特許 7281869 作業車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-05-18

(45)【発行日】2023-05-26

(54)【発明の名称】作業車両

(51)【国際特許分類】

   E02F 3/76 20060101AFI20230519BHJP

   E02F 9/16 20060101ALI20230519BHJP

   E02F 9/24 20060101ALI20230519BHJP

【ＦＩ】

E02F3/76 A

E02F9/16 H

E02F9/24 B

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2018047287

(22)【出願日】2018-03-14

(65)【公開番号】P2019157543

(43)【公開日】2019-09-19

【審査請求日】2021-02-02

【審判番号】

【審判請求日】2022-05-10

(73)【特許権者】

【識別番号】000001236

【氏名又は名称】株式会社小松製作所

(74)【代理人】

【識別番号】110000202

【氏名又は名称】弁理士法人新樹グローバル・アイピー

(72)【発明者】

【氏名】萩原 宏仁

(72)【発明者】

【氏名】池田 直人

【合議体】

【審判長】前川 慎喜

【審判官】有家 秀郎

【審判官】佐藤 美紗子

(56)【参考文献】

【文献】米国特許出願公開第２００８／２７７１９０（ＵＳ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２００９／２２３０９２（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２０１７－１７２１８４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２００９－５２７６７２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

E02F3/76

E02F9/16

E02F9/24

E02F9/20

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

キャブと、
前記キャブ内に配置される運転席と、
前記運転席の前方に配置され、前記運転席に前向きに着座したオペレータが車両を操向操作するための第１ステアリング装置と、
前記運転席の側方に配置され、前記運転席に前向きに着座したオペレータが車両を操向操作するための第２ステアリング装置と、
前記運転席にオペレータが着座しているか否かを検知する着座センサと、
前記運転席にオペレータが着座していないことが前記着座センサによって検知された場合に、作業車両が動き出し可能な状態で前記第２ステアリング装置による操向操作を不能にする制御部と、
を備える作業車両。

【請求項2】

前記第２ステアリング装置の後方に配置されるアームレストを備える、
を備える請求項１に記載の作業車両。

【請求項3】

作業機と、
前記第２ステアリング装置の前方に配置される作業機操作具と、
を備え、
前記第２ステアリング装置は、前記作業機操作具の後方に配置される、
請求項１又は２に記載の作業車両。

【請求項4】

前記キャブは、上面視において前方に向かってテーパ状に形成されたフロアを有し、
前記作業機は、前記キャブの前方かつ下方に配置され、前記運転席に着座したオペレータから視認可能である、
請求項３に記載の作業車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業車両に関する。

【背景技術】

【0002】

一般的に、モータグレーダ及びホイールローダなどの作業車両は、車両を操向操作するためのステアリングホイールと、ステアリングの操作に連動して操舵輪を操舵するためのステアリング機構とを備える（例えば、特許文献１参照）。ステアリングホイールは、キャブ内において、運転席の前方に配置される。なお、操舵輪を操舵する方法は、車輪の向きや傾きを変える方法以外に、車体フレームを屈曲させる方法がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開平１１－１５８９２３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上述した作業車両において、オペレータは、運転席の前方に配置されたステアリングホイール（以下、「第１ステアリング装置」という。）ではなく、運転席の近くに別途配置したステアリングレバー（以下、「第２ステアリング装置」という。）で車両を操向操作したい場合がある。例えば、作業機を駆動操作するための作業機レバーが運転席の側方に配置されている場合には、作業機レバーで作業機を駆動操作しながら運転席の側方に配置した第２ステアリング装置で車両を操向操作することによって、作業効率を向上させることができる。キャブ内に設けられた第２ステアリング装置の使用可否は、操作スイッチによって選択することができる。

【0005】

しかしながら、第２ステアリング装置の使用可否を操作スイッチで選択することはオペレータにとって大変煩わしい。

【0006】

本発明は、上述の問題に鑑みてなされたものであり、第２ステアリング装置を簡便に使用可能な作業車両を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明に係る作業車両は、キャブと、運転席と、第１ステアリング装置と、第２ステアリング装置と、着座センサと、制御部とを備える。運転席は、キャブ内に配置される。第１ステアリング装置は、運転席の前方に配置され、車両を操向操作するために用いられる。第２ステアリング装置は、運転席の側方に配置され、車両を操向操作するために用いられる。着座センサは、運転席にオペレータが着座しているか否かを検知する。制御部は、運転席にオペレータが着座していないことが着座センサによって検知された場合に、第２ステアリング装置による操向操作を不能にする。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、第２ステアリング装置を簡便に使用可能な作業車両を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本実施形態に係るモータグレーダの構成を示す側面図

