特許 7285230 制動制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-05-24

(45)【発行日】2023-06-01

(54)【発明の名称】制動制御装置

(51)【国際特許分類】

   B60T 8/172 20060101AFI20230525BHJP

【ＦＩ】

B60T8/172 Z

【請求項の数】 2

(21)【出願番号】P 2020062455

(22)【出願日】2020-03-31

(65)【公開番号】P2021160455

(43)【公開日】2021-10-11

【審査請求日】2022-07-06

(73)【特許権者】

【識別番号】301065892

【氏名又は名称】株式会社アドヴィックス

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】深見 翔

(72)【発明者】

【氏名】野口 敬悟

【審査官】前原 義明

(56)【参考文献】

【文献】特開２００６－１１１０８４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－７６４６８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－２９１７７８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０００－２６４１８３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｔ ７／１２ － ８／１７６９

８／３２ － ８／９６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の制動時に、制動操作部材の操作に基づいた目標制動力を導出し、該目標制動力に応じた制動力を発生させるように制動装置を制御する制動制御装置であって、
前記制動操作部材の操作量および操作速度を取得する処理を制御サイクル毎に実行する操作取得部と、
前記目標制動力の導出に用いる中間制動力を導出する処理を前記制御サイクル毎に実行するものであり、当該処理では前記操作量が大きくなるにしたがって前記中間制動力が大きくなるように該中間制動力を導出する中間制動力導出部と、
前記目標制動力を調整するゲインである操作速度ゲインを導出する処理を前記制御サイクル毎に実行するものであり、当該処理では前記操作速度が速いほど前記操作速度ゲインを大きくする操作速度ゲイン導出部と、
前記中間制動力の今回導出時の値と前記中間制動力の前回導出時の値との差を差分として、前記操作速度ゲインを前記差分に乗算した値を前記中間制動力の今回導出時の値に加算して前記目標制動力として導出する処理を前記制御サイクル毎に実行する調整部と、を備える
制動制御装置。

【請求項2】

前記中間制動力導出部は、
前記操作量が大きいほど基礎制動力を大きく導出する基礎制動力導出部と、
前記目標制動力を調整するゲインである車速ゲインを前記車両の車速が高いほど大きく導出する車速ゲイン導出部と、を有し、
前記車速ゲインを前記基礎制動力に乗算した値を前記中間制動力とする
請求項１に記載の制動制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両の制動制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、車両の制動時に、ブレーキペダルのペダルストロークと制動力との関係に基づいて車両に付与する制動力を発生させる制動力制御方法が開示されている。
特許文献１に開示されている制動力制御方法では、ペダルストロークと制動力との関係として、ブレーキペダルの操作速度が速いときのマップまたは操作速度が遅いときのマップが用いられる。操作速度が速いときのマップでは、ペダルストロークが所定の値であるときに対応する制動力が、操作速度が遅いときのマップの場合よりも大きくされている。制動が開始されたときの操作速度に応じたマップが選択され当該制動が終了するまでは選択されたマップを用いて、ペダルストロークに応じた制動力を付与するように制動装置が制御される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１５－２１４３２５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に開示されている制動力制御方法では、制動が開始されてから操作速度が途中で変化したとしても、制動力の導出に用いられるマップは変更されない。すなわち、制動操作中に運転者が意図的にブレーキペダルの操作速度を変えても、操作速度の変化が制動力の制御に反映されない。

