(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-05-22
(45)【発行日】2023-05-30
(54)【発明の名称】ストッカ
(51)【国際特許分類】
B65G 1/00 20060101AFI20230523BHJP
【ＦＩ】
B65G1/00 511J
【請求項の数】
4
(21)【出願番号】P 2022555296
(86)(22)【出願日】2021-08-26
(86)【国際出願番号】 JP2021031398
(87)【国際公開番号】W WO2022074953
(87)【国際公開日】2022-04-14
【審査請求日】2023-02-24
(31)【優先権主張番号】P 2020169233
(32)【優先日】2020-10-06
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
【早期審査対象出願】
(73)【特許権者】
【識別番号】000006297
【氏名又は名称】村田機械株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100088155
【弁理士】
【氏名又は名称】長谷川 芳樹
(74)【代理人】
【識別番号】100113435
【弁理士】
【氏名又は名称】黒木 義樹
(74)【代理人】
【識別番号】100176245
【弁理士】
【氏名又は名称】安田 亮輔
(72)【発明者】
【氏名】崔 ▲イン▼
(72)【発明者】
【氏名】森脇 崇
(72)【発明者】
【氏名】矢河 一馬
【審査官】中田 誠二郎
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１８－１８８２４４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平８－１９２９０４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００７－１６９２（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１９／００３７５３（ＷＯ，Ａ１）
【文献】米国特許出願公開第２０１７／００５７７４４（ＵＳ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６５Ｇ １／００－１／１３３，１／１４－１／２０
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
走行方向に延びる走行経路上を走行するクレーンと、前記走行経路の延長線上に設けられたメンテナンスエリアと、
前記メンテナンスエリアへ向けて前記クレーンを走行させるコントローラと、
前記クレーンが前記メンテナンスエリアに近接した近接位置に位置するか又は前記メンテナンスエリアに進入した進入位置に位置することを検出する第１センサと、
前記クレーンが前記メンテナンスエリアの停止位置に到達したことを検出する第２センサと、を備え、
前記第１センサは、前記クレーンに給電するためのケーブル部を有するケーブル装置に対応して設けられ、前記ケーブル部の移動を検出することにより、前記クレーンが前記近接位置に位置するか又は前記進入位置に位置することを検出し、
前記第２センサは、前記クレーン及び／又は前記メンテナンスエリアに対応して設けられ、前記クレーンが前記停止位置に到達したことを検出し、
前記コントローラは、前記第１センサの検出結果に応じて前記クレーンを減速制御し、前記第２センサの検出結果に応じて前記クレーンを停止制御する、ストッカ。
【請求項2】
前記ケーブル部は、前記ストッカ内の前記走行方向における中央部に取り付けられた第１端と、前記クレーンに取り付けられた第２端とを含み、前記第１センサは、前記ケーブル部の前記第１端寄りの被検出部分が前記第１センサの設置位置に存在するか否かに基づいて、前記クレーンが前記近接位置に位置するか又は前記進入位置に位置することを検出する、請求項１に記載のストッカ。
【請求項3】
前記走行経路上を走行する第２クレーンを更に備え、前記クレーンに給電するための前記ケーブル部と前記第２クレーンに給電するための第２ケーブル部とは、前記走行方向に直交する水平な幅方向に離間しており、前記ケーブル部と前記第２ケーブル部との間に前記走行経路が配置されている、請求項１又は２に記載のストッカ。
【請求項4】
別の走行経路上を走行すると共に前記メンテナンスエリアを前記クレーンと共用する別のクレーンと、前記別のクレーンが前記メンテナンスエリアの停止位置に到達したことを検出する別の第２センサと、を更に備え、
前記第２センサ及び前記別の第２センサは、前記クレーンの停止位置への到達及び前記別のクレーンの停止位置への到達をそれぞれ独立して検出可能である、請求項１～３のいずれか一項に記載のストッカ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、ストッカに関する。
【背景技術】
【0002】
引用文献１に記載されるように、容器を収納する収納部を複数備えた物品収納棚と、物品収納棚の横に設置されて物品収納棚に沿って移動し、容器を搬送するスタッカクレーンとを備えた物品搬送設備が知られている。スタッカクレーンは、物品搬送設備の内部領域内において、走行レール上を移動方向に走行する。スタッカクレーンのメンテナンス作業を行うための退避用領域が、搬送用領域に並ぶように形成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１７－８８３６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上記した従来の技術では、退避用領域にスタッカクレーンを移動させるため、退避用移動区間が設定されている。しかしながら、退避用領域へのスタッカクレーンの移動は、種々の作業を伴い、作業者にとって煩わしい。また、作業者が手動でスタッカクレーンを移動させるので、移動に時間を要する。
【0005】
