7281836 走行車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-05-18

(45)【発行日】2023-05-26

(54)【発明の名称】走行車両

(51)【国際特許分類】

   B60B 19/00 20060101AFI20230519BHJP

【ＦＩ】

B60B19/00 D

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2021534435

(86)(22)【出願日】2019-07-22

(86)【国際出願番号】 JP2019028706

(87)【国際公開番号】W WO2021014543

(87)【国際公開日】2021-01-28

【審査請求日】2022-06-01

(73)【特許権者】

【識別番号】517334883

【氏名又は名称】紫紘株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100196003

【弁理士】

【氏名又は名称】石川 太郎

(72)【発明者】

【氏名】田村 千晴

【審査官】上谷 公治

(56)【参考文献】

【文献】特開昭５４－１３１２０９（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開昭５８－０３０５０８（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開平０４－０９２７８６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１０－１８１３３０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｂ １９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両本体と、
複数の車輪と、
左側車輪連結機構と、
右側車輪連結機構と、
前記左側車輪連結機構と、前記右側車輪連結機構とを連結する横連結部材と
を具備し、
前記複数の車輪は、第１車輪、第２車輪、第３車輪、第４車輪、第５車輪、および、第６車輪を含み、
前記左側車輪連結機構は、
第１リンク部材と、
第２リンク部材と、
前記第１リンク部材と前記第２リンク部材とを連結する第３リンク部材と
を含み、
前記第１リンク部材は、第１領域において前記第１車輪を回転可能に支持する第１支持部材に接続され、第２領域において前記第２車輪を回転可能に支持する第２支持部材に接続され、前記第１リンク部材は、前記第１領域と前記第２領域との間に位置する第１回転軸のまわりを回転可能であり、
前記第２リンク部材は、第３領域において前記第３リンク部材に接続され、第４領域において前記第３車輪を回転可能に支持する第３支持部材に接続され、前記第２リンク部材は、前記第３領域と前記第４領域との間に位置する第２回転軸のまわりを回転可能であり、
前記第１リンク部材は、第１ボールジョイントを介して前記第３リンク部材に接続され、前記第３リンク部材は、第２ボールジョイントを介して前記第２リンク部材に接続されている
走行車両。

【請求項2】

前記横連結部材は、ロール運動可能である
請求項１に記載の走行車両。

【請求項3】

車両本体と、
複数の車輪と、
左側車輪連結機構と、
右側車輪連結機構と、
前記左側車輪連結機構と、前記右側車輪連結機構とを連結する横連結部材と
を具備し、
前記複数の車輪は、第１車輪、第２車輪、第３車輪、第４車輪、第５車輪、および、第６車輪を含み、
前記左側車輪連結機構は、
第１リンク部材と、
第２リンク部材と、
前記第１リンク部材と前記第２リンク部材とを連結する第３リンク部材と
を含み、
前記第１リンク部材は、第１領域において前記第１車輪を回転可能に支持する第１支持部材に接続され、第２領域において前記第２車輪を回転可能に支持する第２支持部材に接続され、前記第１リンク部材は、前記第１領域と前記第２領域との間に位置する第１回転軸のまわりを回転可能であり、
前記第２リンク部材は、第３領域において前記第３リンク部材に接続され、第４領域において前記第３車輪を回転可能に支持する第３支持部材に接続され、前記第２リンク部材は、前記第３領域と前記第４領域との間に位置する第２回転軸のまわりを回転可能であり、
前記複数の車輪の懸架装置は、非整形地の起伏に追従して前記第１車輪、前記第２車輪、前記第３車輪、前記第４車輪、前記第５車輪、および、前記第６車輪が地面に接地するように、３つの自由度を有し、かつ、ホイールストロークが可能な範囲において、前記車両本体に作用する荷重を、前記第１車輪、前記第２車輪、前記第３車輪、前記第４車輪、前記第５車輪、および、前記第６車輪に等分配する
走行車両。

【請求項4】

車両本体と、
複数の車輪と、
左側車輪連結機構と、
右側車輪連結機構と、
前記左側車輪連結機構と、前記右側車輪連結機構とを連結する横連結部材と
を具備し、
前記複数の車輪は、第１車輪、第２車輪、第３車輪、第４車輪、第５車輪、および、第６車輪を含み、
前記左側車輪連結機構は、
第１リンク部材と、
第２リンク部材と、
前記第１リンク部材と前記第２リンク部材とを連結する第３リンク部材と
を含み、
前記第１リンク部材は、第１領域において前記第１車輪を回転可能に支持する第１支持部材に接続され、第２領域において前記第２車輪を回転可能に支持する第２支持部材に接続され、前記第１リンク部材は、前記第１領域と前記第２領域との間に位置する第１回転軸のまわりを回転可能であり、
前記第２リンク部材は、第３領域において前記第３リンク部材に接続され、第４領域において前記第３車輪を回転可能に支持する第３支持部材に接続され、前記第２リンク部材は、前記第３領域と前記第４領域との間に位置する第２回転軸のまわりを回転可能であり、
前記車両本体の後方から前記車両本体の前方に向かう方向を第１方向と定義する時、
前記第２領域と前記第１回転軸との間の前記第１方向に沿う方向における距離は、前記第１領域と前記第１回転軸との間の前記第１方向に沿う方向における距離の約２倍であり、
前記第３領域と前記第２回転軸との間の前記第１方向に沿う方向における距離は、前記第４領域と前記第２回転軸との間の前記第１方向に沿う方向における距離の約２倍である
走行車両。

【請求項5】

車両本体と、
複数の車輪と、
左側車輪連結機構と、
右側車輪連結機構と、
前記左側車輪連結機構と、前記右側車輪連結機構とを連結する横連結部材と
を具備し、
前記複数の車輪は、第１車輪、第２車輪、第３車輪、第４車輪、第５車輪、および、第６車輪を含み、
前記左側車輪連結機構は、
第１リンク部材と、
第２リンク部材と、
前記第１リンク部材と前記第２リンク部材とを連結する第３リンク部材と
を含み、
前記第１リンク部材は、第１領域において前記第１車輪を回転可能に支持する第１支持部材に接続され、第２領域において前記第２車輪を回転可能に支持する第２支持部材に接続され、前記第１リンク部材は、前記第１領域と前記第２領域との間に位置する第１回転軸のまわりを回転可能であり、
前記第２リンク部材は、第３領域において前記第３リンク部材に接続され、第４領域において前記第３車輪を回転可能に支持する第３支持部材に接続され、前記第２リンク部材は、前記第３領域と前記第４領域との間に位置する第２回転軸のまわりを回転可能であり、
前記第１車輪、前記第２車輪、前記第３車輪、前記第４車輪、前記第５車輪、および、前記第６車輪が、基準面に接地する第１状態から、
前記第２車輪、前記第３車輪、前記第４車輪、前記第５車輪、および、前記第６車輪が、前記基準面に接地し、前記第１車輪が、前記基準面よりも高さＨだけ高い面に接地する第２状態に変化するとき、
前記車両本体の中央部の高さは、Ｈ×１／６だけ高くなるように構成されている
走行車両。

【請求項6】

前記第１リンク部材および前記第２リンク部材のうちの少なくとも１つのリンク部材は、
第１部分と、
前記第１部分に対して相対的に角度変化可能な第２部分と、
前記第１部分と前記第２部分との間の角度変化に抗する付勢力を付与する付勢部材と
を含む
請求項１乃至５のいずれか一項に記載の走行車両。

【請求項7】

前記第１部分および前記第２部分に作用する作用トルクが、設定トルクを越えるまでは、前記第１部分と前記第２部分との間の角度は、所定の角度に維持される
請求項６に記載の走行車両。

【請求項8】

車両本体と、
複数の車輪と、
左側車輪連結機構と、
右側車輪連結機構と、
前記左側車輪連結機構と、前記右側車輪連結機構とを連結する横連結部材と
を具備し、
前記複数の車輪は、第１車輪、第２車輪、第３車輪、第４車輪、第５車輪、および、第６車輪を含み、
前記左側車輪連結機構は、
第１リンク部材と、
第２リンク部材と、
前記第１リンク部材と前記第２リンク部材とを連結する第３リンク部材と
を含み、
前記第１リンク部材は、第１領域において前記第１車輪を回転可能に支持する第１支持部材に接続され、第２領域において前記第２車輪を回転可能に支持する第２支持部材に接続され、前記第１リンク部材は、前記第１領域と前記第２領域との間に位置する第１回転軸のまわりを回転可能であり、
前記第２リンク部材は、第３領域において前記第３リンク部材に接続され、第４領域において前記第３車輪を回転可能に支持する第３支持部材に接続され、前記第２リンク部材は、前記第３領域と前記第４領域との間に位置する第２回転軸のまわりを回転可能であり、
前記第１車輪、前記第２車輪、および、前記第３車輪のうちの少なくとも１つの車輪である特定車輪が地面と接触していた接地点が、前記車両本体の前後方向に移動することを抑制する補助リンク部材を更に具備し、
前記特定車輪を支持する支持部材は、前記特定車輪の車軸まわりに回転可能な回転部を含み、
前記補助リンク部材は、前記車両本体または前記横連結部材に回転可能に接続されるとともに、前記回転部に回転可能に接続される
走行車両。

【請求項9】

前記特定車輪が第１水平面と接触していた前記接地点の移動軌跡の瞬間中心が、前記第１水平面の近傍に位置するように、前記補助リンク部材が配置されている
請求項８に記載の走行車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、走行車両、より具体的には、不整地を走行可能な走行車両に関する。

【背景技術】

【0002】

不整地を走行可能な走行車両が知られている。

【0003】

関連する技術として、特許文献１には、不整地走行６輪車が開示されている。特許文献１に記載の不整地走行６輪車において、前輪は中央輪に対してローリング自在に取付けられている。また、後輪は中央輪に対してローリング自在に取付けられると共にピッチングおよびヨーイング自在に取付けられている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開平７－８１６３９号公報

【発明の概要】

【0005】

本発明の目的は、不整地を安定的に走行可能な走行車両を提供することである。

【0006】

いくつかの実施形態における走行車両は、車両本体と、複数の車輪と、左側車輪連結機構と、右側車輪連結機構と、前記左側車輪連結機構と、前記右側車輪連結機構とを連結する横連結部材とを具備する。前記複数の車輪は、第１車輪、第２車輪、第３車輪、第４車輪、第５車輪、および、第６車輪を含む。前記左側車輪連結機構は、第１リンク部材と、第２リンク部材と、前記第１リンク部材と前記第２リンク部材とを連結する第３リンク部材とを含む。前記第１リンク部材は、第１領域において前記第１車輪を回転可能に支持する第１支持部材に接続され、第２領域において前記第２車輪を回転可能に支持する第２支持部材に接続され、前記第１リンク部材は、前記第１領域と前記第２領域との間に位置する第１回転軸のまわりを回転可能である。前記第２リンク部材は、第３領域において前記第３リンク部材に接続され、第４領域において前記第３車輪を回転可能に支持する第３支持部材に接続され、前記第２リンク部材は、前記第３領域と前記第４領域との間に位置する第２回転軸のまわりを回転可能である。

【0007】

本発明により、不整地を安定的に走行可能な走行車両を提供することができる。なお、本発明のその他の効果は、発明を実施する形態にて明らかにされる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、第１の実施形態における走行車両を模式的に示す概略２面図である。

