特許 7280345 作業車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-05-15

(45)【発行日】2023-05-23

(54)【発明の名称】作業車両

(51)【国際特許分類】

   E02F 9/00 20060101AFI20230516BHJP

【ＦＩ】

E02F9/00 Z

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2021213574

(22)【出願日】2021-12-28

【審査請求日】2022-11-29

(73)【特許権者】

【識別番号】000005522

【氏名又は名称】日立建機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000442

【氏名又は名称】弁理士法人武和国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】矢田 裕昭

(72)【発明者】

【氏名】木崎 裕之

(72)【発明者】

【氏名】川原 章禄

【審査官】石川 信也

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２１－０９５７１０（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開昭５６－０７７５６２（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開２０１７－１２５３５３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｅ０２Ｆ ９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

フレームと、
基端部が前記フレームに取り付けられたリフトアームと、
前記リフトアームの先端部に取り付けられた作業具と、
前記フレームと前記リフトアームの基端部側とに取り付けられた基端側リンク装置と、
前記作業具と前記リフトアームの先端部側とに取り付けられた先端側リンク装置と、
前記基端側リンク装置から前記先端側リンク装置に向かって延在し、前記先端側リンク装置を介して前記作業具を駆動する作業具シリンダと、を備えた作業車両において、
前記リフトアームに取り付けられ、前記リフトアームと前記先端側リンク装置とがなす角度を検出する角度検出装置と、を備え、
前記角度検出装置は、
前記リフトアームにおける前記先端側リンク装置が接続される部位と前記リフトアームにおける前記基端部との間に配設されることを特徴とする作業車両。

【請求項2】

請求項１に記載の作業車両において、
基端部が前記フレームに取り付けられ、先端部が前記リフトアームに取り付けられ、前記リフトアームを駆動するリフトアームシリンダを備え、
前記角度検出装置は、
前記リフトアームにおける前記先端側リンク装置が接続される部位と前記リフトアームにおける前記リフトアームシリンダの前記先端部が接続される部位との間に配設されることを特徴とする作業車両。

【請求項3】

請求項１または請求項２に記載の作業車両において、
前記先端側リンク装置と前記角度検出装置とを連結する回動角度伝達機構を備え、
前記角度検出装置は、前記回動角度伝達機構が固定される回転軸を有し、
前記基端側リンク装置は、
前記作業具シリンダの基端部と前記リフトアームとを接続するベルクランクと、
前記ベルクランクと前記フレームとを接続するフレーム連結ロッドと、を有し、
前記先端側リンク装置は、
前記作業具シリンダの先端部と前記作業具とを接続する作業具連結ロッドと、
前記作業具連結ロッドと前記リフトアームとを接続するガイド部材と、を有し、
前記回動角度伝達機構は、
基端部が前記角度検出装置の前記回転軸に固定された第１伝達バーと、
基端部が前記第１伝達バーの先端部と回動可能に連結され、先端部が前記ガイド部材と回動可能に連結された第２伝達バーとを有することを特徴とする作業車両。

【請求項4】

請求項３に記載の作業車両において、
前記リフトアームの先端部が前記リフトアームの基端部よりも低い姿勢である場合に、前記角度検出装置の上方を覆い、かつ、前記角度検出装置の前記回転軸が設けられた面を覆うカバーを備え、
前記第１伝達バーは、前記リフトアームの先端部が前記リフトアームの基端部よりも低い姿勢である場合に前記角度検出装置の前記回転軸から下方に向かって延設されていることを特徴とする作業車両。

【請求項5】

請求項３に記載の作業車両において、
前記作業具に接続される配管と、
前記配管を前記リフトアームに固定するための配管支持部材と、を備え、
前記リフトアームは、車幅方向に間隔をあけて対向する一対の縦板から構成され、
前記角度検出装置は、前記リフトアームの前記一対の縦板の間に配設され、
前記配管支持部材は、前記リフトアームの先端部が前記リフトアームの基端部よりも低い姿勢である場合に前記角度検出装置の上方であって、前記リフトアームの前記一対の縦板の間に配設されることを特徴とする作業車両。

