特許 7284827 トラバーサ、ベースユニット及び移動ユニット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-05-23

(45)【発行日】2023-05-31

(54)【発明の名称】トラバーサ、ベースユニット及び移動ユニット

(51)【国際特許分類】

   B65G 47/52 20060101AFI20230524BHJP

【ＦＩ】

B65G47/52 101B

【請求項の数】 20

(21)【出願番号】P 2021554276

(86)(22)【出願日】2020-10-09

(86)【国際出願番号】 JP2020038343

(87)【国際公開番号】W WO2021085090

(87)【国際公開日】2021-05-06

【審査請求日】2022-04-27

(31)【優先権主張番号】P 2019200206

(32)【優先日】2019-11-01

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】391032358

【氏名又は名称】平田機工株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003281

【氏名又は名称】弁理士法人大塚国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】松本 文吾

【審査官】中田 誠二郎

(56)【参考文献】

【文献】特開平１０－１５７８４３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－２６９４３１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０００－１６８５４８（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開平０４－１０７１６３（ＪＰ，Ｕ）

【文献】実開平０６－０６５３３０（ＪＰ，Ｕ）

【文献】国際公開第２０１１／１１８２４６（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ ４７／５２

Ｂ６１Ｂ １３／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

レール部材を備えたベースユニットと、
前記レール部材上で第一の位置と第二の位置との間を往復する移動ユニットと、
前記移動ユニットに搭載され、搬送対象物を搬送する搬送ユニットと、
を備えたトラバーサであって、
前記移動ユニットは、
駆動ローラである第一の走行用ローラと、
前記第一の走行用ローラに回転駆動力を付与する駆動機構と、を備え、
前記駆動機構は、
回転駆動力を供給する走行用モータと、
前記走行用モータの回転駆動力を、摩擦力により前記第一の走行用ローラに伝達する摩擦伝達機構と、を含み、
前記駆動機構は、
前記走行用モータにより回転される第一の駆動軸と、
前記第一の駆動軸の端部に設けられ、該第一の駆動軸と一体に回転する第一の駆動輪と、を備え、
前記摩擦伝達機構は、
前記第一の駆動軸の周面に設けられ、前記第一の走行用ローラを該第一の駆動軸に装着する第一の摩擦伝達部材を備える、
ことを特徴とするトラバーサ。

【請求項2】

請求項１に記載のトラバーサであって、
前記移動ユニットは、
従動ローラである複数の第二の走行用ローラと、
前記第一の走行用ローラの回転駆動力を前記複数の第二の走行用ローラに伝達する走行伝達機構と、を備える、
ことを特徴とするトラバーサ。

【請求項3】

請求項２に記載のトラバーサであって、
前記走行伝達機構は、
複数の第二の駆動軸と、
前記複数の第二の駆動軸の端部にそれぞれ設けられた第二の駆動輪と、
前記複数の第二の駆動軸の中途部にそれぞれ一体に設けられた被伝達部と、
それぞれの前記第二の駆動軸における前記被伝達部と前記第二の駆動輪との間に挟持される第二の摩擦伝達部材と、
それぞれの前記第二の駆動軸に設けられ、前記被伝達部と前記第二の駆動輪との間の駆動力を付勢する付勢手段と、
前記第一の駆動輪の回転駆動力をそれぞれの前記第二の駆動輪に伝達する駆動力伝達部材と、を備える、
ことを特徴とするトラバーサ。

【請求項4】

請求項２又は請求項３に記載のトラバーサであって、
前記搬送ユニットは、
複数の搬送用ローラと、
前記複数の搬送用ローラを回転させる搬送伝達機構と、を備え、
前記搬送用ローラは、前記第二の走行用ローラと同じローラであり、
前記搬送伝達機構は、前記走行伝達機構と同じ機構である、
ことを特徴とするトラバーサ。

【請求項5】

請求項２乃至請求項４のいずれか一項に記載のトラバーサであって、
前記移動ユニットは、
前記複数の第二の走行用ローラを前記移動ユニットの移動方向に沿って配列してなる第一のローラ列と、
前記第一のローラ列に対して前記移動方向と直交する直交方向に離間して配置され、前記複数の第二の走行用ローラを前記移動方向に沿って配列してなる第二のローラ列と、を備え、
前記第一の駆動軸は、前記直交方向に延設され、
前記第一の駆動輪は、前記第一の駆動軸の一方端と他方端にそれぞれ設けられている、
ことを特徴とするトラバーサ。

【請求項6】

請求項１乃至請求項５のいずれか一項に記載のトラバーサであって、
前記走行用モータの回転を検知するロータリエンコーダと、
前記走行用モータの駆動を制御する制御回路と、を備え、
前記制御回路は、
前記移動ユニットが、前記第一の位置と前記第二の位置との間の途中の位置に位置している場合であって、前記ロータリエンコーダの出力信号が一定時間変化しなくなったことを契機として、前記走行用モータの駆動を停止する、
ことを特徴とするトラバーサ。

【請求項7】

請求項２乃至請求項５のいずれか一項に記載のトラバーサであって、
前記移動ユニットは、
前記走行伝達機構を支持する支持体と、
前記支持体に支持され、前記移動ユニットの走行中に前記レール部材の側面に当接する当接部と、を備える、
ことを特徴とするトラバーサ。

【請求項8】

請求項１乃至請求項７のいずれか一項に記載のトラバーサであって、
前記ベースユニットに設けられた送電部と、前記移動ユニットに設けられた受電部と、を備えた無線給電装置を備える、
ことを特徴とするトラバーサ。

【請求項9】

請求項１乃至請求項８のいずれか一項に記載のトラバーサであって、
前記ベースユニットは、
前記走行用モータに電力を供給するケーブルの収容空間を画定する枠体と、
前記収容空間を覆うカバーと、
前記移動ユニットに当接されて前記第一の位置に前記移動ユニットを停止させる第一の停止部材と、
前記移動ユニットに当接されて前記第二の位置に前記移動ユニットを停止させる第二の停止部材と、を備える、
ことを特徴とするトラバーサ。

【請求項10】

請求項９に記載のトラバーサであって、
前記枠体の側方に設置され、作業者が前記ベースユニットを横断する際の踏み台となる通路部材を備え、
前記通路部材は、前記ベースユニットが設置される設置面から前記レール部材の上面に亘って延設されている、
ことを特徴とするトラバーサ。

【請求項11】

請求項２に記載のトラバーサであって、
前記ベースユニットは、
前記走行用モータに電力を供給するケーブルの収容空間を画定する枠体と、
前記収容空間を覆うカバーと、
前記移動ユニットに当接されて前記第一の位置に前記移動ユニットを停止させる第一の停止部材と、
前記移動ユニットに当接されて前記第二の位置に前記移動ユニットを停止させる第二の停止部材と、を備え、
前記移動ユニットは、
前記走行用モータの駆動を制御する制御回路と、
前記走行伝達機構を支持する支持体と、
前記支持体に支持され、前記移動ユニットの走行中に前記レール部材の側面に当接する当接部と、を備え、
前記カバーと、前記レール部材との間に、前記レール部材に沿った隙間が形成され、
前記走行伝達機構と、前記制御回路とが前記カバーよりも上側に位置し、
前記当接部は前記カバーよりも下側に位置し、
前記支持体は、前記隙間を通って前記当接部を支持する支持部を備える、
ことを特徴とするトラバーサ。

【請求項12】

請求項１１に記載のトラバーサであって、
前記ベースユニットは、前記ケーブルを支持する第１及び第２のケーブル支持部を備え、
前記ケーブルは、前記隙間を通って前記制御回路に接続されている、
ことを特徴とするトラバーサ。

