特許 7282615 調理装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-05-19

(45)【発行日】2023-05-29

(54)【発明の名称】調理装置

(51)【国際特許分類】

   A47J 27/14 20060101AFI20230522BHJP

【ＦＩ】

A47J27/14 E

A47J27/14 H

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2019120296

(22)【出願日】2019-06-27

(65)【公開番号】P2021003528

(43)【公開日】2021-01-14

【審査請求日】2022-03-09

(73)【特許権者】

【識別番号】591186176

【氏名又は名称】株式会社 ゼンショーホールディングス

(74)【代理人】

【識別番号】110002468

【氏名又は名称】弁理士法人後藤特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】秋葉 梓

【審査官】西村 賢

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１５－０３３４９８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－０９３４８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－２９９５８４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ４７Ｊ ２７／１４－２７／１８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

調理装置であって、
複数の載置位置が形成される平坦な載置面を有する調理台と、
前記調理台上に載置される調理用容器と、
前記調理用容器を異なる載置位置に搬送する容器搬送機構と、
前記容器搬送機構により異なる載置位置に搬送された前記調理用容器に対し調理工程を行う自動調理機と、を備え、
前記容器搬送機構は、前記調理台に水平旋回可能に設けられる旋回部と、前記旋回部に設けられ前記調理用容器に係脱可能な係脱部と、を有し、
前記調理用容器は、前記係脱部に係合された状態において、前記調理台の前記載置面と接触した状態で、前記旋回部の旋回により異なる載置位置に移動する、調理装置。

【請求項2】

請求項１に記載の調理装置であって、
前記調理用容器は、その底部に前記調理台の前記載置面上を転動する転動部を有する、調理装置。

【請求項3】

請求項１又は２に記載の調理装置であって、
前記係脱部は、前記旋回部に対し回動可能に設けられ前記調理用容器と前記係脱部との係脱を切り替える係脱爪を有する、調理装置。

【請求項4】

請求項３に記載の調理装置であって、
前記調理用容器の外周には、縁部が設けられ、
前記縁部が前記係脱爪及び前記旋回部により挟持されることで、前記調理用容器と前記係脱部とが係合する、調理装置。

【請求項5】

請求項３又は４に記載の調理装置であって、
前記係脱爪は、前記旋回部の軸線を中心とする円周方向に沿って複数設けられ、
複数の前記係脱爪は、それぞれ独立して前記調理用容器に係脱可能に構成される、調理装置。

【請求項6】

請求項１から５までのいずれか１項に記載の調理装置であって、
前記容器搬送機構は、第１容器搬送機構及び第２容器搬送機構を含み、
前記載置位置は、前記第１容器搬送機構と前記第２容器搬送機構との間に設けられる中継載置位置を含み、
前記第１容器搬送機構の係脱部及び前記第２容器搬送機構の係脱部のいずれも、前記中継載置位置に位置する前記調理用容器に係脱可能に構成される、調理装置。

【請求項7】

請求項１から６までのいずれか１項に記載の調理装置であって、
前記容器搬送機構は、前記調理用容器がいずれか一つの載置位置に移動した後に、前記調理用容器と前記係脱部との係合を一時的に解除する、調理装置。

【請求項8】

請求項１から７までのいずれか１項に記載の調理装置であって、
複数の前記載置位置のうちの少なくとも一部には、前記調理用容器を加熱する加熱部が設けられる、調理装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、調理装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、架台と、排出口が形成される鍋と、鍋を旋回自在に保持するように架台に形成される保持部と、排出口に着脱自在に取り付けられる栓棒と、栓棒に回動自在に設けられて鍋を保温部と調理部とに区分する仕切板と、保温部と調理部とを独立的に加熱するように鍋の下に配設された加熱部と、を備える調理装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開平８－１４０８４３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に記載の調理装置を用いて、食材を調理する際に、各調理工程を全て手作業で行わなければならないため、例えば味等の調理品質のばらつきが生じやすくなるという問題点があった。

【0005】

本発明は、この問題点に着目してなされたものであり、少なくとも一部の調理工程の自動化を図ることにより調理品質のばらつきを低減させる調理装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明のある態様によれば、複数の載置位置を有する調理台と、前記調理台上に載置される調理用容器と、前記調理用容器を異なる載置位置に搬送する容器搬送機構と、前記容器搬送機構により異なる載置位置に搬送された前記調理用容器に対し調理工程を行う自動調理機と、を備え、前記容器搬送機構は、前記調理台に水平旋回可能に設けられる旋回部と、前記旋回部に設けられ前記調理用容器に係脱可能な係脱部と、を有し、前記調理用容器は、前記係脱部に係合された状態において、前記旋回部の旋回により異なる載置位置に移動する、調理装置が提供される。

【発明の効果】

【0007】

上記態様によれば、少なくとも一部の調理工程の自動化を図ることにより調理品質のばらつきを低減させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本実施形態に係る調理装置を示す斜視図である。

【図2】本実施形態に係る調理装置を示す上面図である。

【図3】調理台の上面図である。

【図4】調理用容器の上面図である。

【図5】図４に示すＶ－Ｖ線に沿う断面図である。

【図6A】調理用容器と係脱部との係合を説明するための概略説明図である。

【図6B】調理用容器と係脱部との離脱を説明するための概略説明図である。

【図7】調理装置の動作を示すフローチャートである。

【図8】変形例に係る調理装置を示す上面概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、添付図面を参照しながら本実施形態について説明する。本明細書においては、全体を通じて、同一の要素には同一の符号を付する。

【0010】

（調理装置）
まず、図１から図６Ｂを参照しながら本実施形態に係る調理装置１について説明する。

【0011】

図１は、調理装置１を示す斜視図である。図２は、調理装置１を示す上面図である。図３は、調理台２の上面図である。図４は、調理用容器３の上面図である。図５は、図４に示すＶ－Ｖ線に沿う断面図である。図６Ａは、調理用容器３と係脱部４２Ａとの係合を説明するための概略説明図である。図６Ｂは、調理用容器３と係脱部４２Ａとの離脱を説明するための概略説明図である。図中において、調理装置１の長手方向、調理装置１の幅方向及び調理装置１の上下方向（以下、単にそれぞれ長手方向、幅方向及び上下方向と称する。）を、それぞれＸ軸方向、Ｙ軸方向及びＺ軸方向とする。

