(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-05-11
(45)【発行日】2023-05-19
(54)【発明の名称】撮像装置
(51)【国際特許分類】
G01N 21/84 20060101AFI20230512BHJP
【ＦＩ】
G01N21/84 E
G01N21/84 B
【請求項の数】
5
(21)【出願番号】P 2019172271
(22)【出願日】2019-09-20
(65)【公開番号】P2021050940
(43)【公開日】2021-04-01
【審査請求日】2022-06-17
(73)【特許権者】
【識別番号】000207551
【氏名又は名称】株式会社ＳＣＲＥＥＮホールディングス
(74)【代理人】
【識別番号】100088672
【弁理士】
【氏名又は名称】吉竹 英俊
(74)【代理人】
【識別番号】100088845
【弁理士】
【氏名又は名称】有田 貴弘
(72)【発明者】
【氏名】小池 泰弘
(72)【発明者】
【氏名】佐伯 和人
(72)【発明者】
【氏名】島田 真稔
(72)【発明者】
【氏名】谷口 慎也
【審査官】井上 徹
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１８－１６９２７５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－１５８５０１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－１１３３４８（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１９／１３１１５５（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２００６－１７４８４（ＪＰ，Ａ）
【文献】韓国登録特許第１０－１１７５１７１（ＫＲ，Ｂ１）
【文献】特開２００８－４６１０３（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０１Ｎ ２１／８４－Ｇ０１Ｎ ２１／９５８
Ｇ０１Ｎ ２１／００－Ｇ０１Ｎ ２１／０１
Ｇ０１Ｎ ２１／１７－Ｇ０１Ｎ ２１／６１
Ｇ０１Ｂ １１／００－Ｇ０１Ｂ １１／３０
Ｈ０４Ｎ ２３／００
Ｈ０４Ｎ ２３／４０－Ｈ０４Ｎ ２３／７６
Ｈ０４Ｎ ２３／９０－Ｈ０４Ｎ ２３／９５９
Ｂ２５Ｊ １／００－Ｂ２５Ｊ ２１／０２
ＪＳＴＰｌｕｓ／ＪＭＥＤＰｌｕｓ／ＪＳＴ７５８０（ＪＤｒｅａｍＩＩＩ）
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
撮像対象物を載置するための載置部と、１つ以上の撮像部ならびに第１Ａ照明部および第１Ｂ照明部を含む２つ以上の照明部が連結されて一体に設けられた撮像ユニットと、
前記撮像ユニットを前記載置部に対して相対的に移動させることが可能な移動機構と、を備え、
前記第１Ａ照明部は、第１Ａ照明方向に向けて前記載置部に載置された前記撮像対象物に光を照射することが可能であり、
前記第１Ｂ照明部は、第１Ｂ照明方向に向けて前記載置部に載置された前記撮像対象物に光を照射することが可能であり、
前記１つ以上の撮像部のうちの第１Ａ撮像部は、光学系を含み、
前記第１Ａ撮像部から前記載置部に載置された前記撮像対象物に向かう前記光学系の光軸に沿った撮像方向は、前記第１Ｂ照明方向よりも前記第１Ａ照明方向に近く、
前記１つ以上の撮像部は、前記第１Ａ撮像部と、第１Ｂ撮像部と、第１Ｃ撮像部と、を含み、
前記２つ以上の照明部は、前記第１Ａ照明部と、前記第１Ｂ照明部と、第１Ｃ照明部と、を含み、
前記第１Ａ照明部が前記載置部に載置された前記撮像対象物を上方から照明している状態で前記第１Ａ撮像部が前記載置部に載置された前記撮像対象物を上方から撮像することが可能であり、
前記第１Ｂ照明部が前記載置部に載置された前記撮像対象物を斜め上方から照明している状態で前記第１Ｂ撮像部が前記載置部に載置された前記撮像対象物を斜め上方から撮像することが可能であり、
前記第１Ｃ照明部が前記載置部に載置された前記撮像対象物を水平方向に向かって照明している状態で前記第１Ｃ撮像部が前記載置部に載置された前記撮像対象物を水平方向に向かって撮像することが可能である、撮像装置。
【請求項2】
請求項１に記載の撮像装置であって、前記第１Ｃ照明部は、鉛直方向における高さよりも水平方向における幅が大きい水平発光領域を有する、撮像装置。
【請求項3】
請求項１または請求項２に記載の撮像装置であって、前記第１Ｂ照明部は、水平方向における幅よりも斜め上方向における長さが大きい斜め発光領域を有する、撮像装置。
【請求項4】
請求項２に記載の撮像装置であって、
前記第１Ｃ照明部は、第１水平発光領域、第２水平発光領域、および第３水平発光領域、の３つの前記水平発光領域を有し、
前記第１水平発光領域は、前記第１Ａ撮像部における前記光学系の前記光軸である第１Ａ光軸を中心として、前記第２水平発光領域から時計回りに４５度回転した位置に配置されており、
前記第３水平発光領域は、前記第１Ａ光軸を中心として、前記第２水平発光領域から反時計回りに４５度回転した位置に配置されている、撮像装置。
【請求項5】
請求項３に記載の撮像装置であって、
前記第１Ｂ照明部は、第１斜め発光領域、第２斜め発光領域、第３斜め発光領域、第４斜め発光領域、および第５斜め発光領域、の５つの前記斜め発光領域を有し、
前記第１斜め発光領域は、前記第１Ａ撮像部における前記光学系の前記光軸である第１Ａ光軸を中心として、前記第３斜め発光領域から時計回りに９０度回転した位置に配置されており、
前記第２斜め発光領域は、前記第１Ａ光軸を中心として、前記第３斜め発光領域から時計回りに４５度回転した位置に配置されており、
前記第４斜め発光領域は、前記第１Ａ光軸を中心として、前記第３斜め発光領域から反時計回りに４５度回転した位置に配置されており、
前記第５斜め発光領域は、前記第１Ａ光軸を中心として、前記第３斜め発光領域から反時計回りに９０度回転した位置に配置されている、撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、撮像装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、自動車等の駆動部およびその周辺に用いられている立体形状を有する鍛造部品については、人が様々な角度から鍛造部品を見ることで欠陥を発見する目視検査が行われている。この目視検査は、例えば、カメラと照明とを含む光学機器を用いた検査に置き換えることが可能である。
【0003】
そして、例えば、人間の腕に似た構造を有する産業用のロボットアームの先端に光学機器を取り付けることで、検査対象物（ワークともいう）の所望の部分を自在に撮像可能な欠陥検査装置が考えられている（例えば、特許文献１等）。このような欠陥検査装置によれば、例えば、人による目視検査では対応しにくい大型のワークであっても、検査を行うことが可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開２００６－２０８２５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、上記特許文献１の技術では、ワークを一方向から照明して撮像を行う。このため、例えば、ワークが凹凸部および孔部等の平坦ではない種々の外形を有していれば、ワークの一部については、照明からワークに照射される光がカメラに向かって反射せず、ワークを十分に捉えた画像を得ることができない場合がある。
【0006】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、種々の形状を有する対象物を十分に捉えた画像を容易に撮像可能な技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記課題を解決するために、第１の態様に係る撮像装置は、載置部と、撮像ユニットと、移動機構と、を備える。前記載置部は、撮像対象物を載置するためのものである。前記撮像ユニットは、１つ以上の撮像部ならびに第１Ａ照明部および第１Ｂ照明部を含む２つ以上の照明部が連結されて一体に設けられたユニットである。前記移動機構は、前記撮像ユニットを前記載置部に対して相対的に移動させることが可能である。前記第１Ａ照明部は、第１Ａ照明方向に向けて前記載置部に載置された前記撮像対象物に光を照射することが可能である。前記第１Ｂ照明部は、第１Ｂ照明方向に向けて前記載置部に載置された前記撮像対象物に光を照射することが可能である。前記１つ以上の撮像部のうちの第１Ａ撮像部は、光学系を含む。前記第１Ａ撮像部から前記載置部に載置された前記撮像対象物に向かう前記光学系の光軸に沿った撮像方向は、前記第１Ｂ照明方向よりも前記第１Ａ照明方向に近い。前記１つ以上の撮像部は、前記第１Ａ撮像部と、第１Ｂ撮像部と、第１Ｃ撮像部と、を含む。前記２つ以上の照明部は、前記第１Ａ照明部と、前記第１Ｂ照明部と、第１Ｃ照明部と、を含む。前記第１Ａ照明部が前記載置部に載置された前記撮像対象物を上方から照明している状態で前記第１Ａ撮像部が前記載置部に載置された前記撮像対象物を上方から撮像することが可能である。前記第１Ｂ照明部が前記載置部に載置された前記撮像対象物を斜め上方から照明している状態で前記第１Ｂ撮像部が前記載置部に載置された前記撮像対象物を斜め上方から撮像することが可能である。前記第１Ｃ照明部が前記載置部に載置された前記撮像対象物を水平方向に向かって照明している状態で前記第１Ｃ撮像部が前記載置部に載置された前記撮像対象物を水平方向に向かって撮像することが可能である。
【0010】
第２の態様に係る撮像装置は、第１の態様に係る撮像装置であって、前記第１Ｃ照明部は、鉛直方向における高さよりも水平方向における幅が大きい水平発光領域を有する。
【0011】
第３の態様に係る撮像装置は、第１または第２の態様に係る撮像装置であって、前記第１Ｂ照明部は、水平方向における幅よりも斜め上方向における長さが大きい斜め発光領域を有する。
第４の態様に係る撮像装置は、第２の態様に係る撮像装置であって、前記第１Ｃ照明部は、第１水平発光領域、第２水平発光領域、および第３水平発光領域、の３つの前記水平発光領域を有する。前記第１水平発光領域は、前記第１Ａ撮像部における前記光学系の前記光軸である第１Ａ光軸を中心として、前記第２水平発光領域から時計回りに４５度回転した位置に配置されている。前記第３水平発光領域は、前記第１Ａ光軸を中心として、前記第２水平発光領域から反時計回りに４５度回転した位置に配置されている。
第５の態様に係る撮像装置は、第３の態様に係る撮像装置であって、前記第１Ｂ照明部は、第１斜め発光領域、第２斜め発光領域、第３斜め発光領域、第４斜め発光領域、および第５斜め発光領域、の５つの前記斜め発光領域を有する。前記第１斜め発光領域は、前記第１Ａ撮像部における前記光学系の前記光軸である第１Ａ光軸を中心として、前記第３斜め発光領域から時計回りに９０度回転した位置に配置されている。前記第２斜め発光領域は、前記第１Ａ光軸を中心として、前記第３斜め発光領域から時計回りに４５度回転した位置に配置されている。前記第４斜め発光領域は、前記第１Ａ光軸を中心として、前記第３斜め発光領域から反時計回りに４５度回転した位置に配置されている。前記第５斜め発光領域は、前記第１Ａ光軸を中心として、前記第３斜め発光領域から反時計回りに９０度回転した位置に配置されている。
第４の態様に係る撮像装置は、第２の態様に係る撮像装置であって、前記第１Ｃ照明部は、第１水平発光領域、第２水平発光領域、および第３水平発光領域、の３つの前記水平発光領域を有する。前記第１水平発光領域は、前記第１Ａ撮像部における前記光学系の前記光軸である第１Ａ光軸を中心として、前記第２水平発光領域から時計回りに４５度回転した位置に配置されている。前記第３水平発光領域は、前記第１Ａ光軸を中心として、前記第２水平発光領域から反時計回りに４５度回転した位置に配置されている。
第５の態様に係る撮像装置は、第３の態様に係る撮像装置であって、前記第１Ｂ照明部は、第１斜め発光領域、第２斜め発光領域、第３斜め発光領域、第４斜め発光領域、および第５斜め発光領域、の５つの前記斜め発光領域を有する。前記第１斜め発光領域は、前記第１Ａ撮像部における前記光学系の前記光軸である第１Ａ光軸を中心として、前記第３斜め発光領域から時計回りに９０度回転した位置に配置されている。前記第２斜め発光領域は、前記第１Ａ光軸を中心として、前記第３斜め発光領域から時計回りに４５度回転した位置に配置されている。前記第４斜め発光領域は、前記第１Ａ光軸を中心として、前記第３斜め発光領域から反時計回りに４５度回転した位置に配置されている。前記第５斜め発光領域は、前記第１Ａ光軸を中心として、前記第３斜め発光領域から反時計回りに９０度回転した位置に配置されている。
【発明の効果】
【0012】