本開示は、クレーンのメンテナンスエリアへの移動を迅速かつ容易に行うことができるストッカを説明する。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示の一態様に係るストッカは、走行方向に延びる走行経路上を走行するクレーンと、走行経路の延長線上に設けられたメンテナンスエリアと、メンテナンスエリアへ向けてクレーンを走行させるコントローラと、クレーンがメンテナンスエリアに近接した近接位置に位置するか又はメンテナンスエリアに進入した進入位置に位置することを検出する第１センサと、クレーンがメンテナンスエリアの停止位置に到達したことを検出する第２センサと、を備え、コントローラは、第１センサの検出結果に応じてクレーンを減速制御し、第２センサの検出結果に応じてクレーンを停止制御する。
【0007】
このストッカによれば、コントローラは、クレーンを制御し、走行経路の延長線上に設けられたメンテナンスエリアに向けて、クレーンを走行させる。このときのクレーンの走行速度は、クレーンメンテナンスエリアに近接するまでは、可能な限り大きい走行速度とされ得る。クレーンが近接位置に位置するか又は進入位置に位置することが第１センサによって検出されると、コントローラによって、クレーンが減速制御される。その後、クレーンがメンテナンスエリアの停止位置に到達したことが第２センサによって検出されると、コントローラによって、クレーンが停止制御される。このように、メンテナンスエリアに近接又は進入するまではクレーンは大きな走行速度で移動し、メンテナンスエリア内では減速する。更にクレーンは停止位置で自動的に停止する。したがって、このストッカによれば、クレーンのメンテナンスエリアへの移動を迅速かつ容易に行うことができる。
【0008】
第１センサは、クレーンに給電するためのケーブル部を有するケーブル装置に対応して設けられ、ケーブル部の移動を検出することにより、クレーンが近接位置に位置するか又は進入位置に位置することを検出し、第２センサは、クレーン及び／又はメンテナンスエリアに対応して設けられ、クレーンが停止位置に到達したことを検出してもよい。この場合、第１センサと第２センサの設置位置を離すことができ、両センサの設置位置の自由度を高めることができる。
【0009】
ケーブル部は、ストッカ内の走行方向における中央部に取り付けられた第１端と、クレーンに取り付けられた第２端とを含み、第１センサは、ケーブル部の第１端寄りの被検出部分が第１センサの設置位置に存在するか否かに基づいて、クレーンが近接位置に位置するか又は進入位置に位置することを検出してもよい。この場合、第１センサは、第１端寄りの被検出部分の存在又は不在に基づいて、クレーンが近接位置に位置するか又は進入位置に位置することを検出する。第１端はストッカ内の中央部に取り付けられているので、第１センサも中央部付近に設けられる。メンテナンスエリアには種々の機器が設置されるが、メンテナンスエリアの辺りに第１センサを設置しなくて済む。ストッカ内の中央部はメンテナンスエリアに比べてスペースに余裕があり、第１センサの設置位置の自由度を高めることができる。また、この第１センサは、クレーンがストッカ内のメインエリアに位置する（例えば、通常運転を行っている）ことを検出するために用いることもできる。
【0010】
ストッカは、走行経路上を走行する第２クレーンを更に備え、クレーンに給電するためのケーブル部と第２クレーンに給電するための第２ケーブル部とは、走行方向に直交する水平な幅方向に離間しており、ケーブル部と第２ケーブル部との間に走行経路が配置されてもよい。この構成によれば、２本のケーブル部が、走行経路の両側（幅方向の両側）に配置される。よって、２つの第１センサを走行経路の両側に分散して配置することができ、全体としてストッカをコンパクトにすることができる。
【0011】
ストッカは、別の走行経路上を走行すると共にメンテナンスエリアをクレーンと共用する別のクレーンと、別のクレーンがメンテナンスエリアの停止位置に到達したことを検出する別の第２センサと、を更に備え、第２センサ及び別の第２センサは、クレーンの停止位置への到達及び別のクレーンの停止位置への到達をそれぞれ独立して検出可能であってもよい。この構成によれば、第２センサ及び別の第２センサは、２つのクレーンの停止位置への到達をそれぞれ検出するにあたり、互いに干渉しない。それぞれの第２センサは、検出対象ではないクレーンの移動に影響されることなく、停止位置に関する正確な検出が可能である。
【発明の効果】
【0012】
本開示によれば、クレーンのメンテナンスエリアへの移動を迅速かつ容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図8】図８（ａ）及び図８（ｂ）はクレーンの下部における第２センサの配置を示す平面図であり、図８（ａ）は第１クレーンがメンテナンスエリアの一方から進入する状態を示し、図８（ｂ）は第２クレーンがメンテナンスエリアの他方から進入する状態を示す。
【発明を実施するための形態】
【0014】
以下、本開示の実施形態について、図面を参照しながら説明する。図１に示されるように、本実施形態のストッカ１は、例えば、左ストッカ２及び右ストッカ３を備える。このように、ストッカ１は、所定方向に配列された複数のストッカを備える。ストッカ１が、単一のストッカを備えてもよい。ストッカ１では、左ストッカ２及び右ストッカ３のそれぞれの内部をスタッカクレーン７が走行する。ストッカ１では、左ストッカ２及び右ストッカ３のそれぞれの内部に設けられた複数の棚Ｓと入出庫ポート（図示せず）との間でスタッカクレーン７が物品を搬送する。左ストッカ２及び右ストッカ３には、例えば、スタッカクレーン７によって搬送されてきた物品が保管される。物品は、例えば、半導体製造装置又は液晶製造装置等で処理されるウエハを収容するＦＯＵＰ（Front-Opening Unified Pod)、及び半導体製造装置又は液晶製造装置等で用いられるレチクルを収容するレチクルポッド等の容器である。ストッカ１は、例えば、窒素パージ機能を搭載したストッカであってもよい。
【0015】
