特許 7284458 駐車支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-05-23

(45)【発行日】2023-05-31

(54)【発明の名称】駐車支援装置

(51)【国際特許分類】

   B60R 99/00 20090101AFI20230524BHJP

   B60R 1/26 20220101ALI20230524BHJP

【ＦＩ】

B60R99/00 351

B60R99/00 322

B60R1/26

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2019190576

(22)【出願日】2019-10-17

(65)【公開番号】P2021066222

(43)【公開日】2021-04-30

【審査請求日】2022-09-30

(73)【特許権者】

【識別番号】000006286

【氏名又は名称】三菱自動車工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100101236

【弁理士】

【氏名又は名称】栗原 浩之

(74)【代理人】

【識別番号】100166914

【弁理士】

【氏名又は名称】山▲崎▼ 雄一郎

(72)【発明者】

【氏名】秋山 卓也

(72)【発明者】

【氏名】加藤 勇人

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 浩二

【審査官】瀬戸 康平

(56)【参考文献】

【文献】特開２００３－８７７８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－１６６６８６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－７２７０２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－１５１４７９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－２６５８０３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１３７０７９（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１９／０１５２３８７（ＵＳ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２０１０／００７０１３９（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｒ １／００，９９／００

Ｂ６２Ｄ １５／０２

Ｇ０８Ｇ １／００－ ９／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の後方を撮像する撮像手段と、前記車両の後退時に前記撮像手段により撮像された後方映像が表示される表示手段と、を備える駐車支援装置であって、
前記表示手段に表示される前記後方映像に重ねて駐車支援情報を表示する支援情報表示手段と、
テールゲートに対向する高さを有する前記車両の後方に存在する後方障害物を検出する障害物検出手段と、を備え、
前記支援情報表示手段は、
前記駐車支援情報として、前記車両を駐車した状態で当該車両の後方に確保することを推奨する第１領域と、前記テールゲートを開閉するために前記第１領域に加えて当該第１領域の後方に必要な第２領域と、を前記後方映像に重ねて表示すると共に、
前記障害物検出手段によって前記後方障害物が検出されると、前記車両の後退に連動して前記第１領域及び前記第２領域の表示態様を変更する
ことを特徴とする駐車支援装置。

【請求項2】

請求項１に記載の駐車支援装置であって、
前記支援情報表示手段は、前記車両と前記後方障害物との相対距離に応じて、前記第１領域及び前記第２領域の表示態様を変更する
ことを特徴とする駐車支援装置。

【請求項3】

請求項２に記載の駐車支援装置であって、
前記支援情報表示手段は、前記第１領域及び前記第２領域をそれぞれ所定の色で表示した後、前記車両の後退に伴い前記後方障害物が前記第２領域に進入すると少なくとも前記第２領域の色を変更し、さらに前記後方障害物が前記第１領域内に進入すると少なくとも前記第１領域の色を変更する
ことを特徴とする駐車支援装置。

【請求項4】

請求項３に記載の駐車支援装置であって、
前記支援情報表示手段は、前記車両の後退に伴い前記後方障害物が前記第２領域に進入すると前記第１領域及び前記第２領域の色を変更し、前記後方障害物が前記第１領域内に進入すると前記第１領域及び前記第２領域の色をさらに変更する
ことを特徴とする駐車支援装置。

【請求項5】

請求項３又は４に記載の駐車支援装置であって、
前記支援情報表示手段は、前記後方障害物が前記第１領域内に進入すると前記第１領域及び前記第２領域の色を同一色とする
ことを特徴とする駐車支援装置。

【請求項6】

請求項１から５の何れか一項に記載の駐車支援装置であって、
前記支援情報表示手段は、前記車両と前記後方障害物との相対距離が予め設定された閾値以下になった時点で、前記第１領域及び前記第２領域の表示を開始する
ことを特徴とする駐車支援装置。

【請求項7】

請求項１から６の何れか一項に記載の駐車支援装置であって、
前記車両の荷室に収容されている荷物の長さを検出する荷物検出手段を備え、
前記支援情報表示手段は、前記荷物検出手段によって検出される前記荷物の長さに応じて前記第２領域の大きさを変更する
ことを特徴とする駐車支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、運転者による駐車操作を支援する駐車支援装置に関し、より詳細には、車両を後退させる際、車両の適切な駐車位置を、運転者が比較的容易に認識できるようにした駐車支援装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車両を後退させながら駐車する際、車両を適切な位置に駐車できるように、運転者に対する駐車支援を行う駐車支援装置が知られている。駐車支援装置の一例としては、車両を後退させる際、モニタ装置に車両後方の映像を表示すると共に、例えば、車幅や距離の目安線（ガイドライン）等を表示するようにしたものが知られている。