【請求項6】

請求項５に記載の作業車両において、
前記回動角度伝達機構の一側には前記リフトアームが隣り合って配設され、他側には前記配管が隣り合って配設されていることを特徴とする作業車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、土砂や鉱物といった対象物を掘削してダンプトラックなどに積み込む荷役作業に用いられる作業車両に関する。

【背景技術】

【0002】

ホイールローダなどの作業車両は、油圧アクチュエータの駆動により、リンク機構を介してフロント作業具を上下方向に駆動可能な荷役装置を備えている。荷役装置を構成するリンク機構には、Ｚリンク機構やパラレルリンク機構がある。Ｚリンク機構から構成される荷役装置は、フロント作業具の上下動に伴って、フロント作業具の姿勢（傾斜）に変化が生じる。それに対して、パラレルリンク機構から構成される荷役装置は、フロント作業具の上下動に伴うフロント作業具の姿勢（傾斜）の変化が少なく、フロント作業具を平行移動する操作が行いやすい利点がある。また、荷役装置の姿勢を制御するために、リンク機構を構成する複数の節点における各リンク部材間の角度を検出し、各リンク部材の長さの情報に基づいて、荷役装置の姿勢を演算するものが知られている。例えば、特許文献１には、Ｚリンク機構から構成される荷役装置を備えたホイールローダにおいて、バケットシリンダの伸縮に応じて回動するリフトアーム上の回動点に角度センサを設ける構成が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１１－１９６０７０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上述のＺリンク機構に適用された角度センサをパラレルリンク機構から構成される荷役装置に適用しようとすると、リフトアームを伏せて、リフトアームが水平よりも低くなる姿勢、つまり、バケットが地面に近い位置となる駐機姿勢や走行姿勢では、バケットシリンダの伸縮に応じて回動するリフトアーム上の回動点が地面に近接した位置となる。よって、角度センサが地面に近接した位置となり、角度センサに対して掘削や走行による飛び石の衝突または水没が生じやすく、角度センサが破損する可能性が有る。

【0005】

本発明は、このような従来技術の実情に鑑みなされたもので、その目的は、パラレルリンク機構から構成される荷役装置の角度センサを外部からの衝突または水没から保護することが可能な作業車両を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記の目的を達成するために、代表的な本発明の作業車両は、フレームと、基端部が前記フレームに取り付けられたリフトアームと、前記リフトアームの先端部に取り付けられた作業具と、前記フレームと前記リフトアームの基端部側とに取り付けられた基端側リンク装置と、前記作業具と前記リフトアームの先端部側とに取り付けられた先端側リンク装置と、前記基端側リンク装置から前記先端側リンク装置に向かって延在し、前記先端側リンク装置を介して前記作業具を駆動する作業具シリンダと、を備えた作業車両において、前記リフトアームに取り付けられ、前記リフトアームと前記先端側リンク装置とがなす角度を検出する角度検出装置と、を備え、前記角度検出装置は、前記リフトアームにおける前記先端側リンク装置が接続される部位と、前記リフトアームにおける前記基端部との間に配設されることを特徴とする。

【発明の効果】

【0007】

本発明の作業車両によれば、掘削作業や走行による飛び石の衝突または水没から角度センサを保護することができる。前述した以外の課題、構成、及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の実施形態に係るホイールローダの側面図である。

【図2】パラレルリンク機構から構成される作業装置を示す斜視図である。

【図3】パラレルリンク機構から構成される作業装置を示す上面図である。

【図4】駐機姿勢における角度センサの取付構造を示す要部断面図である。

【図5】バケットチルト姿勢における角度センサの取付構造を示す要部断面図である。

【図6】角度センサの取付構造を示す要部斜視図である。

【図7】回動角度伝達機構を示す要部斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の実施形態に係る作業車両の一態様としてホイールローダを例に挙げ、図１～７を参照して詳細に説明する。なお、以下の説明において、特に断らない限り、前後、左右、上下の方向は、ホイールローダの運転室内に着座する運転者の視点を基準とし、車体および作業装置の姿勢は、直進する姿勢であり、かつリフトアームを伏せて、バケットの底部を地面に接触する姿勢を基準としている。