【図2】本実施形態に係るキャブの内部構造を示す上面図

【図3】本実施形態に係るキャブの内部構造を示す左側面図

【図4】本実施形態に係る制御部の構成を示すブロック図

【図5】本実施形態に係るステアリングレバーの操向操作可否制御を説明するためのフローチャート

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明に係る第１及び第２ステアリング装置を作業車両の一例であるモータグレーダに適用した場合について、図面を参照しながら説明する。ただし、本発明の範囲は、以下の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想の範囲内で任意に変更可能である。例えば、本発明に係る第１及び第２ステアリング装置は、モータグレーダに限らず、操舵輪で走行可能な作業車両に適用可能である。このような作業車両としては、モータグレーダのほか、ホイールローダなどが挙げられる。操舵輪を操舵する方法は、車輪の向きや傾きを変える方法以外に、車体フレームを屈曲させる方法がある。

【0011】

本明細書において、「前」は、作業車両の前進方向を示す用語であり、「後」は作業車両の後退方向を示す用語である。「左」「右」は作業車両が前進しているときの進行方向を基準とする用語である。「上」「下」は鉛直方向を基準とする用語である。

【0012】

（モータグレーダ１）
図１は、本実施形態に係るモータグレーダ１の構成を示す側面図である。

【0013】

モータグレーダ１は、走行輪１１，１２、車体フレーム２、キャブ（運転室）３、作業機４、外装カバー５を備える。

【0014】

走行輪１１，１２は、前輪１１及び後輪１２を有する。前輪１１は、図示しないステアリングシリンダによって操舵される操舵輪である。前輪１１は、左右に一輪ずつ設けられる。後輪１２は、外装カバー５内に収容されるエンジン６によって駆動される駆動輪である。後輪１２は、左右に二輪ずつ設けられる。図１では、左側一輪の前輪１１と、左側二輪の後輪１２とが図示されている。ただし、前輪１１及び後輪１２の数及び配置は適宜変更可能である。

【0015】

車体フレーム２は、前後方向に延びる。車体フレーム２は、リアフレーム２１、フロントフレーム２２及びアーティキュレートシリンダ２３を有する。リアフレーム２１は、エンジン６と外装カバー５を支持する。リアフレーム２１には、後輪１２が取り付けられる。フロントフレーム２２は、リアフレーム２１の前方に配置される。フロントフレーム２２は、アーティキュレートシリンダ２３を介してリアフレーム２１に連結される。フロントフレーム２２は、アーティキュレートシリンダ２３の伸縮により、リアフレーム２１に対して左右に回動可能である。フロントフレーム２２には、前輪１１が取り付けられる。

【0016】

キャブ３は、リアフレーム２１の前端部、或いはフロントフレーム２２の後端部によって支持される。キャブ３は、左右一対のドア３ａ，３ａを有する。図１では、左側のドア３ａが図示されている。オペレータは、ドア３ａを開けてキャブ３に出入りすることができる。キャブ３の内部構造については後述する。ドア３ａは、縁にフレームがあり、全体は透明なガラス窓になっていて、外部を視認可能になっている。

【0017】

作業機４は、ドローバ４０、旋回サークル４１、ブレード４２及びリフトシリンダ４４を有する。ドローバ４０は、フロントフレーム２２の下方に配置される。ドローバ４０の前端部は、図示しない玉軸を介して、フロントフレーム２２の前端部に左右揺動可能に連結される。ドローバ４０の後端部は、リフトシリンダ４４によって支持される。ドローバ４０の後端部は、リフトシリンダ４４の伸縮によって上下揺動可能である。旋回サークル４１は、ドローバ４０の後端部の下方に配置される。旋回サークル４１は、車両上面視において、時計回りと反時計回りの両方に旋回可能である。

【0018】

ブレード４２は、前輪１１と後輪１２との間に配置される。ブレード４２は、旋回サークル４１に支持される。前後方向に対するブレード４２の傾斜角度は、旋回サークル４１の旋回によって調整可能である。

【0019】

（キャブ３の内部構造）
図２は、キャブ３の内部構造を示す上面図である。図３は、キャブ３の内部構造を示す左側面図である。

【0020】

キャブ３には、フロア３０、運転席３１、右側コンソール３２Ｒ、左側コンソール３２Ｌ、右側アームレスト３３Ｒ、左側アームレスト３３Ｌ、ステアリングホイール３４（「第１ステアリング装置」の一例）、着座センサ３５、アクセルペダル３６、ブレーキペダル３７、インチングペダル３８、ステアリングレバースイッチ３９及び制御部４０を備える。

