特許 7283085 走行制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-05-22

(45)【発行日】2023-05-30

(54)【発明の名称】走行制御装置

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20200101AFI20230523BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 L

【請求項の数】 2

(21)【出願番号】P 2019006120

(22)【出願日】2019-01-17

(65)【公開番号】P2020115254

(43)【公開日】2020-07-30

【審査請求日】2021-04-19

(73)【特許権者】

【識別番号】000003218

【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(74)【代理人】

【識別番号】100124062

【弁理士】

【氏名又は名称】三上 敬史

(74)【代理人】

【識別番号】100148013

【弁理士】

【氏名又は名称】中山 浩光

(72)【発明者】

【氏名】井上 祐太

(72)【発明者】

【氏名】中田 翔

(72)【発明者】

【氏名】開田 宏介

【審査官】稲垣 浩司

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１７－２１１８２５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－２１７４５６（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開平５－１７７０３（ＪＰ，Ｕ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体を走行経路に沿って目的地点まで自動的に走行させる走行制御装置において、
前記移動体の位置を推定する位置推定ユニットと、
前記位置推定ユニットにより推定された前記移動体の位置に基づいて、前記移動体を前記走行経路に沿って走行させるように前記移動体の駆動部を制御する制御部と、
前記位置推定ユニットにより推定された前記移動体の位置に基づいて、前記移動体が位置の推定精度が要求される予め指定された精度必要場所を走行するかどうかを判断する判断部とを備え、
前記位置推定ユニットは、
前記移動体の周囲にレーザを照射し、レーザの反射光を受光することにより、前記移動体の周囲の物体との距離を検出するレーザセンサと、
前記レーザセンサの検出データに基づいて、前記移動体の位置の推定演算を行う推定演算部とを有し、
前記精度必要場所は、前記目的地点の手前の場所または前記移動体を停止させる必要がある場所であり、
前記移動体が前記精度必要場所を走行するときは、前記移動体が前記精度必要場所以外の場所を走行するときに比べて、前記走行経路に沿った前記移動体の近くに前記レーザセンサから照射させるレーザを反射させる静止物体である特徴物が存在しており、
前記推定演算部は、前記判断部により前記移動体が前記精度必要場所を走行すると判断したときは、前記判断部により前記移動体が前記精度必要場所以外の場所を走行すると判断したときに比べて、前記特徴物が前記レーザセンサの検出データの使用距離範囲内に配置されるように前記使用距離範囲を短くして、前記移動体の位置の推定演算を行う走行制御装置。

【請求項2】

前記移動体は、荷役作業を行う荷役装置を有し、
前記精度必要場所は、前記荷役装置により荷役が行われる荷役ステーションの手前である請求項１記載の走行制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、走行制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来の走行制御装置としては、例えば特許文献１に記載されているような技術が知られている。特許文献１に記載の走行制御装置は、レーザを発射し、その反射光を検知して物体までの距離を測定するレーザ距離センサと、無人搬送車が走行する走行エリアの番地と走行エリアに設定されている座標との対応情報を格納するデータメモリと、レーザ距離センサからの計測データと地図データとをマッチングさせて無人搬送車の現在位置を推定し、その推定結果に基づいて無人搬送車を経路データに従って走行させる処理部とを備えている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１１－２５３４１４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記従来技術のように、レーザを使用して移動体の位置を推定する場合、位置推定精度は、レーザ距離センサの検出距離性能に依存する。このため、移動体が走行する周囲環境によっては、移動体の位置の推定精度が低下してしまう。具体的には、レーザを反射させる物体が移動体から遠い位置に存在する場合には、物体が移動体に近い位置に存在する場合に比べて、移動体の位置の推定精度が低くなる。

