特許 7283456 物品搬送設備

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-05-22

(45)【発行日】2023-05-30

(54)【発明の名称】物品搬送設備

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20200101AFI20230523BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 P

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2020151437

(22)【出願日】2020-09-09

(65)【公開番号】P2022045704

(43)【公開日】2022-03-22

【審査請求日】2022-11-17

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】上田 俊人

(72)【発明者】

【氏名】松木 貞人

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 彰

(72)【発明者】

【氏名】田中 芳孝

【審査官】牧 初

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１９／２１１９３３（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００６－３１３４６１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／００－ １／１２

Ｂ６５Ｇ １／００－ １／１３３

Ｂ６５Ｇ １／１４－ １／２０

Ｂ６５Ｇ ４３／００－４３／１０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

物品を搬送する物品搬送車の走行経路として、接続部に端部が接続された第１経路と、前記接続部に端部が接続された第２経路と、前記接続部に端部が接続された第３経路とを備え、前記第１経路の少なくとも一部と、前記第２経路の少なくとも一部と、前記第３経路の少なくとも一部と、前記接続部とを含む領域が前記物品搬送車の通行を管理する管理ゾーンとして設定され、前記管理ゾーンにおける前記物品搬送車の通行を管理する制御を行う制御装置を備えた物品搬送設備であって、
前記管理ゾーン内に、前記物品搬送車が停止するステーションが設けられ、
前記ステーションは、前記管理ゾーン内の前記第１経路において、当該ステーションに停止した前記物品搬送車が、前記第２経路及び前記第３経路を走行する他の前記物品搬送車と干渉しない位置に設けられ、
前記制御装置は、
前記管理ゾーン内に前記物品搬送車が存在していない場合に、前記管理ゾーン内に先に進入する前記物品搬送車である第１物品搬送車の前記管理ゾーン内への進入を許可すると共に、前記管理ゾーン内に前記第１物品搬送車が存在している場合には、他の前記物品搬送車である第２物品搬送車の前記管理ゾーンへの進入を禁止する基本処理と、
前記管理ゾーン内に前記第１物品搬送車が存在している場合であっても、前記第１物品搬送車が前記ステーションに停止する前記物品搬送車であり、前記第２物品搬送車が前記第２経路及び前記第３経路を通り、前記第１経路を通らない場合には、前記第２物品搬送車が前記管理ゾーンへ進入することを許可する第１例外処理と、を実行可能である、物品搬送設備。

【請求項2】

前記制御装置は、前記第１例外処理によって前記第２物品搬送車が前記管理ゾーン内に進入した後、前記第２物品搬送車が前記管理ゾーンから退出するまで、前記ステーションからの前記第１物品搬送車の発進を禁止する第２例外処理を実行する、請求項１に記載の物品搬送設備。

【請求項3】

前記制御装置は、
前記走行経路に沿って配置された経路側通信部と、前記物品搬送車に設けられた搬送車側通信部との通信に基づいて、前記管理ゾーンへ進入する前記物品搬送車を検出すると共に、当該物品搬送車を含む複数の前記物品搬送車の前記管理ゾーンにおける通行を管理し、
前記ステーションに設けられた装置側通信部と、前記物品搬送車に設けられた前記搬送車側通信部との通信に基づいて、前記ステーションにおける前記物品搬送車の停止及び発進を検出すると共に、当該物品搬送車を含む複数の前記物品搬送車の前記管理ゾーンにおける通行を管理する、請求項１又は２に記載の物品搬送設備。

【請求項4】

前記制御装置は、
前記走行経路に沿って配置された経路側通信部と、前記物品搬送車に設けられた搬送車側通信部との通信に基づいて、前記管理ゾーンへ進入する前記物品搬送車を検出すると共に、当該物品搬送車を含む複数の前記物品搬送車の前記管理ゾーンにおける通行を管理し、
前記ステーションに設けられた装置側通信部を経由せずに、前記物品搬送車に設けられた前記搬送車側通信部と通信して、前記ステーションにおける前記物品搬送車の停止及び発進を検出すると共に、当該物品搬送車を含む複数の前記物品搬送車の前記管理ゾーンにおける通行を管理する、請求項１又は２に記載の物品搬送設備。

【請求項5】

前記ステーションは、前記物品搬送車による搬送対象の前記物品を利用する処理装置との間で前記物品を受け渡す位置に設定され、１つの前記処理装置に複数の前記ステーションが設定され、複数の前記ステーションの内の一部が前記管理ゾーン内に位置するゾーン内ステーションであり、複数の前記ステーションの内の他の一部が前記管理ゾーン外に位置するゾーン外ステーションである場合、前記ゾーン外ステーションに比べて、前記ゾーン内ステーションの利用頻度が低くなるように運用される、請求項１から４の何れか一項に記載の物品搬送設備。

【請求項6】

前記管理ゾーン内に前記ステーションで停止する前記第１物品搬送車が存在し、前記管理ゾーンへの進入を待機する前記物品搬送車として、前記第１経路を走行して前記ステーションで停止する第１待機搬送車と、前記接続部を経由して前記第２経路及び前記第３経路を通過する第２待機搬送車とが、前記管理ゾーンへの進入を要求した場合、
前記制御装置は、
前記第１物品搬送車が前記ステーションを発進可能となる以前に、前記管理ゾーンへの進入を要求された場合には、前記第２待機搬送車を前記第１待機搬送車よりも先に前記管理ゾーンに進入させ、
前記第１物品搬送車が前記ステーションを発進可能となった後に、前記管理ゾーンへの進入を要求された場合には、前記第１待機搬送車を前記第２待機搬送車よりも先に前記管理ゾーンに進入させる、請求項１から５の何れか一項に記載の物品搬送設備。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、第１経路と第２経路と第３経路と接続部とを含む領域が物品搬送車の進入を管理する管理ゾーンとして設定された物品搬送設備に関する。

【背景技術】

【0002】

特開２００５－２８４７７９号公報には、複数の物品搬送車の進入を排他的に制御する区間（いわゆる管理ゾーン）が走行経路に設定され、ゾーンコントローラによって当該管理ゾーンへ進入する物品搬送車の通行を制御する物品搬送設備が開示されている（以下、背景技術において括弧内に示す符号は参照する文献のもの。）。例えば、特開２００５－２８４７７９号公報の図２には、ポイント（Ｐ１，Ｐ２）が設定された第１経路と、ポイント（Ｐ４）が設定された第２経路と、ポイント（Ｐ５）が設定された第３経路とが、接続部（ポイント（Ｐ３））において接続され、これらのポイント（Ｐ１～Ｐ５）を含む領域がゾーンコントローラ（３０）による排他制御の対象となる管理ゾーンとして設定された例が示されている。ゾーンコントローラ（３０）が第１経路から接続部（Ｐ３）を経由して第２経路を走行する物品搬送車の管理ゾーンへの進入を許可している場合、第３経路を走行する他の物品搬送車の当該管理ゾーンへの進入は禁止される。これにより、当該他の物品搬送車は、第３経路から接続部を経由して第２経路へ走行することが禁止されるので、例えば、接続部（Ｐ３）から第２経路側において、物品搬送車同士が接触するようなことが回避される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００５－２８４７７９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、物品搬送車は、管理ゾーンを単に通過するだけに限らず、管理ゾーンの中で停止する場合もある。例えば、物品搬送車による物品の搬送元や搬送先が、管理ゾーンの中に設置されている場合には、当該管理ゾーンの中で、物品の受け渡しのために物品搬送車が停止する場合がある。管理ゾーンの中に物品搬送車が存在していると、他の物品搬送車は、管理ゾーンに進入することができない。先に管理ゾーンの中に進入した物品搬送車が管理ゾーンの中で停止していると、ゾーンコントローラ（３０）による排他制御によって他の物品搬送車の通行を規制する時間が長くなり、物品搬送設備の搬送効率が低下する。