ストッカ１では、左ストッカ２及び右ストッカ３が、スタッカクレーン７の走行方向に配列されている。ストッカ１では、左ストッカ２及び右ストッカ３の内部に、それぞれ、２台のスタッカクレーン７が配備さている。左ストッカ２は、例えば一対のラック４、左第１スタッカクレーン７Ａ及び左第２スタッカクレーン７Ｂを備える。右ストッカ３は、例えば一対のラック４、右第１スタッカクレーン７Ｃ及び右第２スタッカクレーン７Ｄを備える。左ストッカ２及び右ストッカ３は、例えば、ラック４の大きさが異なる点を除き、同様の構成を備える。そのため、以下の説明では、左ストッカ２に関する説明がなされる一方で、同様の構成を備えた右ストッカ３に関する説明は省略される場合がある。また、「スタッカクレーン」は「クレーン」と称される。便宜上、各スタッカクレーン７の走行方向をＸ方向とし、鉛直方向をＺ方向とし、Ｘ方向及びＺ方向と直交する水平な方向をＹ方向（幅方向）として、以下、ストッカ１の詳細を説明する。
【0016】
左ストッカ２は、例えば中空の直方体状に形成されている。左ストッカ２には、左第１クレーン７Ａ及び左第２クレーン７Ｂが走行する１本の走行レール３１と、走行レール３１とＺ方向に対向するように配置された１本の補助レール３２と、がＸ方向に沿って敷設されている。左第１クレーン７Ａ及び左第２クレーン７Ｂは、走行レール３１及び補助レール３２に沿って走行（移動）する。すなわち、左第１クレーン７Ａ及び左第２クレーン７Ｂは、Ｘ方向に延びる走行経路Ｔ上を走行する。左第１クレーン７Ａ及び左第２クレーン７Ｂは、棚Ｓと入出庫ポートとの間で物品を搬送し、棚Ｓに対して物品の移載を行う搬送装置である。各ラック４は、左ストッカ２内においてＸ方向に沿って設けられている。一対のラック４が、走行レール３１を介して互いに向かい合うように配置されている。各ラック４には、物品が収容される棚Ｓが複数設けられている。
【0017】
図２に示されるように、各クレーン７は、走行部７１、マスト７２、移載部７５及び補助走行部９０を備える。走行部７１は、走行用モータ７８及び昇降用モータ８２を有する。走行部７１は、走行レール３１に沿って走行する。走行部７１は、走行レール３１の上面に沿って転動する駆動輪を含む。走行用モータ７８は、走行用駆動輪の駆動源である。昇降用モータ８２は、昇降台７３の駆動源である。走行用モータ７８及び昇降用モータ８２を収容するハウジング（図示せず）が設けられてもよい。マスト７２は、走行部７１の上部にＺ方向に立設されている。移載部７５は、棚Ｓとの間で物品を移載すると共に、入出庫ポートとの間で物品を移載する。補助走行部９０は、補助レール３２に沿って走行する。補助走行部９０は、補助レール３２を挟み込んだ状態で転動する一対の駆動輪を含む。コントローラ３０（図３参照）によって走行用モータ７８が制御されることにより、各クレーン７は走行経路Ｔ上を走行する。走行用モータ７８は、例えばサーボモータであり、コントローラ３０によって、任意の回転速度に制御可能である。これにより、コントローラ３０は、走行用モータ７８を制御して、クレーン７を任意の走行速度で走行させることができる。なお、クレーン７に設けられる走行用モータは、他の制御可能なアクチュエータであってもよい。
【0018】
図１に示されるように、ストッカ１では、走行経路Ｔの延長線上に、クレーン７等のメンテナンス作業を行うための複数のメンテナンスエリアが設けられている。より詳細には、左ストッカ２は、Ｘ方向においてラック４の両側に配置された左メンテナンスエリアＭ１と中央メンテナンスエリアＭ２とを備える。右ストッカ３は、Ｘ方向においてラック４の両側に配置された中央メンテナンスエリアＭ２と右メンテナンスエリアＭ３とを備える。各メンテナンスエリアには梯子及び足場等（いずれも図示せず）が設置されている。作業者は、各メンテナンスエリアにおいてクレーン７のメンテナンスを行うと共に、ラック４の前に設置されるメンテナンスステップ等の上で棚Ｓのメンテナンス等を行うことができる。メンテナンスエリアは「メンテナンスドック」とも呼ばれる。
【0019】
左メンテナンスエリアＭ１、中央メンテナンスエリアＭ２、及び右メンテナンスエリアＭ３のそれぞれには、いずれかのクレーン７を収容することができる。左ストッカ２では、走行レール３１上で左第１クレーン７Ａを移動させて、左第１クレーン７Ａを左メンテナンスエリアＭ１に収容することができ、走行レール３１上で左第２クレーン７Ｂを移動させて、左第２クレーン７Ｂを中央メンテナンスエリアＭ２に収容することができる（図４参照）。右ストッカ３では、走行レール３１上で右第１クレーン７Ｃを移動させて、右第１クレーン７Ｃを中央メンテナンスエリアＭ２に収容することができ、走行レール３１上で右第２クレーン７Ｄを移動させて、右第２クレーン７Ｄを右メンテナンスエリアＭ３に収容することができる。このように、中央メンテナンスエリアＭ２は、左ストッカ２及び右ストッカ３において共用される。中央メンテナンスエリアＭ２には、一方側（図１に示す左側）から左第２クレーン７Ｂが進入可能であり、他方側（図１に示す右側）から右第１クレーン７Ｃが進入可能である。中央メンテナンスエリアＭ２は、左第２クレーン７Ｂ又は右第１クレーン７Ｃのいずれか１台を収容することができる。そのため、左ストッカ２の走行レール３１及び補助レール３２と、右ストッカ３の走行レール３１及び補助レール３２は、それぞれ、一直線状に連結されている（図８及び図９参照）。なお、中央メンテナンスエリアＭ２が、左第２クレーン７Ｂ及び右第１クレーン７Ｃの両方（２台）を収容することもできる。その場合は、左第２クレーン７Ｂも右第１クレーン７Ｃも、後述する停止位置Ｐ２には到達できない。
【0020】
図３及び図１０に示されるように、各クレーン７は、例えば作業者が操作装置５０を操作することにより、コントローラ３０によって制御されて、走行経路Ｔ上を移動し、いずれかのメンテナンスエリアに進入する。ストッカ１では、クレーン７のメンテナンスエリアへの移動は、操作装置５０のボタンを１回押すのみで、自動的に行われる。なお、ストッカ１が窒素パージ機能を搭載する場合には、ラック４が設置されるメインエリアＭＡ（内部空間）の気密性を保つため、メンテナンスエリアとメインエリアＭＡとの間の褄面５に、扉等が設置される。クレーン７を移動させてメンテナンスエリアに引き出す（移動させる）際は、まず褄面５の扉を開き、下部に設けられたストッパ等を取り外して、操作装置５０の操作を行う。
【0021】
