特許 7285726 遊星歯車減速装置、ギアドモータ、及び駆動装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-05-25

(45)【発行日】2023-06-02

(54)【発明の名称】遊星歯車減速装置、ギアドモータ、及び駆動装置

(51)【国際特許分類】

   F16H 1/46 20060101AFI20230526BHJP

   H02K 7/116 20060101ALI20230526BHJP

   H02K 7/06 20060101ALI20230526BHJP

   F16H 55/06 20060101ALI20230526BHJP

【ＦＩ】

F16H1/46

H02K7/116

H02K7/06 A

F16H55/06

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2019144105

(22)【出願日】2019-08-06

(65)【公開番号】P2021025590

(43)【公開日】2021-02-22

【審査請求日】2022-07-15

(73)【特許権者】

【識別番号】000001225

【氏名又は名称】ニデックプレシジョン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100109896

【弁理士】

【氏名又は名称】森 友宏

(72)【発明者】

【氏名】百瀬 陽介

【審査官】畔津 圭介

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１６－１２１７３８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０００－６５１６５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－１９７８３６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平５－２７２５９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１０－２２７３３９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｆ１６Ｈ １／４６

Ｆ１６Ｈ ５５／０６

Ｈ０２Ｋ ７／１１６

Ｈ０２Ｋ ７／０６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

入力軸の回転を減速して出力軸に伝達する遊星歯車減速装置であって、
前記入力軸に連結される第１の太陽歯車と、
樹脂からなる第１の遊星歯車であって、前記第１の太陽歯車と噛合して前記第１の太陽歯車の回転に伴い回転する第１の遊星歯車と、
前記第１の太陽歯車と同軸に回転可能な第１のキャリアであって、前記第１の遊星歯車を回転可能に保持する第１のキャリアと、
前記第１の遊星歯車を前記第１の太陽歯車周りに公転可能に保持する内歯車と
を備え、
前記第１のキャリアは、前記第１の遊星歯車と同軸に延びる第１の中実軸部を有し、
前記第１の遊星歯車の前記出力軸側には、前記第１のキャリアの前記第１の中実軸部を受ける第１の軸受凹部が形成され、
前記第１の遊星歯車の前記入力軸側には、前記入力軸側に突出する第１のゲート部が形成される、
遊星歯車減速装置。

【請求項2】

前記第１の遊星歯車の前記第１のゲート部は、前記第１の遊星歯車の中心軸上に位置する、請求項１に記載の遊星歯車減速装置。

【請求項3】

前記第１の遊星歯車の前記入力軸側の第１の当接面の一部に当接する環状壁を有するフランジをさらに備え、
前記フランジの前記環状壁の半径方向内側には、前記第１の遊星歯車と前記フランジとの間で前記第１の遊星歯車の前記第１のゲート部を移動させるための第１のゲート部移動空間が規定される、
請求項１に記載の遊星歯車減速装置。

【請求項4】

前記第１のキャリアは、前記第１の太陽歯車と同軸に配置される第２の太陽歯車を有し、
前記遊星歯車減速装置は、
樹脂からなる第２の遊星歯車であって、前記第２の太陽歯車と噛合して前記第２の太陽歯車の回転に伴い回転する第２の遊星歯車と、
前記第２の太陽歯車と同軸に回転可能な第２のキャリアであって、前記第２の遊星歯車を回転可能に保持する第２のキャリアと
をさらに備え、
前記内歯車は、前記第２の遊星歯車を前記第２の太陽歯車周りに公転可能に保持し、
前記第２のキャリアは、前記第２の遊星歯車と同軸に延びる第２の中実軸部を有し、
前記第２の遊星歯車の前記出力軸側には、前記第２のキャリアの前記第２の中実軸部を受ける第２の軸受凹部が形成され、
前記第２の遊星歯車の前記入力軸側には、前記入力軸側に突出する第２のゲート部が形成される、
請求項１に記載の遊星歯車減速装置。

【請求項5】

前記第２の遊星歯車の前記第２のゲート部は、前記第２の遊星歯車の中心軸上に位置する、請求項４に記載の遊星歯車減速装置。

【請求項6】

前記第１のキャリアは、前記第２の遊星歯車の前記入力軸側の第２の当接面の一部に当接する当接部を有し、
前記第１のキャリアの前記当接部の半径方向外側には、前記第２の遊星歯車と前記第１のキャリアとの間で前記第２の遊星歯車の前記第２のゲート部を移動させるための第２のゲート部移動空間が規定される、
請求項４に記載の遊星歯車減速装置。

