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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-05-22
(45)【発行日】2023-05-30
(54)【発明の名称】ロボット制御装置、及び、プログラム
(51)【国際特許分類】
E04G 21/18 20060101AFI20230523BHJP
G01C 15/02 20060101ALI20230523BHJP
G05D 1/02 20200101ALI20230523BHJP
E04F 21/00 20060101ALI20230523BHJP
【ＦＩ】
E04G21/18 B
G01C15/02
G05D1/02 H
E04F21/00 A
【請求項の数】
3
(21)【出願番号】P 2019167123
(22)【出願日】2019-09-13
(65)【公開番号】P2021042626
(43)【公開日】2021-03-18
【審査請求日】2021-10-14
(73)【特許権者】
【識別番号】595145050
【氏名又は名称】株式会社日立プラントサービス
(74)【代理人】
【識別番号】110001807
【氏名又は名称】弁理士法人磯野国際特許商標事務所
(72)【発明者】
【氏名】坪倉 徹哉
(72)【発明者】
【氏名】鹿 篤司
(72)【発明者】
【氏名】屋代 裕一
(72)【発明者】
【氏名】佐藤 耕二
(72)【発明者】
【氏名】宮本 貞彦
【審査官】荒井 隆一
(56)【参考文献】
【文献】特開２００１－２８９６３８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－１１５４４６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特許第６５６１１６６（ＪＰ，Ｂ１）
【文献】特開平０６－２５８０７８（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｅ０４Ｇ ２１／１４－２１／２２
Ｅ０４Ｆ ２１／００－２１／３２
Ｇ０１Ｃ １／００－ １／１４
Ｇ０１Ｃ ５／００－１５／１４
Ｇ０５Ｄ １／００－ １／１２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
操作者の操作を受け付ける操作受付部と、墨出しロボットに墨出しを実行させるための墨出しデータを読み込む読込部と、
前記操作受付部で受け付けられた操作に基づいて、前記読込部で読み込まれた前記墨出しデータに含まれている任意の墨出し点に対して墨出しの実行を設定する墨出し設定部と、
前記墨出しの実行が設定された墨出し点に対して前記墨出しロボットの走行順路を設定する順路設定部と、
器械点と通り芯と墨出し点と前記墨出しロボットの走行順路とが示された作業現場図面を含む表示画面を作成してディスプレイに表示させる画面制御部と、を有し、
前記表示画面は、前記器械点及び前記通り芯が追加及び削除可能な状態で一覧化された第１リストと、墨出し作業が行われる前記墨出し点が追加及び削除可能な状態で一覧化された第２リストと、前記走行順路が追加及び削除可能な状態で一覧化された第３リストと、を切り替えて表示することが可能な構成になっている
ことを特徴とするロボット制御装置。
【請求項2】
請求項１に記載のロボット制御装置において、前記操作受付部は、前記操作者による前記表示画面の部分的な拡大縮小操作を受け付けることができ、
前記画面制御部は、前記操作受付部で受け付けられた拡大縮小操作に応じて、部分的に拡大又は縮小された表示画面を作成してディスプレイに表示させる
ことを特徴とするロボット制御装置。
【請求項3】
コンピュータを、墨出しロボットを制御するロボット制御装置として機能させるプログラムであって、前記コンピュータを、
操作者の操作を受け付ける操作受付部と、
墨出しロボットに墨出しを実行させるための墨出しデータを読み込む読込部と、
前記操作受付部で受け付けられた操作に基づいて、前記読込部で読み込まれた前記墨出しデータに含まれている任意の墨出し点に対して墨出しの実行を設定する墨出し設定部と、
前記墨出しの実行が設定された墨出し点に対して前記墨出しロボットの走行順路を設定する順路設定部と、
器械点と通り芯と墨出し点と前記墨出しロボットの走行順路とが示された作業現場図面を含む表示画面を作成してディスプレイに表示させる画面制御部として機能させ、
前記画面制御部に、前記器械点及び前記通り芯が追加及び削除可能な状態で一覧化された第１リストと、墨出し作業が行われる前記墨出し点が追加及び削除可能な状態で一覧化された第２リストと、前記走行順路が追加及び削除可能な状態で一覧化された第３リストと、を切り替えて表示することが可能な構成になっている前記表示画面を作成させる
ことを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ロボット制御装置、及び、プログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
設備工事では、墨出し作業が行われる。「墨出し」とは、設置する機器のアンカ位置や、天吊り機器のアンカ位置、付帯機器の架台位置等の、工事の基準となる通り芯や墨出し点を建築物の床面や壁面等に印すことをいう。設備工事では、作業者が通り芯や墨出し点に沿って様々な機器を設置するため、通り芯や墨出し点を正確に印すことは重要である。従来の墨出し作業は、作業者が墨つぼから墨を含んだ糸を引き出し、墨出しを行うべき位置（墨出し位置）の近傍に糸を張り、糸を弾いて床面や壁面等に通り芯を付けることで行われていた。その際に、作業者は、基準となる複数個所同士を結ぶように糸を張ることで、墨出し位置を決定していた。このような従来の墨出し作業では、作業者は正確な墨出し位置に墨出しするための熟練を要し、更に手作業に伴う人為的なミスが発生する可能性があった。
【0003】
そこで、墨出しするに際して、作業者は、光学式の計測器を用いて正確な墨出し位置を測定し、その墨出し位置に墨出しするようになっている。これにより、作業者が墨出しに熟練していなくても、所定の精度が担保されるようになった。しかしながら、このような墨出し作業であっても作業者が手作業で墨出しすることには変わりないため、所定の工数が発生し、かつ、依然として人為的なミスが発生する可能性があった。
【0004】
そこで、近年では、自律的に走行して墨出し作業を行う墨出しロボットの使用が試みられつつある（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載された墨出しロボットによれば、設備工事の墨出し作業を省力化することができ、墨出しに伴う人為的なミスの発生を抑止することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【文献】特開２０１９－３１９０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
しかしながら、墨出しロボットに墨出しを実行させるための従来のロボット制御装置は、以下に説明するように、ロボット制御装置の操作者が墨出しロボットの好適な走行順路を考え、その走行経路をロボット制御装置に設定しなければならない。このような従来のロボット制御装置は、操作者に負担を強いるため、操作者の負担を軽減することが望まれていた。
【0007】
本発明は、前記した課題を解決するためになされたものであり、操作者の負担を軽減するロボット制御装置、及び、当該ロボット制御装置を実現するためのプログラムを提供することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
前記目的を達成するため、本発明は、ロボット制御装置であって、操作者の操作を受け付ける操作受付部と、墨出しロボットに墨出しを実行させるための墨出しデータを読み込む読込部と、前記操作受付部で受け付けられた操作に基づいて、前記読込部で読み込まれた前記墨出しデータに含まれている任意の墨出し点に対して墨出しの実行を設定する墨出し設定部と、前記墨出しの実行が設定された墨出し点に対して前記墨出しロボットの走行順路を設定する順路設定部と、器械点と通り芯と墨出し点と前記墨出しロボットの走行順路とが示された作業現場図面を含む表示画面を作成してディスプレイに表示させる画面制御部と、を有し、前記表示画面は、前記器械点及び前記通り芯が追加及び削除可能な状態で一覧化された第１リストと、墨出し作業が行われる前記墨出し点が追加及び削除可能な状態で一覧化された第２リストと、前記走行順路が追加及び削除可能な状態で一覧化された第３リストと、を切り替えて表示することが可能な構成になっている構成とする。
その他の手段は、後記する。
その他の手段は、後記する。
【発明の効果】
【0009】
本発明によれば、墨出しロボットの走行順路を自動的に設定することができるため、操作者の負担を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】実施形態に係る墨出しロボットシステムの概観図である。
【図2】墨出しロボットシステムのブロック図である。
【図3】コントローラ（ロボット制御装置）のブロック図である。
【図4】コントローラ（ロボット制御装置）の動作を示すフローチャートである。
【図5】コントローラメニュー画面の一例を示す概略図である。
【図6】動作テスト画面の一例を示す概略図である。
【図7】データ転送画面の一例を示す概略図である。
【図8】データ呼び出し画面の一例を示す概略図である。
【図9】設定画面の一例を示す概略図である。
【図10A】器械点設定タブの一例を示す概略図（１）である。
【図10B】器械点設定タブの一例を示す概略図（２）である。
【図11】墨出しタブの一例を示す概略図である。
【図12】測量器操作タブの一例を示す概略図である。
【図13】ロボット操作タブの一例を示す概略図である。
【図14】走行範囲タブの一例を示す概略図である。