【0005】

上記背景に鑑みて、管理ゾーンの中で物品搬送車が停止する場合がある物品搬送設備において、物品搬送車による搬送効率をより向上させる技術の提供が望まれる。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記に鑑みた物品搬送設備は、物品を搬送する物品搬送車の走行経路として、接続部に端部が接続された第１経路と、前記接続部に端部が接続された第２経路と、前記接続部に端部が接続された第３経路とを備え、前記第１経路の少なくとも一部と、前記第２経路の少なくとも一部と、前記第３経路の少なくとも一部と、前記接続部とを含む領域が前記物品搬送車の通行を管理する管理ゾーンとして設定され、前記管理ゾーンにおける前記物品搬送車の通行を管理する制御を行う制御装置を備えた物品搬送設備であって、前記管理ゾーン内に、前記物品搬送車が停止するステーションが設けられ、前記ステーションは、前記管理ゾーン内の前記第１経路において、当該ステーションに停止した前記物品搬送車が、前記第２経路及び前記第３経路を走行する他の前記物品搬送車と干渉しない位置に設けられ、前記制御装置は、前記管理ゾーン内に前記物品搬送車が存在していない場合に、前記管理ゾーン内に先に進入する前記物品搬送車である第１物品搬送車の前記管理ゾーン内への進入を許可すると共に、前記管理ゾーン内に前記第１物品搬送車が存在している場合には、他の前記物品搬送車である第２物品搬送車の前記管理ゾーンへの進入を禁止する基本処理と、前記管理ゾーン内に前記第１物品搬送車が存在している場合であっても、前記第１物品搬送車が前記ステーションに停止する前記物品搬送車であり、前記第２物品搬送車が前記第２経路及び前記第３経路を通り、前記第１経路を通らない場合には、前記第２物品搬送車が前記管理ゾーンへ進入することを許可する第１例外処理と、を実行可能である。

【0007】

この構成によれば、基本処理によって１台の物品搬送車のみが管理ゾーン内に進入可能なように排他的制御が実行されるので、管理ゾーン内における複数の物品搬送車の干渉を適切に防止することができる。さらに、第１例外処理によって、第１物品搬送車が管理ゾーン内に存在しても第２物品搬送車が管理ゾーンに進入することが許容される。基本処理のみでは、管理ゾーン内で停止する第１物品搬送車が管理ゾーンを退出するまで、第２物品搬送車が管理ゾーンに進入することを待つ必要があり、物品搬送設備の搬送効率の向上が妨げられる。しかし、本構成によれば、管理ゾーン内で第１物品搬送車が停止していても、第２物品搬送車が管理ゾーン内で第１物品搬送車と干渉しない場合には、当該第２物品搬送車が管理ゾーンを通過可能であるから、物品搬送設備の搬送効率を向上させることができる。即ち、本構成によれば、管理ゾーンの中で物品搬送車が停止する場合がある物品搬送設備において、物品搬送車による搬送効率をより向上させることができる。

【0008】

物品搬送設備のさらなる特徴と利点は、図面を参照して説明する実施形態についての以下の記載から明確となる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】物品搬送設備の平面図

【図2】物品搬送車の側面図

【図3】物品搬送車の正面図

【図4】物品搬送車により物品を移載する例を示す図

【図5】物品搬送設備のシステム構成の一例を示す模式的ブロック図

【図6】内部にステーションが配置された管理ゾーンの一例を示す図

【図7】物品搬送車とゾーン管理装置との通信形態の一例を示す図

【図8】物品搬送車と移載管理装置との通信形態の一例を示す図

【図9】管理ゾーンを通過する物品搬送車を調停する一例を示す図

【図10】物品搬送車と移載管理装置との通信データの一例を示す図

【図11】物品搬送車と移載管理装置との通信データをゾーン管理装置に分配する例を示す図

【図12】ステーションに停止中の物品搬送車とゾーン管理装置との通信の一例を示すタイミングチャート

【図13】複数のステーションが設定された処理装置と管理ゾーンとの関係の一例を示す図

【図14】主経路と副経路との接続箇所における第１経路と第２経路と第３経路と接続部との一例を示す図

【図15】主経路と副経路との接続箇所における第１経路と第２経路と第３経路と接続部との他の例を示す図

【図16】第１経路と第２経路と第３経路と接続部と管理ゾーンとステーションとの関係の一例を示す概念図

【図17】内部にステーションが配置された管理ゾーンの他の例を示す図

【図18】第１経路と第２経路と第３経路と接続部と管理ゾーンとステーションとの関係の他の例を示す概念図

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、物品保管設備の実施形態を図面に基づいて説明する。図１から図５に示すように、物品搬送設備１００は、天井に吊り下げ支持されて走行経路１に沿って設置された走行レール２と、走行レール２上を走行経路１に沿って走行して物品Ｗを搬送する物品搬送車３（ＶＨＬ）と、を備えている。以下の説明では、走行経路１に沿った方向を走行方向Ｙ、水平面に沿うと共に走行方向Ｙに直交する方向を幅方向Ｘとする。上下方向Ｚは、走行方向Ｙ及び幅方向Ｘに直交する方向である。

【0011】

物品搬送車３は、例えば、半導体基板を収容するＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）やフォトマスク等を収容するレチクルを物品Ｗとして搬送する。本実施形態では、物品ＷとしてＦＯＵＰを例示している。尚、物品Ｗには、収容物であるフォトマスクや半導体基板も含まれる。物品搬送設備１００には、フォトマスク、や半導体基板に対して種々の処理を行う、又はフォトマスクや半導体基板を用いて種々の処理を行う複数の処理装置ＥＱも備えられている。

【0012】

図１に示すように、走行経路１は、１つの環状の主経路１Ｍと、複数の処理装置ＥＱを経由する環状の複数の副経路１Ｓと、これら主経路１Ｍと副経路１Ｓとを接続する分岐合流部Ｂとを備えている。分岐合流部Ｂは、主経路１Ｍから副経路１Ｓに向けて分岐する分岐部（例えば図９のＢ４参照）と、副経路１Ｓから主経路１Ｍへの接続経路と主経路１Ｍとが合流する合流部（例えば図９のＢ１参照）とを含む。また、分岐合流部Ｂは、環状の副経路１Ｓから主経路１Ｍへの接続経路へ分岐する分岐部（例えば図９のＢ３参照）と、環状の副経路１Ｓと主経路１Ｍから副経路１Ｓへの接続経路とが合流する合流部（例えば図９のＢ２参照）とを含む。尚、以下の説明においては、分岐合流部Ｂの内、合流部（Ｂ１，Ｂ２）を区別して「接続部Ｊ」と称する場合がある。また、本実施形態では、図１等に矢印で示すように、走行経路１は一方通行であり、物品搬送車３は、走行経路１を走行方向上流側から走行方向下流側に向かって走行する。

【0013】

図２及び図３に示すように、物品搬送車３は、走行経路１に沿って天井から吊り下げ支持されて配置された一対の走行レール２に案内されて走行経路１に沿って走行する走行部９と、走行レール２の下方に位置して走行部９に吊り下げ支持された搬送車本体１０と、走行経路１に沿って配設された給電線１１から非接触で駆動用電力を受電する受電部１２とを備えている。また、搬送車本体１０には、物品Ｗを吊り下げて保持する物品保持部１３と、物品保持部１３を昇降させる昇降部１４とが備えられている。物品搬送車３は、図２及び図３に示すように、物品保持部１３を上昇させた状態で走行して物品Ｗを搬送する。

【0014】

図４に示すように、物品搬送設備１００は、床面側に設置されて物品Ｗが載置される載置台１０４を備えている。物品搬送車３は、物品保持部１３を下降させた状態で載置台１０４との間で物品Ｗを移載する。載置台１０４は、物品搬送設備１００の複数箇所に配置されている。例えば、載置台１０４は、それぞれの処理装置ＥＱや、図１における図外の物品保管庫に配置されている。このような載置台１０４が設置され、走行経路１において物品搬送車３が停止する場所をステーションＳＴと称する。

【0015】

本実施形態では、図３に示すように、１台の物品搬送車３に２つの走行部９が備えられ、それぞれの走行部９により共通の搬送車本体１０が吊り下げ支持されている。２つの走行部９は同じ構成であり、例えばそれぞれの走行部９に受電部１２が備えられている。それぞれの走行部９は、物品搬送車３の走行方向Ｙに沿って並んで配置されている。