【請求項7】

請求項１に記載の遊星歯車減速装置と、
前記遊星歯車減速装置の前記第１の太陽歯車に連結されるモータ軸を有するモータと
を備える、ギアドモータ。

【請求項8】

駆動対象物を軸方向に沿って移動させる駆動装置であって、
請求項７に記載のギアドモータと、
前記ギアドモータが取り付けられるフレームと、
前記軸方向に延び、前記ギアドモータにより回転するリードスクリューと、
前記リードスクリューに螺合するナット部を有する可動部材と
を備える、駆動装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、遊星歯車減速装置、ギアドモータ、及び駆動装置に係り、特に樹脂製の遊星歯車を備えた遊星歯車減速装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

小型の駆動装置に組み込まれるギアドモータでは、モータの回転を減速して大きなトルクを得るために遊星歯車減速装置が用いられることがある。このような遊星歯車減速装置では、内部に組み込まれる遊星歯車を小さくする必要があるため、射出成形などにより作製が容易な樹脂製の遊星歯車が用いられることが多い（例えば、特許文献１参照）。

【0003】

この射出成形では、加熱溶融した樹脂材料を金型内に注入し、樹脂材料を冷却して固化させた後、金型から成形品が取り出される。このとき、成形品への樹脂の注入口（ゲート）によって成形品にはゲート部が残ってしまう。特許文献１に開示されている遊星歯車減速装置では、遊星歯車に形成されたゲート部をキャリアの軸部に形成された凹部の内部に収容することで、遊星歯車減速装置の軸方向の長さを短くして小型化を図っている。

【0004】

しかしながら、特許文献１に開示されている遊星歯車減速装置は、キャリアの軸部に凹部を形成しているため、キャリアの軸部の半径方向の厚さが薄くなっている。このため、キャリアの軸部の強度を維持するためには、キャリアの軸部の径をある程度大きくせざるを得ず、キャリアを小さくすることに限界がある。この結果、遊星歯車減速装置全体をさらに小型化することが難しくなる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２０１６－１２１７３８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

本発明は、このような従来技術の問題点に鑑みてなされたもので、装置全体の小型化を実現することができる遊星歯車減速装置を提供することを第１の目的とする。

【0007】

また、本発明は、小型のギアドモータを提供することを第２の目的とする。

【0008】

さらに、本発明は、小型の駆動装置を提供することを第３の目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本発明の第１の態様によれば、装置全体の小型化を実現することができる遊星歯車減速装置が提供される。この遊星歯車減速装置は、入力軸の回転を減速して出力軸に伝達するために用いられる。上記遊星歯車減速装置は、上記入力軸に連結される第１の太陽歯車と、樹脂からなる第１の遊星歯車と、上記第１の太陽歯車と同軸に回転可能な第１のキャリアと、上記第１の遊星歯車を上記第１の太陽歯車周りに公転可能に保持する内歯車とを備える。上記第１の遊星歯車は、上記第１の太陽歯車と噛合して上記第１の太陽歯車の回転に伴い回転する。上記第１のキャリアは、上記第１の遊星歯車を回転可能に保持する。上記第１のキャリアは、上記第１の遊星歯車と同軸に延びる第１の中実軸部を有する。上記第１の遊星歯車の上記出力軸側には、上記第１のキャリアの上記第１の中実軸部を受ける第１の軸受凹部が形成される。上記第１の遊星歯車の上記入力軸側には、上記入力軸側に突出する第１のゲート部が形成される。

【0010】

このような構成によれば、樹脂からなる第１の遊星歯車の第１のゲート部が第１の遊星歯車の入力軸側に形成されているので、第１のキャリアの軸部に凹部を形成する必要がなく、第１の遊星歯車の第１の軸受凹部では第１のキャリアの第１の中実軸部を受けることができる。したがって、第１のキャリアの軸部を細くしても、第１のキャリアの軸部の強度が維持される。この結果、第１のキャリアの大きさを小さくすることが可能となり、ひいては遊星歯車減速装置全体の小型化を図ることができる。