続いて、図４～図７を参照して、クレーン７の移動範囲と、クレーン７に対する給電に係る構成について説明する。図４～図６に示されるように、左ストッカ２は、左第１クレーン７Ａに給電するための第１ケーブル装置８Ａと、左第２クレーン７Ｂに給電するための第２ケーブル装置８Ｂとを備える。第１ケーブル装置８Ａは、左第１クレーン７Ａの走行部７１に接続された第１ケーブル部１０Ａを有する。第２ケーブル装置８Ｂは、左第２クレーン７Ｂの走行部７１に接続された第２ケーブル部１０Ｂを有する。以下、いずれのクレーン７にも同様に設けられたケーブル装置８及びケーブル部１０の構成について詳細に説明する。
【0022】
図７に示されるように、ケーブル部１０は、クレーン７に給電するためのケーブル部１０と、ケーブル部１０の接地部分（後述する下段部１０ｚ）を案内および保持するケーブルガイド２０と、ケーブル部１０の持ち上がり部分（後述する上段部１０ｘ）を支持するガイドローラ４０とを有する。図４に示されるように、ケーブル部１０は、左ストッカ２のＸ方向における中央部２５に取り付けられた第１端１０ａと、クレーン７に取り付けられた第２端１０ｂとを含む。ケーブル部１０は、クレーン７の移動に応じて追従して移動する。ケーブル部１０は、長尺の形状を呈する。ケーブル部１０は、クレーン７からＸ方向の一方側に延びる上段部１０ｘと、上段部１０ｘからＵ字状に下方へ折り返すように延びるＵ字部１０ｙと、Ｕ字部１０ｙからＸ方向の他方側に延びる下段部１０ｚとを含む。ケーブル部１０は、クレーン７がＸ方向の一方側又は他方側に移動した場合、それに伴って第２端１０ｂ及びＵ字部１０ｙが一方側又は他方側にストローク（移動）するように可動する。ケーブル部１０の移動に伴って上段部１０ｘ及び下段部１０ｚのＸ方向における長さは変化するが、上段部１０ｘは常に第２端１０ｂを含み、下段部１０ｚは常に第１端１０ａを含む。
【0023】
ケーブル部１０は、電力ケーブル１１及び保護案内部材１５を有する。電力ケーブル１１は、クレーン７に接続されると共に、ストッカ２内の電源部（図示せず）に接続される。これにより、クレーン７は、電力ケーブル１１を介して電源部から給電される。電力ケーブル１１としては特に限定されず、種々の形状又は仕様のケーブルを用いることができる。
【0024】
保護案内部材１５は、電力ケーブル１１を内部に収容し、電力ケーブル１１を保護する。これと共に、保護案内部材１５は、クレーン７の移動に電力ケーブル１１が追従して移動するように当該電力ケーブル１１を案内する。保護案内部材１５は、ケーブル収容部を構成する。保護案内部材１５は、可動端及び固定端を有する。第２端１０ｂの一部を構成する可動端は、クレーン７の走行部７１に接続されている。第１端１０ａの一部を構成する固定端は、ストッカ２の架台９（図５及び図７参照）に取り付けられている。保護案内部材１５は、Ｙ方向に沿った軸線回りの方向のみに曲がるように構成されている。保護案内部材１５としては特に限定されず、種々の形状又は仕様の部品を用いることができる。
【0025】
図７に示されるように、ケーブルガイド２０は、走行レール３１と平行にＸ方向に延びるように設けられ、ケーブル部１０の下段部１０ｚを収容するガイド体２１を有する。ガイド体２１は、上方に向けて開放された断面Ｕ字状の部材であり、下段部１０ｚを支持しつつ、下段部１０ｚのY方向における位置がずれないように案内する。ガイド体２１は、中央部２５から、ケーブル部１０が接続されるクレーン７とは反対側へ延在するように設けられている。例えば、図４に示される第２ケーブル装置８Ｂにおいて、ケーブルガイド２０のガイド体２１は、中央部２５から、左メンテナンスエリアＭ１の手前まで延在している。なお、図４～図６では、ケーブルガイド２０の図示は省略されている。
【0026】
ガイドローラ４０は、Ｘ方向に所定の間隔をあけて配置された複数のローラ４１を有する。各ローラ４１は、例えば、Ｙ方向に沿った軸線回りに回転可能である。各ローラ４１は、ステー４２等を介して架台９に取り付けられている。ガイドローラ４０は、クレーン７の移動に伴って、移動する上段部１０ｘをＸ方向にスムーズに案内すると共に、上段部１０ｘを下方から支持する。なお、図６では、ローラ４１のみが図示されており、架台９やステー４２等の図示は省略されている。
【0027】
図５に示されるように、左ストッカ２において、第１ケーブル装置８Ａと第２ケーブル装置８Ｂとは、Ｙ方向に離間している。第１ケーブル部１０Ａと第２ケーブル部１０Ｂとは、Ｙ方向に離間している。第１ケーブル部１０Ａと第２ケーブル部１０Ｂとの間に、走行経路Ｔすなわち走行レール３１が配置されている。第１ケーブル部１０Ａを支持する架台９、及び、第２ケーブル部１０Ｂを支持する架台９は、第１ケーブル部１０Ａ及び第２ケーブル部１０Ｂよりも外側（Ｙ方向において走行レール３１から離れる側）に配置されている。図６に示されるように、Ｙ方向に離間して平行に延びる第１ケーブル部１０Ａ及び第２ケーブル部１０Ｂは、互いに干渉することなく、走行レール３１（走行経路Ｔ）の両側の別々の空間内を移動する。
【0028】
図４及び図５に示されるように、左第２クレーン７Ｂは、Ｘ方向の略全域において走行可能（移動可能）であり、ラック４のすべての（又は大部分の）棚Ｓにアクセス可能である。左第２クレーン７Ｂは、メインエリアＭＡの略全域と、中央メンテナンスエリアＭ２とに移動可能である。左第１クレーン７Ａも、同様に、Ｘ方向の略全域において走行可能（移動可能）であり、ラック４のすべての（又は大部分の）棚Ｓにアクセス可能である。左第１クレーン７Ａは、メインエリアＭＡの略全域と、左メンテナンスエリアＭ１とに移動可能である。図５に示される例では、左第２クレーン７Ｂが中央メンテナンスエリアＭ２に収納されており、左第１クレーン７Ａが左メンテナンスエリアＭ１に収納されている。なお、左第１クレーン７Ａと左第２クレーン７Ｂとは同一の走行レール３１上を走行するので、これらの左右の位置関係は不変である。
【0029】