【0003】

ところで、車両には、その後端部よりも後方に張り出して開閉させるバックドア（テールゲート）を備えているものがある。このような車両の駐車支援装置として、車両の後退時に、車両後方の映像と共に、バックドアを開く際の先端に対応する位置をガイドラインで表示するようにしたものがある（例えば、特許文献１参照）。

【0004】

特許文献１に係る発明によれば、ガイドラインを参考とすることで、駐車場の後方に障害物（例えば、バックドアに対向する高さを有する壁等）が存在する場合であっても、バックドアを自由に開閉可能な位置にも、車両を容易に駐車させることができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２０１０－２６０４９４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、モニタ装置に、テールゲート（バックドア）の先端に対応する位置がガイドラインで示されている場合、車両後端からの距離等もガイドラインによって示されていることが多い。このように複数本の各ガイドラインが表示されている場合、各ガイドラインが、何を示すものであるかを運転者が瞬時に認識できない虞がある。それに伴い、運転者が、所望の駐車位置から外れた位置に車両を駐車してしまう虞もある。

【0007】

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、テールゲートを備える車両の駐車時に、運転者が所望の駐車位置をより容易に認識することができる駐車支援装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記課題を解決する本発明の一つの態様は、車両の後方を撮像する撮像手段と、前記車両の後退時に前記撮像手段により撮像された後方映像が表示される表示手段と、を備える駐車支援装置であって、前記表示手段に表示される前記後方映像に重ねて駐車支援情報を表示する支援情報表示手段と、テールゲートに対向する高さを有する前記車両の後方に存在する後方障害物を検出する障害物検出手段と、を備え、前記支援情報表示手段は、前記駐車支援情報として、前記車両を駐車した状態で当該車両の後方に確保することを推奨する第１領域と、前記テールゲートを開閉するために前記第１領域に加えて当該第１領域の後方に必要な第２領域と、を前記後方映像に重ねて表示すると共に、前記障害物検出手段によって前記後方障害物が検出されると、前記車両の後退に連動して前記第１領域及び前記第２領域の表示態様を変更することを特徴とする駐車支援装置にある。

【0009】

ここで、前記支援情報表示手段は、前記車両と前記後方障害物との相対距離に応じて、前記第１領域及び前記第２領域の表示態様を変更することが好ましい。

【0010】

その際、前記支援情報表示手段は、前記第１領域及び前記第２領域をそれぞれ所定の色で表示した後、前記車両の後退に伴い前記後方障害物が前記第２領域に進入すると少なくとも前記第２領域の色を変更し、さらに前記後方障害物が前記第１領域内に進入すると少なくとも前記第１領域の色を変更することが好ましい。

【0011】

また前記支援情報表示手段は、前記車両の後退に伴い前記後方障害物が前記第２領域に進入すると前記第１領域及び前記第２領域の色を変更し、前記後方障害物が前記第１領域内に進入すると前記第１領域及び前記第２領域の色をさらに変更することが好ましい。

【0012】

また前記支援情報表示手段は、前記後方障害物が前記第１領域内に進入すると前記第１領域及び前記第２領域の色を同一色とすることが好ましい。

【0013】

また前記支援情報表示手段は、前記車両と前記後方障害物との相対距離が予め設定された閾値以下になった時点で、前記第１領域及び前記第２領域の表示を開始することが好ましい。

【0014】

また駐車支援装置は、前記車両の荷室に収容されている荷物の長さを検出する荷物検出手段を備え、前記支援情報表示手段は、前記荷物検出手段によって検出される前記荷物の長さに応じて前記第２領域の大きさを変更することが好ましい。

【発明の効果】

【0015】

このような本発明に係る駐車支援装置によれば、テールゲートを備える車両の駐車時に、運転者が所望の駐車位置をより容易に認識することができる。したがって、運転者は、比較的短時間で、車両を適切な位置に駐車させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】本発明に係る駐車支援装置が搭載される車両の一例を示す概略図である。

