特許 7287272 読取装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-05-29

(45)【発行日】2023-06-06

(54)【発明の名称】読取装置

(51)【国際特許分類】

   G06K 7/14 20060101AFI20230530BHJP

   G06T 5/00 20060101ALI20230530BHJP

【ＦＩ】

G06K7/14 060

G06K7/14 017

G06T5/00 725

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2019238162

(22)【出願日】2019-12-27

(65)【公開番号】P2021105955

(43)【公開日】2021-07-26

【審査請求日】2022-08-04

(73)【特許権者】

【識別番号】501428545

【氏名又は名称】株式会社デンソーウェーブ

(74)【代理人】

【識別番号】110000110

【氏名又は名称】弁理士法人 快友国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】澤田 展秀

【審査官】後藤 彰

(56)【参考文献】

【文献】特開２００５－３２２０６１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０００－２２２５１７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０６Ｋ ７／１４

Ｇ０６Ｋ ７／１０

Ｇ０６Ｔ ５／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

読取装置であって、
前記読取装置から遠い場所に位置する情報コードを撮像可能な撮像部と、
前記撮像部によって撮像された前記情報コードの撮像画像が台形に歪んでいる状況において、前記撮像画像の台形の上辺の長さが前記撮像画像の台形の下辺の長さに対して歪んでいる程度を示す歪み値を算出する算出部と、
前記撮像画像の前記下辺と前記上辺との間を複数個の走査線で走査する走査処理を実行する走査実行部であって、前記走査処理は、前記複数個の走査線のそれぞれにおいて、算出済みの前記歪み値を利用して、前記情報コード内の一列のセル群のパターンであって、当該走査線によって走査される前記撮像画像の高さに対応する高さに位置する前記一列のセル群のパターンを推測することを含む、前記走査実行部と、
前記走査処理によって得られたパターンデータに基づいて、前記情報コードに記録されたデータを読み取る読取部と、
を備える、読取装置。

【請求項2】

前記走査処理は、
前記複数個の走査線のそれぞれにおいて、算出済みの前記歪み値と、前記下辺の長さと、を利用して、台形に歪んでいる前記撮像画像の幅であって、当該走査線によって走査される高さに位置する前記幅を算出することと、
前記複数個の走査線のそれぞれにおいて、前記下辺の長さと当該走査線によって走査される高さにおいて算出された前記幅との差分を利用して、当該走査線によって走査される前記撮像画像の高さに対応する高さに位置する前記一列のセル群のパターンを推測することと、を含む、請求項１に記載の読取装置。

【請求項3】

前記読取装置は、さらに、
前記読取装置の傾き角度を測定可能な角度センサと、
台形に歪んでいる前記撮像画像から、前記下辺の長さを計測する計測部と、
を備え、
前記算出部は、前記角度センサによって計測される前記傾き角度を利用して、前記歪み値を算出する、請求項１又は２に記載の読取装置。

【請求項4】

前記読取装置は、さらに、
前記撮像画像の形状が所定の形状であるのか否かを判断する判断部を備え、
前記走査実行部は、前記撮像画像の形状が前記所定の形状であると判断される場合に、前記走査処理を実行し、
前記撮像画像が前記所定の形状でないと判断される場合に、前記走査処理は、実行されない、請求項１から３のいずれか一項に記載の読取装置。

【請求項5】

前記読取装置は、さらに、
前記撮像画像が前記所定の形状でないと判断される場合に、前記読取装置の移動を前記読取装置のユーザに指示するための報知動作を実行する報知実行部を備える、請求項４に記載の読取装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本明細書で開示する技術は、情報コードに記録されたデータを読み取るための読取装置に関する。

【背景技術】

【0002】

情報コード（例えば２次元コード）を撮像して、撮像済みの情報コードに記録されたデータを読み取る読取装置が知られている。例えば、読取装置から遠い場所（例えば高所）に位置している情報コードを読み取る状況が想定される。情報コードが読取装置から遠い場所に位置していると、撮像済みの情報コードの画像が台形に歪む。この場合、情報コードに記録されたデータを読み取れない可能性がある。

【0003】

例えば、台形に歪んでいる画像を補正して、当該画像の元の形状を再現する技術が特許文献１に開示されている。

【0004】

特許文献１では、撮像装置は、撮像済みの画像全体に対してハフ変換を実行して、被写体の画像とともに撮像される四辺形のマーカを抽出する。撮像装置は、抽出済みの四辺形のマーカに基づいて射影変換行列を算出する。そして、撮像装置は、抽出済みの射影変換行列を利用して、被写体の画像を補正し、当該画像の元の形状を再現する。しかし、ハフ変換及び射影変換行列を利用する場合には、被写体の画像全体に対して画像処理を実行するため、計算負荷が高くなり得る。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２００８－６０８２７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