【図2】図２は、第１の実施形態における走行車両が、凸部を乗り越える様子を模式的に示す概略側面図である。

【図3】図３は、第１の実施形態における走行車両を模式的に示す概略斜視図である。

【図4】図４は、第１の実施形態における走行車両を模式的に示す概略斜視図である。

【図5A】図５Ａは、左側車輪連結機構を模式的に示す概略側面図である。

【図5B】図５Ｂは、右側車輪連結機構を模式的に示す概略側面図である。

【図6】図６は、第２の実施形態における走行車両を模式的に示す概略側面図である。

【図7】図７は、リンク部材の構造を模式的に示す概略２面図である。

【図8】図８は、図７のＡ－Ａ矢視断面図である。

【図9A】図９Ａは、第１カム部材の一例を模式的に示す概略斜視図である。

【図9B】図９Ｂは、第２カム部材の一例を模式的に示す概略斜視図である。

【図10】図１０は、リンク部材の第１部分とリンク部材の第２部分との間の相対回転角度と、第１部分および第２部分に作用する作用トルクとの間の関係を模式的に示すグラフである。

【図11】図１１は、第３の実施形態における走行車両を模式的に示す概略２面図である。

【図12】図１２は、第３の実施形態における走行車両を模式的に示す概略側面図である。

【図13】図１３は、第３の実施形態における走行車両を模式的に示す概略側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、実施形態における走行車両１に関して、添付図面を参照して説明する。なお、以下の説明において、同じ機能を有する部材、部位については、同一の符号が付され、同一の符号が付されている部材、部位について、繰り返しの説明は省略される。

【0010】

（第１の実施形態）
図１を参照して、第１の実施形態における走行車両１Ａについて説明する。図１は、第１の実施形態における走行車両１Ａを模式的に示す概略２面図である。図１の上側には概略側面図が記載され、図１の下側には概略底面図が記載されている。なお、図１の上側の側面図において、左側車輪連結機構ＬＣの構造を把握できるようにするために、左側の車輪の記載は省略されている。図２は、第１の実施形態における走行車両１Ａが、凸部Ｔを乗り越える様子を模式的に示す概略側面図である。なお、図２において、左側車輪連結機構ＬＣの構造を把握できるようにするために、車輪は、一点鎖線によって表されている。そして、車輪の奥に位置する部材が見えるように図示されている。図３および図４は、第１の実施形態における走行車両１Ａを模式的に示す概略斜視図である。なお、図３および図４において、車輪の懸架装置（ｓｕｓｐｅｎｓｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ）の構造を把握できるようにするために、車輪の懸架装置のみが実線で記載され、その他の部材は、破線で表現されているか、あるいは、記載自体が省略されている。そして、破線で表現された部材の奥に位置する部材が見えるように図示されている。図５Ａは、左側車輪連結機構ＬＣを模式的に示す概略側面図である。図５Ｂは、右側車輪連結機構ＲＣを模式的に示す概略側面図である。

【0011】

第１の実施形態における走行車両１Ａは、車両本体１０と、複数の車輪Ｗと、左側車輪連結機構ＬＣと、右側車輪連結機構ＲＣと、横連結部材ＣＣとを具備する。

【0012】

車両本体１０は、例えば、運搬対象物を収容する収容スペースＳＰを備える。図１に記載の例では、収容スペースＳＰは、平面視（あるいは、底面視）で、走行車両１Ａの中央部ＡＣに配置されている。

【0013】

収容スペースＳＰには、例えば、センサＳが収容される。センサＳは、車両本体１０の位置を取得する位置情報取得センサ（例えば、ＧＰＳセンサ）を含んでいてもよく、車両本体１０の姿勢、角速度、あるいは、角加速度を測定するジャイロセンサを含んでいてもよく、車両本体１０の周囲の物体（障害物または観察対象物等）を撮像する画像センサ（例えば、デジタルカメラ、デジタルビデオカメラ等）を含んでいてもよく、車両本体１０の周囲の障害物の有無を検出する超音波センサを含んでいてもよく、車両本体１０の周囲の気温を測定する温度センサ、または、車両本体１０の周囲の湿度を測定する湿度センサを含んでいてもよい。収容スペースＳＰの少なくとも一部は、透明部材１１（例えば、透明のドーム部材）によって覆われていてもよい。

【0014】

走行車両１Ａが有人走行車両である場合には、収容スペースＳＰには、座席が配置されていてもよい。他方、走行車両１Ａが無人走行車両である場合には、当該座席は省略可能である。

【0015】

図１に記載の例では、車両本体１０には、バッテリ１４が搭載されている。代替的に、あるいは、付加的に、車両本体１０には、内燃機関、燃料電池または太陽電池パネルが搭載されていてもよい。さらに、車両本体１０には、複数の車輪Ｗの動作、および／または、センサＳの動作を制御する制御装置１２が搭載されていてもよい。また、車両本体１０には、通信装置１５が搭載されてもよい。通信装置１５は、例えば、少なくとも１つの基地局および／またはＧＰＳ衛星と通信可能である。走行車両１Ａの通信装置１５は、少なくとも１つの基地局および／またはＧＰＳ衛星から、走行車両１Ａの位置を算出するために使用される電波を受信してもよい。代替的に、あるいは、付加的に、走行車両１Ａの通信装置１５は、センサＳによって取得されたデータ（例えば、画像データ、あるいは、各種の測定データ）を、基地局に送信するようにしてもよい。

【0016】

車両本体１０に、バッテリ１４、制御装置１２、および／または、通信装置１５が搭載される場合には、車両本体１０は、バッテリ１４、制御装置１２、および／または、通信装置１５を囲む筐体１００を備えることが好ましい。

【0017】

複数の車輪Ｗには、少なくとも６個の車輪が含まれる。図１に記載の例では、走行車両１Ａは、第１車輪Ｗ１、第２車輪Ｗ２、第３車輪Ｗ３、第４車輪Ｗ４、第５車輪Ｗ５、および、第６車輪Ｗ６を含む。

【0018】

図１に記載の例では、第１車輪Ｗ１、第２車輪Ｗ２、第３車輪Ｗ３は、左側の車輪である。より具体的には、第１車輪Ｗ１、第２車輪Ｗ２、第３車輪Ｗ３は、車両本体１０の長手方向中心軸ＣＬよりも左側に配置された車輪である。図１に記載の例では、平面視（あるいは、底面視）で、第１車輪Ｗ１、第２車輪Ｗ２、第３車輪Ｗ３は、車両本体１０の左端よりも左側に配置されている。ただし、第１車輪Ｗ１、第２車輪Ｗ２、第３車輪Ｗ３の配置は、図１に記載の例に限定されない。

【0019】

図１に記載の例では、第４車輪Ｗ４、第５車輪Ｗ５、第６車輪Ｗ６は、右側の車輪である。より具体的には、第４車輪Ｗ４、第５車輪Ｗ５、第６車輪Ｗ６は、車両本体１０の長手方向中心軸ＣＬよりも右側に配置された車輪である。図１に記載の例では、平面視（あるいは、底面視）で、第４車輪Ｗ４、第５車輪Ｗ５、第６車輪Ｗ６は、車両本体１０の右端よりも右側に配置されている。ただし、第４車輪Ｗ４、第５車輪Ｗ５、第６車輪Ｗ６の配置は、図１に記載の例に限定されない。

【0020】

図１に記載の例では、第１車輪Ｗ１および第４車輪Ｗ４が、車両の前方側に配置される前車輪である。また、第３車輪Ｗ３および第６車輪Ｗ６が、車両の後方側に配置される後車輪である。また、第２車輪Ｗ２が、第１車輪Ｗ１と第３車輪Ｗ３との間に配置される中間車輪であり、第５車輪Ｗ５が、第４車輪Ｗ４と第６車輪Ｗ６との間に配置される中間車輪である。なお、第１車輪Ｗ１および第４車輪Ｗ４が後車輪であり、第３車輪Ｗ３および第６車輪Ｗ６が前車輪であっても構わない。

【0021】

図１に記載の例では、第１車輪Ｗ１は、車軸ＡＸ１まわりを回転可能なように、第１支持部材Ｇ１によって支持され、第２車輪Ｗ２は、車軸ＡＸ２まわりを回転可能なように、第２支持部材Ｇ２によって支持され、第３車輪Ｗ３は、車軸ＡＸ３まわりを回転可能なように、第３支持部材Ｇ３によって支持され、第４車輪Ｗ４は、車軸ＡＸ４まわりを回転可能なように、第４支持部材Ｇ４によって支持され、第５車輪Ｗ５は、車軸ＡＸ５まわりを回転可能なように、第５支持部材Ｇ５によって支持され、第６車輪Ｗ６は、車軸ＡＸ６まわりを回転可能なように、第６支持部材Ｇ６によって支持されている。

【0022】

本明細書において、車両本体１０の後方から車両本体１０の前方に向かう方向を第１方向ＤＲ１と呼ぶ。第１方向ＤＲ１は、例えば、走行車両１Ａが直進移動するときの移動方向と平行な方向である。

【0023】

本明細書において、車両本体１０の左側から車両本体１０の右側に向かう方向を第２方向ＤＲ２と呼ぶ。第２方向ＤＲ２は、第１方向ＤＲ１に垂直な方向である。図１に記載の例では、第１車輪Ｗ１から第４車輪Ｗ４に向かう方向は、第２方向ＤＲ２と平行であり、第２車輪Ｗ２から第５車輪Ｗ５に向かう方向は、第２方向ＤＲ２と平行であり、第３車輪Ｗ３から第６車輪Ｗ６に向かう方向は、第２方向ＤＲ２と平行である。なお、「左側」とは、車両本体１０の後方から車両本体１０の前方に向かう方向に見た時の「左側」を意味し、「右側」とは、車両本体１０の後方から車両本体１０の前方に向かう方向に見た時の「右側」を意味する。

【0024】

本明細書において、車両本体１０の下側から車両本体１０の上側に向かう方向を第３方向ＤＲ３と呼ぶ。第３方向ＤＲ３は、第１方向ＤＲ１および第２方向ＤＲ２に垂直な方向である。

【0025】

図１に記載の例では、左側車輪連結機構ＬＣは、第１リンク部材２１と、第２リンク部材２２と、第１リンク部材２１と第２リンク部材２２とを連結する第３リンク部材２３とを含む。

【0026】

第１リンク部材２１は、第１領域２１ｆにおいて第１車輪Ｗ１を回転可能に支持する第１支持部材Ｇ１に接続され、第２領域２１ｒにおいて第２車輪Ｗ２を回転可能に支持する第２支持部材Ｇ２に接続されている。図１に記載の例では、第１領域２１ｆは、第１リンク部材２１の一方側の端部領域であり、第２領域２１ｒは、第１リンク部材２１の他方側の端部領域である。なお、図１に記載の例では、第１リンク部材２１と第１支持部材Ｇ１とは別体であるが、第１リンク部材２１と第１支持部材Ｇ１とは、一体的に成形された１つの部材であっても構わない。同様に、図１に記載の例では、第１リンク部材２１と第２支持部材Ｇ２とは別体であるが、第１リンク部材２１と第２支持部材Ｇ２とは、一体的に成形された１つの部材であっても構わない。

【0027】

第１リンク部材２１は、第１領域２１ｆと第２領域２１ｒとの間に位置する第１回転軸Ｒ１まわりを回転可能である。より具体的には、第１リンク部材２１は、車両本体１０（例えば、第１リンク支持部材Ｎ１）に、第１回転軸Ｒ１まわりを回転可能（ｐｉｖｏｔａｂｌｅ）なように取り付けられている。なお、本明細書において、「回転可能」には、３６０度未満の所定角度だけ回転可能であることも包含される。