【請求項13】

請求項５に記載のトラバーサであって、
前記搬送ユニットは、
複数の搬送用ローラを前記移動ユニットの移動方向と直交する直交方向に沿って配列してなる第三のローラ列と、
前記第三のローラ列に対して前記移動方向に離間して配置され、複数の搬送用ローラを
前記直交方向に沿って配列してなる第四のローラ列と、
回転駆動力を供給する搬送用モータと、
前記搬送用モータにより回転される第三の駆動軸と、
前記第三の駆動軸の一方端と他方端にそれぞれ設けられた第三の駆動輪と、を備える、
ことを特徴とするトラバーサ。

【請求項14】

レール部材上で第一の位置と第二の位置との間を往復する移動ユニットと、前記移動ユニットに搭載され、搬送対象物を搬送する搬送ユニットと、を備えたトラバーサを構成するベースユニットであって、
前記移動ユニットは、
駆動ローラである第一の走行用ローラと、
前記第一の走行用ローラに回転駆動力を付与する駆動機構と、を備え、
前記駆動機構は、
回転駆動力を供給する走行用モータと、
前記走行用モータの回転駆動力を、摩擦力により前記第一の走行用ローラに伝達する摩擦伝達機構と、を含み、
前記ベースユニットは、
前記レール部材と、
前記走行用モータに電力を供給するケーブルの収容空間を画定する枠体と、
前記収容空間を覆うカバーと、
前記移動ユニットに当接されて前記第一の位置に前記移動ユニットを停止させる第一の停止部材と、
前記移動ユニットに当接されて前記第二の位置に前記移動ユニットを停止させる第二の停止部材と、を備え、
前記収容空間に延設され、前記ケーブルを支持する案内装置を更に備え、
前記案内装置の一端は前記枠体に固定されており、
前記案内装置は、前記収容空間に蛇行するように配置され、
前記枠体は、前記案内装置の移動を案内するガイド部を備える、
ことを特徴とするベースユニット。

【請求項15】

請求項１４に記載のベースユニットであって、
前記枠体の側方に設置され、作業者が前記ベースユニットを横断する際の踏み台となる通路部材を備え、
前記通路部材は、前記ベースユニットが設置される設置面から前記レール部材の上面に亘って延設されている、
ことを特徴とするベースユニット。

【請求項16】

レール部材を備えたベースユニットと、搬送対象物を搬送する搬送ユニットと、を備えたトラバーサを構成し、前記搬送ユニットを搭載して前記レール部材上で第一の位置と第二の位置との間を往復する移動ユニットであって、
駆動ローラである第一の走行用ローラと、
前記第一の走行用ローラに回転駆動力を付与する駆動機構と、を備え、
前記駆動機構は、
回転駆動力を供給する走行用モータと、
前記走行用モータの回転駆動力を、摩擦力により前記第一の走行用ローラに伝達する摩擦伝達機構と、を含み、
前記移動ユニットは、
前記駆動機構を支持する支持体と、
前記支持体に支持され、前記移動ユニットの走行中に前記レール部材の側面に当接する当接部と、
前記支持体に設けられ、前記搬送ユニットを支持する搬送支持部と、を備え、
前記駆動機構は、
前記走行用モータにより回転される第一の駆動軸と、
前記第一の駆動軸の端部に設けられ、該第一の駆動軸と一体に回転する第一の駆動輪と、を備え、
前記摩擦伝達機構は、
前記第一の駆動軸の周面に設けられ、前記第一の走行用ローラを該第一の駆動軸に装着する第一の摩擦伝達部材を備える、
ことを特徴とする移動ユニット。

【請求項17】

レール部材を備えたベースユニットと、搬送対象物を搬送する搬送ユニットとを備えたトラバーサを構成し、前記搬送ユニットを搭載して前記レール部材上で第一の位置と第二の位置との間を往復する移動ユニットであって、
駆動ローラである第一の走行用ローラと、
前記第一の走行用ローラに回転駆動力を付与する駆動機構と、
前記第一の走行用ローラと、前記駆動機構とを支持する支持体と、を備え、
前記駆動機構は、
回転駆動力を供給する走行用モータと、
前記走行用モータの回転駆動力を、摩擦力により前記第一の走行用ローラに伝達する摩擦伝達機構と、を含み、
前記支持体は、
前記搬送ユニットを支持する搬送支持部を含み、
前記駆動機構は、
前記走行用モータにより回転される第一の駆動軸と、
前記第一の駆動軸の端部に設けられ、該第一の駆動軸と一体に回転する第一の駆動輪と、を備え、
前記摩擦伝達機構は、
前記第一の駆動軸の周面に設けられ、前記第一の走行用ローラを該第一の駆動軸に装着する第一の摩擦伝達部材を備える、
ことを特徴とする移動ユニット。

【請求項18】

請求項１６又は請求項１７に記載の移動ユニットであって、
従動ローラである複数の第二の走行用ローラと、
前記第一の走行用ローラの回転駆動力を前記複数の第二の走行用ローラに伝達する走行伝達機構と、を備える、
ことを特徴とする移動ユニット。

【請求項19】

請求項１８に記載の移動ユニットであって、
前記複数の第二の走行用ローラを前記移動ユニットの移動方向に沿って配列してなる第一のローラ列と、
前記第一のローラ列に対して前記移動方向と直交する直交方向に離間して配置され、前記複数の第二の走行用ローラを前記移動方向に沿って配列してなる第二のローラ列と、を備え、
前記第一の駆動軸は、前記直交方向に延設され、
前記第一の駆動輪は、前記第一の駆動軸の一方端と他方端にそれぞれ設けられている、
ことを特徴とする移動ユニット。

【請求項20】

請求項１７に記載の移動ユニットであって、
上位装置からの指示を受信し、前記走行用モータの駆動を制御する通信装置を備え、
前記通信装置は、
前記走行用モータの制御に関わる表示を行う表示部を備え、かつ、前記表示部が前記移動ユニットの外部から視認可能なように配置されている、
ことを特徴とする移動ユニット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明はトラバーサに関する。

【背景技術】

【0002】

移動台車上にコンベアを備え、二点間でワークを移送するトラバーサが知られている（例えば特許文献１）。このトラバーサは、移動台車が移動する移動経路の一方の端部に位置するコンベアの下流端と、同じく移動経路の他方の端部に位置するコンベアの上流端の二点間を移動し、ワークを移送する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特許第４６２５７８２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

トラバーサの往復移動経路上に作業者がいたり、異物が混入したりしてトラバーサと干渉が生じる場合がある。このとき、トラバーサの移動が阻害され、それに伴い、トラバーサの駆動系に過負荷が作用することがあり、トラバーサやワークに損傷が生じる場合がある。よって、このような干渉が生じた場合、特に作業者と接触が生じるような場合、トラバーサには、安全柵やライトカーテンなどのセンサといった付帯設備なしで、安全に停止可能であることが望まれている。

【0005】

本発明の目的は、過負荷作用時に、付帯設備無しに安全に停止可能なトラバーサを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明によれば、
レール部材を備えたベースユニットと、
前記レール部材上で第一の位置と第二の位置との間を往復する移動ユニットと、
前記移動ユニットに搭載され、搬送対象物を搬送する搬送ユニットと、
を備えたトラバーサであって、
前記移動ユニットは、
駆動ローラである第一の走行用ローラと、
前記第一の走行用ローラに回転駆動力を付与する駆動機構と、を備え、
前記駆動機構は、
回転駆動力を供給する走行用モータと、
前記走行用モータの回転駆動力を、摩擦力により前記第一の走行用ローラに伝達する摩擦伝達機構と、を含み、
前記駆動機構は、
前記走行用モータにより回転される第一の駆動軸と、
前記第一の駆動軸の端部に設けられ、該第一の駆動軸と一体に回転する第一の駆動輪と、を備え、
前記摩擦伝達機構は、
前記第一の駆動軸の周面に設けられ、前記第一の走行用ローラを該第一の駆動軸に装着する第一の摩擦伝達部材を備える、
ことを特徴とするトラバーサが提供される。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、移動に対する過負荷作用時に、付帯設備無しに安全に停止可能なトラバーサを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1A】実施形態に係るトラバーサの斜視図。

