特許 7283503 扉装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-05-22

(45)【発行日】2023-05-30

(54)【発明の名称】扉装置

(51)【国際特許分類】

   E05F 11/12 20060101AFI20230523BHJP

   E05F 15/57 20150101ALI20230523BHJP

   F16H 21/44 20060101ALI20230523BHJP

   E05F 15/678 20150101ALI20230523BHJP

【ＦＩ】

E05F11/12

E05F15/57

F16H21/44 A

E05F15/678

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2021106971

(22)【出願日】2021-06-28

(65)【公開番号】P2023005201

(43)【公開日】2023-01-18

【審査請求日】2023-01-30

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】森川 靖志

【審査官】河内 悠

(56)【参考文献】

【文献】特開平１０－１５３０４０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－１９４０３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－５６６５１（ＪＰ，Ａ）

【文献】登録実用新案第３２０７２２５（ＪＰ，Ｕ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｅ０５Ｆ １１／００－１１／５４

Ｅ０５Ｆ １５／００－１５／７９

Ｅ０６Ｂ ５／１６

Ｅ０６Ｂ ９／０２

Ｅ０６Ｂ １１／００－１１／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

開口部を開閉するためのスライド式の扉装置であって、
扉本体と、
前記開口部に対する位置が固定されたベース部材と、
前記扉本体と前記ベース部材とを連結し、前記扉本体を前記開口部に対してスライド移動方向にスライド移動可能に支持するリンク装置と、を備え、
前記リンク装置は、変換リンク機構と、平行リンク機構と、を備え、
前記変換リンク機構は、第１リンクと、前記第１リンクよりもリンク長が長い第２リンクと、前記第２リンクよりもリンク長が長い第３リンクと、前記第１リンクと前記ベース部材とを回転可能に連結する第１関節軸と、前記第１リンクと前記第３リンクとを回転可能に連結する第２関節軸と、前記第２リンクと前記ベース部材とを回転可能に連結する第３関節軸と、前記第２リンクと前記第３リンクとを回転可能に連結する第４関節軸と、前記第３リンクにおける前記第４関節軸に対して前記第２関節軸の側とは反対側の部分と前記扉本体とを回転可能に連結する第５関節軸と、を備え、
前記変換リンク機構は、前記第１関節軸の回転運動を、前記第５関節軸の前記スライド移動方向に沿う直線状の移動を含む運動に変換するように構成され、
前記平行リンク機構は、前記ベース部材に対して回転可能に連結されるベース側関節軸と、前記扉本体に対して回転可能に連結される扉側関節軸と、を備え、
前記平行リンク機構は、前記扉側関節軸が前記第５関節軸と平行移動するように、前記変換リンク機構に連結されている、扉装置。

【請求項2】

前記平行リンク機構は、第４リンクと、第５リンクと、第６リンクと、前記第４リンクと前記ベース部材とを回転可能に連結する前記ベース側関節軸としての第６関節軸と、前記第４リンクと前記第５リンクとを回転可能に連結する第７関節軸と、前記第５リンクと前記扉本体とを回転可能に連結する前記扉側関節軸としての第８関節軸と、を備え、
前記第６リンクは、前記第７関節軸を介して前記第４リンク及び前記第５リンクと回転可能に連結され、前記第４関節軸を介して前記第２リンク及び前記第３リンクと回転可能に連結されている、請求項１に記載の扉装置。

【請求項3】

前記開口部は、枠体により囲まれており、
前記第１関節軸の軸心に平行な方向を軸方向とし、前記軸方向に沿う軸方向視で前記スライド移動方向に直交する方向をスライド直交方向として、
前記扉本体は、前記枠体に対して前記スライド直交方向の一方側である直交方向第１側に配置され、前記開口部を閉塞する閉塞位置と前記開口部を開放する開放位置との間で前記スライド移動方向にスライド移動を行うように、前記リンク装置によって支持され、
前記第５関節軸の移動軌跡は、前記軸方向視で、前記スライド移動方向に沿う直線状の直線状領域と、前記直線状領域の端部から離れるに従って前記直交方向第１側とは反対側である直交方向第２側へ向かう湾曲状領域と、を備え、
前記直線状領域と前記湾曲状領域との境界部が、前記扉本体の前記開放位置から前記閉塞位置までの移動軌跡における前記閉塞位置の手前に配置されている、請求項１又は２に記載の扉装置。

【請求項4】

駆動源を更に備え、
前記駆動源は、前記第１関節軸を回転駆動するように構成されている、請求項１から３のいずれか一項に記載の扉装置。

【請求項5】

前記第１関節軸の軸心に平行な方向を軸方向として、
前記第３リンクは、前記第２関節軸に対して前記第４関節軸の側において前記第２関節軸に隣接する部分に、前記軸方向に沿う軸方向視で、前記第２リンクが配置されている側とは反対側に向かって凸となるように湾曲された湾曲部を備え、
前記湾曲部は、前記第１リンクの動作範囲の全域で、前記第１リンクと前記第３リンクとが干渉しないように形成されている、請求項１から４のいずれか一項に記載の扉装置。

【請求項6】

前記扉本体を第１扉本体とし、前記リンク装置を第１リンク装置として、
第２扉本体と、
前記第２扉本体と前記ベース部材とを連結し、前記第２扉本体を前記開口部に対して前記スライド移動方向にスライド移動可能に支持する第２リンク装置と、
駆動源と、
駆動伝達機構と、を更に備え、
前記第１関節軸の軸心に平行な方向を軸方向とし、前記軸方向に沿う軸方向視で前記スライド移動方向に直交する方向をスライド直交方向として、
前記第２リンク装置は、前記第１リンク装置と同じ構成であって、前記軸方向視で、前記スライド直交方向に沿う仮想基準線に対して前記第１リンク装置と鏡対称に配置され、
前記駆動伝達機構は、前記第１リンク装置の前記第１関節軸と前記第２リンク装置の前記第１関節軸とを互いに反対向きに回転駆動するように、前記駆動源の駆動力を前記第１リンク装置及び前記第２リンク装置に伝達する、請求項１から５のいずれか一項に記載の扉装置。

【請求項7】

前記スライド移動方向は、上下方向に沿う方向であり、
前記軸方向は、水平方向に沿う方向であり、
前記第１扉本体及び前記第１リンク装置の重量と、前記第２扉本体及び前記第２リンク装置の重量とが同等である、請求項６に記載の扉装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、開口部を開閉するためのスライド式の扉装置に関する。

【背景技術】

【0002】

このような扉装置の一例が、特開２００３－３７４８号公報（特許文献１）に開示されている。以下、この背景技術の説明では、特許文献１における符号を括弧内に引用する。

【0003】

特許文献１の扉装置は、上下動ドア（１０）を上下方向にスライド移動させて窓開口部（１２）を開閉するように構成されている。上下動ドア（１０）は、チェーンやベルト等の駆動索（２２）に連結されており、この扉装置は、上下動ドア（１０）を駆動索（２２）で吊り下げた状態で昇降させるように構成されている。上下動ドア（１０）には、ガイドレール（２１）に上下方向に摺動自在に嵌合するガイド枠（１４）が連結されており、ガイド枠（１４）がガイドレール（２１）に案内された状態で、上下動ドア（１０）が昇降する。なお、この扉装置では、上下動ドア（１０）とガイド枠（１４）とをリンク機構によって連結しており、窓開口部（１２）を閉じる際に、上下動ドア（１０）を窓開口部（１２）の密閉材（１３）へ押し付けて、窓開口部（１２）を密閉するように構成されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２００３－３７４８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

上記のように、特許文献１の扉装置は、扉本体（特許文献１では、上下動ドア）を駆動索で吊り下げた状態で昇降させるように構成されているため、特に駆動索としてベルトを用いた場合に、発塵が多くなりやすい。また、駆動索の定期的な交換が必要となる等、メンテナンス作業の負担も大きくなりやすい。更には、特許文献１の扉装置では、扉本体を開閉駆動する駆動装置（具体的には、駆動索を用いた装置）とは別に、扉本体のスライド移動を案内するための、ガイドレールを用いた直動ガイドが必要となるため、コストが増大しやすい。