【0011】

上記第１の遊星歯車の上記第１のゲート部は、上記第１の遊星歯車の中心軸上に位置していることが好ましい。この場合には、第１の遊星歯車の成形時の熱収縮を第１の遊星歯車全体で均一にすることができ、第１の遊星歯車の寸法精度を高めることができる。

【0012】

上記遊星歯車減速装置は、上記第１の遊星歯車の上記入力軸側の第１の当接面の一部に当接する環状壁を有するフランジをさらに備えていてもよい。この場合において、上記フランジの上記環状壁の半径方向内側には、上記第１の遊星歯車と上記フランジとの間で上記第１の遊星歯車の上記第１のゲート部を移動させるための第１のゲート部移動空間が規定されていてもよい。

【0013】

このような構成によれば、第１の遊星歯車が回転する際に、第１の遊星歯車の第１のゲート部が第１のゲート部移動空間内をフランジと干渉せずに移動することが可能となる。また、第１の遊星歯車の第１の当接面の一部のみがフランジの環状壁に摺接しながら第１の遊星歯車が回転することとなるため、第１の遊星歯車とフランジとの接触面積が小さくなる。したがって、第１の遊星歯車が回転する際に生じる摩擦抵抗を低減することができる。

【0014】

上記第１のキャリアは、上記第１の太陽歯車と同軸に配置される第２の太陽歯車を有していてもよい。この場合において、上記遊星歯車減速装置は、樹脂からなる第２の遊星歯車と、上記第２の太陽歯車と同軸に回転可能な第２のキャリアとをさらに備えていてもよい。上記第２の遊星歯車は、上記第２の太陽歯車と噛合して上記第２の太陽歯車の回転に伴い回転してもよい。上記第２のキャリアは、上記第２の遊星歯車を回転可能に保持してもよい。上記内歯車は、上記第２の遊星歯車を上記第２の太陽歯車周りに公転可能に保持してもよい。上記第２のキャリアは、上記第２の遊星歯車と同軸に延びる第２の中実軸部を有していてもよい。上記第２の遊星歯車の上記出力軸側には、上記第２のキャリアの上記第２の中実軸部を受ける第２の軸受凹部が形成されていてもよい。上記第２の遊星歯車の上記入力軸側には、上記入力軸側に突出する第２のゲート部が形成されていてもよい。

【0015】

このような構成によれば、樹脂からなる第２の遊星歯車の第２のゲート部が第２の遊星歯車の入力軸側に形成されているので、第２のキャリアの軸部に凹部を形成する必要がなく、第２の遊星歯車の第２の軸受凹部では第２のキャリアの第２の中実軸部を受けることができる。したがって、第２のキャリアの軸部を細くしても、第２のキャリアの軸部の強度が維持される。この結果、第２のキャリアの大きさを小さくすることが可能となり、ひいては遊星歯車減速装置全体の小型化を図ることができる。

【0016】

上記第２の遊星歯車の上記第２のゲート部は、上記第２の遊星歯車の中心軸上に位置することが好ましい。この場合には、第２の遊星歯車の成形時の熱収縮を第２の遊星歯車全体で均一にすることができ、第２の遊星歯車の寸法精度を高めることができる。

【0017】

上記第１のキャリアは、上記第２の遊星歯車の上記入力軸側の第２の当接面の一部に当接する当接部を有していてもよい。この場合において、上記第１のキャリアの上記当接部の半径方向外側には、上記第２の遊星歯車と上記第１のキャリアとの間で上記第２の遊星歯車の上記第２のゲート部を移動させるための第２のゲート部移動空間が規定されていてもよい。

【0018】

このような構成によれば、第２の遊星歯車が回転する際に、第２の遊星歯車の第２のゲート部が第２のゲート部移動空間内を第１のキャリアと干渉せずに移動することが可能となる。また、第２の遊星歯車の第２の当接面の一部のみが第１のキャリアの当接部に摺接しながら第２の遊星歯車が回転することとなるため、第２の遊星歯車と第１のキャリアとの接触面積が小さくなる。したがって、第２の遊星歯車が回転する際に生じる摩擦抵抗を低減することができる。

【0019】

本発明の第２の態様によれば、小型のギアドモータが提供される。このギアドモータは、上述した遊星歯車減速装置と、上記遊星歯車減速装置の上記第１の太陽歯車に連結されるモータ軸を有するモータとを備えている。