【図1B】実施形態に係るトラバーサの使用態様を示す概略平面図。

【図2】ベースユニットの平面図。

【図3】図２の１Ａ部の拡大図。

【図4】図２の１Ｂ分の拡大図。

【図5】移動ユニットの斜視図。

【図6】移動ユニットの駆動系の説明図。

【図7】移動ユニットの駆動系の説明図。

【図8】移動ユニットの駆動系の部分斜視図。

【図9】走行用ローラの摩擦伝達構造の説明図。

【図10】走行用ローラの摩擦伝達構造の説明図。

【図11】図１ＡのＡ－Ａ線断面図に相当する、当接部の支持構造の説明図。

【図12】搬送ユニットの駆動系の説明図。

【図13】制御系のブロック図。

【図14】無線給電例を示す図。

【図15】図１ＢのＣ－Ｃ線断面図。

【図16】通信ユニットの配置例を示す図。

【図17】図１６の例における制御系のブロック図。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

【0010】

＜第一実施形態＞
＜概要＞
図１Ａは本発明の一実施形態に係るトラバーサ１００の斜視図である。各図において矢印Ｘ、矢印Ｙは互いに直交する水平方向を示し、矢印ＺはＸ－Ｙ平面に対する垂直方向を示す。トラバーサ１００は、ベースユニット１と、移動ユニット２と、搬送ユニット３とを備える。移動ユニット２と搬送ユニット３がトラバーサ本体Ｔを構成する。ベースユニット１はＹ方向に延設され、トラバーサ本体Ｔ（移動ユニット２）の走行路（レール部材１２）を備える。移動ユニット２は、ベースユニット１の走行路上を往復動する走行ユニットであり、走行路の両端部に位置する停止位置Ｐ１および停止位置Ｐ２で停止される。図１は移動ユニット２が停止位置Ｐ１に位置している状態を示している。搬送ユニット３は、複数の支柱２ａを介して移動ユニット２上に搭載されており、搬送対象物Ｗを搬入出する。本実施形態の場合、搬送ユニット３は、搬送ローラ３２、３３を備えたローラコンベアである。

【0011】

トラバーサ１００は、例えば、図１Ｂに示すように、コンベア６１、６２間で搬送対象物Ｗを移載するために用いられる。具体的には、コンベア６１、６２の位置に応じて、移動ユニット２の停止位置Ｐ１、Ｐ２が設けられている。移動ユニット２が停止位置Ｐ１で停止すると、搬送ユニット３のコンベアユニット（後述）が一方のコンベア６１の搬出端（下流端）と対向する。この状態で、一方のコンベア６１から搬送ユニット３に搬送対象物Ｗの受け渡し（移載）が行われる。搬送対象物Ｗが移載されたトラバーサ本体Ｔは走行路に沿って移動し、停止位置Ｐ２で停止される。このとき、搬送ユニット３のコンベアユニットが他方のコンベア６２の搬入端（上流端）と対向する。この状態で、搬送ユニット３から他方のコンベア６２に搬送対象物Ｗの受け渡しが行われる。なお、本実施形態では搬送ユニット３はＸ方向に搬送対象物Ｗを搬送するが、Ｘ方向と交差する水平方向に搬送対象物Ｗを搬送させてもよい。例えば、トラバーサ本体Ｔ（移動ユニット２）に搬送対象物Ｗの向きを変更するターンユニットを設け、搬送ユニット３をＺ軸回りに回転自在としてもよい。これにより、走行路に対するコンベア６１、６２の搬送方向の傾きに応じて、搬送ユニット３の搬送方向を変えることができる。

【0012】

＜ベースユニット＞
ベースユニット１は、上方に開口した箱型の枠体１０と、枠体１０の開口を覆いベースユニット１の上面を形成するカバー１１と、Ｘ方向に離間した一対のレール部材１２と、を備える。また、ベースユニット１は、通路部材１６を備える。図２は枠体１０の内部空間１０ａを表すためにカバー１１を透過して表したベースユニット１の平面図であり、図３、図４は図２の１Ａ部、１Ｂ部の各拡大図である。

【0013】

一対のレール部材１２は板状の部材であり、Ｙ方向に延設させて平行に枠体１０に固定されている。一対のレール部材１２、１２が走行路を形成する。レール部材１２の上面はベースユニット１の上面に露出しており、移動ユニット２の走行用ローラ２２、２３（後述する）がレール部材１２、１２に接して転動することにより、移動ユニット２（トラバーサ本体Ｔ）がベースユニット１上を走行する。カバー１１とレール部材１２との間には、レール部材１２に沿ってＹ方向に延びる隙間１４が形成され、この隙間１４を介してカバー１１と枠体１０で囲まれた内部空間１０ａと、ベースユニット１の上方の外部空間とが連通している。

【0014】

通路部材１６は、枠体１０のＸ方向の両側方にそれぞれ配置された傾斜板である。通路部材１６は、作業者がベースユニット１を横断する際の踏み台を構成する。言い換えると通路部材１６は、作業者がベースユニット１を横断する際のベースユニット１における通路を規定する。通路部材１６を設けたことで、移動ユニット２の停止中であれば、ベースユニット１を作業者や台車が横断することができ、トラバーサ１００の設置工場内の作業者の移動性を向上することができる。

【0015】

図１５は図１ＢのＣ－Ｃ線断面図である。通路部材１６は、ベースユニット１が設置される設置面（工場の床面）Ｇからレール部材１２の上面に亘って延設されている。通路部材１６は例えば鋼板からなり、傾斜部１６ａと水平部１６ｂとを含む。傾斜部１６ａを設けたことで、枠体１０と設置面Ｇとの段差を解消し、滑らかなスロープを形成することができる。水平部１６ｂは、枠体１０の構成部材１７０に固定される。水平部１６ｂと構成部材１７０との固定は、ねじ止め構造であってもよいし、それぞれに設けた係合部（例えば折り曲げ部や凹凸）を係合する構造であってもよい。

【0016】

図３、図４に戻り、枠体１０により画定される内部空間１０ａは、移動ユニット２に接続されるケーブル１３の収容空間としても機能する。内部空間１０ａは仕切り部材１８ｃにより二分されている。

【0017】

ケーブル１３は、外部電気回路から移動ユニット２の走行用モータ２７１に電力を供給するために用いられる電源ケーブルを少なくとも含む。またケーブル１３は、不図示の上位装置と制御回路４との通信に用いる通信ケーブルを含んでもよい。カバー１１はこの内部空間（収容空間）１０ａを覆う薄板材であり、このカバー１１により内部空間１０ａに塵等が侵入することが抑制される。ケーブル１３はケーブル類保護案内装置（ケーブルベア（登録商標））１７に支持されている。

【0018】

本実施形態の場合、ケーブル類保護案内装置１７は二本が横倒し状態で枠体１０内に設けられている。そして、ケーブル１３が、電源ケーブルと通信ケーブルとを含む場合、一方のケーブル類保護案内装置１７には、電源ケーブルが支持され、他方のケーブル類保護案内装置１７には、通信ケーブルが支持されてもよい。なお、内部空間１０ａを仕切り部材１８ｃにより仕切らない構成も採用可能であり、この場合、一つのケーブル類保護案内装置１７が設けられる。そして、ケーブル１３が、電源ケーブルと通信ケーブルとを含む場合、これらのケーブルを一つのケーブル類保護案内装置１７で支持してもよい。

【0019】

各ケーブル類保護案内装置１７は、内部空間１０ａを蛇行するように配設され、枠体１０に設けられた複数のガイド１８ａ、仕切り部材１８ｃ及び一つのローラ１８ｂによりその移動が案内される。複数のガイド１８ａは直線状の部材１８ａ－１とローラ１８ｂの周囲の弧状の部材１８ａ－２とを含む。仕切り部材１８ｃは直線状のガイドとして機能する。