【図15】設定操作が行われた設定画面の一例を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態（以下、「本実施形態」と称する）について詳細に説明する。なお、各図は、本発明を十分に理解できる程度に、概略的に示しているに過ぎない。よって、本発明は、図示例のみに限定されるものではない。また、各図において、共通する構成要素や同様な構成要素については、同一の符号を付し、それらの重複する説明を省略する。
【0012】
［実施形態］
以下の説明では、「ＣＡＤ（computer-aided design）」とは、コンピュータを利用して行う機械や構造物の設計・製図を意味している。
また、「基準芯」とは、ＣＡＤ図面の中の基準となる芯を意味している。
また、「通り芯」とは、柱を基準にした基準芯を意味している。なお、作業現場では、柱が邪魔して床面に墨線を描画することができない。そのため、作業現場の通例として、「通り芯」から所定距離（一般に１０００ｍｍ、ただし、スペースの関係で８００ｍｍ又は５００ｍｍとなる場合もある）ずらした墨線（逃げ墨）が床面に描画される。
また、「器械点」とは、測量器（本実施形態では、追尾型トータルステーション２０）やその他の計測の基準となる地点を意味している。
以下の説明では、「ＣＡＤ（computer-aided design）」とは、コンピュータを利用して行う機械や構造物の設計・製図を意味している。
また、「基準芯」とは、ＣＡＤ図面の中の基準となる芯を意味している。
また、「通り芯」とは、柱を基準にした基準芯を意味している。なお、作業現場では、柱が邪魔して床面に墨線を描画することができない。そのため、作業現場の通例として、「通り芯」から所定距離（一般に１０００ｍｍ、ただし、スペースの関係で８００ｍｍ又は５００ｍｍとなる場合もある）ずらした墨線（逃げ墨）が床面に描画される。
また、「器械点」とは、測量器（本実施形態では、追尾型トータルステーション２０）やその他の計測の基準となる地点を意味している。
【0013】
＜墨出しロボットシステムの構成＞
以下、図１及び図２を参照して、本実施形態に係る墨出しロボットシステムＳの構成について説明する。墨出しロボットシステムＳは、設備工事の墨出し作業を省力化するためのシステムである。図１は、本実施形態に係る墨出しロボットシステムＳの概観図である。図２は、墨出しロボットシステムＳのブロック図である。
以下、図１及び図２を参照して、本実施形態に係る墨出しロボットシステムＳの構成について説明する。墨出しロボットシステムＳは、設備工事の墨出し作業を省力化するためのシステムである。図１は、本実施形態に係る墨出しロボットシステムＳの概観図である。図２は、墨出しロボットシステムＳのブロック図である。
【0014】
図１に示すように、墨出しロボットシステムＳは、墨出しロボット１０と、追尾型トータルステーション２０と、コントローラ３０とを備えている。なお、以下の説明において、「左右方向」、「前後方向」、及び「上下方向」は、墨出しロボット１０から見た方向であるものとする。また、図２に示すように、墨出しロボットシステムＳは、更に、現場管理サーバ４０と、墨出しデータ作成装置５０と、ＣＡＤ装置６０とを備えている。
【0015】
墨出しロボット１０は、自律的に走行して墨出し作業を行うロボットである。墨出しロボット１０は、自律的に走行する機能と、所定の精度をもって墨出しする機能とを有する。
【0016】
追尾型トータルステーション２０は、墨出しロボット１０に取り付けられた指向性プリズム１５をレーザ等で追尾して、三次元空間における指向性プリズム１５の位置を計測する測量器である。指向性プリズム１５は、追尾型トータルステーション２０によって位置が計測される計測ターゲットである。指向性プリズム１５は、墨出しロボット１０に対して取り付け及び取り外しが可能な構成になっている。指向性プリズム１５が墨出しロボット１０に取り付けられた状態において、指向性プリズム１５の位置を計測することは、墨出しロボット１０の位置を計測することを意味する。
【0017】
コントローラ３０は、墨出しロボット１０との間及び追尾型トータルステーション２０との間で情報を送受信して、墨出しロボット１０及び追尾型トータルステーション２０の動作を制御するロボット制御装置である。本実施形態では、コントローラ３０が、携帯型のパーソナルコンピュータ（ＰＣ）や、タブレット端末装置、スマートフォン等の、作業者によって操作される携帯端末であるものとして説明する。
【0018】
現場管理サーバ４０は、墨出しを実行させるための墨出しデータＤ２０を管理するためのサーバである。現場管理サーバ４０によって管理されている墨出しデータＤ２０は、通信回線や記憶媒体を介してコントローラ３０に提供される。
【0019】
墨出しデータ作成装置５０は、墨出しデータＤ２０を作成するための装置である。墨出しデータ作成装置５０は、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）によって構成されている。墨出しデータＤ２０の作成者は、例えば作業現場の施工主等からＰＤＦ（登録商標）データ形式の作業現場図面Ｄ１又は紙に描画された作業現場図面Ｄ１を入手した場合に、作業現場図面Ｄ１を墨出しデータ作成装置５０に読み込ませ、作業現場図面Ｄ１に基づいて墨出しデータＤ２０を作成させる。また、墨出しデータＤ２０の作成者は、例えば作業現場の施工主等から画層として作業現場図面Ｄ１１を含むＤＸＦ（登録商標）データ形式のＣＡＤ図面データＤ１０を入手した場合に、ＣＡＤ図面データＤ１０を墨出しデータ作成装置５０に読み込ませ、ＣＡＤ図面データＤ１０に基づいて墨出しデータＤ２０を作成させる。これらの詳細については、後述する。墨出しデータ作成装置５０によって作成された墨出しデータＤ２０は、通信回線や記憶媒体を介して現場管理サーバ４０に提供される。
【0020】
ＣＡＤ装置６０は、ＣＡＤ図面データＤ１０を作成する装置である。ＣＡＤ装置６０は、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）によって構成されている。ＣＡＤ装置６０によって作成されたＣＡＤ図面データＤ１０は、通信回線や記憶媒体を介して墨出しデータ作成装置５０に提供される。
【0021】
墨出しロボット１０と追尾型トータルステーション２０とコントローラ３０は、例えばＷｉ－Ｆｉ（登録商標）等の無線ＬＡＮを介して、相互に通信することができる。
【0022】
墨出し作業を行う場合において、設備工事の作業者は、例えば、コントローラ３０を操作して、現場管理サーバ４０から所望の墨出し作業を行う墨出しデータＤ２０を取得する。そして、設備工事の作業者（コントローラ３０の操作者）は、コントローラ３０を操作して、墨出しデータＤ２０に基づいて、器械点を設定したり、墨出し作業を行う墨出し点を設定したり、墨出しロボット１０の走行範囲及び順路を設定したりして、墨出し作業の仕様を設定する。この後、設備工事の作業者（コントローラ３０の操作者）は、コントローラ３０で墨出し作業の実行操作を行う。すると、コントローラ３０は、各墨出し位置（通り芯や墨出し点を印す位置）を墨出しロボット１０に指示し、墨出しの開始を指示する。すると、墨出しロボット１０は、墨出し作業を開始する。
【0023】
追尾型トータルステーション２０は、墨出しロボット１０に取り付けられた指向性プリズム１５を追尾して、三次元空間における指向性プリズム１５の位置を計測する。墨出しロボット１０は、追尾型トータルステーション２０から指向性プリズム１５の位置情報を取得する。これにより、墨出しロボット１０は、自身の現在位置情報を取得する。墨出しロボット１０は、自身の現在位置情報の取得動作と、旋回動作、直進動作、後退動作等の移動動作とを適宜繰り返し行って、墨出し位置まで進む。更に墨出しロボット１０は、所定の精度を確保するために、墨出し位置の近傍でＸＹステージ範囲内の位置計測を行うことで、通り芯や墨出し点の高精度な位置決めを行い、本体内に設けられたプリンタ１６で通り芯や墨出し点と所望の情報とを印字する。墨出しロボット１０は、各墨出し位置で、これらの処理を繰り返す。
【0024】
なお、通り芯は、直線、十字線等の任意の長さで柱を基準にして描画された基準線であり、墨出し点は、任意の所望位置を表す位置情報である。本実施形態では、墨出しロボット１０は、墨出し点を床面に印字（描画）する際に、墨出し点の属性情報を墨出し点の近傍に印字する。例えば、墨出しロボット１０は、墨出し点の属性情報として、所望位置に据え付けされる機器を表す機器情報を印字する。機器情報は、据え付ける機器の名称や型番を表す、文字、図形、記号等である。
【0025】
図１に示すように、墨出しロボット１０は、フレーム１１、収納ケース１２、タッチパネルディスプレイ１３、ＰＣ（Personal Computer）１４、指向性プリズム１５、プリズムアクチュエータ１５ａｃ、プリンタ１６、プリンタアクチュエータ１６ａｃ、駆動輪１７、走行アクチュエータ１７ａｃ、無線ＬＡＮ親機１８、表示灯１９１～１９３、測域センサＳＮ１、検知センサＳＮ２を備える。更に図２に示すように、墨出しロボット１０は、モーションコントローラＭＣを備える。モーションコントローラＭＣは、ＰＣ１４に接続されて、プリズムアクチュエータ１５ａｃ、プリンタアクチュエータ１６ａｃ、走行アクチュエータ１７ａｃ等を駆動するコントローラである。
【0026】
フレーム１１は、収納ケース１２と、プリンタアクチュエータ１６ａｃとを支持する部材である。フレーム１１は、上面視で矩形の形状を呈している。フレーム１１の後部の上には、収納ケース１２が配置されている。
【0027】
収納ケース１２の内部には、ＰＣ１４が収納されている。ＰＣ１４は、墨出しロボット１０を統括して制御する制御手段である。ＰＣ１４は、走行アクチュエータ１７ａｃにより走行した際に、プリズムアクチュエータ１５ａｃにより指向性プリズム１５が追尾型トータルステーション２０の方向に向くように、指向性プリズム１５を回転させる。
【0028】
収納ケース１２の上には、タッチパネルディスプレイ１３と、表示灯１９１～１９３が配置されている。タッチパネルディスプレイ１３は、作業者が各種の情報及び動作指示を手動で入力するための手動入力手段である。タッチパネルディスプレイ１３は、墨出しロボット１０の動作を設定だけでなく、各種の情報を表示したり入力したりするために使用することもできる。タッチパネルディスプレイ１３は、好ましくは、操作性を向上させることができるように、配置角度を変更したり（つまり、任意の角度に傾けて配置したり）、取り外したりすることが可能な構成であるとよい。表示灯１９１～１９３は、墨出しロボット１０の状態を外部に報知するための報知手段である。