【0021】

フロア３０は、六角形状の板部材によって構成される。フロア３０は、上面視において前方に向かってテーパ状に形成される。具体的には、フロア３０の前端部の右側には右側カット部３０ａが形成され、フロア３０の前端部の左側には左側カット部３０ｂが形成される。このように、フロア３０を前方に向かってテーパ状に形成することにより、フロア３０の前方斜め下の視界を広くできるため、オペレータは運転席３１に着座したままブレード４２による整地作業状況を的確に視認することができる。

【0022】

運転席３１は、フロア３０上に配置される。運転席３１は、オペレータが着座するためのシートである。オペレータは、運転席３１に着座し、前方を向いた状態でモータグレーダ１を操作する。運転席３１のうち座部３１ａの内部には、着座センサ３５が配置される。着座センサ３５は、運転席３１にオペレータが着座しているか否かを検知する。着座センサ３５は、検知結果を制御部４０に出力する。

【0023】

右側コンソール３２Ｒは、運転席３１の右側に配置される。右側コンソール３２Ｒの上部には、右側作業機レバー群３２ａ、走行レバー３２ｂ、変速レバー３２ｃ及び右側アームレスト３３Ｒなどが配置される。右側作業機レバー群３２ａは、作業機４を駆動操作するための操作具である。本実施形態において、右側作業機レバー群３２ａには、３つの作業機レバーが含まれる。これら３つの作業機レバーは、それぞれ基端部を中心として前後に揺動可能に構成される。走行レバー３２ｂは、車両の前進、後進及び停止を切り換えるための操作具である。走行レバー３２ｂは、前進位置、後進位置、及びニュートラル位置に移動可能である。走行レバー３２ｂは、右側作業機レバー群３２ａの後方に配置される。変速レバー３２ｃは、車両の変速を行うための操作具である。変速レバー３２ｃは、例えば１速度段から８速度段まで切換え可能に構成される。変速レバー３２ｃは、走行レバー３２ｂの左側に配置される。ただし、右側コンソール３２Ｒ上の各レバーの数、配置及び操作方向は適宜変更可能である。右側アームレスト３３Ｒは、右腕用の肘掛けである。右側アームレスト３３Ｒは、右側コンソール３２Ｒ上の各種レバーの後方に配置される。

【0024】

左側コンソール３２Ｌは、運転席３１の左側に配置される。左側コンソール３２Ｌの上部には、左側作業機レバー群３２ｄ（「作業機操作具」の一例）、ステアリングレバー３２ｅ（「第２ステアリング装置」の一例）及び左側アームレスト３３Ｌなどが配置される。左側作業機レバー群３２ｄは、作業機４を駆動操作するための操作具である。本実施形態において、左側作業機レバー群３２ｄには、３つの作業機レバーが含まれる。これら３つの作業機レバーは、それぞれ基端部を中心として前後に揺動可能に構成される。なお、ステアリングレバー３２ｅには、手首を使って操作するジョイスティックレバー以外に、指にて操作可能なスイッチタイプレバーも含む。

【0025】

ステアリングレバー３２ｅは、車両を操向操作するための操作具である。ステアリングレバー３２ｅは、運転席３１の側方（具体的には、左側）に配置される。ステアリングレバー３２ｅは、左側作業機レバー群３２ｄの後方に配置される。ステアリングレバー３２ｅは、前後方向において、左側作業機レバー群３２ｄと左側アームレスト３３Ｌとの間に配置される。

【0026】

ステアリングレバー３２ｅは、例えば操向操作用のスイッチタイプレバーである。ステアリングレバー３２ｅは、基端部を中心として左右に揺動可能に構成される。具体的には、ステアリングレバー３２ｅは、オペレータが操作しない状態では中央の中立位置に位置しており、オペレータの操作に応じて中立位置から右側又は左側に傾動する。オペレータは、例えば、左手の親指でステアリングレバー３２ｅを左右に操作しながら、左手の人差し指で左側作業機レバー群３２ｄを前後に操作しつつ、さらに右手の人差し指で右側作業機レバー群３２ａを前後に操作することもできる。このように、ステアリングレバー３２ｅは、車両を操向操作しながら作業機４を駆動操作する、いわゆる複合操作に便利である。ステアリングレバー３２ｅは、左手の手首を使って操作するジョイスティックレバーでもよい。