【0020】

ケーブル類保護案内装置１７の一端１７ａは、隙間１４を通過する連結具（不図示）を介して移動ユニット２に連結され、他端１７ｂは枠体１０に固定されている。ケーブル１３の一端１３ａは隙間１４を介して、枠体１０の外部に延設される。

【0021】

ケーブル１３が電源ケーブルの場合、その一端１３ａは移動ユニット２の電源部（不図示）に接続される。当該電源部は、駆動ユニット２５の走行用モータ２７１や、駆動ユニット３５の搬送用モータ３７１などに電力を供給する。他端１３ｂはベースユニット１の外部に配される不図示の外部電気回路（例えば電源装置等）に接続される。

【0022】

ケーブル１３が通信ケーブルの場合、その一端１３ａは隙間１４を介して、移動ユニット２の制御回路４に接続される。当該制御回路４は、駆動ユニット２５の走行用モータ２７１や、駆動ユニット３５の搬送用モータ３７１の制御を行う。他端１３ｂはベースユニット１の外部に配される不図示の上位装置（例えばＰＬＣ等）に接続される。

【0023】

このように隙間１４を設けたことで、移動ユニット２をベースユニット１上に配置しつつ、移動ユニット２とベースユニット１の内部空間１０ａとの間を連絡することができる。

【0024】

枠体１０内におけるレール部材１２、１２の両端部には、移動ユニット２に当接される停止部材１５がそれぞれ設けられている。各停止部材１５は支持部材１６０を介して枠体１０に固定されている。本実施形態では四つの停止部材１５が設けられており、そのうちの、図３に図示する２つの停止部材１５、１５が停止位置Ｐ１に移動ユニット２（トラバーサ本体Ｔ）を停止させ、図４に図示する残りの２つの停止部材１５、１５が停止位置Ｐ２に移動ユニット２を停止させる。

【0025】

本実施形態の場合、各停止部材１５は、移動ユニット２との当接時に、その衝撃を緩和するショックアブソーバであり、ロッド１５ａとロッド１５ａを進退自在に収容するシリンダ１５ｂとを備える。停止部材１５は、レール部材１２、１２の両端部近傍に、ロッド１５ａをＹ方向に対向させた状態でそれぞれ配置される。ロッド１５ａの先端は、移動ユニット２と当接する当接部を構成し、隙間１４の下方近傍に位置している。シリンダ１５ｂには、例えば、ロッド１５ａを進出方向に付勢するバネと、ロッド１５ａの端部に設けられたピストンと、ピストンの移動に抵抗する液体が収容される。移動ユニット２がロッド１５ａに当接すると、ロッド１５ａがシリンダ１５ｂ内に後退しつつ、当接の衝撃が緩和される。停止部材１５として固形の部材を用いてもよい。しかし、本実施形態のように可動部を有したショックアブソーバとすることで、トラバーサ１００の耐久性を向上できる。

【0026】

＜移動ユニット＞
図１Ａ、図５を参照して移動ユニット２の概要を説明する。図５は移動ユニット２をその底面側から見た斜視図である。移動ユニット２は、Ｘ方向に離間して、かつ、平行に配置された二つのローラユニット２０と、二つのローラユニット２０を連結するように設けられ、移動ユニット２の駆動源である駆動ユニット２５とを有する。二つのローラユニット２０は、複数の連結部材２ｂで連結され、これによりローラユニット２０、２０は平行に離間した状態が保持されている。

【0027】

各ローラユニット２０は、駆動ローラである走行用ローラ２２と、従動ローラである複数の走行用ローラ２３とが移動方向（Ｙ方向）に沿って配列されたローラ列を有する。走行用ローラ２２及び２３はレール部材１２上を転動し、これにより移動ユニット２がＹ方向に走行する。各ローラユニット２０は、走行用ローラ２２及び２３並びに後述する機構を支持する支持体（フレーム）２１を備える。支持体２１は、ローラユニット２０の底部を構成し、Ｙ方向に延びるベースプレート２１ａと、ベースプレート２１ａのＹ方向の前後端にそれぞれ設けられた支持プレート２１ｃとを含む。

【0028】

支持プレート２１ｃはストッパ当接部２９を備える。ストッパ当接部２９は停止位置Ｐ１又はＰ２において停止部材１５に当接する部分である。ストッパ当接部２９は、支持プレート２１ｃの下面からＺ方向下向きに伸びる支持部２９ａと、支持部２９ａの下端部からローラユニット２０、２０の中央側に向かって伸びる当接部本体２９ｂとを備えたＬ字形状を有している。移動ユニット２の走行に伴い、支持部２９ａが隙間１４に沿って移動し、当接部本体２９ｂが停止部材１５のロッド１５ａに当接する。また、支持プレート２１ｃの下面には、後述するレール当接部２８も支持される（図６参照）。

【0029】

図５～図８を参照して移動ユニット２の駆動系の構成について説明する。図６は外装部分を除いた状態での移動ユニット２の平面図である。駆動ユニット２５は、支持体（フレーム；図５参照。図６では図示せず。）２６に支持された駆動機構２７を備える。駆動機構２７は走行用ローラ２２、２３に回転駆動力を付与する機構であり、回転駆動力を供給する走行用モータ２７１と、ベルト伝動機構２７２と、駆動軸２７３と、駆動輪２７４と、摩擦伝達機構ＦＭとを含む。図７は駆動軸２７３近傍における移動ユニット２の縦断面図（図６のＢ―Ｂ矢視断面図）である。図８は駆動機構２７の部分斜視図である。

【0030】

走行用モータ２７１は例えばＤＣモータであり、回転軸の回動方向及び速度を制御する制御基板（不図示）を備え、その回転軸が駆動軸２７３の上方に、かつ、平行に支持体２６に支持されている。

【0031】

制御基板は、例えば、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、ＲＡＭやＲＯＭ等の記憶デバイス、外部デバイスとプロセッサとを中継する入出力インタフェース、ＰＬＣなど上位のコントローラと通信を行う通信インタフェースを備える。制御基板は、例えば走行モータ２７１の筐体の内部に配置され、走行用モータ２７１等に電力を供給する電源部に接続される。

【0032】

そして、制御基板は、回転軸の回動方向を示す制御信号と、回動速度を示すＰＷＭ（パルス幅変調）信号を出力し、走行用モータ２７１の回転軸の回動を制御する。

【0033】

また、走行用モータ２７１の回転軸はロータリエンコーダ４１が取り付けられており、ロータリエンコーダ４１が検知した回転軸の回転量が制御基板に入力される。

【0034】

制御基板は、ロータリエンコーダ４１の出力信号が一定時間変化しなくなったことを契機として、走行用モータ２７１の回動を指示する制御信号（ＣＷ、ＣＣＷ信号）の出力を停止する。これによって走行用モータ２７１の駆動が停止される。

【0035】

このように走行用モータ２７１の制御基板は、走行用モータ２７１の回転軸の回転が一定時間検知されないと、この走行用モータ２７１の回転軸の駆動を停止させる。

【0036】

上記の方法では、ロータリエンコーダを用いて走行用モータ２７１の回転軸の回転が物理的に停止していることを検出したが、回動を指示する制御信号（ＣＷ、ＣＣＷ信号）の電流値を用いて、走行用モータ２７１の回転軸の回転が物理的に停止していることを検出しても良い。

【0037】

例えば、制御信号（ＣＷ、ＣＣＷ信号）の電流値は、回転軸の回転が妨げられると上昇する。このため、回転している走行用モータ２７１の回転軸に負荷がかかり、回転軸の回転が物理的に停止するときの電流値を閾値とし、制御信号（ＣＷ、ＣＣＷ信号）の電流値が一定時間継続して閾値を超えたことを検出することで、走行用モータ２７１の回転軸が物理的に停止したことを検出することができる。

