特許 7283263 クレーン、クレーンにおけるウエイト状態判定方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-05-22

(45)【発行日】2023-05-30

(54)【発明の名称】クレーン、クレーンにおけるウエイト状態判定方法

(51)【国際特許分類】

   B66C 23/74 20060101AFI20230523BHJP

【ＦＩ】

B66C23/74 E

【請求項の数】 13

(21)【出願番号】P 2019118852

(22)【出願日】2019-06-26

(65)【公開番号】P2021004118

(43)【公開日】2021-01-14

【審査請求日】2022-03-24

(73)【特許権者】

【識別番号】000246273

【氏名又は名称】コベルコ建機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100167302

【弁理士】

【氏名又は名称】種村 一幸

(74)【代理人】

【識別番号】100135817

【弁理士】

【氏名又は名称】華山 浩伸

(74)【代理人】

【識別番号】100141298

【弁理士】

【氏名又は名称】今村 文典

(72)【発明者】

【氏名】田中 靖弘

【審査官】八板 直人

(56)【参考文献】

【文献】特開２００６－３１５８４３（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１８／０９６７４９（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１７／１８３３２８（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｃ １３／００－１５／０６；１９／００－２３／９４

Ｂ６６Ｆ ９／００－１１／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

下部走行体および前記下部走行体上に旋回可能に設けられた上部旋回体を含み、複数のウエイトを装着可能な本体部と、
前記本体部に設けられ、予め特定識別データが記録された電子タグである本体タグと、
前記本体部に設けられ、それぞれ予め識別データが記録された電子タグである複数のウエイトタグがそれぞれ取り付けられた複数の前記ウエイトが周囲に存在する状況下において、無線通信により前記ウエイトタグ各々から前記識別データおよび前記ウエイトタグ各々におけるデータ要求の受信信号の強度を表す受信強度のデータを取得するタグリーダーと、
前記タグリーダーからデータを取得するデータ処理装置と、を備え、
前記タグリーダーは、前記無線通信により前記本体タグから前記特定識別データおよび前記受信強度のデータを取得する処理をさらに実行し、
前記データ処理装置は、
前記タグリーダーから前記本体タグに対応する前記特定識別データおよび前記受信強度のデータと前記ウエイトタグごとの前記識別データおよび前記受信強度のデータとを取得するデータ取得部と、
前記特定識別データに対応する前記受信強度を基準にして基準強度を設定する第１基準設定部と、
複数の前記ウエイトタグに対応する複数の前記識別データを、前記基準強度を超える前記受信強度に対応する装着ウエイトデータとその他の非装着ウエイトデータとに判別するデータ判別部と、
前記装着ウエイトデータに基づいて前記本体部への前記ウエイトの装着状態を判定する装着判定部と、を有するクレーン。

【請求項2】

下部走行体および前記下部走行体上に旋回可能に設けられた上部旋回体を含み、複数のウエイトを装着可能な本体部と、
前記本体部に設けられ、予め特定識別データが記録された電子タグである本体タグと、
前記本体部に設けられ、それぞれ予め識別データが記録された電子タグである複数のウエイトタグがそれぞれ取り付けられた複数の前記ウエイトが周囲に存在する状況下において、無線通信により前記ウエイトタグ各々から前記識別データを読み取るタグリーダーと、
前記タグリーダーからデータを取得するデータ処理装置と、を備え、
前記タグリーダーは、
前記ウエイトタグ各々からの受信信号の強度である受信強度を検出する受信強度検出部を有し、
前記タグリーダーは、前記無線通信により前記本体タグから前記特定識別データを読み取る処理、および前記本体タグに対応する前記受信強度を検出する処理をさらに実行し、
前記データ処理装置は、
前記タグリーダーから前記ウエイトタグごとの前記識別データおよび前記受信強度のデータを取得するデータ取得部と、
複数の前記ウエイトタグに対応する複数の前記識別データを、予め設定される基準強度を超える前記受信強度に対応する装着ウエイトデータとその他の非装着ウエイトデータとに判別するデータ判別部と、
前記装着ウエイトデータに基づいて前記本体部への前記ウエイトの装着状態を判定する装着判定部と、を有し、
前記データ取得部は、前記タグリーダーから前記本体タグに対応する前記特定識別データおよび前記受信強度のデータをさらに取得し、
前記データ処理装置は、前記特定識別データに対応する前記受信強度を基準にして前記基準強度を設定する第１基準設定部をさらに備える、クレーン。

【請求項3】

下部走行体および前記下部走行体上に旋回可能に設けられた上部旋回体を含み、複数のウエイトを装着可能な本体部と、
前記本体部に設けられ、それぞれ予め識別データが記録された電子タグである複数のウエイトタグがそれぞれ取り付けられた複数の前記ウエイトが周囲に存在する状況下において、無線通信により前記ウエイトタグ各々から前記識別データおよび前記ウエイトタグ各々におけるデータ要求の受信信号の強度を表す受信強度のデータを取得するタグリーダーと、
前記タグリーダーからデータを取得するデータ処理装置と、を備え、
前記データ処理装置は、
前記タグリーダーから前記ウエイトタグごとの前記識別データおよび前記受信強度のデータを取得するデータ取得部と、
得られた複数の前記受信強度のうち予め定められた特定識別データと一致する前記識別データに対応する１つを基準にして基準強度を設定する第２基準設定部と、
複数の前記ウエイトタグに対応する複数の前記識別データを、前記基準強度を超える前記受信強度に対応する装着ウエイトデータとその他の非装着ウエイトデータとに判別するデータ判別部と、
前記装着ウエイトデータに基づいて前記本体部への前記ウエイトの装着状態を判定する装着判定部と、を有するクレーン。

【請求項4】

下部走行体および前記下部走行体上に旋回可能に設けられた上部旋回体を含み、複数のウエイトを装着可能な本体部と、
前記本体部に設けられ、それぞれ予め識別データが記録された電子タグである複数のウエイトタグがそれぞれ取り付けられた複数の前記ウエイトが周囲に存在する状況下において、無線通信により前記ウエイトタグ各々から前記識別データを読み取るタグリーダーと、
前記タグリーダーからデータを取得するデータ処理装置と、を備え、
前記タグリーダーは、
前記ウエイトタグ各々からの受信信号の強度である受信強度を検出する受信強度検出部を有し、
前記データ処理装置は、
前記タグリーダーから前記ウエイトタグごとの前記識別データおよび前記受信強度のデータを取得するデータ取得部と、
得られた複数の前記受信強度のうち予め定められた特定識別データと一致する前記識別データに対応する１つを基準にして基準強度を設定する第２基準設定部と、
複数の前記ウエイトタグに対応する複数の前記識別データを、前記基準強度を超える前記受信強度に対応する装着ウエイトデータとその他の非装着ウエイトデータとに判別するデータ判別部と、
前記装着ウエイトデータに基づいて前記本体部への前記ウエイトの装着状態を判定する装着判定部と、を有する、クレーン。