【0010】

まず、本発明の実施形態に係るホイールローダ１について、図１～３を参照して説明する。

【0011】

図１は、実施形態に係るホイールローダの側面図、図２は、パラレルリンク機構から構成される作業装置を示す斜視図、図３は、パラレルリンク機構から構成される作業装置を示す上面図である。

【0012】

図１、図２および図３に示すように、ホイールローダ１は、リフトアーム２、バケット３を有する荷役装置９及び左右一対の前輪４等を有する前フレーム５と、運転室６及び左右一対の後輪７等を有する後フレーム８とによって車体が大略構成されている。

【0013】

前フレーム５と後フレーム８とは、上下一対のセンタピンによって左右方向に回動可能に連結されている。また、前フレーム５と後フレーム８は、左右一対のステアリングシリンダによって接続されている。これらステアリングシリンダは、前端が前フレーム５に接続され、後端が左右方向に回動可能な状態で後フレーム８に接続されている。

【0014】

一対のステアリングシリンダのうち一方を伸長、他方を縮退させることにより、センタピンを中心として前フレーム５が後フレーム８に対して左右方向に屈曲する。これにより、前フレーム５と後フレーム８との相対的な取付角度が変化し、車体が屈曲して操舵される。すなわち、このホイールローダ１は、センタピンを中心に前フレーム５と後フレーム８とが屈曲されるアーティキュレート式の作業車両である。

【0015】

前フレーム５の前部には、荷役作業に用いる荷役装置９が取り付けられている。荷役装置９は、前フレーム５に基端部が取り付けられたリフトアーム２と、リフトアーム２を駆動する左右一対のリフトアームシリンダ１０と、リフトアーム２の先端部に回動可能に取り付けられたバケット３と、バケット３を駆動する左右一対のバケットシリンダ１２と、を有している。リフトアームシリンダ１０は、基端部がピンにより前フレーム５に回動可能に取り付けられ、先端部がピンによりリフトアーム２に回動可能に取り付けられている。より具体的には、リフトアーム２を構成する左右一対の縦板２ａと左右一対のリフトアームシリンダ１０及びバケットシリンダ１２が、それぞれ車幅方向に間隔をあけて平行に設けられている。縦板２ａの長手方向（前後方向）の中間部は、リフトアーム連結部材２ｂを介して連結されている。

【0016】

ここで、バケット３は、土砂や鉱物などの作業対象物を掬ってダンプトラックやホッパーなどの積込み先に排出するための作業具である。バケット３に代えて、例えばフォークやブレーカ等の各種作業具をリフトアーム２の先端部に取り付けることができる。より具体的には、作業具の交換を容易にするため、リフトアーム２の先端にクイックカプラ装置３ａが設けられ、クイックカプラ装置３ａを介してリフトアーム２の先端に作業具が取り付けられている。クイックカプラ装置３ａは作動油が供給されることによりロッドが伸縮するカプラシリンダ（図示せず）を有し、作業具にはカプラシリンダのロッドが挿通可能なピン穴が形成され、カプラシリンダのロッドが伸縮することによりリフトアーム２の先端に対して作業具を着脱することができる。車体に搭載された油圧ポンプから吐出される作動油をカプラシリンダや作業具に供給するための各種油圧ホース３３は左右一対のリフトアームの縦板２ａの間に配策され、リフトアームの縦板２ａの長手方向の中間部に設けられた配管支持部材３１に固定されている。なお、クイックカプラ装置３ａは必須の構成ではないため、クイックカプラ装置３ａを作業具もしくはバケットの一部とし、以下の説明ではクイックカプラ装置３ａを省略した構成により説明する。