【0038】

これによって、走行用モータ２７１の回転軸の回転が物理的に停止されると、回転軸の駆動が停止される。回転軸の回転が物理的に停止する場合としては、例えば、ボルトやネジなどの異物を誤って隙間１４内に落としてしまい、駆動輪２４２、２７４と駆動伝達部材２４６、または駆動輪２４２、２７４と支持プレート２１ｂとの間に噛み込ませてしまったときが挙げられる。このとき、駆動輪２４２、２７４の回転や駆動伝達部材２４６の走行が妨げられる。

【0039】

ここで、走行用モータ２７１として汎用のモータを用いている場合、駆動輪２４２、２７４の回転や駆動伝達部材２４６の走行が妨げられ、モータの回転軸が物理的に停止したとしても、モータは回転し続ける。その結果、物理的に回転不能な回転軸をモータが無理に回し続ける状態となり、最悪の場合、モータの故障や破損を招いてしまう。

【0040】

これに対して、本実施の形態に係るトラバーサ１００においては、先ず、駆動輪２４２、２７４の回転や駆動伝達部材２４６の走行が異物で妨げられると、駆動軸２７３の回転およびベルト伝達機構２７２の走行が停止する。しかしながら、本実施の形態に係るトラバーサ１００は、前述したように、走行用モータ２７１が、”走行用モータ２７１の回転軸の回転が一定時間検知されないと、この走行用モータ２７１の回転軸の駆動を停止させる”ものである。これにより、走行用モータ２７１の回転軸の回転が物理的に停止されたとしても、これを検知して走行用モータ２７１の回転軸の駆動が停止される。すなわち、走行用モータ２７１の回転軸が物理的に停止されると、これを検知して走行用モータ２７１の回転軸の駆動が停止されるため、回転できない回転軸を走行用モータ２７１が無理に回し続けるということがなくなる。その結果、異物に起因した走行用モータ２７１の故障や破損が生じることが無く、安全に走行用モータ２７１の回転軸の駆動が停止される。

【0041】

ベルト伝動機構２７２は、走行用モータ２７１の回転駆動力を駆動軸２７３に伝達して駆動軸２７３を回転させる。駆動軸２７３はＸ方向に延設された部材であり、本実施形態の場合、複数本の軸が軸継手を介して連結され、全体で一本の軸を構成している。各ローラユニット２０の支持体２１は、走行用ローラ２２及び２３の各回転中心軸を回転自在に支持する一対の支持プレート２１ｂを含む。一対の支持プレート２１ｂはＸ方向に任意の間隔に離間して、かつ、平行にベースプレート２１ａ上に立設されており、支持プレート２１ｂ、２１ｂ間に走行用ローラ２２及び２３が配置されている。

【0042】

駆動軸２７３は、Ｘ方向に離れて位置する一対の支持プレート２１ｂにそれぞれ回転自在に軸支されている。一対の支持プレート２１ｂの間に走行用ローラ２２が設けられ、各走行用ローラ２２は摩擦伝達機構ＦＭを介して駆動軸２７３に装着されている。摩擦伝達機構ＦＭは、走行用モータ２７１の回転駆動力を摩擦力により走行用ローラ２２に伝達する機構であり、本実施形態の場合、摩擦伝達部材２７５を備える。

【0043】

図９は走行用ローラ２２の縦断面図である。摩擦伝達部材２７５は、駆動軸２７３の周面に設けられており、走行用ローラ２２を駆動軸２７３に装着する一対のリング部材である。本実施形態の場合、摩擦伝達部材２７５は、走行用ローラ２２の中心孔に嵌合される一対のフランジ付ブッシュ２７５ａ、２７５ｂで構成されている。駆動軸２７３と摩擦伝達部材２７５との接触部において、駆動軸２７３の周面にブッシュ２７６が設けられる。例えば、ブッシュ２７６の孔内に駆動軸２７３が嵌入される。駆動軸２７３におけるブッシュ２７６の部分を摩擦伝達部材２７５の中央の孔２７５ｈ内に挿入し、摩擦伝達部材２７５の孔２７５ｈ内にブッシュ２７６を位置させる。摩擦伝達部材２７５とブッシュ２７６とは固定されておらず、駆動軸２７３から摩擦伝達部材２７５への回転駆動力の伝達は摩擦伝達による。したがって、走行用ローラ２２に、その回転に抵抗する過剰な負荷が作用した場合、駆動軸２７３に設けたブッシュ２７６と摩擦伝達部材２７５との間で空転（滑り）が生じ、駆動軸２７３は回転し続けるが、走行用ローラ２２は回転を停止する。

【0044】

図５～図８に戻り、駆動軸２７３の両端部には、それぞれ駆動輪２７４が設けられている。各駆動輪２７４は駆動軸２７３に固定されており、駆動軸２７３と一体に回転する。駆動輪２７４の回転駆動力は、ローラユニット２０に設けられた走行伝達機構２４を介して走行用ローラ２３に伝達される。

【0045】

走行伝達機構２４は、各走行用ローラ２３の駆動軸２４１と、各駆動軸２４１の外側端部に設けられた駆動輪２４２と、駆動力伝達部材２４６と、を含む。駆動軸２４１は駆動軸２７３と平行に設けられ、一対の支持プレート２１ｂに回転自在に支持されている。駆動輪２４２は駆動軸２４１の一方端（移動ユニット２の幅方向外側の端）に設けられている。ローラユニット２０毎に、駆動軸２７３に設けられた一つの駆動輪２７４と、各駆動軸２４１に設けられた複数の駆動輪２４２とがＹ方向に沿って一列に配列されており、これら駆動輪２７４及び２４２に無端の駆動力伝達部材２４６が巻き回されている。したがって、駆動軸２７３の回動に伴って、駆動輪２７４が回転し、この駆動輪２７４の回転によって各駆動輪２４２が回転する。

【0046】

本実施形態の場合、駆動力伝達部材２４６はチェーンであり、駆動輪２７４及び２４２はチェーンと噛み合うスプロケットであって、これらはチェーン伝動機構を構成している。しかし、チェーン伝動機構に代えてベルト伝動機構を採用してもよく、また、駆動輪２７４及び２４２並びに駆動力伝達部材２４６をそれぞれ歯車で構成した歯車機構であってもよい。

【0047】

図１０を参照して走行伝達機構２４の構成のうち、走行用ローラ２３毎の構成について更に説明する。図１０は走行用ローラ２３付近の縦断面図である。本実施形態の場合、走行ローラ２３は駆動軸２４１と一体に形成されており、駆動軸２４１はボール軸受を介して一対の支持プレート２１ｂに支持されている。

【0048】

駆動軸２４１の周面には被伝達部２４９、摩擦伝達部材２４４が設けられている。被伝達部２４９は、駆動軸２４１の中途部に設けられ、駆動軸２４１の径方向外方に延びる円盤状の部材であり、駆動軸２４１に固定されて駆動軸２４１と一体的に回転する。被伝達部材２４９と駆動軸２４１とは一部材であってもよい。

【0049】

摩擦伝達部材２４４は、駆動軸２４１の周面に設けられており、駆動輪２４２と駆動軸２４１との間に介在される。摩擦伝達部材２４４は、一対のフランジ付ブッシュであり、駆動輪２４２の両側および駆動輪２４２の内周面を覆うべく、駆動輪２４２の両側からそれぞれのフランジ付きブッシュが装着される。本実施形態の場合、摩擦伝達部材２４４は、駆動軸２４１の軸方向の各端部が径方向に突出したフランジ部２４４ａを形成している。このフランジ部２４４ａ間に駆動輪２４２が装着されており、駆動輪２４２の側面とフランジ部２４４ａとは接している。そして、駆動輪２４２の一側面（走行用ローラ２３側の側面）と被伝達部２４９との間に一方のフランジ部２４４ａが挟持されている。摩擦伝達部材２４４と駆動軸２４１との間は固定されておらず、駆動輪２４２から駆動軸２４１への回転駆動力の伝達は、フランジ部２４４ａを介した、駆動輪２４２の一側面（走行用ローラ２３側（図１０中では左側）の側面）と被伝達部２４９との間の摩擦伝達による。