【0027】

ただし、左側コンソール３２Ｌ上の各レバーの数、配置及び操作方向は適宜変更可能である。左側アームレスト３３Ｌは、左腕用の肘掛けである。左側アームレスト３３Ｌは、ステアリングレバー３２ｅの後方に配置される。

【0028】

ステアリングホイール３４は、運転席３１の前方に配置される。ステアリングホイール３４は、車両を操向操作するための操作具である。ステアリングホイール３４は、運転席３１に着座したオペレータから見て左右に回動可能に構成される。上述した複合操作ではステアリングレバー３２ｅが主に用いられるため、ステアリングホイール３４は、主に作業機４を駆動操作せずに車両を操向操作する場合に用いられる。

【0029】

アクセルペダル３６は、エンジン回転数を所望の回転数に設定するためにオペレータが足で踏む操作具である。ブレーキペダル３７は、後輪１２を制動するためにオペレータが足で踏む操作具である。インチングペダル３８は、クラッチに滑りを生じさせることで車速を低減させるためにオペレータが足で踏む操作具である。車両上面視において、アクセルペダル３６およびブレーキペダル３７はステアリングホイール３４の右側に配置され、インチングペダル３８はステアリングホイール３４の左側に配置される。

【0030】

ステアリングレバースイッチ３９は、運転席３１の右上方に配置される。ステアリングレバースイッチ３９は、キャブ３の内壁に取り付けられる。ステアリングレバースイッチ３９は、ステアリングレバー３２ｅの作動（ＯＮ）と非作動（ＯＦＦ）とを切り換えるための操作具である。ステアリングレバースイッチ３９は、作動位置（ＯＮ位置）と非作動位置（ＯＦＦ位置）とに切替え可能に構成される。ステアリングレバースイッチ３９が作動位置にある場合において、後述する諸条件が満たされるときには、ステアリングレバー３２ｅによる操向操作が不能となる。ステアリングレバースイッチ３９が非作動位置にある場合には、ステアリングレバー３２ｅによる操向操作が一切不能となる。

【0031】

制御部４０は、右側コンソール３２Ｒの内部に収容される。制御部４０は、キャブ３内の各操作具に接続されており、各操作具の操作状態に応じて車両制御する。

【0032】

（制御部４０の構成）
図４は、制御部４０の構成を示すブロック図である。制御部４０は、車体制御部４１とステアリング制御部４２とを有する。

【0033】

車体制御部４１は、着座センサ３５、車速センサ５０、走行レバー３２ｂ及びブレーキペダル３７に接続される。車体制御部４１は、以下の４つの条件が成立するか否かを判定する。

【0034】

・条件１：運転席３１にオペレータが着座していないこと
・条件２：車速が所定速度以下であること
・条件３：走行レバー３２ｂがニュートラル位置にあること
・条件４：ブレーキペダル３７が踏まれていないこと

【0035】

車体制御部４１は、条件１～４の全てが成立する場合、ステアリングレバー３２ｅによる操向操作を不許可にすべきことを示す不許可信号をステアリング制御部４２に出力する。

【0036】

基本的には、条件１が成立すれば、オペレータが操向操作可能な状態にないと判断してステアリングレバー３２ｅによる操向操作を不許可にしてもよいが、本実施形態では、条件１に加えて条件２～４が加重されている。条件２と条件３は、オペレータが着座しているにもかかわらず、車両のバウンシングなどによって一時的に着座していないと判定される場合を考慮して設けられた条件である。具体的には、条件２は、車速がある程度速いのであれば、ステアリングレバー３２ｅによる操向操作が必要になる場合があることを考慮して設けられた条件である。条件３は、走行レバー３２ｂが前進位置又は後進位置にあるのであれば、オペレータに操向操作の意図がある場合があることを考慮して設けられた条件である。条件４は、オペレータが運転席３１から立ち上がった状態でステアリングレバー３２ｅによる前輪１１の動作を確認したい場合があることを考慮して設けられた条件である。

【0037】

車体制御部４１は、条件１～４のうち少なくとも１つが成立しない場合、ステアリングレバー３２ｅによる操向操作を許可すべきことを示す許可信号をステアリング制御部４２に出力する。

【0038】

ステアリング制御部４２は、ステアリングレバースイッチ３９、ステアリングレバー３２ｅ及びステアリングホイール３４に接続される。ステアリング制御部４２は、以下の３つの条件Ａ～Ｃが成立するか否かを判定する。