【0012】

本実施形態に係る調理装置１は、食材を調理するための自動調理装置である。具体的には、調理装置１は、例えば店舗に設置され、食材（肉、魚又は野菜等）を調理して（煮込んで）料理を提供する。もちろん、調理装置１は、煮込みの他に例えば、炒め、蒸し、茹で又は揚げ等の調理に用いられてもよい。

【0013】

図１に示すように、調理装置１は、調理台２と、調理台２上に載置される調理用容器３と、調理用容器３を異なる載置位置２１２に搬送する容器搬送機構４と、容器搬送機構４により異なる載置位置２１２に搬送された調理用容器３に対し調理工程を行う自動調理機（図示しない）と、食材を自動的に調理用容器３に投入する食材自動投入機（図示しない）と、容器搬送機構４、自動調理機及び食材自動投入機の動作を制御する制御部５と、を備える。

【0014】

［調理台］
調理台２は、長手方向に沿って延在するように水平方向に設けられる矩形状の載置板２１と、載置板２１と平行になるように載置板２１の下方に設けられる矩形状の下板２２と、上下方向に延在して設けられ載置板２１の四隅と下板２２の四隅とをそれぞれ接続する四本の支持柱２３と、を有する。

【0015】

図２及び図３に示すように、載置板２１は、調理用容器３を載置するための載置部である。載置板２１には、複数（ここでは六つ）の載置位置２１２が形成される平坦な載置面２１１が設けられる。これにより、調理用容器３は、載置板２１の載置面２１１と接触した状態で水平移動する。そのため、調理用容器３を載置面２１１から持ち上げることなく、容器搬送機構４により載置面２１１の延在方向に沿って異なる載置位置２１２に水平移動させることができる。なお、平坦な載置面２１１は、調理用容器３の水平移動を妨げない程度の微小凹凸を有するものであってもよい。

【0016】

六つの載置位置２１２は、上面視において３（長手方向）×２（幅方向）のようなマトリックス状に配列される。また、六つの載置位置２１２は、反時計回りに順に配列される食材投入位置２１２ａ、第１あく抜き位置２１２ｂ、第２あく抜き位置２１２ｃ、料理盛り位置２１２ｄ、調味液吸引位置２１２ｅ、及び調味液補充位置２１２ｆからなる。

【0017】

図３に示すように複数の載置位置２１２の少なくとも一部には、調理用容器３を加熱する加熱部としての誘導加熱機２１３が埋め込まれる。これにより、複数の載置位置２１２の少なくとも一部に位置する調理用容器３に対し加熱処理を行うことができる。具体的には、食材投入位置２１２ａ、第１あく抜き位置２１２ｂ、第２あく抜き位置２１２ｃ及び料理盛り位置２１２ｄには、それぞれ独立した誘導加熱機２１３ａ，２１３ｂ，２１３ｃ，２１３ｄが埋め込まれる。複数（ここでは四つ）の誘導加熱機２１３ａ，２１３ｂ，２１３ｃ，２１３ｄは、上面視において略Ｌ字型となるように配列される。

【0018】

誘導加熱機２１３ａ，２１３ｂ，２１３ｃは、制御部５から出力された加熱制御信号に基づいて、調理用容器３内の温度が適切な煮込温度となるように調理用容器３を加熱する。一方、誘導加熱機２１３ｄは、制御部５から出力された保温制御信号に基づいて、調理用容器３内の温度が料理の保温温度（すなわち、適切な煮込温度よりも低い温度）となるように調理用容器３を加熱する。

【0019】

つまり、誘導加熱機２１３ｄの加熱温度は、その他の誘導加熱機２１３ａ，２１３ｂ，２１３ｃの加熱温度よりも低く設定される。これにより、食材投入位置２１２ａ、第１あく抜き位置２１２ｂ又は第２あく抜き位置２１２ｃに位置する調理用容器３に収容された食材を強火で加熱調理することができる一方、加熱調理が終わって料理盛り位置２１２ｄに位置する調理用容器３に収容された食材を煮込みすぎないように保温温度で保温することができる。

【0020】

調味料供給部（図示しない）は、調味料供給機構（図示しない）を介して食材投入位置２１２ａに位置する調理用容器３に供給する未使用の調味料としての調味液を貯留する。ここでは、調味液とは、食材に味付けするための液体の調味料である。しかしながら、調味料供給部は、調味液に限らず、例えば、粉末又は固形の調味料を貯留してもよい。

【0021】

調味料保管部（図示しない）は、吸引ノズル（図示しない）を介して、調味液吸引位置２１２ｅに位置する調理用容器３から吸引された調味液（煮込んだ後の調味液）を回収して貯留する。そして、調味料保管部は、吸引により回収した調味液と収容された調味料（液体であってもよいし、粉末又は固形であってもよい）との混合を行うことにより、調味液の糖度等を測定し調味液の濃度を調整する。

【0022】

さらに、調味料保管部は、補充ノズル（図示しない）を介して、調味液補充位置２１２ｆに位置する調理用容器３に濃度が調整された所定量の調味液を補充する。

【0023】

［調理用容器］
調理用容器３は、例えば、比較的少量の食材を煮るための容器である。調理用容器３は、載置板２１の載置面２１１と当接しながら異なる載置位置２１２間を水平移動する容器である。

【0024】

なお、調理用容器３は、一つだけ用いられてもよいし、複数用いられてもよい。ただし、調理用容器３は、その数が載置位置２１２の数よりも少なくなるように設けられる。具体的には、調理用容器３の数は、店舗の営業時間帯に応じて決定される。より具体的には、店舗の閑散営業時間帯においては、比較的少ない数（例えば、一つ）の調理用容器３が用いられる一方、店舗の繁忙営業時間帯においては、比較的多い数（例えば、四つ）の調理用容器３が用いられる。

【0025】

このように、ユーザは、店舗の営業時間帯に応じて、調理装置１に用いられる調理用容器３の数を変更することにより、食材の調理量を適宜調整することができる。そのため、調理後一定時間内に消費されず残ってしまう料理の量を低減することができるので、一定品質の料理を最適なタイミングで供給することができる。