【0017】

次に荷役装置９を構成するパラレルリンク機構の詳細構造を説明する。

【0018】

図４は、駐機姿勢における角度検出装置の取付構造を示す断面図である。図４に示すように、バケットシリンダ１２の基端部は、基端側リンク装置１６を介して、前フレーム５とリフトアームの縦板２ａに取り付けられている。バケットシリンダ１２の先端部は、先端側リンク装置１７を介して、バケット３とリフトアームの縦板２ａに取り付けられている。

【0019】

基端側リンク装置１６と先端側リンク装置１７とは、バケットシリンダ１２と同様にそれぞれ左右一対に設けられ、車幅方向に間隔をあけて平行に設けられている。

【0020】

リフトアーム２とバケットシリンダ１２とが一組の対辺をなし、基端側リンク装置１６と先端側リンク装置１７とがもう一組の対辺をなして図４に示した点Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄを頂点とする略四角形を形成している。また、リフトアーム２、バケットシリンダ１２、基端側リンク装置１６、先端側リンク装置１７のそれぞれの連結箇所（点Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ）はピンにより回動可能に連結されている。したがって、リフトアームシリンダ１０およびバケットシリンダ１２の動作に関わらず、リフトアーム２とバケットシリンダ１２との平行度が一定に保たれるようになっている。

【0021】

基端側リンク装置１６は、後述するベルクランク１６ａとフレーム連結ロッド１６ｂとから構成されており、前フレーム５とリフトアームの縦板２ａの基端部側とバケットシリンダ１２の基端部とに取り付けられている。

【0022】

ベルクランク１６ａはリフトアームの縦板２ａを左右から挟んだ２枚1組の平板で構成され、ベルクランク１６ａの基端部（点Ｊ）をフレーム連結ロッド１６ｂの先端部に、ベルクランク１６ａの長手方向の中間部（点Ｃ）をリフトアームの縦板２ａに、ベルクランク１６ａの先端部（点Ａ）をバケットシリンダ１２の基端部に、それぞれピンにより回動可能に取り付けられている。ベルクランク１６ａの長手方向の中間部（点Ｃ）がリフトアームの縦板２ａに取り付けられる部位は、リフトアームの縦板２ａの基端部とリフトアームシリンダ１０の先端部がリフトアームの縦板２ａにピン結合される部位との間（点Ｆと点Ｌの間）であって、リフトアームの縦板２ａ上の基端寄り（点Ｆ寄り）に位置する。

【0023】

フレーム連結ロッド１６ｂの基端部（点Ｉ）は前フレーム５に、フレーム連結ロッド１６ｂの先端部（点Ｊ）はベルクランク１６ａの基端部に、それぞれピンにより回動可能に取り付けられている。ここで、フレーム連結ロッド１６ｂが前フレーム５に取り付けられる部位（点Ｉ）は、リフトアームの縦板２ａの基端部が前フレーム５に対し回動可能に取り付けられる部位（点Ｆ）に比べて下方であって、リフトアームシリンダ１０の基端部が前フレーム５に対し回動可能に取り付けられる部位（点Ｋ）に比べて上方に位置する前フレーム５（縦板）上の部位である。

【0024】

先端側リンク装置１７は、後述するバケット連結ロッド１７ａとガイド部材１７ｂとから構成されており、バケット３とリフトアームの縦板２ａの先端部側とバケットシリンダ１２の先端部とに取り付けられている。

【0025】

バケット連結ロッド１７ａの基端部（点Ｂ）はバケットシリンダ１２の先端部に、バケット連結ロッド１７ａの長手方向の中間部（点Ｅ）はガイド部材１７ｂの先端部に、バケット連結ロッド１７ａの先端部（点Ｈ）はバケット３に、それぞれピンにより回動可能に取り付けられている。ここで、バケット連結ロッド１７ａがバケット３に取り付けられる部位（点Ｈ）は、リフトアームの縦板２ａの先端部が回動可能に取り付けられるバケット３の背面の取付ブラケットの部位（点Ｇ）に対し、バケット３の背面における所定寸法離れ上方に位置したバケット３の取付ブラケット上の部位である。