【0005】

また、操作速度が速いときのマップと操作速度が遅いときのマップとではペダルストロークが所定の値であるときにペダルストロークに対応する制動力の大きさが異なる。このため、仮に制動操作中に操作速度の変化に基づいてマップを切り換えるとすると、操作速度が変化した前後で制動力が大きく変動する場合があり、車両の減速度が大きく変動するおそれがある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するための制動制御装置は、車両の制動時に、制動操作部材の操作に基づいた目標制動力を導出し、該目標制動力に応じた制動力を発生させるように制動装置を制御する制動制御装置であって、前記制動操作部材の操作量および操作速度を取得する処理を制御サイクル毎に実行する操作取得部と、前記目標制動力の導出に用いる中間制動力を導出する処理を前記制御サイクル毎に実行するものであり、当該処理では前記操作量が大きくなるにしたがって前記中間制動力が大きくなるように該中間制動力を導出する中間制動力導出部と、前記目標制動力を調整するゲインである操作速度ゲインを導出する処理を前記制御サイクル毎に実行するものであり、当該処理では前記操作速度が速いほど前記操作速度ゲインを大きくする操作速度ゲイン導出部と、前記中間制動力の今回導出時の値と前記中間制動力の前回導出時の値との差を差分として、前記操作速度ゲインを前記差分に乗算した値を前記中間制動力の今回導出時の値に加算して前記目標制動力として導出する処理を前記制御サイクル毎に実行する調整部と、を備えることをその要旨とする。

【0007】

上記構成によれば、制動操作部材の操作速度が反映された操作速度ゲインが制御サイクル毎に導出され、操作速度ゲインによって目標制動力が増大される。このため、制動中に操作速度が変わったときには操作速度に応じて制動力を大きくできる。すなわち、運転者が意図的に操作速度を変えた場合に操作速度の変化を制動力に反映することができる。

【0008】

また、上記構成では、操作速度ゲインによって目標制動力を調整するにあたって、操作速度ゲインは、中間制動力の差分に乗算される。すなわち、操作速度ゲインは、目標制動力が変化する勾配を補正することになる。このため、制動中に操作速度が変わった場合に、操作速度の変化を目標制動力に反映しつつも操作速度が変わる前後で目標制動力の変化が大きくなりにくい。これによって、操作速度が変わる前後での車両の減速度の変動が大きくなることを抑制できる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】車両の制動制御装置の一実施形態と、同制動制御装置が適用される車両と、を示す模式図。

【図2】同制動制御装置を示すブロック図。

【図3】同制動制御装置によって導出される目標制動力と制動操作部材の操作量との関係を示す図。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、制動制御装置の一実施形態について、図１～図３を参照して説明する。
図１は、本実施形態の制動制御装置１０と、制動制御装置１０を搭載する車両９０と、を示す。

【0011】

車両９０は、制動機構８４を備えている。制動機構８４は、車両９０の各車輪にそれぞれ設けられている。図１には、車両９０が備える車輪のうち一つの車輪９１と、車輪９１に対応する制動機構８４と、を図示している。制動機構８４では、ホイールシリンダ８５内の液圧が高いほど、制動機構８４に対応する車輪９１と一体回転する回転体８６に対して摩擦材８７が強く押し付けられる。摩擦材８７を回転体８６に押し付けることによって、車輪９１に制動力が付与される。

【0012】

車両９０は、ホイールシリンダ８５内の液圧を制御することによって車輪９１に付与する制動力を調整する制動装置８０を備えている。制動装置８０は、制動機構８４に加えて、液圧発生装置８１と、制動アクチュエータ８３とを有している。液圧発生装置８１は、制動操作部材９２が運転者によって操作されているときに、その操作量に応じた液圧を発生させるマスタシリンダ８２を備えている。運転者によって制動操作部材９２の操作が行われている場合、マスタシリンダ８２で発生した液圧に応じた量のブレーキ液が制動アクチュエータ８３を介してホイールシリンダ８５内に供給される。制動操作部材９２は、たとえば運転者が踏むことによって操作するブレーキペダルである。制動アクチュエータ８３は、各ホイールシリンダ８５内の液圧を制御することによって、車輪に付与する制動力を調整できる。

【0013】

車両９０は、車両９０の状態を検出するための各種センサを備えている。車両９０は、各種センサの一例として、車両９０の各車輪における車輪速度を検出する車輪速センサ９３を備えている。車輪速センサ９３は、各車輪にそれぞれ設けられている。車両９０は、制動操作部材９２の操作量を検出するストロークセンサ９４を備えている。