【0026】

また、店舗の繁忙営業時間帯においては、比較的多い数の調理用容器３が用いられた場合であっても、調理用容器３の数を載置位置２１２の数よりも少なくする必要がある。調理用容器３の数を載置位置２１２の数と同じにすると、容器搬送機構４は、複数の調理用容器３を異なる載置位置２１２に搬送することができない。

【0027】

図４及び図５に示すように、調理用容器３は、有底円筒形状の鍋部３１と、鍋部３１と別体に形成されるフレーム部３２と、を有する。鍋部３１は、誘導加熱機２１３に対応させるものであって、高い熱伝導性を有するステンレス、アルミ、鉄、銅又はこれらを組み合わせた金属等の材質により構成される。鍋部３１の加熱効率を高めるために、鍋部３１の底部を平板状とすることが好ましい。鍋部３１としては、一般的に市販されるものを用いることができる。

【0028】

フレーム部３２も、強度及び耐食性の観点から、高い熱伝導性を有するステンレス、アルミ、鉄、銅又はこれらを組み合わせた金属等の材質により構成されてもよい。

【0029】

図５に示すように、フレーム部３２は、鍋部３１が載置される載置座３２１と、載置座３２１よりも上方に位置して円筒形状の鍋部３１の外周側に突出するように設けられる縁部としての円環部３２２と、載置座３２１と円環部３２２とを連結するための連結部３２３と、載置座３２１の載置面２１１に対向する側に設けられる転動部３２４と、を有する。

【0030】

載置座３２１は、開口を有する円環形状からなり、その内径が鍋部３１の外径よりも大きくなるように形成される。これにより、鍋部３１の底部を載置座３２１に当接させることができるので、載置座３２１には、鍋部３１を載置することができる。そして、誘導加熱機２１３により発生する熱は、載置座３２１の開口を通過して鍋部３１の底部に伝達することができる。また、載置座３２１は、その外径が円環部３２２の外径よりも小さくなるように形成される。これにより、調理用容器３の径方向における小型化を図ることができる。

【0031】

円環部３２２は、容器搬送機構４の後述する係脱部４２が調理用容器３に係合するための部品である。円環部３２２は、載置座３２１と同軸に設けられ、その内径が鍋部３１の外径よりも僅かに大きくなるように形成される。これにより、鍋部３１は、円環部３２２を貫通して載置座３２１に載置される。円環部３２２の外縁には、載置面２１１に対向するように上下方向に沿って延在する円環状のリブ３２２ａが設けられる。すなわち、円環部３２２は、その先端が下方を向くように折り曲げられる。

【0032】

連結部３２３は、その一端が載置座３２１と連結されるとともに、その他端が円環部３２２と連結されるように設けられる。本実施形態では、連結部３２３は、載置座３２１又は円環部３２２の軸線を中心とする同一円周上に所定の間隔を空けて設けられる複数（例えば、四本）の連結柱３２３ａからなる。これにより、円筒状の連結部に比べ調理用容器３全体の軽量化を図ることができる。その結果、容器搬送機構４は、軽量化が図られた調理用容器３を搬送することになるため、容器搬送機構４自体の製造コストを低減することができる。

【0033】

転動部３２４は、複数（ここでは四つ）設けられる（図４参照）。各転動部３２４は、載置面２１１上を転動する球体３２４ａを有する。このように、転動部３２４は、あらゆる方向に転動可能な複数の球体３２４ａを有するため、調理用容器３を転動部３２４を介してスムーズに載置面２１１上に沿って水平移動させることができる。複数の球体３２４ａは、載置座３２１又は円環部３２２の軸線を中心とする同一円周上に所定の間隔を空けて設けられる。

【0034】

本実施形態では、転動部３２４は、複数の球体３２４ａを有しているが、これに限定されるものではなく、例えば、複数の球体３２４ａの代わりに複数のローラ体を有してもよい。

【0035】

また、本実施形態では、調理用容器３は、転動部３２４を有しているが、これに限定されるものではなく、例えば、転動部３２４を有さなくてもよい。この場合、鍋部３１の底部を載置板２１の載置面２１１に直に当接させることができるので、誘導加熱機２１３により発生する磁力線が鍋部３１の底部を通過しやすくなり、鍋部３１は、効率よく加熱される。

【0036】

また、本実施形態では、調理用容器３は、鍋部３１及び鍋部３１と別体に形成されるフレーム部３２を有しているが、これに限定されるものではなく、例えば、フレーム部３２を省略してもよい。この場合、鍋部３１の外周側及び底部には、それぞれ円環部３２２及び転動部３２４が鍋部３１と一体に設けられる。これにより、調理用容器３全体の軽量化をより図ることができる。

【0037】

［容器搬送機構］
図２に示すように、容器搬送機構４は、幅方向（Ｙ軸方向）の中央位置において、長手方向（Ｘ軸方向）に沿って配列される第１容器搬送機構４Ａ及び第２容器搬送機構４Ｂを含む。長手方向に沿って第１容器搬送機構４Ａと第２容器搬送機構４Ｂとを通過する第１仮想直線ｋ１に対する幅方向の一方側には、食材投入位置２１２ａ、第１あく抜き位置２１２ｂ及び第２あく抜き位置２１２ｃが形成される。一方、第１仮想直線ｋ１に対する幅方向の他方側には、料理盛り位置２１２ｄ、調味液吸引位置２１２ｅ及び調味液補充位置２１２ｆが形成される。

【0038】

図２に示すように、幅方向に沿って第１容器搬送機構４Ａを通過する第２仮想直線ｋ２よりも外側には、食材投入位置２１２ａ及び調味液補充位置２１２ｆが形成される。幅方向に沿って第２容器搬送機構４Ｂを通過する第３仮想直線ｋ３よりも外側には、第２あく抜き位置２１２ｃ及び料理盛り位置２１２ｄが形成される。そして、第２仮想直線ｋ２と第３仮想直線ｋ３との間（すなわち、第１容器搬送機構４Ａと第２容器搬送機構４Ｂとの間）には、中継載置位置としての第１あく抜き位置２１２ｂ及び調味液吸引位置２１２ｅが形成される。