【0026】

ガイド部材１７ｂはリフトアームの縦板２ａを左右から挟んだ２枚１組の平板で構成され、ガイド部材１７ｂの基端部（点Ｄ）はリフトアームの縦板２ａに、ガイド部材１７ｂの先端部（点Ｅ）をバケット連結ロッド１７ａの長手方向の中間部に、それぞれピンにより回動可能に取り付けられている。ここで、ガイド部材１７ｂの基端部（点Ｄ）がリフトアームの縦板２ａに取り付けられる部位は、リフトアームの縦板２ａの先端部とリフトアームシリンダ１０の先端部がリフトアームの縦板２ａにピン結合される部位との間（点Ｇと点Ｌとの間）に位置するリフトアームの縦板２ａ上の部位である。

【0027】

次に角度検出装置の詳細な取付構造を説明する。

【0028】

図４は、駐機姿勢における角度検出装置の取付構造を示す断面図、図５は、バケットチルト姿勢における角度検出装置の取付構造を示す断面図である。

【0029】

図４および図５に示すように、ホイールローダは、ガイド部材１７ｂの基端部（リフトアーム２とガイド部材１７ｂとの接続部（点Ｄ））を回動中心としたガイド部材１７ｂの回動角度を検出する第１角度検出装置２３を備える。ガイド部材１７ｂは、リフトアームの縦板２ａの先端部（バケット３とリフトアーム２との接続部（点Ｇ））を回動中心としバケット３の回動に連動して回動する。

【0030】

また、ホイールローダは、リフトアーム２の基端部（リフトアーム２と前フレーム５との接続部（点Ｆ））を回動中心としたリフトアーム２の回動角度を検出する第２角度検出装置（図示せず）を備える。各角度検出装置の検出信号は車体に搭載されたコントローラ（図示せず）に出力され、コントローラが各角度検出装置の検出信号と荷役装置９を構成する部材長さの情報とに基づいて荷役装置９の姿勢を演算する。

【0031】

第１角度検出装置２３は、リフトアーム２を伏せて、リフトアーム２が水平よりも低い姿勢、例えばバケット３の底部を地面に接触させる駐機姿勢において、ガイド部材１７ｂとリフトアームの縦板２ａとがピン結合される部位（点Ｄ）に比べて上方であって、リフトアームの縦板２ａの基端部（点Ｆ）に比べて下方となる位置に設けてある。より具体的には、第１角度検出装置２３は、リフトアーム２を伏せて、バケット３の底部を地面に接触させた駐機姿勢の場合において、前輪４および後輪７の回転中心よりも高い位置に設けられている。

【0032】

言い換えると、第１角度検出装置２３は、ガイド部材１７ｂとリフトアームの縦板２ａとがピン結合される部位（点Ｄ）に比べて後方であって、リフトアームの縦板２ａの基端部（点Ｆ）に比べて前方となる位置に設けてある。

【0033】

また、車幅方向に対して、第１角度検出装置２３は、左右一対のリフトアームの縦板２ａの間に設けられている。より具体的には、第１角度検出装置２３は、左右一対のリフトアームの縦板２ａを形成する右側のリフトアームの縦板２ａの左側面に設けられている。なお、第１角度検出装置２３が左右一対のリフトアームの縦板２ａに取り付けられる位置は、右側のリフトアームの縦板２ａの左側面に限らず、左側のリフトアームの縦板２ａの右側面であっても良い。

【0034】

図６は、第１角度検出装置の取付構造を示す要部斜視図、図７は、回動角度伝達機構を示す斜視図である。

【0035】

図６および図７に示すように、第１角度検出装置２３は、リフトアームの縦板２ａに固定される角度センサ取付ブラケット２８を介して、左右一対のリフトアームの縦板２ａのうちの一方の内側の面に設置される。

【0036】

角度センサ取付ブラケット２８には、第１角度検出装置２３及び角度センサ保護カバー３０がボルト締結される。

【0037】

第１角度検出装置２３はポテンショメータを内蔵した角度センサであり、取付面と反対側に突出し、取付面に対する垂直方向を軸に回転するセンサ回転軸２３ａを有して、構成されている。

