特許 7287231 荷役車両の操作支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-05-29

(45)【発行日】2023-06-06

(54)【発明の名称】荷役車両の操作支援装置

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/24 20060101AFI20230530BHJP

   B66F 9/075 20060101ALI20230530BHJP

【ＦＩ】

B66F9/24 Z

B66F9/075 J

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2019182116

(22)【出願日】2019-10-02

(65)【公開番号】P2021054635

(43)【公開日】2021-04-08

【審査請求日】2022-01-18

(73)【特許権者】

【識別番号】000003218

【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】岡本 浩伸

(72)【発明者】

【氏名】井上 順治

【審査官】太田 義典

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１３－０８６９５９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０７７５２９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－０３４４９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－２１２４８９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１５６６４１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－２０３３９７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１５３３３５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－３２７４３３（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１９／０１１９０８４（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｆ ９／００－１１／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

上下動する荷役部を備えた荷役車両の操作支援装置であって、
前記荷役部の前方を撮像するカメラと、
前記カメラにより撮像したカメラ画像を表示する表示部と、
荷取り位置又は荷置き位置を目標位置として取得するとともに、前記表示部において前記カメラ画像に対し前記目標位置の下方に位置する床面にガイドを重畳して表示させるガイド重畳部と、を備え、
前記ガイドは、前記荷取り位置の中心又は前記荷置き位置の中心を通る垂直平面と床面との交線であることを特徴とする荷役車両の操作支援装置。

【請求項2】

上下動する荷役部を備えた荷役車両の操作支援装置であって、
前記荷役部の前方を撮像するカメラと、
前記カメラにより撮像したカメラ画像を表示する表示部と、
荷取り位置又は荷置き位置を目標位置として取得するとともに、前記表示部において前記カメラ画像に対し前記目標位置の下方に位置する床面にガイドを重畳して表示させるガイド重畳部と、を備え、
前記目標位置は、マップ情報から取得することを特徴とする荷役車両の操作支援装置。

【請求項3】

上下動する荷役部を備えた荷役車両の操作支援装置であって、
前記荷役部の前方を撮像するカメラと、
前記カメラにより撮像したカメラ画像を表示する表示部と、
荷取り位置又は荷置き位置を目標位置として取得するとともに、前記表示部において前記カメラ画像に対し前記目標位置の下方に位置する床面にガイドを重畳して表示させるガイド重畳部と、を備え、
前記目標位置は、前記カメラ画像から画像認識により取得することを特徴とする荷役車両の操作支援装置。

【請求項4】

前記目標位置は、操作者の指示により取得することを特徴とする請求項１に記載の荷役車両の操作支援装置。

【請求項5】

前記カメラは機台に対して可動であり、
前記ガイド重畳部は、前記カメラの位置に応じて前記カメラ画像における前記ガイドの重畳位置を求めることを特徴とする請求項１～４のいずれか１項に記載の荷役車両の操作支援装置。

【請求項6】

前記荷役車両の操作支援装置は、荷役車両用遠隔操作システムに用いられるものであって、
前記荷役車両用遠隔操作システムは、前記荷役車両と、遠隔操作装置とを備え、
前記荷役車両は、機台に荷役装置を備えるとともに車両通信部を有し、
前記遠隔操作装置は、前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部を有し、前記荷役車両の走行及び前記荷役装置による荷役を遠隔操作するのに用いられることを特徴とする請求項１～５のいずれか１項に記載の荷役車両の操作支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、荷役車両の操作支援装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に開示のロケーション指示装置、ロケーション管理システムにおいては、搬出入作業の目標ロケーションを速やかに且つ正確に把握できるようにすべく、カメラで撮影した移動体から視認可能な映像内に地図データから取得した目標位置を表示している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００６－１１１４１５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところが、ラック（特に高い段の棚）に対する荷取り作業や荷置き作業を行う際において、荷取り位置や荷置き位置はラックに車両が近づくにつれてカメラ画像から外れてしまい目標の荷取り位置や荷置き位置が見えなくなり、車両を目標の荷取り位置や荷置き位置に合わせて近づくこと（アプローチすること）が困難になる。