第１の態様に係る撮像装置によれば、例えば、少ない動作で複数の照明条件における撮像を行うことができる。したがって、例えば、種々の形状を有する撮像対象物を十分に捉えた画像を容易に撮像することができる。
【0013】
第１の態様に係る撮像装置によれば、例えば、撮像方向に近い角度の照明方向で照明を行う照明条件での撮像と、撮像方向から離れた角度の照明方向で照明を行う照明条件での撮像と、を行うことで、撮像対象物からの正反射光が捉えられる条件が変わり得る。これにより、撮像対象物における凹凸等の種々の形状を十分に捉えた画像を容易に撮像することができる。
【0014】
第１の態様に係る撮像装置によれば、例えば、より少ない動作で複数の照明条件における撮像を行うことができる。したがって、例えば、種々の形状を有する撮像対象物を十分に捉えた画像をさらに容易に撮像することができる。
【0015】
第２の態様に係る撮像装置によれば、例えば、載置部上に第１Ｃ照明部を移動させても、第１Ｃ照明部が載置部に接触しにくいため、撮像対象物のサイズに合わせた距離および焦点の調整等を行うために第１Ｃ照明部を移動させやすくなる。
【0016】
第３の態様に係る撮像装置によれば、例えば、斜め上方から見て奥行き方向が長い撮像対象物を広く照明することができる。また、例えば、鉛直方向に沿った仮想軸の周囲の異なる角度において斜め上方から撮像対象物を照明することが可能な複数の発光領域を容易に配置することができる。
【図面の簡単な説明】
【0017】
【図5】図５（ａ）は、撮像装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。図５（ｂ）は、第１撮像ユニットの機能的構成の一例を示すブロック図である。図５（ｃ）は、第２撮像ユニットの機能的構成の一例を示すブロック図である。
【図16】図１６（ａ）は、第１Ｃ照明部で照明されたワークを第１Ａ撮像部で撮像することで得られるワークを捉えた撮像画像の一例を示す図である。図１６（ｂ）は、第１Ｃ照明部で照明されたワークを第１Ｂ撮像部で撮像することで得られるワークを捉えた撮像画像の一例を示す図である。図１６（ｃ）は、第１Ｃ照明部で照明されたワークを第１Ｃ撮像部で撮像することで得られるワークを捉えた撮像画像の一例を示す図である。
【図17】図１７（ａ）は、第１Ｂ照明部で照明されたワークを第１Ａ撮像部で撮像することで得られるワークを捉えた撮像画像の一例を示す図である。図１７（ｂ）は、第１Ｂ照明部で照明されたワークを第１Ｂ撮像部で撮像することで得られるワークを捉えた撮像画像の一例を示す図である。図１７（ｃ）は、第１Ｂ照明部で照明されたワークを第１Ｃ撮像部で撮像することで得られるワークを捉えた撮像画像の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0018】
以下、添付の図面を参照しながら、本発明の各実施形態について説明する。各実施形態に記載されている構成要素はあくまでも例示であり、本発明の範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。図面は、あくまでも模式的に示したものである。図面においては、容易に理解が可能となるように、必要に応じて各部の寸法および数が誇張または簡略化されて図示されている場合がある。また、図面においては、同様な構成および機能を有する部分に対して同じ符号が付されており、重複した説明が適宜省略されている。図１（ａ）から図２（ａ）、図９から図１３、図１５および図１９（ａ）から図２０（ｃ）には、右手系のＸＹＺ座標系が付されている。このＸＹＺ座標系では、投入装置１１の搬送部Ｃｖ１によって水平面に沿ってワークＷ０が搬送される方向が＋Ｘ方向とされ、水平面に沿ってワークＷ０が搬送される方向に垂直な方向が＋Ｙ方向とされ、＋Ｘ方向と＋Ｙ方向との両方に直交している重力方向が－Ｚ方向とされている。
【0019】
また、本明細書では、相対的または絶対的な位置関係を示す表現（例えば「平行」「直交」「中心」等）は、特に断らない限り、その位置関係を厳密に表すのみならず、公差も含む状態を表すとともに、同程度の機能が得られる範囲で相対的に角度または距離に関して変位された状態も表すものとする。２つ以上のものが等しい状態であることを示す表現（例えば「同一」「等しい」「均質」等）は、特に断らない限り、定量的に厳密に等しい状態を表すのみならず、公差もしくは同程度の機能が得られる差が存在する状態も表すものとする。形状を示す表現（例えば「四角形状」または「円筒形状」等）は、特に断らない限り、幾何学的に厳密に形状を表すのみならず、同程度の効果が得られる範囲で、例えば凹凸または面取り等を有する形状も表すものとする。１つの構成要素を「備える」「具える」「具備する」「含む」または「有する」という表現は、他の構成要素の存在を除外する排他的表現ではない。「連結」という表現は、特に断らない限り、２つの要素が接している状態のほか、２つの要素が他の要素を挟んで離れている状態も含む表現である。
【0020】
＜１．第１実施形態＞
＜１－１．検査システムの構成＞
第１実施形態に係る検査システム１について、図１（ａ）から図８を参照しながら、説明する。図１（ａ）は、第１実施形態に係る検査システム１の外観を模式的に示す斜視図である。図１（ｂ）は、第１実施形態に係る検査システム１の概略的な構成を示す図である。
＜１－１．検査システムの構成＞
第１実施形態に係る検査システム１について、図１（ａ）から図８を参照しながら、説明する。図１（ａ）は、第１実施形態に係る検査システム１の外観を模式的に示す斜視図である。図１（ｂ）は、第１実施形態に係る検査システム１の概略的な構成を示す図である。
【0021】
図１（ａ）および図１（ｂ）で示されるように、検査システム１は、例えば、投入装置１１と、４つの撮像装置１２と、反転装置１３と、排出装置１４と、を備えている。より具体的には、検査システム１では、例えば、投入装置１１と、１つ目の撮像装置（第１撮像装置ともいう）１２１と、２つ目の撮像装置（第２撮像装置ともいう）１２２と、反転装置１３と、３つ目の撮像装置（第３撮像装置ともいう）１２３と、４つ目の撮像装置（第４撮像装置ともいう）１２４と、排出装置１４と、が＋Ｘ方向においてこの記載の順に連結されている状態で位置している。投入装置１１、撮像装置１２、反転装置１３および排出装置１４は、適宜「装置」と略称される。ここでは、例えば、別々に作製された複数の装置１１，１２，１３，１４を＋Ｘ方向において相互に連結することで、検査システム１を製造することができる。換言すれば、例えば、１つまたは２つ以上の撮像装置１２を含む２つ以上の装置を適宜組み合わせることで検査システムを製造することができる。装置１１，１２，１３，１４は、例えば、連結用の部材およびネジ等の締結部材等を用いて相互に連結することができる。
【0022】
各装置１１，１２，１３，１４は、例えば、上部に検査の対象物（ワークともいう）Ｗ０が載置および搬送される内部空間を有する筒状の部分（筒状部ともいう）を有する。この筒状部は、例えば、＋Ｘ方向に貫通するように位置している。具体的には、例えば、投入装置１１は、筒状部１１ｔｂを有し、撮像装置１２は、筒状部１２ｔｂを有し、反転装置１３は、筒状部１３ｔｂを有し、排出装置１４は、筒状部１４ｔｂを有する。そして、例えば、複数の装置１１，１２，１３，１４の間でワークＷ０の搬送が可能な経路（搬送経路ともいう）Ｒｔ１を成す１つの筒状の部分（筒状部）１ｔｂを形成するように、複数の装置１１，１２，１３，１４が相互に連結されている。図１（ｂ）では、＋Ｘ方向に沿った搬送経路Ｒｔ１に沿って２点鎖線の矢印が描かれている。
【0023】
ここでは、例えば、筒状部１ｔｂは、投入装置１１の筒状部１１ｔｂと、第１撮像装置１２１の筒状部１２ｔｂと、第２撮像装置１２２の筒状部１２ｔｂと、反転装置１３の筒状部１３ｔｂと、第３撮像装置１２３の筒状部１２ｔｂと、第４撮像装置１２４の筒状部１２ｔｂと、排出装置１４の筒状部１４ｔｂと、が＋Ｘ方向においてこの順に連結されている状態で構成されている。検査システム１は、例えば、投入装置１１から、第１撮像装置１２１、第２撮像装置１２２、反転装置１３、第３撮像装置１２３、第４撮像装置１２４および排出装置１４の順に、ワークＷ０を搬送して、ワークＷ０を検査することができる。ここで、各筒状部１１ｔｂ，１２ｔｂ，１３ｔｂ，１４ｔｂにおける＋Ｚ方向に位置する上面部および±Ｙ方向に位置する側面部は、例えば、透明であっても透明でなくてもよい。
【0024】
＜１－１－１．投入装置の構成＞
投入装置１１は、検査システム１の外部からワークＷ０が投入される装置である。この投入装置１１は、例えば、検査システム１に含まれる複数の装置のうちのワークＷ０の搬送経路Ｒｔ１における最初に位置している。
投入装置１１は、検査システム１の外部からワークＷ０が投入される装置である。この投入装置１１は、例えば、検査システム１に含まれる複数の装置のうちのワークＷ０の搬送経路Ｒｔ１における最初に位置している。
【0025】
図１（ａ）および図１（ｂ）の例では、投入装置１１は、ワークＷ０を搬送可能な搬送部Ｃｖ１であるベルトコンベアを有し、各撮像装置１２は、ワークＷ０を搬送可能な搬送部Ｃｖ２であるベルトコンベアを有し、反転装置１３は、ワークＷ０を搬送可能な搬送部Ｃｖ３であるベルトコンベアを有し、排出装置１４は、ワークＷ０を搬送可能な搬送部Ｃｖ４であるベルトコンベアを有する。投入装置１１の搬送部Ｃｖ１は、例えば、投入装置１１と該投入装置１１の外部との間でワークＷ０を搬送することができる。撮像装置１２の搬送部Ｃｖ２は、例えば、撮像装置１２と該撮像装置１２の外部との間でワークＷ０を搬送することができる。反転装置１３の搬送部Ｃｖ３は、例えば、反転装置１３と該反転装置１３の外部との間でワークＷ０を搬送することができる。排出装置１４の搬送部Ｃｖ４は、例えば、排出装置１４と該排出装置１４の外部との間でワークＷ０を搬送することができてもよいし、排出装置１４内における所定の位置までワークＷ０を搬送することができてもよい。
【0026】
例えば、投入装置１１は、筒状部１１ｔｂのうちの撮像装置１２とは逆側の－Ｘ方向の端部に開閉可能な部分（開閉部ともいう）１１ｏｃを有する。開閉部１１ｏｃは、例えば、開閉可能な扉またはシャッター等を有する。例えば、開閉部１１ｏｃを介して投入装置１１にワークＷ０を投入することができる。例えば、作業者Ｏｐ０が、投入装置１１にワークＷ０を投入する態様が考えられる。この場合には、例えば、搬送部Ｃｖ１としてのベルトコンベアのベルト上に描画もしくは投影された目印に合わせて作業者Ｏｐ０がベルトコンベアのベルト上にワークＷ０を載置する態様が考えられる。投入装置１１では、例えば、ベルト上に載置されるワークＷ０を検知するセンサによって、投入装置１１にワークＷ０が投入されたことが検知されてもよい。また、例えば、検査システム１の外部に設けられたロボット等が、ベルトコンベアのベルト上にワークＷ０を載置することで、投入装置１１にワークＷ０を投入してもよい。ここで、例えば、搬送部Ｃｖ１は、搬送部Ｃｖ１としてのベルトコンベアのベルト上に載置されたワークＷ０を、投入装置１１の＋Ｘ方向の外部に位置している第１撮像装置１２１の搬送部Ｃｖ２（搬送部Ｃｖ２１ともいう）に受け渡すことができる。
【0027】
＜１－１－２．撮像装置の構成＞
撮像装置１２は、例えば、ワークＷ０を撮像の対象物（撮像対象物ともいう）とした検査用の処理としての撮像を行うことができる。
撮像装置１２は、例えば、ワークＷ０を撮像の対象物（撮像対象物ともいう）とした検査用の処理としての撮像を行うことができる。
【0028】
ここで、第１撮像装置１２１は、例えば、投入装置１１の搬送部Ｃｖ１から第１撮像装置１２１の搬送部Ｃｖ２１に受け渡されたワークＷ０を対象として、検査用の処理としての撮像を行うことができる。第１撮像装置１２１で撮像されたワークＷ０は、例えば、搬送部Ｃｖ２１によって第１撮像装置１２１から該第１撮像装置１２１の＋Ｘ方向の外部に位置している第２撮像装置１２２の搬送部Ｃｖ２（搬送部Ｃｖ２２ともいう）に受け渡される。第２撮像装置１２２は、例えば、第１撮像装置１２１の搬送部Ｃｖ２１から第２撮像装置１２２の搬送部Ｃｖ２２に受け渡されたワークＷ０を対象として、検査用の処理としての撮像を行うことができる。第２撮像装置１２２で撮像されたワークＷ０は、例えば、搬送部Ｃｖ２２によって第２撮像装置１２２から該第２撮像装置１２２の＋Ｘ方向の外部に位置している反転装置１３の搬送部Ｃｖ３に受け渡される。第３撮像装置１２３は、例えば、反転装置１３の搬送部Ｃｖ３から第３撮像装置１２３の搬送部Ｃｖ２（搬送部Ｃｖ２３ともいう）に受け渡されたワークＷ０を対象として、検査用の処理としての撮像を行うことができる。第３撮像装置１２３で撮像されたワークＷ０は、例えば、搬送部Ｃｖ２３によって第３撮像装置１２３から該第３撮像装置１２３の＋Ｘ方向の外部に位置している第４撮像装置１２４の搬送部Ｃｖ２（搬送部Ｃｖ２４ともいう）に受け渡される。第４撮像装置１２４は、例えば、第３撮像装置１２３の搬送部Ｃｖ２３から第４撮像装置１２４の搬送部Ｃｖ２４に受け渡されたワークＷ０を対象として、検査用の処理としての撮像を行うことができる。第４撮像装置１２４で撮像されたワークＷ０は、例えば、搬送部Ｃｖ２４によって第４撮像装置１２４から該第４撮像装置１２４の＋Ｘ方向の外部に位置している排出装置１４の搬送部Ｃｖ４に受け渡される。