【0006】

そこで、発塵の低減やメンテナンス作業の負担軽減を図りやすく、更には、コストの低減も図りやすい扉装置の実現が望まれる。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示に係る扉装置は、開口部を開閉するためのスライド式の扉装置であって、扉本体と、前記開口部に対する位置が固定されたベース部材と、前記扉本体と前記ベース部材とを連結し、前記扉本体を前記開口部に対してスライド移動方向にスライド移動可能に支持するリンク装置と、を備え、前記リンク装置は、変換リンク機構と、平行リンク機構と、を備え、前記変換リンク機構は、第１リンクと、前記第１リンクよりもリンク長が長い第２リンクと、前記第２リンクよりもリンク長が長い第３リンクと、前記第１リンクと前記ベース部材とを回転可能に連結する第１関節軸と、前記第１リンクと前記第３リンクとを回転可能に連結する第２関節軸と、前記第２リンクと前記ベース部材とを回転可能に連結する第３関節軸と、前記第２リンクと前記第３リンクとを回転可能に連結する第４関節軸と、前記第３リンクにおける前記第４関節軸に対して前記第２関節軸の側とは反対側の部分と前記扉本体とを回転可能に連結する第５関節軸と、を備え、前記変換リンク機構は、前記第１関節軸の回転運動を、前記第５関節軸の前記スライド移動方向に沿う直線状の移動を含む運動に変換するように構成され、前記平行リンク機構は、前記ベース部材に対して回転可能に連結されるベース側関節軸と、前記扉本体に対して回転可能に連結される扉側関節軸と、を備え、前記平行リンク機構は、前記扉側関節軸が前記第５関節軸と平行移動するように、前記変換リンク機構に連結されている。

【0008】

本構成では、扉本体が、変換リンク機構におけるスライド移動方向に沿う直線状の移動を含む運動を行う第５関節軸と、平行リンク機構における第５関節軸と平行移動する扉側関節軸と、に連結されている。よって、変換リンク機構及び平行リンク機構を備えたリンク装置によって、扉本体を、姿勢を維持した状態でスライド移動方向にスライド移動するように支持することができる。

【0009】

このように、本構成ではリンク装置を用いて扉本体を開閉駆動するため、ベルト等の索状体を用いて扉本体を開閉駆動する場合に比べて、発塵を少なく抑えることができる。また、ベルト等の索状体を用いて扉本体を開閉駆動する場合に比べて部品の交換周期を長くしやすく、部品の交換を不要とすることも可能であり、メンテナンス作業の負担を軽減することもできる。更には、本構成によれば、第５関節軸及び扉側関節軸の移動軌跡に沿って扉本体が移動するように、扉本体をリンク装置によって支持することができる。そのため、扉本体を開閉駆動するリンク装置とは別に直動ガイド等の案内装置を設ける必要はなく、そのような案内装置が必要な場合に比べて、コストの低減を図りやすい。

【0010】

以上のように、本構成によれば、発塵の低減やメンテナンス作業の負担軽減を図りやすく、更には、コストの低減も図りやすくなっている。

【0011】

扉装置の更なる特徴と利点は、図面を参照して説明する実施形態についての以下の記載から明確となる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】第１の実施形態に係る扉装置の斜視図

【図2】第１の実施形態に係る扉装置の側面図

【図3】第１の実施形態に係る扉装置の斜視図

【図4】第１の実施形態に係る扉装置の側面図

【図5】第２の実施形態に係る扉装置の斜視図

【図6】第２の実施形態に係る扉装置の側面図

【図7】第２の実施形態に係る扉装置の斜視図

【図8】第２の実施形態に係る扉装置の側面図

【発明を実施するための形態】

【0013】

〔第１の実施形態〕
扉装置の第１の実施形態について、図面（図１～図４）を参照して説明する。扉装置１００は、開口部１１を開閉するためのスライド式の扉装置１００である。扉装置１００によって開閉される開口部１１は、例えば、物品を搬送する搬送装置（例えば、物品搬送車）を通過させるための開口部、或いは、装置又は作業者によって移動される物品を通過させるための開口部とされる。また、扉装置１００の用途は、例えば、気密性を確保するため、安全のため、或いは、防火のためとされる。

【0014】

図１に示すように、扉装置１００は、扉本体１を備えている。扉装置１００は、扉本体１を開口部１１に対してスライド移動方向Ｚにスライド移動させて、開口部１１を開閉する。スライド移動方向Ｚは、開口部１１の開口面に沿う方向とされる。本実施形態では、開口部１１は、開口面が鉛直面に沿うように形成されており、スライド移動方向Ｚは、上下方向（鉛直方向）に沿う方向である。このような開口部１１は、例えば、壁部に設けられる。スライド移動方向Ｚは、上下方向に沿う方向に限られず、例えば、水平方向に沿う方向とすることもできる。また、開口部１１は、開口面が鉛直面に沿う開口部に限られず、例えば、開口面が水平面に沿う開口部とすることもできる。このような開口面が水平面に沿う開口部１１は、例えば、階間の床部に設けられる。本実施形態では、後述する軸方向Ｘは、開口部１１の開口面に沿う方向とされ、後述するスライド直交方向Ｙは、開口部１１の開口面に直交する方向とされる。

【0015】

扉本体１の形状及び寸法は、開口部１１の形状及び寸法に合わせて設定される。すなわち、扉本体１の形状及び寸法は、図３に示すように扉本体１が開口部１１を覆うことができるように設定される。図１に示すように、本実施形態では、開口部１１は、矩形状に形成されており、扉本体１は、外縁形状が矩形の平板状に形成されている。なお、扉本体１と、扉本体１とは別の扉とによって、開口部１１を開閉する構成とすることもでき、この場合、扉本体１の形状及び寸法は、開口部１１の一部の形状及び寸法に合わせて設定される。

【0016】

図２及び図４に示すように、扉装置１００は、開口部１１に対する位置が固定されたベース部材１２を備えている。開口部１１は、枠体１０により囲まれているため（図１、図３参照）、ベース部材１２は、枠体１０に対する位置も固定されている。なお、図１及び図３では、ベース部材１２を省略している。ベース部材１２は、例えば、床部に固定された柱状部材とされるが、これに限らず、壁部に固定された部材や壁部を構成する部材等を、ベース部材１２とすることもできる。

【0017】

図１及び図３に示すように、枠体１０は、開口部１１の外縁を構成する部材である。枠体１０は、例えば、床部と天井部とに固定されるように設けられる。枠体１０は、１つの部材ではなく、複数の部材を連結して構成されてもよい。また、枠体１０は、独立した部材である必要はなく、例えば、開口部１１が形成された部材（例えば、壁部を構成する部材）における開口部１１の周囲の部分が、枠体１０を構成していてもよい。

【0018】

図１～図４に示すように、扉装置１００は、扉本体１とベース部材１２とを連結し、扉本体１を開口部１１に対してスライド移動方向Ｚにスライド移動可能に支持するリンク装置２を備えている。扉本体１は、当該扉本体１を構成する板状部材の板面が開口部１１の開口面に沿う姿勢で、言い換えれば、当該板状部材の厚さ方向（板面に直交する方向）が後述するスライド直交方向Ｙに沿う姿勢で、リンク装置２に支持される。そして、リンク装置２は、扉本体１を、姿勢を維持した状態でスライド移動方向Ｚにスライド移動するように支持している。

【0019】

図１及び図３に示すように、本実施形態では、扉装置１００は、一対のリンク装置２を備えている。一対のリンク装置２は、スライド移動方向Ｚに直交する方向（具体的には、後述する軸方向Ｘ）の両側に分かれて配置されている。軸方向Ｘの一方側を軸方向第１側Ｘ１とし、軸方向第１側Ｘ１とは反対側を軸方向第２側Ｘ２として、一方のリンク装置２は、扉本体１における軸方向第１側Ｘ１の端部とベース部材１２とを連結し、他方のリンク装置２は、扉本体１における軸方向第２側Ｘ２の端部とベース部材１２とを連結している。そして、一対のリンク装置２は、軸方向Ｘに直交する面（具体的には、一対のリンク装置２の間の軸方向Ｘの中心位置において軸方向Ｘに直交する面）を対称面として、互いに鏡対称の関係となるように構成されている。すなわち、一方のリンク装置２は、他方のリンク装置２と同じ構成であって、軸方向Ｘに直交する面に対して当該他方のリンク装置２と鏡対称に配置されている。以下では、一対のリンク装置２を区別する必要がある場合を除き、一対のリンク装置２を区別することなく説明する。

【0020】

リンク装置２は、変換リンク機構３と平行リンク機構４とを備えている。図２に示すように、変換リンク機構３は、第１リンク５Ａと、第２リンク５Ｂと、第３リンク５Ｃと、第１関節軸６Ａと、第２関節軸６Ｂと、第３関節軸６Ｃと、第４関節軸６Ｄと、第５関節軸６Ｅと、を備えている。関節軸は、例えば、軸状の部材と、当該軸状の部材を回転可能に支持する軸受と、を用いて構成される。なお、リンク機構が「関節軸を備える」とは、リンク機構が当該関節軸を構成する部分或いは部材を備えることを意味し、リンク機構は軸状の部材を必ずしも備えていなくてもよい。すなわち、リンク機構が備えるリンクが、他の部材（例えば、他のリンク）と関節運動するように連結されていれば、当該関節運動の軸となる関節軸（仮想的な軸であってもよい）を、リンク機構が備えている。