【請求項5】

前記データ処理装置は、前記ウエイトの装着状態の判定結果を表す情報を通知する通知部をさらに有する、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載のクレーン。

【請求項6】

前記通知部は、前記非装着ウエイトデータの情報をさらに通知する、請求項５に記載のクレーン。

【請求項7】

前記装着判定部は、前記装着ウエイトデータの数と既知の前記ウエイトの単体重量とに基づいて前記本体部に装着されている前記ウエイトの重量を判定する、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載のクレーン。

【請求項8】

複数の前記ウエイトが、前記上部旋回体に取り外し可能に装着される１つ以上のカウンターウエイトを含む、請求項１から請求項７のいずれか１項に記載のクレーン。

【請求項9】

複数の前記ウエイトが、前記下部走行体に取り外し可能に装着される１つ以上のボディウエイトをさらに含む、請求項８に記載のクレーン。

【請求項10】

下部走行体および前記下部走行体上に旋回可能に設けられた上部旋回体を含み、複数のウエイトを装着可能な本体部と、
前記本体部に設けられ、予め特定識別データが記録された電子タグである本体タグと、
前記本体部に設けられ、予め識別データが記録された電子タグであるウエイトタグがそれぞれ取り付けられた複数の前記ウエイトが周囲に存在する状況下において、無線通信により前記ウエイトタグ各々から前記識別データを取得するタグリーダーと、
前記タグリーダーからデータを取得するデータ処理装置と、を備えるクレーンにおけるウエイト状態判定方法であって、
前記タグリーダーが、前記無線通信により前記ウエイトタグ各々から前記識別データおよび前記ウエイトタグ各々における前記タグリーダーからの受信信号の強度を表す受信強度のデータを取得する処理を実行する工程と、
前記タグリーダーが、前記無線通信により前記本体タグから前記特定識別データおよび前記受信強度のデータを取得する処理を実行する工程と、
前記データ処理装置が、前記タグリーダーから前記本体タグに対応する前記特定識別データおよび前記受信強度のデータと前記ウエイトタグごとの前記識別データおよび前記受信強度のデータとを取得する工程と、
前記データ処理装置が、前記特定識別データに対応する前記受信強度を基準にして基準強度を設定すると、
前記データ処理装置が、複数の前記ウエイトタグに対応する複数の前記識別データを、前記基準強度を超える前記受信強度に対応する装着ウエイトデータとその他の非装着ウエイトデータとに判別する工程と、
前記データ処理装置が、前記装着ウエイトデータに基づいて前記本体部への前記ウエイトの装着状態を判定する工程と、を含むクレーンにおけるウエイト状態判定方法。

【請求項11】

下部走行体および前記下部走行体上に旋回可能に設けられた上部旋回体を含み、複数のウエイトを装着可能な本体部と、
前記本体部に設けられ、予め特定識別データが記録された電子タグである本体タグと、
前記本体部に設けられ、予め識別データが記録された電子タグであるウエイトタグがそれぞれ取り付けられた複数の前記ウエイトが周囲に存在する状況下において、無線通信により前記ウエイトタグ各々から前記識別データを取得するタグリーダーと、
前記タグリーダーからデータを取得するデータ処理装置と、を備えるクレーンにおけるウエイト状態判定方法であって、
前記タグリーダーが、前記無線通信により前記ウエイトタグ各々から前記識別データを取得する処理および前記ウエイトタグ各々からの受信信号の強度である受信強度を検出する処理を実行する工程と、
前記タグリーダーが、前記無線通信により前記本体タグから前記特定識別データを取得する処理および前記本体タグに対応する前記受信強度を検出する処理を実行する処理を実行する工程と、
前記データ処理装置が、前記タグリーダーから前記本体タグに対応する前記特定識別データおよび前記受信強度のデータと前記ウエイトタグごとの前記識別データおよび前記受信強度のデータとを取得する工程と、
前記データ処理装置が、前記特定識別データに対応する前記受信強度を基準にして基準強度を設定する工程と、
前記データ処理装置が、複数の前記ウエイトタグに対応する複数の前記識別データを、前記基準強度を超える前記受信強度に対応する装着ウエイトデータとその他の非装着ウエイトデータとに判別する工程と、
前記データ処理装置が、前記装着ウエイトデータに基づいて前記本体部への前記ウエイトの装着状態を判定する工程と、を含むクレーンにおけるウエイト状態判定方法。

【請求項12】

下部走行体および前記下部走行体上に旋回可能に設けられた上部旋回体を含み、複数のウエイトを装着可能な本体部と、
前記本体部に設けられ、それぞれ予め識別データが記録された電子タグである複数のウエイトタグがそれぞれ取り付けられた複数の前記ウエイトが周囲に存在する状況下において、無線通信により前記ウエイトタグ各々から前記識別データおよび前記ウエイトタグ各々におけるデータ要求の受信信号の強度を表す受信強度のデータを取得するタグリーダーと、
前記タグリーダーからデータを取得するデータ処理装置と、を備えるクレーンにおけるウエイト状態判定方法であって、
前記データ処理装置が、前記タグリーダーから前記ウエイトタグごとの前記識別データおよび前記受信強度のデータを取得する工程と、
前記データ処理装置が、得られた複数の前記受信強度のうち予め定められた特定識別データと一致する前記識別データに対応する１つを基準にして基準強度を設定する工程と、
前記データ処理装置が、複数の前記ウエイトタグに対応する複数の前記識別データを、前記基準強度を超える前記受信強度に対応する装着ウエイトデータとその他の非装着ウエイトデータとに判別する工程と、
前記データ処理装置が、前記装着ウエイトデータに基づいて前記本体部への前記ウエイトの装着状態を判定する工程と、を含む、クレーンにおけるウエイト状態判定方法。