【0029】
収納ケース１２の前方には、無線ＬＡＮ親機１８が配置されている。無線ＬＡＮ親機１８は、ＰＣ１４に接続されて、追尾型トータルステーション２０やコントローラ３０と無線通信する通信手段である。
【0030】
フレーム１１の前方には、測域センサＳＮ１が配置されている。測域センサＳＮ１は、墨出しロボット１０の前方に障害物が存在するか否かを検知するセンサである。
【0031】
フレーム１１の下部には、走行アクチュエータ１７ａｃが配置されている。走行アクチュエータ１７ａｃは、床面の上を走行する走行手段である。本実施形態では、４つの走行アクチュエータ１７ａｃが、フレーム１１の下部の四隅に配置されており、それぞれに対応して設けられた駆動輪１７を回転駆動する構造になっているものとして説明する。駆動輪１７は、車輪として機能する回転体である。墨出しロボット１０は、４つの走行アクチュエータ１７ａｃが独立して４つの駆動輪１７を回転駆動させることで、超信地旋回等の旋回動作と前進動作と後退動作とを行うことができる。例えば、墨出しロボット１０は、左右の駆動輪１７を逆方向に回転させることで、旋回動作を行うことができる。また、墨出しロボット１０は、左右の駆動輪１７を同方向に回転させることで、前進動作又は後退動作を行うことができる。ただし、駆動輪１７の数は、４つに限らず、４つ以上にすることができる。また、墨出しロボット１０は、チェーンリンク機構等を介して１つの走行アクチュエータ１７ａｃで複数の駆動輪１７を回転駆動する構成にすることができる。また、墨出しロボット１０は、無限軌道（すなわち、複数の駆動輪１７に履帯（クローラー）を張架させた走行手段）を有する構成にすることができる。
【0032】
フレーム１１の収納ケース１２よりも前方の場所には、上面視で矩形状の開口部１１ｏｐが形成されている。開口部１１ｏｐの内部は、プリンタ１６と検知センサＳＮ２とが移動可能な空間となっている。
【0033】
フレーム１１の上には、プリンタアクチュエータ１６ａｃが配置されている。プリンタアクチュエータ１６ａｃは、プリンタ１６を支持するとともに、左右方向（Ｘ軸方向）、前後方向（Ｙ軸方向）、上下方向（Ｚ軸方向）にプリンタ１６を摺動移動させる機構である。なお、プリンタアクチュエータ１６ａｃは、プリンタ１６だけでなく、指向性プリズム１５と検知センサＳＮ２とを支持しており、プリンタ１６と一緒に同じ方向に指向性プリズム１５と検知センサＳＮ２とを移動させる。
【0034】
プリンタ１６は、床面に印字する印字手段である。本実施形態では、プリンタ１６がインクジェット式の印字手段であるものとして説明する。ただし、プリンタ１６は例えばプロッタのようなペン型印字ヘッドを用いる印字手段であってもよい。
【0035】
指向性プリズム１５は、追尾型トータルステーション２０のレーザポインタが照射される箇所である。指向性プリズム１５は、墨出しロボット１０の位置を計測するための計測ターゲットであり、光を反射する特性を有する。指向性プリズム１５は、追尾型トータルステーション２０から照射された光を反射することによって光学的に三次元状の位置が計測される。指向性プリズム１５は、その中心位置がプリンタ１６の位置と一定になるように配設されている。これにより、墨出しロボット１０は、プリンタ１６の位置を正確に測定可能である。更に指向性プリズム１５は、プリズムアクチュエータ１５ａｃによって、任意の方向に回転する。これにより、指向性プリズム１５は、墨出しロボット１０の移動後であっても追尾型トータルステーション２０に正対することができる。
【0036】
検知センサＳＮ２は、床面を検知するセンサである。本実施形態では、検知センサＳＮ２は、接触式のタッチセンサで構成されているものとして説明する。タッチセンサで構成された検知センサＳＮ２は、接触端子が床面に向けて配置されている。Ｚ軸アクチュエータ１６ｚは、プリンタ１６とともに検知センサＳＮ２をＺ軸方向（上下方向）に移動可能に支持している。
【0037】
プリンタアクチュエータ１６ａｃは、Ｘ軸アクチュエータ１６ｘと、Ｙ軸アクチュエータ１６ｙと、Ｚ軸アクチュエータ１６ｚとを含んでいる。Ｘ軸アクチュエータ１６ｘは、左右方向（Ｘ軸方向）にプリンタ１６を摺動移動させる左右方向移動手段である。Ｙ軸アクチュエータ１６ｙは、前後方向（Ｙ軸方向）にプリンタ１６を摺動移動させる前後方向移動手段である。Ｚ軸アクチュエータ１６ｚは、上下方向（Ｚ軸方向）にプリンタ１６を摺動移動させる上下方向移動手段である。本実施形態では、Ｘ軸アクチュエータ１６ｘとＹ軸アクチュエータ１６ｙとＺ軸アクチュエータ１６ｚとして、それぞれ、電動式の直動アクチュエータが採用されているものとして説明する。
【0038】
本実施形態では、Ｙ軸アクチュエータ１６ｙは、３本の長尺な四角柱状のバー部材ｙ１，ｙ２，ｙ３を有している。Ｙ軸アクチュエータ１６ｙの３つのバー部材ｙ１，ｙ２，ｙ３は、フレーム１１の上に固定設置されている。３本のバー部材ｙ１，ｙ２，ｙ３は、フレーム１１に形成された開口部１１ｏｐを囲むように、コ字形状に配置されている。つまり、３本のバー部材ｙ１，ｙ２，ｙ３のうち、２本のバー部材ｙ１，ｙ２が前後方向に延在するように配置されている。また、残りのバー部材ｙ３が、左右方向に延在するように配置されるとともにバー部材ｙ１，ｙ２の後端部に連結されている。
【0039】
Ｘ軸アクチュエータ１６ｘは、１本の長尺な四角柱状のバー部材ｘ１を有している。Ｘ軸アクチュエータ１６ｘのバー部材ｘ１は、左右方向に延在するように（つまり、Ｙ軸アクチュエータ１６ｙのバー部材ｙ１，ｙ２に対して直交するように）、Ｙ軸アクチュエータ１６ｙのバー部材ｙ１，ｙ２の上に配置されている。Ｘ軸アクチュエータ１６ｘのバー部材ｘ１は、Ｙ軸アクチュエータ１６ｙのバー部材ｙ１，ｙ２の延在方向に沿って、移動する。つまり、Ｙ軸アクチュエータ１６ｙは、バー部材ｙ１，ｙ２の延在方向に沿って、Ｘ軸アクチュエータ１６ｘのバー部材ｘ１を移動可能に支持している。Ｘ軸アクチュエータ１６ｘのバー部材ｘ１とＹ軸アクチュエータ１６ｙの３つのバー部材ｙ１，ｙ２，ｙ３は、プリンタ１６と検知センサＳＮ２とを移動可能に支持する枠体を構成している。
【0040】
Ｘ軸アクチュエータ１６ｘのバー部材ｘ１には、Ｚ軸アクチュエータ１６ｚの支持部ｚａが取り付けられている。Ｚ軸アクチュエータ１６ｚの支持部ｚａは、バー状のボールねじ部ｚｂを介して指向性プリズム１５とプリンタ１６と検知センサＳＮ２とを支持する構成要素である。Ｚ軸アクチュエータ１６ｚの支持部ｚａは、Ｘ軸アクチュエータ１６ｘのバー部材ｘ１の延在方向に沿って、移動する。つまり、Ｘ軸アクチュエータ１６ｘは、バー部材ｘ１の延在方向に沿って、Ｚ軸アクチュエータ１６ｚの支持部ｚａを移動可能に支持している。
【0041】
【0042】
図３に示すように、コントローラ３０（ロボット制御装置）は、動作を制御する制御部３１と、各種のプログラムとデータを記憶する記憶部３２と、外部装置と通信を行う通信部３３と、入力手段と表示手段とを兼用するタッチパネルディスプレイ３６とを有している。
【0043】
制御部３１は、操作受付部３１ａと、読込部３１ｂと、器械点設定部３１ｃと、墨出し設定部３１ｄと、測量器操作部３１ｅと、ロボット操作部３１ｆと、走行範囲設定部３１ｇと、順路設定部３１ｈと、通信制御部３１ｉと、画面制御部３１ｊとを有している。
【0044】
操作受付部３１ａは、操作者による操作を受け付ける。
読込部３１ｂは、外部装置（本実施形態では、現場管理サーバ４０（図２参照））から墨出しデータＤ２０を読み込む。
器械点設定部３１ｃは、設計上の器械点の座標位置と実際の作業現場の器械点の座標位置とを一致させる処理を行う。
墨出し設定部３１ｄは、任意の墨出し点に対して墨出しの実行を設定する。
測量器操作部３１ｅは、測量器（追尾型トータルステーション２０）を操作する。
ロボット操作部３１ｆは、墨出しロボット１０を操作する。
走行範囲設定部３１ｇは、墨出しロボット１０の走行範囲を設定する。
順路設定部３１ｈは、墨出しの実行が設定された墨出し点に対して墨出しロボット１０の走行順路を設定する。
通信制御部３１ｉは、通信部３３の動作を制御する。
画面制御部３１ｊは、表示画面を作成してディスプレイ（タッチパネルディスプレイ３６）に表示させる。
読込部３１ｂは、外部装置（本実施形態では、現場管理サーバ４０（図２参照））から墨出しデータＤ２０を読み込む。
器械点設定部３１ｃは、設計上の器械点の座標位置と実際の作業現場の器械点の座標位置とを一致させる処理を行う。
墨出し設定部３１ｄは、任意の墨出し点に対して墨出しの実行を設定する。
測量器操作部３１ｅは、測量器（追尾型トータルステーション２０）を操作する。
ロボット操作部３１ｆは、墨出しロボット１０を操作する。
走行範囲設定部３１ｇは、墨出しロボット１０の走行範囲を設定する。
順路設定部３１ｈは、墨出しの実行が設定された墨出し点に対して墨出しロボット１０の走行順路を設定する。
通信制御部３１ｉは、通信部３３の動作を制御する。
画面制御部３１ｊは、表示画面を作成してディスプレイ（タッチパネルディスプレイ３６）に表示させる。
【0045】
制御部３１を構成するはＣＰＵ（Central Processing Unit）、記憶部３２に予め格納されたロボット制御プログラムＰｒ３０を実行することにより、これらを実現する。
【0046】
記憶部３２には、ロボット制御プログラムＰｒ３０が予め格納されている。また、記憶部３２には、例えば、墨出しデータＤ２０や、墨出しロボット１０の走行経路を指定する走行経路データＤ２１が記憶される。
【0047】
＜ロボット制御装置の動作＞
以下、図４を参照して、コントローラ３０（ロボット制御装置）の動作について説明する。図４は、コントローラ３０（ロボット制御装置）の動作を示すフローチャートである。図４は、画層として作業現場図面Ｄ１１を含むＣＡＤ図面データＤ１０から墨出しデータＤ２０を作成する場合の動作を示している。