【0014】

図１に示すように、各種センサからの検出信号は、制動制御装置１０に入力される。
なお、制動制御装置１０は、以下（ａ）～（ｃ）のいずれかの構成であればよい。（ａ）コンピュータプログラムに従って各種処理を実行する一つ以上のプロセッサを備える。プロセッサは、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭおよびＲＯＭ等のメモリを含む。メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。メモリすなわちコンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。（ｂ）各種処理を実行する一つ以上の専用のハードウェア回路を備える。専用のハードウェア回路は、たとえば、特定用途向け集積回路すなわちＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、または、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等である。（ｃ）各種処理の一部をコンピュータプログラムに従って実行するプロセッサと、各種処理のうち残りの処理を実行する専用のハードウェア回路と、を備える。

【0015】

図２に示すように、制動制御装置１０は、機能部として、操作取得部１１と、車速取得部１２と、制動制御部１３と、を備えている。さらに、制動制御装置１０は、車両９０に付与する制動力の目標値として目標制動力ＢＰＴを導出する目標制動力導出部２０を備えている。

【0016】

操作取得部１１は、制動操作部材９２の操作量としてペダルストロークＳＰを取得する。たとえば、操作取得部１１は、ストロークセンサ９４からの検出信号に基づいて、制動操作部材９２の操作量としてペダルストロークＳＰを導出する。また、操作取得部１１は、制動操作部材９２の操作速度ＤＳＰを取得する。たとえば、操作取得部１１は、ペダルストロークＳＰの変化速度に基づいて、制動操作部材９２の操作速度ＤＳＰを導出する。操作速度ＤＳＰは、たとえばペダルストロークＳＰを時間微分することによって導出することができる。操作取得部１１は、ペダルストロークＳＰを時間微分することによって操作速度ＤＳＰを導出する。すなわち、操作取得部１１は、制動操作部材９２が操作されているとき、すなわち車両９０の制動時に、制動操作部材９２のペダルストロークＳＰおよび操作速度ＤＳＰを取得する処理を所定の制御サイクル毎に実行する。

【0017】

以下では、制動操作部材９２の踏み込みによってペダルストロークＳＰが規定の第１判定値よりも大きくなってから、制動操作部材９２の踏み込みが解消されてペダルストロークＳＰが規定の第２判定値よりも小さくなるまでの期間のことを制動操作中という。第１判定値は、たとえば「０」が設定される。あるいは、第１判定値は、「０」よりも僅かに大きい値でもよい。第２判定値は、第１判定値と等しい値を設定してもよいし、第１判定値とは異なる値を設定することもできる。

【0018】

車速取得部１２は、車輪速センサ９３からの検出信号に基づいて、各車輪の車輪速ＶＷを導出する。車速取得部１２は、各車輪の車輪速ＶＷに基づいて、車速ＶＳを導出する。
制動制御部１３には、目標制動力導出部２０によって導出された目標制動力ＢＰＴが入力される。制動制御部１３は、目標制動力ＢＰＴに基づいて制動装置８０を制御することで、各車輪に付与する制動力を調整する。

【0019】

目標制動力導出部２０は、基礎制動力導出部２２を備えている。基礎制動力導出部２２には、操作取得部１１からペダルストロークＳＰが入力される。基礎制動力導出部２２には、ペダルストロークＳＰと、目標制動力ＢＰＴの導出に用いる基礎制動力ＢＰＢと、の関係が記憶されている。基礎制動力導出部２２は、当該関係を満たすようにペダルストロークＳＰに基づいて基礎制動力ＢＰＢを導出する処理を実行する。当該処理は、制動操作中に所定の制御サイクル毎に実行される。ペダルストロークＳＰと基礎制動力ＢＰＢとの関係は、ペダルストロークＳＰが大きいほど基礎制動力ＢＰＢが大きくなる関係である。図２には、ペダルストロークＳＰと基礎制動力ＢＰＢとの関係の一例を示している。