【請求項13】

下部走行体および前記下部走行体上に旋回可能に設けられた上部旋回体を含み、複数のウエイトを装着可能な本体部と、
前記本体部に設けられ、それぞれ予め識別データが記録された電子タグである複数のウエイトタグがそれぞれ取り付けられた複数の前記ウエイトが周囲に存在する状況下において、無線通信により前記ウエイトタグ各々から前記識別データを読み取るタグリーダーと、
前記タグリーダーからデータを取得するデータ処理装置と、を備えるクレーンにおけるウエイト状態判定方法であって、
前記タグリーダーが、前記無線通信により前記ウエイトタグ各々から前記識別データを取得する処理および前記ウエイトタグ各々からの受信信号の強度である受信強度を検出する処理を実行する工程と、
前記データ処理装置が、前記タグリーダーから前記ウエイトタグごとの前記識別データおよび前記受信強度のデータを取得する工程と、
前記データ処理装置が、得られた複数の前記受信強度のうち予め定められた特定識別データと一致する前記識別データに対応する１つを基準にして基準強度を設定する工程と、
前記データ処理装置が、複数の前記ウエイトタグに対応する複数の前記識別データを、前記基準強度を超える前記受信強度に対応する装着ウエイトデータとその他の非装着ウエイトデータとに判別する工程と、
前記データ処理装置が、前記装着ウエイトデータに基づいて前記本体部への前記ウエイトの装着状態を判定する工程と、を含む、クレーンにおけるウエイト状態判定方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ウエイトの装着状態を判定可能なクレーンおよびクレーンにおけるウエイト状態判定方法に関する。

【背景技術】

【0002】

クレーンは、下部走行体および上部旋回体を含む本体部と、前記上部旋回体に起伏可能に連結されたブームとを備える。前記ブームは、吊荷が吊される吊りロープを支える。

【0003】

また、前記本体部の安定性を高める１つ以上のウエイトが、現場での作業条件に応じて前記本体部に装着される場合がある。具体的には、１つ以上のカウンターウエイトが、前記上部旋回体に装着される場合があり、１つ以上のボディウエイトが前記下部走行体に装着される場合がある。

【0004】

さらに、前記クレーンは、過負荷防止装置を備える。前記過負荷防止装置は、前記ブームの長さおよび前記ウエイトの装着状態の情報を含むクレーン構成情報、および、前記吊荷の重量に基づいて、前記ブームの動作および前記吊りロープの巻き上げまたは繰り出しの動作を制限する。

【0005】

前記ウエイトの装着状態の情報が、操作パネルなどの入力装置に対する人の操作によって入力される場合がある。この場合、情報の誤入力が生じやすい。

【0006】

また、前記ウエイトの数を検出するための複数の電子部品が、前記ウエイト各々と前記本体部とに設けられ、前記ウエイトが前記本体部に装着されるときに、前記複数の電子部品が信号線で接続される場合がある。この場合、前記信号線を接続するための高所作業が必要となり、安全上好ましくない。

【0007】

また、前記クレーンが、前記ウエイト各々に取り付けられた電子タグに記録されたデータを無線通信により取得するタグリーダーを備え、前記タグリーダーの取得データに基づいて前記ウエイトの装着状態を検出することが知られている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0008】

【文献】特開平８－１８８３８３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0009】

ところで、前記本体部に未装着の前記ウエイトが、前記クレーンの作業現場に置かれる場合がある。この場合、前記本体部に設けられた前記タグリーダーが、未装着の前記ウエイトに取り付けられた前記電子タグからデータを取得してしまう。

【0010】

仮に、前記タグリーダーがデータを取得できた全ての前記電子タグの数が前記ウエイトの装着数としてカウントされると、前記ウエイトの装着状態の誤判定が生じるおそれがある。

【0011】

本発明の目的は、未装着のウエイトが現場に存在する場合でも、ウエイトの装着状態を自動的に正しく判定することができるクレーンおよびウエイト状態判定方法を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0012】

本発明の一の局面に係るクレーンは、本体部と、タグリーダーと、データ処理装置と、を備える。前記本体部は、下部走行体および前記下部走行体上に旋回可能に設けられた上部旋回体を含み、複数のウエイトを装着可能である。前記タグリーダーは、前記本体部に設けられ、それぞれ予め識別データが記録された電子タグである複数のウエイトタグがそれぞれ取り付けられた複数の前記ウエイトが周囲に存在する状況下において、無線通信により前記ウエイトタグ各々から前記識別データおよび前記ウエイトタグ各々における前記タグリーダーからの受信信号の強度を表す受信強度のデータを取得する。前記データ処理装置は、前記タグリーダーからデータを取得する。前記データ処理装置は、データ取得部と、データ判別部と、装着判定部と、を有する。前記データ取得部は、前記タグリーダーから前記ウエイトタグごとの前記識別データおよび前記受信強度のデータを取得する。前記データ判別部は、複数の前記ウエイトタグに対応する複数の前記識別データを、予め設定される基準強度を超える前記受信強度に対応する装着ウエイトデータとその他の非装着ウエイトデータとに判別する。前記装着判定部は、前記装着ウエイトデータに基づいて前記本体部への前記ウエイトの装着状態を判定する。

【0013】

本発明の他の局面に係るクレーンは、本体部と、タグリーダーと、データ処理装置と、を備える。前記本体部は、下部走行体および前記下部走行体上に旋回可能に設けられた上部旋回体を含み、複数のウエイトを装着可能である。前記タグリーダーは、前記本体部に設けられ、それぞれ予め識別データが記録された電子タグである複数のウエイトタグがそれぞれ取り付けられた複数の前記ウエイトが周囲に存在する状況下において、無線通信により前記ウエイトタグ各々から前記識別データを読み取る。前記データ処理装置は、前記タグリーダーからデータを取得する。前記タグリーダーは、前記ウエイトタグ各々からの受信信号の強度である受信強度を検出する受信強度検出部を有する。前記データ処理装置は、データ取得部と、データ判別部と、装着判定部と、を備える。前記データ取得部は、前記タグリーダーから前記ウエイトタグごとの前記識別データおよび前記受信強度のデータを取得する。前記データ判別部は、複数の前記ウエイトタグに対応する複数の前記識別データを、予め設定される基準強度を超える前記受信強度に対応する装着ウエイトデータとその他の非装着ウエイトデータとに判別する。前記装着判定部は、前記装着ウエイトデータに基づいて前記本体部への前記ウエイトの装着状態を判定する。