【0016】

図２及び図３に示すように、それぞれの走行部９には、電動式の走行用アクチュエータ３５（図５参照）にて回転駆動される一対の走行輪１５が備えられている。走行輪１５は、走行レール２のそれぞれの上面にて形成される走行面を転動する。また、それぞれの走行部９には、上下方向Ｚに沿う軸心周り（上下軸心周り）で自由回転する一対の案内輪１６が、一対の走行レール２における内側面に接当する状態で備えられている。搬送車本体１０には、図５に示すように、物品保持部１３を昇降させる昇降用アクチュエータ３４、物品Ｗを把持することによって保持する物品保持部１３を駆動する保持用アクチュエータ３３等のアクチュエータ、及びそれらのアクチュエータを駆動する駆動回路等が備えられている。尚、これらのアクチュエータは、例えばモータやソレノイド等である。

【0017】

物品搬送車３は、物品搬送設備１００の全体を管理する設備制御装置Ｈ１（ＭＣＰ：Material Control Processor）からの搬送指令に基づいて、物品Ｗを異なる載置台１０４の間で搬送する。本実施形態では、設備制御装置Ｈ１とそれぞれの物品搬送車３とは、ワイヤレス通信によって通信可能に構成されている。それぞれの物品搬送車３は、搬送車制御装置３０を備えており、搬送指令に基づいて自律制御により物品搬送車３を走行させ、指定された載置台１０４の上方に設定されたステーションＳＴで停止して、物品保持部１３を昇降させることによって物品Ｗを移載する。

【0018】

尚、上述したように、走行経路１は、複数の分岐合流部Ｂを備えており、それぞれの分岐合流部Ｂでは１つの経路が複数に分岐したり、複数の経路が１つの経路に合流したりする。例えば、ある物品搬送車３が分岐部において分岐する場合、分岐後の２つの経路のいずれかに別の物品搬送車３が存在すると、分岐部の通過前後に当該別の物品搬送車３に接触する可能性がある。また、ある物品搬送車３が合流部において合流する場合、合流前の２つの経路の何れかに別の物品搬送車３が存在すると、合流部の通過前後に当該別の物品搬送車３に接触する可能性がある。つまり、分岐合流部Ｂにおいては、複数の物品搬送車３が互いに干渉する可能性がある。

【0019】

このような干渉を避け、分岐合流部Ｂにおける物品搬送車３の通行を調停するために、走行経路１において分岐合流部Ｂを含む領域には、図６に示すように、物品搬送車３の通行を管理する管理ゾーンＥが設定されている。また、物品搬送設備１００は、図７に示すように、ゾーン管理装置Ｈ２（ＺＣＵ：Zone Control Unit）を備えている。走行経路１には、複数の管理ゾーンＥが設定され、ゾーン管理装置Ｈ２は、それぞれの管理ゾーンＥに備えられている。つまり、管理ゾーンＥは、走行経路１において分岐合流部Ｂなどの複数の物品搬送車３の通行を調停する必要のある領域に設定され、複数のゾーン管理装置Ｈ２は、それぞれの管理ゾーンＥにおける物品搬送車３の通行を、互いに独立して管理する。ゾーン管理装置Ｈ２は、管理ゾーンＥにおける物品搬送車３の通行を管理する制御を行う制御装置に相当する。

【0020】

本実施形態では、管理ゾーンＥへ出入りする物品搬送車３を検出するために、走行経路１に沿って経路側通信部Ｓ１が配置されている。図６に示す例では、管理ゾーンＥに進入する物品搬送車３を管理ゾーンＥへ進入する前に検出するために、管理ゾーンＥよりも走行方向上流側に進入検出ポイントＳＰ（第１進入検出ポイントＳＰ１，第２進入検出ポイントＳＰ２）が設けられている。また、管理ゾーンＥから退出する物品搬送車３を管理ゾーンＥから退出した後で検出するために、管理ゾーンＥよりも走行方向下流側に退出検出ポイントＤＰ（第１退出検出ポイントＤＰ１，第２退出検出ポイントＤＰ２）が設けられている。経路側通信部Ｓ１は、進入検出ポイントＳＰ及び退出検出ポイントのそれぞれ、或いは少なくとも進入検出ポイントＳＰのそれぞれに配置されている。

【0021】

物品搬送車３は、例えば光通信によって経路側通信部Ｓ１と双方向通信可能な搬送車側通信部Ｓ０が備えられている。物品搬送車３が進入検出ポイントＳＰにおいて一時停止すると、ゾーン管理装置Ｈ２は、搬送車側通信部Ｓ０と経路側通信部Ｓ１との通信に基づいて管理ゾーンＥへ進入する物品搬送車３を検出する。例えば、物品搬送車３からゾーン管理装置Ｈ２に「進入検出ポイント到達」信号と、「進入要求」信号とが送信される。ゾーン管理装置Ｈ２から物品搬送車３には、「搬送車（ＶＨＬ）検出」信号が送信され、管理ゾーンＥへの進入を待機する物品搬送車３の存在を認識していることが、当該物品搬送車３に通知される。ゾーン管理装置Ｈ２が管理ゾーンＥへの進入を許可する場合には、経路側通信部Ｓ１を介して搬送車側通信部Ｓ０に進入許可情報が伝達される。例えば、ゾーン管理装置Ｈ２から物品搬送車３に「通過許可」信号が送信される。尚、物品搬送車３は、例えば、進入検出ポイントＳＰにおいて、管理ゾーンＥへ進入した後、管理ゾーンＥ内のステーションＳＴにて停止する場合には、停止予定であるとの情報もゾーン管理装置Ｈ２に送信すると好適である。

【0022】

このように、ゾーン管理装置Ｈ２は、当該物品搬送車３を含む複数の物品搬送車３の管理ゾーンにおける通行を管理する。複数台の物品搬送車３が管理ゾーンＥへ進入しようとしている場合には、ゾーン管理装置Ｈ２が調停し、管理ゾーンＥの中に１台の物品搬送車３のみが存在するように制御する。つまり、ゾーン管理装置Ｈ２は、「基本処理」として、管理ゾーンＥ内に物品搬送車３が存在していない場合に、管理ゾーンＥ内に先に進入する物品搬送車（第１物品搬送車３１（図９等参照）とする）の管理ゾーンＥ内への進入を許可すると共に、管理ゾーンＥ内に第１物品搬送車３１が存在している場合には、他の物品搬送車３（第２物品搬送車３２（図９参照）とする）の管理ゾーンＥへの進入を禁止する処理を実行する。

【0023】

その後、管理ゾーンＥを通過した物品搬送車３が退出検出ポイントＤＰを通過すると、ゾーン管理装置Ｈ２は、当該物品搬送車３が管理ゾーンＥから退出したことを検出する。退出の検出は、進入検出ポイントＳＰと同様に、退出検出ポイントＤＰにおいて経路側通信部Ｓ１と搬送車側通信部Ｓ０との通信（例えば光通信）によって検出される形態であってもよいし、退出検出ポイントＤＰに設置された他のセンサ等によって検出される形態であってもよい。退出検出ポイントＤＰにおいては、物品搬送車３は一時停止しなくてもよい。

【0024】

ところで、本実施形態では、図６に示すように、管理ゾーンＥ内に、物品搬送車３が停止するステーションＳＴが設けられている。ステーションＳＴでは、図４を参照して上述したように、物品搬送車３が停止して、載置台１０４との間で物品Ｗが移載される。つまり、単に管理ゾーンＥを通過する物品搬送車３に比べて、管理ゾーンＥ内に長時間滞在する物品搬送車３が存在する場合がある。図６に示すように、ステーションＳＴは、副経路１Ｓに配置されているため、同じ管理ゾーンＥに含まれていても、例えば主経路１Ｍを通って管理ゾーンＥを通過することは可能である。つまり、ステーションＳＴに停止している物品搬送車３が存在する場合であっても、当該停止中の物品搬送車３と干渉しない経路を通る場合には、別の物品搬送車３が管理ゾーンＥを通過することは可能である。