【図2】本発明の実施形態１に係る駐車支援装置を示すブロック図である。

【図3】駐車支援装置のモニタ装置に表示される映像の一例を説明する図である。

【図4】モニタ装置に表示される第１領域及び第２領域を説明する図である。

【図5】駐車支援装置のモニタ装置に表示される映像の一例を説明する図である。

【図6】駐車支援装置のモニタ装置に表示される映像の一例を説明する図である。

【図7】本発明の実施形態２に係る駐車支援装置を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、本発明に係る駐車支援装置ついて図面を参照して詳細に説明する。
図１は、駐車支援装置が搭載される車両の一例を示す概略図である。まずは図１を参照して、駐車支援装置が搭載される車両の一例について説明する。図１に示すように、車両１０は、後方に向かって開口する開口部を開閉する扉であるテールゲート２０を備えている。このテールゲート２０は、車両１０の上方側の端部が図示しないヒンジ部材によって車体に連結され、ヒンジ部材を支点として車両１０の後方側に向かって上下方向で回転するように構成されている。

【0018】

このためテールゲート２０を開閉させる際には、テールゲート２０は車両１０の後端部となるリアバンパ１１よりも後方まで張り出すことになる。したがって、テールゲート２０を開閉させる際には、車両１０の後方（リアバンパ１１の後方）に所定の大きさのスペースを確保しておく必要がある。

【0019】

本発明に係る駐車支援装置は、このような構成のテールゲート２０を備える車両１０に搭載されるものであり、車両１０を後退させる際、運転者が車両１０の適切な駐車位置を比較的容易に認識できるようにしたものである。すなわち本発明に係る駐車支援装置は、駐車後にテールゲート２０を開放するか否かに拘わらず、運転者が車両１０の適切な駐車位置を比較的容易に認識できるようにしたものである。

【0020】

（実施形態１）
以下、本実施形態に係る駐車支援装置について説明する。

【0021】

図２は、本実施形態に係る駐車支援装置の一例を示すブロック図であり、図３、図５及び図６は、駐車支援装置のモニタ装置に表示される映像の一例を示す図であり、図４は、駐車支援情報としてモニタ装置に表示される第１領域及び第２領域を説明する図である。

【0022】

図２に示すように、本実施形態に係る駐車支援装置３０は、リアビューカメラ（撮像手段）４０と、モニタ装置（表示手段）５０と、障害物検出センサ（障害物検出手段）６０と、制御部（制御装置）７０と、を備えている。
を備えている。

【0023】

リアビューカメラ４０は、車両１０の後方に向けて設置され、車両１０を後退させる際に、車両後方を撮像する。なおリアビューカメラ４０の構成は特に限定されないが、例えば、ＣＣＤカメラ等の小型カメラが好適に用いられる。

【0024】

モニタ装置５０は、例えば、液晶モニタ等で構成され、リアビューカメラ４０で撮像された車両１０の後方映像等を表示する。このモニタ装置５０は、運転者が視認可能に設けられていればよく、その構成や配置は特に限定されるものではない。例えば、車両１０にカーナビゲーション装置が搭載されている場合、このカーナビゲーション装置のモニタ装置を、駐車支援装置３０のモニタ装置５０として利用してもよい。

【0025】

障害物検出センサ６０は、例えば、レーダセンサ等で構成され、車両１０を後退させる際に、車両１０の後方に存在する後方障害物（例えば、テールゲート２０に対向する高さを有する壁等）を検出する。なお後方障害物の検出方法は、特に限定されない。例えば、リアビューカメラ４０の映像の解析によって後方障害物を検出してもよい。

【0026】

制御部７０は、駐車支援装置３０の動作を制御する電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）であり、ＣＰＵ、制御プログラムなどを格納・記憶するＲＯＭ、制御プログラムの作動領域としてのＲＡＭ、各種データを書き換え可能に保持するＥＥＰＲＯＭ、周辺回路等とのインターフェースをとるインターフェース部などを含んで構成されている。

【0027】

この制御部７０は、車両１０の後退時、リアビューカメラ４０で撮像された車両１０の後方映像を表示させると共に、この後方映像に重ねて、運転者による駐車操作を支援するための駐車支援情報を表示させる。

【0028】

本実施形態では、制御部７０は、映像表示手段７１と、支援情報表示手段７２と、を備えている。映像表示手段７１は、車両１０が後退する際に、リアビューカメラ４０によって撮像された車両１０の後方映像をモニタ装置５０に表示させる。例えば、車両１０が備えるシフトポジションセンサ１５によって、シフトレバーの位置がリバース位置になったことが検出されると、映像表示手段７１は、リアビューカメラ４０によって撮像される車両１０の後方映像をモニタ装置５０に表示させる。