以下、図４を参照して、コントローラ３０（ロボット制御装置）の動作について説明する。図４は、コントローラ３０（ロボット制御装置）の動作を示すフローチャートである。図４は、画層として作業現場図面Ｄ１１を含むＣＡＤ図面データＤ１０から墨出しデータＤ２０を作成する場合の動作を示している。
【0048】
墨出しデータＤ２０の作成者は、例えば作業現場の施工主等から画層として作業現場図面Ｄ１１を含むＤＸＦデータ形式のＣＡＤ図面データＤ１０を入手した場合に、ＣＡＤ図面データＤ１０を墨出しデータ作成装置５０に読み込ませ、ＣＡＤ図面データＤ１０に基づいて墨出しデータＤ２０を作成させる。コントローラ３０の操作者は、墨出しデータＤ２０をコントローラ３０に読み込み、墨出しデータＤ２０を用いて走行経路データＤ２１を作成して墨出し作業を実行する。図４は、その場合の墨出しデータＤ２０の作成処理、及び、墨出しロボット１０による墨出し作業の一例を示している。
【0049】
図４に示すように、墨出しデータＤ２０の作成者は、墨出しデータ作成装置５０を操作して墨出しデータＤ２０の作成を開始する。
【0050】
このとき、まず、墨出しデータ作成装置５０は、操作者の操作に基づいてＣＡＤ図面データＤ１０（墨出し用図面データ）の読み込みを行う（ステップＳ４０５）。
次に、墨出しデータ作成装置５０は、操作者の操作に基づいて通り芯、墨出し点の指定、自動取り込みを行う（ステップＳ４１０）。
次に、墨出しデータ作成装置５０は、操作者の操作に基づいて名称や座標値の確認・編集処理を受け付ける（ステップＳ４１５）。
次に、墨出しデータ作成装置５０は、操作者の操作に基づいて独自形式のＤａｔデータ形式の墨出しデータＤ２０を現場管理サーバ４０に出力して現場管理サーバ４０に保存させる（ステップＳ４２０）。
次に、墨出しデータ作成装置５０は、操作者の操作に基づいて通り芯、墨出し点の指定、自動取り込みを行う（ステップＳ４１０）。
次に、墨出しデータ作成装置５０は、操作者の操作に基づいて名称や座標値の確認・編集処理を受け付ける（ステップＳ４１５）。
次に、墨出しデータ作成装置５０は、操作者の操作に基づいて独自形式のＤａｔデータ形式の墨出しデータＤ２０を現場管理サーバ４０に出力して現場管理サーバ４０に保存させる（ステップＳ４２０）。
【0051】
墨出しデータＤ２０が現場管理サーバ４０に保存された後、コントローラ３０の操作者は、任意のタイミングで、コントローラ３０を操作して墨出しロボット１０による墨出し作業を開始する。
【0052】
このとき、まず、コントローラ３０は、操作者の操作に基づいて現場管理サーバ４０からの墨出しデータＤ２０（墨出し用図面データ）の読み込みを行う（ステップＳ５０５）。
次に、コントローラ３０は、操作者の操作に基づいて既知点、基準芯の計測・座標変換処理を行う（ステップＳ５１０）。
次に、コントローラ３０は、操作者の操作に基づいて墨出しロボット１０の走行範囲の指定を行う（ステップＳ５１５）。
次に、コントローラ３０は、操作者の操作に基づいて自動的に墨出しロボット１０の走行経路及び順路を表すデータの作成を行う（ステップＳ５２０）。
次に、コントローラ３０は、墨出し完了が完了したら、自動的に墨出し完了・登録処理を行う（ステップＳ５２５）。
次に、コントローラ３０は、操作者の操作に基づいて既知点、基準芯の計測・座標変換処理を行う（ステップＳ５１０）。
次に、コントローラ３０は、操作者の操作に基づいて墨出しロボット１０の走行範囲の指定を行う（ステップＳ５１５）。
次に、コントローラ３０は、操作者の操作に基づいて自動的に墨出しロボット１０の走行経路及び順路を表すデータの作成を行う（ステップＳ５２０）。
次に、コントローラ３０は、墨出し完了が完了したら、自動的に墨出し完了・登録処理を行う（ステップＳ５２５）。
【0053】
このようなコントローラ３０（ロボット制御装置）は、墨出しロボット１０の走行経路及び順路を表すデータの作成を自動的に行うことができるため、操作者の負担を軽減することができる。
【0054】
【0055】
図５は、コントローラメニュー画面Ｉ３０ａの一例を示す概略図である。コントローラメニュー画面Ｉ３０ａは、コントローラ３０の初期画面としてタッチパネルディスプレイ３６に表示される画面である。図５に示す例では、コントローラメニュー画面Ｉ３０ａは、測量器ボタンＢ１１と、墨出しロボットボタンＢ１２と、動作テストボタンＢ１３と、データ転送ボタンＢ１４と、設定ボタンＢ１５と、バージョン管理ボタンＢ１６とを有する構成になっている。
【0056】
測量器ボタンＢ１１は、測量器（追尾型トータルステーション２０）の操作を行うためのボタンである。
墨出しロボットボタンＢ１２は、墨出しロボット１０の操作を行うためのボタンである。
動作テストボタンＢ１３は、動作テストを行うための動作テスト画面Ｉ３０ｂ（図６参照）を呼び出すためのボタンである。
データ転送ボタンＢ１４は、墨出しデータＤ２０の転送を行うためのデータ転送画面Ｉ３０ｃ（図７参照）を呼び出すためのボタンである。
設定ボタンＢ１５は、墨出し作業に関する設定画面Ｉ３０ｅ（図９参照）を呼び出すためのボタンである。
バージョン管理ボタンＢ１６は、バージョンデータを表す画面（図示せず）を呼び出すためのボタンである。
墨出しロボットボタンＢ１２は、墨出しロボット１０の操作を行うためのボタンである。
動作テストボタンＢ１３は、動作テストを行うための動作テスト画面Ｉ３０ｂ（図６参照）を呼び出すためのボタンである。
データ転送ボタンＢ１４は、墨出しデータＤ２０の転送を行うためのデータ転送画面Ｉ３０ｃ（図７参照）を呼び出すためのボタンである。
設定ボタンＢ１５は、墨出し作業に関する設定画面Ｉ３０ｅ（図９参照）を呼び出すためのボタンである。
バージョン管理ボタンＢ１６は、バージョンデータを表す画面（図示せず）を呼び出すためのボタンである。
【0057】
図６は、動作テスト画面Ｉ３０ｂの一例を示す概略図である。動作テスト画面Ｉ３０ｂは、コントローラメニュー画面Ｉ３０ａ（図５参照）で動作テストボタンＢ１３が押下されることで、タッチパネルディスプレイ３６に表示される。図６に示す例では、動作テスト画面Ｉ３０ｂは、開始ボタンＢｂ１１と、終了ボタンＢｂ１２と、コマンド候補欄Ｃｂ１１と、コマンド入力欄Ｃｂ１２と、プロジェクトデータ欄Ｃｂ１３と、データ操作欄Ｃｂ１４と、速度・距離指定欄Ｃｂ１５と、測量器操作欄Ｃｂ１６と、モーションコントローラー操作欄Ｃｂ１７と、プリンタ欄Ｃｂ１８と、複合操作欄Ｃｂ１９とを有する構成になっている。
【0058】
開始ボタンＢｂ１１は、動作テストの開始を指示するボタンである。
終了ボタンＢｂ１２は、動作テストの終了を指示するボタンである。
コマンド候補欄Ｃｂ１１は、コマンド候補を表示するための欄である。
コマンド入力欄Ｃｂ１２は、コマンドを入力するための欄である。
プロジェクトデータ欄Ｃｂ１３は、プロジェクトデータを指定するための欄である。
データ操作欄Ｃｂ１４は、データを操作するための欄である。
速度・距離指定欄Ｃｂ１５は、速度・距離を指定するための欄である。
測量器操作欄Ｃｂ１６は、測量器を操作するための欄である。
モーションコントローラー操作欄Ｃｂ１７は、墨出しロボット１０のモーションコントローラーを操作するための欄である。
プリンタ欄Ｃｂ１８は、墨出しロボット１０のプリンタ１６を操作するための欄である。
複合操作欄Ｃｂ１９は、複合操作を行うための欄である。
終了ボタンＢｂ１２は、動作テストの終了を指示するボタンである。
コマンド候補欄Ｃｂ１１は、コマンド候補を表示するための欄である。
コマンド入力欄Ｃｂ１２は、コマンドを入力するための欄である。
プロジェクトデータ欄Ｃｂ１３は、プロジェクトデータを指定するための欄である。
データ操作欄Ｃｂ１４は、データを操作するための欄である。
速度・距離指定欄Ｃｂ１５は、速度・距離を指定するための欄である。
測量器操作欄Ｃｂ１６は、測量器を操作するための欄である。
モーションコントローラー操作欄Ｃｂ１７は、墨出しロボット１０のモーションコントローラーを操作するための欄である。
プリンタ欄Ｃｂ１８は、墨出しロボット１０のプリンタ１６を操作するための欄である。
複合操作欄Ｃｂ１９は、複合操作を行うための欄である。
【0059】
図７は、データ転送画面Ｉ３０ｃの一例を示す概略図である。データ転送画面Ｉ３０ｃは、コントローラメニュー画面Ｉ３０ａ（図５参照）でデータ転送ボタンＢ１４が押下されることで、タッチパネルディスプレイ３６に表示される。図７に示す例では、データ転送画面Ｉ３０ｃは、墨出しデータリストＬｃ１１を有する構成になっている。墨出しデータリストＬｃ１１には、転送可能な墨出しデータが登録されている。図７に示す例では、「ニュースリリース用デモ３.dat」が転送される墨出しデータとして指定されている。
【0060】
図８は、データ呼び出し画面Ｉ３０ｄの一例を示す概略図である。データ呼び出し画面Ｉ３０ｄは、コントローラメニュー画面Ｉ３０ａ（図５参照）で墨出しロボットボタンＢ１２が押下されることで、タッチパネルディスプレイ３６に表示される。図８に示す例では、データ呼び出し画面Ｉ３０ｄは、呼び出しボタンＢｄ１１と、「戻る」ボタンＢｄ１２と、「次へ」ボタンＢｄ１３と、墨出しデータ表示欄Ｃｄ１１とを有する構成になっている。
【0061】
呼び出しボタンＢｄ１１は、現場管理サーバ４０（図２参照）から、墨出し作業を行うプロジェクトの墨出しデータＤ２０を呼び出すためのボタンである。
「戻る」ボタンＢｄ１２は、コントローラメニュー画面Ｉ３０ａ（図５参照）に戻るためのボタンである。
「次へ」ボタンＢｄ１３は、設定画面Ｉ３０ｅ（図９参照）に進むためのボタンである。
墨出しデータ表示欄Ｃｄ１１は、選択されたプロジェクトの墨出しデータＤ２０を表示するための欄である。
「戻る」ボタンＢｄ１２は、コントローラメニュー画面Ｉ３０ａ（図５参照）に戻るためのボタンである。
「次へ」ボタンＢｄ１３は、設定画面Ｉ３０ｅ（図９参照）に進むためのボタンである。
墨出しデータ表示欄Ｃｄ１１は、選択されたプロジェクトの墨出しデータＤ２０を表示するための欄である。
【0062】