【0039】

第１容器搬送機構４Ａは、調理用容器３を食材投入位置２１２ａから第１あく抜き位置２１２ｂに搬送するとともに、調理用容器３を調味液吸引位置２１２ｅから調味液補充位置２１２ｆに搬送する。第２容器搬送機構４Ｂは、調理用容器３を第１あく抜き位置２１２ｂから順に第２あく抜き位置２１２ｃ及び料理盛り位置２１２ｄを経由して調味液吸引位置２１２ｅに搬送する。

【0040】

すなわち、調理用容器３は、図２の矢印Ｒ１に示すように、第１容器搬送機構４Ａにより食材投入位置２１２ａから第１あく抜き位置２１２ｂに水平移動する。その後、調理用容器３は、図２の矢印Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４に示すように、第２容器搬送機構４Ｂにより第１あく抜き位置２１２ｂから順に第２あく抜き位置２１２ｃ及び料理盛り位置２１２ｄを経由して調味液吸引位置２１２ｅに水平移動する。その後、調理用容器３は、図２の矢印Ｒ５，Ｒ６に示すように、再び第１容器搬送機構４Ａにより調味液吸引位置２１２ｅから調味液補充位置２１２ｆを経由して食材投入位置２１２ａに戻る。

【0041】

図２、図６Ａ及び図６Ｂに示すように、第１容器搬送機構４Ａは、旋回部４１Ａ及び係脱部４２Ａを有する。旋回部４１Ａは、載置板２１に水平旋回可能に設けられる。旋回部４１Ａは、上下方向に沿って延在して設けられる旋回部本体４１１Ａと、駆動軸が旋回部本体４１１Ａの一端と連結されるモータ４１２Ａと、旋回部本体４１１Ａの他端に設けられるヘッド部４１３Ａと、を有する。

【0042】

旋回部本体４１１Ａは、その一部が載置板２１を貫通して形成される。モータ４１２Ａは、ねじ止め等により載置板２１の下面に取り付けられる。モータ４１２Ａは、ヘッド部４１３Ａを旋回駆動する旋回駆動部である。モータ４１２Ａは、制御部５から出力された旋回用制御信号に基づいて、時計回り又は反時計回りに駆動される。ヘッド部４１３Ａは、その外径が旋回部本体４１１Ａの外径よりも大きくなるように旋回部本体４１１Ａと同軸に形成される。

【0043】

係脱部４２Ａは、調理用容器３に係脱可能に旋回部４１Ａのヘッド部４１３Ａに設けられ、複数（ここでは三つ）の係脱爪４２１Ａを有する。複数の係脱爪４２１Ａは、それぞれ独立して異なる載置位置２１２に位置する複数の調理用容器３に係脱可能に構成される。これにより、第１容器搬送機構４Ａは、複数の調理用容器３を同時に搬送したり、複数の調理用容器３の一部を個別に搬送したりすることができる。

【0044】

複数の係脱爪４２１Ａは、ヘッド部４１３Ａの載置面２１１に対向する面に設けられる。また、複数の係脱爪４２１Ａは、旋回部本体４１１Ａの軸線を中心とする同一円周上に設けられる。具体的には、三つの係脱爪４２１Ａは、互いに隣接する同士間の角度がそれぞれ９０°、９０°及び１８０°となるように設けられる。

【0045】

複数の係脱爪４２１Ａは、ヘッド部４１３Ａに対し上下方向に回動可能に設けられる。係脱爪４２１Ａの回動軸は、旋回部本体４１１Ａの軸線を中心とする円周に接する接線方向に延在する軸である。そして、係脱爪４２１Ａの回動によって、調理用容器３と係脱部４２Ａとの係脱が切り替えられる。

【0046】

複数の係脱爪４２１Ａは、それぞれ独立して制御部５から出力された係脱用制御信号に基づいて、アクチュエータ（図示しない）によって回動する。具体的には、係脱爪４２１Ａは、制御部５から出力された係合制御信号に基づいて、その先端がヘッド部４１３Ａの外周壁に接近するように上方向に回動する。一方、係脱爪４２１Ａは、制御部５から出力された離脱制御信号に基づいて、その先端がヘッド部４１３Ａの外周壁から離間するように下方向に回動する。

【0047】

調理用容器３が載置位置２１２に位置するとき、調理用容器３のリブ３２２ａは、常にヘッド部４１３Ａの外周壁に対向する。図６Ａに示すように、係脱爪４２１Ａは、その先端がヘッド部４１３Ａの外周壁に接近するように回動すると、調理用容器３のリブ３２２ａが係脱爪４２１Ａの先端及びヘッド部４１３Ａの外周壁により挟持される。これにより、調理用容器３と係脱部４２Ａとが係合される。このように、調理用容器３と係脱部４２Ａとの係合が容易に実現される。

【0048】

そして、調理用容器３は、係脱部４２Ａに係合された状態において、ヘッド部４１３Ａの一方向（図２に示す反時計回り方向）の旋回により異なる載置位置２１２に水平移動する。これにより、第１容器搬送機構４Ａは、調理用容器３を異なる載置位置２１２に搬送することができる。

【0049】

一方、図６Ｂに示すように、係脱爪４２１Ａの先端がヘッド部４１３Ａの外周壁から離間するように回動すると、調理用容器３のリブ３２２ａが係脱爪４２１Ａの先端及びヘッド部４１３Ａの外周壁により挟持されなくなる。これにより、容器搬送機構４は、調理用容器３と係脱部４２Ａとの係合を一時的に解除する。

【0050】

そして、調理用容器３と係脱部４２Ａとの係合が解除された状態において、ヘッド部４１３Ａは、一方向と逆である他方向（図２に示す時計回り方向）に旋回して初期位置に戻る。これにより、旋回部本体４１１Ａ又はヘッド部４１３Ａの内部のケーブル等がねじれたり痛んだりすることはない。また、第１容器搬送機構４Ａを低コストで製造することができる。

【0051】

なお、ヘッド部４１３Ａが旋回して初期位置に戻ったとき、不本意の調理用容器３の移動（位置ずれ）によって調理用容器３と係脱部４２Ａとの係合ができなくなるような事態を防止するために、係脱爪４２１Ａを、調理用容器３のリブ３２２ａが挟持され、すなわち、調理用容器３が一時的に固定されるように回動させることが好ましい。