【0029】
図２（ａ）は、第１実施形態に係る撮像装置１２の主要な物理的構成の一例を示す図である。図２（ｂ）は、第１実施形態に係る撮像ユニット１２ｓの物理的構成の一例を示す図である。ここでは、第１撮像装置１２１、第２撮像装置１２２、第３撮像装置１２３および第４撮像装置１２４は、それぞれ同様な構成を有する。
【0030】
図２（ａ）で示されるように、撮像装置１２は、例えば、搬送部Ｃｖ２と、撮像ユニット１２ｓと、移動機構１２ｔと、を有する。
【0031】
搬送部Ｃｖ２は、例えば、撮像対象物としてのワークＷ０を載置するための部分（載置部ともいう）Ｓｇ２としての機能を有する。
【0032】
撮像ユニット１２ｓは、例えば、撮像対象物としてのワークＷ０を対象とした撮像を行うことができる。第１実施形態では、撮像装置１２は、２つの撮像ユニット１２ｓを有する。具体的には、図２（ａ）で示されるように、撮像装置１２は、２つの撮像ユニット１２ｓとして、第１撮像ユニット１２ｓ１と、第２撮像ユニット１２ｓ２と、を有する。図２（ｂ）で示されるように、撮像ユニット１２ｓは、例えば、撮像部Ｉ１および照明部Ｆ１を有する。より具体的には、第１撮像ユニット１２ｓ１は、第１撮像部Ｉ１１および第１照明部Ｆ１１を含む。第２撮像ユニット１２ｓ２は、第２撮像部Ｉ１２および第２照明部Ｆ１２を含む。
【0033】
第１撮像部Ｉ１１および第２撮像部Ｉ１２のそれぞれは、例えば、電荷結合素子（Charge Coupled Device：ＣＣＤ）等の撮像素子と、この撮像素子にワークＷ０の光像を結像させるための光学系としてのレンズ部Ｌｚ１と、を有する。第１照明部Ｆ１１および第２照明部Ｆ１２のそれぞれには、例えば、複数の発光ダイオード（Light Emitting Diode：ＬＥＤ）が２次元的に配列された面状の照明等が適用される。この場合には、例えば、第１照明部Ｆ１１および第２照明部Ｆ１２のそれぞれによって、ワークＷ０を広範囲にわたって照明することができる。図２（ｂ）の例では、レンズ部Ｌｚ１は、照明部Ｆ１の孔部Ｈ１に挿通された状態で位置している。別の観点から言えば、レンズ部Ｌｚ１の光軸Ｐｉ１が、孔部Ｈ１を通るように設定されている。具体的には、第１撮像部Ｉ１１の第１レンズ部Ｌｚ１１が、第１照明部Ｆ１１の第１孔部Ｈ１１に挿通された状態で位置している。別の観点から言えば、第１レンズ部Ｌｚ１１の光軸（第１光軸ともいう）Ｐｉ１１が、第１孔部Ｈ１１を通るように設定されている。また、第２撮像部Ｉ１２の第２レンズ部Ｌｚ１２が、第２照明部Ｆ１２の第２孔部Ｈ１２に挿通された状態で位置している。別の観点から言えば、第２レンズ部Ｌｚ１２の光軸（第２光軸ともいう）Ｐｉ１２が、第２孔部Ｈ１２を通るように設定されている。これにより、例えば、第１撮像部Ｉ１１は、第１照明部Ｆ１１によって照明されたワークＷ０の少なくとも一部を被写体として撮像を行うことができる。また、例えば、第２撮像部Ｉ１２は、第２照明部Ｆ１２によって照明されたワークＷ０の少なくとも一部を被写体として撮像を行うことができる。
【0034】
移動機構１２ｔは、例えば、載置部Ｓｇ２に載置されたワークＷ０に対して撮像ユニット１２ｓを相対的に移動させることができる。別の観点から言えば、移動機構１２ｔは、例えば、ワークＷ０を載置するための載置部Ｓｇ２に対して撮像ユニット１２ｓを相対的に移動させることができる。第１実施形態では、撮像装置１２は、２つの移動機構１２ｔを有する。具体的には、図２（ａ）で示されるように、撮像装置１２は、２つの移動機構１２ｔとして、第１移動機構１２ｔ１と、第２移動機構１２ｔ２と、を有する。第１移動機構１２ｔ１は、例えば、載置部Ｓｇ２に載置されたワークＷ０に対して第１撮像ユニット１２ｓ１を相対的に移動させることができる。別の観点から言えば、第１移動機構１２ｔ１は、例えば、ワークＷ０を載置するための載置部Ｓｇ２に対して第１撮像ユニット１２ｓ１を相対的に移動させることができる。第２移動機構１２ｔ２は、例えば、載置部Ｓｇ２に載置されたワークＷ０に対して第２撮像ユニット１２ｓ２を相対的に移動させることができる。別の観点から言えば、第２移動機構１２ｔ２は、例えば、ワークＷ０を載置するための載置部Ｓｇ２に対して第２撮像ユニット１２ｓ２を相対的に移動させることができる。
【0035】
このような構成が採用されれば、例えば、ワークＷ０に対して、第１撮像ユニット１２ｓ１と第２撮像ユニット１２ｓ２とを別々に移動させつつ、第１照明部Ｆ１１および第２照明部Ｆ１２のそれぞれで照明されたワークＷ０を第１撮像部Ｉ１１および第２撮像部Ｉ１２で撮像することができる。例えば、第１撮像部Ｉ１１は、第１照明部Ｆ１１によって照明されたワークＷ０、第２照明部Ｆ１２によって照明されたワークＷ０、および第１照明部Ｆ１１および第２照明部Ｆ１２の双方で照明されたワークＷ０のそれぞれについて、撮像を行うことができる。また、例えば、第２撮像部Ｉ１２も、第１照明部Ｆ１１によって照明されたワークＷ０、第２照明部Ｆ１２によって照明されたワークＷ０、および第１照明部Ｆ１１および第２照明部Ｆ１２の双方で照明されたワークＷ０のそれぞれについて、撮像を行うことができる。これにより、例えば、ワークＷ０の各部分を複数の照明条件で撮像することができる。したがって、例えば、種々の形状を有するワークＷ０を十分に捉えた画像を容易に撮像することができる。
【0036】
移動機構１２ｔには、例えば、ロボットアーム等が適用される。ロボットアームには、例えば、多くの軸を基準として駆動可能なロボットアーム（多軸ロボットアームともいう）が適用される。ここで、例えば、第１移動機構１２ｔ１および第２移動機構１２ｔ２のうちの少なくとも一方の移動機構が、多軸ロボットアームであってもよい。このように、例えば、移動機構１２ｔに多軸ロボットアームが適用されれば、ワークＷ０の各部分を複数の照明条件で任意の角度から撮像することができる。
【0037】
多軸ロボットアームには、例えば、基準部Ｐｔ０と、第１可動部Ｐｔ１と、第２可動部Ｐｔ２と、第３可動部Ｐｔ３と、第４可動部Ｐｔ４と、第５可動部Ｐｔ５と、第６可動部Ｐｔ６と、を有する６軸で回動可能なロボットアーム（６軸ロボットアームともいう）が適用される。この場合には、基準部Ｐｔ０は、例えば、撮像装置１２のベース部Ｂｓ１２等に固定されている。このベース部Ｂｓ１２には、例えば、搬送部Ｃｖ２のベルトコンベアが固定されていてもよい。基準部Ｐｔ０は、例えば、＋Ｚ方向に沿った第１軸Ｐｌ１を中心として第１可動部Ｐｔ１を回動可動に保持する回動部Ｐｒ１を有する。第１可動部Ｐｔ１は、例えば、水平方向に沿った第２軸Ｐｌ２を中心として第２可動部Ｐｔ２を回動可動に保持する第２回動部Ｐｒ２を有する。第２可動部Ｐｔ２は、例えば、水平方向に沿った第３軸Ｐｌ３を中心として第３可動部Ｐｔ３を回動可動に保持する第３回動部Ｐｒ３を有する。第３可動部Ｐｔ３は、例えば、第３軸Ｐｌ３に垂直である第４軸Ｐｌ４を中心として第４可動部Ｐｔ４を回動可動に保持する第４回動部Ｐｒ４を有する。第４可動部Ｐｔ４は、例えば、第４軸Ｐｌ４に垂直である第５軸Ｐｌ５を中心として第５可動部Ｐｔ５を回動可動に保持する第５回動部Ｐｒ５を有する。第５可動部Ｐｔ５は、例えば、第５軸Ｐｌ５に垂直である第６軸Ｐｌ６を中心として第６可動部Ｐｔ６を回動可動に保持する第６回動部Ｐｒ６を有する。そして、第６可動部Ｐｔ６に撮像ユニット１２ｓが固定された状態で位置している。
【0038】
また、第１実施形態では、第１移動機構１２ｔ１と第２移動機構１２ｔ２とが、載置部Ｓｇ２としての搬送部Ｃｖ２を挟むように位置している。これにより、例えば、ワークＷ０の表面のより広いエリアについて、ワークＷ０の各部分を複数の照明条件で容易に撮像することが可能となる。ここでは、例えば、第１移動機構１２ｔ１と第２移動機構１２ｔ２とが、載置部Ｓｇ２を挟んで対向するように位置している態様が考えられる。このような態様が採用されれば、例えば、平面視した場合にワークＷ０を挟んで第１撮像部Ｉ１１とは逆側に位置している第２照明部Ｆ１２から発せられた光のうちのワークＷ０上で反射された光が第１撮像部Ｉ１１に入射される照明条件を、容易に実現することができる。
【0039】
ここで、例えば、第１移動機構１２ｔ１による第１撮像ユニット１２ｓ１の移動と、第２移動機構１２ｔ２による第２撮像ユニット１２ｓ２の移動と、によって、第１撮像ユニット１２ｓ１および第２撮像ユニット１２ｓ２が、載置部Ｓｇ２上に載置されたワークＷ０を全周にわたって撮像可能であってもよい。この場合には、例えば、ワークＷ０の表面のさらに広いエリアについて、ワークＷ０の各部分を複数の照明条件で容易に撮像することができる。ここでは、ワークＷ０を全周にわたって撮像可能である態様には、例えば、載置部Ｓｇ２上に載置されたワークＷ０を、該ワークＷ０を通る鉛直方向（Ｚ方向）に沿った仮想軸を中心とした周方向における３６０度の何れの角度からも撮像が可能である態様が含まれる。また、ワークＷ０を全周にわたって撮像可能な態様には、例えば、載置部Ｓｇ２上に載置されたワークＷ０を、載置部Ｓｇ２側を除く周囲における何れの角度からも撮像が可能であってもよい。
【0040】
＜１－１－３．反転装置の構成＞
反転装置１３は、例えば、ワークＷ０を反転させることができる。ワークＷ０の反転は、例えば、ワークＷ０の上下の反転を含む。ここで、反転装置１３は、例えば、第２撮像装置１２２の搬送部Ｃｖ２２から搬送部Ｃｖ３に受け渡されたワークＷ０を反転させることができる。反転装置１３は、例えば、ワークＷ０を反転させるためにワークＷ０を保持することが可能な保持部１３ｈ（図６参照）と、保持部１３ｈによってワークＷ０を保持させた状態で保持部１３ｈを移動させることでワークＷ０を反転させることが可能な移動機構１３ｔ（図６参照）と、を有する。保持部１３ｈには、例えば、ワークＷ０を挟持することが可能な２本以上の指部を有するハンド等が適用される。反転装置１３の移動機構１３ｔには、例えば、撮像装置１２の移動機構１２ｔと同様にロボットアーム等が適用される。ここで、反転装置１３は、例えば、１つの保持部１３ｈに対して１つの移動機構１３ｔを有していればよい。より具体的には、反転装置１３は、例えば、１つの保持部１３ｈが存在する場合には、１つの移動機構１３ｔを有していればよいし、２つ以上の保持部１３ｈが存在する場合には、２つ以上の移動機構１３ｔを有していればよい。
反転装置１３は、例えば、ワークＷ０を反転させることができる。ワークＷ０の反転は、例えば、ワークＷ０の上下の反転を含む。ここで、反転装置１３は、例えば、第２撮像装置１２２の搬送部Ｃｖ２２から搬送部Ｃｖ３に受け渡されたワークＷ０を反転させることができる。反転装置１３は、例えば、ワークＷ０を反転させるためにワークＷ０を保持することが可能な保持部１３ｈ（図６参照）と、保持部１３ｈによってワークＷ０を保持させた状態で保持部１３ｈを移動させることでワークＷ０を反転させることが可能な移動機構１３ｔ（図６参照）と、を有する。保持部１３ｈには、例えば、ワークＷ０を挟持することが可能な２本以上の指部を有するハンド等が適用される。反転装置１３の移動機構１３ｔには、例えば、撮像装置１２の移動機構１２ｔと同様にロボットアーム等が適用される。ここで、反転装置１３は、例えば、１つの保持部１３ｈに対して１つの移動機構１３ｔを有していればよい。より具体的には、反転装置１３は、例えば、１つの保持部１３ｈが存在する場合には、１つの移動機構１３ｔを有していればよいし、２つ以上の保持部１３ｈが存在する場合には、２つ以上の移動機構１３ｔを有していればよい。
【0041】
＜１－１－４．排出装置の構成＞
排出装置１４は、例えば、検査システム１の内部から検査システム１の外部にワークＷ０を排出するための装置である。この排出装置１４は、例えば、検査システム１に含まれる１つまたは２つ以上の撮像装置１２を含む２つ以上のモジュールのうちのワークＷ０の搬送経路Ｒｔ１における最後の部分に位置している。排出装置１４は、例えば、筒状部１４ｔｂのうちの撮像装置１２とは逆側の＋Ｘ方向の端部に開閉可能な部分（開閉部）１４ｏｃを有する。開閉部１４ｏｃは、例えば、開閉可能な扉またはシャッター等を有する。ワークＷ０は、例えば、開閉部１４ｏｃを介して排出装置１４の外部に排出される。例えば、作業者Ｏｐ０が、排出装置１４の外部にワークＷ０を排出する態様が考えられる。また、例えば、検査システム１の外部に設けられたロボット等が、排出装置１４の内部から外部にワークＷ０を排出してもよい。