図９は、設定画面Ｉ３０ｅの一例を示す概略図である。設定画面Ｉ３０ｅは、コントローラメニュー画面Ｉ３０ａ（図５参照）で設定ボタンＢ１５が押下されるか、又は、データ呼び出し画面Ｉ３０ｄ（図８参照）で「次へ」ボタンＢｄ１３が押下されることで、タッチパネルディスプレイ３６に表示される。図９に示す例では、設定画面Ｉ３０ｅは、再読込ボタンＢ３０ａと、登録ボタンＢ３０ｂと、墨出しデータ表示欄Ｃ３０ａと、履歴表示欄Ｃ３０ｂと、リスト表示欄Ｃ３０ｃとを有する構成になっている。
【0063】
再読込ボタンＢ３０ａは、現場管理サーバ４０（図２参照）から、プロジェクトの墨出しデータＤ２０を再読み込みするためのボタンである。
登録ボタンＢ３０ｂは、設定画面Ｉ３０ｅで設定された各種のデータ（例えば、走行経路データＤ２１（図３参照）等）を記憶部３２（図３参照）に登録するためのボタンである。
登録ボタンＢ３０ｂは、設定画面Ｉ３０ｅで設定された各種のデータ（例えば、走行経路データＤ２１（図３参照）等）を記憶部３２（図３参照）に登録するためのボタンである。
【0064】
墨出しデータ表示欄Ｃ３０ａには、墨出しデータ作成装置５０で作成された墨出しデータＤ２０の作業現場図面Ｄ１１が表示される。履歴表示欄Ｃ３０ｂには、コントローラ３０に読み込まれたデータの履歴が表示される。リスト表示欄Ｃ３０ｃには、器械点設定タブＴ１１、墨出しタブＴ１２、測量器操作タブＴ１３、ロボット操作タブＴ１４、走行範囲タブＴ１５で切り替え可能に表示されるリストデータが表示される。
【0065】
なお、図９に示す例では、墨出しデータ表示欄Ｃ３０ａは、縮小画像が表示された小ウィンドウと、拡大画像が表示された大ウィンドウと、を有する構成になっている。縮小画像は、作業現場図面Ｄ１１の全体を示している。拡大画像は、作業現場図面Ｄ１１の中の、操作者によって指定された任意の箇所を部分的に拡大して示している。
【0066】
また、図９に示す例では、リスト表示欄Ｃ３０ｃは、器械点設定タブＴ１１が開かれた状態になっている。器械点設定タブＴ１１は、器械点設定リストＬＴ１１を有する構成になっている。器械点設定リストＬＴ１１には、Ｘ軸方向とＹ軸方向を規定する複数の器械点が登録される。器械点設定タブＴ１１で設定される器械点の数は、Ｘ軸方向に２点以上、Ｙ軸方向に２点以上、合計４点以上である。図９に示す例では、既知点として２点が設定されているため、器械点設定リストＬＴ１１には、２つの点が設定されている。
【0067】
コントローラ３０の操作者は、マウス（図示せず）を操作して、墨出しデータ表示欄Ｃ３０ａに表示された墨出しデータＤ２０の作業現場図面Ｄ１１の中の任意の通り芯（基準芯）を指定することで強調表示（ハイライト表示）することができる。図９に示す例では、「１」と「２」のナンバーが付されたＸ軸方向の２つの通り芯が強調表示されている。
【0068】
図１０Ａ及び図１０Ｂは、それぞれ、器械点設定タブＴ１１の一例を示す概略図である。図１０Ａ及び図１０Ｂは、器械点設定タブＴ１１を開いた状態を示している。器械点設定タブＴ１１は、サーチボタンＢＴ１１ａと、既知点基準芯計測ボタンＢＴ１１ｂと、左旋回ボタンＢＴ１１ｃと、右旋回ボタンＢＴ１１ｄと、旋回停止ボタンＢＴ１１ｅと、データ追加ボタンＢＴ１１ｆと、データ削除ボタンＢＴ１１ｇと、計測値削除ボタンＢＴ１１ｈと、「器械点設定」ボタンＢＴ１１ｉと、「器械点設定２（逆）」ボタンＢＴ１１ｊと、前記した器械点設定リストＬＴ１１とを有する構成になっている。
【0069】
サーチボタンＢＴ１１ａは、測量器（追尾型トータルステーション２０）にサーチ動作を行わせるためのボタンである。「サーチ動作」は、測量器（追尾型トータルステーション２０）が指向性プリズム１５をレーザ等で検知して、三次元空間における指向性プリズム１５の位置を計測する動作である。
既知点基準芯計測ボタンＢＴ１１ｂは、測量器（追尾型トータルステーション２０）に既知点と基準芯を計測させるためのボタンである。
左旋回ボタンＢＴ１１ｃは、測量器（追尾型トータルステーション２０）に左旋回させるためのボタンである。
右旋回ボタンＢＴ１１ｄは、測量器（追尾型トータルステーション２０）に右旋回させるためのボタンである。
旋回停止ボタンＢＴ１１ｅは、測量器（追尾型トータルステーション２０）に旋回を停止させるためのボタンである。
データ追加ボタンＢＴ１１ｆは、コントローラ３０にデータの追加を指示するためのボタンである。
データ削除ボタンＢＴ１１ｇは、コントローラ３０にデータの削除を指示するためのボタンである。
計測値削除ボタンＢＴ１１ｈは、コントローラ３０に計測値の削除を指示するためのボタンである。
「器械点設定」ボタンＢＴ１１ｉと「器械点設定２（逆）」ボタンＢＴ１１ｊは、それぞれ、コントローラ３０に器械点の設定を指示するためのボタンである。コントローラ３０は、測量器（追尾型トータルステーション２０）による計測で、２つの器械点の候補が取得される。コントローラ３０の操作者は、「器械点設定」ボタンＢＴ１１ｉ又は「器械点設定２（逆）」ボタンＢＴ１１ｊを操作することで、２つの器械点の候補の中から真正な器械点を選択する。
既知点基準芯計測ボタンＢＴ１１ｂは、測量器（追尾型トータルステーション２０）に既知点と基準芯を計測させるためのボタンである。
左旋回ボタンＢＴ１１ｃは、測量器（追尾型トータルステーション２０）に左旋回させるためのボタンである。
右旋回ボタンＢＴ１１ｄは、測量器（追尾型トータルステーション２０）に右旋回させるためのボタンである。
旋回停止ボタンＢＴ１１ｅは、測量器（追尾型トータルステーション２０）に旋回を停止させるためのボタンである。
データ追加ボタンＢＴ１１ｆは、コントローラ３０にデータの追加を指示するためのボタンである。
データ削除ボタンＢＴ１１ｇは、コントローラ３０にデータの削除を指示するためのボタンである。
計測値削除ボタンＢＴ１１ｈは、コントローラ３０に計測値の削除を指示するためのボタンである。
「器械点設定」ボタンＢＴ１１ｉと「器械点設定２（逆）」ボタンＢＴ１１ｊは、それぞれ、コントローラ３０に器械点の設定を指示するためのボタンである。コントローラ３０は、測量器（追尾型トータルステーション２０）による計測で、２つの器械点の候補が取得される。コントローラ３０の操作者は、「器械点設定」ボタンＢＴ１１ｉ又は「器械点設定２（逆）」ボタンＢＴ１１ｊを操作することで、２つの器械点の候補の中から真正な器械点を選択する。
【0070】
コントローラ３０は、操作者が指向性プリズム１５（図１参照）を任意の計測位置に設置して既知点基準芯計測ボタンＢＴ１１ｂを押下することで、測量器（追尾型トータルステーション２０）から指向性プリズム１５の三次元座標データを取得する。これにより、コントローラ３０は、作業現場における既知点や基準芯の位置を計測する。そして、コントローラ３０は、器械点設定リストＬＴ１１に設定された器械点の座標位置（つまり、墨出しデータＤ２０に含まれている作業現場図面Ｄ１１の器械点の座標位置）と作業現場の器械点の座標位置とを一致させる処理を行う。この後、操作者は指向性プリズム１５（図１参照）を墨出しロボット１０に取り付ける。
【0071】
図１０Ａは、器械点設定リストＬＴ１１に器械点を設定する場合の例を示している。一方、図１０Ｂは、器械点設定リストＬＴ１１に軸を設定する場合の例を示している。図１０Ａに示す例では、既知点が２点存在するため、コントローラ３０の操作者は、コントローラ３０を操作して２つの器械点を器械点設定リストＬＴ１１に設定している。一方、図１０Ｂに示す例では、基準芯が２つ存在するため、コントローラ３０の操作者は、複数（図示例では、６個）の任意の軸を器械点設定リストＬＴ１１に設定している。
【0072】
図１１は、墨出しタブＴ１２の一例を示す概略図である。図１１は、墨出しタブＴ１２を開いた状態を示している。墨出しタブＴ１２は、誘導ボタンＢＴ１２ａと、走行経路作成ボタンＢＴ１２ｂと、走行順割込ボタンＢＴ１２ｃと、走行順交換ボタンＢＴ１２ｄと、追加ボタンＢＴ１２ｅと、記録ボタンＢＴ１２ｆと、指定点墨出しボタンＢＴ１２ｇと、削除ボタンＢＴ１２ｈと、全点墨出しボタンＢＴ１２ｉと、作業停止ボタンＢＴ１２ｊと、墨出し点設定リストＬＴ１２とを有する構成になっている。
【0073】
誘導ボタンＢＴ１２ａは、コントローラ３０の操作者に対して、指向性プリズム１５（図１参照）を目標の墨出し位置へ配置させる誘導を指示するためのボタンである。コントローラ３０は、誘導ボタンＢＴ１２ａが押下された場合に、操作者に対して、指定した墨出し位置に指向性プリズム１５を配置させるように誘導する。例えば、コントローラ３０は、墨出しが完了した後に任意の墨出し点が指定されて誘導ボタンＢＴ１２ａが押下された場合に、各墨出し点の位置精度を検証するために、操作者に対して、指定された各墨出し点に指向性プリズム１５を配置させるように誘導する。このとき、操作者は、例えば、印字が完了した各墨出し点に対し、墨出し点設定リストＬＴ１２で任意の墨出し点（例えば、最初に印字された墨出し点、器械点から最も遠い場所で印字された墨出し点、最後に印字された墨出し点等）を指定して、誘導ボタンＢＴ１２ａを押下する。すると、コントローラ３０は、指定された各墨出し点に対して、現在位置からの距離や方向を表示することにより、操作者に対して、指定された各墨出し点に指向性プリズム１５を配置させるように誘導する。そして、コントローラ３０は、その誘導によって計測された各墨出し点の計測値が設計上の座標位置から予め定めた許容誤差内であるか否かを判断する。各墨出し点の計測値が設計上の座標位置から予め定めた許容誤差内であると判断された場合に、コントローラ３０は、各墨出し点の位置精度が合格（良好）であると判断する。
走行経路作成ボタンＢＴ１２ｂは、コントローラ３０に走行経路の作成を指示するためのボタンである。コントローラ３０は、例えば操作者が墨出し点設定リストＬＴ１２で任意の点を指定して走行経路作成ボタンＢＴ１２ｂを押下することで、墨出しロボット１０の走行経路を自動的に作成する。
走行順割込ボタンＢＴ１２ｃは、コントローラ３０に走行順の割込を指示するためのボタンである。コントローラ３０は、例えば操作者が既に作成された墨出しロボット１０の走行経路に対して墨出し点設定リストＬＴ１２で任意の点を指定して走行順割込ボタンＢＴ１２ｃを押下することで、指定された点の走行順の割込を受け付けて、新たな走行経路を作成する。