【0020】

目標制動力導出部２０は、車速ゲイン導出部２３を備えている。車速ゲイン導出部２３には、車速取得部１２から車速ＶＳが入力される。車速ゲイン導出部２３には、車速ＶＳと、基礎制動力ＢＰＢに乗算するゲインとしての車速ゲインＫ１と、の関係が記憶されている。車速ゲインＫ１は、車速ＶＳが大きいほど目標制動力ＢＰＴを大きく補正するためのゲインである。車速ゲインＫ１の最小値は、「１」である。車速ＶＳと車速ゲインＫ１との関係は、車速ＶＳが大きいほど車速ゲインＫ１が大きくなる関係である。車速ゲイン導出部２３は、当該関係を満たすように車速ＶＳに基づいて車速ゲインＫ１を導出する。図２には、車速ＶＳと車速ゲインＫ１との関係の一例を示している。この例では、車速ＶＳが車速第１値ｖ１以下であるときには、車速ゲインＫ１が最小値となる。車速ＶＳが車速第１値ｖ１よりも大きく車速第２値ｖ２よりも小さいときには、車速ＶＳが大きいほど車速ゲインＫ１が大きくなる。車速ＶＳが車速第２値ｖ２以上であるときには、車速ゲインＫ１が最大値となる。

【0021】

なお、車速ゲイン導出部２３は、制動が開始されたとき、すなわち制動操作部材９２の操作が開始されたときに、制動開始時の車速ＶＳに基づいて車速ゲインＫ１を導出する処理を実行する。車速ゲイン導出部２３は、制動開始時に導出したものと同じ値の車速ゲインＫ１を制動操作中に出力し続ける。

【0022】

目標制動力導出部２０は、第１調整部２４を備えている。第１調整部２４には、基礎制動力導出部２２によって導出される基礎制動力ＢＰＢと、車速ゲイン導出部２３によって導出される車速ゲインＫ１と、が入力される。第１調整部２４は、目標制動力ＢＰＴの導出に用いる中間制動力ＢＰＩを導出する処理を実行する。当該処理は、制動操作中に所定の制御サイクル毎に実行される。

【0023】

第１調整部２４は、中間制動力ＢＰＩを導出する処理では、基礎制動力ＢＰＢに車速ゲインＫ１を乗算した値を中間制動力ＢＰＩとする。基礎制動力ＢＰＢが大きいほど中間制動力ＢＰＩが大きい値となる。また、車速ゲインＫ１が大きいほど中間制動力ＢＰＩが大きい値となる。すなわち、中間制動力ＢＰＩは、制動開始時の車速ＶＳが大きいほど大きい値として導出され、ペダルストロークＳＰが大きくなるにしたがって大きくされる。

【0024】

制動制御装置１０では、基礎制動力導出部２２、車速ゲイン導出部２３および第１調整部２４によって、中間制動力ＢＰＩを導出する中間制動力導出部２１が構成されている。
目標制動力導出部２０は、操作速度ゲイン導出部２５を備えている。操作速度ゲイン導出部２５には、操作取得部１１から操作速度ＤＳＰが入力される。操作速度ゲイン導出部２５には、操作速度ＤＳＰと、操作速度ゲインＫ２と、の関係が記憶されている。操作速度ゲインＫ２は、操作速度ＤＳＰが速いほど目標制動力ＢＰＴを大きくするためのゲインである。たとえば、操作速度ゲインＫ２は、「０」以上「１」未満の値である。操作速度ゲインＫ２は、後述するように、中間制動力ＢＰＩの差分に乗算される。操作速度ＤＳＰと操作速度ゲインＫ２との関係は、操作速度ＤＳＰが大きいほど操作速度ゲインＫ２が大きくなる関係である。操作速度ゲイン導出部２５は、当該関係を満たすように操作速度ＤＳＰに基づいて操作速度ゲインＫ２を導出する処理を実行する。当該処理は、制動操作中に所定の制御サイクル毎に実行される。図２には、操作速度ＤＳＰと操作速度ゲインＫ２との関係の一例を示している。この例では、操作速度ＤＳＰが操作速度第１値ｄ１以下であるときには、操作速度ゲインＫ２が最小値となる。操作速度ＤＳＰが操作速度第１値ｄ１よりも大きく操作速度第２値ｄ２よりも小さいときには、操作速度ＤＳＰが大きいほど操作速度ゲインＫ２が大きくなる。操作速度ＤＳＰが操作速度第２値ｄ２以上であるときには、操作速度ゲインＫ２が最大値となる。