排出装置１４は、例えば、検査システム１の内部から検査システム１の外部にワークＷ０を排出するための装置である。この排出装置１４は、例えば、検査システム１に含まれる１つまたは２つ以上の撮像装置１２を含む２つ以上のモジュールのうちのワークＷ０の搬送経路Ｒｔ１における最後の部分に位置している。排出装置１４は、例えば、筒状部１４ｔｂのうちの撮像装置１２とは逆側の＋Ｘ方向の端部に開閉可能な部分（開閉部）１４ｏｃを有する。開閉部１４ｏｃは、例えば、開閉可能な扉またはシャッター等を有する。ワークＷ０は、例えば、開閉部１４ｏｃを介して排出装置１４の外部に排出される。例えば、作業者Ｏｐ０が、排出装置１４の外部にワークＷ０を排出する態様が考えられる。また、例えば、検査システム１の外部に設けられたロボット等が、排出装置１４の内部から外部にワークＷ０を排出してもよい。
【0042】
＜１－２．検査システムの機能的構成＞
図３から図７は、第１実施形態に係る検査システム１の機能的構成の一例を示すブロック図である。図３は、検査システム１の全体の機能的構成の一例を模式的に示すブロック図である。図４は、検査システム１の全体の機能的構成のうちの投入装置１１の機能的構成の一例を示すブロック図である。図５は、検査システム１の全体の機能的構成のうちの撮像装置１２の機能的構成の一例を示すブロック図である。図６は、検査システム１の全体の機能的構成のうちの反転装置１３の機能的構成の一例を示すブロック図である。図７は、検査システム１の全体の機能的構成のうちの排出装置１４の機能的構成の一例を示すブロック図である。
図３から図７は、第１実施形態に係る検査システム１の機能的構成の一例を示すブロック図である。図３は、検査システム１の全体の機能的構成の一例を模式的に示すブロック図である。図４は、検査システム１の全体の機能的構成のうちの投入装置１１の機能的構成の一例を示すブロック図である。図５は、検査システム１の全体の機能的構成のうちの撮像装置１２の機能的構成の一例を示すブロック図である。図６は、検査システム１の全体の機能的構成のうちの反転装置１３の機能的構成の一例を示すブロック図である。図７は、検査システム１の全体の機能的構成のうちの排出装置１４の機能的構成の一例を示すブロック図である。
【0043】
＜１－２－１．投入装置の機能的構成＞
図４で示されるように、投入装置１１は、例えば、配線Ｗｒ１を介して電気的に接続された、統括制御部Ｃ０と、入力部１１ｉと、搬送制御部Ｃｃ１と、接続部１１ｈと、を有する。また、投入装置１１は、例えば、統括制御部Ｃ０に接続された出力部１１ｄと、搬送制御部Ｃｃ１に接続された搬送部Ｃｖ１と、を有する。
図４で示されるように、投入装置１１は、例えば、配線Ｗｒ１を介して電気的に接続された、統括制御部Ｃ０と、入力部１１ｉと、搬送制御部Ｃｃ１と、接続部１１ｈと、を有する。また、投入装置１１は、例えば、統括制御部Ｃ０に接続された出力部１１ｄと、搬送制御部Ｃｃ１に接続された搬送部Ｃｖ１と、を有する。
【0044】
統括制御部Ｃ０は、例えば、検査システム１の動作を統括して制御することができる。統括制御部Ｃ０は、例えば、演算部、メモリおよび記憶部等を有する。演算部は、例えば、１つ以上の中央演算ユニット（Central Processing Unit：ＣＰＵ）等で構成される。メモリは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性の記憶媒体で構成される。記憶部は、例えば、ハードディスクドライブ（Hard Disk Drive：ＨＤＤ）またはソリッドステートドライブ（Solid State Drive：ＳＳＤ）等の不揮発性の記憶媒体で構成される。記憶部は、例えば、プログラムおよび各種情報等を記憶することができる。演算部は、例えば、記憶部に記憶されたプログラムを読み込んで実行することで、各種の機能を実現することができる。このとき、ＲＡＭは、例えば、ワークスペースとして使用され、一時的に生成もしくは取得される情報等を記憶する。統括制御部Ｃ０で実現される機能的構成の少なくとも一部は、例えば、専用の電子回路等のハードウェアで実現されてもよい。
【0045】
入力部１１ｉは、例えば、作業者Ｏｐ０の動作に応答して、各種の情報を入力することができる。入力部１１ｉには、例えば、ボタンもしくはタッチパネル等の操作部または音声入力が可能なマイク部等が適用される。作業者Ｏｐ０の動作は、例えば、操作および発声等の動作を含む。
【0046】
出力部１１ｄは、例えば、統括制御部Ｃ０からの情報に基づき、作業者Ｏｐ０が認識可能な態様で情報を出力することができる。出力部１１ｄには、例えば、情報を可視的に出力する表示部もしくはランプおよび情報を可聴的に出力するスピーカー等が適用される。
【0047】
搬送制御部Ｃｃ１は、例えば、搬送部Ｃｖ１の動作を制御することができる。搬送制御部Ｃｃ１は、例えば、演算部、メモリおよび記憶部を含むコンピュータと同様な構成を有する。搬送制御部Ｃｃ１は、例えば、記憶部内のプログラムを演算部で実行することで、搬送制御部Ｃｃ１の機能を実現することができる。搬送制御部Ｃｃ１は、例えば、ベルトコンベアにおける少なくとも１つのプーリーを回転させるモータ等の駆動部の動作を制御することで、搬送部Ｃｖ１の動作を制御することができる。搬送制御部Ｃｃ１で実現される機能的構成の少なくとも一部は、例えば、専用の電子回路等のハードウェアで実現されてもよい。
【0048】
接続部１１ｈは、例えば、検査システム１を構成する複数の装置のうちの投入装置１１以外の装置と電気的に接続する部分である。接続部１１ｈは、例えば、複数の装置の配線Ｗｒ２が別々に電気的に接続されるハブ方式のものであっても、複数の装置の配線Ｗｒ２が電気的に直列に接続される方式のものであってもよい。
【0049】
＜１－２－２．撮像装置の機能的構成＞
第１撮像装置１２１、第２撮像装置１２２、第３撮像装置１２３および第４撮像装置１２４は、それぞれ同一の機能的構成を有する。
第１撮像装置１２１、第２撮像装置１２２、第３撮像装置１２３および第４撮像装置１２４は、それぞれ同一の機能的構成を有する。
【0050】
図５（ａ）で示されるように、撮像装置１２は、例えば、配線Ｗｒ２を介して相互に電気的に接続された、搬送制御部Ｃｃ２と、撮像制御部Ｃｓ２と、移動制御部Ｃｔ２と、を有する。また、撮像装置１２は、例えば、搬送制御部Ｃｃ２に接続された搬送部Ｃｖ２と、撮像制御部Ｃｓ２に接続された撮像ユニット１２ｓと、移動制御部Ｃｔ２に接続された移動機構１２ｔと、を有する。
【0051】
図５（ａ）の例では、撮像装置１２は、２つの撮像制御部Ｃｓ２と、２つの移動制御部Ｃｔ２と、を有する。２つの撮像制御部Ｃｓ２は、例えば、１つ目の撮像制御部Ｃｓ２（第１撮像制御部Ｃｓ２１ともいう）と、２つ目の撮像制御部Ｃｓ２（第２撮像制御部Ｃｓ２２ともいう）と、を含む。２つの移動制御部Ｃｔ２は、例えば、１つ目の移動制御部Ｃｔ２（第１移動制御部Ｃｔ２１ともいう）および２つ目の移動制御部Ｃｔ２（第２移動制御部Ｃｔ２２ともいう）を含む。そして、撮像装置１２は、第１撮像ユニット１２ｓ１と第２撮像ユニット１２ｓ２とを含む２つの撮像ユニット１２ｓを有し、第１移動機構１２ｔ１と第２移動機構１２ｔ２とを含む２つの移動機構１２ｔを有する。ここでは、例えば、第１撮像制御部Ｃｓ２１に第１撮像ユニット１２ｓ１が接続され、第２撮像制御部Ｃｓ２２に第２撮像ユニット１２ｓ２が接続されている。また、例えば、第１移動制御部Ｃｔ２１に第１移動機構１２ｔ１が接続され、第２移動制御部Ｃｔ２２に第２移動機構１２ｔ２が接続されている。ここで、第１撮像ユニット１２ｓ１は、図５（ｂ）で示されるように、第１撮像部Ｉ１１と第１照明部Ｆ１１とを含み、第２撮像ユニット１２ｓ２は、図５（ｃ）で示されるように、第２撮像部Ｉ１２と第２照明部Ｆ１２とを含む。
【0052】
搬送制御部Ｃｃ２、撮像制御部Ｃｓ２および移動制御部Ｃｔ２のそれぞれは、例えば、演算部とメモリと記憶部とを含むコンピュータと同様な構成を有する。
【0053】
搬送制御部Ｃｃ２は、例えば、記憶部内のプログラムを演算部で実行することで、搬送制御部Ｃｃ２の機能を実現することができる。搬送制御部Ｃｃ２は、例えば、ベルトコンベアにおける少なくとも１つのプーリーを回転させるモータ等の駆動部の動作を制御することで、搬送部Ｃｖ２の動作を制御することができる。搬送制御部Ｃｃ２で実現される機能的構成の少なくとも一部は、例えば、専用の電子回路等のハードウェアで構成されてもよい。
【0054】
撮像制御部Ｃｓ２は、例えば、記憶部内のプログラムを演算部で実行することで、撮像制御部Ｃｓ２の機能を実現することができる。撮像制御部Ｃｓ２は、例えば、撮像ユニット１２ｓの動作を制御するとともに、撮像ユニット１２ｓによるワークＷ０の撮像によって得られる情報（撮像情報ともいう）を取得することができる。例えば、第１撮像制御部Ｃｓ２１は、第１撮像ユニット１２ｓ１の動作を制御するとともに、第１撮像ユニット１２ｓ１によるワークＷ０の撮像によって得られる撮像情報を取得することができる。具体的には、第１撮像制御部Ｃｓ２１は、例えば、第１照明部Ｆ１１の発光および第１撮像部Ｉ１１の撮像の各タイミングを制御することができる。また、例えば、第２撮像制御部Ｃｓ２２は、第２撮像ユニット１２ｓ２の動作を制御するとともに、第２撮像ユニット１２ｓ２によるワークＷ０の撮像によって得られる撮像情報を取得することができる。具体的には、例えば、第２撮像制御部Ｃｓ２２は、第２照明部Ｆ１２の発光および第２撮像部Ｉ１２の撮像の各タイミングを制御することができる。ここで、例えば、統括制御部Ｃ０から第１撮像制御部Ｃｓ２１および第２撮像制御部Ｃｓ２２に対する制御信号によって、第１撮像ユニット１２ｓ１と第２撮像ユニット１２ｓ２とが同期して動作し得る。例えば、第１撮像制御部Ｃｓ２１と第２撮像制御部Ｃｓ２２との間における信号の送受信によって、第１撮像ユニット１２ｓ１と第２撮像ユニット１２ｓ２とが同期して動作してもよい。
【0055】
撮像制御部Ｃｓ２は、例えば、ワークＷ０に係る撮像情報をそのままあるいは各種の情報処理を施した上で配線Ｗｒ２および配線Ｗｒ１等を介して統括制御部Ｃ０に出力することができる。これにより、ワークＷ０を対象とした撮像の結果としての撮像情報が取得され得る。ここで、例えば、統括制御部Ｃ０が出力部１１ｄに撮像情報に基づく画像を表示させ、その画像を作業者Ｏｐ０が目視することでワークＷ０の外観を検査してもよいし、統括制御部Ｃ０が撮像情報に係る画像とワークＷ０の少なくとも一部に係る標準的な画像とを比較することでワークＷ０の外観を検査する演算を行ってもよい。ここで、例えば、撮像制御部Ｃｓ２が、ワークＷ０の外観を検査する演算を行い、その演算の結果を示す情報を統括制御部Ｃ０に送ってもよい。撮像制御部Ｃｓ２で実現される機能的構成の少なくとも一部は、例えば、専用の電子回路等のハードウェアで構成されてもよい。
【0056】
移動制御部Ｃｔ２は、例えば、記憶部内のプログラムを演算部で実行することで、移動制御部Ｃｔ２の機能を実現することができる。移動制御部Ｃｔ２は、例えば、移動機構１２ｔの動作を制御することができる。例えば、第１移動制御部Ｃｔ２１は、第１移動機構１２ｔ１の動作を制御することができる。また、例えば、第２移動制御部Ｃｔ２２は、第２移動機構１２ｔ２の動作を制御することができる。ここでは、例えば、第１移動制御部Ｃｔ２１は、載置部Ｓｇ２上に載置されたワークＷ０に対する第１撮像ユニット１２ｓ１の相対的な位置を移動させることで、第１撮像ユニット１２ｓ１によってワークＷ０の複数箇所について撮像を行うように制御することができる。また、例えば、第２移動制御部Ｃｔ２２は、載置部Ｓｇ２上に載置されたワークＷ０に対する第２撮像ユニット１２ｓ２の相対的な位置を移動させることで、第２撮像ユニット１２ｓ２によってワークＷ０の複数箇所について撮像を行うように制御することができる。移動制御部Ｃｔ２で実現される機能的な構成の少なくとも一部は、例えば、専用の電子回路等のハードウェアで構成されてもよい。
【0057】
＜１－２－３．反転装置の機能的構成＞
図６で示されるように、反転装置１３は、例えば、配線Ｗｒ２を介して相互に電気的に接続された、搬送制御部Ｃｃ３と、反転制御部Ｃｒ３と、を有する。また、反転装置１３は、例えば、搬送制御部Ｃｃ３に接続された搬送部Ｃｖ３と、反転制御部Ｃｒ３に接続された保持部１３ｈおよび移動機構１３ｔと、を有する。図６の例では、反転装置１３は、１つの反転制御部Ｃｒ３を有する。ここで、例えば、反転装置１３が、２つの保持部１３ｈおよび２つの移動機構１３ｔと、２つの反転制御部Ｃｒ３と、を有していてもよい。
図６で示されるように、反転装置１３は、例えば、配線Ｗｒ２を介して相互に電気的に接続された、搬送制御部Ｃｃ３と、反転制御部Ｃｒ３と、を有する。また、反転装置１３は、例えば、搬送制御部Ｃｃ３に接続された搬送部Ｃｖ３と、反転制御部Ｃｒ３に接続された保持部１３ｈおよび移動機構１３ｔと、を有する。図６の例では、反転装置１３は、１つの反転制御部Ｃｒ３を有する。ここで、例えば、反転装置１３が、２つの保持部１３ｈおよび２つの移動機構１３ｔと、２つの反転制御部Ｃｒ３と、を有していてもよい。
【0058】
搬送制御部Ｃｃ３および反転制御部Ｃｒ３のそれぞれは、例えば、演算部とメモリと記憶部とを含むコンピュータと同様な構成を有する。
【0059】