【0050】

駆動輪２４２の一側面（走行用ローラ２３側の側面）と被伝達部２４９との間におけるフランジ部２４４ａの挟持力を付勢するために、付勢部材２４５が設けられている。付勢部材２４５は本実施形態の場合、コイルスプリングであるがゴム等、他の弾性部材であってもよい。駆動軸２４１には、駆動軸２４１を軸方向に貫通し、駆動軸２４１と同心の貫通孔２４１ａが形成されている。貫通孔２４１ａは、駆動輪２４２側で小径、反対側（走行ローラ２３側）で大径の段付き孔である。

【0051】

貫通孔２４１ａにはロッド２４７が挿通されている。ロッド２４７の一端部（駆動輪２４２側の端部）には押圧部材２４８が固定されており、他端部にはストッパ部２４７ａが形成されている。付勢部材２４５は、貫通孔２４１ａの段部分の壁面とストッパ部２４７ａとの間に介装されている。押圧部材２４８は摩擦伝達部材２４４の他方側（被伝達部材２４９と接触しない側）のフランジ部２４４ａに接する円板状の部材である。

【0052】

付勢部材２４５の付勢により、ロッド２４７及び押圧部材２４８は走行用ローラ２３の側に付勢され、これにより駆動輪２４２の一側面（走行用ローラ２３側の側面）と被伝達部２４９との間に、被伝達部材２４９と接触する側（図１０中では左側）のフランジ部２４４ａを押圧する挟持力が生じる。これにより、このフランジ部２４４ａを介して駆動輪２４２の回転駆動力が駆動軸２４１に摩擦伝達される。走行用ローラ２３に、その回転に抵抗する過剰な負荷が作用した場合、駆動軸２４１と摩擦伝達部材２４４との間で空転（滑り）が生じ、駆動輪２４２は回転し続けるが、走行用ローラ２３は回転を停止する。

【0053】

なお、本実施形態では付勢部材２４５を駆動軸２４１に内蔵する構造としたが、駆動軸２４１の周面に配置する構造等、他の構造も採用可能であり、駆動輪２４２の一側面（走行用ローラ２３側の側面）と被伝達部２４９との間に挟持力を付勢できればよい。

【0054】

図６を参照して、各支持プレート２１ｃには、支持部２１ｄを介してレール当接部２８が支持されている。図１１は図１ＡのＡ－Ａ断面図であり、移動ユニット２がベースユニット１上に搭載された状態でのレール当接部２８と周囲の構成との配置を示している。レール当接部２８は支持プレート２１ｃの下方に配置されたローラである。支持部２１ｄは、垂直方向（Ｚ方向）に延びる軸部材であり、その上端部が支持プレート２１ｃに固定され、その下端部にレール当接部２８が回転自在に支持される。支持部２１ｄは隙間１４を通ってカバー１１の下側まで延びており、支持部２１ｄの下端に設けられるレール当接部２８は、レール部材１２の側面（図１１中では左側面。平行に設けられたレール部材１２、１２の各内側面）と当接する。これにより、四つのレール当接部２８は、移動ユニット２がレール部材１２上を移動する際に、移動ユニット２がレール部材１２、１２から脱輪するのを防止する。

【0055】

＜搬送ユニット＞
図１Ａと図１２を参照して搬送ユニット３の構成について説明する。図１２は外装部分を除いた状態での搬送ユニット３の平面図である。搬送ユニット３は、Ｙ方向に離間して、かつ、平行に配置された二つのローラユニット３０と、二つのローラユニット３０を連結するように設けられ、搬送ユニット３の駆動源である駆動ユニット３５とを有する。二つのローラユニット３０は、また、複数の連結部材３ａで連結され、これによりローラユニット３０、３０は平行に離間した状態が保持されている。

【0056】

ローラユニット３０及び駆動ユニット３５とは、ローラの数が異なるものの、駆動機構に関してローラユニット２０及び駆動ユニット２５と同じ構造である。言い換えると、移動ユニット２の走行機構と、搬送ユニット３の搬送機構が同じ構造であり、これにより、双方を共用の部品を用いて構成することができる。これによって、トラバーサ本体Ｔを構成する部品の点数を少なくすることができ、コストダウンを図ることができるとともに、部品管理が容易となる。

【0057】

各ローラユニット３０は、駆動ローラである搬送用ローラ３２と、従動ローラである複数の搬送用ローラ３３とが一列（Ｘ方向）に配列されたローラ列を有する。搬送用ローラ３２及び３３の回転により、これらのローラ上の搬送対象物ＷがＸ方向に搬送される。搬送用ローラ３２は走行用ローラ２２と同じローラを用いることができ、搬送用ローラ３３は走行用ローラ２３と同じローラを用いることができる。

【0058】

各ローラユニット３０は、搬送用ローラ３２及び３３並びに後述する機構を支持する支持体（フレーム）３１を備える。支持体３１は、移動ユニット２の支持体２１と同様の構成であり、ローラユニット３０の底部を構成し、Ｘ方向に沿って延びるベースプレート３１ａと、一対の支持プレート３１ｂとを含む。一方、搬送ユニット３の支持体３１は移動ユニットの支持体２１と異なり、支持プレート２１ｃに相当する構成は有していない。また、移動ユニット２の当接部２８、２９に相当する構成を搬送ユニット３は有していない。

【0059】

駆動ユニット３５は、支持体（フレーム）３６に支持された駆動機構３７を備える。駆動機構３７は搬送用ローラ３２に回転駆動力を付与する機構であり、回転駆動力を供給する搬送用モータ３７１と、ベルト伝動機構３７２と、駆動軸３７３と、駆動輪３７４とを含む。駆動機構３７は駆動機構２７と同じ構成であり、同じ部品を共用できる。

【0060】

搬送用モータ３７１は例えばＤＣモータであり、回転軸の回動方向及び速度を制御する制御基板（不図示）を備え、その回転軸が駆動軸３７３の上方に、かつ、平行に支持体３６に支持されている。ここで、制御基板は、駆動ユニット２５の制御基板と同様の構成を備え、搬送用モータ３７１の回転が一定時間停止したことを契機として、搬送用モータ３７１を停止させる。ベルト伝動機構３７２は、搬送用モータ３７１の回転駆動力を駆動軸３７３に伝達して駆動軸３７３を回動させる。駆動軸３７３はＹ方向に延設された部材であり、本実施形態の場合、複数本の軸が軸継手を介して連結され、全体で一本の軸を構成している。各ローラユニット３０の支持体３１は、搬送用ローラ３２及び３３の各回転中心軸を回転自在に支持する一対の支持プレート３１ｂを含む。一対の支持プレート３１ｂはＹ方向任意の間隔に離間して、かつ、平行にベースプレート３１ａ上に立設されており、支持プレート３１ｂ、３１ｂ間に搬送用ローラ３２及び３３が配置されている。

【0061】

駆動軸３７３は、Ｙ方向に離れて位置する一対の支持プレート３１ｂにそれぞれ回転自在に支持されている。一対の支持プレート３１ｂの間に搬送用ローラ３２が設けられ、各搬送用ローラ３２は摩擦伝達部材（不図示）を介して駆動軸３７３に装着されている。搬送用ローラ３２は、移動ユニット２の走行用ローラ２２と同様、摩擦伝達部材２７５に相当する摩擦伝達部材およびブッシュ（共に不図示）を介して駆動軸３７３に装着されている。したがって、搬送用ローラ３２に、その回転に抵抗する過剰な負荷が作用した場合、駆動軸３７３に設けたブッシュと摩擦伝達部材との間で空転（滑り）が生じ、駆動軸３７３は回転し続けるが、搬送用ローラ３２は回転を停止する。