【0025】

目標制動力導出部２０は、第２調整部２６を備えている。第２調整部２６には、第１調整部２４によって導出される中間制動力ＢＰＩと、操作速度ゲイン導出部２５によって導出される操作速度ゲインＫ２と、が入力される。第２調整部２６は、中間制動力ＢＰＩと操作速度ゲインＫ２とに基づいて目標制動力ＢＰＴを導出する処理を実行する。当該処理は、制動操作中に所定の制御サイクル毎に実行される。

【0026】

第２調整部２６によって目標制動力ＢＰＴが導出される処理の詳細を説明する。第２調整部２６は、入力される中間制動力ＢＰＩの値を記憶する機能を備えている。ここで、目標制動力ＢＰＴを導出する処理が実行されたときの、今回の処理において入力された中間制動力ＢＰＩを今回導出値ＢＰＩ１として、前回の処理において入力された中間制動力ＢＰＩを前回導出値ＢＰＩ０とする。第２調整部２６は、前回導出値ＢＰＩ０を用いて、今回導出値ＢＰＩ１と前回導出値ＢＰＩ０との差を導出して中間制動力ＢＰＩの差分ΔＢＰＩとする。すなわち、第２調整部２６は、前回の制御サイクルにおいて第１調整部２４によって導出された中間制動力ＢＰＩと、今回の制御サイクルにおいて第１調整部２４によって導出された中間制動力ＢＰＩとの差分を導出する。差分ΔＢＰＩは、今回導出値ＢＰＩ１についての前回導出値ＢＰＩ０からの増大量を示す。本実施形態では差分ΔＢＰＩの最小値を「０」とする。このため、前回導出値ＢＰＩ０の方が今回導出値ＢＰＩ１よりも大きい場合には、差分ΔＢＰＩが「０」にされる。

【0027】

次に、第２調整部２６は、差分ΔＢＰＩに操作速度ゲインＫ２を乗算した値を今回導出値ＢＰＩ１に加算して、目標制動力ＢＰＴとして導出する。第２調整部２６は、「前記中間制動力の今回導出時の値と前記中間制動力の前回導出時の値との差を差分として、前記操作速度ゲインを前記差分に乗算した値を前記中間制動力の今回導出時の値に加算して前記目標制動力として導出する処理を前記制御サイクル毎に実行する調整部」に対応する。

【0028】

第２調整部２６によって導出される目標制動力ＢＰＴは、操作速度ゲインＫ２が大きいほど今回導出値ＢＰＩ１に対して大きくなる。さらに言えば、操作速度ゲインＫ２が大きいほど、目標制動力ＢＰＴが前回導出値ＢＰＩ０に対して大きくなる。すなわち、前回の処理において導出された目標制動力ＢＰＴに対して今回の処理において導出された目標制動力ＢＰＴが大きくなる。このように、第２調整部２６は、操作速度ゲインＫ２によって、目標制動力ＢＰＴが変化する勾配を補正する。

【0029】

本実施形態の作用および効果について説明する。
制動制御装置１０では、制動操作部材９２が操作されて車両９０の制動が開始されると、基礎制動力導出部２２によって基礎制動力ＢＰＢが導出され、車速ゲイン導出部２３によって車速ゲインＫ１が導出される。基礎制動力ＢＰＢおよび車速ゲインＫ１に基づいて、第１調整部２４によって中間制動力ＢＰＩが導出される。これによって、制動開始時の車速ＶＳが大きいほど中間制動力ＢＰＩを大きくすることができる。