【0028】

図１に記載の例では、第１車輪Ｗ１は、第１領域２１ｆを通過する車軸ＡＸ１まわりを、第１支持部材Ｇ１に対して相対回転可能である。また、第１リンク部材２１が、第１回転軸Ｒ１まわりを回転可能であることにより、第１車輪Ｗ１は、第１回転軸Ｒ１まわりを揺動運動可能である。

【0029】

図１に記載の例では、第２車輪Ｗ２は、第２領域２１ｒを通過する車軸ＡＸ２まわりを、第２支持部材Ｇ２に対して相対回転可能である。また、第１リンク部材２１が、第１回転軸Ｒ１まわりを回転可能であることにより、第２車輪Ｗ２は、第１回転軸Ｒ１まわりを揺動運動可能である。

【0030】

第２リンク部材２２は、第３領域２２ｆにおいて第３リンク部材２３に接続され、第４領域２２ｒにおいて第３車輪Ｗ３を回転可能に支持する第３支持部材Ｇ３に接続されている。図１に記載の例では、第３領域２２ｆは、第２リンク部材２２の一方側の端部領域であり、第４領域２２ｒは、第２リンク部材２２の他方側の端部領域である。なお、図１に記載の例では、第２リンク部材２２と第３支持部材Ｇ３とは別体であるが、第２リンク部材２２と第３支持部材Ｇ３とは、一体的に成形された１つの部材であっても構わない。

【0031】

また、第２リンク部材２２は、第３領域２２ｆと第４領域２２ｒとの間に位置する第２回転軸Ｒ２まわりを回転可能である。より具体的には、第２リンク部材２２は、横連結部材ＣＣに、第２回転軸Ｒ２まわりを回転可能（ｐｉｖｏｔａｂｌｅ）なように取り付けられている。

【0032】

図１に記載の例では、第３車輪Ｗ３は、第４領域２２ｒを通過する車軸ＡＸ３まわりを、第３支持部材Ｇ３に対して相対回転可能である。また、第２リンク部材２２が、第２回転軸Ｒ２まわりを回転可能であることにより、第３車輪Ｗ３は、第２回転軸Ｒ２まわりを揺動運動可能である。

【0033】

なお、図１に記載の例では、第１リンク部材２１が、第１回転軸Ｒ１まわりを回転可能（ｐｉｖｏｔａｂｌｅ）なように、車両本体１０に取り付けられており、第２リンク部材２２が、第２回転軸Ｒ２まわりを回転可能（ｐｉｖｏｔａｂｌｅ）なように横連結部材ＣＣに取り付けられている。代替的に、第１リンク部材２１が、第１回転軸Ｒ１まわりを回転可能（ｐｉｖｏｔａｂｌｅ）なように、横連結部材ＣＣに取り付けられ、第２リンク部材２２が、第２回転軸Ｒ２まわりを回転可能（ｐｉｖｏｔａｂｌｅ）なように、車両本体１０に取り付けられてもよい。

【0034】

図１に記載の例では、走行車両１Ａは、第１リンク部材２１の第２領域２１ｒと、第２リンク部材の第３領域２２ｆとを連結する第３リンク部材２３を備える。

【0035】

図１に記載の例では、第１リンク部材２１の第２領域２１ｒが、第３リンク部材２３の第１部分２３ｂに第１ボールジョイントＢ１を介して連結されている。この場合、第１リンク部材２１は、第１ボールジョイントＢ１を中心として、第３リンク部材２３に対して、任意の方向に相対回転可能である。なお、図１に記載の例では、第１ボールジョイントＢ１の中心は、車軸ＡＸ２上にある。

【0036】

また、図１に記載の例では、第２リンク部材２２の第３領域２２ｆが、第３リンク部材２３の第２部分２３ｕに第２ボールジョイントＢ２を介して連結されている。この場合、第２リンク部材２２は、第２ボールジョイントＢ２を中心として、第３リンク部材２３に対して、任意の方向に相対回転可能である。なお、図１に記載の例では、第２部分２３ｕが第１部分２３ｂよりも上方に配置されているが、第２部分２３ｕは第１部分２３ｂよりも下方に配置されてもよい。

【0037】

第１の実施形態における左側車輪連結機構ＬＣは、第１車輪Ｗ１と第２車輪Ｗ２とを連結する第１リンク部材２１と、第１リンク部材２１に第１ボールジョイントＢ１を介して連結された第３リンク部材２３と、第３リンク部材２３に第２ボールジョイントＢ２を介して連結され、第３リンク部材２３と第３車輪Ｗ３とを連結する第２リンク部材２２とを含む。このため、図２（ｂ）に示されるように、第１車輪Ｗ１が凸部Ｔを乗り越える場合に、第１車輪Ｗ１、第２車輪Ｗ２、および、第３車輪Ｗ３と、地面との間の接触状態が維持される。また、図２（ｃ）に示されるように、第２車輪Ｗ２が凸部Ｔを乗り越える場合に、第１車輪Ｗ１、第２車輪Ｗ２、および、第３車輪Ｗ３と、地面との間の接触状態が維持される。また、図２（ｄ）に示されるように、第３車輪Ｗ３が凸部Ｔを乗り越える場合に、第１車輪Ｗ１、第２車輪Ｗ２、および、第３車輪Ｗ３と、地面との間の接触状態が維持される。

【0038】

図３に記載の例では、右側車輪連結機構ＲＣは、第４リンク部材３１と、第５リンク部材３２と、第４リンク部材３１と第５リンク部材３２とを連結する第６リンク部材３３とを含む。

【0039】

第４リンク部材３１は、第５領域３１ｆにおいて第４車輪Ｗ４を回転可能に支持する第４支持部材Ｇ４に接続され、第６領域３１ｒにおいて第５車輪Ｗ５を回転可能に支持する第５支持部材Ｇ５に接続されている。

【0040】

第４リンク部材３１は、第５領域３１ｆと第６領域３１ｒとの間に位置する第３回転軸Ｒ３まわりを回転可能である。より具体的には、第４リンク部材３１は、車両本体１０（例えば、第４リンク支持部材Ｎ４）に、第３回転軸Ｒ３まわりを回転可能（ｐｉｖｏｔａｂｌｅ）なように取り付けられている。なお、図１に記載の例では、第３回転軸Ｒ３は、第１回転軸Ｒ１と同軸である。また、第４リンク支持部材Ｎ４と第１リンク支持部材Ｎ１とは、一体成形された一つの部品である。

【0041】

第４リンク部材３１の機能は、第１リンク部材２１の機能と同様であるため、第４リンク部材３１の機能についての繰り返しとなる説明は省略する。

【0042】

第５リンク部材３２は、第７領域３２ｆにおいて第６リンク部材３３に接続され、第８領域３２ｒにおいて第６車輪Ｗ６を回転可能に支持する第６支持部材Ｇ６に接続されている。

【0043】

第５リンク部材３２は、第７領域３２ｆと第８領域３２ｒとの間に位置する第４回転軸Ｒ４まわりを回転可能である。より具体的には、第５リンク部材３２は、横連結部材ＣＣに、第４回転軸Ｒ４まわりを回転可能（ｐｉｖｏｔａｂｌｅ）なように取り付けられている。なお、図１に記載の例では、第４回転軸Ｒ４は、第２回転軸Ｒ２と同軸である。

【0044】

第５リンク部材３２の機能は、第２リンク部材２２の機能と同様であるため、第５リンク部材３２の機能についての繰り返しとなる説明は省略する。

【0045】

図３に記載の例では、第４リンク部材３１が、第３回転軸Ｒ３まわりを回転可能なように車両本体１０に取り付けられており、第５リンク部材３２が、第４回転軸Ｒ４まわりを回転可能なように、横連結部材ＣＣに取り付けられている。代替的に、第４リンク部材３１が、第３回転軸Ｒ３まわりを回転可能なように、横連結部材ＣＣに取り付けられ、第５リンク部材３２が、第４回転軸Ｒ４まわりを回転可能なように、車両本体１０に取り付けられてもよい。

【0046】

図３に記載の例では、走行車両１Ａは、第４リンク部材３１の第６領域３１ｒと、第５リンク部材３２の第７領域３２ｆとを連結する第６リンク部材３３を備える。

【0047】

図３に記載の例では、第４リンク部材３１の第６領域３１ｒが、第６リンク部材３３の第１部分３３ｂに第３ボールジョイントＢ３を介して連結されている。この場合、第４リンク部材３１は、第３ボールジョイントＢ３を中心として、第６リンク部材３３に対して、任意の方向に相対回転可能である。

【0048】

また、図３に記載の例では、第５リンク部材３２の第７領域３２ｆが、第６リンク部材３３の第２部分３３ｕに第４ボールジョイントＢ４を介して連結されている。この場合、第５リンク部材３２は、第４ボールジョイントＢ４を中心として、第６リンク部材３３に対して、任意の方向に相対回転可能である。

【0049】

第１の実施形態における右側車輪連結機構ＲＣは、第４車輪Ｗ４と第５車輪Ｗ５とを連結する第４リンク部材３１と、第４リンク部材３１に第３ボールジョイントＢ３を介して回転可能に連結された第６リンク部材３３と、第６リンク部材３３に第４ボールジョイントＢ４を介して連結され、第６リンク部材３３と第６車輪Ｗ６とを連結する第５リンク部材３２とを含む。このため、第４車輪Ｗ４、第５車輪Ｗ５、第６車輪Ｗ６のいずれかが凸部Ｔを乗り越える場合に、第４車輪Ｗ４、第５車輪Ｗ５、および、第６車輪Ｗ６と、地面との間の接触状態が維持される。

【0050】

（任意付加的な構成例）
図１乃至図５を参照して、第１の実施形態において採用可能な任意付加的な構成例について説明する。

【0051】

（構成例１）
図４に示されるように、構成例１では、横連結部材ＣＣは、車両本体１０に対してロール運動可能である。より具体的には、横連結部材ＣＣは、第５回転軸Ｒ５（具体的には、第１方向ＤＲ１に平行な軸）まわりに回転可能である。図４に記載の例では、横連結部材ＣＣは、車両本体１０に一体的に設けられた第１部材１８（換言すれば、車両本体１０の一部を構成する第１部材１８）に対して回転可能なように、第１部材１８に接続されている。

【0052】

横連結部材ＣＣがロール運動可能であることにより、地面の起伏状態が、左右方向で異なる場合であっても、地面と６つの車輪との間の接触状態が効果的に維持される。例えば、第１車輪Ｗ１乃至第６車輪Ｗ６のいずれか１つが凸部Ｔを乗り越える場合に、第１車輪Ｗ１、第２車輪Ｗ２、第３車輪Ｗ３、第４車輪Ｗ４、第５車輪Ｗ５、および、第６車輪Ｗ６の各々と、地面との間の接触状態が維持される。

【0053】

図４に記載の例では、車輪の懸架装置（ｓｕｓｐｅｎｓｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ）は、７つの要素、より具体的には、第１リンク部材２１、第２リンク部材２２、第３リンク部材２３、第４リンク部材３１、第５リンク部材３２、第６リンク部材３３、および、横連結部材ＣＣを含む。当該７つの要素の各々が全く拘束されていない場合の当該７つの要素の全自由度は、６（自由度）×７（結合要素の数）＝４２自由度である。