【0039】

条件Ａ：車体制御部４１から許可信号が入力されたこと
条件Ｂ：ステアリングレバースイッチ３９が作動位置にあること
条件Ｃ：ステアリングレバー３２ｅが中立位置にあること

【0040】

ステアリング制御部４２は、条件Ａ～Ｃの全てが成立する場合、ステアリングレバー３２ｅによる操向操作を可能にする。具体的には、ステアリング制御部４２は、上記３つの条件全てが成立する場合、ステアリングレバー３２ｅの操作方向及び操作量に応じて、前輪１１を操舵するためのステアリングシリンダを駆動させる。

【0041】

基本的には、条件Ａが成立すれば、ステアリングレバー３２ｅによる操向操作をロック（無効化）する必要はないが、本実施形態では、条件Ａに加えて条件Ｂ，Ｃが加重されている。条件Ｂは、ステアリングレバー３２ｅによる操向操作をしても差し支えない状況であるとしても、もともとオペレータがステアリングレバー３２ｅによる操向操作を望まない場合があることを考慮して設けられた条件である。条件Ｃは、ステアリングレバー３２ｅによる操向操作をしても差し支えない状況になったとしても、ステアリングレバー３２ｅが操作されたままの状態では当該操作が意図したものでない可能性があることを考慮して設けられた条件である。

【0042】

ステアリング制御部４２は、条件Ａ～Ｃのうち少なくとも１つが成立しない場合、ステアリングレバー３２ｅによる操向操作を不能にする。具体的には、ステアリング制御部４２は、条件Ａ～Ｃのうち少なくとも１つが成立しない場合、ステアリングレバー３２ｅが操作されたとしても、ステアリングシリンダを駆動させない。

【0043】

一方、ステアリング制御部４２は、条件Ａ～Ｃのそれぞれが成立するか否かにかかわらず、ステアリングホイール３４の回動方向及び回動量に応じて、ステアリングシリンダを駆動させる。

【0044】

（制御部４０の動作）
制御部４０によるステアリングレバー３２ｅの操向操作可否制御について、図５を参照しながら説明する。図５は、ステアリングレバー３２ｅの操向操作可否制御を説明するためのフローチャートである。なお、本フローチャートは、車体の動き出し時におけるステアリングレバー３２ｅの操向操作可否について示している。したがって、ステアリングレバー３２ｅの操向操作が可能になったところで「ＥＮＤ」にしている。

【0045】

ステップＳ１において、車体制御部４１は、上述した条件１～４の全てが成立するか否かを判定する。具体的には、車体制御部４１は、運転席３１にオペレータが着座しておらず（条件１）、車速が所定速度以下であり（条件２）、走行レバー３２ｂがニュートラル位置にあり（条件３）、さらに、ブレーキペダル３７が踏まれていない（条件４）か否かを判定する。条件１～４の全てが成立する場合、車体制御部４１からステアリング制御部４２に不許可信号が入力され、処理はステップＳ５に進む。条件１～４のうち少なくとも１つが成立しない場合、車体制御部４１からステアリング制御部４２に許可信号が入力され、処理はステップＳ２に進む。

【0046】

ステップＳ２において、ステアリング制御部４２は、上述した条件Ｂが成立するか否かを判定する。具体的には、ステアリング制御部４２は、ステアリングレバースイッチ３９が作動位置にあるか否かを判定する。ステアリングレバースイッチ３９が作動位置にある場合、処理はステップＳ３に進む。ステアリングレバースイッチ３９が非作動位置にある場合、処理はステップＳ５に進む。

【0047】

ステップＳ３において、ステアリング制御部４２は、上述した条件Ｃが成立するか否かを判定する。具体的には、ステアリング制御部４２は、ステアリングレバー３２ｅが中立位置にあるか否かを判定する。ステアリングレバー３２ｅが中立位置にある場合、処理はステップＳ４に進む。ステアリングレバー３２ｅが中立位置にない場合、処理はステップＳ５に進む。

【0048】

ステップＳ４において、ステアリング制御部４２は、ステアリングレバー３２ｅによる操向操作を可能にする。すなわち、ステアリング制御部４２は、ステアリングレバー３２ｅによる操向操作を制限せず有効にする。

【0049】

ステップＳ５において、ステアリング制御部４２は、ステアリングレバー３２ｅによる操向操作を不能にする。すなわち、ステアリング制御部４２は、ステアリングレバー３２ｅによる操向操作を制限して無効にする。そして、ステップＳ１に戻って、ステアリングレバー３２ｅの操向操作可否制御を繰り返す。