【0030】

また、制動操作中には、操作取得部１１によって制御サイクル毎に操作速度ＤＳＰが導出される。操作速度ＤＳＰは、目標制動力導出部２０に入力され、操作速度ゲイン導出部２５によって操作速度ＤＳＰが反映された操作速度ゲインＫ２が制御サイクル毎に導出される。目標制動力導出部２０では、第２調整部２６によって、中間制動力ＢＰＩおよび操作速度ゲインＫ２に基づいて目標制動力ＢＰＴが導出される。すなわち、制動制御装置１０によれば、操作速度ＤＳＰが反映された操作速度ゲインＫ２が制御サイクル毎に導出されて、操作速度ゲインＫ２によって目標制動力ＢＰＴが増大される。

【0031】

目標制動力導出部２０によって導出された目標制動力ＢＰＴは、制動制御部１３に入力される。制動制御部１３によって目標制動力ＢＰＴに基づいて制動装置８０が制御される。この結果、目標制動力ＢＰＴに応じた制動力が車輪９１に付与される。

【0032】

これによって、制動中に操作速度ＤＳＰが変わったときには操作速度ＤＳＰに応じて制動力を大きくできる。すなわち、運転者が意図的に操作速度ＤＳＰを変えた場合に操作速度ＤＳＰの変化を制動力に反映することができる。

【0033】

図３を用いて制動操作中に操作速度ＤＳＰが変わる場合の目標制動力ＢＰＴについて説明する。図３に示す例では、ペダルストロークＳＰのストローク第１値ｓ１が、制動操作の開始が判定される第１判定値に対応している。ストローク第２値ｓ２は、ストローク第１値ｓ１よりも大きい値である。図３には、ペダルストロークＳＰに対する中間制動力ＢＰＩの一例を破線で示している。

【0034】

ペダルストロークＳＰがストローク第２値ｓ２以下であるときには操作速度ＤＳＰを操作速度第１値ｄ１以下として、ペダルストロークＳＰがストローク第２値ｓ２よりも大きくなるときに操作速度ＤＳＰを操作速度第１値ｄ１よりも速くしたとする。ペダルストロークＳＰがストローク第２値ｓ２以下である間、操作速度ゲインＫ２は、最小値の「０」である。制動制御装置１０では、操作速度ゲインＫ２によって目標制動力ＢＰＴを調整するにあたって、中間制動力ＢＰＩの差分ΔＢＰＩに操作速度ゲインＫ２が乗算された値が今回導出値ＢＰＩ１に加算される。すなわち、目標制動力ＢＰＴが変化する勾配が操作速度ゲインＫ２によって補正されることになる。このため、ペダルストロークＳＰがストローク第２値ｓ２以下である間、操作速度ゲインＫ２が「０」であることで、図３に実線で示すように目標制動力ＢＰＴは、破線で示す中間制動力ＢＰＩと同様に推移する。ペダルストロークＳＰがストローク第２値ｓ２よりも大きい場合は、操作速度ＤＳＰが速くされることで操作速度ゲインＫ２が大きくなる。このため、ペダルストロークＳＰがストローク第２値ｓ２よりも大きい場合は、図３に実線で示すように、破線で示す中間制動力ＢＰＩと比較してペダルストロークＳＰが増加したときの目標制動力ＢＰＴの増加量が大きくなる。すなわち、目標制動力ＢＰＴの変化勾配が大きくなる。

【0035】

このように制動制御装置１０によれば、操作速度ゲインＫ２が大きいほど目標制動力ＢＰＴの変化勾配が大きくなるため、操作速度ＤＳＰが速くなるように制動操作部材９２が操作された際に目標制動力ＢＰＴの変化勾配を大きくできる。これによって、操作速度ＤＳＰが速いほど大きな制動力を付与することができる。すなわち、大きな制動力が付与されることを求めて運転者が制動操作部材９２を速く踏み込んだときに、運転者の意図に合わせて制動力を大きくすることができる。