【0005】

本発明の目的は、移動体の位置の推定精度が要求される場所において、移動体の位置の推定精度を向上させることができる走行制御装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様は、移動体を走行経路に沿って自動的に走行させる走行制御装置において、移動体の位置を推定する位置推定ユニットと、位置推定ユニットにより推定された移動体の位置に基づいて、移動体を走行経路に沿って走行させるように移動体の駆動部を制御する制御部とを備え、位置推定ユニットは、移動体の周囲にレーザを照射し、レーザの反射光を受光することにより、移動体の周囲の物体との距離を検出する距離検出部と、距離検出部の検出データに基づいて、移動体の位置の推定演算を行う推定演算部とを有し、推定演算部は、移動体の走行場所に応じて距離検出部の検出データの使用距離範囲を変更して、移動体の位置の推定演算を行う。

【0007】

このような走行制御装置においては、距離検出部によって、移動体の周囲にレーザを照射することで、移動体の周囲の物体との距離が検出され、推定演算部によって、距離検出部の検出データに基づいて移動体の位置の推定演算が行われる。推定演算部では、移動体の走行場所に応じて距離検出部の検出データの使用距離範囲を変更して、移動体の位置の推定演算が行われる。ここで、位置の推定精度が要求される場所には、レーザを反射させる物体が存在する。そして、移動体が位置の推定精度が要求される場所を走行するときは、距離検出部の検出データの使用距離範囲を短くすることにより、移動体の位置の推定精度が要求される場所では、移動体の近くに位置する特徴物により位置の推定が行われるため、移動体の位置の推定精度を向上させることができる。

【0008】

走行制御装置は、位置推定ユニットにより推定された移動体の位置に基づいて、移動体が位置の推定精度が要求される精度必要場所を走行するかどうかを判断する判断部を更に備え、推定演算部は、判断部により移動体が精度必要場所を走行すると判断したときは、判断部により移動体が精度必要場所以外の場所を走行すると判断したときに比べて、距離検出部の検出データの使用距離範囲を短くして、移動体の位置の推定演算を行ってもよい。このような構成では、移動体が精度必要場所を走行するときは、距離検出部の検出データの使用距離範囲が短くなるため、移動体の位置の推定精度が向上する。

【0009】

移動体は、荷役作業を行う荷役装置を有し、精度必要場所は、荷役装置により荷役が行われる荷役ステーションの手前であってもよい。このような構成では、荷役装置により荷役が行われる荷役ステーションの手前では、移動体の位置の推定精度が高くなるため、移動体を荷役ステーションに精度良く停止させることができる。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、移動体の位置の推定精度が要求される場所において、移動体の位置の推定精度を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明の一実施形態に係る走行制御装置を備えた走行制御システムを示す概略構成図である。

【図2】図１に示された走行制御装置の構成を示すブロック図である。

【図3】図２に示されたＳＬＡＭコントローラにより実行される演算処理手順の詳細を示すフローチャートである。

【図4】図２に示されたＳＬＡＭコントローラにおいて設定されるレーザセンサの検出データの通常距離範囲及び短距離範囲を示す概念図である。

【図5】図２に示された使用距離変更判断部により実行される判断処理手順の詳細を示すフローチャートである。

【図6】図２に示された駆動制御部により実行される制御処理手順の詳細を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。

【0013】

図１は、本発明の一実施形態に係る走行制御装置を備えた走行制御システムを示す概略構成図である。図１において、走行制御システム１は、移動体２をスタート地点３Ａから目的地点３Ｂまで無人で走行させるシステムである。

【0014】

移動体２は、例えばバッテリー式のフォークリフトである。移動体２の前部には、荷役作業を行う荷役装置２ａが具備されている。なお、移動体２の進行方向としては、前進でもよいし、後進でもよい。

【0015】

走行制御システム１は、移動体２をスタート地点３Ａから目的地点３Ｂまでの走行経路である仮想ガイド線３に沿って自動的に走行させる走行制御装置４と、移動体２が走行を行うための走行指示データを関連付けた磁気マーク５とを具備している。