【0054】

第１リンク部材２１が第１リンク支持部材Ｎ１によって支持されているポイントＰ１において、５つの自由度（Ｘ方向直線運動、Ｙ方向直線運動、Ｚ方向直線運動、および、２つの回転運動）が拘束されている。同様に、第２リンク部材２２が横連結部材ＣＣによって支持されているポイントＰ２において、５つの自由度が拘束され、第４リンク部材３１が第４リンク支持部材Ｎ４によって支持されているポイントＰ３において、５つの自由度が拘束され、第５リンク部材３２が横連結部材ＣＣによって支持されているポイントＰ４において、５つの自由度が拘束され、横連結部材ＣＣが第１部材１８によって支持されているポイントＰ５において、５つの自由度が拘束されている。換言すれば、２５（＝５×５）の自由度は拘束されている。

【0055】

また、第１リンク部材２１と第３リンク部材２３との間の回転可能な接続（すなわち、ボールジョイントを介した接続）において、３つの自由度が拘束されている。同様に、第２リンク部材２２と第３リンク部材２３との回転可能な接続（すなわち、ボールジョイントを介した接続）において、３つの自由度が拘束され、第４リンク部材３１と第６リンク部材３３との間の回転可能な接続（すなわち、ボールジョイントを介した接続）において、３つの自由度が拘束され、第５リンク部材３２と第６リンク部材３３との間の回転可能な接続（すなわち、ボールジョイントを介した接続）において、３つの自由度が拘束されている。換言すれば、１２（＝３×４）の自由度が拘束されている。

【0056】

さらに、第３リンク部材２３の１つの回転自由度（第３リンク部材２３の長手中心軸まわりの回転に関する自由度）は、車輪の懸架装置の動きに何ら影響を与えない自由度であり、第６リンク部材３３の１つの回転自由度（第６リンク部材３３の長手中心軸まわりの回転に関する自由度）は、車輪の懸架装置の動きに何ら影響を与えない自由度である。換言すれば、２（＝１×２）の自由度は、車輪の懸架装置の動きに何ら影響を与えない。

【0057】

以上のことから、第１の実施形態における車輪の懸架装置（ｓｕｓｐｅｎｓｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ）の実際の自由度は３（＝４２－２５－１２－２）であり、第１の実施形態における走行車両１Ａが非整形地を走る際に６つの車輪Ｗの全てが地面に接地するために必要な自由度「３」と一致する。以上のことから、第１の実施形態における走行車両では、非整形地の起伏に追従して６つの車輪Ｗの全てが地面に接地する。なお、下記の構成例２に例示されるように、ホイールストロークが可能な範囲（換言すれば、各車輪の上限可動位置と下限可動位置との間の範囲）において、車両本体１０に作用する荷重が、第１車輪Ｗ１、第２車輪Ｗ２、第３車輪Ｗ３、第４車輪Ｗ４、第５車輪Ｗ５、および、第６車輪Ｗ６に等分配されてもよい。

【0058】

（構成例２）
図５Ａに示されるように、第２領域２１ｒ（より具体的には、車軸ＡＸ２）と第１回転軸Ｒ１との間の水平距離（第１方向ＤＲ１に沿う方向における距離）を距離Ｌ２と定義し、第１領域２１ｆ（より具体的には、車軸ＡＸ１）と第１回転軸Ｒ１との間の水平距離（第１方向ＤＲ１に沿う方向における距離）を距離Ｌ１と定義し、第３領域２２ｆ（より具体的には、第２ボールジョイントＢ２の中心）と第２回転軸Ｒ２との間の水平距離（第１方向ＤＲ１に沿う方向における距離）を距離Ｌ３と定義し、第４領域２２ｒ（より具体的には、車軸ＡＸ３）と第２回転軸Ｒ２との間の水平距離（第１方向ＤＲ１に沿う方向における距離）を距離Ｌ４と定義する。

【0059】

また、図５Ｂに示されるように、第６領域３１ｒ（より具体的には、車軸ＡＸ５）と第３回転軸Ｒ３との間の水平距離（第１方向ＤＲ１に沿う方向における距離）を距離Ｌ６と定義し、第５領域３１ｆ（より具体的には、車軸ＡＸ４）と第３回転軸Ｒ３との間の水平距離（第１方向ＤＲ１に沿う方向における距離）を距離Ｌ５と定義し、第７領域３２ｆ（より具体的には、第４ボールジョイントＢ４の中心）と第４回転軸Ｒ４との間の水平距離（第１方向ＤＲ１に沿う方向における距離）を距離Ｌ７と定義し、第８領域３２ｒ（より具体的には、車軸ＡＸ６）と第４回転軸Ｒ４との間の水平距離（第１方向ＤＲ１に沿う方向における距離）を距離Ｌ８と定義する。

【0060】

構成例２では、距離Ｌ１と距離Ｌ２との比率、および／または、距離Ｌ３と距離Ｌ４との比率を適切に設定することにより、左側車輪連結機構ＬＣに作用する荷重を、第１車輪Ｗ１、第２車輪Ｗ２、第３車輪Ｗ３に好適に分配することが可能である。例えば、Ｌ１：Ｌ２＝１：１、Ｌ３：Ｌ４＝１：１に設定した場合、左側車輪連結機構ＬＣに作用する荷重が、第１車輪Ｗ１、第２車輪Ｗ２、第３車輪Ｗ３に、１：２：１の比率で分配される。また、距離Ｌ２を距離Ｌ１よりも長くし、距離Ｌ３を距離Ｌ４よりも長くすれば、第２車輪Ｗ２に作用する荷重を低減することができる。その結果、第１車輪Ｗ１、第２車輪Ｗ２、第３車輪Ｗ３に分配される荷重が、より均一化される。特に、距離Ｌ２を距離Ｌ１の約２倍に設定し、距離Ｌ３を距離Ｌ４の約２倍に設定した場合には、左側車輪連結機構ＬＣに作用する荷重が、第１車輪Ｗ１、第２車輪Ｗ２、第３車輪Ｗ３に等分配される。なお、本明細書において、「約２倍」には、「１．５倍以上２．５倍以下」が包含される。「約２倍」には、「１．８倍以上２．２倍以下」も当然包含される。また、本明細書において、「等分配」には、厳密な等分配に加えて、概ね等分配も包含される（換言すれば、多少の誤差は、許容される。）。

【0061】

また、構成例２では、距離Ｌ５と距離Ｌ６との比率、および／または、距離Ｌ７と距離Ｌ８との比率を適切に設定することにより、右側車輪連結機構ＲＣに作用する荷重を、第４車輪Ｗ４、第５車輪Ｗ５、第６車輪Ｗ６に好適に分配することが可能である。例えば、Ｌ５：Ｌ６＝１：１、Ｌ７：Ｌ８＝１：１に設定した場合、右側車輪連結機構ＲＣに作用する荷重が、第４車輪Ｗ４、第５車輪Ｗ５、第６車輪Ｗ６に、１：２：１の比率で分配される。また、距離Ｌ６を距離Ｌ５よりも長くし、距離Ｌ７を距離Ｌ８よりも長くすれば、第５車輪Ｗ５に作用する荷重を低減することができる。その結果、第４車輪Ｗ４、第５車輪Ｗ５、第６車輪Ｗ６に分配される荷重が、より均一化される。特に、距離Ｌ６を距離Ｌ５の約２倍に設定し、距離Ｌ７を距離Ｌ８の約２倍に設定した場合には、右側車輪連結機構ＲＣに作用する荷重が、第４車輪Ｗ４、第５車輪Ｗ５、第６車輪Ｗ６に等分配される。

【0062】

さらに、距離Ｌ２を距離Ｌ１の約２倍に設定し、距離Ｌ３を距離Ｌ４の約２倍に設定した場合には、第１車輪Ｗ１、第２車輪Ｗ２、第３車輪Ｗ３のいずれかの車輪の高さが変動したときに、当該車輪の高さの変動と比較して、車両本体１０の中央部ＡＣの高さの変動が抑制される。同様に、距離Ｌ６を距離Ｌ５の約２倍に設定し、距離Ｌ７を距離Ｌ８の約２倍に設定した場合には、第４車輪Ｗ４、第５車輪Ｗ５、第６車輪Ｗ６のいずれかの車輪の高さが変動したときに、当該車輪の高さの変動と比較して、車両本体１０の中央部ＡＣの高さの変動が抑制される。

【0063】

例えば、図２（ａ）に例示されるように、第１車輪Ｗ１乃至第６車輪Ｗ６が水平面である基準面ＧＰ上にある時の中央部ＡＣの基準面ＧＰからの高さを高さＨ１と定義し、図２（ｂ）に例示されるように、第１車輪Ｗ１および第４車輪Ｗ４が、基準面ＧＰからの高さが高さＨである凸部Ｔ上にあり、第２車輪Ｗ２、第３車輪Ｗ３、第５車輪Ｗ５、第６車輪Ｗ６が基準面ＧＰ上にある時の中央部ＡＣの基準面ＧＰからの高さを高さＨ２と定義する。この時、距離Ｌ２が距離Ｌ１の約２倍であり、距離Ｌ３が距離Ｌ４の約２倍である場合、中央部ＡＣの高さの変動（すなわち、Ｈ２－Ｈ１）は、凸部Ｔの高さＨの１／３に抑制される。なお、本明細書において、「１／３」には、厳密な１／３に加えて、約１／３も包含される（換言すれば、多少の誤差は、許容される。）。

【0064】

同様に、図２（ｃ）に例示されるように、第２車輪Ｗ２および第５車輪Ｗ５が、基準面ＧＰからの高さが高さＨである凸部Ｔ上にあり、第１車輪Ｗ１、第３車輪Ｗ３、第４車輪Ｗ４、第６車輪Ｗ６が基準面ＧＰ上にある時の中央部ＡＣの基準面ＧＰからの高さを高さＨ３と定義する。距離Ｌ２が距離Ｌ１の約２倍であり、距離Ｌ３が距離Ｌ４の約２倍である場合、中央部ＡＣの高さの変動（すなわち、Ｈ３－Ｈ１）は、凸部Ｔの高さの１／３に抑制される。

【0065】

同様に、図２（ｄ）に例示されるように、第３車輪Ｗ３および第６車輪Ｗ６が、基準面ＧＰからの高さが高さＨである凸部Ｔ上にあり、第１車輪Ｗ１、第２車輪Ｗ２、第４車輪Ｗ４、第５車輪Ｗ５が基準面ＧＰ上にある時の中央部ＡＣの基準面ＧＰからの高さを高さＨ４と定義する。距離Ｌ２が距離Ｌ１の約２倍であり、距離Ｌ３が距離Ｌ４の約２倍である場合、中央部ＡＣの高さの変動（すなわち、Ｈ４－Ｈ１）は、凸部Ｔの高さの１／３に抑制される。

【0066】

更に、図５Ｂに例示されるように、第６領域３１ｒ（より具体的には、車軸ＡＸ５）と第３回転軸Ｒ３との間の水平距離である距離Ｌ６が、第５領域３１ｆ（より具体的には、車軸ＡＸ４）と第３回転軸Ｒ３との間の水平距離である距離Ｌ５の約２倍であり、第７領域３２ｆ（より具体的には、第４ボールジョイントＢ４の中心）と第４回転軸Ｒ４との間の水平距離である距離Ｌ７が、第８領域３２ｒ（より具体的には、車軸ＡＸ６）と第４回転軸Ｒ４との間の水平距離である距離Ｌ８の約２倍であり、かつ、横連結部材ＣＣがロール運動可能である場合には、ホイールストロークが可能な範囲内で６輪を常時地面に接地させることが可能となり、かつ、１つの車輪が凸部Ｔを乗り越える時の車両本体１０の中央部ＡＣの高さの変動がより一層効果的に抑制される。