【0014】

本発明の他の局面に係るクレーンにおけるウエイト状態判定方法は、前記本体部と、前記タグリーダーと、前記データ処理装置と、を備えるクレーンにおいて前記ウエイトの装着状態を判定する方法である。本方法は、以下の４つの工程を含む。前記４つの工程は、前記タグリーダーが、前記無線通信により前記ウエイトタグ各々から前記識別データおよび前記ウエイトタグ各々における前記タグリーダーからの受信信号の強度を表す受信強度のデータを取得する処理を実行する工程を含む。さらに、前記４つの工程は、前記データ処理装置が、前記タグリーダーから前記ウエイトタグごとの前記識別データおよび前記受信強度のデータを取得する工程を含む。さらに、前記４つの工程は、前記データ処理装置が、複数の前記ウエイトタグに対応する複数の前記識別データを、予め設定される基準強度を超える前記受信強度に対応する装着ウエイトデータとその他の非装着ウエイトデータとに判別する工程を含む。さらに、前記４つの工程は、前記データ処理装置が、前記装着ウエイトデータに基づいて前記本体部への前記ウエイトの装着状態を判定する工程を含む。

【0015】

本発明の他の局面に係るクレーンにおけるウエイト状態判定方法は、前記本体部と、前記タグリーダーと、前記データ処理装置と、を備えるクレーンにおいて前記ウエイトの装着状態を判定する方法である。本方法は、以下の４つの工程を含む。前記４つの工程は、前記タグリーダーが、前記無線通信により前記ウエイトタグ各々から前記識別データを取得する処理および前記ウエイトタグ各々からの受信信号の強度である受信強度を検出する処理を実行する工程を含む。さらに、前記４つの工程は、前記データ処理装置が、前記タグリーダーから前記ウエイトタグごとの前記識別データおよび前記受信強度のデータを取得する工程を含む。さらに前記４つの工程は、前記データ処理装置が、複数の前記ウエイトタグに対応する複数の前記識別データを、予め設定される基準強度を超える前記受信強度に対応する装着ウエイトデータとその他の非装着ウエイトデータとに判別する工程を含む。さらに前記４つの工程は、前記データ処理装置が、前記装着ウエイトデータに基づいて前記本体部への前記ウエイトの装着状態を判定する工程を含む。

【発明の効果】

【0016】

本発明によれば、未装着のウエイトが現場に存在する場合でも、ウエイトの装着状態を自動的に正しく判定することができるクレーンおよびウエイト状態判定方法を提供することが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】図１は、第１実施形態に係るクレーンの構成図である。

【図2】図２は、第１実施形態に係るクレーンにおける制御関連機器の構成を表すブロック図である。

【図3】図３は、第１実施形態に係るクレーンにおけるメインコントローラー、過負荷防止装置およびＥＣＵの構成を表すブロック図である。

【図4】図４は、第１実施形態に係るクレーンにおけるタグリーダーの構成を示すブロック図である。

【図5】図５は、第１実施形態に係るクレーンにおけるウエイト状態判定処理の手順の一例を示すフローチャートである。

【図6】図６は、第２実施形態に係るクレーンの構成図である。

【図7】図７は、第３実施形態に係るクレーンにおけるタグリーダーの構成を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。なお、以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

【0019】

［第１実施形態：クレーン１０の構成］
第１実施形態に係るクレーン１０は、吊り荷を吊り上げつつ移動させる移動式クレーンである。

【0020】

図１に示されるように、クレーン１０は、下部走行体１１、上部旋回体１２、キャブ１３、走行装置１４、ガントリ１５、第１ウインチ装置１６１、第２ウインチ装置１６２、ブーム２１、フック３０、起伏ロープ３１および吊りロープ３２などを備える。

【0021】

キャブ１３、ガントリ１５、第１ウインチ装置１６１および第２ウインチ装置１６２は、上部旋回体１２によって支持されている。キャブ１３は、上部旋回体１２と一体に構成されている。ブーム２１は、上部旋回体１２に対し起伏可能に連結されている。

【0022】

上部旋回体１２は、下部走行体１１上に旋回可能に設けられている。下部走行体１１は、上部旋回体１２を旋回可能に支持する台座部分である。上部旋回体１２は、不図示の駆動源によって旋回駆動される。

【0023】

上部旋回体１２が旋回する場合、キャブ１３、ガントリ１５、第１ウインチ装置１６１、第２ウインチ装置１６２およびブーム２１も、上部旋回体１２とともに旋回する。

【0024】

走行装置１４は、下部走行体１１と一体に構成されている。走行装置１４は、下部走行体１１を支持し、走行可能である。図１は、走行装置１４がクローラー式の装置である例を示す。なお、走行装置１４が、車輪で走行する装置であってもよい。

【0025】

起伏ロープ３１は、ブーム２１の先端部から、ガントリ１５に設けられたガントリシーブ２３を経て第１ウインチ装置１６１へ張り渡されている。第１ウインチ装置１６１は、起伏ロープ３１を介してブーム２１を支える。

【0026】

吊りロープ３２は、フック３０から、ブーム２１の先端部に設けられたブームポイントアイドラーシーブ２２を経て第２ウインチ装置１６２へ張り渡されている。第２ウインチ装置１６２は、吊りロープ３２を介してフック３０およびフック３０に吊される吊荷を支える。

【0027】

第１ウインチ装置１６１は、起伏ロープ３１の巻き取り、または、繰り出しを行うことにより、ブーム２１を起伏させる。第２ウインチ装置１６２は、吊りロープ３２の巻き取り、または、繰り出しを行うことにより、フック３０を昇降させる。

【0028】

ここで、下部走行体１１および上部旋回体１２のことをクレーン１０の本体部と称する。前記本体部の安定性を高める１つまたは複数のウエイト１７が、現場での作業条件に応じて前記本体部に装着される場合がある。ウエイト１７は、前記本体部の安定性を高めるために前記本体部に装着される。

【0029】

ウエイト１７は、上部旋回体１２に取り外し可能に装着される１つ以上のカウンターウエイト１７１を含む。さらに、ウエイト１７が、下部走行体１１に取り外し可能に装着される１つ以上のボディウエイト１７２を含む場合もある。

【0030】

図２に示されるように、クレーン１０は、エンジン４１、油圧ポンプ４２および油圧制御弁４３などの駆動系の機器を備える。さらに、クレーン１０は、メインコントローラー６１、過負荷防止装置６２、ＥＣＵ（Engine Control Unit）６３および補助記憶装置６４などの制御系の機器を備える。