【0050】

（特徴）
（１）モータグレーダ１は、キャブ３内に配置される運転席３１と、ステアリングホイール３４（「第１ステアリング装置」の一例）と、ステアリングレバー３２ｅ（「第２ステアリング装置」の一例）と、着座センサ３５と、制御部４０とを備える。ステアリングホイール３４は、運転席３１の前方に配置される。ステアリングレバー３２ｅは、運転席３１の側方に配置される。制御部４０は、運転席３１にオペレータが着座していないことが着座センサ３５によって検知された場合、ステアリングレバー３２ｅによる操向操作を不能にする。従って、ステアリングホイール３４とは別にステアリングレバー３２ｅを設けた場合であっても、オペレータが乗降時に不要な操作をしなくても済む。

【0051】

（２）モータグレーダ１は、ステアリングレバー３２ｅの後方に配置される左側アームレスト３３Ｌを備える。この場合、オペレータがステアリングレバー３２ｅを意図せず操作しやすくなるが、このような場合であっても、意図しない操作を効果的に抑制できる。

【0052】

（３）ステアリングレバー３２ｅは、左側作業機レバー群３２ｄ（「作業機操作具」の一例）の後方に配置される。従って、ステアリングレバー３２ｅで車両を操向操作しながら左側作業機レバー群３２ｄで作業機４を駆動操作する、いわゆる複合操作を簡便に行うことができる。

【0053】

（４）キャブ３のフロア３０は、上面視において前方に向かってテーパ状に形成されており、作業機４は、運転席に着座したオペレータから視認可能である。具体的には、図２に示すように、キャブ３のフロア３０がテーパ状に形成されたエリアからブレード４２が視認可能である。ここで、例えば左側コンソール３２Ｌの前部に上下回動可能なロックバーを取り付け、当該ロックバーの上下に応じてステアリングレバー３２ｅの操向操作可否を制御するとすれば、折角向上させた作業機４の視認性を毀損してしまう。従って、フロア３０をテーパ状にすることで作業機４の視認性を向上させた場合には、着座センサ３５の検知結果に基づいてステアリングレバー３２ｅの操向操作可否を制御する手法が特に有用である。

【0054】

（他の実施形態）
上記実施形態では、本発明に係る第１及び第２ステアリング装置をモータグレーダに適用した場合について説明したが、本発明に係る第１及び第２ステアリング装置は、操舵輪で走行可能な作業車両（例えば、ホイールローダなど）に広く適用可能である。

【0055】

上記実施形態において、車体制御部４１は、４つの条件１～４全てが成立する場合、不許可信号をステアリング制御部４２に出力することとしたが、これに限られない。車体制御部４１は、少なくとも条件１を含む１以上３以下の条件が成立する場合に不許可信号を出力することにしてもよい。

【0056】

上記実施形態において、車体制御部４１は、条件４として「ブレーキペダル３７が踏まれていないこと」が成立するか否か判定することとしたが、これに代えて、条件４として「インチングペダル３８が踏まれていないこと」が成立するか否か判定してもよい。

【0057】

上記実施形態において、車体制御部４１は、３つの条件Ａ～Ｃ全てが成立する場合、ステアリングレバー３２ｅによる操向操作を可能にすることとしたが、これに限られない。車体制御部４１は、少なくとも条件Ａを含む１以上２以下の条件が成立する場合に、ステアリングレバー３２ｅによる操向行操作を可能にすることとしてもよい。なお、モータグレーダ１は、条件Ｂに係るステアリングレバースイッチ３９を備えていなくてもよい。

【0058】

上記実施形態において、ステアリングレバー３２ｅは、運転席３１の左側に配置されることとしたが、運転席３１の右側に配置されていてもよい。また、ステアリングレバー３２ｅは、図２に示した位置から前後左右にずれた位置に移動してもよい。

【符号の説明】

【0059】

１ モータグレーダ
１１，１２ 走行輪
２ 車体フレーム
３ キャブ
４ 作業機
３０ フロア
３１ 運転席
３２Ｒ 右側コンソール
３２Ｌ 左側コンソール
３２ｅ ステアリングレバー（第２ステアリング装置）
３３Ｒ 右側アームレスト
３３Ｌ 左側アームレスト（アームレスト）
３４ ステアリングホイール（第１ステアリング装置）
３５ 着座センサ
３９ ステアリングレバースイッチ
４０ 制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】