【0005】

本発明の目的は、車両が目標位置に近づいたときに目標位置をガイドすることができる荷役車両の操作支援装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するための荷役車両の操作支援装置は、上下動する荷役部を備えた荷役車両の操作支援装置であって、前記荷役部の前方を撮像するカメラと、前記カメラにより撮像したカメラ画像を表示する表示部と、荷取り位置又は荷置き位置を目標位置として取得するとともに、前記表示部において前記カメラ画像に対し前記目標位置の下方に位置する床面にガイドを重畳して表示させるガイド重畳部と、を備えることを要旨とする。

【0007】

これによれば、ガイド重畳部により、表示部においてカメラ画像に対し目標位置の下方に位置する床面にガイドが重畳して表示されるので、車両が目標位置に近づいたときに目標位置をガイドすることができる。

【0008】

また、荷役車両の操作支援装置において、前記ガイドは、前記荷取り位置の中心又は前記荷置き位置の中心を通る垂直平面と床面との交線であるとよい。
また、荷役車両の操作支援装置において、前記目標位置は、マップ情報から取得するとよい。

【0009】

また、荷役車両の操作支援装置において、前記目標位置は、前記カメラ画像から画像認識により取得するとよい。
また、荷役車両の操作支援装置において、前記目標位置は、操作者の指示により取得するとよい。

【0010】

また、荷役車両の操作支援装置において、前記カメラは機台に対して可動であり、前記ガイド重畳部は、前記カメラの位置に応じて前記カメラ画像における前記ガイドの重畳位置を求めるとよい。

【0011】

また、荷役車両の操作支援装置において、前記荷役車両の操作支援装置は、荷役車両用遠隔操作システムに用いられるものであって、前記荷役車両用遠隔操作システムは、前記荷役車両と、遠隔操作装置とを備え、前記荷役車両は、機台に荷役装置を備えるとともに車両通信部を有し、前記遠隔操作装置は、前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部を有し、前記荷役車両の走行及び前記荷役装置による荷役を遠隔操作するのに用いられるとよい。

【発明の効果】

【0012】

本発明によれば、車両が目標位置に近づいたときに目標位置をガイドすることができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】フォークリフト用遠隔操作システムの電気的構成を示すブロック図。

【図2】フォークリフトを示す概略側面図。

【図3】フォークリフトの一部を破断して示す概略斜視図。

【図4】フォークリフトを模式的に示す平面図。

【図5】作業場での棚及びフォークリフトを示す概略平面図。

【図6】表示部での表示内容を説明するための図。

【図7】表示部での表示内容を説明するための図。

【図8】（ａ）はガイド線を説明するための棚、パレット等の平面図、（ｂ）はガイド線を説明するための棚、パレット等の正面図、（ｃ）はガイド線を説明するための棚、パレット等の右側面図。

【図9】（ａ）は別例におけるガイド線を説明するための棚、パレット等の平面図、（ｂ）は別例におけるガイド線を説明するための棚、パレット等の正面図、（ｃ）は別例におけるガイド線を説明するための棚、パレット等の右側面図。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
本実施形態では、荷役車両の操作支援装置は、荷役車両用遠隔操作システムとしてのフォークリフト用遠隔操作システムに用いられるものである。フォークリフト用遠隔操作システムでは、作業管理システム用コントローラにおいて、マップ情報（地図情報）を用いて目標位置と車両の相対位置を検知しながら作業の管理が行われる。

【0015】

図１に示すように、フォークリフト用遠隔操作システム１０は、荷役車両としてのリーチ式のフォークリフト２０と、フォークリフト２０の走行及び荷役装置による荷役を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置４０と、を備えている。フォークリフト２０は作業場に配置される。そして、遠隔操作装置４０を用いて操作室から作業場のフォークリフト２０を遠隔操作することができるようになっている、
作業場においてラック等から離れた場所にフォークリフト２０が位置している。この状態から、操作者はフォークリフト２０を遠隔操作して、フォークリフト２０をラック等に近づけてラックの棚に載ったパレットの穴にフォークを差し込む動作等を行わせる。このようなパレットによる荷取りや荷置きを行うことができる。

【0016】

図２、図３に示すように、フォークリフト２０は機台２１を備える。機台２１の前側には左右一対のリーチレグ２２ａ，２２ｂが配置され、リーチレグ２２ａ，２２ｂは前方に向かって延びている。詳しくは、リーチレグ２２ａは進行方向右側に設けられ、リーチレグ２２ｂは進行方向左側に設けられている。リーチレグ２２ａ，２２ｂの前部には前輪２３ａ，２３ｂが配設されている。詳しくは、右前輪２３ａは進行方向右側のリーチレグ２２ａに設けられ、左前輪２３ｂは進行方向左側のリーチレグ２２ｂに設けられている。このように、機台２１の前側に左右一対の前輪２３ａ，２３ｂが設けられている。