【0021】

図２に示すように、第１関節軸６Ａは、第１リンク５Ａとベース部材１２とを回転可能に連結する関節軸であり、第２関節軸６Ｂは、第１リンク５Ａと第３リンク５Ｃとを回転可能に連結する関節軸であり、第３関節軸６Ｃは、第２リンク５Ｂとベース部材１２とを回転可能に連結する関節軸であり、第４関節軸６Ｄは、第２リンク５Ｂと第３リンク５Ｃとを回転可能に連結する関節軸であり、第５関節軸６Ｅは、第３リンク５Ｃにおける第４関節軸６Ｄに対して第２関節軸６Ｂの側とは反対側の部分と扉本体１とを回転可能に連結する関節軸である。第２リンク５Ｂは、第３リンク５Ｃの中間部に連結されている。

【0022】

図２に示すように、本実施形態では、第３関節軸６Ｃは、第２リンク５Ｂを、ベース部材１２に固定された固定部材１５に対して回転可能に連結することで、第２リンク５Ｂとベース部材１２とを回転可能に連結している。また、本実施形態では、第５関節軸６Ｅは、第３リンク５Ｃを、扉本体１に固定された支持部材１６に対して回転可能に連結することで、第３リンク５Ｃと扉本体１とを回転可能に連結している。

【0023】

変換リンク機構３が上記のような５つの関節軸（６Ａ～６Ｅ）を備えるため、変換リンク機構３は限定連鎖を構成しており、変換リンク機構３の自由度は“１”となっている。なお、変換リンク機構３が備える５つの関節軸（６Ａ～６Ｅ）は、それぞれの軸心が互いに平行となるように配置されている。そのため、第１関節軸６Ａの軸心に平行な方向を軸方向Ｘ（図１参照）とすると、５つの関節軸（６Ａ～６Ｅ）は、それぞれの軸心が軸方向Ｘに沿うように配置されている。軸方向Ｘは、スライド移動方向Ｚに直交する方向とされる。本実施形態では、軸方向Ｘは、水平方向に沿う方向である。

【0024】

本実施形態では、扉装置１００は、駆動源１３を備えている。駆動源１３は、第１関節軸６Ａを回転駆動するように（言い換えれば、第１リンク５Ａを第１関節軸６Ａ回りに回転駆動するように）構成されている。図２に示すように、駆動源１３は、ベース部材１２に取り付けられており、駆動源１３は、当該駆動源１３から回転を出力するための回転部材（すなわち、ベース部材１２に対して回転可能な部材）を備えている。そして、第１関節軸６Ａは、第１リンク５Ａと、駆動源１３の上記回転部材とを連結（例えば、一体的に回転するように連結）することで、第１リンク５Ａとベース部材１２とを回転可能に連結している。駆動源１３として、例えば、電動機、油圧式ロータリーシリンダ、又は、空気圧式ロータリーシリンダ等を用いることができる。

【0025】

第１関節軸６Ａ以外の関節軸である第２関節軸６Ｂ、第３関節軸６Ｃ、第４関節軸６Ｄ、及び第５関節軸６Ｅには、関節軸を回転駆動する駆動源は設けられていない。そのため、第１関節軸６Ａ以外の各関節軸においては、当該関節軸において連結された２つの部材が、第１関節軸６Ａの回転に応じて（言い換えれば、第１リンク５Ａの回転に応じて）従動的に相対回転する。

【0026】

図２に示すように、第２リンク５Ｂは、第１リンク５Ａよりもリンク長が長く、第３リンク５Ｃは、第２リンク５Ｂよりもリンク長が長い。ここで、「リンク長」は、リンクにおける最も離れた２つの関節軸の間の距離（直線距離）である。具体的には、第１リンク５Ａのリンク長は、第１関節軸６Ａと第２関節軸６Ｂとの距離であり、第２リンク５Ｂのリンク長は、第３関節軸６Ｃと第４関節軸６Ｄとの距離であり、第３リンク５Ｃのリンク長は、第２関節軸６Ｂと第５関節軸６Ｅとの距離である。図２に示すように、軸方向Ｘに沿う軸方向視で、第４関節軸６Ｄは、第２関節軸６Ｂと第５関節軸６Ｅとを通る仮想直線上に配置されている。そのため、第３リンク５Ｃのリンク長は、第２関節軸６Ｂと第４関節軸６Ｄとの距離と、第４関節軸６Ｄと第５関節軸６Ｅとの距離との和に等しい。

【0027】

図２に第５関節軸６Ｅの移動軌跡２０を示すように、変換リンク機構３は、第１関節軸６Ａの回転運動を、第５関節軸６Ｅのスライド移動方向Ｚに沿う直線状の移動を含む運動に変換するように構成されている。なお、図２に示す移動軌跡２０は、第１関節軸６Ａが３６０度回転した場合の第５関節軸６Ｅの移動軌跡であるが、扉本体１の開閉動作は、３６０度未満の角度範囲における第１関節軸６Ａの往復回転運動によって行われる。そのため、扉本体１の開閉動作に伴う第５関節軸６Ｅの移動範囲は、図２に示す移動軌跡２０の一部の範囲（具体的には、第１関節軸６Ａの回転範囲に応じた範囲）となる。

【0028】

本実施形態では、第１関節軸６Ａと第２関節軸６Ｂとの距離を“１”とした場合に、第１関節軸６Ａと第３関節軸６Ｃとの距離が“２”となり、第３関節軸６Ｃと第４関節軸６Ｄとの距離が“２．５”となり、第２関節軸６Ｂと第４関節軸６Ｄとの距離が“２．５”となり、第４関節軸６Ｄと第５関節軸６Ｅとの距離が“２．５”となるように、各関節軸が配置されている。このように各関節軸が配置されているため、変換リンク機構３は、いわゆるチェビシェフリンク機構（チェビシェフリンク機構と同族のリンク機構を含む）である。

【0029】

図２に示すように、軸方向Ｘに沿う軸方向視でスライド移動方向Ｚに直交する方向をスライド直交方向Ｙとし、スライド直交方向Ｙの一方側を直交方向第１側Ｙ１とし、直交方向第１側Ｙ１とは反対側を直交方向第２側Ｙ２とする。スライド直交方向Ｙは、軸方向Ｘ及びスライド移動方向Ｚに直交する方向である。本実施形態では、スライド直交方向Ｙは、水平方向に沿う方向である。また、スライド移動方向Ｚの一方側（本実施形態では、下側）をスライド移動方向第１側Ｚ１とし、スライド移動方向第１側Ｚ１とは反対側（本実施形態では、上側）をスライド移動方向第２側Ｚ２とする。本実施形態では、第１関節軸６Ａは、第３関節軸６Ｃに対してスライド移動方向第１側Ｚ１に、第３関節軸６Ｃとスライド直交方向Ｙの同じ位置に配置されている。また、第５関節軸６Ｅは、第１関節軸６Ａ及び第３関節軸６Ｃに対して直交方向第２側Ｙ２に配置されている。そして、変換リンク機構３はチェビシェフリンク機構であるため、第５関節軸６Ｅの移動軌跡２０は、軸方向Ｘに沿う軸方向視で、スライド移動方向Ｚに沿う直線状の直線状領域２１と、直線状領域２１の端部から離れるに従って直交方向第２側Ｙ２へ向かう湾曲状領域２２と、を備えている。

【0030】

ここで、直線状領域２１と湾曲状領域２２との２つの境界部のうち、スライド移動方向第１側Ｚ１に配置された方を第１境界部２３Ａとし、スライド移動方向第２側Ｚ２に配置された方を第２境界部２３Ｂとする。湾曲状領域２２におけるスライド移動方向Ｚの中央部よりもスライド移動方向第１側Ｚ１の部分（以下、「第１側部分」という）は、第１境界部２３Ａから離れるに従って直交方向第２側Ｙ２へ向かうように形成され、湾曲状領域２２におけるスライド移動方向Ｚの中央部よりもスライド移動方向第２側Ｚ２の部分（以下、「第２側部分」という）は、第２境界部２３Ｂから離れるに従って直交方向第２側Ｙ２へ向かうように形成されている。これにより、湾曲状領域２２は、全体として、軸方向視で直交方向第２側Ｙ２へ向かって凸となる形状に形成されている。なお、本実施形態では、扉本体１の開閉動作に伴い、第５関節軸６Ｅは、第１境界部２３Ａを経由して直線状領域２１内の位置と湾曲状領域２２の第１側部分内の位置との間を往復移動する。そのため、扉本体１の開閉動作に伴う第５関節軸６Ｅの移動範囲に、湾曲状領域２２の第２側部分は含まれない。