【0062】

駆動軸３７３の両端部には、駆動輪３７４がそれぞれ設けられている。各駆動輪３７４は駆動軸３７３に固定されており、駆動軸３７３と一体に回転する。駆動輪３７４の回転駆動力は、ローラユニット３０に設けられた搬送伝達機構３４を介して搬送用ローラ３３に伝達される。

【0063】

搬送伝達機構３４は、ローラの数を除いて走行伝達機構２４と同じ機構であり、駆動力伝達部材３４６を介して各搬送用ローラ３３の駆動輪３４２に駆動輪３７４の回転駆動力を伝達する機構である。各搬送用ローラ３３の機構も、図１０に例示した各走行用ローラ２３の機構と同じ機構である。ここでも部品の共用化を図れる。

【0064】

＜制御回路＞
図１３は移動ユニット２の制御系のブロック図である。移動ユニット２は走行用モータ２７１を制御する制御回路４を備える。走行用モータ２７１の駆動軸にはロータリエンコーダ４１が取り付けられており、ロータリエンコーダ４１が検知した駆動軸の回転量が制御回路４に入力される。また、トラバーサ１００には、移動ユニット２の位置を検知する位置センサ４２が設けられている。本実施形態の位置センサ４２は、二つの停止位置Ｐ１、Ｐ２にそれぞれ設けられ、一方の位置センサ４２は移動ユニット２が停止位置Ｐ１に存在するか否かを、他方の位置センサ４２は移動ユニット２が停止位置Ｐ２に存在するか否かをそれぞれ検知する。位置センサ４２は、例えば、移動ユニット２との接触でＯＮとなる機械式センサや、移動ユニット２の存在を光学的に検知するフォトインタラプタ等の光学センサである。

【0065】

制御回路４は、例えば、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、ＲＡＭやＲＯＭ等の記憶デバイス、外部デバイスとプロセッサとを中継する入出力インタフェース、上位のコントローラと通信を行う通信インタフェース、走行用モータ２７１の駆動回路等を備えるマイコンである。制御回路４は例えば駆動ユニット２５の筐体の内部に配置することができ、走行用モータ２７１等に電力を供給するため、隙間１４を通過して配索されるケーブル１３が制御回路４に接続される。

【0066】

搬送ユニット３の制御は制御回路４が行ってもよいし、搬送ユニット３に設けた制御回路が行ってもよい。走行用モータ２７１と同様、搬送用モータ３７１にロータリエンコーダを設け、搬送用モータ３７１の駆動軸の回転量を検知可能としてもよい。搬送ユニット３に設けた制御回路は、制御回路４と同じ構成でよく、制御回路４と通信可能に構成されてもよい。

【0067】

このように、搬送用ローラと走行用ローラ、搬送伝達機構と走行伝達機構の構成を同じとすることができるため、製造コストを抑えることができる。

【0068】

＜動作例＞
制御回路４による移動ユニット２の制御例について説明する。制御回路４は上位のコントローラの指示により、移動ユニット２を停止位置Ｐ１から停止位置Ｐ２へ、また、停止位置Ｐ２から停止位置Ｐ１へ、移動させる。具体的には、制御回路４は走行用モータ２７１の回転方向と回転の開始及び停止並びに回転速度を制御する。

【0069】

まず、停止位置Ｐ１から停止位置Ｐ２に向けて、トラバーサ本体Ｔを移動させる。トラバーサ本体Ｔが停止位置Ｐ２に到達すると、ストッパ当接部２９が停止部材１５に機械的・物理的に当接する。これによって、トラバーサ本体Ｔの移動が妨げられ、トラバーサ本体Ｔが停止位置Ｐ２で停止する。

【0070】

このとき、走行用モータ２７１、駆動軸２７３、駆動輪２７４、駆動力伝達部材２４６および駆動輪２４２は回転し続けるが、走行用ローラ２２、２３の回転は停止する。

【0071】

そして、移動ユニット２が停止位置Ｐ２に到達したことが位置センサ４２で検知された後、搬出側のコンベア６２から搬送ユニット３に搬送対象物Ｗが移載される。

【0072】

トラバーサ本体Ｔが停止位置Ｐ１から停止位置Ｐ２に向けて移動を開始してから一定時間が経過した後、かつ、搬送ユニット３が搬送対象物Ｗの移載動作中ではないことが確認されたとき、トラバーサ本体Ｔは、停止位置Ｐ２から停止位置Ｐ１に向けて移動する。

【0073】

トラバーサ本体Ｔが停止位置Ｐ１に到達すると、ストッパ当接部２９が停止部材１５に機械的・物理的に当接する。これによって、トラバーサ本体Ｔの移動が妨げられ、トラバーサ本体Ｔが停止位置Ｐ１で停止する。

【0074】

このとき、走行用モータ２７１、駆動軸２７３、駆動輪２７４、駆動力伝達部材２４６および駆動輪２４２は回転し続けるが、走行用ローラ２２、２３の回転は停止する。

【0075】

そして、移動ユニット２が停止位置Ｐ１に到達したことが位置センサ４２で検知された後、搬送ユニット３から搬入側のコンベア６１に搬送対象物Ｗが移載される。

【0076】

また、トラバーサ本体Ｔが停止位置Ｐ２から停止位置Ｐ１に向けて移動を開始してから一定時間が経過した後、かつ、搬送ユニット３が搬送対象物Ｗの移載動作中ではないことが確認されたとき、トラバーサ本体Ｔは、停止位置Ｐ１から停止位置Ｐ２に向けて移動する。

【0077】

これらの動作を繰り返すことで、トラバーサ１００によりコンベア６１、６２間で搬送対象物Ｗの搬送を行うことができる。

【0078】

また、トラバーサ本体Ｔを各停止位置Ｐ１、Ｐ２で停止させる際、トラバーサ本体Ｔは、ストッパ当接部２９が停止部材１５に機械的・物理的に当接することによって、その移動が妨げられる。

【0079】

ここで、走行用ローラ２２、２３は、走行用モータ２７１の回転駆動力が、摩擦伝達により伝達されている。このとき、停止部材１５とストッパ当接部２９との機械的・物理的な当接によって移動ユニット２の移動が妨げられ、摩擦伝達力を超える過負荷が作用すると、摩擦伝達部材２７５とブッシュ２７６との間および摩擦伝達部材２４４と走行用ローラ２３との間で滑りが生じる。これによって、走行用モータ２７１は回転し続けるが、走行用ローラ２２、２３の回転は停止する。すなわち、走行用ローラ２２、２３はアキュムレート機能（フリーフロー機能ともいう）を有している。

【0080】

このため、本実施の形態のトラバーサ１００においては、走行用モータ２７１のインバータ制御や、走行用モータ２７１の駆動軸にトルクリミッタ等を別途設けることなく、走行用モータ２７１は回転させたまま、トラバーサ本体Ｔを停止させることができる。

【0081】

前述した滑りが発生している間においても、摩擦伝達部材２７５とブッシュ２７６との間および摩擦伝達部材２４４と走行用ローラ２３との間の摩擦はゼロではなく、摩擦が生じている。

【0082】

したがって、滑りが発生している間も、この摩擦により、摩擦伝達部材２７５とブッシュ２７６との間および摩擦伝達部材２４４と走行用ローラ２３との間において、走行用ローラ２２、２３に、トラバーサ本体Ｔの移動方向（前進方向）に回転させようとする力が作用する。

【0083】

このため、走行用ローラ２２、２３は、見かけ上の回転は停止しているが、走行用ローラ２２、２３に前進させようとする力が作用し続けている。このため、走行用ローラ２２、２３が移動方向と反対（後進方向）に回転することはない。すなわち、走行用ローラ２２、２３（トラバーサ本体Ｔ）はアンチバックローラであるため、後退することはない。よって、トラバーサ本体Ｔは、停止部材１５に当接した停止位置Ｐ１（またはＰ２）に停止し続け、停止位置Ｐ１（またはＰ２）での正確な位置決め状態が保持される。