本明細書では、撮像済みの情報コードの画像が台形に歪んでいる状況において、計算負荷の増大を抑えつつ、情報コードに記録されたデータを読み取るための技術を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本明細書は、読取装置を開示する。前記読取装置は、前記読取装置から遠い場所に位置する情報コードを撮像可能な撮像部と、前記撮像部によって撮像された前記情報コードの撮像画像が台形に歪んでいる状況において、前記撮像画像の台形の上辺の長さが前記撮像画像の台形の下辺の長さに対して歪んでいる程度を示す歪み値を算出する算出部と、前記撮像画像の前記下辺と前記上辺との間を複数個の走査線で走査する走査処理を実行する走査実行部であって、前記走査処理は、前記複数個の走査線のそれぞれにおいて、算出済みの前記歪み値を利用して、前記情報コード内の一列のセル群のパターンであって、当該走査線によって走査される前記撮像画像の高さに対応する高さに位置する前記一列のセル群のパターンを推測することと、を含む、前記走査実行部と、前記走査処理によって得られたパターンデータに基づいて、前記情報コードに記録されたデータを読み取る読取部と、を備える。

【0008】

このような構成によると、読取装置は、撮像画像の台形の上辺の長さが撮像画像の台形の下辺の長さに対して歪んでいる程度を示す歪み値を利用して、情報コードの一列のセル群のパターンを推測する。即ち、読取装置は、情報コードの一列のセル群のパターンを推測するために、撮像画像の一部である下辺及び上辺の長さを把握していればよい。なお、ここで言う「歪み値」は、撮影画像の台形の上辺と撮影画像の台形の下辺との間に生じる歪みの程度を示す値、と言い換えてもよい。このため、読取装置は、上述したハフ変換及び射影変換行列のように、撮像画像の全体に対して画像処理を実行する必要がなく、読取装置の計算負荷の増大を抑制することができる。以上より、撮像済みの情報コードの画像が台形に歪んでいる状況において、計算負荷の増大を抑えつつ、情報コードに記録されたデータを読み取ることができる。

【0009】

前記走査処理は、前記複数個の走査線のそれぞれにおいて、算出済みの前記歪み値と、前記下辺の長さと、を利用して、台形に歪んでいる前記撮像画像の幅であって、当該走査線によって走査される高さに位置する前記幅を算出することと、前記複数個の走査線のそれぞれにおいて、前記下辺の長さと当該走査線によって走査される高さにおいて算出された前記幅との差分を利用して、前記情報コードのうちの、当該走査線によって走査される前記撮像画像の高さに対応する高さに位置する一列のセル群のパターンを推測することと、を含んでもよい。

【0010】

一般に、撮像画像が台形に歪むことは、撮像画像の上部が撮像画像の下部に対して歪んでいる（即ち、上部が下部に比べて小さく見える）ことを意味する。別言すれば、撮像画像の下部は、歪んでいない。上記の構成によれば、撮像画像の下部である下辺の長さを基準として、情報コードのセル群のパターンを推測することができる。

【0011】

前記読取装置は、さらに、前記読取装置の傾き角度を測定可能な角度センサと、台形に歪んでいる前記撮像画像から、前記下辺の長さを計測する計測部と、備え、前記算出部は、前記角度センサによって計測される前記傾き角度を利用して、前記歪み値を算出してもよい。

【0012】

例えば、撮像画像の下辺と上辺の長さの双方を撮像画像から計測して、歪み値を算出する比較例が想定される。この比較例では、撮像画像の上部と下部の双方に対して画像処理を実行する必要がある。これに対して、上記の構成によれば、読取装置は、撮像画像の下辺の長さのみを計測し、歪み値は、角度センサによって計測される傾き角度を利用して算出される。即ち、読取装置は、撮像画像の下部のみに対して画像処理を実行すればよい。上記の比較例と比べて、さらに、計算負荷の増大を抑えることができる。

【0013】

前記読取装置は、さらに、前記撮像画像の形状が所定の形状であるのか否かを判断する判断部を備え、前記走査実行部は、前記撮像画像の形状が前記所定の形状であると判断される場合に、前記走査処理を実行し、前記撮像画像が前記所定の形状でないと判断される場合に、前記走査処理は、実行されなくてもよい。

【0014】

撮像画像の形状が所定の形状（例えば、水平な台形）でない場合には、走査処理において、一列のセル群のパターンを正確に推測することができない場合がある。上記の構成によれば、セル群のパターンが不正確に推測されることを抑制することができる。

【0015】

前記読取装置は、さらに、前記撮像画像が前記所定の形状でないと判断される場合に、前記読取装置の移動を前記読取装置のユーザに指示するための報知動作を実行する報知実行部を備えてもよい。