【0031】

図２に示すように、本実施形態では、湾曲状領域２２の第１側部分は、第１境界部２３Ａから離れるに従って、スライド移動方向第１側Ｚ１へ向かった後、スライド移動方向Ｚの移動方向を反転させて、スライド移動方向第２側Ｚ２へ向かうように形成されている。すなわち、湾曲状領域２２の第１側部分における直交方向第１側Ｙ１の部分は、第１境界部２３Ａから離れるに従って、スライド移動方向第１側Ｚ１へ向かうように形成され、湾曲状領域２２の第１側部分における直交方向第２側Ｙ２の部分は、第１境界部２３Ａから離れるに従って、スライド移動方向第２側Ｚ２へ向かうように形成されている。また、本実施形態では、湾曲状領域２２の第２側部分は、第２境界部２３Ｂから離れるに従って、スライド移動方向第２側Ｚ２へ向かった後、スライド移動方向Ｚの移動方向を反転させて、スライド移動方向第１側Ｚ１へ向かうように形成されている。すなわち、湾曲状領域２２の第２側部分における直交方向第１側Ｙ１の部分は、第２境界部２３Ｂから離れるに従って、スライド移動方向第２側Ｚ２へ向かうように形成され、湾曲状領域２２の第２側部分における直交方向第２側Ｙ２の部分は、第２境界部２３Ｂから離れるに従って、スライド移動方向第１側Ｚ１へ向かうように形成されている。

【0032】

リンク装置２は、上記のような変換リンク機構３に加えて、平行リンク機構４を備えている。図２に示すように、平行リンク機構４は、ベース部材１２に対して回転可能に連結される第６関節軸６Ｆと、扉本体１に対して回転可能に連結される第８関節軸６Ｈと、を備えている。そして、平行リンク機構４は、第８関節軸６Ｈが第５関節軸６Ｅと平行移動するように（言い換えれば、第８関節軸６Ｈが、第５関節軸６Ｅと同じ方向に同じ距離だけ移動するように）、変換リンク機構３に連結されている。本実施形態では、第６関節軸６Ｆが「ベース側関節軸」に相当し、第８関節軸６Ｈが「扉側関節軸」に相当する。

【0033】

このような平行リンク機構４をリンク装置２が備えるため、第５関節軸６Ｅ及び第８関節軸６Ｈの移動軌跡に沿って扉本体１が移動するように、扉本体１をリンク装置２によって支持することができる。そのため、扉本体１を開閉駆動するリンク装置２とは別に直動ガイド等の案内装置を設ける必要はない。リンク装置２とは別に案内装置を設ける必要がある場合には、案内装置を構成する部材が扉本体１や扉本体１を支持する部材に取り付けられるため、扉装置１００の全体や扉本体１の重量が大きくなりやすい。これに対して、この扉装置１００では、リンク装置２とは別に案内装置を設ける必要がないため、扉装置１００の全体や扉本体１の軽量化を図りやすい。扉本体１の軽量化により、例えば、扉本体１の開閉動作の高速化や、扉本体１を開閉動作させるための操作力の低減を図ることができる。

【0034】

平行リンク機構４の構成について具体的に説明する。図２に示すように、平行リンク機構４は、第４リンク５Ｄと、第５リンク５Ｅと、第６リンク５Ｆと、第６関節軸６Ｆと、第７関節軸６Ｇと、第８関節軸６Ｈと、を備えている。第６関節軸６Ｆは、第４リンク５Ｄとベース部材１２とを回転可能に連結する関節軸であり、第７関節軸６Ｇは、第４リンク５Ｄと第５リンク５Ｅとを回転可能に連結する関節軸であり、第８関節軸６Ｈは、第５リンク５Ｅと扉本体１とを回転可能に連結する関節軸である。そして、第６リンク５Ｆは、第７関節軸６Ｇを介して第４リンク５Ｄ及び第５リンク５Ｅと回転可能に連結され、第４関節軸６Ｄを介して第２リンク５Ｂ及び第３リンク５Ｃと回転可能に連結されている。平行リンク機構４が備える３つの関節軸（６Ｆ～６Ｈ）は、それぞれの軸心が軸方向Ｘに沿うように配置されている。

【0035】

第４リンク５Ｄのリンク長（具体的には、第６関節軸６Ｆと第７関節軸６Ｇとの距離）は、第２リンク５Ｂのリンク長に等しく、第５リンク５Ｅのリンク長（具体的には、第７関節軸６Ｇと第８関節軸６Ｈとの距離）は、第４関節軸６Ｄと第５関節軸６Ｅとの距離に等しい。また、第６関節軸６Ｆは、第３関節軸６Ｃとスライド直交方向Ｙの同じ位置に配置され、第７関節軸６Ｇは、第４関節軸６Ｄとスライド直交方向Ｙの同じ位置に配置され、第８関節軸６Ｈは、第５関節軸６Ｅとスライド直交方向Ｙの同じ位置に配置されている。そして、第３関節軸６Ｃと第６関節軸６Ｆとの距離、第４関節軸６Ｄと第７関節軸６Ｇとの距離、及び、第５関節軸６Ｅと第８関節軸６Ｈとの距離の３つの距離が互いに等しくなるように、第６関節軸６Ｆ、第７関節軸６Ｇ、及び第８関節軸６Ｈが配置されている。これにより、第８関節軸６Ｈが、第５関節軸６Ｅとスライド直交方向Ｙの同じ位置において、第５関節軸６Ｅとスライド移動方向Ｚの同じ側に同じ距離だけ移動するように、平行リンク機構４が変換リンク機構３に連結されている。

【0036】

図２に示すように、本実施形態では、第６関節軸６Ｆは、第４リンク５Ｄを、ベース部材１２に固定された固定部材１５に対して回転可能に連結することで、第４リンク５Ｄとベース部材１２とを回転可能に連結している。また、本実施形態では、第８関節軸６Ｈは、第５リンク５Ｅを、扉本体１に固定された支持部材１６に対して回転可能に連結することで、第５リンク５Ｅと扉本体１とを回転可能に連結している。

【0037】

第６関節軸６Ｆ、第７関節軸６Ｇ、及び第８関節軸６Ｈには、関節軸を回転駆動する駆動源は設けられていない。そのため、第６関節軸６Ｆ、第７関節軸６Ｇ、及び第８関節軸６Ｈの各関節軸においては、当該関節軸において連結された２つの部材が、第１関節軸６Ａの回転に応じて（言い換えれば、第１リンク５Ａの回転に応じて）従動的に相対回転する。

【0038】

なお、本実施形態では、第６関節軸６Ｆが、第３関節軸６Ｃに対してスライド移動方向第２側Ｚ２に配置され、第７関節軸６Ｇが、第４関節軸６Ｄに対してスライド移動方向第２側Ｚ２に配置され、第８関節軸６Ｈが、第５関節軸６Ｅに対してスライド移動方向第２側Ｚ２に配置されているが、第６関節軸６Ｆが、第３関節軸６Ｃに対してスライド移動方向第１側Ｚ１に配置され、第７関節軸６Ｇが、第４関節軸６Ｄに対してスライド移動方向第１側Ｚ１に配置され、第８関節軸６Ｈが、第５関節軸６Ｅに対してスライド移動方向第１側Ｚ１に配置される構成とすることもできる。

【0039】

図２に示すように、扉本体１は、枠体１０に対して直交方向第１側Ｙ１に配置されている。そして、扉本体１は、開口部１１を閉塞する閉塞位置Ｐ１（図４参照）と開口部１１を開放する開放位置Ｐ２（図１参照）との間でスライド移動方向Ｚにスライド移動を行うように、リンク装置２によって支持されている。なお、図２は、扉本体１が、開放位置Ｐ２と閉塞位置Ｐ１との間における開放位置Ｐ２の近傍に位置する状態を示し、図３は、扉本体１が、開放位置Ｐ２と閉塞位置Ｐ１との間における閉塞位置Ｐ１の近傍に位置する状態を示している。扉本体１のスライド移動方向Ｚの位置を維持する場合は、例えば、駆動源１３が出力する駆動力により、或いは、駆動源１３に設けられたブレーキ（例えば、通電しない状態でブレーキが作動する構造の無励磁作動型電磁ブレーキ）の制動力により、扉本体１の移動が規制される。

【0040】

本実施形態では、閉塞位置Ｐ１は、開放位置Ｐ２よりもスライド移動方向第１側Ｚ１に設定されている。そのため、リンク装置２は、扉本体１をスライド移動方向第１側Ｚ１に移動させることで、開口部１１を閉じ、扉本体１をスライド移動方向第２側Ｚ２に移動させることで、開口部１１を開く。なお、閉塞位置Ｐ１が、開放位置Ｐ２よりもスライド移動方向第２側Ｚ２に設定される構成とすることもでき、この場合、リンク装置２は、扉本体１をスライド移動方向第１側Ｚ１に移動させることで、開口部１１を開き、扉本体１をスライド移動方向第２側Ｚ２に移動させることで、開口部１１を閉じる。