走行順交換ボタンＢＴ１２ｄは、コントローラ３０に走行順の交換を指示するためのボタンである。コントローラ３０は、例えば操作者が既に作成された墨出しロボット１０の走行経路に対して墨出し点設定リストＬＴ１２で任意の２つの点を指定して走行順交換ボタンＢＴ１２ｄを押下することで、指定された２つの点の走行順の交換を受け付けて、新たな走行経路を作成する。
追加ボタンＢＴ１２ｅは、コントローラ３０に墨出し点設定リストＬＴ１２への指定点（指定された墨出し点）の追加登録を指示するためのボタンである。
記録ボタンＢＴ１２ｆは、コントローラ３０に設定データの記録を指示するためのボタンである。
指定点墨出しボタンＢＴ１２ｇは、コントローラ３０に墨出し点設定リストＬＴ１２に登録された指定点（指定された墨出し点）の墨出し作業の実行を指示するためのボタンである。
削除ボタンＢＴ１２ｈは、コントローラ３０に墨出し点設定リストＬＴ１２に登録された指定点（指定された墨出し点）の中から任意の点の削除を指示するためのボタンである。
全点墨出しボタンＢＴ１２ｉは、コントローラ３０に墨出し点設定リストＬＴ１２に登録された全点の墨出しを指示するためのボタンである。
作業停止ボタンＢＴ１２ｊは、コントローラ３０に墨出し作業の停止を指示するためのボタンである。
墨出し点設定リストＬＴ１２は、墨出し作業を行う墨出し点が登録されるリストである。
走行経路作成ボタンＢＴ１２ｂは、コントローラ３０に走行経路の作成を指示するためのボタンである。コントローラ３０は、例えば操作者が墨出し点設定リストＬＴ１２で任意の点を指定して走行経路作成ボタンＢＴ１２ｂを押下することで、墨出しロボット１０の走行経路を自動的に作成する。
走行順割込ボタンＢＴ１２ｃは、コントローラ３０に走行順の割込を指示するためのボタンである。コントローラ３０は、例えば操作者が既に作成された墨出しロボット１０の走行経路に対して墨出し点設定リストＬＴ１２で任意の点を指定して走行順割込ボタンＢＴ１２ｃを押下することで、指定された点の走行順の割込を受け付けて、新たな走行経路を作成する。
走行順交換ボタンＢＴ１２ｄは、コントローラ３０に走行順の交換を指示するためのボタンである。コントローラ３０は、例えば操作者が既に作成された墨出しロボット１０の走行経路に対して墨出し点設定リストＬＴ１２で任意の２つの点を指定して走行順交換ボタンＢＴ１２ｄを押下することで、指定された２つの点の走行順の交換を受け付けて、新たな走行経路を作成する。
追加ボタンＢＴ１２ｅは、コントローラ３０に墨出し点設定リストＬＴ１２への指定点（指定された墨出し点）の追加登録を指示するためのボタンである。
記録ボタンＢＴ１２ｆは、コントローラ３０に設定データの記録を指示するためのボタンである。
指定点墨出しボタンＢＴ１２ｇは、コントローラ３０に墨出し点設定リストＬＴ１２に登録された指定点（指定された墨出し点）の墨出し作業の実行を指示するためのボタンである。
削除ボタンＢＴ１２ｈは、コントローラ３０に墨出し点設定リストＬＴ１２に登録された指定点（指定された墨出し点）の中から任意の点の削除を指示するためのボタンである。
全点墨出しボタンＢＴ１２ｉは、コントローラ３０に墨出し点設定リストＬＴ１２に登録された全点の墨出しを指示するためのボタンである。
作業停止ボタンＢＴ１２ｊは、コントローラ３０に墨出し作業の停止を指示するためのボタンである。
墨出し点設定リストＬＴ１２は、墨出し作業を行う墨出し点が登録されるリストである。
【0074】
図１２は、測量器操作タブＴ１３の一例を示す概略図である。図１２は、測量器操作タブＴ１３を開いた状態を示している。測量器操作タブＴ１３は、接続確認ボタンＢＴ１３ａと、接続解除ボタンＢＴ１３ｂと、サーチボタンＢＴ１３ｃと、左旋回ボタンＢＴ１３ｄと、右旋回ボタンＢＴ１３ｅと、旋回停止ボタンＢＴ１３ｆと、「計測（測量器座標）」ボタンＢＴ１３ｇと、「計測（ＣＡＤ座標）」ボタンＢＴ１３ｈとを有する構成になっている。
【0075】
接続確認ボタンＢＴ１３ａは、測量器（追尾型トータルステーション２０）に通信の接続を確認ためのボタンである。
接続解除ボタンＢＴ１３ｂは、測量器（追尾型トータルステーション２０）に通信の接続を解除ためのボタンである。
サーチボタンＢＴ１３ｃは、測量器（追尾型トータルステーション２０）にサーチ動作を行わせるためのボタンである。
左旋回ボタンＢＴ１３ｄは、測量器（追尾型トータルステーション２０）に左旋回させるためのボタンである。
右旋回ボタンＢＴ１３ｅは、測量器（追尾型トータルステーション２０）に右旋回させるためのボタンである。
旋回停止ボタンＢＴ１３ｆは、測量器（追尾型トータルステーション２０）に旋回を停止させるためのボタンである。
「計測（測量器座標）」ボタンＢＴ１３ｇは、測量器（追尾型トータルステーション２０）に測量器の座標を計測させるためのボタンである。
「計測（ＣＡＤ座標）」ボタンＢＴ１３ｈは、測量器（追尾型トータルステーション２０）にＣＡＤ座標を計測させるためのボタンである。
接続解除ボタンＢＴ１３ｂは、測量器（追尾型トータルステーション２０）に通信の接続を解除ためのボタンである。
サーチボタンＢＴ１３ｃは、測量器（追尾型トータルステーション２０）にサーチ動作を行わせるためのボタンである。
左旋回ボタンＢＴ１３ｄは、測量器（追尾型トータルステーション２０）に左旋回させるためのボタンである。
右旋回ボタンＢＴ１３ｅは、測量器（追尾型トータルステーション２０）に右旋回させるためのボタンである。
旋回停止ボタンＢＴ１３ｆは、測量器（追尾型トータルステーション２０）に旋回を停止させるためのボタンである。
「計測（測量器座標）」ボタンＢＴ１３ｇは、測量器（追尾型トータルステーション２０）に測量器の座標を計測させるためのボタンである。
「計測（ＣＡＤ座標）」ボタンＢＴ１３ｈは、測量器（追尾型トータルステーション２０）にＣＡＤ座標を計測させるためのボタンである。
【0076】
図１３は、ロボット操作タブＴ１４の一例を示す概略図である。図１３は、ロボット操作タブＴ１４を開いた状態を示している。ロボット操作タブＴ１４は、再接続ボタンＢＴ１４ａと、停止ボタンＢＴ１４ｂと、アラート解除ボタンＢＴ１４ｃと、上移動ボタンＢＴ１４ｄと、下移動ボタンＢＴ１４ｅと、原点復帰ボタンＢＴ１４ｆと、姿勢復帰ボタンＢＴ１４ｇと、左移動ボタンＢＴ１４ｈと、右移動ボタンＢＴ１４ｉとを有する構成になっている。
【0077】
再接続ボタンＢＴ１４ａは、墨出しロボット１０にコントローラ３０との通信を再接続させるためのボタンである。
停止ボタンＢＴ１４ｂは、墨出しロボット１０に移動を停止させるためのボタンである。
アラート解除ボタンＢＴ１４ｃは、墨出しロボット１０にアラートを解除させるためのボタンである。
上移動ボタンＢＴ１４ｄは、墨出しロボット１０に上移動させるためのボタンである。
下移動ボタンＢＴ１４ｅは、墨出しロボット１０に下移動させるためのボタンである。
原点復帰ボタンＢＴ１４ｆは、墨出しロボット１０に原点へ復帰させるためのボタンである。
姿勢復帰ボタンＢＴ１４ｇは、墨出しロボット１０に傾いた姿勢から平行な姿勢に復帰させるためのボタンである。
左移動ボタンＢＴ１４ｈは、墨出しロボット１０に左移動させるためのボタンである。
右移動ボタンＢＴ１４ｉは、墨出しロボット１０に右移動させるためのボタンである。
停止ボタンＢＴ１４ｂは、墨出しロボット１０に移動を停止させるためのボタンである。
アラート解除ボタンＢＴ１４ｃは、墨出しロボット１０にアラートを解除させるためのボタンである。
上移動ボタンＢＴ１４ｄは、墨出しロボット１０に上移動させるためのボタンである。
下移動ボタンＢＴ１４ｅは、墨出しロボット１０に下移動させるためのボタンである。
原点復帰ボタンＢＴ１４ｆは、墨出しロボット１０に原点へ復帰させるためのボタンである。
姿勢復帰ボタンＢＴ１４ｇは、墨出しロボット１０に傾いた姿勢から平行な姿勢に復帰させるためのボタンである。
左移動ボタンＢＴ１４ｈは、墨出しロボット１０に左移動させるためのボタンである。
右移動ボタンＢＴ１４ｉは、墨出しロボット１０に右移動させるためのボタンである。
【0078】
図１４は、走行範囲タブＴ１５の一例を示す概略図である。図１４は、走行範囲タブＴ１５を開いた状態を示している。走行範囲タブＴ１５は、座標追加ボタンＢＴ１５ａと、座標削除ボタンＢＴ１５ｂと、範囲指定ボタンＢＴ１５ｃと、走行範囲設定リストＬＴ１５とを有する構成になっている。
【0079】
座標追加ボタンＢＴ１５ａは、コントローラ３０に走行範囲を規定する座標の追加を指示するためのボタンである。
座標削除ボタンＢＴ１５ｂは、コントローラ３０に走行範囲を規定する座標の削除を指示するためのボタンである。
範囲指定ボタンＢＴ１５ｃは、コントローラ３０にマウスによる墨出しロボット１０の走行範囲の指定受付を指示するためのボタンである。
走行範囲設定リストＬＴ１５は、墨出しロボット１０の走行範囲が設定されるリストである。
座標削除ボタンＢＴ１５ｂは、コントローラ３０に走行範囲を規定する座標の削除を指示するためのボタンである。
範囲指定ボタンＢＴ１５ｃは、コントローラ３０にマウスによる墨出しロボット１０の走行範囲の指定受付を指示するためのボタンである。
走行範囲設定リストＬＴ１５は、墨出しロボット１０の走行範囲が設定されるリストである。
【0080】
図１５は、設定操作が行われた設定画面Ｉ３０ｅの一例を示す概略図である。図１５は、墨出しタブＴ１２を開いた状態を示している。コントローラ３０の操作者は、コントローラ３０を操作し、指定点墨出しボタンＢＴ１２ｇを押下して墨出しを実行する墨出し点を指定し、更に走行経路作成ボタンＢＴ１２ｂを押下して走行経路作成をコントローラ３０に指示する。これに応答して、コントローラ３０は、墨出しロボット１０の走行順路を表す順路データＬＴ１２ａを自動的に作成して、墨出し点設定リストＬＴ１２に登録する。なお、順路データＬＴ１２ａを作成する手法としては、例えば、後記する＜ロボット制御装置の主な特徴＞の（２）項から（４）項で説明する手法がある。
【0081】
この後、コントローラ３０は、順路データＬＴ１２ａによって指定された走行順路を墨出しデータＤ２０の作業現場図面Ｄ１１に反映（設定）する。図１５に示す例では、四角枠の中に「１」から「８」のナンバーが付された順路が示されている。
【0082】
＜ロボット制御装置の主な特徴＞