【0016】

仮想ガイド線３は、データ上で仮想的に設定された走行経路である。なお、図１では、仮想ガイド線３は、直線経路となっているが、曲線経路であってもよい。スタート地点３Ａ及び目的地点３Ｂを含む仮想ガイド線３の位置は、２次元座標（ＸＹ座標）で表されている。ここでは、スタート地点３Ａの２次元座標は、（０，０）である。目的地点３Ｂの２次元座標は、（１００，０）である。磁気マーク５は、床面に設置されている。磁気マーク５は、床面における仮想ガイド線３の脇に相当する位置に埋設されている。

【0017】

図２は、走行制御装置４の構成を示すブロック図である。図２において、本実施形態の走行制御装置４は、移動体２に搭載されている。走行制御装置４は、位置推定ユニット６と、磁気マークセンサ７と、自動走行制御ユニット８とを備えている。

【0018】

位置推定ユニット６は、移動体２の位置を推定する。位置推定ユニット６は、例えばＳＬＡＭ（simultaneous localization and mapping）手法を用いて、移動体２の自己位置を推定する。ＳＬＡＭは、センサデータ及び地図データを使って自己位置推定を行う自己位置推定技術である。ＳＬＡＭは、レーザレンジスキャナー等を利用して、自己位置推定と環境地図の作成とを同時に行う。位置推定ユニット６は、レーザセンサ９と、ＳＬＡＭコントローラ１０とを有している。

【0019】

レーザセンサ９は、移動体２の周囲にレーザを照射し、レーザの反射光を受光することにより、移動体２の周囲の物体との距離を検出する距離検出部である。レーザセンサ９としては、例えばレーザレンジファインダが用いられる。使用するレーザとしては、２Ｄレーザでもよいし、３Ｄレーザでもよい。

【0020】

レーザセンサ９は、レーザを扇状に照射する（図４参照）。具体的には、レーザセンサ９は、移動体２の真後ろの方向を中心した所定の角度範囲（ここでは２７０度）にレーザを照射する。レーザセンサ９から照射されたレーザは静止物体に当たり、その静止物体で反射したレーザ光（反射光）がレーザセンサ９で受光される。静止物体は、壁や柱等である。ここでは、レーザセンサ９により検出されて自己位置推定に使用される静止物体を特徴物３０（図４参照）とする。

【0021】

ＳＬＡＭコントローラ１０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ及び入出力インターフェース等により構成されている。ＳＬＡＭコントローラ１０は、レーザセンサ９の検出データに基づいて、移動体２の位置の推定演算を行う推定演算部である。移動体２の位置は、２次元座標（ＸＹ座標）及び向きで表される。

【0022】

ＳＬＡＭコントローラ１０は、レーザセンサ９により検出された特徴物３０までの距離データと移動体２の周囲環境の地図データとをマッチングさせて、移動体２の位置の推定演算を行う。このとき、ＳＬＡＭコントローラ１０は、移動体２の走行場所に応じてレーザセンサ９の検出データの使用距離範囲を変更して、移動体２の位置の推定演算を行う。

【0023】

ここで、目的地点３Ｂは、移動体２の荷役装置２ａにより荷役が行われる荷役ステーションである。荷役ステーションは、フォークリフトに荷物を積んだり、フォークリフトに積まれた荷物を置いたりする場所であり、例えば棚などである。また、荷役ステーションでは、棚の柱などの特徴物がフォークリフト付近に存在した状態となる。

【0024】

図３は、ＳＬＡＭコントローラ１０により実行される演算処理手順の詳細を示すフローチャートである。本処理は、スタート地点３Ａから目的地点３Ｂに向けての移動体２の走行が開始されると、実行される。

【0025】

図３において、ＳＬＡＭコントローラ１０は、まずレーザセンサ９の検出データを取得する（手順Ｓ１０１）。続いて、ＳＬＡＭコントローラ１０は、自動走行制御ユニット８からの短距離使用指示信号（後述）が入力されたかどうかを判断する（手順Ｓ１０２）。