【0041】

開放位置Ｐ２は、扉本体１が枠体１０に対して直交方向第１側Ｙ１に離間して配置される位置に設定されている。また、閉塞位置Ｐ１は、スライド直交方向Ｙに沿う方向視で扉本体１が開口部１１を覆う位置に設定されている。なお、扉本体１が閉塞位置Ｐ１に配置されている状態で、扉本体１と枠体１０との間に隙間が形成されていてもよい。本実施形態では、以下に述べるように、閉塞位置Ｐ１において、扉本体１を枠体１０に押し当てて、扉本体１と枠体１０との間の隙間をなくす（実質的になくす）ようにしている。

【0042】

図４に示すように、本実施形態では、直線状領域２１と湾曲状領域２２との境界部（具体的には、第１境界部２３Ａ）が、扉本体１の開放位置Ｐ２から閉塞位置Ｐ１までの移動軌跡における閉塞位置Ｐ１の手前に配置されている。言い換えれば、第１境界部２３Ａは、扉本体１が開放位置Ｐ２から閉塞位置Ｐ１まで移動する場合の第５関節軸６Ｅの移動軌跡における、閉塞位置Ｐ１に対応する位置（具体的には、扉本体１が閉塞位置Ｐ１に位置する場合の第５関節軸６Ｅの位置）の手前に配置されている。

【0043】

具体的には、開放位置Ｐ２は、第５関節軸６Ｅが直線状領域２１（例えば、直線状領域２１におけるスライド移動方向第２側Ｚ２の端部或いはその近傍）に配置されるように設定され、閉塞位置Ｐ１は、第５関節軸６Ｅが湾曲状領域２２（具体的には、上述した第１側部分）に配置されるように設定されている（図４参照）。上述したように、湾曲状領域２２の第１側部分における直交方向第１側Ｙ１の部分は、第１境界部２３Ａから離れるに従って、スライド移動方向第１側Ｚ１へ向かうように形成され、湾曲状領域２２の第１側部分における直交方向第２側Ｙ２の部分は、第１境界部２３Ａから離れるに従って、スライド移動方向第２側Ｚ２へ向かうように形成されている。閉塞位置Ｐ１は、湾曲状領域２２の第１側部分における直交方向第１側Ｙ１の部分に第５関節軸６Ｅが配置されるように設定しても、湾曲状領域２２の第１側部分における直交方向第２側Ｙ２の部分に第５関節軸６Ｅが配置されるように設定してもよい。なお、上述したように、閉塞位置Ｐ１が開放位置Ｐ２よりもスライド移動方向第２側Ｚ２に設定される構成とすることもでき、この場合、第２境界部２３Ｂが、扉本体１の開放位置Ｐ２から閉塞位置Ｐ１までの移動軌跡における閉塞位置Ｐ１の手前に配置されるようにするとよい。この場合、閉塞位置Ｐ１は、第５関節軸６Ｅが湾曲状領域２２の第２側部分に配置されるように設定される。

【0044】

上記のように開放位置Ｐ２及び閉塞位置Ｐ１を設定することで、開放位置Ｐ２から閉塞位置Ｐ１の手前の位置までの扉本体１の移動軌跡を、第５関節軸６Ｅが直線状領域２１を移動するように設定することができる。そのため、開放位置Ｐ２から閉塞位置Ｐ１の手前の位置まで、扉本体１が枠体１０に対して直交方向第１側Ｙ１に離間して配置された状態で（図２参照）、扉本体１を枠体１０に対して平行に（言い換えれば、スライド移動方向Ｚに平行に）スライド移動させることができる。そして、閉塞位置Ｐ１の手前からは扉本体１を直交方向第２側Ｙ２に移動させて（すなわち、枠体１０に近づけて）、扉本体１と枠体１０との隙間を小さくし、或いは当該隙間をなくすことができる（図４参照）。これにより、扉本体１による開口部１１の密閉性を向上させることができる。本実施形態では、閉塞位置Ｐ１において扉本体１が枠体１０に押し当てられるように、閉塞位置Ｐ１を設定している。

【0045】

ここで、第１リンク５Ａの第１関節軸６Ａ回りの回転角度θ（図２、図４参照）を以下のように定義する。軸方向Ｘに沿う軸方向視で、第１関節軸６Ａと第３関節軸６Ｃとを通る基準直線（仮想線）に対して第２関節軸６Ｂと第４関節軸６Ｄとが同じ側に配置され、且つ、第１関節軸６Ａと第２関節軸６Ｂとを通る直線（仮想線）が当該基準直線に直交するように第１リンク５Ａが配置されている状態における、第１リンク５Ａの回転角度θを０度とする。そして、第１リンク５Ａの回転角度θが０度の状態から第２関節軸６Ｂが第３関節軸６Ｃから離れる側に第１リンク５Ａが第１関節軸６Ａ回りに回転する方向を正回転方向とする。本実施形態では、図１に示す状態における第１リンク５Ａの回転角度θ（負の角度）と、図４に示す状態における第１リンク５Ａの回転角度θ（正の角度）との間が、第１リンク５Ａの動作範囲となる。

【0046】

第１リンク５Ａは、当該第１リンク５Ａの動作範囲において、正方向及び逆方向に回転駆動される。具体的には、扉本体１を開放位置Ｐ２から閉塞位置Ｐ１に移動させる場合には、第１リンク５Ａは、正回転方向に（すなわち、回転角度θが大きくなる側に）回転され、扉本体１を閉塞位置Ｐ１から開放位置Ｐ２に移動させる場合には、第１リンク５Ａは、正回転方向とは反対方向の負回転方向に（すなわち、回転角度θが小さくなる側に）回転される。図３及び図４から明らかなように、仮に、第３リンク５Ｃの軸方向視での形状が、第２関節軸６Ｂと第５関節軸６Ｅとを結ぶ直線状であった場合、第１リンク５Ａの回転角度θが１８０度以上となると、第１リンク５Ａと第３リンク５Ｃとが軸方向視で重なる。本実施形態では、扉本体１を閉塞位置Ｐ１に移動させるために、回転角度θが１８０度以上の角度（具体的には、図４に示す角度）となるまで第１リンク５Ａを回転させる必要があるため、仮に第３リンク５Ｃの軸方向視での形状が上記のような直線状であった場合、第１リンク５Ａと第３リンク５Ｃとを軸方向Ｘにずらして配置する必要がある。

【0047】

これに対して、本実施形態では、第３リンク５Ｃに以下に述べる湾曲部Ｃを形成することで、第１リンク５Ａと第３リンク５Ｃとを軸方向Ｘの同じ位置に配置しつつ、回転角度θが１８０度以上の角度（具体的には、図４に示す角度）となるまで第１リンク５Ａを回転させることを可能としている。すなわち、本実施形態では、第１リンク５Ａと第３リンク５Ｃとが、軸方向Ｘの同じ位置に配置されている。

【0048】

図２に示すように、第３リンク５Ｃは、第２関節軸６Ｂに対して第４関節軸６Ｄの側において第２関節軸６Ｂに隣接する部分に、軸方向Ｘに沿う軸方向視で、第２リンク５Ｂが配置されている側とは反対側に向かって凸となるように湾曲された湾曲部Ｃを備えている。そして、湾曲部Ｃは、第１リンク５Ａの動作範囲の全域で、第１リンク５Ａと第３リンク５Ｃとが干渉しないように（言い換えれば、第１リンク５Ａと第３リンク５Ｃとが軸方向視で重ならないように）形成されている。具体的には、図４に示すように、扉本体１を閉塞位置Ｐ１に移動させるために、回転角度θが第１リンク５Ａの動作範囲における最大角度となるまで第１リンク５Ａを回転させた場合であっても、第１リンク５Ａと第３リンク５Ｃとが軸方向視で重ならないように、湾曲部Ｃが形成されている。なお、本実施形態では、第３リンク５Ｃ以外の各リンクは、軸方向視での形状が直線状とされている。

【0049】

ところで、上述したように、本実施形態では、扉装置１００は、一対のリンク装置２を備えている。そして、本実施形態では、１つの駆動源１３の駆動力により一対のリンク装置２を駆動するように構成されている。具体的には、図１に示すように、一方のリンク装置２の第１関節軸６Ａ（図２参照）の回転に連動して他方のリンク装置２の第１関節軸６Ａが回転するように、これら２つの第１関節軸６Ａを連結軸１４によって連結している（具体的には、一体的に回転するように連結している）。連結軸１４は、軸方向Ｘに沿って延びるように配置されている。このように２つの第１関節軸６Ａが連結されているため、一方のリンク装置２の第１関節軸６Ａを回転駆動するように駆動源１３を設けることで、当該駆動源１３の駆動力により一対のリンク装置２を互いに同じ動作を行うように駆動して、開口部１１を開閉することができる。なお、連結軸１４が設けられず、一方のリンク装置２を駆動するための駆動源１３と、他方のリンク装置２を駆動するための駆動源１３とが各別に設けられる構成とすることも可能である。