（１）図３に示すように、本実施形態に係るロボット制御装置（コントローラ３０）は、操作受付部３１ａと、読込部３１ｂと、墨出し設定部３１ｄと、順路設定部３１ｈと、を有している。操作受付部３１ａは、操作者の操作を受け付ける。読込部３１ｂは、墨出しロボット１０に墨出しを実行させるための墨出しデータＤ２０を読み込む。墨出し設定部３１ｄは、操作受付部３１ａで受け付けられた操作に基づいて、読込部３１ｂで読み込まれた墨出しデータＤ２０に含まれている任意の墨出し点に対して墨出しの実行を設定する。順路設定部３１ｈは、墨出しの実行が設定された墨出し点に対して墨出しロボット１０の走行順路を設定する。
（１）図３に示すように、本実施形態に係るロボット制御装置（コントローラ３０）は、操作受付部３１ａと、読込部３１ｂと、墨出し設定部３１ｄと、順路設定部３１ｈと、を有している。操作受付部３１ａは、操作者の操作を受け付ける。読込部３１ｂは、墨出しロボット１０に墨出しを実行させるための墨出しデータＤ２０を読み込む。墨出し設定部３１ｄは、操作受付部３１ａで受け付けられた操作に基づいて、読込部３１ｂで読み込まれた墨出しデータＤ２０に含まれている任意の墨出し点に対して墨出しの実行を設定する。順路設定部３１ｈは、墨出しの実行が設定された墨出し点に対して墨出しロボット１０の走行順路を設定する。
【0083】
このような本実施形態に係るロボット制御装置（コントローラ３０）は、墨出しロボット１０の走行順路を自動的に設定することができる。したがって、本実施形態に係るロボット制御装置（コントローラ３０）の操作者は、従来のように、墨出しロボット１０の好適な走行順路を考え、その走行経路をロボット制御装置（コントローラ３０）に設定しなくてもよい。そのため、本実施形態に係るロボット制御装置（コントローラ３０）は、ロボット制御装置（コントローラ３０）の操作者の負担を軽減することができる。
【0084】
（２）本実施形態に係るロボット制御装置（コントローラ３０）の操作受付部３１ａは、墨出しの実行が設定された墨出し点に対して開始点を受け付けることができる。順路設定部３１ｈは、墨出しロボット１０が、最初に開始点に行った後、近い順番に残りの墨出しの実行が設定された墨出し点を走行するように、走行順路を決めるようにしてもよい。
【0085】
このような本実施形態に係るロボット制御装置（コントローラ３０）は、最適な走行順路として、墨出しロボット１０が、最初に開始点に行った後、近い順番に残りの墨出しの実行が設定された墨出し点を走行するように、走行順路を決めることができる。
【0086】
（３）本実施形態に係るロボット制御装置（コントローラ３０）の操作受付部３１ａは、墨出しの実行が設定された墨出し点に対して開始点を受け付けることができる。順路設定部３１ｈは、墨出しロボット１０が、最初に開始点に行った後、最短の移動距離で残りの墨出しの実行が設定された墨出し点を走行するように、走行順路を決めるようにしてもよい。
【0087】
このような本実施形態に係るロボット制御装置（コントローラ３０）は、最適な走行順路として、墨出しロボット１０が、最初に開始点に行った後、最短の移動距離で残りの墨出しの実行が設定された墨出し点を走行するように、走行順路を決めることができる。
【0088】
（４）本実施形態に係るロボット制御装置（コントローラ３０）の操作受付部３１ａは、墨出しの実行が設定された墨出し点に対して開始点を受け付けることができる。順路設定部３１ｈは、墨出しロボット１０が、最初に開始点に行った後、予め定められた最適化アルゴリズムに基づく経路で残りの墨出しの実行が設定された墨出し点を走行するように、走行順路を決めるようにしてもよい。
【0089】
このような本実施形態に係るロボット制御装置（コントローラ３０）は、最適な走行順路として、墨出しロボット１０が、最初に開始点に行った後、最適化アルゴリズムに基づく経路で残りの墨出しの実行が設定された墨出し点を走行するように、走行順路を決めることができる。
【0090】
（５）図３に示すように、本実施形態に係るロボット制御装置（コントローラ３０）は、墨出しロボット１０の走行範囲を設定する走行範囲設定部３１ｇを有している。
【0091】
このような本実施形態に係るロボット制御装置（コントローラ３０）は、墨出しロボット１０の走行範囲を設定することで、墨出しを行う範囲を限定することができる。
【0092】
（６）図３に示すように、本実施形態に係るロボット制御装置（コントローラ３０）は、読込部３１ｂで読み込まれた墨出しデータＤ２０に含まれている作業現場図面Ｄ１１の器械点の座標位置と作業現場の器械点の座標位置とを一致させるための器械点設定部３１ｃを有している。
【0093】
このような本実施形態に係るロボット制御装置（コントローラ３０）は、墨出しデータＤ２０に含まれている作業現場図面Ｄ１１の器械点の座標位置（つまり、設計上の器械点の座標位置）と実際の作業現場の器械点の座標位置とを容易に一致させることができる。
【0094】
（７）図３に示すように、本実施形態に係るロボット制御装置（コントローラ３０）は、墨出しロボット１０の位置を計測する測量器（追尾型トータルステーション２０）を操作する測量器操作部３１ｅを有している。
【0095】
このような本実施形態に係るロボット制御装置（コントローラ３０）は、操作者の操作に応じて測量器（追尾型トータルステーション２０）を自在に操作することができる。
【0096】
（８）図３に示すように、本実施形態に係るロボット制御装置（コントローラ３０）は、墨出しロボット１０を操作するロボット操作部３１ｆを有している。
【0097】
このような本実施形態に係るロボット制御装置（コントローラ３０）は、操作者の操作に応じて墨出しロボット１０を自在に操作することができる。
【0098】
（９）図３に示すように、本実施形態に係るロボット制御装置（コントローラ３０）は、器械点と通り芯と墨出し点と墨出しロボット１０の走行順路とが示された作業現場図面Ｄ１１を含む表示画面を作成してディスプレイ（タッチパネルディスプレイ３６）に表示させる画面制御部３１ｊを有している。図９に示すように、表示画面は、器械点及び通り芯が追加及び削除可能な状態で一覧化された第１リスト（器械点設定リストＬＴ１１（図１０Ａ及び図１０Ｂ））と、墨出し作業が行われる墨出し点が追加及び削除可能な状態で一覧化された第２リスト（墨出し点設定リストＬＴ１２（図１１））と、走行順路が追加及び削除可能な状態で一覧化された第３リスト（走行範囲設定リストＬＴ１５（図１４））と、を切り替えて表示することが可能な構成になっている。
【0099】
このような本実施形態に係るロボット制御装置（コントローラ３０）は、器械点と通り芯と墨出し点と墨出しロボット１０の走行順路とを操作者が自在に設定することができる。
【0100】
（１０）本実施形態に係るロボット制御装置（コントローラ３０）の操作受付部３１ａは、操作者による通り芯の強調操作を受け付けることができる。図９及び図１５に示すように、画面制御部３１ｊは、操作受付部３１ａで受け付けられた強調操作に応じて、操作者によって指定された通り芯を強調した作業現場図面Ｄ１１を含む表示画面を作成してディスプレイ（タッチパネルディスプレイ３６）に表示させることができる。
【0101】
このような本実施形態に係るロボット制御装置（コントローラ３０）は、操作者によって指定された通り芯を強調してディスプレイ５６に表示することができる。そのため、本実施形態に係るロボット制御装置（コントローラ３０）は、操作者によって指定された通り芯の視認性を向上させることができる。
【0102】
（１１）本実施形態に係るロボット制御装置（コントローラ３０）の操作受付部３１ａは、操作者による表示画面の部分的な拡大縮小操作を受け付けることができる。図９及び図１５に示すように、画面制御部３１ｊは、操作受付部３１ａで受け付けられた拡大縮小操作に応じて、部分的に拡大又は縮小された表示画面を作成してディスプレイ（タッチパネルディスプレイ３６）に表示させることができる。
【0103】
このような本実施形態に係るロボット制御装置（コントローラ３０）は、拡大縮小操作に応じて表示画面を部分的に拡大又は縮小してディスプレイ５６に表示することができる。そのため、本実施形態に係るロボット制御装置（コントローラ３０）は、表示画面の中の任意のエリアの視認性を向上させることができる。
【0104】
以上の通り、本実施形態に係るコントローラ３０（ロボット制御装置）によれば、墨出しロボット１０の走行順路を自動的に設定することができるため、操作者の負担を軽減することができる。
【0105】
本発明は、前記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、前記した実施形態は、本発明を分かり易く説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、実施形態の構成の一部を他の構成に置き換えることが可能であり、また、実施形態の構成に他の構成を加えることも可能である。また、各構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
【0106】
例えば、前記した実施形態では、ロボットが墨出し作業を行う墨出しロボット１０であるものとして説明されている。そして、ロボット制御装置（コントローラ３０）が操作受付部３１ａと読込部３１ｂと墨出し設定部３１ｄとを有する構成になっている。係る構成において、操作受付部３１ａは、操作者の操作を受け付ける。読込部３１ｂは、墨出しロボット１０に墨出しを実行させるための墨出しデータＤ２０を読み込む。墨出し設定部３１ｄは、操作受付部３１ａで受け付けられた操作に基づいて、読込部３１ｂで読み込まれた墨出しデータＤ２０に含まれている任意の墨出し点に対して墨出しの実行を設定する。しかしながら、本発明は、墨出しロボット１０に限らず、走行機能を有する様々なロボット（例えば、建物内をパトロールするパトロールロボットや、物品を搬送する搬送ロボット等）に適用することができる。また、本発明は、平らでない不陸な場所や、水勾配のある場所等の、高さ方向の確認計測を行うロボットにも適用することできる。
【0107】