【0017】

機台２１の後部には、後輪２４とキャスタホイール（補助輪）２５が配設されている。後輪２４は機台２１の左方に設けられており、キャスタホイール２５は機台２１の右方に設けられている。後輪２４は、駆動輪及び操舵輪である。

【0018】

図２に示すように、フォークリフト２０は、２つの前輪２３ａ，２３ｂ、及び、１つの後輪２４の３つの車輪で走行する。機台２１には、フォークリフト２０の駆動源となる走行モータ２６と、走行モータ２６の電力源となるバッテリ２７が搭載されている。そして、後輪２４が走行モータ２６により回転駆動される。

【0019】

フォークリフト２０は、機台２１の前方に、荷役装置２８を備える。荷役装置２８は、リーチシリンダ（図示せず）の駆動により、各リーチレグ２２ａ，２２ｂに沿って前後動作するマスト２９を備える。マスト２９の前方には、左右一対のフォーク３０ａ，３０ｂがリフトブラケット３１を介して設けられている。フォーク３０ａ，３０ｂは、前方、詳しくはティルト角が０の時に水平方向に延びる爪（以下、フォーク爪という）Ｎｆを有する。フォーク３０ａ，３０ｂは、マスト２９に沿って昇降する。即ち、フォークリフト２０は、上下動する荷役部としてのフォーク爪Ｎｆを備える。

【0020】

本実施形態のフォークリフト２０は、運転者が着座して操作することが可能に構成されている。なお、運転席の無い無人フォークリフトであってもよい。
図３に示すように、フォークリフト２０は、立席タイプの運転室３２を機台２１の後部に備える。運転室３２の前方及び左方には、ステアリングテーブル３３ａ，３３ｂが設けられている。運転室３２の前方に位置するステアリングテーブル３３ａには、フォークリフト２０を走行動作させるディレクションレバー３４、荷役装置２８を動作させる複数の荷役レバー３５が設けられている。ディレクションレバー３４は、後輪２４を回転駆動させて車両を走行させるべく操作される。運転室３２の左方に位置するステアリングテーブル３３ｂには、後輪２４の操舵を行うハンドル３６が設けられている。また、運転室３２の床面にはブレーキペダル３７が備えられている。

【0021】

機台２１は２本のピラー３８とヘッドガード３９を有する。運転室３２は、機台２１において立設された２本のピラー３８と、ピラー３８の上端に固定されたヘッドガード３９とにより囲まれている。ヘッドガード３９は、水平方向に拡がる板状をなし、平面視において四角形をなしている。

【0022】

図１に示すように、フォークリフト２０は、フォークリフト搭載機器５０として、コントローラ５１と、車両通信部としての無線ユニット５２と、画像処理部５３と、車両通信部としての無線機５４と、２台のカメラ７１，７２を有する。

【0023】

遠隔操作装置４０は、コントローラ６１と、操作部６２と、表示部（モニタ）６３と、操作装置通信部としての無線機６４，６５を有する。遠隔操作装置４０において、操作室側機器６０として、コントローラ６１と操作部６２と表示部（モニタ）６３を備える。

【0024】

遠隔操作装置４０の無線機６４は作業場に配置されている。また、遠隔操作装置４０の無線機６５は作業場に配置されている。操作室に配置されるコントローラ６１は有線Ｌ１により作業場に配置した無線機６４と接続されている。コントローラ６１は有線Ｌ２により作業場に配置した無線機６５と接続されている。また、コントローラ６１は、有線Ｌ３により、作業管理システム全体を司る作業管理システム用コントローラ９０と接続されている。

【0025】

作業場において、遠隔操作装置４０の無線機６４とフォークリフト搭載機器５０の無線ユニット５２とは双方向に無線通信できる。また、作業場において、フォークリフト搭載機器５０の無線機５４から遠隔操作装置４０の無線機６５に無線で通信できる。

【0026】

このようにして、フォークリフト２０は無線ユニット５２及び無線機５４を有し、遠隔操作装置４０は、無線ユニット５２及び無線機５４と無線通信を行う無線機６４，６５を有する。