【0084】

搬送対象物Ｗを搬入出する際には、トラバーサ本体Ｔとコンベア６１、６２の位置をミリ単位で正確に位置決めする必要がある。このため従来は、トラバーサ本体の位置決め装置を準備し、停止位置にトラバーサ本体Ｔを位置決めしていた。位置決め装置としては、トラバーサ本体とコンベアとの相対位置関係を固定するための機構、例えば突き合わせ機構やクランプ機構等を必要とし、装置的に大がかりな構成となってしまう。

【0085】

これに対して、本実施の形態のトラバーサ１００においては、トラバーサ本体Ｔを、アンチバックローラである走行用ローラ２２、２３により、停止部材１５とストッパ当接部２９の構成だけで正確な位置に位置決めできるため、従来必須であった位置決め装置が不要となる。

【0086】

さらに、停止部材１５にショックアブソーバを用いた場合でも、走行用ローラ２２、２３により、ショックアブソーバのばね等による押し戻しに抗して、ストッパ当接部２９がショックアブソーバを押し続ける。このため、ストッパ当接部２９がショックアブソーバに当接した状態のままトラバーサ本体Ｔは停止される。よって、トラバーサ本体Ｔをショックアブソーバのみで、停止位置Ｐ１（またはＰ２）に正確に位置決めすることができる。

【0087】

また、移動ユニット２が停止位置Ｐ１（又はＰ２）に到達したことが位置センサ４２で検知された後、搬送対象物Ｗの搬入出が終了するまで、走行用モータ２７１の回転を所定時間継続させ、搬送ユニット３が搬送対象物Ｗの移載の搬送動作中ではないことが確認されると、走行用モータ２７１を停止させてもよい。

【0088】

走行用ローラ２２、２３は摩擦伝達により回転駆動力が伝達されているため、トラバーサ本体Ｔが停止位置Ｐ１からＰ２へ、又は、停止位置Ｐ２からＰ１へ移動する途中で、作業者などに接触し、摩擦伝達力を超える過負荷が作用すると、走行用ローラ２２、２３への回転駆動力の伝達が遮断され、走行用ローラ２２、２３の回転が停止する。したがって、本実施の形態のトラバーサ１００においては、トラバーサ本体Ｔの移動の際に、摩擦伝達力を超える過負荷が作用すると、安全柵、ライトカーテン、エリアセンサなどといった付帯設備を設けることなくとも、安全、かつ、瞬時にトラバーサ本体Ｔを停止させることができる。

【0089】

＜第二実施形態＞
上記実施形態では、移動ユニット２に対する電力供給設備としてケーブル１３を用いた有線給電としたが、送電側のユニット（送電ユニット）から受電側のユニット（受電ユニット）に非接触（無線）で電力を供給する無線給電としてもよい。

【0090】

図１４は無線給電装置５を備えたトラバーサ１００の一例を示す図である。同図に示すように無線給電装置５は、ベースユニット１に設けられた送電ユニット５１と、移動ユニット２に設けられた受電ユニット５２及びバッテリ、キャパシタ等の蓄電装置５３を備える。

【0091】

送電ユニット５１は、不図示の外部電気回路（例えば電源装置等）に接続され、停止位置Ｐ１及び停止位置Ｐ２にトラバーサ本体Ｔが停止したときに、送電ユニット５１および受電ユニット５２が近接、対向する（給電可能となる）ように配置される。

【0092】

受電ユニット５２は、移動ユニット２の側面に設置され、蓄電装置５３と電気的に接続されている。この電気的接続は、有線給電または無線給電のいずれであっても良い。また、蓄電装置５３は、受電ユニット５２と別体に設けても良いが、一体に設けても良いことは言うまでもない。

【0093】

そして、無線給電装置５では、トラバーサ本体Ｔが停止位置Ｐ１（又はＰ２）に停止しているときに、停止位置Ｐ１（又はＰ２）に設けた送電ユニット５１が、無線給電により受電ユニット５２に電力を供給する。

【0094】

受電ユニット５２は送電部５１から供給された電力を蓄電装置５３に蓄電する。この蓄電装置５３に蓄電された電力を用い、制御回路４が走行用モータ２７１を駆動する。

【0095】

本実施の形態によれば、ケーブル１３に関わる構成が不要であることから、ケーブル等の配線、取り回しが不要で、装置構成が簡易となる。

【0096】

なお、図１４における受電部５２、送電部５１、蓄電装置５３の配置は一例であり、様々な配置を採用可能である。例えば、送電部５１は１つのみであってもよい。また、送電部５１はベースユニット１の内部空間１０ａに収容されてもよい。

【0097】

また、本実施形態における無線給電方式としては、転送効率や伝送距離などの関係などから、例えば電磁誘導方式が好適である。その他にも、無線給電方式として慣用的に用いられている磁界共鳴方式、電界結合方式、電波受信方式などが全て適用可能である。

【0098】

＜第三実施形態＞
制御回路４は、移動ユニット２の外部に配置される構成であってもよい。図１６はその一例を示すトラバーサ１００の斜視図であり、図１７は図１６の例における制御系のブロック図である。

【0099】

図１６の例では、制御回路４に代わる制御ユニットとして通信ユニット４Ａが設けられている。通信ユニット４Ａは表示部４３を備えており、表示部４３が移動ユニット２の外部から作業者が視認可能なように配置されている。図１６の例の場合、通信ユニット４Ａは搬送ユニット３の外壁部の支持部３０ａに固定されており、全体的に外部に露出している。通信ユニット４Ａの固定場所は移動ユニット２の外壁部であってもよい。

【0100】

通信ユニット４Ａは、コネクタ４４～４６を備える。コネクタ４４には、通信ユニット４Ａと上位装置２００とを接続する通信ケーブルが接続される。コネクタ４５には、通信ユニット４Ａと外部の電源とを接続する電源ケーブルが接続される。コネクタ４６には、走行用モータ２７１やロータリエンコーダ４１等の制御対象デバイスが接続される。

【0101】

通信ユニット４Ａは、例えば、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、ＲＡＭやＲＯＭ等の記憶デバイス、制御対象デバイスとプロセッサとを中継する入出力インタフェース、上位のコントローラと通信を行う通信インタフェースを備える。なお、通信ユニット４Ａは、無線通信により上位装置２００と通信してもよい。

【0102】

通信ユニット４Ａは、上位装置２００からの指示を受信し、走行用モータ２７１の駆動を制御する。なお、通信ユニット４Ａは搬送ユニット３の制御も行ってもよい。

【0103】

本実施形態の場合、位置センサ４２の検知信号は、通信ユニット４Ａを介して上位装置２００に入力される。上位装置２００は位置センサ４２の検知信号に基づいて、通信ユニット４Ａに対して動作停止指示等を送信する。通信ユニット４Ａは上位装置２００からの指示とロータリエンコーダ４１の検知結果に基づいて走行用モータ２７１の駆動を制御する。

【0104】

表示部４３は、走行用モータ２７１の制御に関わる表示等を行う。表示部４３は、複数の発光素子から構成されている。各発光素子は、例えば、通信ユニット４Ａのコネクタ毎に設けられ、対応するコネクタから制御対象のデバイスや上位装置に対して制御信号を送信している間、点灯する。また、各発光素子は、上位装置２００からの制御信号の種類ごとに対応付けられ、対応する制御指令を上位装置２００から受信している間、点灯する。作業者は表示部４３の表示部を確認して移動ユニット２等の動作が正常に行われているかを確認することができる。

【0105】

以上、発明の実施形態について説明したが、発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。

【符号の説明】

【0106】

１ ベースユニット、２ 移動ユニット、３ 搬送ユニット、１００ トラバーサ

【図1A】

【図1B】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】