【0026】

ＳＬＡＭコントローラ１０は、自動走行制御ユニット８からの短距離使用指示信号が入力されていないと判断したときは、レーザセンサ９の検出データの距離範囲として通常距離範囲Ｐを使用して、移動体２の位置の推定演算を行う（手順Ｓ１０３）。具体的には、ＳＬＡＭコントローラ１０は、レーザセンサ９の検出データの通常距離範囲Ｐにおける移動体２の周囲の特徴物３０までの距離データと移動体２の周囲環境の地図データとをマッチングさせて、移動体２の位置の推定演算を行う。これにより、移動体２の推定位置が得られる。

【0027】

通常距離範囲Ｐは、図４（ａ）に示されるように、移動体２が位置の推定精度が要求される精度必要場所以外の場所を走行するときに、移動体２の位置の推定演算に使用されるレーザセンサ９の検出データの距離範囲である。精度必要場所は、ここでは荷役ステーションである目的地点３Ｂの手前である。レーザセンサ９から照射されたレーザは、通常距離範囲Ｐ内に配置された特徴物３０に当たって反射する。

【0028】

通常距離範囲Ｐは、予め設定されている。通常距離範囲Ｐは、例えばレーザセンサ９からのレーザの照射範囲と一致している。言い換えると、通常距離範囲Ｐは、レーザセンサ９の検出データの全範囲である。なお、通常距離範囲Ｐは、レーザセンサ９からのレーザの照射範囲と一致していなくてもよい。

【0029】

ＳＬＡＭコントローラ１０は、手順Ｓ１０２で自動走行制御ユニット８からの短距離使用指示信号が入力されたと判断したときは、レーザセンサ９の検出データの距離範囲として短距離範囲Ｑを使用して、移動体２の位置の推定演算を行う（手順Ｓ１０４）。具体的には、ＳＬＡＭコントローラ１０は、レーザセンサ９の検出データの短距離範囲Ｑにおける移動体２の周囲の特徴物３０までの距離データと移動体２の周囲環境の地図データとをマッチングさせて、移動体２の位置の推定演算を行う。これにより、移動体２の推定位置が得られる。

【0030】

短距離範囲Ｑは、図４（ｂ）に示されるように、移動体２が位置の推定精度が要求される精度必要場所を走行するとき、つまり移動体２が目的地点３Ｂの手前の場所を走行するときに、移動体２の位置の推定演算に使用されるレーザセンサ９の検出データの距離範囲である。短距離範囲Ｑは、通常距離範囲Ｐよりも短い距離範囲となるように設定されている。短距離範囲Ｑは、例えば通常距離範囲Ｐの半分以下の距離範囲である。レーザセンサ９から照射されたレーザは、短距離範囲Ｑ内に配置された特徴物３０に当たって反射する。

【0031】

ＳＬＡＭコントローラ１０は、手順Ｓ１０３または手順Ｓ１０４が実行された後、移動体２の推定位置を自動走行制御ユニット８に出力し（手順Ｓ１０５）、手順Ｓ１０１を再び実行する。

【0032】

図２に戻り、磁気マークセンサ７は、移動体２の下部に取り付けられている。磁気マークセンサ７は、磁気マーク５を検出する。

【0033】

自動走行制御ユニット８は、位置推定ユニット６により推定された移動体２の位置に基づいて、所定の処理を行い、移動体２をスタート地点３Ａから目的地点３Ｂまで自動的に走行させるように走行モータ１１及び操舵モータ１２を制御する。

【0034】

走行モータ１１は、走行輪（図示せず）を回転駆動させるモータである。操舵モータ１２は、操舵輪（図示せず）を回転駆動させるモータである。走行モータ１１及び操舵モータ１２は、移動体２の駆動部を構成している。

【0035】

自動走行制御ユニット８は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ及び入出力インターフェース等により構成されている。自動走行制御ユニット８は、記憶部１３と、ずれ量算出部１４と、使用距離変更判断部１５と、駆動制御部１６とを有している。