【0020】

本発明の第３の態様によれば、小型の駆動装置が提供される。この駆動装置は、駆動対象物を軸方向に沿って移動させるために用いられる。上記駆動装置は、上述したギアドモータと、上記ギアドモータが取り付けられるフレームと、上記軸方向に延び、上記ギアドモータにより回転するリードスクリューと、上記リードスクリューに螺合するナット部を有する可動部材とを備える。

【発明の効果】

【0021】

本発明によれば、樹脂からなる第１の遊星歯車の第１のゲート部が第１の遊星歯車の入力軸側に形成されているので、第１のキャリアの軸部に凹部を形成する必要がなく、第１の遊星歯車の第１の軸受凹部では第１のキャリアの第１の中実軸部を受けることができる。したがって、第１のキャリアの軸部を細くしても、第１のキャリアの軸部の強度が維持される。この結果、第１のキャリアの大きさを小さくすることが可能となり、ひいては遊星歯車減速装置全体の小型化を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】図１は、本発明の一実施形態における駆動装置を示す斜視図である。

【図2】図２は、図１に示す駆動装置におけるギアドモータを上方から見た分解斜視図である。

【図3】図３は、図２に示すギアドモータを下方から見た分解斜視図である。

【図4】図４は、図１に示すギアドモータをモータ軸と遊星歯車の１つの中心軸とを含む平面で切断したときの部分断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0023】

以下、本発明に係る遊星歯車減速装置を含む駆動装置の実施形態について図１から図４を参照して詳細に説明する。なお、図１から図４において、同一又は相当する構成要素には、同一の符号を付して重複した説明を省略する。また、図１から図４においては、各構成要素の縮尺や寸法が誇張されて示されている場合や一部の構成要素が省略されている場合がある。

【0024】

図１は、本発明の一実施形態における駆動装置１を示す斜視図である。本実施形態における駆動装置１は、レーザ照射型ディスク装置やスマートフォンなどの電子機器内でレンズやカメラなどの駆動対象物を必要に応じて移動させるものであるが、その用途はこれらに限られるものではない。なお、本実施形態では、便宜的に、図１における＋Ｚ方向を「上」又は「上方」といい、－Ｚ方向を「下」又は「下方」ということとする。

【0025】

図１に示すように、駆動装置１は、スマートフォン本体などの電子機器本体（図示せず）に取り付けられるフレーム１０と、フレーム１０に取り付けられたギアドモータ２０と、Ｚ方向（軸方向）に延びるリードスクリュー３０と、リードスクリュー３０に係合する可動部材４０と、可動部材４０のＺ方向に沿った移動をガイドするガイドシャフト５０とを有している。

【0026】

フレーム１０は、上側フランジ部１１と、下側フランジ部１２と、固定用のネジが挿通されるネジ孔１３Ａが形成された固定部１３とを有している。固定部１３のネジ孔１３Ａにネジ（図示せず）を挿通させて、このネジを電子機器本体に螺合させることにより、フレーム１０が電子機器本体に固定される。

【0027】

リードスクリュー３０は、上側軸受３１及び下側軸受３２を介してそれぞれフレーム１０の上側フランジ部１１及び下側フランジ部１２に取り付けられており、フレーム１０に対して回転可能に支持されている。このリードスクリュー３０は、ギアドモータ２０の出力軸に連結されており、ギアドモータ２０の作動により回転するようになっている。また、ガイドシャフト５０は、フレーム１０の上側フランジ部１１と下側フランジ部１２との間でＺ方向に延びている。すなわち、ガイドシャフト５０とリードスクリュー３０とは互いに平行に延びている。

【0028】

可動部材４０は、リードスクリュー３０に係合するネジ溝が形成されたナット部４１と、ガイドシャフト５０が挿通されるシャフト孔が形成された摺動部４２とを有している。摺動部４２は、シャフト孔に挿通されるガイドシャフト５０にガイドされつつガイドシャフト５０上をＺ方向に摺動するようになっている。

【0029】

図２は、ギアドモータ２０を上方から見た分解斜視図であり、図３は、図２に示すギアドモータ２０を下方から見た分解斜視図である。図２及び図３に示すように、ギアドモータ２０は、例えばステッピングモータにより構成されるモータ２１と、モータ２１とリードスクリュー３０との間に配置される遊星歯車減速装置２２とを含んでいる。モータ２１は、その上面中央から上方に延びるモータ軸２４を有しており、遊星歯車減速装置２２は、入力軸としてのモータ軸２４の回転を減速して出力軸としてのリードスクリュー３０に伝達する。