【0029】

支援情報表示手段７２は、モニタ装置５０に表示された車両１０の後方映像に重ねて駐車支援情報を表示させる。例えば、図３に示すように、車両１０の後方映像がモニタ装置５０に表示されている状態で、支援情報表示手段７２は、駐車支援情報として、第１領域１００及び第２領域２００を車両１０の後方映像に重ねて表示する。なお図３の例は、車両１０の後方映像として、白線Ｌ１で囲まれた駐車スペースＳ１の映像が表示された状態を示している。

【0030】

ここで、第１領域１００は、車両１０を駐車した状態で車両１０の後方に確保することを推奨する領域である。より詳しくは、例えば、図４（ａ）に示すように、駐車スペースＳ１の後方に後方障害物である壁３００が存在する場合であれば、テールゲート２０を開閉しないとしても、車両１０と壁３００との間に確保することを推奨する領域が第１領域１００として設定される。なお図４では、バーＢ１の長さで駐車スペースＳ１を示している。

【0031】

この第１領域１００の大きさは適宜設定されればよいが、車両１０の前後方向における第１領域１００の幅Ｗ１は、駐車した車両１０の後方を人が通過できる程度の幅に設定されていることが好ましい。

【0032】

一方、第２領域２００は、テールゲート２０を開閉する場合に、第１領域１００に加えて、車両１０の後方に確保することを推奨する領域である。より詳しくは、例えば、図４（ｂ）に示すように駐車スペースＳ１の後方に壁３００が存在し、駐車後にテールゲート２０を開閉する場合に、第１領域１００の後方に確保することを推奨する領域が第２領域２００として設定される。つまり第２領域２００は、テールゲート２０を開閉する際の軌跡が、この第２領域２００内に位置するように設定される。

【0033】

第２領域２００の大きさは適宜設定されればよいが、車両１０の前後方向における第２領域２００の幅Ｗ２は、テールゲート２０を余裕を持って開閉できる程度の広さに設定されていることが好ましい。

【0034】

このような第１領域１００及び第２領域２００が、車両１０を駐車する際に、後方画像に重ねて表示されることで、駐車スペースＳ１の後方に壁３００が存在する場合でも、車両１０を所望の位置に駐車させることができる。例えば、駐車後にテールゲート２０を開閉する場合でも、テールゲート２０を自由に開閉できる適切な位置に、車両１０を駐車することができる。

【0035】

さらに、支援情報表示手段７２は、このように第１領域１００及び第２領域２００を後方画像に重ねて表示させると共に、障害物検出センサ６０によって後方障害物（例えば、壁３００等）が検出されると、車両１０の後退に連動して、例えば、車両１０と後方障害物との相対距離に応じて、これら第１領域１００及び第２領域２００の表示態様を変更する。

【0036】

支援情報表示手段７２は、例えば、第１領域１００及び第２領域２００の表示態様として、これら第１領域１００及び第２領域２００の表示色を変更する。

【0037】

具体的には、車両１０の後退が開始されると、まず第１領域１００内及び第２領域２００内にそれぞれ所定の色を付けて表示する（図３参照）。本実施形態では、第１領域１００内の表示色を緑色、第２領域２００内の表示色を黄色としている。

【0038】

その後、図５に示すように、車両１０の後退に伴い壁３００が第２領域２００内に進入すると、第１領域１００内及び第２領域２００内の表示色をそれぞれ変更する。本実施形態では、第１領域１００内の表示色を緑色から黄色に変更し、第２領域２００内の表示色を黄色から赤色に変更する。

【0039】

さらに、図６に示すように、壁（後方障害物）３００が第２領域２００を超えて第１領域１００内に進入すると第１領域１００内の表示色を変更する。このとき第１領域１００内及び第２領域２００内の表示色は異なっていてもよいが、第１領域１００内及び第２領域２００内の表示色を同一色とすることが好ましい。本実施形態では、第１領域１００内の表示色を黄色から第２領域２００内の表示色と同じ赤色に変更している。

【0040】

このように本実施形態に係る駐車支援装置３０では、車両１０を駐車する際、車両の後方に確保することを推奨する第１領域１００及び第２領域２００を目安線（ガイドライン）で表示するだけでなく、各領域内に色を付して表示するようにした。

【0041】

さらに車両１０の後退に連動して、モニタ装置５０に表示される第１領域１００及び第２領域２００の表示態様（本実施形態では、各領域内の表示色）を変更するようにした。

【0042】

これにより、運転者は、第１領域１００及び第２領域２００を容易に認識することができ、この表示を参照して適切な駐車位置を判断し易くなる。

【0043】

ところで、本実施形態では、第１領域１００及び第２領域２００を、車両１０の後退している間、常時表示させるようにしたが、これら第１領域１００及び第２領域２００を表示させるタイミングは、特に限定されるものではない。