【0050】

〔第２の実施形態〕
扉装置の第２の実施形態について、図面（図５～図８）を参照して説明する。以下では、本実施形態の扉装置について、第１の実施形態との相違点を中心に説明する。特に明記しない点については、第１の実施形態と同様であり、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。なお、図５～図８では、枠体１０及び開口部１１を省略している。また、図５及び図７では、図１及び図３と同様に、ベース部材１２を省略している。

【0051】

図５に示すように、本実施形態では、扉装置１００は、第１の実施形態での扉本体１に相当する第１扉本体１Ａと、第１の実施形態でのリンク装置２に相当する第１リンク装置２Ａと、を備えている。なお、本実施形態では、第１固定部材１５Ａが第１の実施形態での固定部材１５に相当し、第１支持部材１６Ａが第１の実施形態での支持部材１６に相当する。そして、本実施形態では、扉装置１００は、更に、第２扉本体１Ｂと、第２扉本体１Ｂとベース部材１２とを連結し、第２扉本体１Ｂを開口部１１に対してスライド移動方向Ｚにスライド移動可能に支持する第２リンク装置２Ｂと、を備えている。第２リンク装置２Ｂは、第１リンク装置２Ａと同様に、変換リンク機構３と平行リンク機構４とを備えている。また、第２扉本体１Ｂには、第１支持部材１６Ａに対応する第２支持部材１６Ｂが固定され、ベース部材１２には、第１固定部材１５Ａに対応する第２固定部材１５Ｂが固定されている。本実施形態では、扉装置１００は、第１扉本体１Ａと第２扉本体１Ｂとをスライド移動方向Ｚの互いに反対側にスライド移動させることで、開口部１１を開閉する。

【0052】

図５に示すように、本実施形態では、第１の実施形態と同様に、扉装置１００は、一対の第１リンク装置２Ａを備えている。そして、本実施形態では、扉装置１００は、更に、一対の第２リンク装置２Ｂを備えている。一対の第１リンク装置２Ａと同様に、一方の第２リンク装置２Ｂは、他方の第２リンク装置２Ｂと同じ構成であって、軸方向Ｘに直交する面に対して当該他方の第２リンク装置２Ｂと鏡対称に配置されている。なお、本実施形態では、第１の実施形態とは異なり、一方の第１リンク装置２Ａを駆動するための駆動源１３と、他方の第１リンク装置２Ａを駆動するための駆動源１３とが各別に設けられている。そのため、第１の実施形態とは異なり、連結軸１４は設けられていない。なお、本実施形態においても、第１の実施形態と同様に、連結軸１４を設け、１つの駆動源１３の駆動力により一対の第１リンク装置２Ａを駆動するようにしてもよい。

【0053】

第２リンク装置２Ｂは、第１リンク装置２Ａと同じ構成である。すなわち、図６に示すように、第２リンク装置２Ｂが備える変換リンク機構３は、第１リンク５Ａに対応する第７リンク５Ｇと、第２リンク５Ｂに対応する第８リンク５Ｈと、第３リンク５Ｃに対応する第９リンク５Ｉと、第１関節軸６Ａに対応する第９関節軸６Ｉと、第２関節軸６Ｂに対応する第１０関節軸６Ｊと、第３関節軸６Ｃに対応する第１１関節軸６Ｋと、第４関節軸６Ｄに対応する第１２関節軸６Ｌと、第５関節軸６Ｅに対応する第１３関節軸６Ｍと、を備えている。

【0054】

また、図６に示すように、第２リンク装置２Ｂが備える平行リンク機構４は、第４リンク５Ｄに対応する第１０リンク５Ｊと、第５リンク５Ｅに対応する第１１リンク５Ｋと、第６リンク５Ｆに対応する第１２リンク５Ｌと、第６関節軸６Ｆに対応する第１４関節軸６Ｎと、第７関節軸６Ｇに対応する第１５関節軸６Ｏと、第８関節軸６Ｈに対応する第１６関節軸６Ｐと、を備えている。

【0055】

このように、第２リンク装置２Ｂは、第１リンク装置２Ａと同じ構成である。そして、図６及び図８に示すように、第２リンク装置２Ｂは、軸方向Ｘに沿う軸方向視で、スライド直交方向Ｙに沿う仮想基準線Ｌに対して第１リンク装置２Ａと鏡対称に配置されている。そのため、第２リンク装置２Ｂについてのスライド移動方向第２側Ｚ２が、第１リンク装置２Ａについてのスライド移動方向第１側Ｚ１に対応し、第２リンク装置２Ｂについてのスライド移動方向第１側Ｚ１が、第１リンク装置２Ａについてのスライド移動方向第２側Ｚ２に対応する。

【0056】

本実施形態では、第２リンク装置２Ｂが備える各関節軸（６Ｉ～６Ｐ）は、第１リンク装置２Ａが備える各関節軸（６Ａ～６Ｈ）よりもスライド移動方向第１側Ｚ１に配置されている。そして、第２扉本体１Ｂは、第１扉本体１Ａよりもスライド移動方向第１側Ｚ１に配置されている。そのため、第１リンク装置２Ａが第１扉本体１Ａをスライド移動方向第１側Ｚ１に移動させると共に、第２リンク装置２Ｂが第２扉本体１Ｂをスライド移動方向第２側Ｚ２に移動させことで（図７、図８参照）、開口部１１が閉じられる。また、第１リンク装置２Ａが第１扉本体１Ａをスライド移動方向第２側Ｚ２に移動させると共に、第２リンク装置２Ｂが第２扉本体１Ｂをスライド移動方向第１側Ｚ１に移動させことで（図５、図６参照）、開口部１１が開かれる。

【0057】

図８に示すように、第１扉本体１Ａの閉塞位置Ｐ１及び第２扉本体１Ｂの閉塞位置Ｐ１は、第１扉本体１Ａ及び第２扉本体１Ｂがそれぞれの閉塞位置Ｐ１に配置された状態で、第１扉本体１Ａと第２扉本体１Ｂとの隙間がなくなるように（実質的になくなるように）設定されている。本実施形態では、第１リンク装置２Ａについて、開放位置Ｐ２から閉塞位置Ｐ１までの第１扉本体１Ａの移動軌跡を、第５関節軸６Ｅが直線状領域２１を移動するように設定している。すなわち、第１の実施形態とは異なり、第１境界部２３Ａが、第１扉本体１Ａの開放位置Ｐ２から閉塞位置Ｐ１までの移動軌跡の外側に配置されている。そのため、本実施形態では、開放位置Ｐ２から閉塞位置Ｐ１まで、第１扉本体１Ａは、枠体１０に対して直交方向第１側Ｙ１に離間して配置された状態で、枠体１０に対して平行に（言い換えれば、スライド移動方向Ｚに平行に）スライド移動される。第２リンク装置２Ｂも同様に構成されている。

【0058】

本実施形態では、扉装置１００は、１つの駆動源１３の駆動力により第１扉本体１Ａと第２扉本体１Ｂとをスライド移動方向Ｚの互いに反対側にスライド移動させて、開口部１１を開閉するように構成されている。具体的には、図５及び図６に示すように、扉装置１００は、駆動伝達機構７を備えている。そして、駆動伝達機構７は、第１リンク装置２Ａの第１関節軸６Ａと第２リンク装置２Ｂの第９関節軸６Ｉとを互いに反対向きに回転駆動するように、駆動源１３の駆動力を第１リンク装置２Ａ及び第２リンク装置２Ｂに伝達するように構成されている。本実施形態では、第９関節軸６Ｉが「第２リンク装置の第１関節軸」に相当する。

【0059】

図５及び図６に示す例では、駆動伝達機構７は、第１関節軸６Ａと一体的に回転するように連結された第１ギヤ８Ａ（ここでは、外歯の平歯車）と、第９関節軸６Ｉと一体的に回転するように連結された第２ギヤ８Ｂ（ここでは、外歯の平歯車）と、を備えている。第１ギヤ８Ａと第２ギヤ８Ｂとは互いに噛み合うように配置されている。そして、駆動源１３は、第１関節軸６Ａを回転駆動するように設けられている。よって、駆動源１３の駆動力により第１関節軸６Ａが回転駆動されると、第１ギヤ８Ａと第２ギヤ８Ｂとの噛み合い部を介して伝達される駆動力によって第９関節軸６Ｉが、第１関節軸６Ａとは反対向きに回転駆動される。

【0060】

本実施形態では、第１扉本体１Ａ及び第１リンク装置２Ａの重量と、第２扉本体１Ｂ及び第２リンク装置２Ｂの重量とが同等である。具体的には、第１扉本体１Ａの重量と第２扉本体１Ｂの重量とを同等とし、第１リンク装置２Ａの重量と第２リンク装置２Ｂの重量とを同等とすることで、第１扉本体１Ａ及び第１リンク装置２Ａの重量と、第２扉本体１Ｂ及び第２リンク装置２Ｂの重量とを同等としている。