【0052】

また、本実施形態では、調理用容器３を一時的に固定する手段としては、係脱爪４２１Ａを用いているが、これに限定されるものではなく、例えば、ヘッド部４１３Ａ内に通電可能なコイルを形成してもよい。この場合、コイルに通電させることにより、ヘッド部４１３Ａに電磁力を発生させてリブ３２２ａを寄せ付けることにより、調理用容器３の一時的な固定が容易に実現される。

【0053】

また、調理用容器３と係脱部４２Ａとの係合が解除された状態において、ヘッド部４１３Ａが旋回しても、調理用容器３は、移動せずそのまま載置位置２１２に位置する。これにより、第１容器搬送機構４Ａは、当該調理用容器３を搬送することなく、他の調理用容器３を個別に異なる載置位置２１２に搬送することができる。

【0054】

本実施形態では、係脱部４２Ａは、係脱爪４２１Ａを有しているが、これに限定されるものではなく、例えば、係脱爪４２１Ａの代わりに、昇降可能にヘッド部４１３Ａに設けられるピンを有してもよい。この場合、ピンを上昇又は下降するによって、調理用容器３のフレーム部３２に形成された孔に挿通させて、調理用容器３と係脱部４２Ａとの係合を実現している。

【0055】

また、本実施形態では、係脱爪４２１Ａは、回動可能に旋回部４１Ａのヘッド部４１３Ａに設けられているが、これに限定されるものではなく、例えば、旋回可能に旋回部４１Ａの旋回部本体４１１Ａに設けられてもよい。

【0056】

また、本実施形態では、係脱爪４２１Ａは、ヘッド部４１３Ａに対し上下方向に回動可能に設けられているが、これに限定されるものではなく、例えば、昇降可能に設けられてもよい。この場合、係脱爪４２１Ａは、昇降可能に旋回部４１Ａの旋回部本体４１１Ａに設けられる。そして、係脱爪４２１Ａの昇降によって、調理用容器３と係脱部４２Ａとの係脱が切り替えられる。

【0057】

また、本実施形態では、係脱爪４２１Ａは、旋回部４１Ａのヘッド部４１３Ａと共にリブ３２２ａを挟持して調理用容器３と係脱部４２Ａとの係合を実現しているが、これに限定されるものではなく、例えば、マグネットとしての通電可能なコイルが形成されてもよい。この場合、コイルに通電させることにより、係脱爪４２１Ａに電磁力を発生させてリブ３２２ａを寄せ付ける。これにより、係脱爪４２１Ａを可動（旋回又は昇降）させることなく、調理用容器３と係脱部４２Ａとの係合が容易に実現される。

【0058】

また、本実施形態では、旋回部４１Ａは、昇降不能かつ旋回可能に設けられているが、これに限定されるものではなく、例えば、昇降可能かつ旋回可能に設けられてもよい。この場合、旋回部４１Ａを昇降させる昇降機構を別途設ける必要がある。これにより、旋回部４１Ａを昇降させることで、高さの異なる調理用容器３に対応させることができる。

【0059】

また、本実施形態では、第１容器搬送機構４Ａは、調理用容器３を載置面２１１から持ち上げることなく、載置面２１１と当接させた状態において異なる載置位置２１２に搬送しているが、これに限定されるものではなく、例えば、調理用容器３を載置面２１１から持ち上げた状態において異なる載置位置２１２に搬送してもよい。この場合、調理用容器３が載置面２１１に与える摩耗を著しく低減することができる。

【0060】

一方、第２容器搬送機構４Ｂは、旋回部４１Ｂ及び係脱部４２Ｂを有する。第２容器搬送機構４Ｂの旋回部４１Ｂ及び係脱部４２Ｂは、第１容器搬送機構４Ａの旋回部４１Ａ及び係脱部４２Ａと同様であるため、これらの説明を省略する。

【0061】

そして、第２容器搬送機構４Ｂの係脱部４２Ｂは、第１容器搬送機構４Ａにより第１あく抜き位置２１２ｂに搬送された調理用容器３に係脱することができる。一方、第１容器搬送機構４Ａの係脱部４２Ａは、第２容器搬送機構４Ｂにより調味液吸引位置２１２ｅに搬送された調理用容器３に係脱することができる。

【0062】

すなわち、第１容器搬送機構４Ａの係脱部４２Ａ及び第２容器搬送機構４Ｂの係脱部４２Ｂのいずれも、第１あく抜き位置２１２ｂ又は調味液吸引位置２１２ｅに位置する調理用容器３に係脱可能に構成される。言い換えると、第１容器搬送機構４Ａ及び第２容器搬送機構４Ｂのいずれも、調理用容器３を第１あく抜き位置２１２ｂ又は調味液吸引位置２１２ｅに搬送することができる。

【0063】

［自動調理機］
自動調理機は、食材投入位置２１２ａに位置する調理用容器３に投入された食材をほぐすためのほぐし部（図示しない）と、第１あく抜き位置２１２ｂ及び第２あく抜き位置２１２ｃに位置する調理用容器３内のあくを抜くためのあく抜き部（図示しない）と、を有する。

【0064】

［食材自動投入機］
食材自動投入機は、食材投入位置２１２ａと隣接するように設けられる。食材自動投入機は、制御部５から出力された投入制御信号に基づいて、第１容器搬送機構４Ａにより食材投入位置２１２ａに搬送された調理用容器３に所定量の食材を自動的に投入する。

【0065】

［制御部］
図１に示すように、制御部５は、中央演算装置（ＣＰＵ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）及び入出力インタフェース（Ｉ／Ｏインタフェース）を備えたマイクロコンピュータで構成される。制御部５は、複数のマイクロコンピュータで構成することも可能である。制御部５は、誘導加熱機２１３、調味液供給機構、吸引ノズル、補充ノズル、容器搬送機構４、自動調理機及び食材自動投入機と電気的に接続される。制御部５は、誘導加熱機２１３、調味液供給機構、吸引ノズル、補充ノズル、容器搬送機構４、自動調理機及び食材自動投入機の動作を制御するように、誘導加熱機２１３、容器搬送機構４、自動調理機及び食材自動投入機に各制御信号を出力する。