【0031】

さらに、クレーン１０は、キャブ１３内に設けられた操作装置５１および表示装置５２などのヒューマンインターフェースのための装置と、クレーン１０の状態を検出する検出装置４４とを備える。検出装置４４は、各種のセンサーを含む。

【0032】

操作装置５１は、前記操縦者の操作を受け付ける装置である。表示装置５２は情報を表示する装置である。操作装置５１は、操作レバー５１１、操作ボタン５１２および入力装置５１３などを含む。

【0033】

入力装置５１３は、前記操縦者による情報入力を受け付ける。例えば、入力装置５１３は、表示装置５２と一体に構成されたタッチパネルなどである。また、入力装置５１３が、前記操縦者の音声操作による情報入力を受け付ける装置であってもよい。

【0034】

検出装置４４は、荷重センサー４４１およびブーム角度センサー４４２などを含む。荷重センサー４４１は、前記吊荷の重さを検出する。ブーム角度センサー４４２は、ブーム２１の起伏角度を検出する。

【0035】

メインコントローラー６１、ＥＣＵ６３、過負荷防止装置６２、検出装置４４および表示装置５２は、ＣＡＮ（Controller Area Network）などの車載ネットワーク９を通じて相互に通信可能である。

【0036】

各種の検出装置４４の検出結果は、車載ネットワーク９を通じてメインコントローラー６１、ＥＣＵ６３および過負荷防止装置６２へ伝送される。

【0037】

エンジン４１は、油圧ポンプ４２を駆動する。油圧制御弁４３が、ＥＣＵ６３またはメインコントローラー６１からの制御信号に従って不図示の油圧モーターなどの目的の駆動部へ圧縮油を供給する。前記駆動部は、ウインチ装置１６または上部旋回体１２などの駆動対象を駆動する。

【0038】

メインコントローラー６１は、操作装置５１に対する操作または各種の検出装置４４の検出結果に応じて、油圧制御弁４３などの制御対象を制御する。

【0039】

ＥＣＵ６３は、各種の検出装置４４の検出結果に応じて、または、メインコントローラー６１からの前記制御指令に従って、エンジン４１および油圧制御弁４３の一部を制御する。補助記憶装置６４は、コンピューター読み取り可能な不揮発性の記憶装置である。例えば、ＳＳＤ（Solid State Drive）またはＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）などが、補助記憶装置６４として採用される。

【0040】

過負荷防止装置６２は、ブーム２１の長さおよびウエイト１７の装着状態の情報を含むクレーン構成情報、および、荷重センサー４４１の検出結果に基づいて、ブーム２１の動作および起伏ロープ３１の巻き取りまたは繰り出しの動作を制限する。

【0041】

図３に示されるように、メインコントローラー６１、ＥＣＵ６３および過負荷防止装置６２は、それぞれＭＰＵ（Miro Processing Unit）６０１、ＲＡＭ（Random Access Memory）６０２、不揮発性メモリー６０３および通信インターフェイス６０４などを備える。なお、ＲＡＭ６０２および不揮発性メモリー６０３は、コンピューター読み取り可能な記憶装置である。

【0042】

ＭＰＵ６０１は、予め不揮発性メモリー６０３に記憶されたプログラムを実行することにより、各種のデータ処理および制御を実行するプロセッサーの一例である。

【0043】

ＲＡＭ６０２は、ＭＰＵ６０１によって実行される前記プログラムおよびＭＰＵ６０１が導出もしくは参照するデータを一時記憶する揮発性のメモリーである。

【0044】

不揮発性メモリー６０３は、ＭＰＵ６０１によって実行される前記プログラムおよびＭＰＵ６０１が参照するデータを記憶する。例えば、不揮発性メモリー６０３がＥＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリーなどであることが考えられる。

【0045】

通信インターフェイス６０４は、自装置のＭＰＵ６０１と他装置との間の車載ネットワーク９を通じたデータ通信を制御する装置である。

【0046】

クレーン１０には、複数のウエイト１７が用意されている。これら複数のウエイト１７の一部または全部が、前記本体部に装着される。

【0047】

複数のウエイト１７には、それぞれ予め識別データＤ１１が記録された電子タグである複数のウエイトタグ１８が取り付けられている。例えば、識別データＤ１１は、クレーン１０の機種、ウエイト１７の種類またはウエイト１７の単体重量のうちの１つまたは複数を識別可能なデータである。ここで、ウエイト１７の種類は、カウンターウエイト１７１またはボディウエイト１７２である。

【0048】

そして、クレーン１０は、前記本体部に設けられたタグリーダー７をさらに備える。図１に示される例では、タグリーダー７は、上部旋回体１２に配置されている。これにより、タグリーダー７は、有線の車載ネットワーク９を通じて過負荷防止装置６２と通信可能である。

【0049】

タグリーダー７は、複数のウエイトタグ１８がそれぞれ取り付けられた複数のウエイト１７が周囲に存在する状況下で、無線通信によりウエイトタグ１８各々から識別データＤ１１を取得する。ここで、タグリーダー７の周囲は、クレーン１０の作業現場における前記本体部から離れた位置を含む領域である。

【0050】

例えば、タグリーダー７は、ウエイトタグ１８各々とＢｌｕｅｔｏｏｔｈまたはＬＰＷＡ（Low Power Wide Aare）通信などの無線通信を行うことにより、ウエイトタグ１８各々から識別データＤ１１を取得する。前記ＬＰＷＡ通信は、例えばＬｏＲａＷＡＮまたはＳＩＧＦＯＸなどの通信規格に準拠した通信である。

【0051】

過負荷防止装置６２は、タグリーダー７から車載ネットワーク９を通じて識別データＤ１１などを取得可能である。過負荷防止装置６２はデータ処理装置の一例である。過負荷防止装置６２は、タグリーダー７から取得した識別データＤ１１に基づいて、前記本体部におけるウエイト１７の装着状態を判定する。

【0052】

クレーン１０は、無線通信網を含むネットワーク回線を通じて不図示の外部の管理装置と通信を行う通信装置６５も備える。過負荷防止装置６２はは、メインコントローラー６１および通信装置６５を通じて、クレーン１０の状況を表すデータを前記管理装置へ送信することができる。なお、過負荷防止装置６２が、通信装置６５と接続されていてもより。この場合、過負荷防止装置６２は、通信装置６５を通じて、クレーン１０の状況を表すデータを前記管理装置へ送信する。