本実施形態の左ストッカ２では、図４に示されるように、ケーブル部１０のＵ字部１０ｙは、中央部２５から左ストッカ２のＸ方向の外側に向けて開放するように設けられている。Ｕ字部１０ｙは、常にメインエリアＭＡ内に位置する。クレーン７が、収納されるメンテナンスエリアから最も遠ざかった状態においては、Ｕ字部１０ｙの先端は、他方のメンテナンスエリア（当該クレーン７は収納されないメンテナンスエリア）には達しない。例えば、左第２クレーン７Ｂは、中央メンテナンスエリアＭ２から最も遠ざかった状態、すなわち図４において仮想線で示される最も左に位置する状態においては、Ｕ字部１０ｙの先端は左メンテナンスエリアＭ１には入ってない。第２ケーブル部１０Ｂは、左第２クレーン７Ｂがどのような位置にあっても、Ｕ字部１０ｙが左メンテナンスエリアＭ１には重複しないように構成されている。左第１クレーン７Ａ、第２ケーブル部１０Ｂ、及び中央メンテナンスエリアＭ２の関係においても、同様のことが言える。左第２クレーン７Ｂ及び左第１クレーン７Ａは、いずれも、左ストッカ２内の稼働範囲の全体における搬送をカバーする。
【0030】
本実施形態の左ストッカ２は、クレーン７に対するメンテナンス作業をする際等に、クレーン７をメンテナンスエリアに自動的に引き出せる（すなわち移動させる）ことができるように構成されている。複数のセンサがクレーン７の位置を検出することにより、クレーン７の速度が段階的に制御され、結果としてクレーン７の引出し（移動）が迅速に行われる。以下、クレーンの引出し時の走行制御に係る構成について説明する。
【0031】
図７に示されるように、左ストッカ２は、左第２クレーン７Ｂが中央メンテナンスエリアＭ２に進入した進入位置Ｐ１（図８参照）に位置することを検出する第１センサ６を備える。また図８に示されるように、左ストッカ２は、左第２クレーン７Ｂが中央メンテナンスエリアＭ２の停止位置Ｐ２に到達したことを検出する下第２センサ７４及び上第２センサ９４を備える。
【0032】
図７に示されるように、第１センサ６は、クレーン７に給電するためのケーブル部１０に対応（ケーブル部１０を検出）するように設けられている。第１センサ６は、例えば、ガイド体２１内の隅部２１ａに設置される。第１センサ６は、第１端１０ａ寄りに設定されたケーブル部１０の被検出部分１０ｄが載ることで没入し、当該被検出部分１０ｄの存在を検出するスイッチ部６ａを含む。クレーン７が通常運転を行っている場合等においてメインエリアＭＡ内に位置する間、第１センサ６は被検出部分１０ｄの存在を検出し続けている。クレーン７がメンテナンスエリアに進入した進入位置Ｐ１（図８参照）に到達した際、被検出部分１０ｄは第１センサ６から離れ、スイッチ部６ａが内部のバネ等の付勢力を受けて突出し、第１センサ６は被検出部分１０ｄの不在を検出する。このようにして、第１センサ６は、クレーン７に接続されたケーブル部１０の移動を検出することにより、クレーン７が進入位置Ｐ１に位置することを検出する。第１センサ６は、被検出部分１０ｄが第１センサ６の設置位置に存在するか否かに基づいて、クレーン７がメインエリアＭＡ内に位置することを検出でき、さらには、クレーン７が進入位置Ｐ１に位置することも検出できる。この第１センサ６が採用される場合、被検出部分１０ｄは、単にケーブル部１０（保護案内部材１５）の一部であり、他の部分と同じ構成を有する（別途の部材等は付加されていない）。被検出部分１０ｄは、ケーブル部１０を設計する際に、進入位置Ｐ１に対応する適宜の位置に設定され、被検出部分１０ｄが載置される位置に第１センサ６が設置される。本実施形態では、第１センサ６は、左ストッカ２の中央部２５に設置されている（図５も参照）。なお、「ケーブル部１０の第１端１０ａ寄り」とは、被検出部分１０ｄから第１端１０ａまでの距離が、少なくとも、被検出部分１０ｄから第２端１０ｂ（クレーン７）までの距離よりも短いことを意味する。
【0033】
図８（ａ）に示されるように、下第２センサ７４は、左第２クレーン７Ｂ（クレーン７）の走行部７１に取り付けられている。下第２センサ７４は、中央メンテナンスエリアＭ２（メンテナンスエリア）内に取り付けられたドグ８４に対して近接（又は当接）することで、左第２クレーン７Ｂが中央メンテナンスエリアＭ２内の停止位置Ｐ２に到達したことを検出する。また、図９（ａ）に示されるように、上第２センサ９４は、左第２クレーン７Ｂ（クレーン７）の補助走行部９０に取り付けられている。上第２センサ９４は、中央メンテナンスエリアＭ２（メンテナンスエリア）内に取り付けられたドグ８６に対して近接（又は当接）することで、左第２クレーン７Ｂが中央メンテナンスエリアＭ２内の停止位置Ｐ２に到達したことを検出する。このように下第２センサ７４及び上第２センサ９４は、左第２クレーン７Ｂ（クレーン７）に対して設けられている。下第２センサ７４及び上第２センサ９４としては、光電センサが用いられてもよいし、リミットスイッチ、近接センサ、渦電流式変位センサ、レーザーセンサ等が用いられてもよい。
【0034】
本実施形態の左ストッカ２では、中央メンテナンスエリアＭ２が、左第２クレーン７Ｂと右第１クレーン７Ｃ（別のクレーン）によって共用される。右第１クレーン７Ｃの引出し時の走行制御に係る構成について説明すると、図８（ｂ）に示されるように、上記と同様の構成を有する下第２センサ７４（別の第２センサ）が、右第１クレーン７Ｃ（クレーン７）の走行部７１に取り付けられている。下第２センサ７４は、中央メンテナンスエリアＭ２（メンテナンスエリア）内に取り付けられたドグ８５に対して近接（又は当接）することで、右第１クレーン７Ｃが中央メンテナンスエリアＭ２内の停止位置Ｐ２に到達したことを検出する。また、図９（ｂ）に示されるように、上記と同様の構成を有する上第２センサ９４（別の第２センサ）が、右第１クレーン７Ｃ（クレーン７）の補助走行部９０に取り付けられている。上第２センサ９４は、中央メンテナンスエリアＭ２（メンテナンスエリア）内に取り付けられたドグ８７に対して近接（又は当接）することで、右第１クレーン７Ｃが中央メンテナンスエリアＭ２内の停止位置Ｐ２に到達したことを検出する。このように下第２センサ７４及び上第２センサ９４は、右第１クレーン７Ｃ（クレーン７）に対応して設けられている。
【0035】