【0067】

より具体的には、第１車輪Ｗ１が、基準面ＧＰからの高さが高さＨである凸部Ｔ上にあり、第２車輪Ｗ２、第３車輪Ｗ３、第４車輪Ｗ４、第５車輪Ｗ５、第６車輪Ｗ６が基準面ＧＰ上にある時の中央部ＡＣの基準面ＧＰからの高さを高さＨ５（図示されず。）と定義する。この場合、中央部ＡＣの高さの変動（すなわち、Ｈ５－Ｈ１）は、凸部Ｔの高さの１／６に抑制される。

【0068】

また、第２車輪Ｗ２が、基準面ＧＰからの高さが高さＨである凸部Ｔ上にあり、第１車輪Ｗ１、第３車輪Ｗ３、第４車輪Ｗ４、第５車輪Ｗ５、第６車輪Ｗ６が基準面ＧＰ上にある時の中央部ＡＣの基準面ＧＰからの高さを高さＨ６（図示されず。）と定義する。この場合、中央部ＡＣの高さの変動（すなわち、Ｈ６－Ｈ１）は、凸部Ｔの高さの１／６に抑制される。同様に、第３車輪Ｗ３が、基準面ＧＰからの高さが高さＨである凸部Ｔ上にあり、第１車輪Ｗ１、第２車輪Ｗ２、第４車輪Ｗ４、第５車輪Ｗ５、第６車輪Ｗ６が基準面ＧＰ上にある時の中央部ＡＣの基準面ＧＰからの高さを高さＨ７（図示されず。）と定義する。この場合、中央部ＡＣの高さの変動（すなわち、Ｈ７－Ｈ１）は、凸部Ｔの高さの１／６に抑制される。

【0069】

換言すれば、距離Ｌ２が距離Ｌ１の約２倍となり、距離Ｌ３が距離Ｌ４の約２倍となり、距離Ｌ６が距離Ｌ５の約２倍となり、距離Ｌ７が距離Ｌ８の約２倍となるように設定し、かつ、横連結部材ＣＣをロール運動可能とした場合には、第１車輪Ｗ１、第２車輪Ｗ２、第３車輪Ｗ３、第４車輪Ｗ４、第５車輪Ｗ５、および、第６車輪Ｗ６が、第１水平面（より具体的には、基準面ＧＰ）に接地する第１状態から、第Ｋ車輪（「Ｋ」は、「１」以上「６」以下の任意の自然数。）が第１水平面よりも高さＨだけ高い面に接地し、第Ｋ車輪以外の５つの車輪が第１水平面に接地する第２状態に変化するとき、車両本体１０の中央部ＡＣの高さは、Ｈ×１／６だけ高くなる。なお、本明細書において、「１／６」には、厳密な１／６に加えて、約１／６も包含される（換言すれば、多少の誤差は、許容される。）。

【0070】

なお、図４に記載の例において、横連結部材ＣＣを介して車両本体１０に連結された２つの車輪（図４に記載の例では、第３車輪Ｗ３および第６車輪Ｗ６）のうちの一方が凸部を乗り越える場合には、車両本体１０の左右方向の傾斜が実質的に抑制された状態で、当該２つの車輪が横連結部材ＣＣとともに、第５回転軸Ｒ５まわりをロール運動する。その結果、横連結部材ＣＣおよび当該２つの車輪は、車両本体１０に対して、第５回転軸Ｒ５まわりを相対回転する。なお、横連結部材ＣＣがロール運動する際に、車両本体１０と横連結部材ＣＣとが互いに干渉することを回避するために、車両本体１０には、横連結部材ＣＣを受容可能な凹部が設けられていることが好ましい。また、図４に記載の例において、横連結部材ＣＣを介さずに車両本体１０に連結された４つの車輪（図４に記載の例では、第１車輪Ｗ１、第２車輪Ｗ２、第４車輪Ｗ４、および、第５車輪Ｗ５）のうちのいずれか１つの車輪が凸部を乗り越える場合には、車両本体１０が実質的に左右方向に傾斜した状態で、当該１つの車輪が凸部を乗り越えることとなる。

【0071】

第１の実施形態における走行車両１Ａでは、上述の構成例１が採用されてもよいし、上述の構成例２が採用されてもよいし、上述の構成例１および構成例２が組み合わせられて採用されてもよい。

【0072】

（第２の実施形態）
図６乃至図１０を参照して、第２の実施形態における走行車両１Ｂについて説明する。図６は、第２の実施形態における走行車両１Ｂを模式的に示す概略側面図である。なお、図６において、左側車輪連結機構ＬＣの構造を把握できるようにするために、左側の車輪の記載は省略されている。図７は、リンク部材Ｄの構造を模式的に示す概略２面図である。図７の上側には、概略平面図が記載され、図７の下側には概略側面図が記載されている。図８は、図７のＡ－Ａ矢視断面図である。図９Ａは、第１カム部材８４の一例を模式的に示す概略斜視図である。図９Ｂは、第２カム部材８５の一例を模式的に示す概略斜視図である。図１０は、リンク部材Ｄの第１部分Ｄ１と第２部分Ｄ２との間の相対回転角度と、第１部分Ｄ１および第２部分Ｄ２に作用する作用トルクとの間の関係を模式的に示すグラフである。

【0073】

図６乃至図８に例示されるように、第２の実施形態における走行車両１Ｂは、第１リンク部材２１、第２リンク部材２２、第４リンク部材３１、第５リンク部材３２のうちの少なくとも１つのリンク部材Ｄが、第１部分Ｄ１と、第２部分Ｄ２と、付勢部材Ｄ３とを備える点において、第１の実施形態における走行車両１Ａとは異なる。その他の点では、第２の実施形態における走行車両１Ｂは、第１の実施形態における走行車両１Ａと同様である。このため、第２の実施形態では、第１部分Ｄ１、第２部分Ｄ２、および、付勢部材Ｄ３を中心に説明し、その他の構成についての繰り返しとなる説明は省略する。よって、第２の実施形態において明示的に説明しなかったとしても、第２の実施形態において、第１の実施形態で説明した技術的事項を採用可能であることは言うまでもない。例えば、第２の実施形態においても、上述の構成例１および／または構成例２を採用可能である。

【0074】

図７に記載の例では、リンク部材Ｄは、第１部分Ｄ１と、第１部分Ｄ１に対して相対的に角度変化可能な第２部分Ｄ２とを備える。より具体的には、第２部分Ｄ２は、第２方向ＤＲ２に平行な回転軸Ｒ８まわりに、第１部分Ｄ１に対して相対回転可能であり、当該相対回転により、第１部分Ｄ１と第２部分Ｄ２との間の角度が変化する。第１部分Ｄ１は、例えば、第１アーム部材によって構成される。第２部分Ｄ２は、例えば、第２アーム部材によって構成される。図７に記載の例では、第１部分Ｄ１（すなわち、第１アーム部材）の第１端部６１が、第２部分Ｄ２（すなわち、第２アーム部材）の第１端部７１に対して、相対回転可能に連結されている。

【0075】

図７に記載の例では、走行車両１Ｂは、第１部分Ｄ１と第２部分Ｄ２とを相対回転可能なように支持するリンク支持部材Ｎを含む。図８に例示されるように、リンク支持部材Ｎは、第１部分Ｄ１および／または第２部分Ｄ２を回転可能に支持する軸部８１を備えていてもよい。

【0076】

付勢部材Ｄ３は、第１部分Ｄ１と第２部分Ｄ２との間の角度変化に抗する付勢力を第１部分Ｄ１および／または第２部分Ｄ２に付与する。図８に記載の例では、付勢部材Ｄ３は、第１部分Ｄ１と第２部分Ｄ２との間に介在するばね部材である。

【0077】

図８に記載の付勢部材Ｄ３は、第１部分Ｄ１と第２部分Ｄ２との間の角度が、所定の角度（例えば、初期角度あるいはデフォルト角度）となる方向に向けて、第１部分Ｄ１および／または第２部分Ｄ２に付勢力を付与する。例えば、図７に記載の例では、付勢部材Ｄ３は、第１部分Ｄ１と第２部分Ｄ２との間の角度αが拡大する方向に、地面等から力が作用するとき、角度αを縮小する方向の付勢力を付与する。また、図７に記載の例では、付勢部材Ｄ３は、第１部分Ｄ１と第２部分Ｄ２との間の角度αが縮小する方向に、地面等から力が作用するとき、角度αを拡大する方向の付勢力を付与する。

【0078】

図８に記載の例では、付勢部材Ｄ３は、ハウジング部８３に収容されている。図８に記載の例では、第１部分Ｄ１の一部と第２部分Ｄ２の一部とによってハウジング部８３が構成されている。

【0079】

走行車両１Ｂは、第１部分Ｄ１と第２部分Ｄ２との間の角度の変化に応じて、付勢部材Ｄ３の付勢力（例えば、ばね部材の圧縮量）を変化させるカム部材（より具体的には、第１カム部材８４、および、第２カム部材８５）を含んでいてもよい。

【0080】

図８に記載の例では、第１カム部材８４は、第１部分Ｄ１と第２部分Ｄ２との間の相対回転軸Ｒに沿う方向にスライド移動可能である。また、第１カム部材８４は、第１部分Ｄ１に対して相対回転不能である。例えば、第１カム部材８４（より具体的には、第１カム部材８４の内周面）に形成された係合部８４ａ（相対的にスライド可能な係合部）と、第１部分Ｄ１（より具体的には、第１部分Ｄ１の外周面）に形成された係合部Ｄ１ａ（相対的にスライド可能な係合部）とが互いに嵌合するように構成することにより、第１カム部材８４を、第１部分Ｄ１に対してスライド移動可能、かつ、相対回転不能とすることができる。

【0081】

図８に記載の例では、第２カム部材８５は、第２部分Ｄ２に対して相対回転不能である。第２カム部材８５は、第２部分Ｄ２に固着されていてもよいし、第２部分Ｄ２に対して相対回転不能なように第２部分Ｄ２に嵌合されていてもよい。図８に記載の例では、第２カム部材８５（より具体的には、第２カム部材８５の外周面）に形成された係合部８５ａ（相対的にスライド可能な係合部）と、第２部分Ｄ２（より具体的には、第２部分Ｄ２の内周面）に形成された係合部Ｄ２ａ（相対的にスライド可能な係合部）とが互いに嵌合するように構成されている。その結果、第２カム部材８５は、第２部分Ｄ２に対して相対回転不能である。

【0082】

図８に記載の例において、第１部分Ｄ１と第２部分Ｄ２とが、相対回転軸Ｒまわりに互いに対して相対回転すると、第１部分Ｄ１に対して相対回転不能な第１カム部材８４が、第２部分Ｄ２に対して相対回転不能な第２カム部材８５に対して相対回転する。また、第１カム部材８４が、第２カム部材８５に対して相対回転すると、第１カム部材８４は、相対回転軸Ｒに沿う方向にスライド移動する。第１カム部材８４がスライド移動すると、第１カム部材８４は付勢部材Ｄ３を圧縮方向に押圧する。その結果、付勢部材Ｄ３の付勢力（例えば、ばね部材の圧縮量）が変化する。