【0027】

遠隔操作装置４０のコントローラ６１は操作部６２及び表示部（モニタ）６３と接続されている。操作部６２は、操作者によりフォークリフト２０を遠隔操作するためのものであり、操作者によるフォークリフト２０の操作内容（リフト、リーチ、ティルトの操作指令値、及び、速度、加速度、操舵角の操作指令値等）がコントローラ６１に送られる。コントローラ６１は、リフト、リーチ、ティルトの操作指令値、及び、速度、加速度、操舵角の操作指令値等の車両制御信号を、無線機６４を介してフォークリフト搭載機器５０の無線ユニット５２に無線送信する。

【0028】

フォークリフト搭載機器５０において、コントローラ５１と無線ユニット５２と画像処理部５３とは、それぞれ相互に通信（例えばＣＡＮ通信）可能に接続されている。コントローラ５１は遠隔操作装置４０側からの指示により走行系アクチュエータ（走行モータ２６、図示しない操舵モータ等）及び荷役系アクチュエータ（図示しないリフトシリンダ、リーチシリンダ、ティルトシリンダ等）を駆動することができる。

【0029】

無線ユニット５２は、フォークリフト２０の車速等の車両情報、異常情報（障害物検知情報等）を、無線機６４を介してコントローラ６１に無線送信する。
図１において、コントローラ６１は、無線機６４、無線ユニット５２及びコントローラ５１を介してフォークリフト２０の走行及び荷役装置２８による荷役を遠隔操作することができるようになっている。つまり、図３での操作部（ディレクションレバー３４、荷役レバー３５、ハンドル３６、ブレーキペダル３７等）に代わり遠隔操作装置４０の操作部６２により遠隔操作することができるようになっている。

【0030】

そして、遠隔操作装置４０において、操作部６２を用いて操作者が所望の操作を行うとコントローラ６１により操作内容が無線機６４を介してフォークリフト２０側に送られる。フォークリフト２０において、無線ユニット５２で遠隔操作装置４０からの操作内容が受信され、コントローラ５１によりアクチュエータ部が駆動されて所望の動作が実行される。

【0031】

図２及び図４に示すように、フォークリフト２０においてリフトブラケット３１の中央部にはカメラ７１が設けられている。カメラ７１は、荷役部としてのフォーク爪Ｎｆの前方を撮像するためのものであり、前方下方を向くように取り付けられている。カメラ７１は、走行中においてフォークリフト２０の進行方向前方の床面を含む領域を撮像する。また、左のリーチレグ２２ｂの上面にはカメラ７２が前方を向くように取り付けられており、カメラ７２は、フォークリフト２０の左前方を撮像する。即ち、カメラ７２は、レグ先の障害物を監視するためのカメラである。

【0032】

図１に示すように、フォークリフト２０において、カメラ７１，７２により撮像された画像はコントローラ５１により画像処理部５３及び無線機５４を介して遠隔操作装置４０側に送られる。遠隔操作装置４０において、無線機６５でフォークリフト２０からのカメラ画像が受信される。そして、コントローラ６１は、カメラ７１，７２にて撮像されたカメラ画像を、遠隔操作装置４０に設けられる表示部６３に表示する。表示部６３は、例えばディスクトップ型ディスプレイである。操作者は表示部６３におけるカメラ画像を見ながら操作することになる。

【0033】

コントローラ６１は作業管理システム用コントローラ９０との通信により、作業管理システムのマップ情報から、荷物がある棚の位置情報、あるいは、荷物を置く棚の位置情報を得る。即ち、荷取り位置又は荷置き位置を目標位置としてマップ情報から取得する。荷取り位置は、棚の荷が置かれた区画の位置であり、荷置き位置は、棚の荷を置く区画の位置である。また、カメラ７１は機台に対して可動な可動部であるリフトブラケット３１に設けられているので、コントローラ６１は、カメラ７１の位置を特定するための情報としてリフト位置、リーチ位置を車両側から得る。