中央メンテナンスエリアＭ２の下部においては、図８（ａ）及び図８（ｂ）に示されるように、ドグ８４及びドグ８５は、Ｘ方向に離間して並列するように設けられている。ドグ８４及びドグ８５の間に、中央メンテナンスエリアＭ２のセンターラインＣＬが配置されている。ドグ８４を検出することによる左第２クレーン７Ｂの位置検出動作と、ドグ８５を検出することによる右第１クレーン７Ｃの位置検出動作とが、互いに干渉しないようになっている。すなわち、左第２クレーン７Ｂ及び右第１クレーン７Ｃにおける下第２センサ７４の配置と、ドグ８４及びドグ８５の配置は、左第２クレーン７Ｂ及び右第１クレーン７Ｃが停止位置Ｐ２に到達したときに、互いに離れており影響を与えない。なお、本実施形態の引出し時の走行制御には用いられないが、左第２クレーン７Ｂの位置を検出するための下エンコーダ７６及び位置検出用ラック１０２と、右第１クレーン７Ｃの位置を検出するための下エンコーダ７６及び位置検出用ラック１０３も、センターラインＣＬの両側に分離して配置されており、Ｘ方向に離間している。左第２クレーン７Ｂ及び右第１クレーン７Ｃが停止位置Ｐ２に到達したときに、左第２クレーン７Ｂの下エンコーダ７６及び位置検出用ラック１０２と、右第１クレーン７Ｃの下エンコーダ７６及び位置検出用ラック１０３は、互いに干渉しないようになっている。
【0036】
中央メンテナンスエリアＭ２の上部においては、図９（ａ）及び図９（ｂ）に示されるように、ドグ８６及びドグ８７は、Ｘ方向に離間して並列するように設けられている。ドグ８６及びドグ８７の間に、中央メンテナンスエリアＭ２のセンターラインＣＬが配置されている。ドグ８６を検出することによる左第２クレーン７Ｂの位置検出動作と、ドグ８７を検出することによる右第１クレーン７Ｃの位置検出動作とが、互いに干渉しないようになっている。すなわち、左第２クレーン７Ｂ及び右第１クレーン７Ｃにおける上第２センサ９４の配置と、ドグ８６及びドグ８７の配置は、左第２クレーン７Ｂ及び右第１クレーン７Ｃが停止位置Ｐ２に到達したときに、互いに離れており影響を与えない。なお、本実施形態の引出し時の走行制御には用いられないが、左第２クレーン７Ｂの位置を検出するための上エンコーダ９６及び位置検出用ラック１０４と、右第１クレーン７Ｃの位置を検出するための上エンコーダ９６及び位置検出用ラック１０５も、センターラインＣＬの両側に分離して配置されており、Ｘ方向に離間している。左第２クレーン７Ｂ及び右第１クレーン７Ｃが停止位置Ｐ２に到達したときに、左第２クレーン７Ｂの上エンコーダ９６及び位置検出用ラック１０４と、右第１クレーン７Ｃの上エンコーダ９６及び位置検出用ラック１０５は、互いに干渉しないようになっている。
【0037】
中央メンテナンスエリアＭ２における左第２クレーン７Ｂ及び右第１クレーン７Ｃの走行制御を別の観点から説明すると、図８及び図９に示されるように、中央メンテナンスエリアＭ２内において、左第２クレーン７Ｂの停止位置Ｐ２と右第１クレーン７Ｃの停止位置Ｐ２は、異なっている。左第２クレーン７Ｂがその停止位置Ｐ２に至るまでの走行軌跡と右第１クレーン７Ｃがその停止位置Ｐ２に至るまでの走行軌跡は、重複している。図８（ａ）及び図９（ａ）に示される左第２クレーン７Ｂの停止位置Ｐ２は、左第２クレーン７Ｂの平面視における中心がセンターラインＣＬを越えて中央メンテナンスエリアＭ２の右ストッカ３に近い端部（図示右側の端部）に位置する。しかし、左第２クレーン７Ｂの下第２センサ７４と上第２センサ９４は、左第２クレーン７Ｂの停止位置Ｐ２に到達するまでの間、右第１クレーン７Ｃ用のドグ８５，８７から常に一定以上の距離を保っている。すなわち下第２センサ７４と上第２センサ９４によりドグ８５，８７は検出されない。同様に、図８（ｂ）及び図９（ｂ）に示される右第１クレーン７Ｃの停止位置Ｐ２は、左第２クレーン７Ｂの平面視における中心がセンターラインＣＬを越えて中央メンテナンスエリアＭ２の左ストッカ２に近い端部（図示左側の端部）に位置する。しかし、右第１クレーン７Ｃの下第２センサ７４と上第２センサ９４は、右第１クレーン７Ｃの停止位置Ｐ２に到達するまでの間、左第２クレーン７Ｂ用のドグ８４，８６から常に一定以上の距離を保っている。すなわち下第２センサ７４と上第２センサ９４によりドグ８４，８６は検出されない。
【0038】
下第２センサ７４及び上第２センサ９４が、走行部７１及び補助走行部９０の端部（収容される中央メンテナンスエリアＭ２とは反対側の端部）に設けられているので、このような干渉の回避が容易に実現されている。なお、下エンコーダ７６及び上エンコーダ９６の配置に関しても、同様である。これらのエンコーダは走行部７１及び補助走行部９０の端部（収容される中央メンテナンスエリアＭ２とは反対側の端部）に設けられている。
【0039】
このように、左第２クレーン７Ｂの下第２センサ７４及び右第１クレーン７Ｃの下第２センサ７４は、左第２クレーン７Ｂの停止位置Ｐ２への到達及び右第１クレーン７Ｃの停止位置Ｐ２への到達をそれぞれ独立して検出可能である。左第２クレーン７Ｂの上第２センサ９４及び右第１クレーン７Ｃの上第２センサ９４は、左第２クレーン７Ｂの停止位置Ｐ２への到達及び右第１クレーン７Ｃの停止位置Ｐ２への到達をそれぞれ独立して検出可能である。
【0040】
続いて、図３及び図１０を参照して、操作装置５０を用いたクレーン７の引出し操作（移動操作、移動制御方法）について説明する。図３に示されるように、操作装置５０は、操作部５１と表示部５２と通信部５３とを有する。操作装置５０は、作業者が容易にクレーン７を操作できるように、例えばタブレットのような端末であってもよい。操作部５１は、例えば表示部５２に設けられたタッチパネル等である。表示部５２は、例えば液晶ディスプレイ等である。通信部５３は、無線通信又は有線通信により、コントローラ３０と情報通信可能である。上位のコントローラであるコントローラ３０は、例えば各メンテナンスエリアに設けられてもよいし、クレーン７の走行部７１等に搭載されてもよい。コントローラ３０は、ＣＰＵ（プロセッサ）、ＲＯＭ及びＲＡＭ等によって構成された電子制御ユニットである。コントローラ３０は、走行用モータ７８を含むクレーン７の各部を制御する。
【0041】
作業者は、まず、クレーン７のメンテナンス作業を行う場合、ストッカ１を停止させる。例えば、左第１クレーン７Ａ、左第２クレーン７Ｂ、右第１クレーン７Ｃ、及び右第２クレーン７Ｄのすべてが停止する。続いて、いずれか１台のクレーン７を、対応するメンテナンスエリアに移動させる。例えば、左第２クレーン７Ｂを中央メンテナンスエリアＭ２に移動させる場合を例に挙げて説明する。作業者は、左第２クレーン７Ｂに対応した操作装置５０において、操作装置５０の表示部５２に表示されている「メンテナンスドックへの移動」と書かれた操作部５１を指で押す。あるいは、操作装置５０を用いて、移動させるクレーン７を選択できるように、操作装置５０が構成されてもよい。