【0083】

図８に記載の例では、第２部分Ｄ２が、第１部分Ｄ１に対して、デフォルト状態（初期状態）から第１回転方向に相対回転した場合に、付勢部材Ｄ３の付勢力（例えば、ばね部材の圧縮量）が増加する。また、第２部分Ｄ２が、第１部分Ｄ１に対して、デフォルト状態（初期状態）から第２回転方向（第１回転方向とは反対の方向）に相対回転した場合にも、付勢部材Ｄ３の付勢力（例えば、ばね部材の圧縮量）が増加する。換言すれば、図８に記載の例では、第２部分Ｄ２が、第１部分Ｄ１に対して、デフォルト状態（初期状態）からどちらの方向に回転しても、付勢部材Ｄ３の付勢力（例えば、ばね部材の圧縮量）が増加する。

【0084】

第２部分Ｄ２が第１部分Ｄ１に対してどちらの方向に回転しても、付勢部材Ｄ３の付勢力（例えば、ばね部材の圧縮量）が増加するようにするためのメカニズムの一例について説明する。

【0085】

図９Ａに記載の例では、第１カム部材８４は、第２カム部材８５に対向する凸部８４１と、第２カム部材８５に対向する凹部８４２とを含む。なお、第１カム部材８４の第２カム部材８５に対向する表面Ｓ１は、凸部８４１と凹部８４２とが交互に配置された波形表面であることが好ましい。また、図９Ｂに記載の例では、第２カム部材８５は、第１カム部材８４に対向する凸部８５１と、第１カム部材８４に対向する凹部８５２とを含む。なお、第２カム部材８５の第１カム部材８４に対向する表面Ｓ２は、凸部８５１と凹部８５２とが交互に配置された波形表面であることが好ましい。

【0086】

図８に示されるデフォルト状態（初期状態）では、第２カム部材８５の凸部８５１と第１カム部材８４の凹部８４２とが対向配置されている。このとき、第２カム部材８５と第１カム部材８４との合計高さＴＨは、初期高さ（最も小さい高さ）である。図８に示されるデフォルト状態（初期状態）から、第２部分Ｄ２が、第１部分Ｄ１に対して第１回転方向に相対回転すると、第２カム部材８５の凸部８５１は、第１カム部材８４の凹部８４２から凸部８４１ａに向かう方向に相対移動する。その結果、第２カム部材８５および第１カム部材８４の合計高さＴＨは増加する。合計高さＴＨが増加すると、付勢部材Ｄ３が第１カム部材８４によって押圧されることにより、付勢部材Ｄ３の付勢力（例えば、ばね部材の圧縮量）が増加する。他方、図８に示されるデフォルト状態（初期状態）から、第２部分Ｄ２が、第１部分Ｄ１に対して第２回転方向に相対回転すると、第２カム部材８５の凸部８５１は、第１カム部材８４の凹部８４２から凸部８４１ｂに向かう方向に相対移動する。その結果、第２カム部材８５と第１カム部材８４との合計高さＴＨは増加する。合計高さＴＨが増加すると、付勢部材Ｄ３が第１カム部材８４によって押圧されることにより、付勢部材Ｄ３の付勢力（例えば、ばね部材の圧縮量）が増加する。

【0087】

図８に記載の例において、第１カム部材８４および第２カム部材８５の合計高さＴＨが最小であるときの付勢部材Ｄ３の付勢力は、予圧縮荷重（換言すれば、最小の付勢力）に対応する。

【0088】

図１０に記載の例では、第１部分Ｄ１と第２部分Ｄ２との間の角度を増大させる方向に作用する作用トルクが、予圧縮荷重に対応する第１設定トルクＴＲ１を越えるまでは、第１部分Ｄ１と第２部分Ｄ２との間の角度は、所定の角度（例えば、初期角度あるいはデフォルト角度）に維持される。また、第１部分Ｄ１と第２部分Ｄ２との間の角度を増大させる方向に作用する作用トルクが、第１設定トルクＴＲ１を超えると、作用トルクの増加に応じて、第１部分Ｄ１と第２部分Ｄ２との間の角度αが増加し、付勢部材Ｄ３の付勢力が増加する。

【0089】

また、図１０に記載の例では、第１部分Ｄ１と第２部分Ｄ２との間の角度を減少させる方向に作用する作用トルクが、予圧縮荷重に対応する第２設定トルクＴＲ２を越えるまでは、第１部分Ｄ１と第２部分Ｄ２との間の角度は、所定の角度（例えば、初期角度あるいはデフォルト角度）に維持される。また、第１部分Ｄ１と第２部分Ｄ２との間の角度を減少させる方向に作用する作用トルクが、第２設定トルクＴＲ２を超えると、作用トルクの増加に応じて、第１部分Ｄ１と第２部分Ｄ２との間の角度αが減少し、付勢部材Ｄ３の付勢力が増加する。第１設定トルクＴＲ１の大きさ、および／または、第２設定トルクＴＲ２の大きさは、第１カム部材８４の形状（より具体的には、第１カム部材８４の波形表面の形状）および／または第２カム部材８５の形状（より具体的には、第２カム部材８５の波形表面の形状）を変えることにより、任意の大きさに設定することができる。例えば、第２設定トルクＴＲ２の大きさが、第１設定トルクＴＲ１の大きさと同一となるように設定されてもよい。

【0090】

第２の実施形態では、リンク部材Ｄが、第１部分Ｄ１と、第２部分Ｄ２と、第１部分Ｄ１と第２部分Ｄ２との間の角度変化に抗する付勢力を付与する付勢部材Ｄ３とを備える。この場合、地面から車輪Ｗに伝わる力が急激に変化する場合に、当該力の変化が、リンク部材Ｄによって緩衝されて、車両本体１０に伝わる。よって、車両本体１０の振動等が効果的に抑制される。また、図１０に記載の例では、第１部分Ｄ１と第２部分Ｄ２との間の角度を増大させる方向に作用する作用トルクが、予圧縮荷重に対応する第１設定トルクＴＲ１を越えるまでは、第１部分Ｄ１と第２部分Ｄ２との間の角度が、所定の角度（例えば、初期角度あるいはデフォルト角度）に維持される。この場合、地面から車輪Ｗに伝わる力が多少変化しても、第１部分Ｄ１と第２部分Ｄ２との間の角度が変化しない。よって、第１部分Ｄ１と第２部分Ｄ２との間の連結構造の関係性（ひいては、６輪接地の状態）が維持される。

【0091】

なお、上述のリンク部材Ｄが、図６に例示される第１リンク部材２１である場合には、第１部分Ｄ１は第１領域２１ｆを備え、第２部分Ｄ２は第２領域２１ｒを備え、第１部分Ｄ１と第２部分Ｄ２との間の相対回転軸Ｒは、第１回転軸Ｒ１に一致することが好ましい。また、上述のリンク支持部材Ｎは、第１リンク支持部材Ｎ１に対応することが好ましい。

【0092】

代替的に、あるいは、付加的に、上述のリンク部材Ｄが、図６に例示される第２リンク部材２２である場合には、第１部分Ｄ１は第４領域２２ｒを備え、第２部分Ｄ２は第３領域２２ｆを備え、第１部分Ｄ１と第２部分Ｄ２との間の相対回転軸Ｒは、第２回転軸Ｒ２に一致することが好ましい。また、上述のリンク支持部材Ｎは、横連結部材ＣＣに対応することが好ましい。

【0093】

代替的に、あるいは、付加的に、上述のリンク部材Ｄは、第４リンク部材３１であってもよいし、第５リンク部材３２であってもよい。

【0094】

上述のリンク部材Ｄは、第１部分Ｄ１と、第２部分Ｄ２と、付勢部材Ｄ３に加えて、第１部分Ｄ１と第２部分Ｄ２との間の角度の変化の速度を低減するダンパー機構を備えていてもよい。ダンパー機構は、油圧形式のダンパー機構であってもよいし、その他の形式のダンパー機構であってもよい。

【0095】

（第３の実施形態）
図１１乃至図１３を参照して、第３の実施形態における走行車両１Ｃについて説明する。図１１は、第３の実施形態における走行車両１Ｃを模式的に示す概略２面図である。図１１の上側には概略側面図が記載され、図１１の下側には概略底面図が記載されている。図１２および図１３は、第３の実施形態における走行車両１Ｃを模式的に示す概略側面図である。なお、図１１の上側の側面図、図１２、図１３において、左側車輪連結機構ＬＣの構造を把握できるようにするために、左側の車輪が一点鎖線によって表されている。そして、左側の車輪の奥に位置する部材が見えるように図示されている。

【0096】

図１１に例示されるように、第３の実施形態における走行車両１Ｃは、第１車輪Ｗ１、第２車輪Ｗ２、第３車輪Ｗ３、第４車輪Ｗ４、第５車輪Ｗ５、および、第６車輪Ｗ６のうちの少なくとも１つの車輪（すなわち、特定車輪ＷＳ）が地面と接触していた接地点が、車両本体１０の前後方向（すなわち、第１方向ＤＲ１に平行な方向）に移動することを抑制する補助リンク部材ＡＬを備える点において、第１の実施形態における走行車両１Ａおよび第２の実施形態における走行車両１Ｂとは異なる。その他の点では、第３の実施形態における走行車両１Ｃは、第１の実施形態における走行車両１Ａまたは第２の実施形態における走行車両１Ｂと同様である。

【0097】

第３の実施形態では、第１の実施形態または第２の実施形態において説明済みの事項についての繰り返しとなる説明は省略する。よって、第３の実施形態において明示的に説明しなかったとしても、第３の実施形態における走行車両１Ｃにおいて、第１の実施形態または第２の実施形態で説明済みの技術的事項を採用可能であることは言うまでもない。

【0098】

第３の実施形態（図１１を参照。）において、仮想的に、走行車両１Ｃが補助リンク部材ＡＬを有していない場合を想定する。図１１に記載の例において、走行車両１Ｃが補助リンク部材ＡＬを有していない場合、第１車輪Ｗ１が地面と接触していた接地点Ｃ１の移動軌跡の瞬間中心は第１回転軸Ｒ１上にあり、第２車輪Ｗ２が地面と接触していた接地点Ｃ２の移動軌跡の瞬間中心は第１回転軸Ｒ１上にあり、第３車輪Ｗ３が地面と接触していた接地点Ｃ３の移動軌跡の瞬間中心は第２回転軸Ｒ２上にある。この場合、第１リンク部材２１が第１回転軸Ｒ１まわりに回転すると、接地点Ｃ１は、矢印ＡＲ１に沿う方向に移動し、接地点Ｃ２は、矢印ＡＲ２に沿う方向に移動する。また、第２リンク部材２２が第２回転軸Ｒ２まわりに回転すると、接地点Ｃ３は、矢印ＡＲ３に沿う方向に移動する。走行車両１Ｃの加速時に、接地点Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３が、斜め前方（または、斜め後方）に移動すると、加速力の一部が、車両本体１０を持ち上げる力（または、沈ませる力）に変換されてしまう。

【0099】

これに対し、第３の実施形態では、第１リンク部材２１（または第２リンク部材２２）が第１回転軸Ｒ１（または第２回転軸Ｒ２）まわりを回転するときに、車輪Ｗが地面と接触していた接地点が車両本体１０の前後方向に移動することを抑制するように補助リンク部材ＡＬが配置される。

【0100】

より具体的に説明する。図１１に記載の例では、第１車輪Ｗ１を支持する第１支持部材Ｇ１は、第１車輪Ｗ１の車軸ＡＸ１まわりに回転可能な回転部Ｇａ１を含む。回転部Ｇａ１は、第１支持部材Ｇ１の基部Ｇｂ１（より具体的には、第１リンク部材２１に接続される部分）に対して相対回転可能である。また、第１補助リンク部材ＡＬ１は、当該回転部Ｇａ１の車軸ＡＸ１まわりの回転を拘束あるいは制限する。