【0034】

図８（ａ），（ｂ），（ｃ）は、床の上に配したラックＲａ１、ラックＲａ１の棚Ｓｈ４に載せたパレットＰａ１、パレットＰａ１に載っている荷Ｗ１を平面、正面、右側面から見た図である。ガイド重畳部としてのコントローラ６１は、図８（ａ），（ｂ），（ｃ）に示すように、表示部６３においてカメラ画像に対し荷役対象物としてのパレットＰａ１（荷Ｗ１）の位置、すなわち目標位置の下方に位置する床面８０に、その上方に目標位置があることを示すガイドとしてのガイド線Ｌｇ１を重畳して表示させることができるようになっている。つまり、高さをもった目標位置に対応する床面８０上に真っ直ぐに降ろした状態での位置を表すガイドをカメラ画像に重畳することができる。

【0035】

具体的には、作業管理システムは、どのラックのどの棚（何段目の棚）に何の荷物があるかをマップ情報として保持している。また、作業管理システムは、図示しない検出部によりフォークリフト２０の位置を取得している。作業管理システムから特定の荷物を取りに行く指示が出された場合、コントローラ６１は、作業管理システムからフォークリフト２０の位置（自己位置）情報と荷物の位置（目標位置）情報を得る。また、カメラ７１が可動部に有る場合、カメラ位置を特定するための情報（リフト位置、リーチ位置）を車両側から得る。そして、カメラ画像内の床面８０に目標位置を示すガイド線Ｌｇ１を重畳する座標を算出してカメラ画像に重畳することができる。

【0036】

コントローラ６１は、カメラ７１の位置に応じてカメラ画像におけるガイド線Ｌｇ１の重畳位置を求める。そして、機台２１に対し可動なカメラ７１の実際の位置に応じてガイド線Ｌｇ１をカメラ画像に映し出された床面に正しく重畳させる。つまり、コントローラ６１は、リフト位置、リーチ位置等の情報からカメラ画像内の床面に目標位置がその上方にあることを示すガイド線Ｌｇ１を重畳する座標を検出してカメラ画像にガイド線Ｌｇ１を重畳する。

【0037】

図８（ａ），（ｂ），（ｃ）に示すように、ガイド線Ｌｇ１は、荷取り位置の中心を通る垂直平面と床面との交線である。そして、コントローラ６１は、荷物が置かれている区画の中心を通る垂直平面と床面（高さ０の水平面）との交線を求めて、ガイド線Ｌｇ１として画面上に描画する。

【0038】

次に、作用について説明する。
以下、表示部６３の表示内容として、カメラ７１，７２のうちのカメラ７１によるカメラ画像を用いて説明する。

【0039】

図５に示すように、作業場の平面視において通路の両側にラックＲａ１，Ｒａ２が配置され、左右のラックＲａ１，Ｒａ２に挟まれた通路は真っ直ぐに延びている。
図６に示すように、ラックＲａ１は多段構造をなし、１段目の棚Ｓｈ１、２段目の棚Ｓｈ２、３段目の棚Ｓｈ３、４段目の棚Ｓｈ４を有する。ラックＲａ１における高い段である４段目の棚Ｓｈ４において、パレットＰａ１上に荷Ｗ１が載っている。このパレットＰａ１（荷Ｗ１）が目標位置の荷役対象物となる。即ち、搬送対象の荷となる。

【0040】

荷取り位置から車両が遠い時には、図６に示すように、表示部６３において表示画面には荷取り位置でのパレットＰａ１及び荷Ｗ１は表示されている。図６において仮想線（二点鎖線）にて荷取り位置の中心であるパレットＰａ１の前面での中心部から真下に垂下した線を示す。

【0041】

荷取り位置はラックＲａ１に車両が近づくにつれてカメラ画像から外れてしまいパレットＰａ１及び荷Ｗ１が見えなくなる。ここで、車両がラックＲａ１に対し所定距離（例えば５ｍ）まで接近すると、コントローラ６１により、図７に示すように、目標位置の下方に位置する床面８０にガイド線Ｌｇ１が、表示部６３に表示されたカメラ画像に重畳表示される。

【0042】

ガイド線Ｌｇ１は、荷取り位置の中心であるラックＲａ１の前端から、通路の延びる方向に対し直交する方向、即ち、幅方向に延びている。フォークリフト２０を、ガイド線Ｌｇ１上においてガイド線Ｌｇ１に沿う向きに旋回させればフォークリフト２０をパレットＰａ１に正対させることができ、フォーク３０ａ，３０ｂの高さをパレットＰａ１の高さに合わせれば荷取り可能となる。