搬送制御部Ｃｃ３は、例えば、記憶部内のプログラムを演算部で実行することで、搬送制御部Ｃｃ３の機能を実現することができる。搬送制御部Ｃｃ３は、例えば、ベルトコンベアにおける少なくとも１つのプーリーを回転させるモータ等の駆動部の動作を制御することで、搬送部Ｃｖ３の動作を制御することができる。搬送制御部Ｃｃ３で実現される機能的構成の少なくとも一部は、例えば、専用の電子回路等のハードウェアで構成されてもよい。
【0060】
反転制御部Ｃｒ３は、例えば、記憶部内のプログラムを演算部で実行することで、反転制御部Ｃｒ３の機能を実現することができる。反転制御部Ｃｒ３は、例えば、保持部１３ｈおよび移動機構１３ｔの動作を制御することができる。具体的には、例えば、反転制御部Ｃｒ３は、保持部１３ｈによってワークＷ０を挟持等によって保持させ、ワークＷ０を保持している状態の保持部１３ｈを移動機構１３ｔによって移動させることで、ワークＷ０を上下反転させることができる。これにより、例えば、第１撮像装置１２１および第２撮像装置１２２においてワークＷ０の表（おもて）面を対象とした撮像を行い、第３撮像装置１２３および第４撮像装置１２４においてワークＷ０の裏面を対象とした撮像を行うことができる。
【0061】
＜１－２－４．排出装置の機能的構成＞
図７で示されるように、排出装置１４は、例えば、配線Ｗｒ２に電気的に接続された搬送制御部Ｃｃ４と、この搬送制御部Ｃｃ４に接続された搬送部Ｃｖ４と、を有する。搬送制御部Ｃｃ４は、例えば、演算部とメモリと記憶部とを含むコンピュータと同様な構成を有する。搬送制御部Ｃｃ４は、例えば、記憶部内のプログラムを演算部で実行することで、搬送制御部Ｃｃ４の機能を実現することができる。搬送制御部Ｃｃ４は、例えば、ベルトコンベアにおける少なくとも１つのプーリーを回転させるモータ等の駆動部の動作を制御することで、搬送部Ｃｖ４の動作を制御することができる。搬送制御部Ｃｃ４で実現される機能的な構成の少なくとも一部は、例えば、専用の電子回路等のハードウェアで構成されてもよい。
図７で示されるように、排出装置１４は、例えば、配線Ｗｒ２に電気的に接続された搬送制御部Ｃｃ４と、この搬送制御部Ｃｃ４に接続された搬送部Ｃｖ４と、を有する。搬送制御部Ｃｃ４は、例えば、演算部とメモリと記憶部とを含むコンピュータと同様な構成を有する。搬送制御部Ｃｃ４は、例えば、記憶部内のプログラムを演算部で実行することで、搬送制御部Ｃｃ４の機能を実現することができる。搬送制御部Ｃｃ４は、例えば、ベルトコンベアにおける少なくとも１つのプーリーを回転させるモータ等の駆動部の動作を制御することで、搬送部Ｃｖ４の動作を制御することができる。搬送制御部Ｃｃ４で実現される機能的な構成の少なくとも一部は、例えば、専用の電子回路等のハードウェアで構成されてもよい。
【0062】
＜１－３．撮像装置の動作＞
図８は、撮像装置１２の動作の一例を示すタイミングチャートである。図８では、横軸が時刻を示し、第１撮像ユニット１２ｓ１および第２撮像ユニット１２ｓ２のそれぞれの動作のタイミングが示されている。ここでは、ワークＷ０のうちのＸ方向における位置を示す座標値がＸ１，Ｘ２，Ｘ３，・・・である部分が、この記載の順に撮像画像の略中央で捉えられるように、第１移動機構１２ｔ１および第２移動機構１２ｔ２によって第１撮像ユニット１２ｓ１および第２撮像ユニット１２ｓ２のそれぞれのＸ方向における位置を示す座標値がＸ１，Ｘ２，Ｘ３，・・・の順に変更される例を挙げて説明する。ここでは、時刻が時刻ｔ０から時刻ｔ９の順に経過している期間について説明する。
図８は、撮像装置１２の動作の一例を示すタイミングチャートである。図８では、横軸が時刻を示し、第１撮像ユニット１２ｓ１および第２撮像ユニット１２ｓ２のそれぞれの動作のタイミングが示されている。ここでは、ワークＷ０のうちのＸ方向における位置を示す座標値がＸ１，Ｘ２，Ｘ３，・・・である部分が、この記載の順に撮像画像の略中央で捉えられるように、第１移動機構１２ｔ１および第２移動機構１２ｔ２によって第１撮像ユニット１２ｓ１および第２撮像ユニット１２ｓ２のそれぞれのＸ方向における位置を示す座標値がＸ１，Ｘ２，Ｘ３，・・・の順に変更される例を挙げて説明する。ここでは、時刻が時刻ｔ０から時刻ｔ９の順に経過している期間について説明する。
【0063】
まず、時刻ｔ０から時刻ｔ１の期間において、第１撮像ユニット１２ｓ１のＸ方向における位置を示す座標値がＸ１である状態で、第１撮像ユニット１２ｓ１が、第１照明部Ｆ１１によってワークＷ０を照明しながら第１撮像部Ｉ１１によるワークＷ０の撮像（撮像１ａともいう）を行う。
【0064】
次に、時刻ｔ１から時刻ｔ２の期間において、第１撮像ユニット１２ｓ１および第２撮像ユニット１２ｓ２のそれぞれのＸ方向における位置を示す座標値がＸ１である状態で、第１照明部Ｆ１１および第２照明部Ｆ１２の双方によってワークＷ０を照明しながら第１撮像ユニット１２ｓ１が第１撮像部Ｉ１１によるワークＷ０の撮像（撮像１ｂともいう）を行うとともに第２撮像ユニット１２ｓ２が第２撮像部Ｉ１２によるワークＷ０の撮像（撮像１ｃともいう）を行う。また、時刻ｔ１から時刻ｔ２の期間において、第１撮像ユニット１２ｓ１および第２撮像ユニット１２ｓ２のそれぞれのＸ方向における位置を示す座標値がＸ１である状態で、第２照明部Ｆ１２によってワークＷ０を照明しながら第１撮像部Ｉ１１によるワークＷ０の撮像（撮像１ｄともいう）を行うとともに第１照明部Ｆ１１によってワークＷ０を照明しながら第２撮像部Ｉ１２によるワークＷ０の撮像（撮像１ｅともいう）を行う。
【0065】
次に、時刻ｔ２から時刻ｔ４の期間において、第１撮像ユニット１２ｓ１が、第１移動機構１２ｔ１によって、Ｘ方向における位置を示す座標値がＸ１からＸ２に変更されるように、Ｘ方向に移動する。
【0066】
このとき、時刻ｔ２から時刻ｔ３の期間において、第２撮像ユニット１２ｓ２のＸ方向における位置を示す座標値がＸ１である状態で、第２撮像ユニット１２ｓ２が、第２照明部Ｆ１２によってワークＷ０を照明しながら第２撮像部Ｉ１２によるワークＷ０の撮像（撮像１ｆともいう）を行う。
【0067】
そして、時刻ｔ３から時刻ｔ５の期間において、第２撮像ユニット１２ｓ２が、第２移動機構１２ｔ２によって、Ｘ方向における位置を示す座標値がＸ１からＸ２に変更されるように、Ｘ方向に移動する。
【0068】
このとき、時刻ｔ４から時刻ｔ５の期間において、第１撮像ユニット１２ｓ１のＸ方向における位置を示す座標値がＸ２である状態で、第１撮像ユニット１２ｓ１が、第１照明部Ｆ１１によってワークＷ０を照明しながら第１撮像部Ｉ１１によるワークＷ０の撮像（撮像２ａともいう）を行う。
【0069】
次に、時刻ｔ５から時刻ｔ６の期間において、第１撮像ユニット１２ｓ１および第２撮像ユニット１２ｓ２のそれぞれのＸ方向における位置を示す座標値がＸ２である状態で、第１照明部Ｆ１１および第２照明部Ｆ１２の双方によってワークＷ０を照明しながら第１撮像ユニット１２ｓ１が第１撮像部Ｉ１１によるワークＷ０の撮像（撮像２ｂともいう）を行うとともに第２撮像ユニット１２ｓ２が第２撮像部Ｉ１２によるワークＷ０の撮像（撮像２ｃともいう）を行う。また、時刻ｔ５から時刻ｔ６の期間において、第１撮像ユニット１２ｓ１および第２撮像ユニット１２ｓ２のそれぞれのＸ方向における位置を示す座標値がＸ２である状態で、第２照明部Ｆ１２によってワークＷ０を照明しながら第１撮像部Ｉ１１によるワークＷ０の撮像（撮像２ｄともいう）を行うとともに第１照明部Ｆ１１によってワークＷ０を照明しながら第２撮像部Ｉ１２によるワークＷ０の撮像（撮像２ｅともいう）を行う。
【0070】
次に、時刻ｔ６から時刻ｔ８の期間において、第１撮像ユニット１２ｓ１が、第１移動機構１２ｔ１によって、Ｘ方向における位置を示す座標値がＸ２からＸ３に変更されるように、Ｘ方向に移動する。
【0071】
このとき、時刻ｔ６から時刻ｔ７の期間において、第２撮像ユニット１２ｓ２のＸ方向における位置を示す座標値がＸ２である状態で、第２撮像ユニット１２ｓ２が、第２照明部Ｆ１２によってワークＷ０を照明しながら第２撮像部Ｉ１２によるワークＷ０の撮像（撮像２ｆともいう）を行う。
【0072】
そして、時刻ｔ７から時刻ｔ９の期間において、第２撮像ユニット１２ｓ２が、第２移動機構１２ｔ２によって、Ｘ方向における位置を示す座標値がＸ２からＸ３に変更されるように、Ｘ方向に移動する。
【0073】
このとき、時刻ｔ８から時刻ｔ９の期間において、第１撮像ユニット１２ｓ１のＸ方向における位置を示す座標値がＸ３である状態で、第１撮像ユニット１２ｓ１が、第１照明部Ｆ１１によってワークＷ０を照明しながら第１撮像部Ｉ１１によるワークＷ０の撮像（撮像３ａともいう）を行う。
【0074】
ここでは、例えば、統括制御部Ｃ０が、第１撮像ユニット１２ｓ１と第２撮像ユニット１２ｓ２とが交互に移動するように、第１移動機構１２ｔ１および第２移動機構１２ｔ２の動作を制御する。具体的には、例えば、第１撮像ユニット１２ｓ１および第２撮像ユニット１２ｓ２のうちの撮像および照明が完了した第１撮像ユニット１２ｓ１を先に移動させ、第２撮像ユニット１２ｓ２の撮像および照明が完了した時点で第２撮像ユニット１２ｓ２を移動させるように制御する。このような制御によれば、例えば、第１撮像ユニット１２ｓ１および第２撮像ユニット１２ｓ２を用いた撮像および照明が全て完了した後に、第１撮像ユニット１２ｓ１および第２撮像ユニット１２ｓ２の双方を同時に移動させる制御と比較して、ワークＷ０の複数箇所について、複数の照明条件における撮像に要する時間を短縮することができる。したがって、例えば、単位時間あたりに撮像を完了させることができるワークＷ０の数を増加させることができる。
【0075】
＜１－４．第１実施形態のまとめ＞
以上のように、第１実施形態に係る撮像装置１２によれば、例えば、ワークＷ０に対して、第１撮像ユニット１２ｓ１と第２撮像ユニット１２ｓ２とを別々に移動させつつ、第１照明部Ｆ１１および第２照明部Ｆ１２のそれぞれで照明されたワークＷ０を第１撮像部Ｉ１１および第２撮像部Ｉ１２で撮像することができる。これにより、例えば、ワークＷ０の各部分を複数の照明条件で撮像することができる。したがって、例えば、種々の形状を有するワークＷ０を十分に捉えた画像を容易に撮像することができる。
以上のように、第１実施形態に係る撮像装置１２によれば、例えば、ワークＷ０に対して、第１撮像ユニット１２ｓ１と第２撮像ユニット１２ｓ２とを別々に移動させつつ、第１照明部Ｆ１１および第２照明部Ｆ１２のそれぞれで照明されたワークＷ０を第１撮像部Ｉ１１および第２撮像部Ｉ１２で撮像することができる。これにより、例えば、ワークＷ０の各部分を複数の照明条件で撮像することができる。したがって、例えば、種々の形状を有するワークＷ０を十分に捉えた画像を容易に撮像することができる。
【0076】
＜２．他の実施形態＞
本発明は上述の第１実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更、改良等が可能である。
本発明は上述の第１実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更、改良等が可能である。
【0077】
＜２－１．第２実施形態＞
上記第１実施形態において、例えば、第１撮像ユニット１２ｓ１は、２つ以上の第１撮像部Ｉ１１を含んでいてもよいし、２つ以上の第１照明部Ｆ１１を含んでいてもよい。また、例えば、第２撮像ユニット１２ｓ２は、２つ以上の第２撮像部Ｉ１２を含んでいてもよいし、２つ以上の第２照明部Ｆ１２を含んでいてもよい。すなわち、例えば、第１撮像ユニット１２ｓ１は、１つ以上の第１撮像部Ｉ１１および１つ以上の第１照明部Ｆ１１を含んでいてもよいし、第２撮像ユニット１２ｓ２は、１つ以上の第２撮像部Ｉ１２および１つ以上の第２照明部Ｆ１２を含んでいてもよい。
上記第１実施形態において、例えば、第１撮像ユニット１２ｓ１は、２つ以上の第１撮像部Ｉ１１を含んでいてもよいし、２つ以上の第１照明部Ｆ１１を含んでいてもよい。また、例えば、第２撮像ユニット１２ｓ２は、２つ以上の第２撮像部Ｉ１２を含んでいてもよいし、２つ以上の第２照明部Ｆ１２を含んでいてもよい。すなわち、例えば、第１撮像ユニット１２ｓ１は、１つ以上の第１撮像部Ｉ１１および１つ以上の第１照明部Ｆ１１を含んでいてもよいし、第２撮像ユニット１２ｓ２は、１つ以上の第２撮像部Ｉ１２および１つ以上の第２照明部Ｆ１２を含んでいてもよい。
【0078】
＜２－１－１．撮像ユニットの構成＞
図９は、第２実施形態に係る第１撮像ユニット１２ｓ１の物理的構成の一例を模式的に示す図である。
図９は、第２実施形態に係る第１撮像ユニット１２ｓ１の物理的構成の一例を模式的に示す図である。
【0079】