【0036】

さらに、制動制御装置１０では、目標制動力ＢＰＴを調整するにあたって、操作速度ＤＳＰを反映した操作速度ゲインＫ２を乗算するのは、中間制動力ＢＰＩの差分ΔＢＰＩに対してである。操作速度ゲインＫ２による影響を受けて増大されるのが目標制動力ＢＰＴの全体からすると一部の割合にとどまるため、図３に示した例におけるストローク第２値ｓ２の前後のように、制動中に操作速度ＤＳＰが変わった場合に、操作速度ＤＳＰが変わる前後で目標制動力ＢＰＴの変化が大きくなりにくい。すなわち、操作速度ＤＳＰの変化を目標制動力ＢＰＴに反映しつつも操作速度ＤＳＰが変わる前後で目標制動力ＢＰＴの変化が大きくなりにくい。これによって、操作速度ＤＳＰが変わる前後での制動力の変動が大きくなることを抑制でき、車両９０の減速度の変動が大きくなることを抑制できる。

【0037】

なお、制動中に制動操作部材９２の踏み込み量が維持されておりペダルストロークＳＰが一定である場合には、基礎制動力導出部２２によって導出される基礎制動力ＢＰＢが一定の値を示す。このため、ペダルストロークＳＰが一定である間は、中間制動力導出部２１によって導出される中間制動力ＢＰＩに関して、前回導出値ＢＰＩ０と今回導出値ＢＰＩ１とが等しくなる。すなわち、中間制動力ＢＰＩの差分ΔＢＰＩが「０」となる。制動制御装置１０では、操作速度ゲインＫ２が乗算されるのが中間制動力ＢＰＩの差分ΔＢＰＩであるため、この場合の目標制動力ＢＰＴは、今回導出値ＢＰＩ１と等しくなる。

【0038】

また、図３には、実線で示す例と比較してペダルストロークＳＰがストローク第１値ｓ１である時点から操作速度ＤＳＰが速い場合に導出される目標制動力ＢＰＴの例を二点鎖線で示している。二点鎖線で示す例は、実線で示す例と比較して、ペダルストロークＳＰがストローク第１値ｓ１であるときから操作速度ゲインＫ２が大きくなる。このため、ペダルストロークＳＰが小さいときから中間制動力ＢＰＩに対する変化勾配が大きくされ、中間制動力ＢＰＩとの差が大きくなっている。このように、ペダルストロークＳＰが小さいときから操作速度ＤＳＰが速ければ、ペダルストロークＳＰが小さい段階から制動力が大きくされる。

【0039】

本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態および以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
・上記実施形態では、基礎制動力ＢＰＢに車速ゲインＫ１を乗算して中間制動力ＢＰＩを導出しているが、中間制動力ＢＰＩの導出に車速ゲインＫ１を用いることは必須ではない。たとえば、基礎制動力導出部２２によって導出される基礎制動力ＢＰＢを中間制動力ＢＰＩとしてもよい。操作速度ゲインＫ２を用いて目標制動力ＢＰＴが導出されれば、上記実施形態と同様に、制動中の操作速度ＤＳＰの変化を制動力に反映することができる。

【0040】

・上記実施形態では、制動開始時に車速ゲインＫ１を導出して、制動中は制動開始時に導出された車速ゲインＫ１の値を基礎制動力ＢＰＢに乗算している。これに限らず、制御サイクル毎に車速ゲインＫ１を導出してもよい。

【0041】

・上記実施形態では、ペダルストロークＳＰを制動操作部材９２の操作量としているが、運転者が制動操作部材９２に加える踏力を制動操作部材９２の操作量とすることもできる。踏力は、踏力センサによって検出することができる。

【0042】

また、上記実施形態の制動装置８０は、制動操作部材９２の操作に応じてマスタシリンダ８２で液圧が発生する。このため、マスタシリンダ８２で発生する液圧を制動操作部材９２の操作量とすることもできる。

【0043】

・操作速度ゲイン導出部２５に記憶されている操作速度ＤＳＰと操作速度ゲインＫ２との関係は、図２に示した例に限らない。操作速度ＤＳＰが大きいほど操作速度ゲインＫ２が大きくなる関係であるならば、図２に示した例と異なる傾向の関係を採用してもよい。