【0025】

しかし、上述した「基本処理」では、管理ゾーンＥ内に物品搬送車３（第１物品搬送車３１）が存在している場合には、他の物品搬送車３（第２物品搬送車３２）の管理ゾーンＥへの進入が禁止される。第２物品搬送車３２は、第１物品搬送車３１が単に管理ゾーンＥを通過する物品搬送車３である場合に比べて長時間待機する必要があり、物品搬送設備１００の搬送効率が低下することになる。このため、管理ゾーンＥ内に物品搬送車３（第１物品搬送車３１）が存在していても、一定の条件下で第２物品搬送車３２が管理ゾーンＥを通過できることが好ましい。

【0026】

この条件としては、第１物品搬送車３１がステーションＳＴにおいて停止すること（より確実には停止していること）、管理ゾーンＥを通過する第２物品搬送車３２が当該物品搬送車３（管理ゾーンＥの入り口からステーションＳＴまでの経路に存在する第１物品搬送車３１、少なくともステーションＳＴにおいて停止している第１物品搬送車３１）と干渉しないこと、が求められる。第１物品搬送車３１と第２物品搬送車３２との干渉は、管理ゾーンＥにおける走行経路１の構成、及び、当該走行経路１におけるステーションＳＴの位置によって規定される。本実施形態では、例えば図９に示すように、走行経路１として、接続部Ｊに端部が接続された第１経路Ｋ１と、接続部Ｊに端部が接続された第２経路Ｋ２と、接続部Ｊに端部が接続された第３経路Ｋ３とを備え、第１経路Ｋ１の少なくとも一部と、第２経路Ｋ２の少なくとも一部と、第３経路Ｋ３の少なくとも一部と、接続部Ｊとを含む領域が管理ゾーンＥとして設定されている場合において、ステーションＳＴが、管理ゾーンＥ内の第１経路Ｋ１において、当該ステーションＳＴに停止した物品搬送車３が、第２経路Ｋ２及び第３経路Ｋ３を走行する他の物品搬送車３と干渉しない位置に設けられている構成を例として説明する。

【0027】

ゾーン管理装置Ｈ２は、管理ゾーンＥにおける走行経路１の形態が上記のような場合、以下のような「例外処理（第１例外処理）」を実行する。即ち、図９に示すように、管理ゾーンＥ内に第１物品搬送車３１が存在している場合であっても、第１物品搬送車３１がステーションＳＴに停止中であり、第２物品搬送車３２が第２経路Ｋ２及び第３経路Ｋ３を通り、第１経路Ｋ１を通らない場合には、第２物品搬送車３２が管理ゾーンＥへ進入することを許可する第１例外処理を実行する。

【0028】

第１物品搬送車３１がステーションＳＴにおいて停止していることの検出は、例えば、進入検出ポイントＳＰにおける経路側通信部Ｓ１と搬送車側通信部Ｓ０との通信と同様に、ステーションＳＴに設けられた経路側通信部Ｓ１と搬送車側通信部Ｓ０との通信によって検出することが考えられる。しかし、ステーションＳＴにおいては、載置台１０４との間での移載に関する情報を処理装置ＥＱの移載制御装置Ｈ３（ＴＣＵ：Transfer Control Unit）と物品搬送車３との間で通信する必要がある。例えば、ステーションＳＴにおいては、図８に示すように、装置側通信部Ｓ２と搬送車側通信部Ｓ０とが通信する。このため、ゾーン管理装置Ｈ２に情報を伝達する経路側通信部Ｓ１をステーションＳＴに設置することが難しく、ゾーン管理装置Ｈ２は、第１物品搬送車３１がステーションＳＴにおいて停止しているという情報を得ることが困難である。そこで、本実施形態では、処理装置ＥＱの移載制御装置Ｈ３と物品搬送車３の搬送車制御装置３０との通信において未使用となっている信号を利用して、ゾーン管理装置Ｈ２と搬送車制御装置３０との通信を行う。

【0029】

図１０は、処理装置ＥＱの移載制御装置Ｈ３と物品搬送車３の搬送車制御装置３０との通信形態の一例を示している。装置側通信部Ｓ２と移載制御装置Ｈ３との間の通信は、ＲＪ１１（モジュラージャック）通信線等を利用したシリアル通信によって実施されてもよいし、ＰＩＯ（Parallel Input/Output）などのパラレル通信によって実施されてもよい。また、イーサネット（登録商標）などの有線ネットワーク接続によって通信する形態であってもよい。

【0030】

図４を参照して上述したように、移載に際しては、物品保持部１３の上昇や下降を伴う。物品搬送車３と移載制御装置Ｈ３とは、物品保持部１３の上昇や下降についての要求や許可についての通信を行っている。例えば、図１０に示すように、物品搬送車３の側からは、物品保持部１３の上昇や下降の許可を要求する信号が送信され、移載制御装置Ｈ３の側からは物品保持部１３の上昇や下降を許可する信号が送信される。

【0031】

図１１は、処理装置ＥＱの移載制御装置Ｈ３と物品搬送車３の搬送車制御装置３０との通信経路を分岐させて、ゾーン管理装置Ｈ２と搬送車制御装置３０とも通信を行う形態を例示している。例えば、図１１に示すように、物品搬送車３からゾーン管理装置Ｈ２へは、「定位置」信号と、「移動要求」信号が送信され、ゾーン管理装置Ｈ２から物品搬送車３へは、「ＶＨＬ検出」信号と、「通過許可」信号が送信される。

【0032】

「定位置」信号は、上述した「基本処理」における「進入検出ポイント到達」信号に対応し、「移動要求」信号は、「基本処理」における「進入要求」信号に対応し、「ＶＨＬ検出」信号及び「通過許可」信号は、「基本処理」と同様である。即ち、装置側通信部Ｓ２と搬送車側通信部Ｓ０との通信において、経路側通信部Ｓ１と搬送車側通信部Ｓ０との通信と同義の信号を送受信可能とすることで、ステーションＳＴに停止している物品搬送車３も、ゾーン管理装置Ｈ２との通信が可能となる。

【0033】

尚、装置側通信部Ｓ２と移載制御装置Ｈ３との間の通信が、ＰＩＯなどのパラレル通信によって実施される場合、全ての信号線が使用されるとは限らない。未使用の信号線がある場合には、当該未使用の信号線を物品搬送車３の側の装置側通信部Ｓ２と、ゾーン管理装置Ｈ２との通信に用いることで、既存の設備を用いながら簡単な改造によって、ゾーン管理装置Ｈ２と搬送車制御装置３０との通信を可能とすることができる。

【0034】

また、上述したように、装置側通信部Ｓ２から移載制御装置Ｈ３の側に伝達される複数の信号は２つの経路に分配される。従って、装置側通信部Ｓ２から移載制御装置Ｈ３の側への信号伝達は、ＰＩＯなどのパラレル信号を用いることが好ましい。分配後の信号については、そのままＰＩＯなどのパラレル信号で移載制御装置Ｈ３に伝達されてもよいし、シリアル信号に変換されてから移載制御装置Ｈ３に伝達されてもよい。同様に、ゾーン管理装置Ｈ２への信号も、そのままＰＩＯなどのパラレル信号で伝達されてもよいし、シリアル信号に変換されてから伝達されてもよい。ここでは、移載制御装置Ｈ３への送信信号、ゾーン管理装置Ｈ２への送信信号の形態について説明したが、当然ながら送受信は同じ形態の通信方式で実施される。

【0035】

ここで、既存の物品搬送設備１００において「第１例外処理」を実行可能とする形態について説明する。例えば、既存の物品搬送設備１００において、装置側通信部Ｓ２がシリアル信号出力型であり、装置側通信部Ｓ２と移載制御装置Ｈ３とがシリアル通信線で接続されていた場合、装置側通信部Ｓ２をパラレル信号出力型に変更する。そして、上述したように信号を分配した後、ゾーン管理装置Ｈ２にはそのままパラレルの信号線で接続する。移載制御装置Ｈ３に対しては、パラレル－シリアル変換器を追加し、既存の物品搬送設備１００と同じシリアル通信線で移載制御装置Ｈ３とパラレル－シリアル変換器とを接続する。このように、簡単な機器の変更や追加によって、ステーションＳＴにおいて停止する物品搬送車３をゾーン管理装置Ｈ２の管理対象に加えることができる。