【0061】

ここでは、扉装置１００が駆動伝達機構７を備える場合について説明したが、扉装置１００が駆動伝達機構７を備えず、第１関節軸６Ａを回転駆動する駆動源１３と、第９関節軸６Ｉを回転駆動する駆動源１３とが各別に設けられる構成とすることもできる。このような場合等において、第２リンク装置２Ｂが備える各関節軸（６Ｉ～６Ｐ）が、第１リンク装置２Ａが備える各関節軸（６Ａ～６Ｈ）よりもスライド移動方向第２側Ｚ２に配置され、第２扉本体１Ｂが、第１扉本体１Ａよりもスライド移動方向第２側Ｚ２に配置される構成とすることもできる。この場合、第１リンク装置２Ａが第１扉本体１Ａをスライド移動方向第２側Ｚ２に移動させると共に、第２リンク装置２Ｂが第２扉本体１Ｂをスライド移動方向第１側Ｚ１に移動させことで、開口部１１が閉じられ、第１リンク装置２Ａが第１扉本体１Ａをスライド移動方向第１側Ｚ１に移動させると共に、第２リンク装置２Ｂが第２扉本体１Ｂをスライド移動方向第２側Ｚ２に移動させことで、開口部１１が開かれる。

【0062】

〔その他の実施形態〕
次に、扉装置のその他の実施形態について説明する。

【0063】

（１）上記の各実施形態では、第３リンク５Ｃに湾曲部Ｃを形成することで、第１リンク５Ａの動作範囲の全域で、第１リンク５Ａと第３リンク５Ｃとが干渉しないようにする構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されない。例えば、第３リンク５Ｃが湾曲部Ｃを備えず、第１リンク５Ａと第３リンク５Ｃとを軸方向Ｘにずらして配置することで、第１リンク５Ａの動作範囲の全域で、第１リンク５Ａと第３リンク５Ｃとが干渉しないようしてもよい。例えば、第１の実施形態において、連結軸１４が設けられず、一方のリンク装置２を駆動するための駆動源１３と、他方のリンク装置２を駆動するための駆動源１３とが各別に設けられる構成とした場合に、第３リンク５Ｃを、第１リンク５Ａに対して軸方向Ｘにおける駆動源１３が配置された側とは反対側にずらして配置することで、第１リンク５Ａの動作範囲の全域で、第１リンク５Ａと第３リンク５Ｃとが干渉しないようにすることができる。

【0064】

（２）上記第１の実施形態では、第１境界部２３Ａが、扉本体１の開放位置Ｐ２から閉塞位置Ｐ１までの移動軌跡における閉塞位置Ｐ１の手前に配置される構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、第１の実施形態において、第１境界部２３Ａが、扉本体１の開放位置Ｐ２から閉塞位置Ｐ１までの移動軌跡の外側に配置されるようにしてもよい。また、上記第２の実施形態では、第１境界部２３Ａが、扉本体１の開放位置Ｐ２から閉塞位置Ｐ１までの移動軌跡の外側に配置される構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、第２の実施形態において、第１境界部２３Ａが、第１扉本体１Ａの開放位置Ｐ２から閉塞位置Ｐ１までの移動軌跡における閉塞位置Ｐ１の手前に配置されるように、第１リンク装置２Ａを構成し、第２リンク装置２Ｂも同様に構成してもよい。

【0065】

（３）上記第２の実施形態では、第１扉本体１Ａ及び第１リンク装置２Ａの重量と、第２扉本体１Ｂ及び第２リンク装置２Ｂの重量とが同等である構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、第１扉本体１Ａ及び第１リンク装置２Ａの重量と、第２扉本体１Ｂ及び第２リンク装置２Ｂの重量とが、同等とみなせない程度に異なっていてもよい。

【0066】

（４）上記の各実施形態では、扉装置１００が、第１関節軸６Ａを回転駆動する駆動源１３を備える構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、駆動源１３が、第１関節軸６Ａ以外の関節軸を回転駆動する構成とすることもできる。また、扉装置１００が駆動源１３を備えず、例えば第１関節軸６Ａが手動で（すなわち、人力で）回転駆動される構成とすることもできる。

【0067】

（５）上記第１の実施形態では、扉装置１００が一対のリンク装置２を備える構成を例として説明し、上記第２の実施形態では、扉装置１００が一対の第１リンク装置２Ａ及び一対の第２リンク装置２Ｂを備える構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、第１の実施形態において、扉装置１００がリンク装置２を１つのみ備える構成とすることや、第２の実施形態において、扉装置１００が第１リンク装置２Ａ及び第２リンク装置２Ｂを１つずつ備える構成とすることもできる。

【0068】

（６）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用すること（その他の実施形態として説明した実施形態同士の組み合わせを含む）も可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

【0069】

〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した扉装置の概要について説明する。

【0070】

開口部を開閉するためのスライド式の扉装置であって、扉本体と、前記開口部に対する位置が固定されたベース部材と、前記扉本体と前記ベース部材とを連結し、前記扉本体を前記開口部に対してスライド移動方向にスライド移動可能に支持するリンク装置と、を備え、前記リンク装置は、変換リンク機構と、平行リンク機構と、を備え、前記変換リンク機構は、第１リンクと、前記第１リンクよりもリンク長が長い第２リンクと、前記第２リンクよりもリンク長が長い第３リンクと、前記第１リンクと前記ベース部材とを回転可能に連結する第１関節軸と、前記第１リンクと前記第３リンクとを回転可能に連結する第２関節軸と、前記第２リンクと前記ベース部材とを回転可能に連結する第３関節軸と、前記第２リンクと前記第３リンクとを回転可能に連結する第４関節軸と、前記第３リンクにおける前記第４関節軸に対して前記第２関節軸の側とは反対側の部分と前記扉本体とを回転可能に連結する第５関節軸と、を備え、前記変換リンク機構は、前記第１関節軸の回転運動を、前記第５関節軸の前記スライド移動方向に沿う直線状の移動を含む運動に変換するように構成され、前記平行リンク機構は、前記ベース部材に対して回転可能に連結されるベース側関節軸と、前記扉本体に対して回転可能に連結される扉側関節軸と、を備え、前記平行リンク機構は、前記扉側関節軸が前記第５関節軸と平行移動するように、前記変換リンク機構に連結されている。

【0071】

本構成では、扉本体が、変換リンク機構におけるスライド移動方向に沿う直線状の移動を含む運動を行う第５関節軸と、平行リンク機構における第５関節軸と平行移動する扉側関節軸と、に連結されている。よって、変換リンク機構及び平行リンク機構を備えたリンク装置によって、扉本体を、姿勢を維持した状態でスライド移動方向にスライド移動するように支持することができる。

【0072】

このように、本構成ではリンク装置を用いて扉本体を開閉駆動するため、ベルト等の索状体を用いて扉本体を開閉駆動する場合に比べて、発塵を少なく抑えることができる。また、ベルト等の索状体を用いて扉本体を開閉駆動する場合に比べて部品の交換周期を長くしやすく、部品の交換を不要とすることも可能であり、メンテナンス作業の負担を軽減することもできる。更には、本構成によれば、第５関節軸及び扉側関節軸の移動軌跡に沿って扉本体が移動するように、扉本体をリンク装置によって支持することができる。そのため、扉本体を開閉駆動するリンク装置とは別に直動ガイド等の案内装置を設ける必要はなく、そのような案内装置が必要な場合に比べて、コストの低減を図りやすい。

【0073】

以上のように、本構成によれば、発塵の低減やメンテナンス作業の負担軽減を図りやすく、更には、コストの低減も図りやすくなっている。

【0074】

ここで、前記平行リンク機構は、第４リンクと、第５リンクと、第６リンクと、前記第４リンクと前記ベース部材とを回転可能に連結する前記ベース側関節軸としての第６関節軸と、前記第４リンクと前記第５リンクとを回転可能に連結する第７関節軸と、前記第５リンクと前記扉本体とを回転可能に連結する前記扉側関節軸としての第８関節軸と、を備え、前記第６リンクは、前記第７関節軸を介して前記第４リンク及び前記第５リンクと回転可能に連結され、前記第４関節軸を介して前記第２リンク及び前記第３リンクと回転可能に連結されていると好適である。

【0075】

本構成によれば、扉側関節軸としての第８関節軸が第５関節軸と平行移動するように平行リンク機構が変換リンク機構に連結されたリンク装置を、適切に実現することができる。

【0076】

また、前記開口部は、枠体により囲まれており、前記第１関節軸の軸心に平行な方向を軸方向とし、前記軸方向に沿う軸方向視で前記スライド移動方向に直交する方向をスライド直交方向として、前記扉本体は、前記枠体に対して前記スライド直交方向の一方側である直交方向第１側に配置され、前記開口部を閉塞する閉塞位置と前記開口部を開放する開放位置との間で前記スライド移動方向にスライド移動を行うように、前記リンク装置によって支持され、前記第５関節軸の移動軌跡は、前記軸方向視で、前記スライド移動方向に沿う直線状の直線状領域と、前記直線状領域の端部から離れるに従って前記直交方向第１側とは反対側である直交方向第２側へ向かう湾曲状領域と、を備え、前記直線状領域と前記湾曲状領域との境界部が、前記扉本体の前記開放位置から前記閉塞位置までの移動軌跡における前記閉塞位置の手前に配置されていると好適である。