【0038】

第１角度検出装置２３は、センサ回転軸２３ａの回転角度を検出する。また、センサ回転軸２３ａは、後述する回動角度伝達機構２５を介して、リフトアームの縦板２ａとガイド部材１７ｂとを結合するピン（点Ｄ）を回動中心としたリフトアームの縦板２ａに対するガイド部材１７ｂの回動に連動して回転する。すなわち、第１角度検出装置２３がガイド部材１７ｂの基端部（リフトアーム２とガイド部材１７ｂとの接続部（点Ｄ））を回動中心としたガイド部材１７ｂの回動角度を検出可能に構成されている。

【0039】

回動角度伝達機構２５は、第１角度検出装置２３のセンサ回転軸２３ａに固定され、センサ回転軸２３ａから下方に向かって延設された第１伝達バー２５ａと、ガイド部材１７ｂと第１伝達バー２５ａとを連結する第２伝達バー２５ｂと、から構成されている。より具体的には、第２伝達バー２５ｂは、ガイド部材１７ｂに設けられた第２伝達バー支持部材３２にピンにより回動可能に取り付けられている。

【0040】

第１伝達バー２５ａは、１枚の平板からなり、一端には第１角度検出装置２３のセンサ回転軸２３ａに固定され、他端には第２伝達バー２５ｂに回動可能にピン結合するための貫通孔が設けられている。

【0041】

第２伝達バー２５ｂは、１枚の平板からなり、一端には第１伝達バー２５ａに回動可能にピン結合するための貫通孔が設けられ、他端には第２伝達バー支持部材３２に回動可能にピン結合するための貫通孔が設けられている。

【0042】

第２伝達バー支持部材３２は、１枚の曲げ板からなり、一端がガイド部材１７ｂに対して固定されており、他端には、第２伝達バー２５ｂに回動可能にピン結合するための貫通孔が設けられている。

【0043】

第１角度検出装置２３は、リフトアームの縦板２ａに対して、角度センサ取付ブラケット２８を介して固定されている。角度センサ取付ブラケット２８には、ボルトを螺合可能なねじ穴が設けられており、第１角度検出装置２３と角度センサ保護カバー３０とをボルトにより締結可能に形成されている。角度センサ保護カバー３０は、第１角度検出装置２３の上部を覆う天井部材３０ａ、第１角度検出装置２３のリフトアームの縦板２ａに対する取付面と反対側の面、すなわち第１角度検出装置２３のセンサ回転軸２３ａが突出している側の面を覆う側板部材３０ｂとから形成されている。一方で、角度センサ保護カバー３０は、下方に開口部が設けられている。また、角度センサ保護カバー３０の天井部材３０ａには、屈曲部が設けられており、第１角度検出装置２３の周囲に配設される配管支持部材３１や油圧ホース３３等と干渉しないように構成されている。角度センサ保護カバー３０の側板部材３０ｂには、角度センサ取付ブラケット２８に設けられたねじ穴に対応する位置に、ボルトを挿通可能な貫通孔が設けられ、角度センサ取付ブラケット２８に対してボルト締結可能に構成されている。

【0044】

第１角度検出装置２３および角度センサ保護カバー３０は、リフトアームの縦板２ａに設置された配管支持部材３１およびクイックカプラ用具や作業具用具に作動油を供給する油圧ホース３３の下方に位置する。さらに、回動角度伝達機構２５の一側にはリフトアームの縦板２ａが隣り合って配設される、他側には油圧ホース３３が隣り合って配設される。

【0045】

上述した実施形態に係るホイールローダの動作を説明する。

【0046】

リフトアーム２は、リフトアームシリンダ１０に作動油が供給されてロッドが伸縮することにより駆動する。具体的には、リフトアーム２は、リフトアームシリンダ１０のロッドが伸びることにより前フレーム５に対して上方向に回動し、ロッドが縮むことにより前フレーム５に対して下方向に回動する。

