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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-05-18
(45)【発行日】2023-05-26
(54)【発明の名称】袋供給システム
(51)【国際特許分類】
B65G 35/06 20060101AFI20230519BHJP
B65G 47/08 20060101ALI20230519BHJP
B65B 43/00 20060101ALN20230519BHJP
【ＦＩ】
B65G35/06 B
B65G47/08 E
B65B43/00
【請求項の数】
6
(21)【出願番号】P 2019198564
(22)【出願日】2019-10-31
(65)【公開番号】P2021070572
(43)【公開日】2021-05-06
【審査請求日】2021-12-07
(73)【特許権者】
【識別番号】000222727
【氏名又は名称】ＰＡＣＲＡＦＴ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100091982
【弁理士】
【氏名又は名称】永井 浩之
(74)【代理人】
【識別番号】100091487
【弁理士】
【氏名又は名称】中村 行孝
(74)【代理人】
【識別番号】100105153
【弁理士】
【氏名又は名称】朝倉 悟
(74)【代理人】
【識別番号】100130719
【弁理士】
【氏名又は名称】村越 卓
(72)【発明者】
【氏名】森野 学
(72)【発明者】
【氏名】福永 一生
(72)【発明者】
【氏名】梶原 将太
(72)【発明者】
【氏名】宇都宮 尚之
【審査官】松永 謙一
(56)【参考文献】
【文献】特開２００２－０４１１２２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０００－１４２９８２（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６５Ｇ ３５／０６
Ｂ６５Ｂ ４３／００
Ｂ６５Ｇ ４７／０８
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
製袋機から供給される２以上の袋を含む袋束を次々に受渡中継位置に配置する袋束配置装置と、前記袋束を前記受渡中継位置から受渡ゾーンに移動させる袋束受渡装置と、
移動可能に設けられている支持部を有する袋束搬送装置であって、前記受渡ゾーンにおいて前記袋束受渡装置から前記袋束を受け取って、前記袋束を、前記支持部により支持されている状態で前記受渡ゾーンから供給ゾーンに搬送する袋束搬送装置と、
前記供給ゾーンにおいて前記支持部により支持されている前記袋束を保持し、当該袋束を前記袋束搬送装置から供給中継位置に移動させる袋束取出装置と、
前記供給中継位置に配置されている前記袋束に含まれる前記袋を、次々に包装機に供給する袋供給装置と、を備え、
前記支持部は、無端軌道に沿って前記受渡ゾーンと前記供給ゾーンとの間を移動し、
前記袋束搬送装置は、
各々が前記受渡ゾーンと前記供給ゾーンとの間を無端軌道に沿って移動する複数の移動体と、
各々が前記支持部を有し且つ各々が複数の前記袋束を水平方向に配列した状態で収容可能な複数の収容箱と、
前記受渡ゾーンに設けられる受渡搬送ユニットと、
前記供給ゾーンに設けられる供給搬送ユニットと、を有し、
前記複数の移動体の各々は、お互いに積み重ねられている２以上の収容箱とともに、前記受渡ゾーンと前記供給ゾーンとの間を移動し、
前記受渡搬送ユニットは、お互いに積み重ねられている２以上の収容箱を前記複数の移動体の各々から受け取り、当該２以上の収容箱から収容箱を１つずつ取り出し、各々に前記袋束受渡装置から受け取った２以上の袋束が収容されている２以上の収容箱を、お互いに積み重ねられた状態で、前記複数の移動体の各々に受け渡し、
前記供給搬送ユニットは、お互いに積み重ねられている２以上の収容箱を前記複数の移動体の各々から受け取り、当該２以上の収容箱から収容箱を１つずつ取り出し、前記袋束取出装置により前記袋束が取り出された後の２以上の収容箱を、お互いに積み重ねられた状態で、前記複数の移動体の各々に受け渡し、
前記袋束受渡装置は、前記袋束を保持可能な保持部を有する多関節ロボットを含み、
前記袋束取出装置は、前記袋束を保持可能な保持部を有する多関節ロボットを含む、
袋供給システム。
【請求項2】
前記受渡搬送ユニットは、第１受渡搬送コンベア、第２受渡搬送コンベア、第３受渡搬送コンベア、第１受渡保持部、及び第２受渡保持部を含み、前記第１受渡搬送コンベアには、前記複数の移動体の各々から受け渡される２以上の収容箱であって、お互いに積み重ねられている２以上の収容箱が載せられ、
前記第１受渡保持部は、前記第１受渡搬送コンベアに１つの収容箱のみが載せられるように、前記第１受渡搬送コンベアから１以上の収容箱を持ち上げ、
前記第１受渡搬送コンベアに１つの収容箱のみが載せられている状態で前記第１受渡搬送コンベア及び前記第２受渡搬送コンベアは駆動され、当該１つの収容箱が前記第１受渡搬送コンベアから移送されて前記第２受渡搬送コンベアに載せられ、
前記袋束受渡装置は、前記第２受渡搬送コンベアに載せられている収容箱に２以上の袋束を受け渡し、
前記第２受渡保持部は、前記第３受渡搬送コンベアに収容箱が載せられないように、前記第３受渡搬送コンベアから１つの収容箱又はお互いに積み重ねられている２以上の収容箱を持ち上げ、
２以上の袋束を収容する収容箱が前記第２受渡搬送コンベアに載せられ且つ前記第３受渡搬送コンベアに収容箱が載せられていない状態で前記第２受渡搬送コンベア及び前記第３受渡搬送コンベアは駆動され、当該２以上の袋束を収容する収容箱が前記第２受渡搬送コンベアから移送されて前記第３受渡搬送コンベアに載せられる請求項１に記載の袋供給システム。
【請求項3】
前記第１受渡搬送コンベアは、お互いに対して相対的に近い位置である供給近接位置及びお互いに対して相対的に遠い位置である供給遠隔位置に配置可能な２つの供給開閉ベルトを有し、前記供給遠隔位置に配置されている前記２つの供給開閉ベルトの間に形成されるスペースに、前記複数の移動体の各々とともに移動する２以上の収容箱のうちのいずれか１以上が進入するように、前記複数の移動体の各々は前記第１受渡搬送コンベアに対応する位置に移動し、
前記第１受渡保持部は、前記２つの供給開閉ベルトの間が前記供給遠隔位置に配置されている状態で、前記２つの供給開閉ベルトの間に形成されるスペースに収容箱が存在しなくなるように、前記第１受渡搬送コンベアに対応する位置に配置されている前記複数の移動体の各々から２以上の収容箱を持ち上げ、
前記２つの供給開閉ベルトは、前記２つの供給開閉ベルトの間に形成されるスペースに収容箱が存在しない状態で、前記供給遠隔位置から移動して、前記供給近接位置に配置され、
前記第１受渡保持部は、前記複数の移動体の各々から持ち上げた２以上の収容箱を、前記供給近接位置に配置されている前記２つの供給開閉ベルトに載せる請求項２に記載の袋供給システム。
【請求項4】
前記第３受渡搬送コンベアは、お互いに対して相対的に近い位置である排出近接位置及びお互いに対して相対的に遠い位置である排出遠隔位置に配置可能な２つの排出開閉ベルトを有し、前記第２受渡搬送コンベアから送られてくる収容箱は、前記排出近接位置に配置されている前記２つの排出開閉ベルトに載せられ、
前記第２受渡保持部は、前記排出近接位置に配置されている前記２つの排出開閉ベルトから１つの収容箱又はお互いに積み重ねられている複数の収容箱を持ち上げ、
前記２つの排出開閉ベルトに収容箱が載せられておらず且つ前記第２受渡保持部がお互いに積み重ねられている２以上の収容箱を持ち上げている状態で、前記２つの排出開閉ベルトは前記排出遠隔位置に配置され、