【0077】

本構成によれば、開放位置から閉塞位置の手前の位置までの扉本体の移動軌跡を、第５関節軸が直線状領域を移動するように設定することができるため、開放位置から閉塞位置の手前の位置まで、扉本体を枠体に対して平行にスライド移動させることができる。そして、扉本体の閉塞位置を、第５関節軸が直線状領域から湾曲状領域に進入した後の位置とすることができるため、扉本体を開放位置から閉塞位置に移動させる際に、閉塞位置の手前から閉塞位置に到達するまでの間、扉本体を枠体に近づけることができる。よって、扉本体を開放位置から閉塞位置に移動させて開口部を閉じる際に、閉塞位置の手前までは、扉本体が枠体に対して直交方向第１側に離間して配置された状態（すなわち、扉本体と枠体との間に隙間が形成された状態）とすることで、扉本体と枠体との接触を回避することができる。そして、閉塞位置の手前からは扉本体を枠体に近づけて、扉本体と枠体との隙間を小さくし、或いは当該隙間をなくすことができ、扉本体による開口部の密閉性を向上させることができる。

【0078】

また、駆動源を更に備え、前記駆動源は、前記第１関節軸を回転駆動するように構成されていると好適である。

【0079】

本構成によれば、変換リンク機構を構成する第１リンク、第２リンク、及び第３リンクのうちの、リンク長が最も短い第１リンクを回転駆動するように駆動源を設けることができる。よって、リンク装置を介して扉本体を開閉駆動するために必要となる駆動源の駆動力を小さく抑えることができる。

【0080】

また、前記第１関節軸の軸心に平行な方向を軸方向として、前記第３リンクは、前記第２関節軸に対して前記第４関節軸の側において前記第２関節軸に隣接する部分に、前記軸方向に沿う軸方向視で、前記第２リンクが配置されている側とは反対側に向かって凸となるように湾曲された湾曲部を備え、前記湾曲部は、前記第１リンクの動作範囲の全域で、前記第１リンクと前記第３リンクとが干渉しないように形成されていると好適である。

【0081】

本構成によれば、第１リンクの動作範囲の全域で第１リンクと第３リンクとが干渉しないように湾曲部が形成されているため、第１リンクと第３リンクとを軸方向の同じ位置に配置しても、第３リンクとの干渉を回避しつつ第１リンクをその動作範囲の全域で回転させることができる。よって、第１リンクと第３リンクとの干渉を回避するために第１リンクと第３リンクとを軸方向にずらして配置する必要がある場合に比べて、変換リンク機構を備えるリンク装置の軸方向の寸法を小さく抑えやすい。

【0082】

なお、本構成によれば、湾曲部が、第３リンクにおける第２関節軸に対して第４関節軸の側において第２関節軸に隣接する部分に、軸方向視で第２リンクが配置されている側とは反対側に向かって凸となるように湾曲して形成されているため、以下に述べるように、第１リンクと第３リンクとを軸方向の同じ位置に配置しても、第１リンクの動作可能範囲を広く確保しやすくなっている。ここで、軸方向視で、第１関節軸と第３関節軸とを通る基準直線（仮想線）に対して第２関節軸と第４関節軸とが同じ側に配置され、且つ、第１関節軸と第２関節軸とを通る直線（仮想線）が当該基準直線に直交するように第１リンクが配置されている状態における第１リンクの回転角度（第１関節軸回りの回転角度）を０度とし、第１リンクの回転角度が０度の状態から第２関節軸が第３関節軸から離れる側に第１リンクが第１関節軸回りに回転する方向を正回転方向とする。本構成によれば、上記のような湾曲部が第３リンクに形成されるため、第１リンクが０度から正回転方向に回転した場合に第１リンクと第３リンクとが軸方向視で重なる回転角度（すなわち、第１リンクと第３リンクとが干渉する回転角度）を、１８０度以上の角度とすることができる。よって、第１リンクと第３リンクとを軸方向の同じ位置に配置する場合の第１リンクの動作可能範囲を、湾曲部が第３リンクに形成されない場合に比べて、第１リンクの回転角度が大きくなる側に拡大することができ、これにより、当該動作可能範囲を広く確保しやすくなっている。

【0083】

また、前記扉本体を第１扉本体とし、前記リンク装置を第１リンク装置として、第２扉本体と、前記第２扉本体と前記ベース部材とを連結し、前記第２扉本体を前記開口部に対して前記スライド移動方向にスライド移動可能に支持する第２リンク装置と、駆動源と、駆動伝達機構と、を更に備え、前記第１関節軸の軸心に平行な方向を軸方向とし、前記軸方向に沿う軸方向視で前記スライド移動方向に直交する方向をスライド直交方向として、前記第２リンク装置は、前記第１リンク装置と同じ構成であって、前記軸方向視で、前記スライド直交方向に沿う仮想基準線に対して前記第１リンクと鏡対称に配置され、前記駆動伝達機構は、前記第１リンク装置の前記第１関節軸と前記第２リンク装置の前記第１関節軸とを互いに反対向きに回転駆動するように、前記駆動源の駆動力を前記第１リンク装置及び前記第２リンク装置に伝達すると好適である。

【0084】

本構成によれば、第１扉本体を駆動するための駆動源と第２扉本体を駆動するための駆動源とを各別に設けなくても、１つの駆動源の駆動力により第１扉本体と第２扉本体とをスライド移動方向の互いに反対側にスライド移動させて、開口部を開閉することができる。

【0085】

上記のように、前記駆動伝達機構が、前記第１リンク装置の前記第１関節軸と前記第２リンク装置の前記第１関節軸とを互いに反対向きに回転駆動するように、前記駆動源の駆動力を前記第１リンク装置及び前記第２リンク装置に伝達する構成において、前記スライド移動方向は、上下方向に沿う方向であり、前記軸方向は、水平方向に沿う方向であり、前記第１扉本体及び前記第１リンク装置の重量と、前記第２扉本体及び前記第２リンク装置の重量とが同等であると好適である。

【0086】

本構成によれば、第１扉本体及び第１リンク装置に作用する重力と、第２扉本体及び第２リンク装置に作用する重力とが、駆動伝達機構において互いに反対向きの力として釣り合った状態或いはそれに近い状態を実現することができる。よって、駆動源或いは別途設けられた制動装置に大きな力を発生させなくても、第１扉本体及び第２扉本体のスライド移動方向の位置を開放位置や閉塞位置に維持することができる。また、第１扉本体及び第２扉本体をスライド移動させる場合には、第１扉本体や第２扉本体の重量を支持するために大きな駆動力を駆動源に出力させる必要はなく、実質的に、第１扉本体及び第２扉本体等の慣性力分の駆動力のみを駆動源に出力させればよい。よって、１つの駆動源の駆動力により第１扉本体と第２扉本体との双方を開閉駆動する場合であっても、駆動源に必要となる駆動力を小さく抑えることができる。

【0087】

本開示に係る扉装置は、上述した各効果のうち、少なくとも１つを奏することができればよい。

【符号の説明】

【0088】

１：扉本体
１Ａ：第１扉本体
１Ｂ：第２扉本体
２：リンク装置
２Ａ：第１リンク装置
２Ｂ：第２リンク装置
３：変換リンク機構
４：平行リンク機構
５Ａ：第１リンク
５Ｂ：第２リンク
５Ｃ：第３リンク
５Ｄ：第４リンク
５Ｅ：第５リンク
５Ｆ：第６リンク
６Ａ：第１関節軸
６Ｂ：第２関節軸
６Ｃ：第３関節軸
６Ｄ：第４関節軸
６Ｅ：第５関節軸
６Ｆ：第６関節軸（ベース側関節軸）
６Ｇ：第７関節軸
６Ｈ：第８関節軸（扉側関節軸）
６Ｉ：第９関節軸（第２リンク装置の第１関節軸）
７：駆動伝達機構
１０：枠体
１１：開口部
１２：ベース部材
１３：駆動源
２０：移動軌跡（第５関節軸の移動軌跡）
２１：直線状領域
２２：湾曲状領域
２３Ａ：第１境界部（直線状領域と湾曲状領域との境界部）
１００：扉装置
Ｃ：湾曲部
Ｌ：仮想基準線
Ｐ１：閉塞位置
Ｐ２：開放位置
Ｘ：軸方向
Ｙ：スライド直交方向
Ｙ１：直交方向第１側
Ｙ２：直交方向第２側
Ｚ：スライド移動方向

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】