【0066】

（調理装置の動作）
次に、図７を参照しながら調理装置１の動作について説明する。ここでは、店舗の最も閑散な営業時間帯を想定して、単一の調理用容器３が用いられた調理装置１の動作を一例として説明する。なお、これらの動作は、制御部５にプログラムされる。

【0067】

図７は、調理装置１の動作を示すフローチャートである。

【0068】

図７に示すように、まず、ステップＳ１において、食材自動投入機は、制御部５から出力された投入制御信号に基づいて、食材投入位置２１２ａに位置する調理用容器３に所定量の食材を自動的に投入する。同時に調味液供給機構は、制御部５から出力された供給制御信号に基づいて、所定量の未使用の調味液を供給する。

【0069】

その後、誘導加熱機２１３ａは、制御部５から出力された加熱制御信号に基づいて、調理用容器３内の温度が適切な煮込温度となるように調理用容器３を所定の時間加熱する。加熱と同時に、ほぐし部は、制御部５から出力されたほぐし制御信号に基づいて、調理用容器３に投入された食材を食材同士がくっついて塊にならないようにほぐす。そして、ステップＳ２に進む。

【0070】

ステップＳ２において、調理用容器３は、第１容器搬送機構４Ａの係脱部４２Ａに係合された状態で、第１容器搬送機構４Ａの旋回部４１Ａの反時計回り９０°旋回により、食材投入位置２１２ａから第１あく抜き位置２１２ｂに水平移動する。そして、第１容器搬送機構４Ａにより第１あく抜き位置２１２ｂに搬送された調理用容器３から係脱部４２Ａを離脱させる。すなわち、係脱部４２Ａの係脱爪４２１Ａを回動させる。

【0071】

その後、誘導加熱機２１３ｂは、制御部５から出力された加熱制御信号に基づいて、調理用容器３内の温度が適切な煮込温度となるように調理用容器３を所定の時間加熱する。加熱と同時に、あく抜き部は、制御部５から出力されたあく抜き制御信号に基づいて、調理用容器３内のあくを抜く。具体的には、加熱と同時に、あく抜き部は、制御部５から出力されたあく抜き制御信号に基づいて、調理時に投入された食材等から生じる渋み、苦み及び余分な脂肪分等を吸引したり、表層に生じるものをレードル等で掬い取ったりすることにより、除去する。そして、ステップＳ３に進む。

【0072】

ステップＳ３において、調理用容器３は、第２容器搬送機構４Ｂの係脱部４２Ｂに係合された状態で、第２容器搬送機構４Ｂの旋回部４１Ｂの反時計回り９０°旋回により、第１あく抜き位置２１２ｂから第２あく抜き位置２１２ｃに水平移動する。

【0073】

その後、誘導加熱機２１３ｃは、制御部５から出力された加熱制御信号に基づいて、調理用容器３内の温度が適切な煮込温度となるように調理用容器３を所定の時間加熱する。加熱と同時に、あく抜き部は、制御部５から出力されたあく抜き制御信号に基づいて、調理用容器３内のあくを抜く。そして、ステップＳ４に進む。

【0074】

ステップＳ４において、調理用容器３は、第２容器搬送機構４Ｂの係脱部４２Ｂに係合された状態で、第２容器搬送機構４Ｂの旋回部４１Ｂの反時計回り９０°旋回により、第２あく抜き位置２１２ｃから料理盛り位置２１２ｄに水平移動する。調理用容器３は、誘導加熱機２１３ａ，２１３ｂ，２１３ｃにより適切な煮込温度で加熱されているため、料理が最も美味しくなった状態で料理盛り位置２１２ｄに水平移動することができる。

【0075】

その後、誘導加熱機２１３ｄは、制御部５から出力された保温制御信号に基づいて、調理用容器３内の温度が保温温度となるように調理用容器３を加熱する。このように、調理用容器３を適切な煮込温度よりも低い保温温度で加熱するため、料理の品質を維持することができる。そして、料理盛り位置２１２ｄに位置する調理用容器３内の料理は、料理盛りに使用され、次第になくなる。そして、ステップＳ５に進む。

【0076】

ステップＳ５において、料理が完全になくなった調理用容器３は、第２容器搬送機構４Ｂの係脱部４２Ｂに係合された状態で、第２容器搬送機構４Ｂの旋回部４１Ｂの反時計回り９０°旋回により、料理盛り位置２１２ｄから調味液吸引位置２１２ｅに水平移動する。そして、第２容器搬送機構４Ｂにより調味液吸引位置２１２ｅに搬送された調理用容器３から係脱部４２Ｂを離脱させる。すなわち、係脱部４２Ｂの係脱爪４２１Ｂを旋回させる。

【0077】

その後、吸引ノズルは、制御部５から出力された吸引制御信号に基づいて、調理用容器３から煮込んだ後の調味液を全て吸引する。そして、ステップＳ６に進む。

【0078】

ステップＳ６において、空になった調理用容器３は、第１容器搬送機構４Ａの係脱部４２Ａに係合された状態で、第１容器搬送機構４Ａの旋回部４１Ａの反時計回り９０°旋回により、調味液吸引位置２１２ｅから調味液補充位置２１２ｆに水平移動する。

【0079】

その後、補充ノズルは、制御部５から出力された補充制御信号に基づいて、調理用容器３に濃度が調整された所定量の調味液を補充する。そして、ステップＳ７に進む。

【0080】

ステップＳ７において、調理用容器３は、第１容器搬送機構４Ａの係脱部４２Ａに係合された状態で、第１容器搬送機構４Ａの旋回部４１Ａの反時計回り９０°旋回により、調味液補充位置２１２ｆから食材投入位置２１２ａに水平移動する（戻る）。そして、上記ステップＳ１から上記ステップＳ７を再び繰り返すことができる。

【0081】

このように、店舗の最も閑散な営業時間帯において、単一の調理用容器３は、第１容器搬送機構４Ａ及び第２容器搬送機構４Ｂによって、食材投入位置２１２ａから第１あく抜き位置２１２ｂを経由して第２あく抜き位置２１２ｃに水平移動しながらその鍋部３１内の食材が調理される。その後、単一の調理用容器３は、第２容器搬送機構４Ｂによって、料理盛り位置２１２ｄに水平移動して保温される。これにより、食材の調理量を最も少なくすることができるので、調理後一定時間内に消費されず残ってしまう料理の量を極力低減することができる。