例えば、図９で示されるように、第１撮像ユニット１２ｓ１が、第１Ａ撮像部Ｉ１１ａと第１Ｂ撮像部Ｉ１１ｂと第１Ｃ撮像部Ｉ１１ｃとを含む１つ以上の第１撮像部Ｉ１１、およびを第１Ａ照明部Ｆ１１ａと第１Ｂ照明部Ｆ１１ｂと第１Ｃ照明部Ｆ１１ｃとを含む１つ以上の第１照明部Ｆ１１を有していてもよい。ここでは、例えば、第１Ａ照明部Ｆ１１ａが載置部Ｓｇ２上に載置されたワークＷ０を上方から照明している状態で第１Ａ撮像部Ｉ１１ａが載置部Ｓｇ２上に載置されたワークＷ０を上方から撮像することが可能である。また、例えば、第１Ｂ照明部Ｆ１１ｂが載置部Ｓｇ２上に載置されたワークＷ０を斜め上方から照明している状態で第１Ｂ撮像部Ｉ１１ｂが載置部Ｓｇ２上に載置されたワークＷ０を斜め上方から撮像することが可能である。また、例えば、第１Ｃ照明部Ｆ１１ｃが載置部Ｓｇ２上に載置されたワークＷ０を水平方向に向かって照明している状態で第１Ｃ撮像部Ｉ１１ｃが載置部Ｓｇ２上に載置されたワークＷ０を水平方向に向かって撮像することが可能である。この場合には、例えば、第１撮像ユニット１２ｓ１を移動させることなく、より少ない動作で複数の照明条件においてワークＷ０の撮像を行うことができる。したがって、例えば、種々の形状を有するワークＷ０を十分に捉えた画像をさらに容易に撮像することができる。
【0080】
図９の例では、第１Ａ撮像部Ｉ１１ａにおける光学系としての第１Ａレンズ部Ｌｚ１１ａの光軸（第１Ａ光軸ともいう）Ｐｉ１１ａと、ワークＷ０を通る仮想的な水平面Ｐｎ０と、が成す角度（第１Ａ俯角ともいう）θ１ａが、９０度とされている。このため、第１Ａ撮像部Ｉ１１ａは、上方からワークＷ０を撮像可能であるカメラ（上カメラともいう）として機能する。また、第１Ｂ撮像部Ｉ１１ｂにおける光学系としての第１Ｂレンズ部Ｌｚ１１ｂの光軸（第１Ｂ光軸ともいう）Ｐｉ１１ｂと、ワークＷ０を通る仮想的な水平面Ｐｎ０と、が成す角度（第１Ｂ俯角ともいう）θ１ｂが、４５度とされている。このため、第１Ｂ撮像部Ｉ１１ｂは、斜め上方からワークＷ０を撮像可能であるカメラ（斜めカメラともいう）として機能する。また、第１Ｃ撮像部Ｉ１１ｃにおける光学系としての第１Ｃレンズ部Ｌｚ１１ｃの光軸（第１Ｃ光軸ともいう）Ｐｉ１１ｃと、ワークＷ０を通る仮想的な水平面Ｐｎ０と、が成す角度（第１Ｃ俯角ともいう）θ１ｃが、５度とされている。このため、第１Ｃ撮像部Ｉ１１ｃは、水平方向に沿ってワークＷ０を撮像可能であるカメラ（水平カメラともいう）として機能する。ここでは、例えば、ワークＷ０の略中央において、第１Ａ光軸Ｐｉ１１ａと、第１Ｂ光軸Ｐｉ１１ｂと、第１Ｃ光軸Ｐｉ１１ｃと、が交差するような形態が考えられる。
【0081】
また、図９の例では、第１Ａ光軸Ｐｉ１１ａと、第１Ｂ光軸Ｐｉ１１ｂと、第１Ｃ光軸Ｐｉ１１ｃと、がＹＺ平面に沿った仮想平面に沿って位置している。そして、第１Ａ撮像部Ｉ１１ａの第１Ａレンズ部Ｌｚ１１ａが、第１Ａ照明部Ｆ１１ａにおける第１孔部Ｈ１１としての第１Ａ孔部Ｈ１１ａに挿通された状態で位置している。別の観点から言えば、第１Ａレンズ部Ｌｚ１１ａの第１Ａ光軸Ｐｉ１１ａが、第１Ａ孔部Ｈ１１ａを通るように設定されている。第１Ｂ撮像部Ｉ１１ｂの第１Ｂレンズ部Ｌｚ１１ｂが、第１Ｂ照明部Ｆ１１ｂにおける第１孔部Ｈ１１としての第１Ｂ孔部Ｈ１１ｂに挿通された状態で位置している。別の観点から言えば、第１Ｂレンズ部Ｌｚ１１ｂの第１Ｂ光軸Ｐｉ１１ｂが、第１Ｂ孔部Ｈ１１ｂを通るように設定されている。第１Ｃ撮像部Ｉ１１ｃの第１Ｃレンズ部Ｌｚ１１ｃが、第１Ｃ照明部Ｆ１１ｃにおける第１孔部Ｈ１１としての第１Ｃ孔部Ｈ１１ｃに挿通された状態で位置している。別の観点から言えば、第１Ｃレンズ部Ｌｚ１１ｃの第１Ｃ光軸Ｐｉ１１ｃが、第１Ｃ孔部Ｈ１１ｃを通るように設定されている。
【0082】
また、図９では、第１Ａ撮像部Ｉ１１ａによってワークＷ０を撮像する際に第１Ａ撮像部Ｉ１１ａが向いている方向（第１Ａ撮像方向ともいう）が第１Ａ光軸Ｐｉ１１ａに沿った２点鎖線の矢印Ｄｃ１ａで描かれている。第１Ｂ撮像部Ｉ１１ｂによってワークＷ０を撮像する際に第１Ｂ撮像部Ｉ１１ｂが向いている方向（第１Ｂ撮像方向ともいう）が第１Ｂ光軸Ｐｉ１１ｂに沿った２点鎖線の矢印Ｄｃ１ｂで描かれている。第１Ｃ撮像部Ｉ１１ｃによってワークＷ０を撮像する際に第１Ｃ撮像部Ｉ１１ｃが向いている方向（第１Ｃ撮像方向ともいう）が第１Ｃ光軸Ｐｉ１１ｃに沿った２点鎖線の矢印Ｄｃ１ｃで描かれている。さらに、図９では、第１Ａ照明部Ｆ１１ａが載置部Ｓｇ２上に載置されたワークＷ０に向けて光を照射することが可能な方向（第１Ａ照明方向ともいう）が１点鎖線の矢印Ｄｆ１ａで描かれている。第１Ｂ照明部Ｆ１１ｂが載置部Ｓｇ２上に載置されたワークＷ０に向けて光を照射することが可能な方向（第１Ｂ照明方向ともいう）が１点鎖線の矢印Ｄｆ１ｂで描かれている。第１Ｃ照明部Ｆ１１ｃが載置部Ｓｇ２上に載置されたワークＷ０に向けて光を照射することが可能な方向（第１Ｃ照明方向ともいう）が１点鎖線の矢印Ｄｆ１ｃで描かれている。ここでは、第１Ａ照明部Ｆ１１ａは、上方からワークＷ０に光を照射する照明部（上部照明部ともいう）として機能する。第１Ｂ照明部Ｆ１１ｂは、斜め上方からワークＷ０に光を照射する照明部（斜め照明部ともいう）として機能する。第１Ｃ照明部Ｆ１１ｃは、水平方向に沿ってワークＷ０に光を照射する照明部（水平照明部ともいう）として機能する。
【0083】
図１０（ａ）は、第１Ａ照明部Ｆ１１ａの一例を模式的に示す図である。図１０（ｂ）は、第１Ｂ照明部Ｆ１１ｂの一例を模式的に示す図である。図１０（ｃ）は、第１Ｃ照明部Ｆ１１ｃの一例を模式的に示す図である。図１１は、第２実施形態に係る第１撮像ユニット１２ｓ１の外観の一例を示す側面図である。図１２は、第２実施形態に係る第１撮像ユニット１２ｓ１の外観の一例を示す平面図である。図１３は、第２実施形態に係る第１撮像ユニット１２ｓ１の外観の一例を示す正面図である。図１４は、第２実施形態に係る第１撮像ユニット１２ｓ１の機能的構成の一例を示すブロック図である。
【0084】
ここで、例えば、図１０（ａ）および図１４で示されるように、第１Ａ照明部Ｆ１１ａが、ワークＷ０に向かって光を照射可能な１つの領域として上部発光領域Ｆ１１ａ１を含む構成が採用され得る。例えば、図１０（ｂ）および図１４で示されるように、第１Ｂ照明部Ｆ１１ｂが、ワークＷ０に向かって光を照射可能な５つの領域として、第１斜め発光領域Ｆ１１ｂ１、第２斜め発光領域Ｆ１１ｂ２、第３斜め発光領域Ｆ１１ｂ３、第４斜め発光領域Ｆ１１ｂ４および第５斜め発光領域Ｆ１１ｂ５を含む構成が採用され得る。例えば、図１０（ｃ）および図１４で示されるように、第１Ｃ照明部Ｆ１１ｃが、ワークＷ０に向かって光を照射可能な３つの領域として、第１水平発光領域Ｆ１１ｃ１、第２水平発光領域Ｆ１１ｃ２および第３水平発光領域Ｆ１１ｃ３を含む構成が採用され得る。
【0085】
図１０（ａ）から図１３の例では、例えば、上部発光領域Ｆ１１ａ１が第１Ａ孔部Ｈ１１ａを有し、第３斜め発光領域Ｆ１１ｂ３が第１Ｂ孔部Ｈ１１ｂを有し、第２水平発光領域Ｆ１１ｃ２が第１Ｃ孔部Ｈ１１ｃを有する。ここで、例えば、第１Ｂ照明部Ｆ１１ｂを真上から－Ｚ方向に平面透視した場合には、第１斜め発光領域Ｆ１１ｂ１、第２斜め発光領域Ｆ１１ｂ２、第３斜め発光領域Ｆ１１ｂ３、第４斜め発光領域Ｆ１１ｂ４および第５斜め発光領域Ｆ１１ｂ５が、この記載の順に第１Ａ撮像部Ｉ１１ａの第１Ａ光軸Ｐｉ１１ａを中心として４５度ずつ回転した位置関係を有する。換言すれば、例えば、第３斜め発光領域Ｆ１１ｂ３を基準とすれば、第２斜め発光領域Ｆ１１ｂ２は、第１Ａ光軸Ｐｉ１１ａを中心として第３斜め発光領域Ｆ１１ｂ３から時計回りに４５度回転した状態で位置し、第１斜め発光領域Ｆ１１ｂ１は、第１Ａ光軸Ｐｉ１１ａを中心として第３斜め発光領域Ｆ１１ｂ３から時計回りに９０度回転した状態で位置し、第４斜め発光領域Ｆ１１ｂ４は、第１Ａ光軸Ｐｉ１１ａを中心として第３斜め発光領域Ｆ１１ｂ３から反時計回りに４５度回転した状態で位置し、第５斜め発光領域Ｆ１１ｂ５は、第１Ａ光軸Ｐｉ１１ａを中心として第３斜め発光領域Ｆ１１ｂ３から反時計回りに９０度回転した状態で位置している。また、例えば、第１Ｃ照明部Ｆ１１ｃを真上から－Ｚ方向に平面透視した場合には、第１水平発光領域Ｆ１１ｃ１、第２水平発光領域Ｆ１１ｃ２および第３水平発光領域Ｆ１１ｃ３が、この記載の順に第１Ａ撮像部Ｉ１１ａの第１Ａ光軸Ｐｉ１１ａを中心として４５度ずつ回転した位置関係を有する。換言すれば、例えば、第２水平発光領域Ｆ１１ｃ２を基準とすれば、第１水平発光領域Ｆ１１ｃ１は、第１Ａ光軸Ｐｉ１１ａを中心として第２水平発光領域Ｆ１１ｃ２から時計回りに４５度回転した状態で位置し、第３水平発光領域Ｆ１１ｃ３は、第１Ａ光軸Ｐｉ１１ａを中心として第２水平発光領域Ｆ１１ｃ２から反時計回りに４５度回転した状態で位置している。
【0086】
上記構成を有する第１Ａ撮像部Ｉ１１ａ、第１Ｂ撮像部Ｉ１１ｂ、第１Ｃ撮像部Ｉ１１ｃ、第１Ａ照明部Ｆ１１ａ、第１Ｂ照明部Ｆ１１ｂおよび第１Ｃ照明部Ｆ１１ｃは、例えば、図１１から図１３で示されるように、連結部材Ｃｎ１によって相互に連結されて一体的な構成を有する。この場合には、例えば、第１移動機構１２ｔ１によって連結部材Ｃｎ１を移動させることで、第１撮像ユニット１２ｓ１を移動させることができる。
【0087】
このように、例えば、第１Ａ照明部Ｆ１１ａが、１つの発光領域としての上部発光領域Ｆ１１ａ１を含み、第１Ｂ照明部Ｆ１１ｂが、５つの発光領域としての第１～５斜め発光領域Ｆ１１ｂ１～Ｆ１１ｂ５を含み、第１Ｃ照明部Ｆ１１ｃが、３つの発光領域としての第１～３水平発光領域Ｆ１１ｃ１～Ｆ１１ｃ３を有していれば、発光領域ごとにワークＷ０に対する光の照射の有無を切り替えることで、第１撮像ユニット１２ｓ１を移動させることなく、さらに少ない動作で複数の照明条件における撮像を行うことができる。したがって、例えば、種々の形状を有するワークＷ０を十分に捉えた画像をさらに容易に撮像することができる。
【0088】
また、ここで、例えば、図１１から図１３で示されるように、第１Ｃ照明部Ｆ１１ｃの各水平発光領域Ｆ１１ｃ１～Ｆ１１ｃ３が、Ｚ方向に沿った鉛直方向における高さよりも、ＸＹ平面に沿った水平方向における幅が大きい領域であれば、載置部Ｓｇ２としての搬送部Ｃｖ２上に第１Ｃ照明部Ｆ１１ｃを移動させても、第１Ｃ照明部Ｆ１１ｃが載置部Ｓｇ２としての搬送部Ｃｖ２に接触しにくい。このため、例えば、ワークＷ０のサイズに合わせたワークＷ０に対する第１撮像ユニット１２ｓ１の距離および第１Ｃ撮像部Ｉ１１ｃの焦点の調整等を行うために第１Ｃ照明部Ｆ１１ｃを移動させやすくなる。ここでは、例えば、第１Ｃ照明部Ｆ１１ｃは、２つの発光領域としての第１水平発光領域Ｆ１１ｃ１および第３水平発光領域Ｆ１１ｃ３を有することなく、１つの発光領域としての第２水平発光領域Ｆ１１ｃ２を有していてもよい。換言すれば、例えば、第１Ｃ照明部Ｆ１１ｃは、１つ以上の発光領域を有していればよい。
【0089】
また、ここで、例えば、図１０（ｂ）および図１１から図１３で示されるように、第１Ｂ照明部Ｆ１１ｂの各斜め発光領域Ｆ１１ｂ１～Ｆ１１ｂ５が、水平方向における幅よりも斜め上方向における長さが大きい領域であれば、斜め上方から見て奥行き方向が長いワークＷ０であっても広く照明することができる。また、例えば、鉛直方向（Ｚ方向）に沿った仮想軸としての第１Ａ光軸Ｐｉ１１ａの周囲の異なる角度において斜め上方からワークＷ０を照明することが可能な複数の発光領域（例えば、第１～５斜め発光領域Ｆ１１ｂ１～Ｆ１１ｂ５）を容易に配置することができる。ここでは、例えば、第１Ｂ照明部Ｆ１１ｂは、２つの発光領域としての第１斜め発光領域Ｆ１１ｂ１および第５斜め発光領域Ｆ１１ｂ５を有することなく、３つの発光領域としての第２斜め発光領域Ｆ１１ｂ２、第３斜め発光領域Ｆ１１ｂ３および第４斜め発光領域Ｆ１１ｂ４を有していてもよい。また、例えば、第１Ｂ照明部Ｆ１１ｂが、第３斜め発光領域Ｆ１１ｂ３を含む１つ以上の発光領域を有する構成が採用されてもよい。
【0090】
＜２－１－２．撮像画像の例＞
図１５は、ワークＷ０の外観の一例を示す図である。図１５の例では、ワークＷ０は、第１～６面Ｓｆ１～Ｓｆ６を有する正六面体状の形状を有する。ただし、＋Ｚ方向を向いた上面としての第１面Ｓｆ１は、第１凹部Ｄｐ１を有し、＋Ｙ方向を向いた側面としての第２面Ｓｆ２は、第２凹部Ｄｐ２を有する。ここで、図１５で示された形状を有するワークＷ０を対象として、図９で示されたように配置された第１撮像ユニット１２ｓ１によって照明および撮像を行うことで得られるワークＷ０に係る撮像画像の例は、図１６（ａ）から図１８（ｃ）で示されるようなものとなる。図１６（ａ）から図１８（ｃ）のそれぞれでは、ワークＷ０の表面のうち、照明によっても明るく捉えられなかった部分には斜線のハッチングが付されており、照明によって明るく捉えられた部分にはハッチングが付されていない。
図１５は、ワークＷ０の外観の一例を示す図である。図１５の例では、ワークＷ０は、第１～６面Ｓｆ１～Ｓｆ６を有する正六面体状の形状を有する。ただし、＋Ｚ方向を向いた上面としての第１面Ｓｆ１は、第１凹部Ｄｐ１を有し、＋Ｙ方向を向いた側面としての第２面Ｓｆ２は、第２凹部Ｄｐ２を有する。ここで、図１５で示された形状を有するワークＷ０を対象として、図９で示されたように配置された第１撮像ユニット１２ｓ１によって照明および撮像を行うことで得られるワークＷ０に係る撮像画像の例は、図１６（ａ）から図１８（ｃ）で示されるようなものとなる。図１６（ａ）から図１８（ｃ）のそれぞれでは、ワークＷ０の表面のうち、照明によっても明るく捉えられなかった部分には斜線のハッチングが付されており、照明によって明るく捉えられた部分にはハッチングが付されていない。