【0030】

遊星歯車減速装置２２は、モータ２１の上側に配置されるギアケース２３を有している。このギアケース２３は、下側軸受３２を保持する軸受保持部２３１と、内周面に内歯車２３２を有する円筒部２３３と、軸受保持部２３１と円筒部２３３との間に位置する矩形板状部２３４とを含んでいる。本実施形態では、このギアケース２３の内部に、上下に２段の遊星歯車機構が収容されている。

【0031】

図２及び図３に示すように、遊星歯車減速装置２２は、モータ２１の端面に取り付けられるフランジ８０を有している。このフランジ８０の中央部には貫通孔８１が形成されており、この貫通孔８１の中央をモータ２１のモータ軸２４が貫通するようになっている。また、遊星歯車減速装置２２は、モータ軸２４に固定されてモータ軸２４とともに回転するピニオン２５（第１の太陽歯車）と、ピニオン２５の周囲に配置されてピニオン２５に噛合する３つの遊星歯車６１（第１の遊星歯車）と、遊星歯車６１を回転可能に保持するキャリア７１（第１のキャリア）と、キャリア７１に形成されたピニオン７１３（第２の太陽歯車）の周囲に配置されてピニオン７１３に噛合する３つの遊星歯車６２（第２の遊星歯車）と、遊星歯車６２を回転可能に保持するキャリア７２（第２のキャリア）とを含んでいる。図４は、モータ軸２４と遊星歯車６１の１つの中心軸とを含む平面でギアドモータ２０を切断したときの部分断面図である。

【0032】

キャリア７１は、キャリア本体７１１と、キャリア本体７１１から下方に延びる３つの中実軸部７１２（第１の中実軸部）とを有している。上述したピニオン７１３は、キャリア本体７１１の上面にモータ軸２４と同軸に配置されている。図２に示すように、遊星歯車６１の上側には、キャリア７１の中実軸部７１２を受け入れる軸受凹部６１２（第１の軸受凹部）が形成されている。この軸受凹部６１２内にキャリア７１の中実軸部７１２が挿入されることで、３つの遊星歯車６１がそれぞれキャリア７１に対して回転可能に支持される。

【0033】

キャリア７２は、キャリア本体７２１と、キャリア本体７２１から下方に延びる３つの中実軸部７２２（第２の中実軸部）と、出力軸としてのリードスクリュー３０の下端部が連結される軸連結部７２３とを有している。図２に示すように、遊星歯車６２の上側には、キャリア７２の中実軸部７２２を受け入れる軸受凹部６２２（第２の軸受凹部）が形成されている。この軸受凹部６２２内にキャリア７２の中実軸部７２２が挿入されることで、３つの遊星歯車６２がそれぞれキャリア７２に対して回転可能に保持される。

【0034】

このような構成において、１段目（下段）の遊星歯車機構は、モータ軸２４に連結されたピニオン２５と、ピニオン２５の周囲に配置される３つの遊星歯車６１と、ギアケース２３の円筒部２３３に形成された内歯車２３２と、遊星歯車６１を回転可能に保持するキャリア７１とにより構成される。また、２段目（上段）の遊星歯車機構は、キャリア７１に形成されたピニオン７１３と、ピニオン７１３の周囲に配置される３つの遊星歯車６２と、ギアケース２３の円筒部２３３に形成された内歯車２３２と、遊星歯車６２を回転可能に保持するキャリア７２とにより構成される。

【0035】

このような構成によれば、モータ２１の駆動によりモータ軸２４が回転するとピニオン２５が回転するため、このピニオン２５に噛合している３つの遊星歯車６１がキャリア７１の中実軸部７１２を中心として回転（自転）する。また、遊星歯車６１のそれぞれは、ピニオン２５の反対側でギアケース２３に形成された内歯車２３２に噛合しているため、内歯車２３２に沿ってピニオン２５の周りを公転する。そして、これらの遊星歯車６１の公転に伴い、キャリア７１が中心軸周りに回転する。