【0053】

ところで、前記本体部に未装着のウエイト１７が、クレーン１０の作業現場に置かれる場合がある。この場合、前記本体部に設けられたタグリーダー７が、未装着のウエイト１７に取り付けられたウエイトタグ１８からデータを取得してしまう。

【0054】

仮に、タグリーダー７が識別データＤ１１を取得できた全てのウエイトタグ１８の数がウエイト１７の装着数としてカウントされると、ウエイト１７の装着状態の誤判定が生じるおそれがある。

【0055】

一方、クレーン１０においては、過負荷防止装置６２が、後述するウエイト状態判定処理を実行する（図５参照）。これにより、過負荷防止装置６２は、未装着のウエイト１７が現場に存在する場合でも、ウエイト１７の装着状態を自動的に正しく判定することができる。

【0056】

［タグリーダー７の構成］
ここで、図４を参照しつつ、タグリーダー７の構成について説明する。図４に示されるように、タグリーダー７は、送信回路７１、受信回路７２、アンテナ７３、ＭＰＵ７４、ＲＯＭ７５、ＲＡＭ７６および通信インターフェイス７７を備える。

【0057】

送信回路７１は、ＭＰＵ７４の指令に従ってウエイトタグ１８に対してデータ要求信号を送信する。送信回路７１は、アンテナ７３を通じて前記データ要求信号を送信する。

【0058】

受信回路７２は、前記データ要求信号に対する応答信号であるデータ搬送信号を受信し、前記データ搬送信号に復調処理を施すことにより、前記データ搬送信号に含まれるデータを特定する。

【0059】

本実施形態において、前記データ搬送信号に含まれるデータは、識別データＤ１１、バッテリー残量データＤ１２および信号強度データＤ１３である。バッテリー残量データＤ１２は、ウエイトタグ１８各々が備えるバッテリーの残量を表すデータである。

【0060】

信号強度データＤ１３は、ウエイトタグ１８各々における前記データ要求信号の強度を表す受信強度のデータである。ウエイトタグ１８各々は、タグリーダー７から受信する前記データ要求信号の強度を検出する回路を備える。前記データ要求信号は、ウエイトタグ１８各々におけるタグリーダー７からの受信信号の一例である。通常、タグリーダー７からウエイトタグ１８までの距離が長いほど、ウエイトタグ１８における前記受信強度が小さい。

【0061】

受信回路７２は、アンテナ７３を通じて前記データ搬送信号を受信し、識別データＤ１１、バッテリー残量データＤ１２および受信強度データＤ１３を含むタグデータＤ１をＭＰＵ７４へ伝送する。

【0062】

ＭＰＵ７４は、過負荷防止装置６２からの指令に従って、送信回路７１に前記データ要求信号を送信させ、さらに、受信回路７２から取得したタグデータＤ１を過負荷防止装置６２へ送信する。

【0063】

ＭＰＵ７４は、予めＲＯＭ７５に記憶されたコンピュータープログラムを実行することにより、ウエイトタグ１８などの電子タグからのデータの取得、過負荷防止装置６２からの指令の取得および過負荷防止装置６２へのデータの出力に関する処理を実行する。

【0064】

ＲＡＭ７６は、ＭＰＵ７４が実行するプログラムおよびＭＰＵ７４が参照または出力するデータを一次記憶する。

【0065】

通信インターフェイス７７は、ＭＰＵ７４と他装置との間の車載ネットワーク９を通じたデータ通信を制御する装置である。

【0066】

［ウエイト状態判定処理］
次に、図５に示されるフローチャートを参照しつつ、前記ウエイト状態判定処理の手順の一例について説明する。

【0067】

過負荷防止装置６２は、ＭＰＵ６０１が予め定められたコンピュータープログラムを実行することによって実現される複数の処理モジュールを含む。これら複数の処理モジュールが、前記ウエイト状態判定処理を実行する。前記複数の処理モジュールは、データ取得部６ａ、基準設定部６ｂ、データ判別部６ｃ、装着判定部６ｄ、バッテリー判定部６ｅ、通知部６ｆおよび制限部６ｇを含む。

【0068】

以下の説明において、Ｓ１０１～Ｓ１０８は、前記ウエイト状態判定処理において過負荷防止装置６２によって実行される複数の工程の識別符号を表す。また、Ｓ２０１～Ｓ２０３は、前記ウエイト状態判定処理においてタグリーダー７によって実行される複数の工程の識別符号を表す。

【0069】

例えば、予め定められたウエイト判定開始操作が入力装置５１３に対して行われたときに、データ取得部６ａが前記ウエイト状態判定処理を開始する。まず、過負荷防止装置６２が前記ウエイト状態判定処理において実行する工程について説明する。

【0070】

＜工程Ｓ１０１＞
前記ウエイト状態判定処理において、まず、データ取得部６ａが、タグリーダー７に対してリード指令を出力する。前記リード指令は、ウエイトタグ１８からデータを取得する処理をタグリーダー７に開始させる指令である。

【0071】

＜工程Ｓ１０２＞
次に、データ取得部６ａは、タグリーダー７からタグデータＤ１を取得する。前述したように、タグデータＤ１は、識別データＤ１１、バッテリー残量データＤ１２および受信強度データＤ１３を含む。

【0072】

＜工程Ｓ１０３＞
次に、基準設定部６ｂが、後の工程Ｓ１０５において受信強度データＤ１３との比較の対象となる基準強度を設定する。工程Ｓ１０３の処理を実行する基準設定部６ｂは、第１基準設定部の一例である。

【0073】

工程Ｓ１０３において、基準設定部６ｂは、工程Ｓ１０２で得られた複数の受信強度データＤ１３のうち予め定められた特定識別データＤ２と一致する識別データＤ１１に対応する１つを基準にして前記基準強度を設定する。

【0074】

特定識別データＤ２は、複数のカウンターウエイト１７１のうちの１つであるベースウエイトに取り付けられたウエイトタグ１８に予め記録されている。前記ベースウエイトは、上部旋回体１２に装着される可能性がある複数のカウンターウエイト１７１のうち、必ず上部旋回体１２に装着される１つである。

【0075】

即ち、基準設定部６ｂは、前記ベースウエイトに取り付けられたウエイトタグ１８に対応する前記受信強度を基準にして前記基準強度を設定する。これにより、前記基準強度が、タグリーダー７が前記ベースウエイトの装着位置に配置されたウエイトタグ１８と無線通信を行う場合における前記データ搬送信号の強度を基準にして設定される。