【0091】
図１６（ａ）は、第１Ｃ照明部Ｆ１１ｃの第２水平発光領域Ｆ１１ｃ２で照明されたワークＷ０を第１Ａ撮像部Ｉ１１ａで撮像することで得られるワークＷ０を捉えた撮像画像の一例を示す図である。図１６（ｂ）は、第１Ｃ照明部Ｆ１１ｃの第２水平発光領域Ｆ１１ｃ２で照明されたワークＷ０を第１Ｂ撮像部Ｉ１１ｂで撮像することで得られるワークＷ０を捉えた撮像画像の一例を示す図である。図１６（ｃ）は、第１Ｃ照明部Ｆ１１ｃの第２水平発光領域Ｆ１１ｃ２で照明されたワークＷ０を第１Ｃ撮像部Ｉ１１ｃで撮像することで得られるワークＷ０を捉えた撮像画像の一例を示す図である。
【0092】
ここでは、第２水平発光領域Ｆ１１ｃ２で照明されたワークＷ０を上方から第１Ａ撮像部Ｉ１１ａで撮像すると、図１６（ａ）で示されるように、＋Ｚ方向を向いた上面としての第１面Ｓｆ１が第１凹部Ｄｐ１も含めて暗い状態で捉えられたワークＷ０に係る撮像画像が得られる。第２水平発光領域Ｆ１１ｃ２で照明されたワークＷ０を斜め上方から第１Ｂ撮像部Ｉ１１ｂで撮像すると、図１６（ｂ）で示されるように、第１面Ｓｆ１が第１凹部Ｄｐ１も含めて暗い状態で捉えられるとともに、＋Ｙ方向を向いた側面としての第２面Ｓｆ２の第２凹部Ｄｐ２の一部を除く略全面が暗い状態で捉えられたワークＷ０に係る撮像画像が得られる。第２水平発光領域Ｆ１１ｃ２で照明されたワークＷ０を側方から第１Ｃ撮像部Ｉ１１ｃで撮像すると、図１６（ｃ）で示されるように、第２面Ｓｆ２の第２凹部Ｄｐ２を除く略全面が明るい状態で捉えられたワークＷ０に係る撮像画像が得られる。
【0093】
図１７（ａ）は、第１Ｂ照明部Ｆ１１ｂの第３斜め発光領域Ｆ１１ｂ３で照明されたワークＷ０を第１Ａ撮像部Ｉ１１ａで撮像することで得られるワークＷ０を捉えた撮像画像の一例を示す図である。図１７（ｂ）は、第１Ｂ照明部Ｆ１１ｂの第３斜め発光領域Ｆ１１ｂ３で照明されたワークＷ０を第１Ｂ撮像部Ｉ１１ｂで撮像することで得られるワークＷ０を捉えた撮像画像の一例を示す図である。図１７（ｃ）は、第１Ｂ照明部Ｆ１１ｂの第３斜め発光領域Ｆ１１ｂ３で照明されたワークＷ０を第１Ｃ撮像部Ｉ１１ｃで撮像することで得られるワークＷ０を捉えた撮像画像の一例を示す図である。
【0094】
ここでは、第３斜め発光領域Ｆ１１ｂ３で照明されたワークＷ０を上方から第１Ａ撮像部Ｉ１１ａで撮像すると、図１７（ａ）で示されるように、第１面Ｓｆ１の第１凹部Ｄｐ１を除く略全面が暗い状態で捉えられたワークＷ０に係る撮像画像が得られる。第３斜め発光領域Ｆ１１ｂ３で照明されたワークＷ０を斜め上方から第１Ｂ撮像部Ｉ１１ｂで撮像すると、図１７（ｂ）で示されるように、第１面Ｓｆ１の第１凹部Ｄｐ１の一部を除く略全面が暗い状態で捉えられるとともに、第２面Ｓｆ２の第２凹部Ｄｐ２の一部を除く略全面が暗い状態で捉えられたワークＷ０に係る撮像画像が得られる。第３斜め発光領域Ｆ１１ｂ３で照明されたワークＷ０を側方から第１Ｃ撮像部Ｉ１１ｃで撮像すると、図１７（ｃ）で示されるように、第２面Ｓｆ２の第２凹部Ｄｐ２を除く略全面が暗い状態で捉えられたワークＷ０に係る撮像画像が得られる。
【0095】
図１８（ａ）は、第１Ａ照明部Ｆ１１ａの上部発光領域Ｆ１１ａ１で照明されたワークＷ０を第１Ａ撮像部Ｉ１１ａで撮像することで得られるワークＷ０を捉えた撮像画像の一例を示す図である。図１８（ｂ）は、第１Ａ照明部Ｆ１１ａの上部発光領域Ｆ１１ａ１で照明されたワークＷ０を第１Ｂ撮像部Ｉ１１ｂで撮像することで得られるワークＷ０を捉えた撮像画像の一例を示す図である。図１８（ｃ）は、第１Ａ照明部Ｆ１１ａの上部発光領域Ｆ１１ａ１で照明されたワークＷ０を第１Ｃ撮像部Ｉ１１ｃで撮像することで得られるワークＷ０を捉えた撮像画像の一例を示す図である。
【0096】
ここでは、上部発光領域Ｆ１１ａ１で照明されたワークＷ０を上方から第１Ａ撮像部Ｉ１１ａで撮像すると、図１８（ａ）で示されるように、第１面Ｓｆ１の第１凹部Ｄｐ１を除く略全面が明るい状態で捉えられたワークＷ０に係る撮像画像が得られる。上部発光領域Ｆ１１ａ１で照明されたワークＷ０を斜め上方から第１Ｂ撮像部Ｉ１１ｂで撮像すると、図１８（ｂ）で示されるように、第１面Ｓｆ１の第１凹部Ｄｐ１の一部を除く略全面が暗い状態で捉えられるとともに、第２面Ｓｆ２が第２凹部Ｄｐ２も含めて暗い状態で捉えられたワークＷ０に係る撮像画像が得られる。上部発光領域Ｆ１１ａ１で照明されたワークＷ０を側方から第１Ｃ撮像部Ｉ１１ｃで撮像すると、図１８（ｃ）で示されるように、第２面Ｓｆ２が第２凹部Ｄｐ２も含めて暗い状態で捉えられたワークＷ０に係る撮像画像が得られる。
【0097】
このように、例えば、第１撮像ユニット１２ｓ１を移動させることなく、より少ない動作で複数の照明条件における撮像を行うことができる。したがって、例えば、種々の形状を有するワークＷ０を十分に捉えた画像をさらに容易に撮像することができる。
【0098】
＜２－１－３．撮像装置の動作＞
上記構成を有する第２実施形態に係る撮像装置１２においても、例えば、統括制御部Ｃ０が、第１撮像ユニット１２ｓ１と第２撮像ユニット１２ｓ２とが交互に移動するように、第１移動機構１２ｔ１および第２移動機構１２ｔ２の動作を制御してもよい。具体的には、例えば、第１撮像ユニット１２ｓ１および第２撮像ユニット１２ｓ２のうちの撮像および照明が完了した第１撮像ユニット１２ｓ１を先に移動させ、第２撮像ユニット１２ｓ２の撮像および照明が完了した時点で第２撮像ユニット１２ｓ２を移動させるように制御してもよい。このような制御によれば、例えば、第１撮像ユニット１２ｓ１および第２撮像ユニット１２ｓ２を用いた撮像および照明が全て完了した後に、第１撮像ユニット１２ｓ１および第２撮像ユニット１２ｓ２の双方を同時に移動させる制御と比較して、ワークＷ０の複数箇所について、複数の照明条件における撮像に要する時間を短縮することができる。したがって、例えば、単位時間あたりに撮像を完了させることができるワークＷ０の数を増加させることができる。
上記構成を有する第２実施形態に係る撮像装置１２においても、例えば、統括制御部Ｃ０が、第１撮像ユニット１２ｓ１と第２撮像ユニット１２ｓ２とが交互に移動するように、第１移動機構１２ｔ１および第２移動機構１２ｔ２の動作を制御してもよい。具体的には、例えば、第１撮像ユニット１２ｓ１および第２撮像ユニット１２ｓ２のうちの撮像および照明が完了した第１撮像ユニット１２ｓ１を先に移動させ、第２撮像ユニット１２ｓ２の撮像および照明が完了した時点で第２撮像ユニット１２ｓ２を移動させるように制御してもよい。このような制御によれば、例えば、第１撮像ユニット１２ｓ１および第２撮像ユニット１２ｓ２を用いた撮像および照明が全て完了した後に、第１撮像ユニット１２ｓ１および第２撮像ユニット１２ｓ２の双方を同時に移動させる制御と比較して、ワークＷ０の複数箇所について、複数の照明条件における撮像に要する時間を短縮することができる。したがって、例えば、単位時間あたりに撮像を完了させることができるワークＷ０の数を増加させることができる。
【0099】
ここで、例えば、第２撮像ユニット１２ｓ２も、第１撮像ユニット１２ｓ１と同様な構成を有していてもよい。この場合には、例えば、第１撮像ユニット１２ｓ１の構成と第２撮像ユニット１２ｓ２の構成とが、ＸＺ平面を基準として面対称の関係を有する態様が考えられる。
【0100】
＜２－２．第３実施形態＞
上記第１実施形態および上記第２実施形態の何れにおいても、例えば、第１移動機構１２ｔ１による第１撮像ユニット１２ｓ１の移動、および第２移動機構１２ｔ２による第２撮像ユニット１２ｓ２の移動のうちの少なくとも一方の移動が、少なくとも１方向における移動であってもよい。このような構成が採用されても、例えば、ワークＷ０に対して、第１撮像ユニット１２ｓ１と第２撮像ユニット１２ｓ２とを別々に移動させつつ、第１照明部Ｆ１１および第２照明部Ｆ１２のそれぞれで照明されたワークＷ０を第１撮像部Ｉ１１および第２撮像部Ｉ１２で撮像することができる。これにより、例えば、ワークＷ０の各部分を複数の照明条件で撮像することができる。したがって、例えば、種々の形状を有するワークＷ０を十分に捉えた画像を容易に撮像することができる。
上記第１実施形態および上記第２実施形態の何れにおいても、例えば、第１移動機構１２ｔ１による第１撮像ユニット１２ｓ１の移動、および第２移動機構１２ｔ２による第２撮像ユニット１２ｓ２の移動のうちの少なくとも一方の移動が、少なくとも１方向における移動であってもよい。このような構成が採用されても、例えば、ワークＷ０に対して、第１撮像ユニット１２ｓ１と第２撮像ユニット１２ｓ２とを別々に移動させつつ、第１照明部Ｆ１１および第２照明部Ｆ１２のそれぞれで照明されたワークＷ０を第１撮像部Ｉ１１および第２撮像部Ｉ１２で撮像することができる。これにより、例えば、ワークＷ０の各部分を複数の照明条件で撮像することができる。したがって、例えば、種々の形状を有するワークＷ０を十分に捉えた画像を容易に撮像することができる。
【0101】
図１９（ａ）は、第３実施形態に係る撮像装置１２の主要な物理的構成の一例を示す図である。図１９（ｂ）は、第３実施形態に係る撮像装置１２の主要な物理的構成の一例の一部を示す平面図である。図１９（ａ）および図１９（ｂ）の例では、第１移動機構１２ｔ１は、ベース部Ｂｓ１２上に位置している第１基準部Ｓｌ１と、この第１基準部Ｓｌ１によって±Ｘ方向に沿って移動可能に保持されている第１アーム部Ａｍ１と、を有する。そして、第１アーム部Ａｍ１に第１撮像ユニット１２ｓ１が取り付けられた状態にある。また、図１９（ａ）および図１９（ｂ）の例では、第２移動機構１２ｔ２は、ベース部Ｂｓ１２上に位置している第２基準部Ｓｌ２と、この第２基準部Ｓｌ２によって±Ｘ方向に沿って移動可能に保持されている第２アーム部Ａｍ２と、を有する。そして、第２アーム部Ａｍ２に第２撮像ユニット１２ｓ２が取り付けられた状態にある。第１基準部Ｓｌ１に対する第１アーム部Ａｍ１の移動および第２基準部Ｓｌ２に対する第２アーム部Ａｍ２の移動は、例えば、リニアガイドと、直線的な駆動力を生じるエアシリンダーまたはモータの回転駆動力を直線的な駆動力に変換するボールネジと、の組み合わせによって実現され得る。
【0102】
ここで、例えば、第１移動機構１２ｔ１による第１撮像ユニット１２ｓ１の移動、および第２移動機構１２ｔ２による第２撮像ユニット１２ｓ２の移動のうちの少なくとも一方の移動が、少なくとも２方向における移動とされれば、ワークＷ０の各部分をより多くの照明条件で撮像することができる。これにより、例えば、種々の形状を有するワークＷ０を十分に捉えた画像を容易に撮像することができる。
【0103】
＜２－３．その他の実施形態＞
上記各実施形態において、例えば、第１移動機構１２ｔ１と第２移動機構１２ｔ２とが、載置部Ｓｇ２としての搬送部Ｃｖ２を挟むように位置していなくてもよい。例えば、第１移動機構１２ｔ１および第２移動機構１２ｔ２のうちの少なくとも一方が、載置部Ｓｇ２としての搬送部Ｃｖ２の上方に位置していてもよいし、第１移動機構１２ｔ１および第２移動機構１２ｔ２の両方が、載置部Ｓｇ２としての搬送部Ｃｖ２の一方の側方に位置していてもよい。ただし、例えば、第１移動機構１２ｔ１と第２移動機構１２ｔ２とが、載置部Ｓｇ２としての搬送部Ｃｖ２を挟むように位置していれば、例えば、ワークＷ０の表面のより広いエリアについて、ワークＷ０の各部分を複数の照明条件で容易に撮像することが可能となる。
上記各実施形態において、例えば、第１移動機構１２ｔ１と第２移動機構１２ｔ２とが、載置部Ｓｇ２としての搬送部Ｃｖ２を挟むように位置していなくてもよい。例えば、第１移動機構１２ｔ１および第２移動機構１２ｔ２のうちの少なくとも一方が、載置部Ｓｇ２としての搬送部Ｃｖ２の上方に位置していてもよいし、第１移動機構１２ｔ１および第２移動機構１２ｔ２の両方が、載置部Ｓｇ２としての搬送部Ｃｖ２の一方の側方に位置していてもよい。ただし、例えば、第１移動機構１２ｔ１と第２移動機構１２ｔ２とが、載置部Ｓｇ２としての搬送部Ｃｖ２を挟むように位置していれば、例えば、ワークＷ０の表面のより広いエリアについて、ワークＷ０の各部分を複数の照明条件で容易に撮像することが可能となる。
【0104】
上記各実施形態において、例えば、第１移動機構１２ｔ１と第１撮像ユニット１２ｓ１とを組み合わせた１つ目の構成あるいは第２移動機構１２ｔ２と第２撮像ユニット１２ｓ２とを組み合わせた２つ目の構成と同様な構成を有する３つ目以降の構成が存在していてもよい。
【0105】