【0101】

更に具体的には、図１１に記載の例では、第１補助リンク部材ＡＬ１の第１端部ＡＬ１１が回転部Ｇａ１（例えば、第１モータＭ１のステータ側の部分）に回転可能に連結され、第１補助リンク部材ＡＬ１の第２端部ＡＬ１２が車両本体１０に回転可能に連結されている。なお、第１端部ＡＬ１１と回転部Ｇ１ａとの間の連結は、ボールジョイントＢ１１を介した連結であることが好ましく、第２端部ＡＬ１２と車両本体１０との間の連結は、ボールジョイントＢ１２を介した連結であることが好ましい。

【0102】

第１リンク部材２１が第１回転軸Ｒ１まわりを回転すると、第１補助リンク部材ＡＬ１は、ボールジョイントＢ１２を中心として車両本体１０に対して相対回転する。その結果、第１補助リンク部材ＡＬ１に連結された回転部Ｇ１ａが車軸ＡＸ１まわりを回転して、接地点Ｃ１の移動方向が変化する。図１１に記載の例では、第１車輪Ｗ１が地面と接触していた接地点Ｃ１は、矢印ＡＲ４に沿う方向（所定の条件を満たす場合には、矢印ＡＲ４に沿う方向は、第３方向ＤＲ３に平行な方向となる。）に移動することとなる。接地点Ｃ１が移動した後の状態の一例が、図１２に例示されている。

【0103】

図１２に記載の例では、第１補助リンク部材ＡＬ１は、第１リンク部材２１が第１回転軸Ｒ１まわりを回転するときに、第１車輪Ｗ１が地面と接触していた接地点Ｃ１が車両本体１０に対して相対的に前方向あるいは後方向に移動することを抑制する。より具体的には、図１１に記載の状態から図１２に記載の状態に変化する時、第１リンク部材２１は、第１回転軸Ｒ１まわりを時計回りに回転し、第１補助リンク部材ＡＬ１は、ボールジョイントＢ１２を中心として時計回りに回転し、第１車輪Ｗ１を支持する回転部Ｇ１ａ（例えば、第１モータＭ１のステータ側の部分）は、車軸ＡＸ１まわりを反時計まわりに回転する。その結果、第１車輪Ｗ１が地面と接触していた接地点Ｃ１が、車両本体１０の後方から前方に向かう方向（換言すれば、第１方向ＤＲ１）に移動することが抑制される。

【0104】

また、図１１に記載の例では、第２車輪Ｗ２を支持する第２支持部材Ｇ２は、第２車輪Ｗ２の車軸ＡＸ２まわりに回転可能な回転部Ｇａ２を含む。回転部Ｇａ２は、第２支持部材Ｇ２の基部Ｇｂ２（より具体的には、第１リンク部材２１に接続される部分）に対して相対回転可能である。また、第２補助リンク部材ＡＬ２は、当該回転部Ｇａ２の車軸ＡＸ２まわりの回転を拘束あるいは制限する。

【0105】

より具体的には、図１１に記載の例では、第２補助リンク部材ＡＬ２の第１端部ＡＬ２１が回転部Ｇａ２（例えば、第２モータＭ２のステータ側の部分）に回転可能に連結され、第２補助リンク部材ＡＬ２の第２端部ＡＬ２２が車両本体１０に回転可能に連結されている。なお、第１端部ＡＬ２１と回転部Ｇａ２との間の連結は、ボールジョイントＢ１３を介した連結であることが好ましく、第２端部ＡＬ２２と車両本体１０との間の連結は、ボールジョイントＢ１４を介した連結であることが好ましい。

【0106】

第１リンク部材２１が第１回転軸Ｒ１まわりを回転すると、第２補助リンク部材ＡＬ２は、ボールジョイントＢ１４を中心として車両本体１０に対して相対回転する。その結果、第２補助リンク部材ＡＬ２に連結された回転部Ｇ２ａが車軸ＡＸ２まわりを回転して、接地点Ｃ２の移動方向が変化する。図１１に記載の例では、第２車輪Ｗ２が地面と接触していた接地点Ｃ２は、矢印ＡＲ５に沿う方向（所定の条件を満たす場合には、矢印ＡＲ５に沿う方向は、第３方向ＤＲ３に平行な方向となる。）に移動することとなる。接地点Ｃ２が移動した後の状態の一例が、図１２に例示されている。

【0107】

図１２に記載の例では、第２補助リンク部材ＡＬ２は、第１リンク部材２１が第１回転軸Ｒ１まわりを回転するときに、第２車輪Ｗ２が地面と接触していた接地点Ｃ２が車両本体１０に対して相対的に前方向あるいは後方向に移動することを抑制する。より具体的には、図１１に記載の状態から図１２に記載の状態に変化する時、第１リンク部材２１は、第１回転軸Ｒ１まわりを時計回りに回転し、第２補助リンク部材ＡＬ２は、ボールジョイントＢ１４を中心として時計回りに回転し、第２車輪Ｗ２を支持する回転部Ｇ２ａは、車軸ＡＸ２まわりを反時計まわりに回転する。その結果、第２車輪Ｗ２が地面と接触していた接地点Ｃ２が、車両本体１０の後方から前方に向かう方向（換言すれば、第１方向ＤＲ１）に移動することが抑制される。

【0108】

また、図１１に記載の例では、第３車輪Ｗ３を支持する第３支持部材Ｇ３は、第３車輪Ｗ３の車軸ＡＸ３まわりに回転可能な回転部Ｇ３ａを含む。回転部Ｇａ３は、第３支持部材Ｇ３の基部Ｇｂ３（より具体的には、第２リンク部材２２に接続される部分）に対して相対回転可能である。また、第３補助リンク部材ＡＬ３は、当該回転部Ｇａ３の車軸ＡＸ３まわりの回転を拘束あるいは制限する。

【0109】

より具体的には、図１１に記載の例では、第３補助リンク部材ＡＬ３の第１端部ＡＬ３１が回転部Ｇ３ａ（例えば、第３モータＭ３のステータ側の部分）に回転可能に連結され、第３補助リンク部材ＡＬ３の第２端部ＡＬ３２が横連結部材ＣＣに回転可能に連結されている。図１１に記載の例では、第２端部ＡＬ３２と横連結部材ＣＣとの間の連結は、ブラケット等の補助部材９０を介した連結である。第１端部ＡＬ３１と回転部Ｇａ３との間の連結は、ボールジョイントＢ１５を介した連結であることが好ましく、第２端部ＡＬ３２と横連結部材ＣＣとの間の連結は、ボールジョイントＢ１６を介した連結であることが好ましい。

【0110】

第２リンク部材２２が第２回転軸Ｒ２まわりを回転すると、第３補助リンク部材ＡＬ３は、ボールジョイントＢ１６を中心として横連結部材ＣＣに対して相対回転する。その結果、第３補助リンク部材ＡＬ３に連結された回転部Ｇ３ａが車軸ＡＸ３まわりを回転して、接地点Ｃ３の移動方向が変化する。図１１に記載の例では、第３車輪Ｗ３が地面と接触していた接地点Ｃ３は、矢印ＡＲ６に沿う方向（所定の条件を満たす場合には、矢印ＡＲ６に沿う方向は、第３方向ＤＲ３に平行な方向となる。）に移動することとなる。接地点Ｃ３が移動した後の状態の一例が、図１２に例示されている。

【0111】

図１２に記載の例では、第３補助リンク部材ＡＬ３は、第２リンク部材２２が第２回転軸Ｒ２まわりを回転するときに、第３車輪Ｗ３が地面と接触していた接地点Ｃ３が車両本体１０に対して相対的に前方向あるいは後方向に移動することを抑制する。より具体的には、図１１に記載の状態から図１２に記載の状態に変化する時、第２リンク部材２２は、第２回転軸Ｒ２まわりを反時計回りに回転し、第３補助リンク部材ＡＬ３は、ボールジョイントＢ１６を中心として反時計回りに回転し、第３車輪Ｗ３を支持する回転部Ｇ３ａは、車軸ＡＸ３まわりを時計まわりに回転する。その結果、第３車輪Ｗ３が地面と接触していた接地点Ｃ３が、車両本体１０の前方から後方に向かう方向（換言すれば、第１方向ＤＲ１と反対方向）に移動することが抑制される。

【0112】

以上のとおり、第３の実施形態では、特定車輪ＷＳ（例えば、第１車輪Ｗ１、第２車輪Ｗ２、第３車輪Ｗ３）が地面と接触していた接地点が、車両本体１０の前後方向に移動することが抑制される。その結果、走行車両１Ｃの加速力の一部が、車両本体１０を持ち上げる力（または、沈ませる力）に変換されることが抑制される。

【0113】

（接地点Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３を第３方向ＤＲ３に平行な方向に移動させるための条件）
走行車両１Ｃが第１補助リンク部材ＡＬ１を含む場合、接地点Ｃ１の移動軌跡の瞬間中心を第１回転軸Ｒ１上にはない他のポイントに設定することが可能であり、その結果、接地点Ｃ１の動きを比較的自由に設定することができる。また、走行車両１Ｃが第２補助リンク部材ＡＬ２を含む場合、接地点Ｃ２の移動軌跡の瞬間中心を第１回転軸Ｒ１上にはない他のポイントに設定することが可能であり、その結果、接地点Ｃ２の動きを比較的自由に設定することができる。また、走行車両１Ｃが第３補助リンク部材ＡＬ３を含む場合、接地点Ｃ３の移動軌跡の瞬間中心を第２回転軸Ｒ２上にはない他のポイントに設定することが可能であり、その結果、接地点Ｃ３の動きを比較的自由に設定することができる。

【0114】

図１３に示されるように、第１車輪Ｗ１、第２車輪Ｗ２、第３車輪Ｗ３が、第１水平面ＨＰに接地している状態を想定する。

【0115】

図１３に記載の例では、第１リンク部材２１は、第１回転軸Ｒ１まわりに回転可能であり、第１補助リンク部材ＡＬ１は、ボールジョイントＢ１２を中心として回転可能である。この場合、第１車輪Ｗ１が地面と接触していた接地点Ｃ１の移動軌跡の瞬間中心Ｆ１は、第１回転軸Ｒ１と車軸ＡＸ１とを結ぶ直線と、ボールジョイントＢ１２とボールジョイントＢ１１とを結ぶ直線との交点となる。よって、当該瞬間中心Ｆ１が、第１水平面ＨＰの近傍に位置するように設定されれば、接地点Ｃ１は、瞬間的には、第１水平面ＨＰと垂直な方向（換言すれば、第３方向ＤＲ３に平行な方向）に移動することとなる。換言すれば、接地点Ｃ１が第３方向ＤＲ３に平行な方向に移動するようにするためには、瞬間中心Ｆ１が、第１水平面ＨＰの近傍に位置するように、第１補助リンク部材ＡＬ１を配置すればよい。より具体的には、瞬間中心Ｆ１が、第１水平面ＨＰの近傍に位置するように、第１補助リンク部材ＡＬ１の第１端部ＡＬ１１と回転部Ｇａ１との間の接続点、および、第１補助リンク部材ＡＬ１の第２端部ＡＬ１２と車両本体１０との間の接続点を設定すればよい。