【0076】

例えば、基準設定部６ｂは、特定識別データＤ２と一致する識別データＤ１１に対応する受信強度データＤ１３に予め定められた１より大きな係数を乗算することによって前記基準強度を導出する。

【0077】

なお、複数の識別データＤ１１の全てが特定識別データＤ２と一致しない場合、基準設定部６ｂは、予め定められたエラー通知処理を実行した上で前記ウエイト状態判定処理を終了させる。

【0078】

さらに、基準設定部６ｂは、特定識別データＤ２と一致する識別データＤ１１に対応する受信強度データＤ１３が、予め定められた下限値を下回る場合にも前記エラー通知処理を実行した上で前記ウエイト状態判定処理を終了させる。前記エラー通知処理に関する記載は、図５において省略されている。

【0079】

＜工程Ｓ１０４＞
次に、データ判別部６ｃが、工程Ｓ１０２で得られた複数の識別データＤ１１を、工程Ｓ１０３で設定される前記基準強度を超える受信強度データＤ１３に対応する装着ウエイトデータとその他の非装着ウエイトデータとに判別する。

【0080】

前記装着ウエイトデータは、既に前記本体部に装着されていると判定されたウエイト１７に対応する識別データＤ１１である。前記非装着ウエイトデータは、作業現場に存在するが前記本体部に装着されていないと判定されたウエイト１７に対応する識別データＤ１１である。

【0081】

＜工程Ｓ１０５＞
次に、装着判定部６ｄが、前記装着ウエイトデータに基づいて前記本体部へのウエイト１７の装着状態を判定する。

【0082】

識別データＤ１１が、ウエイト１７の種類を識別可能なデータである場合、装着判定部６ｄは、上部旋回体１２に装着されているカウンターウエイト１７１の重量と、下部走行体１１に装着されているボディウエイト１７２の重量とを前記装着状態として判定する。

【0083】

具体的には、装着判定部６ｄは、種類がカウンターウエイト１７１であることを表す前記装着ウエイトデータの数に、予め補助記憶装置６４に記憶されたカウンターウエイト１７１の既知の単体重量を乗算することにより、上部旋回体１２に装着されているカウンターウエイト１７１の重量を判定する。

【0084】

同様に、装着判定部６ｄは、種類がボディウエイト１７２であることを表す前記装着ウエイトデータの数に、予め補助記憶装置６４に記憶されたボディウエイト１７２の既知の単体重量を乗算することにより、下部走行体１１に装着されているボディウエイト１７２の重量を判定する。

【0085】

また、識別データＤ１１が、ウエイト１７の単体重量を識別可能なデータである場合、装着判定部６ｄは、前記装着ウエイトデータに対応する前記単体重量を合計することにより、カウンターウエイト１７１またはボディウエイト１７２の重量を判定する。

【0086】

＜工程Ｓ１０６＞
次に、通知部６ｆが、前記本体部へのウエイト１７の装着状態の判定結果を表す情報を通知する。具体的には、通知部６ｆは、前記判定結果を表示装置５２に表示させることにより、操縦者に通知する。

【0087】

装着判定部６ｄは、装着状態の判定結果を表示装置５２に表示させることによって前記操縦者に前記装着状態の判定結果が正しいか否かの確認を促す。さらに、装着判定部６ｄは、入力装置５１３に予め定められた確定操作が行われたときに、前記装着状態の判定結果を確定させる。

【0088】

一方、装着判定部６ｄは、入力装置５１３に修正操作が行われたときに、前記装着状態の判定結果を修正した後に確定させる。

【0089】

制限部６ｇは、装着判定部６ｄから得た前記装着状態の判定結果を含む前記クレーン構成情報に基づいてブーム２１の動作および起伏ロープ３１の巻き取りまたは繰り出しの動作を制限する。

【0090】

また、工程Ｓ１０６において、通知部６ｆが、前記装着状態の判定結果を表す情報および前記非装着ウエイトデータの情報を、通信装置６５を通じて前記管理装置へ通知することも考えられる。これにより、管理者が、作業現場におけるウエイト１７の使用状況を詳細に把握することができる。

【0091】

＜工程Ｓ１０７＞
次に、バッテリー判定部６ｅが、工程Ｓ１０２で得られたバッテリー残量データＤ１２の一部または全部が予め定められた低残量を表すか否かを判定する。

【0092】

そして、バッテリー判定部６ｅは、バッテリー残量データＤ１２の一部または全部が前記低残量を表すと判定する場合、通知部６ｆに工程Ｓ１０８の処理を実行させ、そうでない場合、前記ウエイト状態判定処理を終了させる。

【0093】

＜工程Ｓ１０８＞
工程Ｓ１０８において、通知部６ｆは、バッテリー残量が少ないウエイトタグ１８が存在することを通知する処理である残量低通知処理を実行する。その後、通知部６ｆは、前記ウエイト状態判定処理を終了させる。

【0094】

例えば、通知部６ｆは、前記低残量を表すバッテリー残量データＤ１２およびそのバッテリー残量データＤ１２に対応する識別データＤ１１を含むバッテリー情報を表示装置５２に表示させることにより、前記操縦者に通知する。

【0095】

また、通知部６ｆが、前記バッテリー情報を、通信装置６５を通じて前記管理装置へ通知することも考えられる。

【0096】

次に、タグリーダー７が前記ウエイト状態判定処理において実行する工程について説明する。

【0097】

＜工程Ｓ２０１＞
まず、タグリーダー７は、過負荷防止装置６２からの前記リード指令の受信を待つ。そして、タグリーダー７は、前記リード指令を受信すると、工程Ｓ２０２の処理を実行する。

【0098】

＜工程Ｓ２０２＞
工程Ｓ２０２において、タグリーダー７は、無線通信の範囲内に存在する全てのウエイトタグ１８各々から、前記無線通信によって識別データＤ１１、バッテリー残量データＤ１２および受信強度データＤ１３を取得する。さらに、タグリーダー７は、工程Ｓ２０３の処理を実行する。

【0099】

＜工程Ｓ２０３＞
工程Ｓ２０３において、タグリーダー７は、ウエイトタグ１８各々から取得した識別データＤ１１、バッテリー残量データＤ１２および受信強度データＤ１３を含むタグデータＤ１を過負荷防止装置６２へ出力する。その後、タグリーダー７は、工程Ｓ２０１からの処理を繰り返す。