【0047】

バケット３は、バケットシリンダ１２に作動油が供給されてロッドが伸縮することにより駆動する。具体的には、バケット３は、バケットシリンダ１２のロッドが縮むことによりリフトアーム２に対して上方向に回動（チルト）し、ロッドが伸びることによりリフトアーム２に対して下方向に回動（ダンプ）する。すなわち、バケット３は、チルト動作によって作業対象物を掬い、掬った作業対象物（荷）をダンプ動作によって排出する。

【0048】

バケットシリンダ１２を伸長してバケット３をダンプさせると、バケット３の回動に連動してガイド部材１７ｂもガイド部材１７ｂの基端（点Ｄ）を回動中心として前方に向かって回動し、ガイド部材１７ｂの回動に伴って、第２伝達バー支持部材３２に回動可能に取り付けられた第２伝達バー２５ｂが前方に移動する。さらに、第２伝達バー２５ｂの移動に伴って、第１伝達バー２５ａがセンサ回転軸２３ａとともにセンサ回転軸２３ａを中心として前方に向かって回動する。そして、このセンサ回転軸２３ａの回転量を第１角度検出装置２３が検出する。

【0049】

また、バケットシリンダ１２を縮退してバケット３をチルトさせると、バケット３の回動に連動してガイド部材１７ｂもリフトアーム２に対して後方に向かって回動し、ガイド部材１７ｂの回動に伴って、第２伝達バー支持部材３２に回動可能に取り付けられた第２伝達バー２５ｂが後方に移動する。さらに、第２伝達バー２５ｂの移動に伴って、第１伝達バー２５ａがセンサ回転軸２３ａを中心に後方に向かって回動する。そして、このセンサ回転軸２３ａの回転量を第１角度検出装置２３が検出する。

【0050】

このように構成された実施形態に係るホイールローダ１においては、リフトアーム２を伏せて、リフトアーム２が水平よりも低い姿勢の場合、言い換えると前記リフトアーム２の先端部（バケット３）が前記リフトアーム２の基端部（点Ｆ）よりも低い姿勢である場合に、リフトアームの縦板２ａとガイド部材１７ｂのピン結合される部位（点Ｄ）よりも高い位置に第１角度検出装置２３が設けられる位置関係となる。したがって、バケット３が地面に近い位置となる駐機姿勢や走行姿勢においても、第１角度検出装置２３は、所定の高さを維持することができ、第１角度検出装置２３に対する飛び石の衝突や水没の可能性を低減することができる。

【0051】

さらに、第１角度検出装置２３の取付面はリフトアームで覆われ、第１角度検出装置２３の取付面の反対側の面（回動角度伝達機構２５が取り付けられる側の面）および第１角度検出装置２３の上方は角度センサ保護カバー３０で覆われ、取付面に対する垂直方向を軸に回転する第１伝達バー２５ａが延設されている第１角度検出装置２３の下方は開放されている。したがって、バケット３内の掘削対象がバケット３から荷こぼれしたとしても、落下した掘削対象が第１角度検出装置２３に衝突する前に、リフトアームの縦板２ａ，角度センサ保護カバー３０と衝突するため、第１角度検出装置２３に対する衝突の負荷を低減することができ、かつ、バケット３の回動に伴う第１伝達バーの回動を妨げないとともに、角度センサ保護カバー３０の内部に水や土砂等の堆積することを防ぐことができる。これにより、第１角度検出装置２３の破損する可能性を低減することができる。

【0052】

さらに、第１角度検出装置２３は、車幅方向において左右一対のリフトアームの縦板２ａの間であって、配管支持部材３１や油圧ホース３３の下方に第１角度検出装置２３が設けられる位置関係となる。したがって、例えば、バケット３内の掘削対象がバケット３から荷こぼれしたとしても、落下した掘削対象が第１角度検出装置２３に衝突する前に、リフトアームの縦板２ａ、配管支持部材３１、油圧ホース３３と衝突するため、第１角度検出装置２３に対する衝突の負荷を低減することができる。これにより、第１角度検出装置２３の破損する可能性を低減することができる。