前記第２受渡保持部は、持ち上げている２以上の収容箱の少なくとも一部が、前記排出遠隔位置に配置されている前記２つの排出開閉ベルトの間に形成されているスペースを通過するように、前記持ち上げている２以上の収容箱を移動させて、当該２以上の収容箱を前記第３受渡搬送コンベアに対応する位置に配置されている前記複数の移動体の各々に受け渡す請求項２又は３に記載の袋供給システム。
【請求項5】
前記複数の移動体の各々は、無人搬送車である請求項１～４のいずれか一項に記載の袋供給システム。
【請求項6】
前記供給ゾーンとして、第１供給ゾーン及び第２供給ゾーンがお互いに異なる領域に設けられており、前記供給中継位置として、前記第１供給ゾーンに対応する第１供給中継位置と、前記第２供給ゾーンに対応する第２供給中継位置とが設けられており、
前記袋束搬送装置は、前記袋束を、前記支持部により支持されている状態で、前記受渡ゾーンから、前記第１供給ゾーン及び前記第２供給ゾーンのうちの少なくともいずれか一方に搬送し、
前記袋束取出装置は、前記第１供給ゾーンにおいて保持した前記袋束を前記袋束搬送装置から前記第１供給中継位置に移動させ、前記第２供給ゾーンにおいて保持した前記袋束を前記袋束搬送装置から前記第２供給中継位置に移動させ、
前記支持部は、前記受渡ゾーンと、前記第１供給ゾーン及び前記第２供給ゾーンのうちの少なくともいずれか一方との間を、無端軌道に沿って移動する請求項１～５のいずれか一項に記載の袋供給システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、袋供給システムに関する。
【背景技術】
【0002】
複数の袋を重ねて袋束を作り、複数の袋束を収容箱に収容する装置が知られている。例えば特許文献１は、積層された複数の袋を結束する工程、２つの袋束を互いに向きを変えてトレーに積載する工程、トレーに載せられたこれらの袋束に上方からパットを載せる工程、及びトレーにおいてパットが載せられている袋束群をロボットにより把持してコンテナに順次収納する工程を含む方法を開示する。
【0003】
また収容箱から袋束を取り出して、取り出された袋束を後段に供給する装置が知られている。例えば特許文献２は、コンテナから袋束を取り出すためのデパレタイジング位置で袋束を１束ずつトレーに積載する工程、トレーにより搬送される袋束の向きを検出する工程、向き検出信号に応じてトレーを１８０°回転させて袋束の向きをそろえる工程、トレーに積載された袋束のバンドを切断除去する工程、及び解束された袋群をトレーから取り出す工程を含む方法を開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開平１０－１６９１０号公報
【文献】特開平８－２１７２３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
袋を作り出す装置と、袋を使った処理を行う装置とは、通常、お互いに離れた位置に設けられ、袋は収容箱（すなわちコンテナ）を介してこれらの装置間を搬送される。収容箱は作業者によって装置間を移送されるが、多数の袋を搬送する場合には収容箱の移送に伴う作業者の負担が大きい。また袋の搬送経路上に人手を介在させることは、安全上及び衛生上好ましくない。また大量の袋を搬送するために複数の収容箱を使うことが考えられるが、その場合、移送経路上で複数の収容箱がお互いに邪魔しないように、各収容箱の移送タイミングを調整する必要がある。
【0006】
本発明は上述の事情に鑑みてなされたものであり、作業者を介在させることなく、袋の搬送及び後段への袋の供給を含む一連の処理を適切に実施することを可能にする技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明の一態様は、製袋機から供給される２以上の袋を含む袋束を次々に受渡中継位置に配置する袋束配置装置と、袋束を受渡中継位置から受渡ゾーンに移動させる袋束受渡装置と、移動可能に設けられている支持部を有する袋束搬送装置であって、受渡ゾーンにおいて袋束受渡装置から袋束を受け取って、袋束を、支持部によって支持されている状態で受渡ゾーンから供給ゾーンに搬送する袋束搬送装置と、供給ゾーンにおいて支持部により支持されている袋束を保持し、当該袋束を袋束搬送装置から供給中継位置に移動させる袋束取出装置と、供給中継位置に配置されている袋束に含まれる袋を、次々に包装機に供給する袋供給装置と、を備え、支持部は、無端軌道に沿って受渡ゾーンと供給ゾーンとの間を移動する袋供給システムに関する。
【0008】
袋束搬送装置は、各々が受渡ゾーンと供給ゾーンとの間を無端軌道に沿って移動する複数の移動体と、各々が支持部を有し且つ各々が複数の袋束を収容可能な複数の収容箱と、受渡ゾーンに設けられる受渡搬送ユニットと、供給ゾーンに設けられる供給搬送ユニットと、を有し、複数の移動体の各々は、お互いに積み重ねられている２以上の収容箱とともに、受渡ゾーンと供給ゾーンとの間を移動し、受渡搬送ユニットは、お互いに積み重ねられている２以上の収容箱を複数の移動体の各々から受け取り、当該２以上の収容箱から収容箱を１つずつ取り出し、各々に袋束受渡装置から受け取った２以上の袋束が収容されている２以上の収容箱を、お互いに積み重ねられた状態で、複数の移動体の各々に受け渡し、供給搬送ユニットは、お互いに積み重ねられている２以上の収容箱を複数の移動体の各々から受け取り、当該２以上の収容箱から収容箱を１つずつ取り出し、袋束取出装置により袋束が取り出された後の２以上の収容箱を、お互いに積み重ねられた状態で、複数の移動体の各々に受け渡してもよい。
【0009】
受渡搬送ユニットは、第１受渡搬送コンベア、第２受渡搬送コンベア、第３受渡搬送コンベア、第１受渡保持部、及び第２受渡保持部を含み、第１受渡搬送コンベアには、複数の移動体の各々から受け渡される２以上の収容箱であって、お互いに積み重ねられている２以上の収容箱が載せられ、第１受渡保持部は、第１受渡搬送コンベアに１つの収容箱のみが載せられるように、第１受渡搬送コンベアから１以上の収容箱を持ち上げ、第１受渡搬送コンベアに１つの収容箱のみが載せられている状態で第１受渡搬送コンベア及び第２受渡搬送コンベアは駆動され、当該１つの収容箱が第１受渡搬送コンベアから移送されて第２受渡搬送コンベアに載せられ、袋束受渡装置は、第２受渡搬送コンベアに載せられている収容箱に２以上の袋束を受け渡し、第２受渡保持部は、第３受渡搬送コンベアに収容箱が載せられないように、第３受渡搬送コンベアから１つの収容箱又はお互いに積み重ねられている２以上の収容箱を持ち上げ、２以上の袋束を収容する収容箱が第２受渡搬送コンベアに載せられ且つ第３受渡搬送コンベアに収容箱が載せられていない状態で第２受渡搬送コンベア及び第３受渡搬送コンベアは駆動され、当該２以上の袋束を収容する収容箱が第２受渡搬送コンベアから移送されて第３受渡搬送コンベアに載せられてもよい。
【0010】
第１受渡搬送コンベアは、お互いに対して相対的に近い位置である供給近接位置及びお互いに対して相対的に遠い位置である供給遠隔位置に配置可能な２つの供給開閉ベルトを有し、供給遠隔位置に配置されている２つの供給開閉ベルトの間に形成されるスペースに、複数の移動体の各々とともに移動する２以上の収容箱のうちのいずれか１以上が進入するように、複数の移動体の各々は第１受渡搬送コンベアに対応する位置に移動し、第１受渡保持部は、２つの供給開閉ベルトの間が供給遠隔位置に配置されている状態で、２つの供給開閉ベルトの間に形成されるスペースに収容箱が存在しなくなるように、第１受渡搬送コンベアに対応する位置に配置されている複数の移動体の各々から２以上の収容箱を持ち上げ、２つの供給開閉ベルトは、２つの供給開閉ベルトの間に形成されるスペースに収容箱が存在しない状態で、供給遠隔位置から移動して、供給近接位置に配置され、第１受渡保持部は、複数の移動体の各々から持ち上げた２以上の収容箱を、供給近接位置に配置されている２つの供給開閉ベルトに載せてもよい。
【0011】