上記各実施形態において、例えば、第１撮像ユニット１２ｓ１が、２つ以上の照明部と１つ以上の撮像部とを有していてもよいし、第２撮像ユニット１２ｓ２が、２つ以上の照明部と１つ以上の撮像部とを有していてもよい。このような構成が採用されても、例えば、２つ以上の照明部の点灯の有無の組み合わせによって、第１撮像ユニット１２ｓ１および第２撮像ユニット１２ｓ２を移動させることなく、複数の照明条件における撮像を行うことができる。すなわち、例えば、少ない動作で複数の照明条件における撮像を行うことができる。したがって、例えば、種々の形状を有するワークＷ０を十分に捉えた画像を容易に撮像することができる。
【0106】
ここで、例えば、１つ以上の照明部は、第１Ａ照明部Ｆ１１ａと第１Ｂ照明部Ｆ１１ｂとを含む２つ以上の照明部であってもよいし、第１Ａ照明部Ｆ１１ａと第１Ｃ照明部Ｆ１１ｃとを含む２つ以上の照明部であってもよい。また、例えば、１つ以上の撮像部は、第１Ａ撮像部Ｉ１１ａ、第１Ｂ撮像部Ｉ１１ｂおよび第１Ｃ撮像部Ｉ１１ｃのうちの１つ以上の撮像部を含んでいてもよい。具体的には、上記第２実施形態において、例えば、第１Ｂ照明部Ｆ１１ｂおよび第１Ｃ照明部Ｆ１１ｃのうちの何れか一方の照明部が存在せず、第１Ａ撮像部Ｉ１１ａ、第１Ｂ撮像部Ｉ１１ｂおよび第１Ｃ撮像部Ｉ１１ｃのうちの２つの撮像部が存在していない構成、が考えられる。このような構成では、例えば、第１Ａ照明部Ｆ１１ａが、載置部Ｓｇ２上に載置されたワークＷ０に向けて光を照射する方向としての第１Ａ照射方向に沿った仮想線と、載置部Ｓｇ２上に載置されたワークＷ０を通る仮想的な水平面Ｐｎ０と、が成す角度は、０度から９０度の間で適宜設定されてもよい。また、例えば、第１Ｂ照明部Ｆ１１ｂが、載置部Ｓｇ２上に載置されたワークＷ０に向けて光を照射する方向としての第１Ｂ照射方向に沿った仮想線と、載置部Ｓｇ２上に載置されたワークＷ０を通る仮想的な水平面Ｐｎ０と、が成す角度は、０度から９０度の間で適宜設定されてもよい。また、例えば、第１Ｃ照明部Ｆ１１ｃが、載置部Ｓｇ２上に載置されたワークＷ０に向けて光を照射する方向としての第１Ｃ照射方向に沿った仮想線と、載置部Ｓｇ２上に載置されたワークＷ０を通る仮想的な水平面Ｐｎ０と、が成す角度は、０度から９０度の間で適宜設定されてもよい。
【0107】
ここで、例えば、１つの撮像部から載置部Ｓｇ２上に載置されたワークＷ０に向かう、該１つの撮像部に含まれた光学系としてのレンズ部の光軸に沿った撮像方向は、第１Ｂ照明部Ｆ１１ｂの第１Ｂ照明方向よりも第１Ａ照明部Ｆ１１ａの第１Ａ照明方向に近い構成が採用されてもよい。より具体的には、例えば、第１Ａ撮像部Ｉ１１ａから載置部Ｓｇ２上に載置されたワークＷ０に向かう第１Ａレンズ部Ｌｚ１１ａの第１Ａ光軸Ｐｉ１１ａに沿った第１Ａ撮像方向が、第１Ｂ照明部Ｆ１１ｂの第１Ｂ照明方向よりも第１Ａ照明部Ｆ１１ａの第１Ａ照明方向に近い構成が採用されてもよい。
【0108】
また、ここで、例えば、１つの撮像部から載置部Ｓｇ２上に載置されたワークＷ０に向かう、該１つの撮像部に含まれた光学系としてのレンズ部の光軸に沿った撮像方向は、第１Ｃ照明部Ｆ１１ｃの第１Ｃ照明方向よりも第１Ａ照明部Ｆ１１ａの第１Ａ照明方向に近い構成が採用されてもよい。より具体的には、例えば、第１Ａ撮像部Ｉ１１ａから載置部Ｓｇ２上に載置されたワークＷ０に向かう第１Ａレンズ部Ｌｚ１１ａの第１Ａ光軸Ｐｉ１１ａに沿った第１Ａ撮像方向が、第１Ｃ照明部Ｆ１１ｃの第１Ｃ照明方向よりも第１Ａ照明部Ｆ１１ａの第１Ａ照明方向に近い構成が採用されてもよい。
【0109】
これらの構成が採用されれば、例えば、撮像方向に近い角度の照明方向で照明を行う照明条件でのワークＷ０の撮像と、撮像方向から離れた角度の照明方向で照明を行う照明条件でのワークＷ０の撮像と、を行うことで、撮像部においてワークＷ０からの正反射光が捉えられる条件が変わり得る。これにより、ワークＷ０における凹凸等の種々の形状を十分に捉えた画像を容易に撮像することができる。より具体的には、例えば、撮像方向に近い角度の照明方向で照明を行う照明条件でのワークＷ０の撮像では、正反射光が強すぎて捉えることができなかった傷が、撮像方向から遠い角度の照明方向で照明を行う照明条件でのワークＷ０の撮像によって捉えることができるようなケースが想定される。
【0110】
上記第２実施形態において、例えば、第１Ａ撮像部Ｉ１１ａの第１Ａ光軸Ｐｉ１１ａは、ワークＷ０の中心から少しずれていてもよい。この場合にも、例えば、第１Ａ照明部Ｆ１１ａの上部発光領域Ｆ１１ａ１からワークＷ０に向けて照射される光の光束がある程度拡がりを有していれば、第１Ａ照明部Ｆ１１ａの上部発光領域Ｆ１１ａ１によってワークＷ０を十分照明することができる。また、例えば、第１Ａ撮像部Ｉ１１ａの第１Ａ光軸Ｐｉ１１ａをワークＷ０の中心から適宜ずらすことで、第１撮像ユニット１２ｓ１と、第２撮像ユニット１２ｓ２と、が接触しにくい構成を実現することができる。
【0111】
上記各実施形態において、撮像部Ｉ１は、照明部Ｆ１の孔部Ｈ１を介して載置部Ｓｇ２上に載置されたワークＷ０を撮像したが、これに限られない。例えば、撮像部Ｉ１が載置部Ｓｇ２上に載置されたワークＷ０を撮像する撮像方向と、照明部Ｆ１が載置部Ｓｇ２上に載置されたワークＷ０に光を照射する照明方向と、が成す角度は、許容範囲（許容角度範囲ともいう）内でずれていてもよい。例えば、第１撮像部Ｉ１１が載置部Ｓｇ２上に載置されたワークＷ０を撮像する撮像方向と、第１照明部Ｆ１１が載置部Ｓｇ２上に載置されたワークＷ０に光を照射する照明方向と、が成す角度は、許容範囲（許容角度範囲）内でずれていてもよいし、第２撮像部Ｉ１２が載置部Ｓｇ２上に載置されたワークＷ０を撮像する撮像方向と、第２照明部Ｆ１２が載置部Ｓｇ２上に載置されたワークＷ０に光を照射する照明方向と、が成す角度は、許容範囲（許容角度範囲）内でずれていてもよい。また、例えば、第１Ａ撮像部Ｉ１１ａが載置部Ｓｇ２上に載置されたワークＷ０を撮像する第１Ａ撮像方向と、第１Ａ照明部Ｆ１１ａ（具体的には、上部発光領域Ｆ１１ａ１）が載置部Ｓｇ２上に載置されたワークＷ０に光を照射する第１Ａ照明方向と、が成す角度は、許容範囲（許容角度範囲）内でずれていてもよい。また、例えば、第１Ｂ撮像部Ｉ１１ｂが載置部Ｓｇ２上に載置されたワークＷ０を撮像する第１Ｂ撮像方向と、第１Ｂ照明部Ｆ１１ｂ（具体的には、第３斜め発光領域Ｆ１１ｂ３）が載置部Ｓｇ２上に載置されたワークＷ０に光を照射する第１Ｂ照明方向と、が成す角度は、許容範囲（許容角度範囲）内でずれていてもよい。また、例えば、第１Ｃ撮像部Ｉ１１ｃが載置部Ｓｇ２上に載置されたワークＷ０を撮像する第１Ｃ撮像方向と、第１Ｃ照明部Ｆ１１ｃ（具体的には、第２水平発光領域Ｆ１１ｃ２）が載置部Ｓｇ２上に載置されたワークＷ０に光を照射する第１Ｃ照明方向と、が成す角度は、許容範囲（許容角度範囲）内でずれていてもよい。ここで、各許容角度範囲は、例えば、各照明部の発光領域の形状および寸法ならびにワークＷ０の形状および寸法等に依存する。
【0112】
ここで、上部発光領域Ｆ１１ａ１の形状および寸法ならびにワークＷ０の形状および寸法と、許容角度範囲と、の関係について、２つの例を挙げて説明する。図２０（ａ）は、第１Ａ照明部Ｆ１１ａにおける上部発光領域Ｆ１１ａ１の形状および寸法の一例を示す図である。図２０（ｂ）は、第１のワークＷ０の形状および寸法の一例を示す図である。図２０（ｃ）は、第２のワークＷ０の形状および寸法の一例を示す図である。図２０（ａ）の例では、上部発光領域Ｆ１１ａ１が、Ｘ方向に沿った幅Ｗ１の相互に対向する一対の辺と、Ｙ方向に沿った長さＬ１の相互に対向する一対の辺と、を有する長方形状の領域である。図２０（ｂ）の例では、第１のワークＷ０が、Ｘ方向に沿った幅Ｗ２の相互に対向する一対の辺とＹ方向に沿った長さＬ２の相互に対向する一対の辺とを有する長方形状の底面と、高さＨ２と、を有する直方体状のものである。図２０（ｃ）の例では、第２のワークＷ０が、ＹＺ平面に沿った直径φ３の真円状の相互に対向する一対の面と、Ｘ方向に沿った幅Ｗ３と、を有する円柱状のものである。ここでは、第１Ａ撮像部Ｉ１１ａの撮像素子とワークＷ０との距離、ならびに上部発光領域Ｆ１１ａ１とワークＷ０との距離、がともに２６０ミリメートル（ｍｍ）であるものとする。上部発光領域Ｆ１１ａ１については、幅Ｗ１が１８０ｍｍであり、長さＬ１が１２０ｍｍであるものとする。また、第１Ａ撮像部Ｉ１１ａの第１Ａ光軸Ｐｉ１１ａが、ワークＷ０の中心を通るように設定されているものとする。
【0113】
ここで、例えば、第１のワークＷ０について、幅Ｗ２が５０ｍｍであり、長さＬ２が３０ｍｍであり、高さＨ２が５０ｍｍである場合を想定する。この場合には、第１Ａ撮像部Ｉ１１ａの第１Ａ撮像方向と上部発光領域Ｆ１１ａ１の第１Ａ照明方向とが成す角度が約３０度以下であれば、第１Ａ撮像部Ｉ１１ａが、上部発光領域Ｆ１１ａ１からの光の照射に応じて第１のワークＷ０の＋Ｚ方向を向いた上面Ｓｕ２の全体から正反射光を受光することができる。このため、このような条件では、許容角度範囲は、約３０度となる。
【0114】
また、ここで、例えば、第２のワークＷ０について、直径φ３が５０ｍｍであり、幅Ｗ３が４０ｍｍである場合を想定する。この場合には、第１Ａ撮像部Ｉ１１ａの第１Ａ撮像方向と上部発光領域Ｆ１１ａ１の第１Ａ照明方向とが成す角度が約１２度以下であれば、第１Ａ撮像部Ｉ１１ａが、上部発光領域Ｆ１１ａ１からの光の照射に応じて第２のワークＷ０の側面Ｓｓ３のうちの－Ｚ方向に平面視した場合に見える領域の全体から正反射光を受光することができる。このため、このような条件では、許容角度範囲は、約１２度となる。
【0115】
上記各実施形態において、搬送部Ｃｖ１，Ｃｖ２，Ｃｖ３，Ｃｖ４には、例えば、ベルトコンベアの代わりにワークＷ０を搬送可能なロボット等の異なる構成が適用されてもよい。この場合には、例えば、撮像装置１２は、ワークＷ０を搬送可能なロボットとは別に、ワークＷ０を載置するための載置部としてのステージ等を有する構成が採用される。
【0116】
上記各実施形態において、例えば、検査システム１の動作が、統括制御部Ｃ０等の１つ以上の制御部によって制御されてもよい。ここで、例えば、検査システム１は、ワークＷ０の撮像を行う１つの撮像装置とみなしてもよい。
【0117】
上記第２実施形態において、例えば、第１移動機構１２ｔ１と第１撮像ユニット１２ｓ１とを組み合わせた１つ目の構成、および第２移動機構１２ｔ２と第２撮像ユニット１２ｓ２とを組み合わせた２つ目の構成、のうちの一方の構成が存在していなくてもよい。
【0118】
なお、上記各実施形態および各種変形例をそれぞれ構成する全部または一部を、適宜、矛盾しない範囲で組み合わせ可能であることは、言うまでもない。
【符号の説明】
【0119】
１ 検査システム
１２ 撮像装置
１２１～１２４ 第１～４撮像装置
１２ｓ 撮像ユニット
１２ｓ１ 第１撮像ユニット
１２ｓ２ 第２撮像ユニット
１２ｔ 移動機構
１２ｔ１ 第１移動機構
１２ｔ２ 第２移動機構
Ｃ０ 統括制御部
Ｃｓ２ 撮像制御部
Ｃｓ２１ 第１撮像制御部
Ｃｓ２２ 第２撮像制御部
Ｃｔ２ 移動制御部
Ｃｔ２１ 第１移動制御部
Ｃｔ２２ 第２移動制御部
Ｃｖ１，Ｃｖ２，Ｃｖ３，Ｃｖ４，Ｃｖ２１，Ｃｖ２２，Ｃｖ２３，Ｃｖ２４ 搬送部
Ｆ１ 照明部
Ｆ１１ 第１照明部
Ｆ１１ａ 第１Ａ照明部
Ｆ１１ａ１ 上部発光領域
Ｆ１１ｂ 第１Ｂ照明部
Ｆ１１ｂ１～Ｆ１１ｂ５ 第１～５斜め発光領域
Ｆ１１ｃ 第１Ｃ照明部
Ｆ１１ｃ１～Ｆ１１ｃ３ 第１～３水平発光領域
Ｆ１２ 第２照明部
Ｉ１ 撮像部
Ｉ１１ 第１撮像部
Ｉ１１ａ 第１Ａ撮像部
Ｉ１１ｂ 第１Ｂ撮像部
Ｉ１１ｃ 第１Ｃ撮像部
Ｉ１２ 第２撮像部
Ｌｚ１ レンズ部
Ｌｚ１１ 第１レンズ部
Ｌｚ１１ａ 第１Ａレンズ部
Ｌｚ１１ｂ 第１Ｂレンズ部
Ｌｚ１１ｃ 第１Ｃレンズ部
Ｌｚ１２ 第２レンズ部
Ｐｉ１１ａ 第１Ａ光軸
Ｐｉ１１ｂ 第１Ｂ光軸
Ｐｉ１１ｃ 第１Ｃ光軸
１２ 撮像装置
１２１～１２４ 第１～４撮像装置
１２ｓ 撮像ユニット
１２ｓ１ 第１撮像ユニット
１２ｓ２ 第２撮像ユニット
１２ｔ 移動機構
１２ｔ１ 第１移動機構
１２ｔ２ 第２移動機構
Ｃ０ 統括制御部
Ｃｓ２ 撮像制御部
Ｃｓ２１ 第１撮像制御部
Ｃｓ２２ 第２撮像制御部
Ｃｔ２ 移動制御部
Ｃｔ２１ 第１移動制御部
Ｃｔ２２ 第２移動制御部
Ｃｖ１，Ｃｖ２，Ｃｖ３，Ｃｖ４，Ｃｖ２１，Ｃｖ２２，Ｃｖ２３，Ｃｖ２４ 搬送部
Ｆ１ 照明部
Ｆ１１ 第１照明部
Ｆ１１ａ 第１Ａ照明部
Ｆ１１ａ１ 上部発光領域
Ｆ１１ｂ 第１Ｂ照明部
Ｆ１１ｂ１～Ｆ１１ｂ５ 第１～５斜め発光領域
Ｆ１１ｃ 第１Ｃ照明部
Ｆ１１ｃ１～Ｆ１１ｃ３ 第１～３水平発光領域
Ｆ１２ 第２照明部
Ｉ１ 撮像部
Ｉ１１ 第１撮像部
Ｉ１１ａ 第１Ａ撮像部
Ｉ１１ｂ 第１Ｂ撮像部
Ｉ１１ｃ 第１Ｃ撮像部
Ｉ１２ 第２撮像部
Ｌｚ１ レンズ部
Ｌｚ１１ 第１レンズ部
Ｌｚ１１ａ 第１Ａレンズ部
Ｌｚ１１ｂ 第１Ｂレンズ部
Ｌｚ１１ｃ 第１Ｃレンズ部
Ｌｚ１２ 第２レンズ部
Ｐｉ１１ａ 第１Ａ光軸
Ｐｉ１１ｂ 第１Ｂ光軸
Ｐｉ１１ｃ 第１Ｃ光軸
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】