【0036】

上述したように、装置側通信部Ｓ２と移載制御装置Ｈ３との通信データの内、未使用のビットがゾーン管理装置Ｈ２と物品搬送車３との通信に利用されることで、ステーションＳＴに停止している物品搬送車３を含む複数の物品搬送車３の管理ゾーンＥにおける通行がゾーン管理装置Ｈ２によって管理可能となる。即ち、ゾーン管理装置Ｈ２は、ステーションＳＴに設けられた装置側通信部Ｓ２と、物品搬送車３に設けられた搬送車側通信部Ｓ０との通信に基づいて、ステーションＳＴにおける物品搬送車３の停止及び発進を検出すると共に、当該物品搬送車３を含む複数の物品搬送車３の管理ゾーンＥにおける通行を管理する。

【0037】

図１２のタイミングチャートは、ステーションＳＴにおいて停止する物品搬送車３とゾーン管理装置Ｈ２との通信の一例を示している。図９に示すように、物品搬送車３（第１物品搬送車３１）がステーションＳＴに到着して停止すると、時刻ｔ１において、「定位置」信号が「ＯＮ」状態となる。つまり、物品搬送車３（ＶＨＬ）からゾーン管理装置Ｈ２（ＺＣＵ）へ「定位置」信号が送信される。ゾーン管理装置Ｈ２は、「定位置」信号が「ＯＮ」状態であることを確認すると、時刻ｔ２において「ＶＨＬ検出」信号を「ＯＮ」状態にする。これにより、ゾーン管理装置Ｈ２から第１物品搬送車３１に「ＶＨＬ検出」信号が送信される。「ＶＨＬ検出」信号が「ＯＮ」状態であることにより、第１物品搬送車３１は、自車がゾーン管理装置Ｈ２による管理対象であることを確認することができる。また、第１物品搬送車３１は、時刻ｔ３から時刻ｔ４の間、載置台１０４との間で、物品Ｗの移載を行う。

【0038】

ここで、図９に示すように、第２物品搬送車３２が、第１進入検出ポイントＳＰ１に到着すると、第２物品搬送車３２からゾーン管理装置Ｈ２に、「進入検出ポイント到達」信号と、「進入要求」信号とが送信される。ゾーン管理装置Ｈ２は、先に管理ゾーンＥに進入している第１物品搬送車３１がステーションＳＴで停止していることを検出している。また、本例では、第１経路Ｋ１が一方通行であり、第２経路Ｋ２上の第２物品搬送車３２が第１経路Ｋ１を通ることはない。そのため、ゾーン管理装置Ｈ２は、第２物品搬送車３２に「通過許可」信号を送信する。これにより、第２物品搬送車３２は、第１物品搬送車３１が管理ゾーンＥ内に存在していても、管理ゾーンＥを通過することができる。例えば、第１物品搬送車３１が物品Ｗの移載を行っている時間（時刻ｔ３から時刻ｔ４）において待機することなく、管理ゾーンＥを通過することができるので、物品搬送設備１００の搬送効率を向上させることができる。

【0039】

第１物品搬送車３１は、物品Ｗの移載が完了すると、ゾーン管理装置Ｈ２に「移動要求」信号を送信する。ゾーン管理装置Ｈ２は、「移動要求」信号を受信した時点で、第２物品搬送車３２が管理ゾーンＥ内に存在している場合には、すぐに「通過許可」信号を送信せずにそのまま待機する。つまり、ゾーン管理装置Ｈ２は、第１例外処理によって第２物品搬送車３２が管理ゾーンＥ内に進入した後、第２物品搬送車３２が管理ゾーンＥから退出するまで、ステーションＳＴからの第１物品搬送車３１の発進を禁止する第２例外処理を実行する。

【0040】

第２物品搬送車３２が管理ゾーンＥから退出すると、第１退出検出ポイントＤＰ１（図６参照）からゾーン管理装置Ｈ２に、第２物品搬送車３２が管理ゾーンＥから退出したという情報が送信される。ゾーン管理装置Ｈ２は、第２物品搬送車３２が管理ゾーンＥから退出したことを確認すると、「通過許可」信号を第１物品搬送車３１に送信する（時刻ｔ６）。

【0041】

「通過許可」信号を受信した第１物品搬送車３１は、「ＶＨＬ検出」信号が「ＯＮ」状態であり、「通過許可」信号が「ＯＮ」状態であることにより、自車の移動が許可されたことを確認し、「定位置」信号及び「移動要求」信号を「ＯＦＦ」状態に戻す（時刻ｔ７）。また、第１物品搬送車３１は、自車の移動が許可されたことにより移動を開始する。ゾーン管理装置Ｈ２は、「定位置」信号及び「移動要求」信号が「ＯＦＦ」状態となったことにより、「ＶＨＬ検出」信号及び「通過許可」信号を「ＯＦＦ」状態に戻す（時刻ｔ８）。

【0042】

ところで、管理ゾーンＥに対しては、複数の物品搬送車３が同時期に進入を要求する場合がある。ゾーン管理装置Ｈ２は、原則として管理ゾーンＥに到着した順番に、つまり、進入検出ポイントＳＰにおいてゾーン管理装置Ｈ２に対して送信された「進入要求」信号を受信した順に進入の優先順位が高くなる待ち行列を生成する。そして、ゾーン管理装置Ｈ２は、待ち行列における優先順位の順に物品搬送車３に対して「通過許可」信号を送信する。このような待ち行列に基づく管理は「基本処理」に含まれる。

【0043】

例えば、図９に示す例において、物品搬送車３の１号車（Ｎｏ．１）が管理ゾーンＥ内に存在する時に、３号車（Ｎｏ．３）、２号車（Ｎｏ．２）の順に、進入検出ポイントＳＰに到着した場合を考える。尚、ここでは、１号車は、ステーションＳＴで停止せずに走行している（或いはステーションＳＴでの移載を完了して移動を開始している）ものとする。ゾーン管理装置Ｈ２は、３号車を第１優先順位、２号車を第２順位として待ち行列を生成する。１号車が管理ゾーンＥから退出すると、ゾーン管理装置Ｈ２は、第１優先順位の３号車に「通過許可」信号を送信する。

【0044】

次に、１号車がステーションＳＴで停止している場合（移載中、或いは移載は完了しても発進していない場合）を考える。３号車は、第１経路Ｋ１を通る物品搬送車３であり、２号車は、第２経路Ｋ２及び第３経路Ｋ３を通り、第１経路Ｋ１を通らない物品搬送車３である。ゾーン管理装置Ｈ２は、１号車がステーションＳＴで停止中に、２号車の管理ゾーンＥへの進入を許可し、管理ゾーンＥを通過させる。これは、「第１例外処理」である。

【0045】

１号車がステーションＳＴでの移載を完了して移動を開始している場合には、ゾーン管理装置Ｈ２は、上述したように、待ち行列の優先順位に従い、１号車が管理ゾーンＥから退出した後に、３号車の管理ゾーンＥへの進入を許可し、管理ゾーンＥを通過させる。当然ながら、２号車が３号車よりも先に進入検出ポイントＳＰに到着している場合には、待ち行列の優先順位は２号車の方が３号車よりも高いので、ゾーン管理装置Ｈ２は、１号車が管理ゾーンＥから退出した後に、２号車の管理ゾーンＥへの進入を許可し、管理ゾーンＥを通過させる（基本処理）。

【0046】

次に、３号車もステーションＳＴで停止する物品搬送車３（第１待機搬送車）であり、１号車（第１物品搬送車３１）が管理ゾーンＥ内に存在する時に、２号車（第２待機搬送車）、３号車（第１待機搬送車）が進入検出ポイントＳＰに到着した場合を考える。３号車は、第１経路Ｋ１を通る物品搬送車３であり、２号車は第２経路Ｋ２及び第３経路Ｋ３を通り、第１経路Ｋ１を通らない物品搬送車３である。ここで、２号車及び３号車が管理ゾーンＥへの進入を要求した時に、１号車がステーションＳＴで停止している場合には、２号車、３号車の進入検出ポイントＳＰへの到着順に拘わらず、ゾーン管理装置Ｈ２は、２号車（第２待機搬送車）の管理ゾーンＥへの進入を許可し、管理ゾーンＥを通過させる（第１例外処理）。つまり、２号車は、第１例外処理における第２物品搬送車３２に対応する。尚、３号車、２号車の順に進入検出ポイントＳＰに到着していた場合には、第１例外処理の実行に際して待ち行列の優先順位を変更すると好適である。