第３受渡搬送コンベアは、お互いに対して相対的に近い位置である排出近接位置及びお互いに対して相対的に遠い位置である排出遠隔位置に配置可能な２つの排出開閉ベルトを有し、第２受渡搬送コンベアから送られてくる収容箱は、排出近接位置に配置されている２つの排出開閉ベルトに載せられ、第２受渡保持部は、排出近接位置に配置されている２つの排出開閉ベルトから１つの収容箱又はお互いに積み重ねられている複数の収容箱を持ち上げ、２つの排出開閉ベルトに収容箱が載せられておらず且つ第２受渡保持部がお互いに積み重ねられている２以上の収容箱を持ち上げている状態で、２つの排出開閉ベルトは排出遠隔位置に配置され、第２受渡保持部は、持ち上げている２以上の収容箱の少なくとも一部が、排出遠隔位置に配置されている２つの排出開閉ベルトの間に形成されているスペースを通過するように、持ち上げている２以上の収容箱を移動させて、当該２以上の収容箱を第３受渡搬送コンベアに対応する位置に配置されている複数の移動体の各々に受け渡してもよい。
【0012】
複数の移動体の各々は、無人搬送車であってもよい。
【0013】
供給ゾーンとして、第１供給ゾーン及び第２供給ゾーンがお互いに異なる領域に設けられており、供給中継位置として、第１供給ゾーンに対応する第１供給中継位置と、第２供給ゾーンに対応する第２供給中継位置とが設けられており、袋束搬送装置は、袋束を、支持部によって支持されている状態で、受渡ゾーンから、第１供給ゾーン及び第２供給ゾーンのうちの少なくともいずれか一方に搬送し、袋束取出装置は、第１供給ゾーンにおいて保持した袋束を袋束搬送装置から第１供給中継位置に移動させ、第２供給ゾーンにおいて保持した袋束を袋束搬送装置から第２供給中継位置に移動させ、支持部は、受渡ゾーンと、第１供給ゾーン及び第２供給ゾーンのうちの少なくともいずれか一方との間を、無端軌道に沿って移動してもよい。
【発明の効果】
【0014】
本発明によれば、作業者を介在させることなく、袋の搬送及び後段への袋の供給を含む一連の処理を適切に実施することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【0015】
【発明を実施するための形態】
【0016】
以下、図面を参照して典型的な実施形態（袋供給システム及び袋供給方法）について説明する。
【0017】
以下の説明において、高さ方向は、重力が作用する鉛直方向と平行な方向を意味し、水平方向は、高さ方向と垂直を成す方向を意味する。
【0018】
［第１実施形態］
図１は、第１実施形態に係る袋供給システム１０の一例を示す図である。
図１は、第１実施形態に係る袋供給システム１０の一例を示す図である。
【0019】
袋供給システム１０は、製袋機１１、袋束配置装置１２、袋束受渡装置１３、袋束搬送装置１４、袋束取出装置１５、袋供給装置１６及び包装機１７を備える。
【0020】
製袋機１１は、複数の袋９０を連続的に製造し、２以上の袋９０を含む複数の袋束９１を下流に送り出す。製袋機１１の具体的な構成は限定されない。例えば製袋機１１は、フィルム同士を溶着することによって個々の袋９０を製造することが可能である。
【0021】
袋束配置装置１２は、製袋機１１から供給される２以上の袋９０を含む袋束９１を次々に受渡中継位置Ｐｒに配置する。図示の袋束配置装置１２は、移送コンベアを具備する移送装置５０と、移送装置５０の移送コンベアから袋束９１を持ち上げて当該袋束９１を吊り下げ状態で保持する受渡把持装置５１とを有する。製袋機１１から供給される袋束９１は、移送装置５０の移送コンベアに次々に載せられ、移送コンベアによって受渡中継位置Ｐｒに向けて送られ、受渡把持装置５１により受渡中継位置Ｐｒにおいて吊り下げ状態で保持される。
【0022】
図示の例では複数の袋９０が袋束９１の形態で製袋機１１から送り出されて袋束配置装置１２に供給されるが、個々の袋９０が製袋機１１から袋束配置装置１２に供給されてもよい。この場合、袋束配置装置１２は、複数の袋９０を重ねて袋束９１を作る袋束作製部（図示省略）を具備し、当該袋束作製部によって作られた袋束９１が受渡把持装置５１により受渡中継位置Ｐｒに配置される。
【0023】
袋束受渡装置１３は、袋束９１を受渡中継位置Ｐｒから受渡ゾーンＺｒに移動させる。図示の袋束受渡装置１３は、先端部を三次元的に移動させることができる多関節ロボット（シリアルリンクロボット）を含み、当該先端部には袋束９１を把持等の態様で保持可能な保持部が設けられている。袋束受渡装置１３は、多関節ロボットとは異なる機構を含んでいてもよく、袋束９１を保持しつつ三次元的に移動させることができる他の機構（例えばパラレルリンクロボット）を含んでいてもよい。袋束受渡装置１３は、受渡中継位置Ｐｒに配置されている袋束９１を受渡把持装置５１から受け取って、当該袋束９１を受渡ゾーンＺｒに配置されている収容箱２２に受け渡す。
【0024】
袋束搬送装置１４は、受渡ゾーンＺｒと供給ゾーンＺｄとの間を移動可能に設けられている支持部２０を有する。図示の例では、移動体２１によって移送される各収容箱２２（特に底部）が支持部２０を具備する。袋束搬送装置１４は、受渡ゾーンＺｒにおいて袋束受渡装置１３から袋束９１を受け取って、当該袋束９１を、対応の収容箱２２の支持部２０により支持されている状態で受渡ゾーンＺｒから供給ゾーンＺｄに搬送する。
【0025】
本実施形態の袋束搬送装置１４は、複数の移動体２１、複数の収容箱２２、受渡ゾーンＺｒに設けられる受渡搬送ユニット２５、及び供給ゾーンＺｄに設けられる供給搬送ユニット２６を有する。
【0026】
各収容箱２２（すなわち各支持部２０）は、対応の移動体２１とともに、受渡ゾーンＺｒと供給ゾーンＺｄとの間を無端軌道Ｔｃに沿って往復移動する。したがって各移動体２１及び各収容箱２２が受渡ゾーンＺｒから供給ゾーンＺｄに移動する際にたどる経路は、各移動体２１及び各収容箱２２が供給ゾーンＺｄから受渡ゾーンＺｒに移動する際にたどる経路と、完全には一致しない。図示の例では、各移動体２１及び各収容箱２２が受渡ゾーンＺｒから供給ゾーンＺｄに移動する際にたどる経路は、各移動体２１及び各収容箱２２が供給ゾーンＺｄから受渡ゾーンＺｒに移動する際にたどる経路と、完全に異なっている（すなわち全く重ならない）。
【0027】
図示の各移動体２１は、お互いに積み重ねられている２以上の収容箱２２とともに、受渡ゾーンＺｒと供給ゾーンＺｄとの間を無端軌道Ｔｃに沿って移動する無人搬送車（ＡＧＶ：Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）により構成されている。無人搬送車は、人間が運転操作を行わなくても自動で走行可能な自動運転車であり、任意の誘導方式に基づいて誘導走行することが可能である。
【0028】
複数の収容箱２２の各々は、底部によって構成される支持部２０を有し、且つ、複数の袋束９１を収容可能に設けられている。袋束受渡装置１３を介して供給される袋束９１は、各収容箱２２の支持部２０に次々に載せられる。各収容箱２２における袋束９１の収容態様は限定されない。図示の例では、袋束９１に含まれる各袋９０が水平方向に延在し、且つ、袋束９１が相互に重ならないように、複数の袋束９１が各収容箱２２の支持部２０上に寝かせられる。
【0029】
受渡搬送ユニット２５は、受渡ゾーンＺｒにおいて、空の収容箱２２を受け取るように各移動体２１と協働し、各収容箱２２に複数の袋束９１を収容するように袋束受渡装置１３と協働し、複数の袋束９１を収容している収容箱２２を送り出すように各移動体２１と協働する。供給搬送ユニット２６は、供給ゾーンＺｄにおいて、複数の袋束９１を収容している収容箱２２を受け取るように各移動体２１と協働し、各収容箱２２から複数の袋束９１を取り出すように袋束取出装置１５と協働し、空の収容箱２２を送り出すように各移動体２１と協働する。受渡搬送ユニット２５及び供給搬送ユニット２６の構造例については後述する（図２～図４参照）。
【0030】