【0036】

記憶部１３は、仮想ガイド線３及び磁気マーク５の位置と走行指示データ等といった移動体２の走行に関する情報を記憶する。仮想ガイド線３及び磁気マーク５の位置は、２次元座標として記憶されている。走行指示データは、上述したように各磁気マーク５に関連付けられている。走行指示データとしては、例えば加速指示、停止指示、右折指示及び左折指示等がある。

【0037】

ずれ量算出部１４は、記憶部１３に記憶された仮想ガイド線３の位置と位置推定ユニット６により推定された移動体２の位置とに基づいて、仮想ガイド線３と移動体２とのずれ量を算出する。このとき、ずれ量算出部１４は、仮想ガイド線３の位置座標と移動体２の位置座標とのずれ量と、仮想ガイド線３の向きと移動体２の向きとのずれ量とを算出する。

【0038】

使用距離変更判断部１５は、位置推定ユニット６により推定された移動体２の位置に基づいて、移動体２が位置の推定精度が要求される精度必要場所を走行するかどうかを判断する判断部である。使用距離変更判断部１５は、移動体２が精度必要場所を走行すると判断したときに、短距離使用指示信号をＳＬＡＭコントローラ１０に出力する。短距離使用指示信号は、ＳＬＡＭコントローラ１０において、レーザセンサ９の検出データの距離範囲として短距離範囲Ｑを移動体２の位置の推定演算に使用させるための指示信号である。使用距離変更判断部１５の具体的な処理については、後で詳述する。

【0039】

駆動制御部１６は、ずれ量算出部１４により算出された仮想ガイド線３と移動体２とのずれ量に基づいて、移動体２を仮想ガイド線３に沿って走行させるように走行モータ１１及び操舵モータ１２を制御する。また、駆動制御部１６は、磁気マークセンサ７により磁気マーク５が検出されたときに、その磁気マーク５に関連付けられた走行指示データに従って移動体２を走行させるように走行モータ１１及び操舵モータ１２を制御する。駆動制御部１６の具体的な処理については、後で詳述する。

【0040】

以上において、ずれ量算出部１４及び駆動制御部１６は、位置推定ユニット６により推定された移動体２の位置に基づいて、移動体２を仮想ガイド線３に沿って走行させるように走行モータ１１及び操舵モータ１２を制御する制御部を構成する。

【0041】

図５は、使用距離変更判断部１５により実行される判断処理手順の詳細を示すフローチャートである。本処理も、ＳＬＡＭコントローラ１０による演算処理と同様に、スタート地点３Ａから目的地点３Ｂに向けての移動体２の走行が開始されると、実行される。

【0042】

図５において、使用距離変更判断部１５は、まずＳＬＡＭコントローラ１０により得られた移動体２の推定位置を取得する（手順Ｓ１１１）。そして、使用距離変更判断部１５は、移動体２が位置の推定精度が要求される精度必要場所を走行するかどうかを判断する（手順Ｓ１１２）。

【0043】

使用距離変更判断部１５は、移動体２が精度必要場所を走行しないと判断したとき、つまり移動体２が精度必要場所以外の場所を走行すると判断したときは、手順Ｓ１１１を再び実行する。使用距離変更判断部１５は、移動体２が精度必要場所を走行すると判断したときは、短距離使用指示信号をＳＬＡＭコントローラ１０に出力し（手順Ｓ１１３）、手順Ｓ１１１を再び実行する。

【0044】

図６は、駆動制御部１６により実行される制御処理手順の詳細を示すフローチャートである。本処理も、ＳＬＡＭコントローラ１０による演算処理と同様に、スタート地点３Ａから目的地点３Ｂに向けての移動体２の走行が開始されると、実行される。

【0045】

図６において、駆動制御部１６は、まず磁気マークセンサ７により磁気マーク５が検出されたかどうかを判断する（手順Ｓ１２１）。駆動制御部１６は、磁気マーク５が検出されたと判断したときは、その磁気マーク５の番号に対応した走行指示データを記憶部１３から取得する（手順Ｓ１２２）。