【0082】

上述のとおり、単一の調理用容器３が用いられた調理装置１の動作を説明したが、これに限定されるものではなく、例えば、複数の調理用容器３が用いられてもよい。この場合、調理装置１は、複数の調理用容器３を同時に異なる載置位置２１２に搬送したり、複数の調理用容器３を個別に異なる載置位置２１２に搬送したりすることができる。その結果容器搬送機構４の使用自由度が向上する。

【0083】

そして、店舗の繁忙営業時間帯において、複数の調理用容器３は、第１容器搬送機構４Ａ及び第２容器搬送機構４Ｂによって、同時に異なる載置位置２１２間を水平移動しながら、それらの鍋部３１内の食材がそれぞれ異なるプロセスで調理される。その後、複数の調理用容器３は、第２容器搬送機構４Ｂによって、順に料理盛り位置２１２ｄに水平移動して保温される。これにより、店舗の繁忙営業時間帯に応じて、料理を絶えることなく、継続して供給することができる。また、それぞれの鍋部３１内の料理が最も美味しくなるタイミングを意図的にずらすことができるので、一定品質の料理を最適なタイミングで供給することができる。

【0084】

次に、本実施形態による作用効果について説明する。

【0085】

以上述べたように、本実施形態に係る調理装置１は、複数の載置位置２１２を有する調理台２と、調理台２上に載置される調理用容器３と、調理用容器３を異なる載置位置２１２に搬送する容器搬送機構４と、容器搬送機構４により異なる載置位置２１２に搬送された調理用容器３に対し調理工程を行う自動調理機と、を備える。容器搬送機構４は、調理台２に水平旋回可能に設けられる旋回部４１Ａ，４１Ｂと、旋回部４１Ａ，４１Ｂに設けられ調理用容器３に係脱可能な係脱部４２Ａ，４２Ｂと、を有する。調理用容器３は、係脱部４２Ａ，４２Ｂに係合された状態において、旋回部４１Ａ，４１Ｂの旋回により異なる載置位置２１２に移動する。

【0086】

これによれば、調理用容器３は、容器搬送機構４により調理台２の異なる載置位置２１２に移動するため、調理用容器３を手動ではなく、自動的に移動させることができる。また、自動調理機は、容器搬送機構４により異なる載置位置２１２に搬送された調理用容器３に対し少なくとも一部の調理工程を自動的に行うことができる。その結果、調理品質のばらつきを低減させることができる。加えて、店舗に配置する人員を削減し、人件費のコストダウンを図ることができる。

【0087】

さらに、調理用容器３は、容器搬送機構４の係脱部４２Ａ，４２Ｂに係合された状態において、容器搬送機構４の旋回部４１Ａ，４１Ｂの旋回により異なる載置位置２１２に移動する。そのため、旋回部４１Ａ，４１Ｂ及び係脱部４２Ａ，４２Ｂを有する容器搬送機構４を用いるだけで、調理用容器３を異なる載置位置２１２に移動させることができる。

【0088】

また、本実施形態において、調理台２は、複数の載置位置２１２が形成される平坦な載置面２１１を有し、調理用容器３は、調理台２の載置面２１１と接触した状態で移動する。

【0089】

これによれば、調理用容器３を載置面２１１から持ち上げることなく、容器搬送機構４により載置面２１１の延在方向に沿って異なる載置位置２１２に移動させることができる。その結果、容器搬送機構４を、その剛性を高めることなく、低コストで製造することができる。また、調理用容器３の移動時に載置面２１１は、調理用容器３を支持するため、調理用容器３を載置面２１１から持ち上げて異なる載置位置２１２に移動させる場合に比べ、旋回部４１Ａ，４１Ｂを旋回駆動するモータの負荷が下がり、モータのコストダウンを図ることができる。

【0090】

また、本実施形態において、調理用容器３は、その底部に調理台２の載置面２１１上を転動する転動部３２４を有する。これによれば、調理用容器３を転動部３２４を介して載置面２１１上に沿って移動させることができる。その結果、調理用容器３が載置面２１１に与える摩耗を低減することができる。また、旋回部４１Ａ，４１Ｂを旋回駆動するモータの負荷が下がり、モータのコストダウンをより図ることができる。

【0091】

また、本実施形態において、係脱部４２Ａ，４２Ｂは、旋回部４１Ａ，４１Ｂに対し回動可能に設けられ、調理用容器３と係脱部４２Ａ，４２Ｂとの係脱を切り替える係脱爪４２１Ａ，４２１Ｂを有する。これによれば、係脱爪４２１Ａ，４２１Ｂを回動させるだけで、調理用容器３と係脱部４２Ａ，４２Ｂとの係脱を容易に切り替えることができる。

【0092】

また、本実施形態において、調理用容器３の外周には、リブ３２２ａが設けられ、リブ３２２ａが係脱爪４２１Ａ，４２１Ｂ及び旋回部４１Ａ，４１Ｂのヘッド部４１３Ａ，４１３Ｂにより挟持されることで、調理用容器３と係脱部４２Ａ，４２Ｂとが係合する。これによれば、調理用容器３と係脱部４２Ａ，４２Ｂとの係合が容易に実現される。

【0093】

また、本実施形態において、係脱爪４２１Ａ，４２１Ｂは、旋回部４１Ａ，４１Ｂの軸線を中心とする円周方向に沿って複数設けられ、複数の係脱爪４２１Ａ，４２１Ｂは、それぞれ独立して調理用容器３に係脱可能に構成される。

【0094】

これによれば、複数の調理用容器３は、複数の係脱爪４２１Ａ，４２１Ｂが係合した状態において、旋回部４１Ａ，４１Ｂの旋回によりそれぞれ異なる載置位置２１２に移動する。一方、複数の調理用容器３の一部に係脱爪４２１Ａ，４２１Ｂが係合し、複数の調理用容器３の他部に係脱爪４２１Ａ，４２１Ｂが係合していない状態において、旋回部４１Ａ，４１Ｂが旋回すると、複数の調理用容器３の一部のみは、個別に異なる載置位置２１２に移動する。したがって、容器搬送機構４は、複数の調理用容器３を同時に移動させたり、複数の調理用容器３の一部を個別に移動させたりすることができる。その結果容器搬送機構４の使用自由度が向上する。