袋束取出装置１５は、供給ゾーンＺｄにおいて支持部２０により支持されている袋束９１を保持し、当該袋束９１を袋束搬送装置１４（すなわち対応の収容箱２２）から供給中継位置Ｐｄに移動させる。図示の袋束取出装置１５は、多関節ロボットを含み、当該多関節ロボットの先端部には、袋束９１を保持可能な保持部が設けられている。袋束取出装置１５は、多関節ロボットとは異なる機構を含んでいてもよく、例えばパラレルリンクロボットを含んでいてもよい。
【0031】
袋供給装置１６は、供給中継位置Ｐｄに配置されている袋束９１に含まれる袋９０を、次々に包装機１７に供給する。本実施形態の袋供給装置１６は、姿勢変更装置５２及び袋取出装置５３を有する。姿勢変更装置５２は、袋束取出装置１５から受け取った袋束９１の姿勢を整えて、その後、袋取出装置５３に向けて送り出す。袋取出装置５３は、姿勢変更装置５２によって姿勢が整えられた袋束９１に含まれる個々の袋９０を保持し、包装機１７に供給する。姿勢変更装置５２及び袋取出装置５３は任意の機構を有することができる。例えば姿勢変更装置５２は、特願２０１８－１０８７６７に開示されている機構を採用してもよい。
【0032】
包装機１７は、袋取出装置５３を介して供給される袋９０を使って包装処理を行う。包装機１７の具体的な処理内容は限定されない。図示の包装機１７は、各袋９０に対する印字、各袋９０の開口、各袋９０内への内容物の投入、及び各袋９０の口部のシール処理を行った後に、後段に送り出す。
【0033】
［受渡搬送ユニット及び供給搬送ユニット］
本実施形態の受渡搬送ユニット２５は、お互いに積み重ねられている２以上の収容箱２２を各移動体２１から受け取る。受渡搬送ユニット２５は、各移動体２１から受け取った２以上の収容箱２２から、収容箱２２を１つずつ取り出す。受渡搬送ユニット２５によって１つずつ取り出された収容箱２２には、袋束受渡装置１３によって複数の袋束９１が供給され、各収容箱２２の支持部２０に複数の袋束９１が載せられる。そして受渡搬送ユニット２５は、各々に袋束受渡装置１３から受け取った２以上の袋束９１が収容されている２以上の収容箱２２を、お互いに積み重ねられた状態で、複数の移動体２１の各々に受け渡す。
本実施形態の受渡搬送ユニット２５は、お互いに積み重ねられている２以上の収容箱２２を各移動体２１から受け取る。受渡搬送ユニット２５は、各移動体２１から受け取った２以上の収容箱２２から、収容箱２２を１つずつ取り出す。受渡搬送ユニット２５によって１つずつ取り出された収容箱２２には、袋束受渡装置１３によって複数の袋束９１が供給され、各収容箱２２の支持部２０に複数の袋束９１が載せられる。そして受渡搬送ユニット２５は、各々に袋束受渡装置１３から受け取った２以上の袋束９１が収容されている２以上の収容箱２２を、お互いに積み重ねられた状態で、複数の移動体２１の各々に受け渡す。
【0034】
本実施形態の供給搬送ユニット２６は、お互いに積み重ねられている２以上の収容箱２２を各移動体２１から受け取る。供給搬送ユニット２６は、各移動体２１から受け取った２以上の収容箱２２から、収容箱２２を１つずつ取り出す。供給搬送ユニット２６によって１つずつ取り出された収容箱２２から、袋束取出装置１５によって複数の袋束９１が取り出される。そして供給搬送ユニット２６は、袋束取出装置１５により袋束９１が取り出された後の２以上の収容箱２２を、お互いに積み重ねられた状態で、複数の移動体２１の各々に受け渡す。
【0035】
図示の受渡搬送ユニット２５は、第１受渡搬送コンベア３１、第２受渡搬送コンベア３２、第３受渡搬送コンベア３３、第１受渡保持部３４及び第２受渡保持部３５を含む。
【0036】
第１受渡搬送コンベア３１には、各移動体２１から受け渡される２以上の収容箱２２であって、お互いに積み重ねられている２以上の収容箱２２が載せられる。第１受渡搬送コンベア３１に受け渡される各収容箱２２は、空であり、袋束９１を収容していない。すなわち供給ゾーンＺｄにおいて袋束９１が取り出された後の収容箱２２が、移動体２１によって受渡ゾーンＺｒに移送され、第１受渡搬送コンベア３１に載せられる。
【0037】
第１受渡保持部３４は、第１受渡搬送コンベア３１に１つの収容箱２２のみが載せられるように、第１受渡搬送コンベア３１から１以上の収容箱２２を持ち上げる。第１受渡保持部３４は、積み重ねられた２以上の収容箱２２を持ち上げる場合、当該２以上の収容箱２２のうちの一番下の収容箱２２のみを保持しつつ、当該２以上の収容箱２２の全体を高さ方向に移動させてもよい。
【0038】
第１受渡搬送コンベア３１に１つの収容箱２２のみが載せられている状態で第１受渡搬送コンベア３１及び第２受渡搬送コンベア３２は駆動され、当該１つの収容箱２２が第１受渡搬送コンベア３１から移送されて第２受渡搬送コンベア３２に載せられる。
【0039】
袋束受渡装置１３は、第２受渡搬送コンベア３２に載せられている収容箱２２に２以上の袋束９１を受け渡す。
【0040】
第２受渡保持部３５は、第３受渡搬送コンベア３３に収容箱２２が載せられないように、第３受渡搬送コンベア３３から１つの収容箱２２又はお互いに積み重ねられている２以上の収容箱２２を持ち上げる。第２受渡保持部３５は、積み重ねられた２以上の収容箱２２を持ち上げる場合、一番下の収容箱２２のみを保持しつつ、積み重ねられた２以上の収容箱２２の全体を高さ方向に移動させてもよい。
【0041】
そして、２以上の所望数の袋束９１を収容する収容箱２２が第２受渡搬送コンベア３２に載せられ且つ第３受渡搬送コンベア３３に収容箱２２が載せられていない状態で、第２受渡搬送コンベア３２及び第３受渡搬送コンベア３３は駆動される。これにより２以上の袋束９１を収容する収容箱２２が、第２受渡搬送コンベア３２から移送されて第３受渡搬送コンベア３３に載せられる。
【0042】
図２は、第１受渡搬送コンベア３１、第２受渡搬送コンベア３２及び第３受渡搬送コンベア３３の構成例を説明するための平面図である。理解を容易にするため図２では、第１受渡搬送コンベア３１、第２受渡搬送コンベア３２、第３受渡搬送コンベア３３、収容箱２２及び袋束９１以外の要素の図示が省略されている。図３は、第１受渡搬送コンベア３１、第２受渡搬送コンベア３２及び第３受渡搬送コンベア３３に対する第１受渡保持部３４、袋束受渡装置１３及び第２受渡保持部３５の位置関係例を説明するための平面図である。理解を容易にするため図３では、移動体２１の図示が省略されている。
【0043】
図示の第１受渡搬送コンベア３１は２つの供給開閉ベルト３１ａを有し、第３受渡搬送コンベア３３は２つの排出開閉ベルト３３ａを有する。図示の２つの供給開閉ベルト３１ａは、各収容箱２２の移送方向（水平方向）Ｄ１と直交する開閉方向（水平方向）Ｄ２へ対称的に移動可能に設けられている。２つの供給開閉ベルト３１ａは、お互いに対して相対的に近い位置である供給近接位置Ｐｃ１、及び、お互いに対して相対的に遠い位置である供給遠隔位置Ｐｃ２に配置可能である。同様に、図示の２つの排出開閉ベルト３３ａは、各収容箱２２の移送方向Ｄ１と直交する開閉方向Ｄ２へ対称的に移動可能に設けられている。２つの排出開閉ベルト３３ａは、お互いに対して相対的に近い位置である排出近接位置Ｐｆ１、及び、お互いに対して相対的に遠い位置である排出遠隔位置Ｐｆ２に配置可能である。
【0044】
供給遠隔位置Ｐｃ２に配置されている２つの供給開閉ベルト３１ａの間に形成されるスペースに、各移動体２１とともに移動する２以上の収容箱２２のうちのいずれか１以上が進入するように、各移動体２１は第１受渡搬送コンベア３１に対応する位置に移動する（図３参照）。これにより、各移動体２１が支持する２以上の収容箱２２と２つの供給開閉ベルト３１ａとの間の接触及び衝突を回避しつつ、第１受渡搬送コンベア３１に対応する位置に各移動体２１をスムーズに移動させることができる。
【0045】