【0046】

このとき、磁気マークセンサ７によりスタート地点３Ａから１つ目（１番）の磁気マーク５が検出された場合は、１番の磁気マーク５に紐づけられた走行指示データが取得される。磁気マークセンサ７によりスタート地点３Ａから２つ目（２番）の磁気マーク５が検出された場合は、２番の磁気マーク５に紐づけられた走行指示データが取得される。

【0047】

そして、駆動制御部１６は、取得した走行指示データに応じた制御信号を走行モータ１１及び操舵モータ１２に出力する（手順Ｓ１２３）。駆動制御部１６は、例えば取得した走行指示データが加速指示である場合には、走行モータ１１の回転速度を高くするような制御信号を走行モータ１１に出力する。これにより、移動体２の速度が上昇するようになる。

【0048】

駆動制御部１６は、手順Ｓ１２３が実行された後、または手順Ｓ１２１で磁気マーク５が検出されていないと判断したときは、ずれ量算出部１４により算出された仮想ガイド線３と移動体２とのずれ量を取得する（手順Ｓ１２４）。そして、駆動制御部１６は、仮想ガイド線３と移動体２とのずれ量が０となるような制御信号を走行モータ１１及び操舵モータ１２に出力する（手順Ｓ１２５）。これにより、移動体２の位置座標及び向きが仮想ガイド線３に近づくようになる。

【0049】

続いて、駆動制御部１６は、移動体２が目的地点３Ｂに達したかどうかを判断する（手順Ｓ１２６）。駆動制御部１６は、移動体２が目的地点３Ｂに達していないと判断したときは、手順Ｓ１２１を再び実行する。駆動制御部１６は、移動体２が目的地点３Ｂに達したと判断したときは、本処理を終了する。

【0050】

以上のように構成された走行制御システム１において、移動体２の走行時、レーザセンサ９によって、移動体２の周囲にレーザを照射することで、移動体２の周囲の特徴物３０までの距離が検出され、ＳＬＡＭコントローラ１０によって、レーザセンサ９の検出データに基づいて移動体２の位置の推定演算が行われる。

【0051】

このとき、移動体２が目的地点３Ｂの手前の場所に到達する前は、図４（ａ）に示されるように、レーザセンサ９の検出データの距離範囲として通常距離範囲Ｐを使用して、移動体２の位置の推定演算が行われる。このため、移動体２から遠く離れた特徴物３０も、レーザセンサ９から照射されたレーザに容易に捉えられ、移動体２の位置の推定演算に利用可能となる。これにより、特徴物３０の数が少なくて済むため、特徴物３０の確保を容易に行うことができる。

【0052】

移動体２が目的地点３Ｂの手前の場所に到達すると、自動走行制御ユニット８の使用距離変更判断部１５からＳＬＡＭコントローラ１０に短距離使用指示信号が送られる。すると、ＳＬＡＭコントローラ１０では、図４（ｂ）に示されるように、レーザセンサ９の検出データの距離範囲として短距離範囲Ｑを使用して、移動体２の位置の推定演算が行われる。従って、移動体２に近い特徴物３０が移動体２の位置の推定演算に利用されることになるため、移動体２の位置の推定演算の精度が高くなる。

【0053】

以上のように本実施形態にあっては、移動体２の走行場所に応じてレーザセンサ９の検出データの使用距離範囲を変更して、移動体２の位置の推定演算が行われる。ここで、位置の推定精度が要求される精度必要場所には、棚の柱や壁などレーザを反射させる特徴物３０が存在する。そして、移動体２が精度必要場所を走行するときは、レーザセンサ９の検出データの使用距離範囲を短くすることにより、移動体２の位置の推定精度が要求される場所では、移動体２の近くに位置する特徴物３０により位置の推定が行われるため、移動体２の位置の推定精度を向上させることができる。