【0116】

図１３に記載の例では、第１リンク部材２１は、第１回転軸Ｒ１まわりに回転可能であり、第２補助リンク部材ＡＬ２は、ボールジョイントＢ１４を中心として回転可能である。この場合、第２車輪Ｗ２が地面と接触していた接地点Ｃ２の移動軌跡の瞬間中心Ｆ２は、第１回転軸Ｒ１と車軸ＡＸ２とを結ぶ直線と、ボールジョイントＢ１４とボールジョイントＢ１３とを結ぶ直線との交点となる。よって、当該瞬間中心Ｆ２が、第１水平面ＨＰの近傍に位置するように設定されれば、接地点Ｃ２は、瞬間的には、第１水平面ＨＰと垂直な方向（換言すれば、第３方向ＤＲ３に平行な方向）に移動することとなる。換言すれば、接地点Ｃ２が第３方向ＤＲ３に平行な方向に移動するようにするためには、瞬間中心Ｆ２が、第１水平面ＨＰの近傍に位置するように、第２補助リンク部材ＡＬ２を配置すればよい。より具体的には、瞬間中心Ｆ２が、第１水平面ＨＰの近傍に位置するように、第２補助リンク部材ＡＬ２の第１端部ＡＬ２１と回転部Ｇａ２との間の接続点、および、第２補助リンク部材ＡＬ２の第２端部ＡＬ２２と車両本体１０との間の接続点を設定すればよい。

【0117】

図１３に記載の例では、第２リンク部材２２は、第２回転軸Ｒ２まわりに回転可能であり、第３補助リンク部材ＡＬ３は、ボールジョイントＢ１６を中心として回転可能である。この場合、第３車輪Ｗ３が地面と接触していた接地点Ｃ３の移動軌跡の瞬間中心Ｆ３は、第２回転軸Ｒ２と車軸ＡＸ３とを結ぶ直線と、ボールジョイントＢ１６とボールジョイントＢ１５とを結ぶ直線との交点となる。当該瞬間中心Ｆ３が、第１水平面ＨＰの近傍に位置するように設定されれば、接地点Ｃ３は、瞬間的には、第１水平面ＨＰと垂直な方向（換言すれば、第３方向ＤＲ３に平行な方向）に移動することとなる。換言すれば、接地点Ｃ３が第３方向ＤＲ３に平行な方向に移動するようにするためには、瞬間中心Ｆ３が、第１水平面ＨＰの近傍に位置するように、第３補助リンク部材ＡＬ３を配置すればよい。より具体的には、瞬間中心Ｆ３が、第１水平面ＨＰの近傍に位置するように、第３補助リンク部材ＡＬ３の第１端部ＡＬ３１と回転部Ｇａ３との間の接続点、および、第３補助リンク部材ＡＬ３の第２端部ＡＬ３２と横連結部材ＣＣとの間の接続点を設定すればよい。

【0118】

なお、上述の特定車輪ＷＳは、第４車輪Ｗ４、第５車輪Ｗ５、または、第６車輪Ｗ６であってもよい。換言すれば、第３の実施形態における走行車両１Ｃは、第４車輪Ｗ４が地面と接触していた接地点が車両本体１０の前後方向に移動することを抑制する第４補助リンク部材ＡＬ４を備えていてもよく、第５車輪Ｗ５が地面と接触していた接地点が車両本体１０の前後方向に移動することを抑制する第５補助リンク部材ＡＬ５を備えていてもよく、第６車輪Ｗ６が地面と接触していた接地点が車両本体１０の前後方向に移動することを抑制する第６補助リンク部材ＡＬ６を備えていてもよい。

【0119】

（走行車両１の駆動部）
第１の実施形態乃至第３の実施形態における走行車両１の駆動部は、例えば、モータを含む。図１、図６、図１１に例示されるように、走行車両１は、第１車輪Ｗ１を駆動する第１モータＭ１、第２車輪Ｗ２を駆動する第２モータＭ２、第３車輪Ｗ３を駆動する第３モータＭ３、第４車輪を駆動する第４モータＭ４、第５車輪Ｗ５を駆動する第５モータＭ５、および、第６車輪Ｗ６を駆動する第６モータＭ６を含んでいてもよい。例えば、第１車輪Ｗ１を支持する第１支持部材Ｇ１が第１モータＭ１を含み、第２車輪Ｗ２を支持する第２支持部材Ｇ２が第２モータＭ２を含み、第３車輪Ｗ３を支持する第３支持部材Ｇ３が第３モータＭ３を含み、第４車輪Ｗ４を支持する第４支持部材Ｇ４が第４モータＭ４を含み、第５車輪Ｗ５を支持する第５支持部材Ｇ５が第５モータＭ５を含み、第６車輪Ｗ６を支持する第６支持部材Ｇ６が第３モータＭ３を含んでいてもよい。

【0120】

走行車両１の複数の車輪Ｗが、複数のモータ（例えば、複数の車輪の各々に配置されたインホイールモータ）によって、それぞれ独立駆動される場合、各車輪が地面に対してスリップすることが抑制される。また、走行車両１の複数の車輪Ｗが、複数のモータによって、それぞれ独立駆動される場合、車輪の向きを変化させるステアリング機構がなくても走行車両を左旋回（または、右旋回）させることが可能となる。換言すれば、制御装置１２が、複数のモータ（例えば、第１モータＭ１乃至第６モータＭ６）を独立制御することにより、走行車両１を前方向に直進させることができ、走行車両１を後方向に直進させることができ、走行車両１を左前方に向けて左旋回させることができ、走行車両１を右前方に向けて右旋回させることができる。なお、実施形態における走行車両１において、車輪の向きを変化させるステアリング機構が採用されても構わない。

【0121】

また、走行車両１の複数の車輪Ｗが、複数のモータ（例えば、複数の車輪の各々に配置されたインホイールモータ）によって、それぞれ独立駆動される場合、地面の凹凸、および／または、地面と車輪との間の摩擦係数の変化に対応して、各車輪（Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４、Ｗ５、Ｗ６）の回転数または駆動トルクを独立して制御することもできる。この場合、各車輪と地面との間のスリップを低減して、燃費の向上を図ることができる。

【0122】

複数のモータを制御する制御装置１２は、車両本体１０に搭載された集中制御装置であってもよいし、複数のモータに対応してそれぞれ配置された複数の分散型の制御装置であってもよい。

【0123】

代替的に、あるいは、付加的に、走行車両１の駆動部は、エンジンを含んでいてもよい。

【0124】

（走行車両１が走行する場所）
第１の実施形態乃至第３の実施形態における走行車両１は、地面の起伏に追従して、少なくとも６個の車輪が地面に接地する。よって、走行車両１は、非整形地を走行することに適している。走行車両１は、農地（あるいは、耕作地）を走行する農作物監視車両であってもよいし、ゴルフ場を走行する走行車両（例えば、芝生等の状態を監視する監視車両）であってもよいし、地球以外の惑星あるいは衛星上を走行する走行車両（例えば、惑星探査車両または衛星探査車両）であってもよいし、非整形地を走行可能な軍用車両であってもよい。もちろん、実施形態において、走行車両１が、舗装道路等の整形地を走行することは排除されない。

【0125】

本発明は上記各実施形態に限定されず、本発明の技術思想の範囲内において、各実施形態は適宜変形又は変更され得ることは明らかである。また、各実施形態又は構成例で用いられる種々の技術は、技術的矛盾が生じない限り、他の実施形態又は構成例にも適用可能である。さらに、各実施形態又は構成例における任意付加的な構成は、適宜省略可能である。

【0126】

例えば、上述の実施形態では、少なくとも６輪を有する走行車両が単独で使用される例について例示された。代替的に、実施形態における走行車両は、他の走行車両（例えば、４輪を有する走行車両、６輪を有する走行車両）と組み合わせられて使用されてもよい。例えば、実施形態における走行車両と他の走行車両とが、第１方向ＤＲ１に平行な方向に沿って、連結されていてもよい。

【符号の説明】

【0127】

１、１Ａ、１Ｂ、１Ｃ…走行車両、１０…車両本体、１１…透明部材、１２…制御装置、１４…バッテリ、１５…通信装置、１８…第１部材、２１…第１リンク部材、２１ｆ…第１領域、２１ｒ…第２領域、２２…第２リンク部材、２２ｆ…第３領域、２２ｒ…第４領域、２３…第３リンク部材、２３ｂ…第１部分、２３ｕ…第２部分、３１…第４リンク部材、３１ｆ…第５領域、３１ｒ…第６領域、３２…第５リンク部材、３２ｆ…第７領域、３２ｒ…第８領域、３３…第６リンク部材、３３ｂ…第１部分、３３ｕ…第２部分、６１…第１端部、７１…第１端部、８１…軸部、８３…ハウジング部、８４…第１カム部材、８４ａ…係合部、８５…第２カム部材、８５ａ…係合部、９０…補助部材、１００…筐体、８４１、８４１ａ、８４１ｂ…凸部、８４２…凹部、８５１…凸部、８５２…凹部、ＡＣ…中央部、ＡＬ…補助リンク部材、ＡＬ１…第１補助リンク部材、ＡＬ１１…第１端部、ＡＬ１２…第２端部、ＡＬ２…第２補助リンク部材、ＡＬ２１…第１端部、ＡＬ２２…第２端部、ＡＬ３…第３補助リンク部材、ＡＬ３１…第１端部、ＡＬ３２…第２端部、ＡＬ４…第４補助リンク部材、ＡＬ５…第５補助リンク部材、ＡＬ６…第６補助リンク部材、ＡＸ１、ＡＸ２、ＡＸ３、ＡＸ４、ＡＸ５、ＡＸ６…車軸、Ｂ１…第１ボールジョイント、Ｂ２…第２ボールジョイント、Ｂ３…第３ボールジョイント、Ｂ４…第４ボールジョイント、Ｂ１１、Ｂ１２、Ｂ１３、Ｂ１４、Ｂ１５、Ｂ１６…ボールジョイント、Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…接地点、ＣＣ…横連結部材、ＣＬ…長手方向中心軸、Ｄ…リンク部材、Ｄ１…第１部分、Ｄ１ａ…係合部、Ｄ２…第２部分、Ｄ２ａ…係合部、Ｄ３…付勢部材、Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３…瞬間中心、Ｇ１…第１支持部材、Ｇ２…第２支持部材、Ｇ３…第３支持部材、Ｇ４…第４支持部材、Ｇ５…第５支持部材、Ｇ６…第６支持部材、Ｇａ１、Ｇａ２、Ｇａ３…回転部、Ｇｂ１、Ｇｂ２、Ｇｂ３…基部、ＧＰ…基準面、ＨＰ…第１水平面、ＬＣ…左側車輪連結機構、Ｍ１…第１モータ、Ｍ２…第２モータ、Ｍ３…第３モータ、Ｍ４…第４モータ、Ｍ５…第５モータ、Ｍ６…第６モータ、Ｎ…リンク支持部材、Ｎ１…第１リンク支持部材、Ｎ４…第４リンク支持部材、Ｒ…相対回転軸、Ｒ１～Ｒ５、Ｒ８…回転軸、ＲＣ…右側車輪連結機構、Ｓ…センサ、Ｓ１、Ｓ２…表面、ＳＰ…収容スペース、Ｔ…凸部、Ｗ…車輪、Ｗ１…第１車輪、Ｗ２…第２車輪、Ｗ３…第３車輪、Ｗ４…第４車輪、Ｗ５…第５車輪、Ｗ６…第６車輪、ＷＳ…特定車輪

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5A】

【図5B】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9A】

【図9B】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】