【0044】

支援情報表示手段７２は、例えば、車両１０と壁３００との相対距離が、予め設定された設定閾値以下になった時点で、第１領域１００及び第２領域２００の表示を開始するようにしてもよい。すなわち第１領域１００及び第２領域２００は、車両１０を後退させて車両１０が壁３００にある程度近づいた時点で表示させるようにしてもよい。これにより、運転者が、第１領域１００及び第２領域２００の表示を煩わしく感じるのを抑制することができる。

【0045】

（実施形態２）
図７は実施形態２に係る駐車支援装置を示すブロック図である。
図７に示すように、本実施形態に係る駐車支援装置３０は、車両１０の荷室内を撮像するための荷室内カメラ８０を備えている。荷室内カメラ８０は、荷室内の荷物を撮像するものであればよく、例えば、ＣＣＤカメラ等の小型カメラが好適に用いられる。荷室内カメラ８０は、一台であっても複数台であってもよい。

【0046】

また制御部７０Ａは、実施形態１と同様に、映像表示手段７１及び支援情報表示手段７２を備えると共に、荷物検出手段７３を備えている。荷物検出手段７３は、荷室内カメラ８０によって撮像された画像（映像）に基づいて、車両１０の荷室に収容されている荷物の長さを検出する。車両１０の荷室内に複数個の荷物が収容されている場合、そのうちで最も長い荷物について、その長さを検出する。

【0047】

そして支援情報表示手段７２は、荷物検出手段７３によって検出された荷物の長さに応じて、第２領域２００の大きさを変更する。具体的には、荷物検出手段７３によって検出された荷物の全長が長いほど、車両１０の前後方向における第２領域２００の幅Ｗ２（図４参照）を広げるようにする。

【0048】

これにより、駐車した車両１０の後方には、荷室内の荷物が長いほど（大きいほど）、より広いスペースが確保されることになる。したがって、荷室内の荷物の長さ（大きさ）に拘わらず、駐車後にテールゲート２０を開放して、車両１０の荷室から荷物を良好に運びだすことができる。

【0049】

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではない。

【0050】

例えば、上述の実施形態では、車両１０の後退に連動する第１領域１００及び第２領域２００の表示態様の変更の一例として、各領域の表示色を変更した例を説明したが、表示態様の変更の内容は、特に限定されるものではない。例えば、各領域の表示色の透明度等を変更するようにしてもよい。また例えば、第１領域１００及び第２領域のそれぞれにイラストを付し、車両１０の後退に連動して各イラストを適宜変更するようにしてもよい。

【0051】

何れにしても、車両１０の後退に連動して第１領域１００及び第２領域２００の表示態様を適宜変更することで、運転者は、所望の駐車位置をより容易に認識することができるようになる。

【0052】

さらに、車両１０を後退させる際、車両１０の駐車位置をガイドするガイド音（例えば、音声等）を発するようにしてもよく、その場合、車両１０の後退に連動してこのガイド音の内容を変更するようにしてもよい。これにより、運転者は、車両１０を所望の駐車位置をさらに容易に駐車させることができる。

【0053】

また上述の実施形態では、モニタ装置５０に車両１０の後方映像を表示した例を説明したが、モニタ装置５０には、車両１０の後方映像だけでなく、車両１０を側方から見た映像や、車両１０を上方から見た俯瞰映像等を、併せて表示するようにしてもよい。これにより運転者は、所望の駐車位置をさらに容易に認識できるようになる。

【0054】

また上述の実施形態では、車両のテールゲートとして、上下方向に開閉する、いわゆる縦開きの構成を例示したが、テールゲートの構成は特に限定されるものではない。テールゲートは、横方向に開閉するいわゆる横開きの構成や、いわゆる観音開きの構成であってもよい。本発明に係る駐車支援装置は、何れのタイプのテールゲートを備える車両にも搭載することができるものである。

【符号の説明】

【0055】

１０ 車両
１１ リアバンパ
１５ シフトポジションセンサ
２０ テールゲート
３０ 駐車支援装置
４０ リアビューカメラ（撮像手段）
５０ モニタ装置（表示手段）
６０ 障害物検出センサ（障害物検出手段）
７０，７０Ａ 制御部
７１ 映像表示手段
７２ 支援情報表示手段
７３ 荷物検出手段
８０ 荷室内カメラ
１００ 第１領域
２００ 第２領域
３００ 壁（後方障害物）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】