【0042】
操作部５１が指で押されると、コントローラ３０は走行用モータ７８を制御して、左第２クレーン７Ｂを走行させる。このとき、コントローラ３０は、中央メンテナンスエリアＭ２に他のクレーン（この場合は右第１クレーン７Ｃ）が存在しないことを条件として、左第２クレーン７Ｂを走行させる。コントローラ３０は、クレーン７の走行速度に関する少なくとも２種類の指示値を記憶している。１つは、クレーン７がメインエリアＭＡ内のある地点からある地点まで移動する際に適用され得る通常の走行速度に対応する指示値である。この通常の走行速度は、移動距離に応じて、コントローラ３０によって演算により求められてもよい。移動距離は、クレーン７の現在位置から進入位置Ｐ１までの距離として演算が行われるが、その場合、コントローラ３０は、下エンコーダ７６及び上エンコーダ９６からの出力信号に基づいて、左第２クレーン７Ｂの現在位置を認識し、進入位置Ｐ１までの移動距離を求める。コントローラ３０は、通常の走行速度に対応する指示値を走行用モータ７８に向けて出力し、左第２クレーン７Ｂを中央メンテナンスエリアＭ２に向けて走行させる。この状態で、第２ケーブル部１０Ｂは第１センサ６上に載っており、スイッチ部６ａが没入している。第１センサ６は、被検出部分１０ｄの存在を検出する。図１０（ｂ）に示されるように、操作装置５０は、表示部５２において「移動中」のランプが例えば点滅することにより、作業者に、クレーン７が移動中であることを報知する。
【0043】
コントローラ３０は、通常の走行速度よりも遅い減速制御時の第２走行速度に対応する指示値を記憶している。左第２クレーン７Ｂが中央メンテナンスエリアＭ２に進入した進入位置Ｐ１（図８参照）に到達すると、第２ケーブル部１０Ｂの被検出部分１０ｄが第１センサ６から離れてスイッチ部６ａが突出する。第１センサ６は、被検出部分１０ｄの不在を検出する。コントローラ３０は、第１センサ６から、左第２クレーン７Ｂが進入位置Ｐ１（図８（ａ）参照）に位置する旨の検出信号が入力されると、走行用モータ７８の回転速度を低下させ、左第２クレーン７Ｂを減速制御する。第２走行速度は、通常の走行速度の半分以下であってもよいし、５分の１以下であってもよいし、１０分の１以下であってもよい。第２走行速度は、クレーン７の大きさ（高さ）、重量又は中央メンテナンスエリアＭ２の大きさ等に基づいて、定められてもよい。このように、コントローラ３０は、第１センサ６の検出結果に応じて左第２クレーン７Ｂを減速制御する。このときも、図１０（ｂ）に示されるように、操作装置５０は、表示部５２において例えば「移動中」のランプが点滅することにより、作業者に、クレーン７が移動中であることを報知する。減速制御を行っている最中は、例えばランプの点滅間隔を比較的長くする等により、作業者に、クレーン７が低速で移動中であることを報知してもよい。
【0044】
続いて、左第２クレーン７Ｂが中央メンテナンスエリアＭ２の停止位置Ｐ２（図８（ａ）及び図９（ａ）における仮想線参照）に到達すると、下第２センサ７４がドグ８４に対して近接（又は当接）すると共に、上第２センサ９４がドグ８６に対して近接（又は当接）する。コントローラ３０は、下第２センサ７４から、左第２クレーン７Ｂが停止位置Ｐ２に到達した旨の検出信号が入力されると、走行用モータ７８を停止させ、左第２クレーン７Ｂを停止制御する。また、コントローラ３０は、上第２センサ９４から、左第２クレーン７Ｂが停止位置Ｐ２に到達した旨の検出信号が入力されると、補助走行部９０の図示しない走行用モータを停止させ、左第２クレーン７Ｂを停止制御する。なお、コントローラ３０は、下第２センサ７４及び上第２センサ９４の少なくとも一方から左第２クレーン７Ｂが停止位置Ｐ２に到達した旨の検出信号が入力されたときに、左第２クレーン７Ｂを停止制御してもよい。このように、コントローラ３０は、下第２センサ７４及び／又は上第２センサ９４の検出結果に応じて左第２クレーン７Ｂを停止制御する。図１０（ｃ）に示されるように、操作装置５０は、表示部５２において例えば「移動完了」のランプが点滅することにより、作業者に、クレーン７の引出し（移動）が完了したことを報知する。
【0045】
以上一連の制御により、左第２クレーン７Ｂが中央メンテナンスエリアＭ２の停止位置Ｐ２まで引き出される（移動させられる）。左第２クレーン７Ｂの引出し操作を例として説明したが、他のクレーン７に関しても、コントローラ３０は同様の引出し制御を行う。右第１クレーン７Ｃの引出し制御を行う場合は、上述したとおり、ドグ８４及びドグ８６は位置検出に関与せず、ドグ８５及びドグ８７によって右第１クレーン７Ｃの停止位置Ｐ２への到達が検出される。なお、左メンテナンスエリアＭ１及び右メンテナンスエリアＭ３に関しては、それぞれ１つの方向のみから左第１クレーン７Ａ及び右第２クレーン７Ｄを受け入れるだけなので、それぞれ１つのドグが設けられる。
【0046】
本実施形態のストッカ１によれば、コントローラ３０は、クレーン７を制御し、走行経路Ｔの延長線上に設けられたメンテナンスエリアに向けて、クレーン７を走行させる。このときのクレーン７の走行速度は、通常の走行速度とされる。クレーン７が進入位置Ｐ１に位置することが第１センサ６によって検出されると、コントローラ３０によって、クレーン７が減速制御される。その後、クレーン７がメンテナンスエリアの停止位置Ｐ２に到達したことが下第２センサ７４及び／又は上第２センサ９４によって検出されると、コントローラ３０によって、クレーン７が停止制御される。このように、メンテナンスエリアに進入するまではクレーン７は比較的大きな走行速度で移動し、メンテナンスエリア内では減速する。更にクレーン７は停止位置Ｐ２で自動的に停止する。このような二段階の変速を行うストッカ１によれば、クレーン７のメンテナンスエリアへの移動を迅速かつ容易に行うことができる。クレーン７はメンテナンスエリア内では低速で移動するので、安全性も保たれている。
【0047】