【0044】

また、傾向が異なる複数の関係が操作速度ゲイン導出部２５に記憶されていてもよい。こうした傾向が異なる複数の関係は、制動時の車両９０の状態に応じて切り換えて使用することができる。なお、目標制動力ＢＰＴが制動中に大きく変動することを抑制するため、制動中には複数の関係のうち特定の関係のみに基づいて操作速度ゲインＫ２を導出することが好ましい。

【0045】

基礎制動力導出部２２に記憶されているペダルストロークＳＰと基礎制動力ＢＰＢとの関係、および車速ゲイン導出部２３に記憶されている車速ＶＳと車速ゲインＫ１との関係についても、図２に示した例とは傾向が異なる関係を採用してもよい。基礎制動力導出部２２および車速ゲイン導出部２３にも傾向が異なる複数の関係が記憶されていてもよい。

【0046】

・基礎制動力ＢＰＢに対応する目標制動力ＢＰＴの上限を設定してもよい。これによって、車両９０に付与される制動力が大きくなりすぎることを抑制できる。
たとえば、目標制動力ＢＰＴを導出する際に、車速ゲインＫ１による基礎制動力ＢＰＢからの増大分と操作速度ゲインＫ２による中間制動力ＢＰＩからの増大分との合計が規定の増大上限量を超えないようにすることで、目標制動力ＢＰＴの上限を設定することができる。

【0047】

また、たとえば、操作速度ゲインＫ２を導出する際に、車速ゲインＫ１と操作速度ゲインＫ２との合計が規定のゲイン上限値を超えないようにすることでも、目標制動力ＢＰＴに上限を設定することができる。この場合には、車速ゲインＫ１が十分に大きいと、ゲイン上限値と車速ゲインＫ１との差の範囲に収まるように操作速度ゲインＫ２が導出される。また、車速ゲインＫ１が十分に大きく車速ゲインＫ１のみでゲイン上限値に達していると、操作速度ＤＳＰは、目標制動力ＢＰＴには反映されない。

【0048】

・目標制動力ＢＰＴの導出に用いる操作速度ゲインＫ２は、当該制動操作中に導出された操作速度ゲインＫ２の最大値を使うようにしてもよい。たとえば、制動操作中のある制御サイクルにおいて導出された今回の操作速度ゲインＫ２が前回導出された操作速度ゲインＫ２よりも小さくなった場合、今回の操作速度ゲインＫ２ではなく前回の操作速度ゲインＫ２を用いて目標制動力ＢＰＴを導出する。このように、制動中に操作速度ＤＳＰが速くなるときには操作速度ＤＳＰの上昇に応じて操作速度ゲインＫ２を大きくする一方で、制動中に操作速度ＤＳＰが遅くなるときには操作速度ゲインＫ２の最大値を用いることで操作速度ゲインＫ２を小さくしないようにしてもよい。

【0049】

・上記実施形態では、制動制御装置１０が制御対象とする車両９０の制動装置８０として、ブレーキ液を用いて摩擦材８７を回転体８６に押し付けることで車輪９１に制動力を付与する摩擦制動装置を例示している。制動装置としてはこれに限定されるものではない。たとえば、電動モータの駆動によって摩擦材を回転体に押し付けることで車輪に制動力を付与することのできる摩擦制動装置を採用してもよい。また、制動装置は、車輪に回生制動力を付与する回生制動装置でもよい。また、車両９０は、摩擦制動装置および回生制動装置を備えていてもよい。

【0050】

車両９０が上記いずれの制動装置を備えている場合であっても、車両９０に付与される制動力が目標制動力ＢＰＴとなるように制動装置が制動制御装置１０によって制御されることで、上記実施形態と同様の効果を奏することができる。

【符号の説明】

【0051】

１０…制動制御装置
１１…操作取得部
１２…車速取得部
１３…制動制御部
２０…目標制動力導出部
２１…中間制動力導出部
２２…基礎制動力導出部
２３…車速ゲイン導出部
２４…第１調整部
２５…操作速度ゲイン導出部
２６…第２調整部
８０…制動装置
９０…車両
９２…制動操作部材
９３…車輪速センサ
９４…ストロークセンサ

【図1】

【図2】

【図3】