第１受渡保持部３４は、２つの供給開閉ベルト３１ａの間が供給遠隔位置Ｐｃ２に配置されている状態で、２つの供給開閉ベルト３１ａの間に形成されるスペースに収容箱２２が存在しなくなるように、第１受渡搬送コンベア３１に対応する位置に配置されている各移動体２１から２以上の収容箱２２を持ち上げる。
【0046】
図示の第１受渡保持部３４は断面Ｌ字状の２つの部材を具備する。第１受渡保持部３４の２つの部材は、各収容箱２２の移送方向Ｄ１と直交する開閉方向Ｄ２へお互いに対して対称的に移動可能に設けられており、お互いに対して相対的に近い位置である保持位置、及び、お互いに対して相対的に遠い位置である退避位置に配置可能である。第１受渡保持部３４の２つの部材は、保持位置に配置されている状態で収容箱２２を挟むことによって、当該収容箱２２を持ち上げ可能に保持する（図３参照）。
【0047】
２つの供給開閉ベルト３１ａは、２つの供給開閉ベルト３１ａの間に形成されるスペースに収容箱２２が存在しない状態で、供給遠隔位置Ｐｃ２から移動して、供給近接位置Ｐｃ１に配置される。供給近接位置Ｐｃ１に配置されている２つの供給開閉ベルト３１ａの間に形成されるスペースの開閉方向Ｄ２に関する大きさは、各収容箱２２の開閉方向Ｄ２に関する大きさよりも小さい。第１受渡保持部３４は、各移動体２１から持ち上げた２以上の収容箱２２を、供給近接位置Ｐｃ１に配置されている２つの供給開閉ベルト３１ａに載せることができる（図２参照）。
【0048】
各移動体２１は、支持していた全ての収容箱２２を第１受渡保持部３４に受け渡した後（すなわち支持していた全ての収容箱２２が第１受渡保持部３４によって持ち上げられた後）、第１受渡搬送コンベア３１に対応する位置から第３受渡搬送コンベア３３に対応する位置に移動する。各移動体２１の大きさ（特に高さ方向に関する大きさ）は限定されない。各移動体２１が第１受渡搬送コンベア３１、第２受渡搬送コンベア３２及び第３受渡搬送コンベア３３よりも低い場合、各移動体２１は、第１受渡搬送コンベア３１、第２受渡搬送コンベア３２及び第３受渡搬送コンベア３３の下方を移動することができ、第１受渡搬送コンベア３１に対応する位置から第３受渡搬送コンベア３３に対応する位置へ直線的に最短距離で移動することが可能である。
【0049】
第２受渡搬送コンベア３２に載せられている収容箱２２には、袋束受渡装置１３によって所望数の袋束９１（図２に示す例では８つの袋束９１）が供給され、当該収容箱２２の底部（すなわち支持部２０）に所望数の袋束９１が載せられる。
【0050】
第２受渡搬送コンベア３２から送られてくる収容箱２２は、排出近接位置Ｐｆ１に配置されている２つの排出開閉ベルト３３ａに載せられる（図２参照）。
【0051】
第２受渡保持部３５は、排出近接位置Ｐｆ１に配置されている２つの排出開閉ベルト３３ａから１つの収容箱２２又はお互いに積み重ねられている複数の収容箱２２を持ち上げる。図示の第２受渡保持部３５は断面Ｌ字状の２つの部材を具備する。第２受渡保持部３５の２つの部材は、各収容箱２２の移送方向Ｄ１と直交する開閉方向Ｄ２へ対称的に移動可能に設けられており、お互いに対して相対的に近い位置である保持位置（図３参照）、及び、お互いに対して相対的に遠い位置である退避位置に配置可能である。第２受渡保持部３５の２つの部材は、保持位置に配置されている状態で収容箱２２を挟むことによって、当該収容箱２２を持ち上げ可能に保持する。
【0052】
２つの排出開閉ベルト３３ａに収容箱２２が載せられておらず且つ第２受渡保持部３５がお互いに積み重ねられている２以上の収容箱２２を持ち上げている状態で、２つの排出開閉ベルト３３ａは排出遠隔位置Ｐｆ２に配置される。
【0053】
第２受渡保持部３５は、持ち上げている２以上の収容箱２２の少なくとも一部が、排出遠隔位置Ｐｆ２に配置されている２つの排出開閉ベルト３３ａの間に形成されるスペースを通過するように、持ち上げている２以上の収容箱２２を移動させて、当該２以上の収容箱２２を第３受渡搬送コンベア３３に対応する位置に配置されている各移動体２１に受け渡す。これにより、第２受渡保持部３５が支持する２以上の収容箱２２と２つの排出開閉ベルト３３ａとの間の接触及び衝突を回避しつつ、これらの２以上の収容箱２２を各移動体２１に受け渡すことができる。
【0054】
次に、受渡ゾーンＺｒにおける収容箱２２の移送態様の具体例について説明する。なお以下に説明する収容箱２２の移送態様は一例に過ぎず、他の態様で収容箱２２が移送されてもよい。
【0055】
図４Ａ～図４Ｊは、受渡ゾーンＺｒにおける収容箱２２ａ～２２ｆの移送態様の一例を説明するための側方図である。図４Ａ～図４Ｊに示す例において袋供給システム１０の各種装置は、後述の制御部（図５参照）の制御下で駆動される。
【0056】
本例では、まず図４Ａに示されるように、第１受渡搬送コンベア３１、第２受渡搬送コンベア３２及び第３受渡搬送コンベア３３の各々に１つの収容箱（収容箱２２ａ、２２ｂ、２２ｃ）が載せられている状態を想定する。図４Ａに示される例では、複数の収容箱（具体的には３つの収容箱２２ｄ、２２ｅ、２２ｆ）が載せられている移動体２１が、第１受渡搬送コンベア３１の直前位置において待機している。
【0057】
図４Ａに示されている状態で、第３受渡搬送コンベア３３に載せられている収容箱２２ａは第２受渡保持部３５によって持ち上げられ、第３受渡搬送コンベア３３上に収容箱が載せられないようにする。その後、第２受渡搬送コンベア３２及び第３受渡搬送コンベア３３が駆動され、第２受渡搬送コンベア３２上の収容箱２２ｂ（特に所望数の袋束９１が収容されている収容箱２２ｂ）が移送されて、第３受渡搬送コンベア３３に載せられる（図４Ｂ参照）。また第１受渡搬送コンベア３１及び第２受渡搬送コンベア３２が駆動され、第１受渡搬送コンベア３１上の収容箱２２ｃが移送されて、第２受渡搬送コンベア３２に載せられる。第２受渡搬送コンベア３２上に収容箱２２ｃが載せられている状態で、当該収容箱２２ｃには袋束受渡装置１３によって複数の袋束９１が次々に載せられる。
【0058】
図４Ａに示されている状態から図４Ｂに示されている状態に移行する際、第１受渡搬送コンベア３１の駆動タイミングは限定されない。例えば、収容箱２２ｂが第２受渡搬送コンベア３２から第３受渡搬送コンベア３３に移動させられるタイミングと同時的に、収容箱２２ｃが第１受渡搬送コンベア３１から第２受渡搬送コンベア３２に移動させられてもよい。また第２受渡搬送コンベア３２から第３受渡搬送コンベア３３への収容箱２２ｂの移動が完了した後に、第１受渡搬送コンベア３１から第２受渡搬送コンベア３２への収容箱２２ｃの移動が開始されてもよい。
【0059】
図４Ｂに示されている状態で、第１受渡搬送コンベア３１の２つの供給開閉ベルト３１ａは供給遠隔位置Ｐｃ２に配置され、その後、移動体２１は収容箱２２ｄ、２２ｅ、２２ｆとともに、第１受渡搬送コンベア３１に対応する位置に移動する（図４Ｃ参照）。移動体２１が第１受渡搬送コンベア３１に対応する位置に配置されている状態で、当該移動体２１は供給開閉ベルト３１ａ間のスペースの真下に位置し、当該移動体２１が支持する収容箱２２ｄ、２２ｅ、２２ｆ（図示の例では特に収容箱２２ｅ）は、２つの供給開閉ベルト３１ａ間のスペースを貫くように配置される。
【0060】
そして収容箱２２ｄ、２２ｅ、２２ｆは、第１受渡保持部３４によって、第１受渡搬送コンベア３１に対応する位置にある移動体２１から持ち上げられ、第１受渡搬送コンベア３１よりも上方に配置される（図４Ｄ参照）。これにより、第１受渡搬送コンベア３１に対応する位置にある移動体２１には収容箱が載せられていない。一方、第２受渡保持部３５は、持ち上げていた収容箱２２ａを、第３受渡搬送コンベア３３上の収容箱２２ｂ上に載せ、その後、第３受渡搬送コンベア３３上において最下方位置にある収容箱２２ｂを保持しつつ２つの収容箱２２ａ、２２ｂを持ち上げる。これにより、第３受渡搬送コンベア３３には収容箱が載せられていない。
【0061】