【0047】

一方、２号車及び３号車が管理ゾーンＥへの進入を要求した時に、１号車がステーションＳＴでの移載を完了して移動を開始している場合には、ゾーン管理装置Ｈ２は、２号車、３号車の進入検出ポイントＳＰへの到着順に拘わらず、１号車が管理ゾーンＥから退出した後に、３号車（第１待機搬送車）の管理ゾーンＥへの進入を許可する。２号車、３号車の順に進入検出ポイントＳＰに到着していた場合、待ち行列における優先順位は、３号車に比べて２号車の方が高い。従って、ゾーン管理装置Ｈ２は、待ち列の優先順位を変更して、基本処理を実行すると好適である。管理ゾーンＥに進入した３号車はステーションＳＴで停止する。ゾーン管理装置Ｈ２は、３号車がステーションＳＴで停止中に、２号車（第２待機搬送車）の管理ゾーンＥへの進入を許可し、管理ゾーンＥを通過させる（第１例外処理）。換言すれば、ゾーン管理装置Ｈ２は、この第１例外処理を実行するために、待ち行列における優先順位の変更を伴っても３号車から先に管理ゾーンＥに進入させる。

【0048】

１号車が管理ゾーンＥから退出した後、２号車を先に管理ゾーンＥに進入させると、３号車は２号車が管理ゾーンＥを退出するまで、管理ゾーンＥに進入することができない。つまり、２号車と３号車との管理ゾーンＥへの進入は基本処理によって排他的に管理される。しかし、１号車が管理ゾーンＥから退出した後、３号車を先に管理ゾーンＥに進入させると、３号車はステーションＳＴで停止するため、当該停止後は、第１例外処理によって２号車は３号車が管理ゾーンＥに存在していても管理ゾーンＥに進入することができる。つまり、２号車と３号車とが同時期に管理ゾーンＥ内に存在することができるので、物品搬送設備１００の搬送効率を向上させることができる。

【0049】

即ち、管理ゾーンＥ内にステーションＳＴで停止する第１物品搬送車３１が存在し、管理ゾーンＥへの進入を待機する物品搬送車３として、第１経路Ｋ１を走行してステーションＳＴで停止する第１待機搬送車（３号車（Ｎｏ．３））と、接続部Ｊを経由して第２経路Ｋ２及び第３経路Ｋ３を通過する第２待機搬送車（２号車（Ｎｏ．２））とが、管理ゾーンＥへの進入を要求した場合、ゾーン管理装置Ｈ２は、以下のように管理ゾーンＥにおける通行を管理する。ゾーン管理装置Ｈ２は、第１物品搬送車３１がステーションＳＴを発進可能となる以前に管理ゾーンＥへの進入を要求された場合には、第２待機搬送車（２号車（Ｎｏ．２））を第１待機搬送車（３号車（Ｎｏ．３））よりも先に管理ゾーンＥに進入させる。また、ゾーン管理装置Ｈ２は、第１物品搬送車３１がステーションＳＴを発進可能となった後に、管理ゾーンＥへの進入を要求された場合には、第１待機搬送車（３号車（Ｎｏ．３））を第２待機搬送車（２号車（Ｎｏ．２））よりも先に管理ゾーンＥに進入させる。

【0050】

ところで、上述したように、ステーションＳＴは、物品搬送車３による搬送対象の物品Ｗを利用する処理装置ＥＱ（載置台１０４）との間で物品Ｗを受け渡す位置に設定されている。上記においては、１つの処理装置ＥＱに１つのステーションＳＴが設けられている形態を例示して説明したが、図１３に例示するように、１つの処理装置ＥＱに複数のステーションＳＴが設定されていてもよい。また、その場合において、一部のステーションＳＴが管理ゾーンＥの中に設置され、他の一部のステーションＳＴが管理ゾーンＥの外に設置されていてもよい。このように設置されている場合、図１３に示すように、複数のステーションＳＴの内の一部が管理ゾーンＥ内に位置するゾーン内ステーション（第１ステーションＳＴ１、第２ステーションＳＴ２）であり、複数のステーションＳＴの内の他の一部が管理ゾーンＥ外に位置するゾーン外ステーション（第３ステーションＳＴ３、第４ステーションＳＴ４）である。これら複数のステーションＳＴは、ゾーン外ステーションに比べて、ゾーン内ステーションの利用頻度が低くなるように運用されると好適である。

【0051】

管理ゾーンＥに物品搬送車３が存在すると、基本処理によって管理ゾーンＥにおける他の物品搬送車３の通行が制限されるため、物品搬送設備１００の搬送効率が低下する可能性がある。さらに、ステーションＳＴでは、物品Ｗを移載するために物品搬送車３が停止するため、管理ゾーンＥにおける物品搬送車３の滞在時間が長くなり、搬送効率が低下し易い。本実施形態では、第１例外処理によって、そのような搬送効率の低下を抑制しているが、上記の運用により、さらに、搬送効率の低下を抑制することができる。

【0052】

尚、上記においては、図９に示すように、副経路１Ｓから主経路１Ｍへ合流する分岐合流部Ｂ（Ｂ１）を接続部Ｊとし、この接続部Ｊに接続される副経路１Ｓ（接続経路）を第１経路Ｋ１とし、走行経路上流側で接続部Ｊに接続される主経路１Ｍを第２経路Ｋ２とし、走行経路下流側で接続部Ｊに接続される主経路１Ｍを第３経路Ｋ３とする形態を例示して説明した。つまり、図１４に実線で示すように、第１経路Ｋ１、第２経路Ｋ２、第３経路Ｋ３、接続部Ｊが設定される形態を例示して説明した。ここで、図１３に示すように複数のステーションＳＴが存在する場合には、第１ステーションＳＴ１、第２ステーションＳＴ２が、第１経路Ｋ１に配置されて第１物品搬送車３１が停止するステーションＳＴとなる。

【0053】

しかし、副経路１Ｓと主経路１Ｍとの接続箇所においては、図１５に実線で示すように第１経路Ｋ１、第２経路Ｋ２、第３経路Ｋ３、接続部Ｊを設定することもできる。即ち、主経路１Ｍから副経路１Ｓへの接続経路と、環状の副経路１Ｓとが合流する分岐合流部Ｂ（Ｂ２）を接続部Ｊとし、この接続部Ｊに対して走行方向上流側から接続される環状の副経路１Ｓを第１経路Ｋ１とし、主経路１Ｍから分岐して接続部Ｊに接続される副経路１Ｓ（接続経路）を第２経路Ｋ２とし、接続部Ｊに対して走行方向下流側に接続される環状の副経路１Ｓを第３経路Ｋ３とすることもできる。この場合、第２ステーションＳＴ２が、第１経路Ｋ１に配置されて第１物品搬送車３１が停止するステーションＳＴとなる。

【0054】

尚、走行経路１は種々の形態を採ることが可能であるが、第１経路Ｋ１、第２経路Ｋ２、第３経路Ｋ３、接続部Ｊ、管理ゾーンＥ、ステーションＳＴは、少なくとも図１６の概念図に示すような構成を有していればよい。即ち、物品Ｗを搬送する物品搬送車３の走行経路１として、接続部Ｊに端部が接続された第１経路Ｋ１と、接続部Ｊに端部が接続された第２経路Ｋ２と、接続部Ｊに端部が接続された第３経路Ｋ３とを備える。そして、第１経路Ｋ１の少なくとも一部と、第２経路Ｋ２の少なくとも一部と、第３経路Ｋ３の少なくとも一部と、接続部Ｊとを含む領域が物品搬送車３の通行を管理する管理ゾーンＥとして設定されている。また、管理ゾーンＥ内に、物品搬送車３が停止するステーションＳＴが設けられている。このステーションＳＴは、管理ゾーンＥ内の第１経路Ｋ１において、当該ステーションＳＴに停止した物品搬送車３が、第２経路Ｋ２及び第３経路Ｋ３を走行する他の物品搬送車３と干渉しない位置に設けられている。