従来、重量のあるクレーンを手動で（人力で）メンテナンスエリアへ引き出す場合、作業者が、補助輪を出して走行ブレーキを解除し、クレーンを移動させていた。手押しによる移動は時間を要し、作業者への負担も大きかった。また、移動を完了させても、メンテナンスエリア内の停止位置にクレーンが正しく停止しているかは不明であり、プラットフォームを閉じて確認する必要があった。本実施形態のストッカ１によれば、従来の問題点が解消されている。クレーン７は走行用モータ７８によって移動するので、迅速であり、作業者への負担も小さい。クレーン７が確実に停止位置Ｐ２で停止する。
【0048】
第１センサ６はケーブル装置８に対応して設けられ、下第２センサ７４及び／又は上第２センサ９４はクレーン７に対応して設けられる。第１センサ６と、下第２センサ７４及び／又は上第２センサ９４の設置位置を離すことができ、両センサの設置位置の自由度を高めることができる。
【0049】
第１センサ６は、ケーブル部１０の第１端１０ａ寄りの被検出部分１０ｄの存在又は不在に基づいて、クレーン７が進入位置Ｐ１に位置する又は位置しないことを検出する。第１端１０ａは左ストッカ２内の中央部に取り付けられているので、第１センサ６も中央部付近に設けられる（図５参照）。メンテナンスエリアには種々の機器が設置されるが、メンテナンスエリアの辺りに第１センサ６を設置しなくて済む。左ストッカ２内の中央部はメンテナンスエリアに比べてスペースに余裕があり、第１センサ６の設置位置の自由度を高めることができる。また、第１センサ６は、被検出部分１０ｄの存在を検出することにより、クレーン７がメインエリアＭＡに位置していること（例えば、ストッカ１内で通常運転を行っていること）を検出するために用いることもできる。
【0050】
第１ケーブル部１０Ａと第２ケーブル部１０Ｂとの間に走行経路Ｔが配置されている。言い換えると、第１ケーブル部１０Ａと第２ケーブル部１０Ｂが、走行経路Ｔの両側（Ｙ方向の両側）に配置される。よって、２つの第１センサ６を走行経路Ｔの両側に分散して配置することができ、全体としてストッカをコンパクトにすることができる。しかも、第１センサ６は、ガイド体２１の内部に設けられているので、大型化が抑制されている。
【0051】
中央メンテナンスエリアＭ２において、左第２クレーン７Ｂの下第２センサ７４及び右第１クレーン７Ｃの下第２センサ７４は、左第２クレーン７Ｂの停止位置Ｐ２への到達及び右第１クレーン７Ｃの停止位置Ｐ２への到達をそれぞれ独立して検出可能である。左第２クレーン７Ｂの上第２センサ９４及び右第１クレーン７Ｃの上第２センサ９４は、左第２クレーン７Ｂの停止位置Ｐ２への到達及び右第１クレーン７Ｃの停止位置Ｐ２への到達をそれぞれ独立して検出可能である。それぞれの第２センサ７４，９４は、検出対象ではないクレーンの移動に影響されることなく、検出対象であるクレーンにおいて停止位置Ｐ２に関する正確な検出が可能である。
【0052】
以上、本開示の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限られない。例えば、クレーン７において、上部の走行部（上記実施形態の補助走行部９０）が省略されてもよい。補助レール３２及び補助走行部９０が省略されて、クレーン７が、走行レール３１上のみを走行してもよい。左ストッカ２または右ストッカ３が、単一のクレーン７とラック４を備えてもよい。その場合に、１つのストッカに対し、単一のメンテナンスエリアが設けられてもよい。
【0053】
減速制御の契機となるクレーン７の位置は、進入位置Ｐ１に限られない。第１センサ６は、ケーブル装置８に対応して設けられ、ケーブル部１０の移動を検出することにより、クレーン７がメンテナンスエリアに近接した近接位置に位置することを検出してもよい。詳細には、第１センサ６は、被検出部分１０ｄが第１センサ６の設置位置に存在するか否かに基づいて、クレーン７がメンテナンスエリアに近接した近接位置に位置するか位置しないことを検出してもよい。近接位置では、クレーン７はメンテナンスエリアに到達していないが、クレーン７とメンテナンスエリアとの距離が所定の距離以下になっている。その場合、被検出部分１０ｄは、近接位置に対応する適宜の位置に設定され、被検出部分１０ｄが載置される位置に第１センサ６が設置される。第１センサ６は、左ストッカ２の中央部２５（又は中央部２５付近）に設置されるが、上記実施形態の第１センサ６の位置よりも、クレーン７が収容されるメンテナンスエリアから遠い位置に設置される。
【0054】
クレーン７がメンテナンスエリアに近接した近接位置に位置するか又はメンテナンスエリアに進入した進入位置に位置することを検出する第１センサは、上記実施形態とは異なる構成を有してもよい。クレーン７が停止位置Ｐ２に到達したことを検出するための第２センサは、上記実施形態とは異なる構成を有してもよい。例えば、メンテナンスエリアに対して第２センサが設けられ、クレーン７に対してドグが設けられてもよい。第１センサ及び第２センサとして、下エンコーダ７６及び／上エンコーダ９６が用いられてもよい。クレーン７の位置を、エンコーダではなくバーコード及びバーコードリーダ等によって検出してもよい。
【符号の説明】
【0055】
１…ストッカ、２…左ストッカ、３…右ストッカ、６…第１センサ、７…スタッカクレーン（クレーン）、７Ａ…左第１スタッカクレーン（クレーン）、７Ｂ…左第２スタッカクレーン（クレーン、第２クレーン）、７Ｃ…右第１スタッカクレーン（別のクレーン）、７Ｄ…右第２スタッカクレーン（クレーン）、８…ケーブル装置、８Ａ…第１ケーブル装置、８Ｂ…第２ケーブル装置、１０…ケーブル部、１０ａ…第１端、１０ｂ…第２端、１０Ａ…第１ケーブル部、１０Ｂ…第２ケーブル部、１１…電力ケーブル、１５…保護案内部材、２０…ケーブルガイド、２５…中央部、３０…コントローラ、３１…走行レール、３２…補助レール、４０…ガイドローラ、４１…ローラ、７１…走行部、７４…下第２センサ、７８…走行用モータ、９０…補助走行部、９４…上第２センサ、Ｍ１…左メンテナンスエリア、Ｍ２…中央メンテナンスエリア、Ｍ３…右メンテナンスエリア、Ｐ１…進入位置、Ｐ２…停止位置、Ｔ…走行経路。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】