そして移動体２１は、収容箱が載せられていない状態で、第１受渡搬送コンベア３１に対応する位置から第３受渡搬送コンベア３３に対応する位置に移動する（図４Ｅ参照）。一方、２つの供給開閉ベルト３１ａは供給近接位置Ｐｃ１に配置される。第１受渡保持部３４は、２つの供給開閉ベルト３１ａが供給近接位置Ｐｃ１に配置されている状態で、持ち上げていた収容箱２２ｄ、２２ｅ、２２ｆを第１受渡搬送コンベア３１上に載せる。その後、第１受渡保持部３４は、第１受渡搬送コンベア３１上において下から２番目に位置する収容箱２２ｅを保持しつつ２つの収容箱２２ｅ、２２ｆを持ち上げて、第１受渡搬送コンベア３１上に１つの収容箱２２ｄのみが載せられる。
【0062】
一方、第３受渡搬送コンベア３３に収容箱が載せられていない状態で第２受渡搬送コンベア３２及び第３受渡搬送コンベア３３は駆動され、所望数の袋束９１を収容する第２受渡搬送コンベア３２上の収容箱２２ｃが、第２受渡搬送コンベア３２から第３受渡搬送コンベア３３に移送される。また第２受渡搬送コンベア３２上の収容箱２２ｃの移送と同時的に又は当該収容箱２２ｃが第３受渡搬送コンベア３３に移送された後に、第１受渡搬送コンベア３１及び第２受渡搬送コンベア３２は駆動され、第１受渡搬送コンベア３１上の収容箱２２ｄが第１受渡搬送コンベア３１から第２受渡搬送コンベア３２に移送される。そして、第２受渡搬送コンベア３２上に収容箱２２ｄが載せられている状態で、当該収容箱２２ｄには袋束受渡装置１３によって複数の袋束９１が次々に載せられる。
【0063】
第２受渡保持部３５は、持ち上げていた収容箱２２ａ、２２ｂを、第３受渡搬送コンベア３３上の収容箱２２ｃ上に載せ、その後、第３受渡搬送コンベア３３上の最下方位置に配置される収容箱２２ｃを保持しつつ３つの収容箱２２ａ、２２ｂ、２２ｃを持ち上げる（図４Ｆ参照）。これにより、第３受渡搬送コンベア３３には収容箱が載せられていない。その後、２つの排出開閉ベルト３３ａは、排出遠隔位置Ｐｆ２に配置される。
【0064】
そして、２つの排出開閉ベルト３３ａが排出遠隔位置Ｐｆ２に配置されている状態で、第２受渡保持部３５は収容箱２２ａ、２２ｂ、２２ｃを降下させ、これらの収容箱２２ａ、２２ｂ、２２ｃを、第３受渡搬送コンベア３３に対応する位置に配置されている移動体２１に載せる（図４Ｇ参照）。第２受渡保持部３５は、移動体２１に収容箱２２ａ、２２ｂ、２２ｃに受け渡した後、収容箱２２ａ、２２ｂ、２２ｃ（特に収容箱２２ｃ）の保持を解放し、第３受渡搬送コンベア３３よりも上方の待機位置に移動する。
【0065】
そして２つの排出開閉ベルト３３ａが排出遠隔位置Ｐｆ２に配置されている状態で、移動体２１は、収容箱２２ａ、２２ｂ、２２ｃとともに、第３受渡搬送コンベア３３に対応する位置から供給ゾーンＺｄに向けて移動する（図４Ｈ参照）。移動体２１が第３受渡搬送コンベア３３に対応する位置から移動した後、２つの排出開閉ベルト３３ａは排出近接位置Ｐｆ１に配置される。
【0066】
そして、第１受渡保持部３４は、２つの供給開閉ベルト３１ａが供給近接位置Ｐｃ１に配置されている状態で、持ち上げていた収容箱２２ｅ、２２ｆを第１受渡搬送コンベア３１上に載せる。その後、第１受渡保持部３４は、第１受渡搬送コンベア３１上において下から２番目に位置する収容箱２２ｆを保持しつつ持ち上げて、第１受渡搬送コンベア３１上に１つの収容箱２２ｅのみが載せられる（図４Ｉ参照）。
【0067】
その後、第３受渡搬送コンベア３３には収容箱が載せられていない状態で第２受渡搬送コンベア３２及び第３受渡搬送コンベア３３が駆動され、所望数の袋束９１を収容する収容箱２２ｄが第２受渡搬送コンベア３２から第３受渡搬送コンベア３３に移送される（図４Ｊ参照）。また第２受渡搬送コンベア３２上の収容箱２２ｄの移送と同時的に又は当該収容箱２２ｄが第３受渡搬送コンベア３３に移送された後に第１受渡搬送コンベア３１及び第２受渡搬送コンベア３２が駆動され、収容箱２２ｅが第１受渡搬送コンベア３１から第２受渡搬送コンベア３２に移送される。第２受渡搬送コンベア３２上に収容箱２２ｅが載せられている状態で、当該収容箱２２ｄには袋束受渡装置１３によって複数の袋束９１が次々に載せられる。
【0068】
そして、第１受渡保持部３４は、２つの供給開閉ベルト３１ａが供給近接位置Ｐｃ１に配置されている状態で、持ち上げていた収容箱２２ｆを第１受渡搬送コンベア３１上に載せる。
【0069】
【0070】
なお本実施形態において、供給ゾーンＺｄに設けられる供給搬送ユニット２６は、上述の受渡搬送ユニット２５と同様の構成を有する。すなわち、第１供給搬送コンベア４１、第２供給搬送コンベア４２及び第３供給搬送コンベア４３は、それぞれ上述の第１受渡搬送コンベア３１、第２受渡搬送コンベア３２及び第３受渡搬送コンベア３３と同様の構成を有する。したがって第１供給搬送コンベア４１は２つの開閉ベルトを有し、これらの２つの開閉ベルトは、お互いに対して相対的に近い位置である近接位置及びお互いに対して相対的に遠い位置である遠隔位置に配置可能である。また第３供給搬送コンベア４３も２つの開閉ベルトを有し、これらの２つの開閉ベルトは、お互いに対して相対的に近い位置である近接位置及びお互いに対して相対的に遠い位置である遠隔位置に配置可能である。また第１供給保持部４４及び第２供給保持部４５の各々は、各収容箱２２の移送方向Ｄ１と直交する開閉方向Ｄ２へ対称的に移動可能な断面Ｌ字状の２つの部材を具備し、収容箱２２を保持しつつ持ち上げることが可能である。
【0071】
供給ゾーンＺｄにおける第１供給搬送コンベア４１、第２供給搬送コンベア４２、第３供給搬送コンベア４３、第１供給保持部４４、第２供給保持部４５及び各移動体２１の挙動も、受渡ゾーンＺｒにおける上述の第１受渡搬送コンベア３１、第２受渡搬送コンベア３２、第３受渡搬送コンベア３３、第１受渡保持部３４、第２受渡保持部３５及び各移動体２１の挙動と基本的に同じである。
【0072】
ただし第２供給搬送コンベア４２上に載せられている収容箱２２に対しては、袋束取出装置１５によって袋束９１の取り出し処理が行われる。すなわち収容箱２２が第２供給搬送コンベア４２上に載せられている間に、袋束取出装置１５により当該収容箱２２から全ての袋束９１が取り出される。空になった収容箱２２は、第２供給搬送コンベア４２から第３供給搬送コンベア４３に移送される。そして、積み重ねられた空の複数の収容箱２２（図示の例では３つの収容箱２２）が、第２供給保持部４５によって、第３供給搬送コンベア４３に対応する位置に配置されている各移動体２１に載せられる。そして各移動体２１は、空の複数の収容箱２２とともに供給ゾーンＺｄから受渡ゾーンＺｒに移動する（図４Ａ参照）。
【0073】
図５は、制御構成の一例を示す機能ブロック図である。
【0074】
袋供給システム１０が備える制御部６０は、図１では図示が省略されているが、任意の位置に設置可能である。図５に示す各機能ブロックは、任意のハードウェア及びソフトウェアを組み合わせることによって構成可能である。したがって各機能ブロックは単一又は複数の装置によって実現可能であり、２以上の機能ブロックが単一の装置によって実現されてもよい。制御部６０が得ることができる各種の情報は、物理的な検知から直接的に得られる情報であってもよいし、各種の作動状態から間接的に得られる情報であってもよい。また制御部６０は、制御部６０とは別個に設けられたセンサ及び駆動制御装置からの出力信号（有線信号又は無線信号）に基づいて各種情報を得てもよいし、制御部６０自身が持つ制御情報及び／又はデータに基づいて各種情報を得てもよい。
【0075】
制御部６０は、典型的には図５に示すように、移動体位置特定装置６１によって各移動体２１の位置の情報が提供され、受渡ゾーン検知センサ６２によって受渡ゾーンＺｒにおける収容箱２２の配置の情報が提供され、供給ゾーン検知センサ６３によって供給ゾーンＺｄにおける収容箱２２の配置の情報が提供される。また制御部６０は、受渡ゾーンベルト開閉状態特定装置６４によって、受渡ゾーンＺｒにおける開閉ベルト（すなわち各供給開閉ベルト３１ａ及び各排出開閉ベルト３３ａ）の開閉状態の情報が提供され、供給ゾーンベルト開閉状態特定装置６５によって、供給ゾーンＺｄにおける開閉ベルト（すなわち第１供給搬送コンベア４１及び第３供給搬送コンベア４３の各々が具備する開閉ベルト）の開閉状態の情報が提供される。