【0054】

また、レーザセンサ９の検出データの使用距離範囲を短くすることにより、移動体２から離れた場所に存在する特徴物３０以外の物、例えば人やフォークリフト等を検出しなくなるため、自己位置推定に対する外乱となり得る要素を減らすことができ、移動体２の位置の推定精度の向上に貢献する。

【0055】

また、本実施形態では、移動体２が精度必要場所を走行すると判断されたときは、移動体２が精度必要場所以外の場所を走行すると判断されたときに比べて、レーザセンサ９の検出データの使用距離範囲を短くして、移動体２の位置の推定演算が行われる。従って、移動体２が精度必要場所を走行するときは、レーザセンサ９の検出データの使用距離範囲が短くなるため、移動体２の位置の推定精度が向上する。

【0056】

また、本実施形態では、荷役装置２ａにより荷役が行われる荷役ステーションである目的地点３Ｂの手前では、移動体２の位置の推定精度が高くなるため、移動体２を目的地点３Ｂに精度良く停止させることができる。

【0057】

また、本実施形態では、精度必要場所以外を移動体２が走行する際には、位置推定精度を保つための特徴物３０を移動体２の走行経路の付近に置く必要がなく、特徴物３０の数を減らすことができる。

【0058】

なお、本発明は、上記実施形態には限定されない。例えば上記実施形態では、自動走行制御ユニット８において、移動体２が位置の推定精度が要求される精度必要場所を走行するかどうかを判断しているが、特にその形態には限られず、移動体２が精度必要場所を走行するかどうかの判断をＳＬＡＭコントローラ１０により行ってもよく、或いは上位システム等により行ってもよい。

【0059】

また、上記実施形態では、荷役ステーションは棚等であるが、荷役ステーションの場所としては、フォークリフトが荷物を移載する場所であれば特に限定されない。また、特徴物３０としては、特に棚の柱や壁でなくても、位置推定用に予め設けた静止物体等であってもよい。

【0060】

また、上記実施形態では、位置の推定精度が要求される精度必要場所は、荷役装置２ａにより荷役が行われる荷役ステーションである目的地点３Ｂの手前であるが、それ以外にも、例えば移動体２を停止させる必要がある交差点等であってもよい。

【0061】

また、上記実施形態では、データ上で仮想的に設定された仮想ガイド線３に沿って移動体２を走行させているが、荷役の際には、例えば床面に物理的に検出可能に設置された磁気ガイド線に沿って移動体２を走行させるシステムであってもよい。この場合には、位置の推定精度が要求される精度必要場所として、例えば荷役ステーションの手前の仮想ガイド線から磁気ガイド線に切り替わる場所において、磁気ガイド線を精度良く検出するためにレーザセンサ９の検出データの使用距離範囲を短くして、移動体２の位置の推定演算を行う。

【0062】

また、上記実施形態では、位置推定ユニット６は、自己位置推定技術としてレーザを利用したＳＬＡＭ手法を用いて移動体２の位置を推定しているが、本発明は、特にＳＬＡＭ手法には限られず、レーザを使用して距離を検出するセンサの検出データに基づいて、移動体２の位置を推定する手法であれば、適用可能である。

【0063】

また、上記実施形態の走行制御装置は、移動体２としてフォークリフトを走行経路に沿って自動的に走行させる装置であるが、本発明は、例えば搬送台車等のような自動走行可能な移動体全般に適用可能である。

【符号の説明】

【0064】

２…移動体、２ａ…荷役装置、３…仮想ガイド線（走行経路）、３Ｂ…目的地点（荷役ステーション）、４…走行制御装置、６…位置推定ユニット、９…レーザセンサ（距離検出部）、１０…ＳＬＡＭコントローラ（推定演算部）、１１…走行モータ（駆動部）、１２…操舵モータ（駆動部）、１４…ずれ量算出部（制御部）、１５…使用距離変更判断部（判断部）、１６…駆動制御部（制御部）、３０…特徴物（物体）、Ｐ…通常距離範囲、Ｑ…短距離範囲。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】