これらの場合に、ロボット制御装置（コントローラ３０）は、墨出し設定部３１ｄの代わりに、操作受付部３１ａで受け付けられた操作に基づいて、読込部３１ｂで読み込まれた図面データに含まれている任意の地点に対して走行の実行を設定する走行設定部（図示せず）を有する構成にするとよい。すなわち、この場合に、ロボット制御装置（コントローラ３０）は、操作受付部３１ａと、読込部３１ｂと、前記した走行設定部（図示せず）と、を有する構成にするとよい。
【0108】
また、この場合に、プログラムは、コンピュータを、ロボットを制御するロボット制御装置として機能させるプログラムであって、前記コンピュータを、操作者の操作を受け付ける操作受付部と、ロボットに走行を実行させるための図面データを読み込む読込部と、前記操作受付部で受け付けられた操作に基づいて、前記読込部で読み込まれた前記図面データに含まれている任意の地点に対して走行の実行を設定する走行設定部と、前記走行の実行が設定された地点に対して前記ロボットの走行順路を設定する順路設定部として機能させる構成にするとよい。
【0109】
この場合のロボット制御装置（コントローラ３０）及びプログラムは、以下のような作用効果を得ることができる。すなわち、一般にロボットの走行のティーチングは、作業現場毎に設計が変わったり、同じ作業現場であってもロボットの走行の障害物となる物品の置き場所が変わったりするため、困難性が高い。しかしながら、この場合のロボット制御装置（コントローラ３０）及びプログラムは、読込部３１ｂで読み込まれた図面データに含まれている任意の地点に対して走行の実行を設定することができる。そのため、この場合のロボット制御装置（コントローラ３０）及びプログラムは、作業現場毎に設計が変わったり、同じ作業現場であっても障害物の置き場所が変わったりする場合であっても、ロボットの走行のティーチングを容易に行うことができる。
【符号の説明】
【0110】
１０ 墨出しロボット
１１ フレーム
１１ｏｐ 開口部
１２ 収納ケース
１３ タッチパネルディスプレイ（手動入力手段）
１４ ＰＣ（制御手段）
１５ 指向性プリズム（計測ターゲット）
１５ａｃ プリズムアクチュエータ（回転アクチュエータ）
１６ プリンタ（印字手段）
１６ａｃ プリンタアクチュエータ（移動手段）
１６ｘ Ｘ軸アクチュエータ（左右方向移動手段）
１６ｙ Ｙ軸アクチュエータ（前後方向移動手段）
１６ｚ Ｚ軸アクチュエータ（上下方向移動手段）
１７ 駆動輪（回転体）
１７ａｃ 走行アクチュエータ（走行手段）
１８ 無線ＬＡＮ親機
１９１，１９２，１９３ 表示灯
２０ 追尾型トータルステーション（測量器）
３０ コントローラ（ロボット制御装置）
３１ 制御部
３１ａ 操作受付部
３１ｂ 読込部
３１ｃ 器械点設定部
３１ｄ 墨出し設定部
３１ｅ 測量器操作部
３１ｆ ロボット操作部
３１ｇ 走行範囲設定部
３１ｈ 順路設定部
３１ｉ 通信制御部
３１ｊ 画面制御部
３２ 記憶部
３３ 通信部
３６ タッチパネルディスプレイ（ディスプレイ）
４０ 現場管理サーバ
５０ 墨出しデータ作成装置
６０ ＣＡＤ装置
Ｂ１１ 測量器ボタン
Ｂ１２ 墨出しロボットボタン
Ｂ１３ 動作テストボタン
Ｂ１４ データ転送ボタン
Ｂ１５ 設定ボタン
Ｂ１６ バージョン管理ボタン
Ｂ３０ａ 再読込ボタン
Ｂ３０ｂ 登録ボタン
Ｂｂ１１ 開始ボタン
Ｂｂ１２ 終了ボタン
Ｂｄ１１ 呼び出しボタン
Ｂｄ１２ 「戻る」ボタン
Ｂｄ１３ 「次へ」ボタン
ＢＴ１１ａ サーチボタン
ＢＴ１１ｂ 既知点基準芯計測ボタン
ＢＴ１１ｃ 左旋回ボタン
ＢＴ１１ｄ 右旋回ボタン
ＢＴ１１ｅ 旋回停止ボタン
ＢＴ１１ｆ データ追加ボタン
ＢＴ１１ｇ データ削除ボタン
ＢＴ１１ｈ 計測値削除ボタン
ＢＴ１１ｉ 「器械点設定」ボタン
ＢＴ１１ｊ 「器械点設定２（逆）」ボタン
ＢＴ１２ａ 誘導ボタン
ＢＴ１２ｂ 走行経路作成ボタン
ＢＴ１２ｃ 走行順割込ボタン
ＢＴ１２ｄ 走行順交換ボタン
ＢＴ１２ｅ 追加ボタン
ＢＴ１２ｆ 記録ボタン
ＢＴ１２ｇ 指定点墨出しボタン
ＢＴ１２ｈ 削除ボタン
ＢＴ１２ｉ 全点墨出しボタン
ＢＴ１２ｊ 作業停止ボタン
ＢＴ１３ａ 接続確認ボタン
ＢＴ１３ｂ 接続解除ボタン
ＢＴ１３ｃ サーチボタン
ＢＴ１３ｄ 左旋回ボタン
ＢＴ１３ｅ 右旋回ボタン
ＢＴ１３ｆ 旋回停止ボタン
ＢＴ１３ｇ 「計測（測量器座標）」ボタン
ＢＴ１３ｈ 「計測（ＣＡＤ座標）」ボタン
ＢＴ１４ａ 再接続ボタン
ＢＴ１４ｂ 停止ボタン
ＢＴ１４ｃ アラート解除ボタン
ＢＴ１４ｄ 上移動ボタン
ＢＴ１４ｅ 下移動ボタン
ＢＴ１４ｆ 原点復帰ボタン
ＢＴ１４ｇ 姿勢復帰ボタン
ＢＴ１４ｈ 左移動ボタン
ＢＴ１４i 右移動ボタン
ＢＴ１５ａ 座標追加ボタン
ＢＴ１５ｂ 座標削除ボタン
ＢＴ１５ｃ 範囲指定ボタン
Ｃ３０ａ 墨出しデータ表示欄
Ｃ３０ｂ 履歴表示欄
Ｃ３０ｃ リスト表示欄
Ｃｂ１１ コマンド候補欄
Ｃｂ１２ コマンド入力欄
Ｃｂ１３ プロジェクトデータ欄
Ｃｂ１４ データ操作欄
Ｃｂ１５ 速度・距離指定欄
Ｃｂ１６ 測量器操作欄
Ｃｂ１７ モーションコントローラー操作欄
Ｃｂ１８ プリンタ欄
Ｃｂ１９ 複合操作欄
Ｃｄ１１ 墨出しデータ表示欄
Ｄ１，Ｄ１１ 作業現場図面
Ｄ１０ ＣＡＤ図面データ（墨出し用図面データ）
Ｄ２０ 墨出しデータ
Ｄ２１ 走行経路データ
Ｉ３０ａ コントローラメニュー画面
Ｉ３０ｂ 動作テスト画面
Ｉ３０ｃ データ転送画面
Ｉ３０ｄ データ呼び出し画面
Ｉ３０ｅ 設定画面
Ｌｃ１１ 墨出しデータリスト
ＬＴ１１ 器械点設定リスト（第１リスト）
ＬＴ１２ 墨出し点設定リスト（第２リスト）
ＬＴ１２ａ 順路データ
ＬＴ１５ 走行範囲設定リスト（第３リスト）
ＭＣ モーションコントローラ
Ｐｒ３０ ロボット制御プログラム
Ｓ 墨出しロボットシステム
ＳＮ１ 測域センサ
ＳＮ２ 検知センサ
Ｔ１１ 器械点設定タブ
Ｔ１２ 墨出しタブ
Ｔ１３ 測量器操作タブ
Ｔ１４ ロボット操作タブ
Ｔ１５ 走行範囲タブ
１１ フレーム
１１ｏｐ 開口部
１２ 収納ケース
１３ タッチパネルディスプレイ（手動入力手段）
１４ ＰＣ（制御手段）
１５ 指向性プリズム（計測ターゲット）
１５ａｃ プリズムアクチュエータ（回転アクチュエータ）
１６ プリンタ（印字手段）
１６ａｃ プリンタアクチュエータ（移動手段）
１６ｘ Ｘ軸アクチュエータ（左右方向移動手段）
１６ｙ Ｙ軸アクチュエータ（前後方向移動手段）
１６ｚ Ｚ軸アクチュエータ（上下方向移動手段）
１７ 駆動輪（回転体）
１７ａｃ 走行アクチュエータ（走行手段）
１８ 無線ＬＡＮ親機
１９１，１９２，１９３ 表示灯
２０ 追尾型トータルステーション（測量器）
３０ コントローラ（ロボット制御装置）
３１ 制御部
３１ａ 操作受付部
３１ｂ 読込部
３１ｃ 器械点設定部
３１ｄ 墨出し設定部
３１ｅ 測量器操作部
３１ｆ ロボット操作部
３１ｇ 走行範囲設定部
３１ｈ 順路設定部
３１ｉ 通信制御部
３１ｊ 画面制御部
３２ 記憶部
３３ 通信部
３６ タッチパネルディスプレイ（ディスプレイ）
４０ 現場管理サーバ
５０ 墨出しデータ作成装置
６０ ＣＡＤ装置
Ｂ１１ 測量器ボタン
Ｂ１２ 墨出しロボットボタン
Ｂ１３ 動作テストボタン
Ｂ１４ データ転送ボタン
Ｂ１５ 設定ボタン
Ｂ１６ バージョン管理ボタン
Ｂ３０ａ 再読込ボタン
Ｂ３０ｂ 登録ボタン
Ｂｂ１１ 開始ボタン
Ｂｂ１２ 終了ボタン
Ｂｄ１１ 呼び出しボタン
Ｂｄ１２ 「戻る」ボタン
Ｂｄ１３ 「次へ」ボタン
ＢＴ１１ａ サーチボタン
ＢＴ１１ｂ 既知点基準芯計測ボタン
ＢＴ１１ｃ 左旋回ボタン
ＢＴ１１ｄ 右旋回ボタン
ＢＴ１１ｅ 旋回停止ボタン
ＢＴ１１ｆ データ追加ボタン
ＢＴ１１ｇ データ削除ボタン
ＢＴ１１ｈ 計測値削除ボタン
ＢＴ１１ｉ 「器械点設定」ボタン
ＢＴ１１ｊ 「器械点設定２（逆）」ボタン
ＢＴ１２ａ 誘導ボタン
ＢＴ１２ｂ 走行経路作成ボタン
ＢＴ１２ｃ 走行順割込ボタン
ＢＴ１２ｄ 走行順交換ボタン
ＢＴ１２ｅ 追加ボタン
ＢＴ１２ｆ 記録ボタン
ＢＴ１２ｇ 指定点墨出しボタン
ＢＴ１２ｈ 削除ボタン
ＢＴ１２ｉ 全点墨出しボタン
ＢＴ１２ｊ 作業停止ボタン
ＢＴ１３ａ 接続確認ボタン
ＢＴ１３ｂ 接続解除ボタン
ＢＴ１３ｃ サーチボタン
ＢＴ１３ｄ 左旋回ボタン
ＢＴ１３ｅ 右旋回ボタン
ＢＴ１３ｆ 旋回停止ボタン
ＢＴ１３ｇ 「計測（測量器座標）」ボタン
ＢＴ１３ｈ 「計測（ＣＡＤ座標）」ボタン
ＢＴ１４ａ 再接続ボタン
ＢＴ１４ｂ 停止ボタン
ＢＴ１４ｃ アラート解除ボタン
ＢＴ１４ｄ 上移動ボタン
ＢＴ１４ｅ 下移動ボタン
ＢＴ１４ｆ 原点復帰ボタン
ＢＴ１４ｇ 姿勢復帰ボタン
ＢＴ１４ｈ 左移動ボタン
ＢＴ１４i 右移動ボタン
ＢＴ１５ａ 座標追加ボタン
ＢＴ１５ｂ 座標削除ボタン
ＢＴ１５ｃ 範囲指定ボタン
Ｃ３０ａ 墨出しデータ表示欄
Ｃ３０ｂ 履歴表示欄
Ｃ３０ｃ リスト表示欄
Ｃｂ１１ コマンド候補欄
Ｃｂ１２ コマンド入力欄
Ｃｂ１３ プロジェクトデータ欄
Ｃｂ１４ データ操作欄
Ｃｂ１５ 速度・距離指定欄
Ｃｂ１６ 測量器操作欄
Ｃｂ１７ モーションコントローラー操作欄
Ｃｂ１８ プリンタ欄
Ｃｂ１９ 複合操作欄
Ｃｄ１１ 墨出しデータ表示欄
Ｄ１，Ｄ１１ 作業現場図面
Ｄ１０ ＣＡＤ図面データ（墨出し用図面データ）
Ｄ２０ 墨出しデータ
Ｄ２１ 走行経路データ
Ｉ３０ａ コントローラメニュー画面
Ｉ３０ｂ 動作テスト画面
Ｉ３０ｃ データ転送画面
Ｉ３０ｄ データ呼び出し画面
Ｉ３０ｅ 設定画面
Ｌｃ１１ 墨出しデータリスト
ＬＴ１１ 器械点設定リスト（第１リスト）
ＬＴ１２ 墨出し点設定リスト（第２リスト）
ＬＴ１２ａ 順路データ
ＬＴ１５ 走行範囲設定リスト（第３リスト）
ＭＣ モーションコントローラ
Ｐｒ３０ ロボット制御プログラム
Ｓ 墨出しロボットシステム
ＳＮ１ 測域センサ
ＳＮ２ 検知センサ
Ｔ１１ 器械点設定タブ
Ｔ１２ 墨出しタブ
Ｔ１３ 測量器操作タブ
Ｔ１４ ロボット操作タブ
Ｔ１５ 走行範囲タブ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10A】
【図10B】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】