【0095】

また、本実施形態において、容器搬送機構４は、第１容器搬送機構４Ａ及び第２容器搬送機構４Ｂを含み、載置位置は、第１容器搬送機構４Ａと第２容器搬送機構４Ｂとの間に設けられる中継載置位置としての第１あく抜き位置２１２ｂ又は調味液吸引位置２１２ｅを含み、第１容器搬送機構４Ａの係脱部４２Ａ及び第２容器搬送機構４Ｂの係脱部４２Ｂのいずれも、第１あく抜き位置２１２ｂ又は調味液吸引位置２１２ｅに位置する調理用容器３に係脱可能に構成される。

【0096】

これによれば、第１容器搬送機構４Ａ及び第２容器搬送機構４Ｂを用いるだけで、調理用容器３の搬送（移動）領域を拡大させることができる。その結果、調理用容器３に対しより多くの調理工程を行うことができる。

【0097】

また、本実施形態において、前記容器搬送機構は、調理用容器３がいずれか一つの載置位置２１２に移動した後に、調理用容器３と係脱部４２Ａ，４２Ｂとの係合を一時的に解除する。これによれば、係脱部４２Ａ，４２Ｂとの係合が一時的に解除された調理用容器３は、異なる載置位置２１２に移動することがない。その結果、例えば、移動しない調理用容器３に対し所定時間の加熱調理を行うとともに、他の調理用容器３を個別に容器搬送機構４により異なる載置位置２１２に移動させることができる。

【0098】

また、本実施形態において、複数の載置位置２１２のうちの少なくとも一部には、調理用容器３を加熱する誘導加熱機２１３が設けられる。これによれば、一部の載置位置２１２に位置する調理用容器３を誘導加熱機２１３で加熱して、加熱調理又は保温を行うことができる。

【0099】

また、本実施形態において、誘導加熱機２１３が複数設けられる場合、誘導加熱機２１３ｄの加熱温度は、その他の誘導加熱機２１３ａ，２１３ｂ，２１３ｃの加熱温度よりも低く設定される。

【0100】

これによれば、食材投入位置２１２ａ、第１あく抜き位置２１２ｂ又は第２あく抜き位置２１２ｃに位置する調理用容器３に収容された食材を強火で加熱調理することができる一方、調理が終わって料理盛り位置２１２ｄに移動する調理用容器３に収容された食材を煮込みすぎないように保温温度で保温することができる。

【0101】

さらに、店舗の営業時間帯に応じて、調理装置１に用いられる調理用容器３の数を変更することにより、食材の調理量を適宜調整することができる。そのため、調理後一定時間内に消費されず残ってしまう料理の量を低減することができるので、一定品質の料理を最適なタイミングで供給することができる。

【0102】

以上、本実施形態について説明したが、上記実施形態は、本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。

【0103】

（変形例）
次に、図８を参照しながら変形例に係る調理装置１について説明する。なお、本変形例では、上述した実施形態と同様の点については、説明を省略し、上述した実施形態と主に異なる点について説明する。

【0104】

図８は、変形例に係る調理装置１を示す上面概略図である。

【0105】

上記実施形態では、載置面２１１は、六つの載置位置２１２が形成されているが、これに限定されるものではなく、例えば、本変形例のように、四つの載置位置２１２が形成されてもよい。この場合、容器搬送機構４は、第１容器搬送機構４Ａのみからなる。これにより、上記実施形態に記載される第２容器搬送機構４Ｂを省略することができる。その結果、調理装置１全体のコストダウンを図ることができる。

【0106】

図８に示すように、四つの載置位置２１２は、上面視において長手方向に二つ、幅方向に二つのように配列される。四つの載置位置２１２は、反時計回りに順に配列される食材投入位置２１２ａ、あく抜き位置２１２ｇ、料理盛り位置２１２ｄ及び調味液吸引補充位置２１２ｈからなる。なお、容器搬送機構４は、四つの載置位置２１２の中心に設けられる。

【0107】

本変形例のあく抜き位置２１２ｇは、上記実施形態の第１あく抜き位置２１２ｂ及び第２あく抜き位置２１２ｃを統合したものである。本変形例の調味液吸引補充位置２１２ｈは、上記実施形態の調味液吸引位置２１２ｅ及び調味液補充位置２１２ｆを統合したものである。このように、複数の載置位置２１２のうちの少なくとも一つでは、複数の動作（例えば、調味液の吸引及び補充）を行うことができる。

【0108】

食材投入位置２１２ａ、あく抜き位置２１２ｇ及び料理盛り位置２１２ｄには、それぞれ独立した誘導加熱機２１３ａ，２１３ｅ，２１３ｄが埋め込まれる。誘導加熱機２１３ａ，２１３ｅは、調理用容器３内の温度が適切な煮込温度となるように調理用容器３を加熱する。一方、誘導加熱機２１３ｄは、調理用容器３内の温度が料理の保温温度となるように調理用容器３を加熱する。

【0109】

このように、上記実施形態の機能を犠牲にすることなく、六つの載置位置を四つの載置位置に減らすことができる。その結果、載置面２１１が形成される載置板２１の寸法を小さくすることができ、設置スペースが狭小な店舗であっても調理装置１を設置しやすくなる。

【0110】

本変形例では、上記実施形態と同様に、調理用容器３は、第１容器搬送機構４Ａの係脱部４２Ａに係合された状態において、第１容器搬送機構４Ａの旋回部４１Ａの旋回により異なる載置位置２１２に移動する。

【符号の説明】

【0111】

１ 調理装置
２ 調理台
３ 調理用容器
４ 容器搬送機構
４Ａ 第１容器搬送機構
４Ｂ 第２容器搬送機構
４１Ａ 旋回部
４１Ｂ 旋回部
４２Ａ 係脱部
４２Ｂ 係脱部
２１１ 載置面
２１２ 載置位置
２１３ 誘導加熱機
２１２ｂ 第１あく抜き位置
２１２ｅ 調味液吸引位置
３２２ａ リブ
３２４ 転動部
４２１Ａ 係脱爪
４２１Ｂ 係脱爪

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6A】

【図6B】

【図7】

【図8】