【0100】

以上に示されるように、過負荷防止装置６２は、受信強度データＤ１３に基づいて、前記本体部から離れた位置に存在するタグリーダー７から受信される識別データＤ１１をウエイト１７の装着状態の判定に用いない。

【0101】

従って、過負荷防止装置６２は、未装着のウエイト１７が現場に存在する場合でも、ウエイト１７の装着状態を自動的に正しく判定することができる。

【0102】

クレーン１０は野外で動作するため、通信環境が現場の場所および天候に応じて大きく変動する。そのため、予め定められた標準環境におけるタグリーダー７とウエイトタグ１８各々との最大通信距離が数十メートルから１００メートル程度となるように、ウエイトタグ１８およびタグリーダー７における送信信号の強度が設定されることが考えられる。

【0103】

本実施形態において、前記基準強度が、前記ベースウエイトに対応する受信強度データＤ１３に基づいて設定される（図５の工程Ｓ１０３を参照）。これにより、タグリーダー７における受信信号の強度が、通信距離以外の前記通信環境によって変動する場合においても、その通信環境の影響を受けにくい前記基準強度が設定される。

【0104】

［第２実施形態］
次に、図６を参照しつつ、第２実施形態に係るクレーン１０Ａについて説明する。図６において、図１，２に示される構成要素と同じ構成要素は、同じ参照符号が付されている。以下、クレーン１０Ａにおけるクレーン１０と異なる点について説明する。

【0105】

クレーン１０Ａは、クレーン１０に本体タグ１８ａが追加された構成を備える。本体タグ１８ａは、前記本体部に設けられ、予め特定識別データＤ２が記録された電子タグである。図６に示される例では、本体タグ１８ａは上部旋回体１２に設けられている。

【0106】

本実施形態において、タグリーダー７は、図５の工程Ｓ２０２において、無線通信により本体タグ１８ａから特定識別データＤ２および受信強度データＤ１３を取得する処理をさらに実行する。

【0107】

また、クレーン１０Ａのデータ取得部６ａは、図５の工程Ｓ１０２において、タグリーダー７から本体タグ１８ａに対応する特定識別データＤ２および受信強度データＤ１３をさらに取得する。

【0108】

そして、クレーン１０Ａの基準設定部６ｂは、図５の工程Ｓ１０３において、タグリーダー７から取得した特定識別データＤ２に対応する受信強度データＤ１３を基準にして前記基準強度を設定する。前記基準強度の導出方法は、クレーン１０における導出方法と同様である。本実施形態における基準設定部６ｂは第２基準設定部の一例である。

【0109】

クレーン１０Ａが採用される場合も、クレーン１０が採用される場合と同様の効果が得られる。

【0110】

［第３実施形態］
以下、図７を参照しつつ、クレーン１０，１０Ａの応用例である第３実施形態に係るクレーン１０Ｂについて説明する。図７は、クレーン１０Ｂが備えるタグリーダー７の構成を示すブロック図である。

【0111】

クレーン１０Ｂにおいて、タグリーダー７の受信回路７２は、受信強度検出部７２ａを含む。受信強度検出部７２ａは、ウエイトタグ１８各々からの前記データ搬送信号の強度を検出する回路である。前記データ搬送信号は、ウエイトタグ１８各々からの受信信号の一例である。通常、タグリーダー７からウエイトタグ１８までの距離が長いほど、前記データ搬送信号の強度が小さい。

【0112】

本実施形態において、受信回路７２は、アンテナ７３を通じて前記データ搬送信号を受信し、識別データＤ１１、バッテリー残量データＤ１２および受信強度検出部７２ａの検出データを含むタグデータＤ１をＭＰＵ７４へ伝送する。

【0113】

さらに、ＭＰＵ７４は、前記受信強度検出部の検出データを含むタグデータＤ１を過負荷防止装置６２へ送信する。本応用例において、受信強度検出部７２ａの検出データが、検出強度データＤ１３の代わりに用いられる。

【0114】

即ち、本応用例における過負荷防止装置６２は、受信強度検出部７２ａの検出データを検出強度データＤ１３として、クレーン１０，１０Ａと同様の処理を実行する。クレーン１０Ｂが採用される場合も、クレーン１０，１０Ａが採用される場合と同様の効果が得られる。

【符号の説明】

【0115】

６ａ ：データ取得部
６ｂ ：基準設定部
６ｃ ：データ判別部
６ｄ ：装着判定部
６ｅ ：バッテリー判定部
６ｆ ：通知部
７ ：タグリーダー
９ ：車載ネットワーク
１０ ：クレーン
１０Ａ ：クレーン
１１ ：下部走行体
１２ ：上部旋回体
１３ ：キャブ
１４ ：走行装置
１５ ：ガントリ
１６ ：ウインチ装置
１７ ：ウエイト
１８ ：ウエイトタグ
１８ａ ：本体タグ
２１ ：ブーム
２２ ：ブームポイントアイドラーシーブ
２３ ：ガントリシーブ
３０ ：フック
３１ ：起伏ロープ
３２ ：吊りロープ
４１ ：エンジン
４２ ：油圧ポンプ
４３ ：油圧制御弁
４４ ：検出装置
５１ ：操作装置
５２ ：表示装置
６１ ：メインコントローラー
６２ ：過負荷防止装置（データ処理装置）
６３ ：ＥＣＵ
６４ ：補助記憶装置
６５ ：通信装置
７１ ：送信回路
７２ ：受信回路
７２ａ ：受信強度検出部
７３ ：アンテナ
７４ ：ＭＰＵ
７５ ：ＲＯＭ
７６ ：ＲＡＭ
７７ ：通信インターフェイス
１６１ ：第１ウインチ装置
１６２ ：第２ウインチ装置
１７１ ：カウンターウエイト
１７２ ：ボディウエイト
４４１ ：荷重センサー
４４２ ：ブーム角度センサー
５１１ ：操作レバー
５１２ ：操作ボタン
５１３ ：入力装置
６０１ ：ＭＰＵ
６０２ ：ＲＡＭ
６０３ ：不揮発性メモリー
６０４ ：通信インターフェイス
Ｄ１ ：タグデータ
Ｄ１１ ：識別データ
Ｄ１２ ：バッテリー残量データ
Ｄ１３ ：受信強度データ
Ｄ２ ：特定識別データ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】