【0043】

操作者は図７に示す表示画面を見ながらフォークリフト２０を床面８０に重畳表示されたガイド線Ｌｇ１上まで走行させた後にその場旋回させてフォークリフト２０をパレットＰａ１に正対させる。その後、フォーク３０ａ，３０ｂを上動させてフォーク３０ａ，３０ｂの高さを調整した後にフォーク３０ａ，３０ｂを前方に移動させ、パレットＰａ１の穴Ｈ１ａ，Ｈ１ｂ（図８（ｂ）参照）に差し込む。差し込みが終わったらパレットＰａ１及び荷Ｗ１を持ち上げる。さらに、車両を後方に移動させるとともに車両をパレットＰａ１及び荷Ｗ１と共に所望の場所に移動させる。

【0044】

このように、目標となるパレットＰａ１がカメラ画像内から外れて見えなくなっても、操作者は床面のガイド線Ｌｇ１を頼りに目標のパレットＰａ１に近づくこと（アプローチすること）ができる。

【0045】

上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）上下動する荷役部としてのフォーク爪Ｎｆを備えた荷役車両の操作支援装置の構成として、荷役部としてのフォーク爪Ｎｆの前方を撮像するカメラ７１と、カメラ７１により撮像したカメラ画像を表示する表示部６３を備える。さらに、荷取り位置を目標位置として取得するとともに、表示部６３においてカメラ画像に対し目標位置の下方に位置する床面８０にガイドとしてのガイド線Ｌｇ１を重畳して表示させるガイド重畳部としてのコントローラ６１を備える。

【0046】

これによれば、ラックＲａ１（特に高い段の棚Ｓｈ４）に対する荷取り作業を行う際において、荷取り位置はラックＲａ１に車両が近づくにつれてカメラ画像から外れてしまい目標の荷取り位置が見えなくなる。ガイド表示重畳部としてのコントローラ６１により、表示部６３においてカメラ画像に対し目標位置の下方に位置する床面にガイド線Ｌｇ１が重畳して表示される。よって、目標に合わせて対象物としてのパレットＰａ１に近づくこと（アプローチすること）ができる。このように、車両が目標位置に近づいたときに目標位置をガイドすることができる。

【0047】

つまり、目標の位置（パレットＰａ１の位置）が高くカメラ画像で見えなくなっても床面でのガイド線で位置を示すことにより操作者は床面に示された目標位置を頼りに対象物に近づくこと（アプローチすること）ができる。

【0048】

（２）ガイドとしてのガイド線Ｌｇ１は、荷取り位置の中心を通る垂直平面と床面との交線であるので、分かりやすい。
（３）目標位置としてのパレットＰａ１（荷Ｗ１）の位置は、マップ情報から取得するので、実用的である。

【0049】

（４）カメラ７１は機台２１に対して可動であり、ガイド重畳部としてのコントローラ６１は、カメラ７１の位置に応じてカメラ画像におけるガイドとしてのガイド線Ｌｇ１の重畳位置を求めるので、カメラ７１が動いてもガイド表示することができる。

【0050】

（５）荷役車両の操作支援装置は、荷役車両用遠隔操作システムとしてのフォークリフト用遠隔操作システム１０に用いられるものであって、フォークリフト用遠隔操作システム１０は、荷役車両としてのフォークリフト２０と、遠隔操作装置４０とを備える。フォークリフト２０は、機台２１に荷役装置２８を備えるとともに車両通信部としての無線ユニット５２及び無線機５４を有する。また、遠隔操作装置４０は、無線ユニット５２及び無線機５４と無線通信を行う操作装置通信部としての無線機６４，６５を有し、フォークリフト２０の走行及び荷役装置２８による荷役を遠隔操作するのに用いられる。よって、カメラの画像のみにしたがって遠隔操作する際に、車両が目標位置に近づいたときに目標位置をガイドすることができる。

【0051】

実施形態は前記に限定されるものではなく、例えば、次のように具体化してもよい。
○ 目標位置は、カメラ画像から画像認識により取得するようにしてもよい。つまり、目標の位置は、目標位置の認識（パレット認識など）、計測から得られた情報でもよい。より詳しくは、複数のパレットを認識した場合にはその中から目標を特定する。画像認識は、図１においてコントローラ６１が行っても画像処理部５３が行ってもよい。