【0053】

さらに、回動角度伝達機構２５の両側面に対して、一方に油圧ホース３３、他方にリフトアームの縦板２ａがそれぞれ隣り合って配設されている。したがって、例えば、走行による飛び石があったとしても、飛び石が回動角度伝達機構２５に衝突する前に、油圧ホース３３と衝突して、回動角度伝達機構２５に対する衝突の負荷を低減することができる。

【0054】

（変形例）
上記した実施形態では、第１角度検出装置２３がポテンショメータを内蔵した角度センサである場合を示したが、これに限られず、非接触で反射部材からセンサまでの距離を測定する測距センサを用いても良い。例えば、測距センサはミリ波レーダ装置であり、測距センサはリフトアームの縦板２ａに取り付けられ、反射部材は測距センサが発するミリ波レーダを反射可能なガイド部材１７ｂ上の位置に取り付けられ、バケット３の回動に伴って変化する反射部材からセンサまでの距離を検出し、荷役装置９の姿勢を演算しても良い。この場合、回動角度伝達機構２５や第２伝達バー支持部材３２は不要である。

【0055】

なお、本発明は上記した実施形態に限られない。作業具は、バケット３に限られず、例えばフォークを取り付けるようにしても良い。第１角度検出装置２３の上方に位置する配管支持部材３１に固定される部品は、油圧ホース３３に限られず、例えば電気配線であっても良い。第１角度検出装置２３の取付位置は、リフトアーム２を伏せて、バケット３の底部を地面に接触させた駐機姿勢の場合において、前輪４および後輪７の回転中心よりも高い位置に限られず、例えば前フレーム５および後フレーム８の底部よりも高い位置としても良い。

【0056】

また、上記した実施形態は、本発明の説明のための例示であり、本発明の範囲をそれらの実施形態にのみ限定する趣旨ではない。当業者は、本発明の要旨を逸脱することなしに、他の様々な態様で本発明を実施することができる。

【符号の説明】

【0057】

１ ホイールローダ
２ リフトアーム
２ａ 縦板
２ｂ リフトアーム連結部材
３ バケット（作業具）
３ａ クイックカプラ装置
４ 前輪
５ 前フレーム
６ 運転室
７ 後輪
８ 後フレーム
９ 荷役装置
１０ リフトアームシリンダ
１２ バケットシリンダ（作業具シリンダ）
１６ 基端側リンク装置
１６ａ ベルクランク
１６ｂ フレーム連結ロッド
１７ 先端側リンク装置
１７ａ バケット連結ロッド
１７ｂ ガイド部材
２３ 第１角度検出装置
２３ａ センサ回転軸（回転軸）
２５ 回動角度伝達機構
２５ａ 第１伝達バー
２５ｂ 第２伝達バー
２８ 角度センサ取付ブラケット
３０ 角度センサカバー（カバー）
３１ 配管支持部材
３２ 第２伝達バー支持部材
３３ 油圧ホース

【要約】

【課題】パラレルリンク機構から構成される荷役装置の角度センサを外部からの衝突または水没から保護することが可能な作業車両を提供する。
【解決手段】フレームと、基端部が前記フレームに取り付けられたリフトアームと、リフトアームの先端部に取り付けられた作業具と、フレームとリフトアームの基端部側とに取り付けられた基端側リンク装置と、作業具とリフトアームの先端側とに取り付けられた先端側リンク装置と、基端側リンク装置から先端側リンク装置に向かって延在し、先端側リンク装置を介して作業具を駆動する作業具シリンダと、を備えた作業車両において、リフトアームに取り付けられ、リフトアームと先端側リンク装置とがなす角度を検出する角度検出装置と、を備え、角度検出装置は、リフトアームにおける先端側リンク装置が接続される部位と、リフトアームにおける基端部との間に配設されることを特徴とする。
【選択図】図６

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】