【0076】
移動体位置特定装置６１は、例えば各移動体２１に搭載されている位置情報取得部によって構成可能である。例えば、床や天井に描かれた二次元コード等の記号を読み取ることによって位置情報を取得可能な位置情報取得部によって、移動体位置特定装置６１が構成されてもよい。受渡ゾーン検知センサ６２及び供給ゾーン検知センサ６３は、例えば受渡ゾーンＺｒ及び供給ゾーンＺｄに設置された光学センサにより構成可能である。受渡ゾーンベルト開閉状態特定装置６４及び供給ゾーンベルト開閉状態特定装置６５は、制御部６０からの制御信号に基づいて各開閉ベルトを開閉駆動する受渡搬送駆動部７３及び供給搬送駆動部７４によって構成されてもよい。
【0077】
制御部６０は、袋束配置駆動部７０を介して袋束配置装置１２を制御し、袋束受渡駆動部７１を介して袋束受渡装置１３を制御し、移動体駆動部７２を介して各移動体２１を制御する。また制御部６０は、受渡搬送駆動部７３を介して受渡ゾーンＺｒにおける受渡搬送ユニット２５（すなわち第１受渡搬送コンベア３１、第２受渡搬送コンベア３２、第３受渡搬送コンベア３３、第１受渡保持部３４及び第２受渡保持部３５）を制御し、供給搬送駆動部７４を介して供給ゾーンＺｄにおける搬送コンベア（すなわち第１供給搬送コンベア４１、第２供給搬送コンベア４２、第３供給搬送コンベア４３、第１供給保持部４４及び第２供給保持部４５）を制御する。また制御部６０は、袋束取出駆動部７５を介して袋束取出装置１５を制御し、袋供給駆動部７６を介して袋供給装置１６を制御する。
【0078】
袋束配置駆動部７０は袋束配置装置１２（移送装置５０及び受渡把持装置５１）の駆動装置によって構成可能である。袋束受渡駆動部７１は、袋束受渡装置１３の駆動装置によって構成可能である。移動体駆動部７２は、各移動体２１の駆動装置によって構成可能である。受渡搬送駆動部７３は、第１受渡搬送コンベア３１、第２受渡搬送コンベア３２、第３受渡搬送コンベア３３、第１受渡保持部３４及び第２受渡保持部３５のそれぞれの駆動装置によって構成可能である。供給搬送駆動部７４は、第１供給搬送コンベア４１、第２供給搬送コンベア４２、第３供給搬送コンベア４３、第１供給保持部４４及び第２供給保持部４５のそれぞれの駆動装置によって構成可能である。袋束取出駆動部７５は、袋束取出装置１５の駆動装置によって構成可能である。袋供給駆動部７６は、袋供給装置１６（姿勢変更装置５２及び袋取出装置５３）の駆動装置によって構成可能である。
【0079】
例えば収容箱２２を下流側に送る際、収容箱２２を持ち上げる際、及び／又は開閉ベルトの開閉を行う際に、制御部６０は、受渡ゾーン検知センサ６２及び／又は供給ゾーン検知センサ６３から提供される情報に基づいて「対応の搬送コンベア上における収容箱２２の存在の有無や収容箱２２の数」を確認し、当該確認結果に応じた制御を行うことが可能である。
【0080】
以上説明したように本実施形態によれば、作業者を介在させることなく、収容箱２２への袋束９１（袋９０）の収容から包装機１７（後段）への袋９０の供給までの一連の処理を適切に実施することができ、衛生的な環境下で袋９０を搬送することができる。
【0081】
また複数の収容箱２２を重ねた状態で受渡ゾーンＺｒから供給ゾーンＺｄに移送することができ、一度に多数の袋９０を供給ゾーンＺｄに運ぶことが可能である。これにより例えば、移動体２１の数を減らしたり、移動体２１による各収容箱２２の移送の速度を低下させたりしても、供給ゾーンＺｄに対する単位時間当たりの袋９０の供給量を落とすことなく、所望のペースで袋９０を包装機１７（後段）に供給することが可能である。また移動体２１の数を減らすことで、移動体２１に要する費用が抑えられ、また移動体２１の移動制御の複雑化を回避することが可能である。また移動体２１による各収容箱２２の移送の速度を低下させることによって、各収容箱２２及び各袋束９１（各袋９０）に働く慣性力が大きくなることを抑えることができ、各移動体２１からの収容箱２２の落下や各収容箱２２における各袋束９１（各袋９０）の姿勢の乱れを防ぐことができる。
【0082】
また受渡ゾーンＺｒに３以上のコンベア（第１受渡搬送コンベア３１、第２受渡搬送コンベア３２及び第３受渡搬送コンベア３３）を設けることによって、受渡ゾーンＺｒに対する収容箱２２の供給、各収容箱２２に対する袋束９１の供給、及び受渡ゾーンＺｒからの収容箱２２の送り出しをスムーズに行うことが可能である。例えば受渡ゾーンＺｒに１つ又は２つのコンベアしか設けられていない場合、第１受渡保持部３４及び／又は第２受渡保持部３５は高さ方向だけではなく水平方向に動くことが求められ、第１受渡保持部３４及び／又は第２受渡保持部３５の制御が複雑になる。一方、受渡ゾーンＺｒに３以上のコンベアを設けることによって、第１受渡保持部３４及び第２受渡保持部３５を水平方向には動かさずに、高さ方向にのみ動かすことが可能である。
【0083】
同様に、供給ゾーンＺｄに３以上のコンベア（第１供給搬送コンベア４１、第２供給搬送コンベア４２及び第３供給搬送コンベア４３）を設けることによって、供給ゾーンＺｄに対する収容箱２２の供給、各収容箱２２からの袋束９１の取り出し、及び供給ゾーンＺｄからの収容箱２２の送り出しをスムーズに行うことが可能である。
【0084】
また各移動体２１として無人搬送車を利用することによって、各移動体２１の移動経路を柔軟に設定することができ、袋供給システム１０のレイアウトの自由度が向上し、袋供給システム１０のレイアウトの変更にも各移動体２１は柔軟に対応することが可能である。
【0085】
また第１受渡搬送コンベア３１が移動可能な２つの供給開閉ベルト３１ａを具備することによって、各移動体２１から第１受渡搬送コンベア３１に収容箱２２を簡単且つ確実に受け渡すことができる。同様に、第３受渡搬送コンベア３３が移動可能な２つの排出開閉ベルト３３ａを具備することによって、第３受渡搬送コンベア３３から各移動体２１に収容箱２２を簡単且つ確実に受け渡すことが可能である。さらに、第１受渡保持部３４及び第２受渡保持部３５の各々を、水平方向には動かさずに、高さ方向にのみ動かすことが可能である。
【0086】
同様に、第１供給搬送コンベア４１及び第３供給搬送コンベア４３の各々が移動可能な２つの開閉ベルトを具備することによって、各移動体２１から第１供給搬送コンベア４１に収容箱２２を簡単且つ確実に受け渡すことができ、第３供給搬送コンベア４３から各移動体２１に収容箱２２を簡単且つ確実に受け渡すことが可能である。さらに、第１供給保持部４４及び第２供給保持部４５の各々を、水平方向には動かさずに、高さ方向にのみ動かすことが可能である。
【0087】
［第２実施形態］
本実施形態において、上述の第１実施形態と同一又は類似の要素には同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。
本実施形態において、上述の第１実施形態と同一又は類似の要素には同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【0088】
袋供給システム１０は、複数の包装機１７を備えていてもよい。袋供給システム１０は、複数の供給ゾーンＺｄを有していてもよく、複数の包装機１７のそれぞれに別々の供給ゾーンＺｄが割り当てられていてもよい。
【0089】
図６は、第２実施形態に係る袋供給システム１０の一例を示す図である。
【0090】
図６に示す例では、供給ゾーンＺｄとして、第１供給ゾーンＺｄ１及び第２供給ゾーンＺｄ２がお互いに異なる領域に設けられている。また供給中継位置Ｐｄとして、第１供給ゾーンＺｄ１に対応する第１供給中継位置Ｐｄ１と、第２供給ゾーンＺｄ２に対応する第２供給中継位置Ｐｄ２とが設けられている。また包装機１７として第１包装機１７ａ及び第２包装機１７ｂがお互いに異なる領域に設けられている。