【0036】

キャリア７１が回転するとピニオン７１３も回転するため、このピニオン７１３に噛合している３つの遊星歯車６２がキャリア７２の中実軸部７２２を中心として回転（自転）する。また、遊星歯車６２のそれぞれは、ピニオン７１３の反対側でギアケース２３に形成された内歯車２３２に噛合しているため、内歯車２３２に沿ってピニオン７１３の周りを公転する。そして、これらの遊星歯車６２の公転に伴い、キャリア７２が中心軸周りに回転する。この結果、キャリア７２の軸連結部７２３に連結されたリードスクリュー３０が回転する。このように、本実施形態における遊星歯車減速装置２２は、２段の遊星歯車機構を備えているため、モータ２１のモータ軸２４の回転が大きな減速比で減速され、リードスクリュー３０のトルクを大きくすることができる。

【0037】

本実施形態における遊星歯車６１及び遊星歯車６２は樹脂製であり、例えば射出成形により作製される。図３に示すように、遊星歯車６１の下側には、成形時に生じたゲート部６１４（第１のゲート部）が遊星歯車６１の下面６１５から下方に突出するように形成されている。このように、本実施形態においては、樹脂からなる遊星歯車６１のゲート部６１４が遊星歯車６１の下方に突出するように形成されているので、従来の遊星歯車減速装置のようにキャリア７１の軸部に凹部を形成する必要がなく、遊星歯車６１の軸受凹部６１２ではキャリア７１の中実軸部７１２を受けることができる。したがって、キャリア７１の軸部を細くしても、キャリア７１の軸部の強度が維持される。この結果、キャリア７１の大きさを小さくすることが可能となり、ひいては遊星歯車減速装置２２全体の小型化を図ることができる。なお、上述した遊星歯車６１のゲート部６１４は、遊星歯車６１の中心軸上に位置していることが好ましい。ゲート部６１４を遊星歯車６１の中心軸上に配置すれば、成形時の熱収縮を遊星歯車６１全体で均一にすることができ、遊星歯車６１の寸法精度を高めることができる。

【0038】

同様に、遊星歯車６２の下側には、成形時に生じたゲート部６２４（第２のゲート部）が遊星歯車６２の下面６２５から下方に突出するように形成されている。このように、本実施形態においては、樹脂からなる遊星歯車６２のゲート部６２４が遊星歯車６２の下方に突出するように形成されているので、従来の遊星歯車減速装置のようにキャリア７２の軸部に凹部を形成する必要がなく、遊星歯車６２の軸受凹部６２２ではキャリア７２の中実軸部７２２を受けることができる。したがって、キャリア７２の軸部を細くしても、キャリア７２の軸部の強度が維持される。この結果、キャリア７２の大きさを小さくすることが可能となり、ひいては遊星歯車減速装置２２全体の小型化を図ることができる。なお、上述した遊星歯車６２のゲート部６２４は、遊星歯車６２の中心軸上に位置していることが好ましい。ゲート部６２４を遊星歯車６２の中心軸上に配置すれば、成形時の熱収縮を遊星歯車６２全体で均一にすることができ、遊星歯車６２の寸法精度を高めることができる。

【0039】

図２及び図３に示すように、フランジ８０の外縁近傍には、上方に突出する環状壁８５が形成されている。このフランジ８０の環状壁８５は、図４に示すように、それぞれの遊星歯車６１の下面６１５（第１の当接面）の一部に当接するようになっており、遊星歯車６１が回転すると遊星歯車６１の下面６１５の一部がフランジ８０の環状壁８５上を摺動するようになっている。フランジ８０の環状壁８５の半径方向内側には、遊星歯車６１とフランジ８０との間に空間Ｓ１が形成されており、この空間Ｓ１内に遊星歯車６１のゲート部６１４が収容されている。したがって、遊星歯車６１が回転すると、遊星歯車６１のゲート部６１４はこの空間Ｓ１内をフランジ８０と干渉せずに移動することができる。すなわち、フランジ８０の環状壁８５の半径方向内側の空間Ｓ１は、遊星歯車６１とフランジ８０との間で遊星歯車６１のゲート部６１４を移動させるための第１のゲート部移動空間となっている。