【0055】

尚、上記においては、図６、図９、図１４、図１５、図１６等を参照して、接続部Ｊが合流部である場合を例として説明した。しかし、図１７、図１８に示すように、接続部は、分岐部であってもよい。図１７は、図６に対応し、内部にステーションＳＴが配置された管理ゾーンＥの他の例を示している。また、図１８の概念図は、図１６に対応し、第１経路Ｋ１と第２経路Ｋ２と第３経路Ｋ３と接続部Ｊと管理ゾーンＥとステーションＳＴとの関係の他の例を示している。図１７及び図１８に示す形態におけるゾーン管理装置Ｈ２による制御については、上記の図１～図１６を参照して上述した説明より容易に類推可能であるから詳細な説明は省略する。

【0056】

〔その他の実施形態〕
以下、その他の実施形態について説明する。尚、以下に説明する各実施形態の構成は、それぞれ単独で適用されるものに限られず、矛盾が生じない限り、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。

【0057】

（１）上記においては、第１物品搬送車３１がステーションに停止中である場合に、第１例外処理が実行される形態を例示して説明した。しかし、上述したように、物品搬送車３は、例えば、進入検出ポイントＳＰにおいて、管理ゾーンＥへ進入した後、管理ゾーンＥ内のステーションＳＴにて停止する場合には、停止予定であるとの情報もゾーン管理装置Ｈ２に送信するができる場合がある。このような場合には、ステーションＳＴで停止する予定の第１物品搬送車３１は、ステーションＳＴで停止するよりも前（例えば、管理ゾーンＥに進入した時点）において、ステーションＳＴで停止することをゾーン管理装置Ｈ２へ知らせることができる。従って、第１例外処理は、第１物品搬送車３１がステーションに停止する予定の物品搬送車３である場合に実行されてもよい。つまり、「ステーションに停止する物品搬送車３」は、「ステーションに停止中の物品搬送車３」と「ステーションに停止する予定の物品搬送車３」との双方の概念を含む。

【0058】

（２）上記においては、走行経路１が一方通行である構成を例として説明したが、これには限定されず、走行経路１の一部又は全部が双方向に通行可能な経路とされていても良い。この場合においても、第１例外処理の条件として、「第２物品搬送車３２が、第２経路Ｋ２及び第３経路Ｋ３を通り、ステーションＳＴが設定されている第１経路Ｋ１を通らない」ことが含まれているため、第１例外処理を実行しても、ステーションＳＴにおいて停止している第１物品搬送車３１と第２物品搬送車３２とが干渉することは回避される。

【0059】

（３）上記においては、経路側通信部Ｓ１とゾーン管理装置Ｈ２、装置側通信部Ｓ２と移載制御装置Ｈ３、装置側通信部Ｓ２とゾーン管理装置Ｈ２、のそれぞれがケーブル等によって有線接続される形態を例示したが、これらは種々のワイヤレス通信を用いたワイヤレス接続であってもよい。

【0060】

（４）上記においては、装置側通信部Ｓ２と搬送車側通信部Ｓ０との通信において、経路側通信部Ｓ１と搬送車側通信部Ｓ０との通信と同義の信号を送受信可能とすることで、ステーションＳＴに停止している物品搬送車３とゾーン管理装置Ｈ２とが通信する形態を例示した。しかし、この形態に限らず、装置側通信部Ｓ２と搬送車側通信部Ｓ０との通信では、経路側通信部Ｓ１と搬送車側通信部Ｓ０との通信とは異なる信号を送受信する形態であってもよい。

【0061】

（５）上記においては、装置側通信部Ｓ２と搬送車側通信部Ｓ０とが通信し、装置側通信部Ｓ２とゾーン管理装置Ｈ２とが通信することによって、ステーションＳＴに停止している物品搬送車３とゾーン管理装置Ｈ２とが通信する形態を例示した。しかし、物品搬送車３とゾーン管理装置Ｈ２とは、ステーションＳＴに設けられた装置側通信部Ｓ２を経由せずに、例えば無線通信等によって、直接通信してもよい。つまり、ゾーン管理装置Ｈ２は、ステーションＳＴに設けられた装置側通信部Ｓ２を経由せずに、物品搬送車３に設けられた搬送車側通信部Ｓ０と通信して、ステーションＳＴにおける物品搬送車３の停止及び発進を検出すると共に、当該物品搬送車３を含む複数の物品搬送車３の管理ゾーンＥにおける通行を管理してもよい。例えば、ステーションＳＴで停止する予定の物品搬送車３は、ステーションＳＴで停止するよりも前（例えば、管理ゾーンＥに進入した時点）において、ステーションＳＴで停止することをゾーン管理装置Ｈ２へ知らせることもできる。

【0062】

（６）上記においては、ステーションＳＴが物品Ｗを移載するための載置台１０４を備えており、載置台１０４と物品搬送車３との間で物品Ｗを移載するために、ステーションＳＴにおいて物品搬送車３が停止する形態を例示して説明した。しかし、物品搬送車３が停止するステーションＳＴは物品Ｗを移載するためのものに限らず、物品搬送車３は、物品Ｗの移載とは異なる事由によってステーションＳＴにおいて停止してもよい。例えば、ステーションＳＴは、物品搬送車３を洗車するための洗車機や、走行輪１５や案内輪１６などを交換するためのメンテナンスロボット、物品搬送車３の検査装置が備えられた場所であってもよい。また、物品搬送車３に備えられたバッテリーなどの蓄電装置の交換や充電を行う場所や、物品搬送車３の制御プログラム等の更新を行う場所であってもよい。また、物品搬送車３も、物品Ｗを搬送する車両に限らず、メンテナンス車両や、掃除車両であってもよい。

【0063】

（７）上記においては、物品搬送車３として、天井側に吊り下げ支持された天井搬送車を例示した。しかし、走行経路１に管理ゾーンが設定される物品搬送設備であれば、物品搬送車３は地上側を走行する搬送車であってもよい。

【0064】

（８）上記においては、搬送対象の物品Ｗとして、ＦＯＵＰやレチクルを例示したが、物品Ｗはこれらに限らず他のものであってもよい。

【0065】

〔実施形態の概要〕
以下、上記において説明した物品搬送設備の概要について簡単に説明する。

【0066】

１つの態様として物品搬送設備は、物品を搬送する物品搬送車の走行経路として、接続部に端部が接続された第１経路と、前記接続部に端部が接続された第２経路と、前記接続部に端部が接続された第３経路とを備え、前記第１経路の少なくとも一部と、前記第２経路の少なくとも一部と、前記第３経路の少なくとも一部と、前記接続部とを含む領域が前記物品搬送車の通行を管理する管理ゾーンとして設定され、前記管理ゾーンにおける前記物品搬送車の通行を管理する制御を行う制御装置を備えた物品搬送設備であって、前記管理ゾーン内に、前記物品搬送車が停止するステーションが設けられ、前記ステーションは、前記管理ゾーン内の前記第１経路において、当該ステーションに停止した前記物品搬送車が、前記第２経路及び前記第３経路を走行する他の前記物品搬送車と干渉しない位置に設けられ、前記制御装置は、前記管理ゾーン内に前記物品搬送車が存在していない場合に、前記管理ゾーン内に先に進入する前記物品搬送車である第１物品搬送車の前記管理ゾーン内への進入を許可すると共に、前記管理ゾーン内に前記第１物品搬送車が存在している場合には、他の前記物品搬送車である第２物品搬送車の前記管理ゾーンへの進入を禁止する基本処理と、前記管理ゾーン内に前記第１物品搬送車が存在している場合であっても、前記第１物品搬送車が前記ステーションに停止する前記物品搬送車であり、前記第２物品搬送車が前記第２経路及び前記第３経路を通り、前記第１経路を通らない場合には、前記第２物品搬送車が前記管理ゾーンへ進入することを許可する第１例外処理と、を実行可能である。