【0091】
図６に示す例では、第１供給ゾーンＺｄ１及び第２供給ゾーンＺｄ２のそれぞれに割り当てられるように、２つの供給搬送ユニット２６（すなわち２つの第１供給搬送コンベア４１、２つの第２供給搬送コンベア４２、２つの第３供給搬送コンベア４３、２つの第１供給保持部４４及び２つの第２供給保持部４５）が設けられている。同様に、２つの袋束取出装置１５及び２つの袋供給装置１６が設けられている。
【0092】
第１供給ゾーンＺｄ１に割り当てられている袋束取出装置１５は、第１供給ゾーンＺｄ１において保持した袋束９１を、袋束搬送装置１４（すなわち収容箱２２）から第１供給中継位置Ｐｄ１に移動させる。同様に、第２供給ゾーンＺｄ２に割り当てられている袋束取出装置１５は、第２供給ゾーンＺｄ２において保持した袋束９１を、袋束搬送装置１４（すなわち収容箱２２）から第２供給中継位置Ｐｄ２に移動させる。このように第１供給ゾーンＺｄ１及び第１包装機１７ａに割り当てられている上述の装置を介し、第１供給ゾーンＺｄ１から取り出された袋束９１に含まれる袋９０が第１包装機１７ａに供給される。同様に、第２供給ゾーンＺｄ２及び第２包装機１７ｂに割り当てられている上述の装置を介し、第２供給ゾーンＺｄ２から取り出された袋束９１に含まれる袋９０が第２包装機１７ｂに供給される。
【0093】
袋束搬送装置１４は、袋束９１を、対応の収容箱２２の支持部２０によって支持されている状態で、受渡ゾーンＺｒから、第１供給ゾーンＺｄ１及び第２供給ゾーンＺｄ２のうちの少なくともいずれか一方に搬送する。すなわち各移動体２１及び各収容箱２２（各支持部２０）は、受渡ゾーンＺｒと、第１供給ゾーンＺｄ１及び第２供給ゾーンＺｄ２のうちの少なくともいずれか一方との間を、無端軌道Ｔｃに沿って移動する。
【0094】
図６に示す例において、各移動体２１及び各収容箱２２の移動経路である無端軌道Ｔｃは、第１軌道部Ｔｃ１～第６軌道部Ｔｃ６を含む。第１軌道部Ｔｃ１は、受渡ゾーンＺｒから第１供給ゾーンＺｄ１に向かって延びる経路と、第２供給ゾーンＺｄ２から受渡ゾーンＺｒに向かって延びる経路と、受渡ゾーンＺｒを通過するように延びる経路とを含む。第２軌道部Ｔｃ２及び第３軌道部Ｔｃ３は、受渡ゾーンＺｒから第１供給ゾーンＺｄ１に向かって延びる第１軌道部Ｔｃ１から分岐する経路である。第２軌道部Ｔｃ２は、第１供給ゾーンＺｄ１を迂回するように延びる経路である。第３軌道部Ｔｃ３は、第１供給ゾーンＺｄ１を通過するように延びる経路である。第４軌道部Ｔｃ４は、第２軌道部Ｔｃ２及び第３軌道部Ｔｃ３が合流する経路である。第５軌道部Ｔｃ５は、第２供給ゾーンＺｄ２を迂回するように延びる経路である。第６軌道部Ｔｃ６は、第２供給ゾーンＺｄ２を通過するように延びる経路である。第５軌道部Ｔｃ５及び第６軌道部Ｔｃ６は、第２供給ゾーンＺｄ２から受渡ゾーンＺｒに向かって延びる第１軌道部Ｔｃ１に合流する。
【0095】
受渡ゾーンＺｒから第１供給ゾーンＺｄ１に供給される収容箱２２及び対応の移動体２１は、第１軌道部Ｔｃ１及び第３軌道部Ｔｃ３を通って第１供給ゾーンＺｄ１に至り、第３軌道部Ｔｃ３、第４軌道部Ｔｃ４、第５軌道部Ｔｃ５及び第１軌道部Ｔｃ１を通って受渡ゾーンＺｒに戻る。一方、受渡ゾーンＺｒから第２供給ゾーンＺｄ２に供給される収容箱２２及び対応の移動体２１は、第１軌道部Ｔｃ１、第２軌道部Ｔｃ２、第４軌道部Ｔｃ４及び第６軌道部Ｔｃ６を通って第２供給ゾーンＺｄ２に至り、第６軌道部Ｔｃ６及び第１軌道部Ｔｃ１を通って受渡ゾーンＺｒに戻る。各移動体２１は、制御部６０の制御下で、適切な経路をたどるように駆動される。
【0096】
以上説明したように本実施形態によれば、複数の包装機１７を並列的に駆動することができ、生産性を向上させることができる。特に、製袋機１１における袋９０の生産速度が、包装機１７における袋９０の消費速度（使用速度）よりも大きい場合、複数の包装機１７を設置することによって、袋９０の生産速度と袋９０の消費速度とを高いレベルでバランスさせることが可能である。
【0097】
［変形例］
本発明は、上述の実施形態及び変形例には限定されない。例えば、上述の実施形態及び変形例の各要素に各種の変形が加えられてもよい。また上述の実施形態及び変形例の構成が、全体的に又は部分的に組み合わせられてもよい。
本発明は、上述の実施形態及び変形例には限定されない。例えば、上述の実施形態及び変形例の各要素に各種の変形が加えられてもよい。また上述の実施形態及び変形例の構成が、全体的に又は部分的に組み合わせられてもよい。
【0098】
支持部２０は収容箱２２以外によって構成されていてもよい。例えば、袋束搬送装置１４はベルトコンベアによって構成されていてもよく、無端軌道に沿って走行する１又は複数の搬送ベルトによって支持部２０が構成されていてもよい。
【0099】
受渡ゾーンＺｒ及び供給ゾーンＺｄの各々において、上述の実施形態では３つの搬送コンベアが設けられているが、２つの搬送コンベアのみが設けられていてもよいし、４つ以上の搬送コンベアが設けられていてもよい。
【0100】
第１受渡保持部３４及び第２受渡保持部３５の具体的な構成及び収容箱２２の保持方法は限定されず、上述の「断面Ｌ字状の２つの部材」が用いられなくてもよい。
【0101】
各移動体２１の無端軌道上に、各移動体２１及び各収容箱２２の待機ゾーンが設けられていてもよい。例えば複数の供給ゾーンＺｄが設けられる場合（図６参照）、受渡ゾーンＺｒと最初の供給ゾーンＺｄ（図６の第１供給ゾーンＺｄ１参照）との間の経路、及び／又は、供給ゾーンＺｄ間の経路に、各移動体２１及び各収容箱２２（特に袋束９１を収容する収容箱２２）を待機させるゾーンが設けられてもよい。この場合、受渡ゾーンＺｒで袋束９１が補給された収容箱２２を待機ゾーンにおいて待機させておき、各供給ゾーンＺｄには、新たな袋束９１の補給が必要になったタイミングで適応的に新たな収容箱２２を待機ゾーンから送ることが可能である。
【符号の説明】
【0102】
１０ 袋供給システム、１１ 製袋機、１２ 袋束配置装置、１３ 袋束受渡装置、１４ 袋束搬送装置、１５ 袋束取出装置、１６ 袋供給装置、１７ 包装機、１７ａ 第１包装機、１７ｂ 第２包装機、２０ 支持部、２１ 移動体、２２ 収容箱、２２ａ～２２ｆ 収容箱、２５ 受渡搬送ユニット、２６ 供給搬送ユニット、３１ 第１受渡搬送コンベア、３１ａ 供給開閉ベルト、３２ 第２受渡搬送コンベア、３３ 第３受渡搬送コンベア、３３ａ 排出開閉ベルト、３４ 第１受渡保持部、３５ 第２受渡保持部、４１ 第１供給搬送コンベア、４２ 第２供給搬送コンベア、４３ 第３供給搬送コンベア、４４ 第１供給保持部、４５ 第２供給保持部、５０ 移送装置、５１ 受渡把持装置、５２ 姿勢変更装置、５３ 袋取出装置、６０ 制御部、６１ 移動体位置特定装置、６２ 受渡ゾーン検知センサ、６３ 供給ゾーン検知センサ、６４ 受渡ゾーンベルト開閉状態特定装置、６５ 供給ゾーンベルト開閉状態特定装置、７０ 袋束配置駆動部、７１ 袋束受渡駆動部、７２ 移動体駆動部、７３ 受渡搬送駆動部、７４ 供給搬送駆動部、７５ 袋束取出駆動部、７６ 袋供給駆動部、９０ 袋、９１ 袋束、Ｄ１ 移送方向、Ｄ２ 開閉方向、Ｐｃ１ 供給近接位置、Ｐｃ２ 供給遠隔位置、Ｐｄ 供給中継位置、Ｐｄ１ 第１供給中継位置、Ｐｄ２ 第２供給中継位置、Ｐｆ１ 排出近接位置、Ｐｆ２ 排出遠隔位置、Ｐｒ 受渡中継位置、Ｔｃ 無端軌道、Ｔｃ１ 第１軌道部、Ｔｃ２ 第２軌道部、Ｔｃ３ 第３軌道部、Ｔｃ４ 第４軌道部、Ｔｃ５ 第５軌道部、Ｔｃ６ 第６軌道部、Ｚｄ 供給ゾーン、Ｚｄ１ 第１供給ゾーン、Ｚｄ２ 第２供給ゾーン、Ｚｒ 受渡ゾーン
【図1】
【図2】
【図3】
【図4A】
【図4B】
【図4C】
【図4D】
【図4E】
【図4F】
【図4G】
【図4H】
【図4I】
【図4J】
【図5】
【図6】
