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一般的には、自律車両のためのユーザインタフェースに関し、より特別には、運転者から見た透視図(driver’s perspective view)を提供するユーザインタフェース上で、予測軌道を修正して表示するためのシステムおよび方法

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

本教示は、詳細な記述および付随する図面からより完全に理解されるであろう。
【図1】 本技術にかかわる、ここにおいて開示されるシステムおよび方法を実現できる車両の例としての態様を示している模式図である。
【図2】 図１において提供されているのと同様に、軌道予測システムの例としての態様を示している模式図である。
【図3】 本技術の種々の態様に係る、ユーザインタフェース表示を提供するために、単独で、または組み合わせて使用できる多数の表示システムを提供している、例としての車両内部コンパートメントの内部キャビンの部分的透視図を例示している。
【図4A-4E】 それぞれの軌道を有している、エゴ車両、および少なくとも１つの道路エージェント車両または歩行者の平面図を表わしている画像を有するユーザインタフェースを例示している５つの例としての表示である。
【図5A-5E】 図４Ａ～４Ｅにおいて提供されるシナリオと同じシナリオにおける、エゴ車両、道路エージェント車両または歩行者、およびそれらのそれぞれの軌道の前方透視図、または運転者から見た図を表わしている画像を有するユーザインタフェースを例示している５つの例としての表示であり、軌道および車両における重なりを示している。
【図6】 本技術の例としての態様に従う、予測軌道の物体との重なりに基づいて、少なくとも１つの予測軌道を修正する方法のフローチャート図である。
【図7】 本技術の例としての態様に従う、予測軌道の物体との重なりに基づいて、少なくとも１つの予測軌道を修正する方法の他のフローチャート図である。
【図8A-8C】 本技術の例としての態様に従う、物体との重なりに基づく、少なくとも１つの予測軌道の修正を例示している。
【図9A-9C】 本技術の例としての態様に従う、２つの物体との重なりに基づく、少なくとも１つの予測軌道の修正を例示している。
【図10】 本技術の種々の態様に従う、予測軌道を隠す、その表示を、例えば、実線から点線に変更することなどにより弱める（以降、「ダイルートする」と記述する）、および／または、その表示と融合させる（以降、「ブレンドする」と記述する）ことにより、物体との重なりに基づいて、少なくとも１つの予測軌道を修正する方法のフローチャート図である。
【図11A-11E】 図１０の方法に従う、少なくとも１つの予測軌道の種々の修正を例示している。
【図12】 本技術の種々の態様に従う、異なる重なりに基づいて、少なくとも１つの予測軌道を修正する異なる技術を選択する方法のフローチャート図である。
【図13A-13B】 図１２の方法に従う、少なくとも１つの予測軌道の修正を例示している。
【図14】 本技術の例としての態様に従う、信頼スコアを随意的に使用する、少なくとも２つの予測軌道の重なりに基づいて、少なくとも１つの予測軌道を修正する方法のフローチャート図である。
【図15】 本技術の例としての態様に従う、２つの隣接する予測軌道間の削減された距離に基づいて、少なくとも１つの予測軌道を修正する方法のフローチャート図である。
【図16A-16C】 図１４の方法に従う、少なくとも１つの予測軌道の修正を例示している。
【図17】 道路エージェントおよび予測軌道における重なりのある、運転者から見た透視図からのユーザインタフェース表示を例示している。
【図18A-18B】 図１４～１５の方法に従う、図１７の少なくとも１つの予測軌道の修正を例示している。
【図18C-18E】 図１４～１５の方法に従う、図１７の少なくとも１つの予測軌道の修正を例示している。
【図19】 本技術の例としての態様に従う、優先交差の決定を伴う、少なくとも２つの予測軌道の重なりに基づいて、少なくとも１つの予測軌道を修正する方法のフローチャート図である。
【図20】 種々の優先順位を有する４つの交差のある予測軌道を有している４つの車両のセットを例示している。
【図21A-21B】 図１９の方法に従う、少なくとも１つの予測軌道の修正を例示している。
【図22】 本技術の例としての態様に従う、物体は部分的または完全に隠されている道路エージェントであるという決定を伴う、予測軌道と物体との重なりに基づいて、少なくとも１つの予測軌道を修正する方法のフローチャート図である。
【図23A-23D】 図２２の方法に従う、少なくとも１つの予測軌道の修正を例示している。
【図24A-24D】 図２２の方法に従う、少なくとも１つの予測軌道の追加的修正を例示している。
【図25】 本技術の例としての態様に従う、傾斜のある地形の存在に基づいて、少なくとも１つの予測軌道を修正する方法のフローチャート図である。
【図26A-26D】 図２５の方法に従う、少なくとも１つの予測軌道の修正を例示している。
【図27A-27D】 図２５の方法に従う、少なくとも１つの予測軌道の修正を例示している。
【図28】 本技術の例としての態様に従う、未知の走行方向を有している、表示領域からはみ出ている少なくとも１つの軌道に基づいて、少なくとも１つの予測軌道を修正する方法のフローチャート図である。
【図29A-29E】 図２８の方法に従う、少なくとも１つの予測軌道の修正を例示している。
【図30】 本技術の例としての態様に従う、予測軌道は、複数の静止物体に重なるという決定を伴う、予測軌道と、物体または他の予測軌道の何れかとの重なりに基づいて、少なくとも１つの予測軌道を修正する方法のフローチャート図である。
【図31A-31C】 図３０の方法に従う、少なくとも１つの予測軌道の修正を例示している。
【図32】 本技術の例としての態様に従う、予測軌道は、過去時制の道路エージェント軌道であるという決定を伴う、予測軌道と、物体または他の予測軌道の何れかとの重なりに基づいて、少なくとも１つの予測軌道を修正する方法のフローチャート図である。
【図33A-33C】 図３２の方法に従う、少なくとも１つの予測軌道の修正を例示している。
【図34】 本技術の例としての態様に従う、複雑さに基づいて、ユーザインタフェースに提供される表示のタイプを選択するための方法のフローチャート図である。
【図35A-35C】 異なる線、２Ｄパターン、および３Ｄ形状を有する予測軌道の変形例を示している。
【図36A-36C】 ２つの予測軌道の重なりのある、２Ｄおよび３Ｄ予測軌道を例示している。
【図37A-37C】 予測軌道と、少なくとも１つの静止物体との重なりのある、２Ｄおよび３Ｄ予測軌道を例示している。
【図38A-38B】 単一の表示上の、２Ｄおよび３Ｄ予測軌道の組み合わせの使用を例示している。
ここにおいて記述される図は、ある態様の記述の目的のために、本技術の中の、方法、アルゴリズム、および装置の全体的な特性を例示することが意図されている。これらの図は、任意の所与の態様の特性を正確に反映していなくてもよく、この技術の範囲内の特定の態様を定義または制限することは必ずしも意図されていない。更に、ある態様は、図の組み合わせからの特徴を組み入れることができる。

代表図 図1本件の代表的な図

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