【0052】

パレットの画像認識から目標位置を得る場合、認識したパレットの座標からその中心を通る垂直平面と床面との交線を求めて、ガイド線として描画するようにしてもよい。
また、ガイドとしてのガイド線Ｌｇ１は、荷取り位置の中心であったが、これに限るものではなく、例えば、図９（ａ）、図９（ｂ）、図９（ｃ）に示すガイド線Ｌｇ１０，Ｌｇ１１，Ｌｇ１２，Ｌｇ１３であってもよい。

【0053】

図９（ａ）、図９（ｂ）、図９（ｃ）において、ガイドとしてのガイド線Ｌｇ１０，Ｌｇ１１，Ｌｇ１２，Ｌｇ１３はパレットＰａ１の穴（パレット穴Ｈ１ａ，Ｈ１ｂ）の左右の端に対応するものである。詳しくは、ガイド線Ｌｇ１０はパレット穴Ｈ１ａの右端に対応し、ガイド線Ｌｇ１１はパレット穴Ｈ１ａの左端に対応し、ガイド線Ｌｇ１２はパレット穴Ｈ１ｂの右端に対応し、ガイド線Ｌｇ１３はパレット穴Ｈ１ｂの左端に対応している。そして、目標位置の下方に位置する床面８０にガイド線Ｌｇ１０，Ｌｇ１１，Ｌｇ１２，Ｌｇ１３が表示部６３に表示されたカメラ画像に重畳表示される。

【0054】

なお、図９（ａ）、図９（ｂ）、図９（ｃ）においてパレット穴Ｈ１ａ，Ｈ１ｂの中心をガイドとしてもよい。
荷取り位置は棚の荷が置かれた区画の位置であったが、画像認識を用いる場合は、荷取り位置はパレット又は荷物の位置である。

【0055】

○ 目標位置は、操作者（作業者）の指示により取得するようにしてもよい。つまり、床面の表示が表示部６３において見えている段階で、カメラ画像上の床面に操作者が入力部１００（図１において仮想線で示す）を用いてマーキングした場所でもよい。

【0056】

荷取り位置は棚の荷が置かれた区画の位置であったが、作業者が指定する場合は、荷取り位置はパレット又は荷物の位置である。
○ カメラの設置場所、台数は問わない。

【0057】

○ 荷取り作業を行う場合について説明したが、荷置き作業を行う場合でも同様であり、荷置き作業の場合は荷を置く位置（荷置き位置）が目標位置となる。
ガイド重畳部としてのコントローラ６１は、荷取り位置又は荷置き位置を目標位置として取得するものであればよい。

【0058】

荷置き作業を行う場合には、ガイドは、荷置き位置の中心を通る垂直平面と床面との交線であると、分かりやすい。
なお、図４においてはカメラ７１は荷取りを考慮してリフトブラケット３１の中央部に設けたが、荷置き作業を行う場合、車両前方を撮像しにくくなるようであればリフトブラケット３１の左右方向の端部にカメラを設けてもよい。

【0059】

○ ガイド線の重畳は車両と目標との距離が所定値になったときに行ったが、これに限らない。例えば、ガイド線の重畳は車両と目標との距離に無関係に常に行ってもよい。
○ ガイドは直線でなくてもよい。例えば、図形（円、三角形など）でもよい。

【0060】

○ 荷役車両の操作支援装置はフォークリフト用遠隔操作システムに用いられるものであったが、これに限るものではない。例えば、有人フォークリフトに用いてもよい。つまり、カメラを搭載した無人フォークリフトと、表示部を有する遠隔操作装置とを備えるではなく、例えば、カメラと表示部を搭載した有人フォークリフトに適用してもよい。

【0061】

○ フォークリフトは、カウンタ式フォークリフトでもよい。
○ 荷役車両はフォークリフトであったが、フォークリフト以外の上下動する荷役部を備えた荷役車両に適用してもよい。

【符号の説明】

【0062】

１０…フォークリフト用遠隔操作システム、２０…フォークリフト、２１…機台、２８…荷役装置、４０…遠隔操作装置、５２…無線ユニット、５４…無線機、６１…コントローラ、６３…表示部、６４，６５…無線機、７１…カメラ、８０…床面、Ｌｇ１…ガイド線、Ｌｇ１０，Ｌｇ１１，Ｌｇ１２，Ｌｇ１３…ガイド線、Ｎｆ…フォーク爪。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】