【0067】

この構成によれば、基本処理によって１台の物品搬送車のみが管理ゾーン内に進入可能なように排他的制御が実行されるので、管理ゾーン内における複数の物品搬送車の干渉を適切に防止することができる。さらに、第１例外処理によって、第１物品搬送車が管理ゾーン内に存在しても第２物品搬送車が管理ゾーンに進入することが許容される。基本処理のみでは、管理ゾーン内で停止する第１物品搬送車が管理ゾーンを退出するまで、第２物品搬送車が管理ゾーンに進入することを待つ必要があり、物品搬送設備の搬送効率の向上が妨げられる。しかし、本構成によれば、管理ゾーン内で第１物品搬送車が停止していても、第２物品搬送車が管理ゾーン内で第１物品搬送車と干渉しない場合には、当該第２物品搬送車が管理ゾーンを通過可能であるから、物品搬送設備の搬送効率を向上させることができる。即ち、本構成によれば、管理ゾーンの中で物品搬送車が停止する場合がある物品搬送設備において、物品搬送車による搬送効率をより向上させることができる。

【0068】

ここで、前記制御装置は、前記第１例外処理によって前記第２物品搬送車が前記管理ゾーン内に進入した後、前記第２物品搬送車が前記管理ゾーンから退出するまで、前記ステーションからの前記第１物品搬送車の発進を禁止する第２例外処理を実行すると好適である。

【0069】

第１物品搬送車がステーションで停止している状態では、第１物品搬送車と第２物品搬送車とが干渉するおそれがないため、第２物品搬送車は、第１例外処理によって管理ゾーン内を走行する。ここで、第２物品搬送車が管理ゾーン内を走行している間に第１物品搬送車がステーションから発進すると、管理ゾーン内で複数の物品搬送車が同時期に走行することとなり、第１物品搬送車と第２物品搬送車とが干渉するおそれがある。第２例外処理を実行することによって、管理ゾーン内で複数の物品搬送車が同時期に走行することが禁止されるので、第１物品搬送車と第２物品搬送車とが干渉することを防止することができる。

【0070】

また、前記制御装置は、前記走行経路に沿って配置された経路側通信部と、前記物品搬送車に設けられた搬送車側通信部との通信に基づいて、前記管理ゾーンへ進入する前記物品搬送車を検出すると共に、当該物品搬送車を含む複数の前記物品搬送車の前記管理ゾーンにおける通行を管理し、前記ステーションに設けられた装置側通信部と、前記物品搬送車に設けられた前記搬送車側通信部との通信に基づいて、前記ステーションにおける前記物品搬送車の停止及び発進を検出すると共に、当該物品搬送車を含む複数の前記物品搬送車の前記管理ゾーンにおける通行を管理すると好適である。

【0071】

ステーションにおいては、ステーションで停止した物品搬送車が行う動作を制御するために、搬送車側通信部は装置側通信部と通信を行う場合がある。制御装置は、経路側通信部と搬送車側通信部との通信に基づいて管理ゾーンへ進入する物品搬送車を検出している。第１例外処理では、ステーションに物品搬送車が停止していることなどの情報が必要であるが、ステーションには、当該ステーションで停止した物品搬送車が行う動作を制御するために、装置側通信部を配置する必要があり、経路側通信部を配置することが困難な場合がある。本構成によれば、制御装置は、装置側通信部と搬送車側通信部との通信に基づいてステーションにおける物品搬送車の停止等を検出する。従って、制御装置は、この検出結果を用いて、適切に第１例外処理を実行することができる。

【0072】

また、前記制御装置は、前記走行経路に沿って配置された経路側通信部と、前記物品搬送車に設けられた搬送車側通信部との通信に基づいて、前記管理ゾーンへ進入する前記物品搬送車を検出すると共に、当該物品搬送車を含む複数の前記物品搬送車の前記管理ゾーンにおける通行を管理し、前記ステーションに設けられた装置側通信部を経由せずに、前記物品搬送車に設けられた前記搬送車側通信部と通信して、前記ステーションにおける前記物品搬送車の停止及び発進を検出すると共に、当該物品搬送車を含む複数の前記物品搬送車の前記管理ゾーンにおける通行を管理すると好適である。

【0073】

第１例外処理では、ステーションに物品搬送車が停止していること、或いはステーションにおいて物品搬送車が停止することなどの情報が必要である。但し、ステーションには、当該ステーションで停止した物品搬送車が行う動作を制御するために、装置側通信部を配置する必要があり、経路側通信部を配置することが困難な場合がある。本構成によれば、制御装置は、ステーションに設けられた装置側通信部を経由せずに、物品搬送車に設けられた搬送車側通信部と通信して、ステーションにおける物品搬送車の停止等を検出する。従って、制御装置は、この検出結果を用いて、適切に第１例外処理を実行することができる。

【0074】

また、前記ステーションは、前記物品搬送車による搬送対象の前記物品を利用する処理装置との間で前記物品を受け渡す位置に設定され、１つの前記処理装置に複数の前記ステーションが設定され、複数の前記ステーションの内の一部が前記管理ゾーン内に位置するゾーン内ステーションであり、複数の前記ステーションの内の他の一部が前記管理ゾーン外に位置するゾーン外ステーションである場合、前記ゾーン外ステーションに比べて、前記ゾーン内ステーションの利用頻度が低くなるように運用されると好適である。

【0075】

基本処理に加えて第１例外処理が実行可能であることにより、管理ゾーン内に設定されたステーションで物品搬送車が停止しても物品搬送設備の搬送効率の低下を抑制することが可能である。しかし、１つの処理装置に対してゾーン内ステーションとゾーン外ステーションとが設定されている場合には、ゾーン外ステーションを優先的に利用することによって、管理ゾーンにおける排他的制御が行われる頻度を低下させ、搬送効率の低下を抑制することができる。

【0076】

また、前記管理ゾーン内に前記ステーションで停止する前記第１物品搬送車が存在し、前記管理ゾーンへの進入を待機する前記物品搬送車として、前記第１経路を走行して前記ステーションで停止する第１待機搬送車と、前記接続部を経由して前記第２経路及び前記第３経路を通過する第２待機搬送車とが、前記管理ゾーンへの進入を要求した場合、前記制御装置は、前記第１物品搬送車が前記ステーションを発進可能となる以前に、前記管理ゾーンへの進入を要求された場合には、前記第２待機搬送車を前記第１待機搬送車よりも先に前記管理ゾーンに進入させ、前記第１物品搬送車が前記ステーションを発進可能となった後に、前記管理ゾーンへの進入を要求された場合には、前記第１待機搬送車を前記第２待機搬送車よりも先に前記管理ゾーンに進入させると好適である。

【0077】

第１物品搬送車が管理ゾーンから退出した後、第２待機搬送車を先に管理ゾーンに進入させると、第１待機搬送車は第２待機搬送車が管理ゾーンを退出するまで、管理ゾーンに進入することができない。つまり、第１待機搬送車と第２待機搬送車との管理ゾーンへの進入は基本処理によって排他的に管理される。しかし、第１物品搬送車が管理ゾーンから退出した後、第１待機搬送車を先に管理ゾーンに進入させると、第１待機搬送車がステーションに停止する場合には、第１例外処理によって第２待機搬送車は第１待機搬送車が管理ゾーンに存在していても管理ゾーンに進入することができる。つまり、第１待機搬送車と第２待機搬送車とが同時期に管理ゾーン内に存在することができるので、物品搬送設備の搬送効率を向上させることができる。

【符号の説明】

【0078】

１ ：走行経路
３ ：物品搬送車
３１ ：第１物品搬送車
３２ ：第２物品搬送車
１００ ：物品搬送設備
Ｅ ：管理ゾーン
ＥＱ ：処理装置
Ｊ ：接続部
Ｈ２ ：ゾーン管理装置（制御装置）
Ｋ１ ：第１経路
Ｋ２ ：第２経路
Ｋ３ ：第３経路
Ｓ０ ：搬送車側通信部
Ｓ１ ：経路側通信部
Ｓ２ ：装置側通信部
ＳＴ ：ステーション
Ｗ ：物品

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】