２７Ｒ ローラ（ローラ部材）
３１ 移動装置
３３ コンベア
４１Ｌ，４１Ｒ リンク（リンク機構）
４３ モータ（第２のアクチュエータ）
４７ リンク（リンク機構）
４９ リンク（リンク機構）
５１ モータ（第１のアクチュエータ）
６７ 摩擦材（第２の摩擦材）
８１ 摩擦材（第１の摩擦材）
８３ 開口
８９Ｌ 把持アーム（第２の把持部材）
８９Ｒ 把持アーム（第１の把持部材）
９７ モータ（第３のアクチュエータ）
９９Ｌ エアシリンダ（第５のアクチュエータ）
９９Ｒ エアシリンダ（第４のアクチュエータ）
１１５ コントローラ
５ 開口形成装置
７ 袋口開放装置
９ 包装袋
９ａ 縁部
９ｂ 縁部
２５Ｌ 保持板（第１の保持部材）
２５Ｒ 保持板（第２の保持部材）
２７Ｌ，２７Ｒ ローラ（ローラ部材）
３１ 移動装置
３３ コンベア
４１Ｌ，４１Ｒ リンク（リンク機構）
４３ モータ（第２のアクチュエータ）
４７ リンク（リンク機構）
４９ リンク（リンク機構）
５１ モータ（第１のアクチュエータ）
６７ 摩擦材（第２の摩擦材）
８１ 摩擦材（第１の摩擦材）
８３ 開口
８９Ｌ 把持アーム（第２の把持部材）
８９Ｒ 把持アーム（第１の把持部材）
９７ モータ（第３のアクチュエータ）
９９Ｌ エアシリンダ（第５のアクチュエータ）
９９Ｒ エアシリンダ（第４のアクチュエータ）
１１５ コントローラ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】