【0040】

このように、本実施形態では、遊星歯車６１のゲート部６１４が遊星歯車６１とフランジ８０との間の空間Ｓ１内を移動するように構成されているため、遊星歯車６１が回転する際に、遊星歯車６１のゲート部６１４が空間Ｓ１内をフランジ８０と干渉せずに移動することが可能となる。また、遊星歯車６１が回転する際には、遊星歯車６１の下面６１５の一部のみがフランジ８０の環状壁８５に摺接するので、遊星歯車６１とフランジ８０との接触面積が小さくなる。したがって、遊星歯車６１が回転する際に生じる摩擦抵抗を低減することができる。

【0041】

また、キャリア７１のキャリア本体７１１には、上方に突出する円板状の当接部７１５が形成されている。このキャリア７１の当接部７１５は、図４に示すように、それぞれの遊星歯車６２の下面６２５（第２の当接面）の一部に当接するようになっており、遊星歯車６２が回転すると遊星歯車６２の下面６２５の一部がキャリア７１の当接部７１５上を摺動するようになっている。キャリア７１の当接部７１５の半径方向外側には、遊星歯車６２とキャリア７１との間に空間Ｓ２が形成されており、この空間Ｓ２内に遊星歯車６２のゲート部６２４が収容されている。したがって、遊星歯車６２が回転すると、遊星歯車６２のゲート部６２４はこの空間Ｓ２内をキャリア７１と干渉せずに移動することができる。すなわち、キャリア７１の当接部７１５の半径方向外側の空間Ｓ２は、遊星歯車６２とキャリア７１との間で遊星歯車６２のゲート部６２４を移動させるための第２のゲート部移動空間となっている。

【0042】

このように、本実施形態では、遊星歯車６２のゲート部６２４が遊星歯車６２とキャリア７１との間の空間Ｓ２内を移動するように構成されているため、遊星歯車６２が回転する際に、遊星歯車６２のゲート部６２４が空間Ｓ２内をキャリア７１と干渉せずに移動することが可能となる。また、遊星歯車６２が回転する際には、遊星歯車６２の下面６２５の一部のみがキャリア７１の当接部７１５に摺接するので、遊星歯車６２とキャリア７１との接触面積が小さくなる。したがって、遊星歯車６２が回転する際に生じる摩擦抵抗を低減することができる。

【0043】

上述した実施形態における遊星歯車減速装置２２は２段の遊星歯車機構を含んでいるが、遊星歯車減速装置２２に含まれる遊星歯車機構の数はこれに限られるものではなく、単段の遊星歯車機構を含んでいてもよく、３段以上の遊星歯車機構を含んでいてもよい。また、それぞれの遊星歯車機構に含まれる遊星歯車の数も図示のものに限られるわけではない。

【0044】

なお、本明細書において使用した用語「上側」、「上方」、「下側」、「下方」、その他の位置関係を示す用語は、図示した実施形態との関連において使用されているのであり、装置の相対的な位置関係によって変化するものである。

【0045】

これまで本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されず、その技術的思想の範囲内において種々異なる形態にて実施されてよいことは言うまでもない。

【符号の説明】

【0046】

１ 駆動装置
１０ フレーム
１１ 上側フランジ部
１２ 下側フランジ部
１３ 固定部
２０ ギアドモータ
２１ モータ
２２ 遊星歯車減速装置
２３ ギアケース
２４ モータ軸
２５ ピニオン（第１の太陽歯車）
３０ リードスクリュー
３１ 上側軸受
３２ 下側軸受
４０ 可動部材
４１ ナット部
４２ 摺動部
５０ ガイドシャフト
６１ 遊星歯車（第１の遊星歯車）
６２ 遊星歯車（第２の遊星歯車）
７１ キャリア（第１のキャリア）
７２ キャリア（第２のキャリア）
８０ フランジ
８５ 環状壁
２３１ 軸受保持部
２３２ 内歯車
２３３ 円筒部
２３４ 矩形板状部
６１２ 軸受凹部（第１の軸受凹部）
６１４ ゲート部（第１のゲート部）
６１５ 下面（第１の当接面）
６２２ 軸受凹部（第２の軸受凹部）
６２４ ゲート部（第２のゲート部）
６２５ 下面（第２の当接面）
７１１ キャリア本体
７１２ 中実軸部（第１の中実軸部）
７１３ ピニオン（第２の太陽歯車）
７１５ 当接部
７２１ キャリア本体
７２２ 中実軸部（第２の中実軸部）
７２３ 軸連結部
Ｓ１ 第１のゲート部移動空間
Ｓ２ 第２のゲート部移動空間

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】