【0016】

このような構成によれば、読取装置を移動させて、所定の形状を有する撮像画像を撮像することをユーザに促すことができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】読取装置の利用状況を示す。

【図2】読取装置のブロック図を示す。

【図3】読取装置において実行される処理のフローチャートを示す。

【図4】撮像画像を示す。

【発明を実施するための形態】

【0018】

（読取装置１０の利用状況；図１）
本実施例の読取装置１０は、情報コード（例えば２次元コード２００）を撮像して、撮像済みの情報コードに記録されているデータを読み取るための装置である。読取装置１０は、可搬型である。ユーザ２の背の高さ程度に位置する情報コードが撮像される場合には、撮像済みの情報コードの形状は、元の情報コードの形状（例えば正方形）と同じ形状である。これに対して、例えば、図１に示すように、物体１００（例えば高く積まれた段ボール）の高所に位置する２次元コード２００、即ち、ユーザ２の背の高さよりも高い場所に位置する２次元コード２００を読み取る状況が想定される。この場合には、２次元コード２００は、下側から見上げる角度で撮像されるため、撮像済みの情報コードの形状は、元の情報コードの形状に対して台形に歪む。ここで、図中のθは、２次元コード２００を撮像する読取装置１０の仰角を示す。別言すれば、θは、読取装置１０と２次元コード２００とを結ぶ線の水平線に対する角度である。また、図中のＬ１は、読取装置１０と物体１００との間の水平方向における距離を示し、Ｌ２は、読取装置１０と物体１００との間の距離を示す。

【0019】

（読取装置１０の構成；図２）
図２に示すように、読取装置１０は、撮像部１２と、操作部１６と、表示部１８と、角度センサ２０と、振動部２４と、制御部３０と、メモリ３２と、を備える。撮像部１２は、発光部１２ａと、受光部１２ｂと、を備える。

【0020】

発光部１２ａは、情報コードを照らす照明光を発光可能な部位である。発光部１２ａは、例えば、ＬＥＤである。受光部１２ｂは、発光部１２ａによる照射光の反射光を受光可能な部位である。受光部１２ｂは、反射光を集光するレンズと、当該レンズによって集光された光を電気信号（例えば画像データ）に変換するイメージセンサと、を含む。なお、変形例では、発光部１２ａは、レーザを走査して情報コードに照射するレーザ光源であり、受光部１２ｂは、当該レーザの反射レーザを受光する素子であってもよい。また、他の変形例では、撮像部１２は、情報コードを撮影可能なカメラであってもよい。

【0021】

操作部１６は、複数個のキーを備える。ユーザは、操作部１６を操作することによって、様々な指示を読取装置１０に入力することができる。表示部１８は、様々な情報を表示するためのディスプレイである。表示部１８は、ユーザから指示を受け付けるタッチパネル（即ち操作部）としても機能する。なお、変形例では、表示部１８は、操作部として機能しないディスプレイであってもよい。

【0022】

角度センサ２０は、読取装置１０の水平に対する角度（即ち姿勢）を計測するためのセンサである。角度センサ２０は、例えば、いわゆるジャイロセンサである。

【0023】

振動部２４は、回転力に起因する振動を発生させる振動モータによって構成される。振動部２４の振動モータが駆動されることにより、読取装置１０が振動する。

【0024】

制御部３０は、メモリ３２に記憶されているプログラム３４に従って様々な処理を実行する。制御部３０は、例えば、ＣＰＵである。メモリ３２は、揮発性メモリ、不揮発性メモリ等によって構成される。

【0025】

（読取装置１０の処理；図３）
図３を参照して、読取装置１０の制御部３０によって実行される処理を説明する。図３の処理は、操作部１６において情報コードの読取を開始するための操作が行われることをトリガとして開始される。なお、以下の説明では、図４も適宜に参照する。

【0026】

Ｓ１０では、制御部３０は、２次元コード２００の撮像の開始を撮像部１２に指示する。具体的には、発光部１２ａは、制御部３０からの指示に応じて、照射光を発光する。受光部１２ｂは、当該照射光の反射光を受光し、反射光を電気信号（例えば画像データ）に変換して、当該電気信号を制御部３０に供給する。これより、制御部３０は、２次元コード２００を表す電気信号（例えば画像データ）を取得する。

【0027】

図４の撮像画像２１０は、Ｓ１０で撮像された２次元コード２００の撮像画像である。なお、図４の撮像画像２１０は、模式的な図であることに留意されたい。高所の２次元コード２００は、読取装置１０から遠い場所（高所）に位置する。このため、撮像画像２１０は、実際の２次元コード２００に対して縮小される。一般に、実際の２次元コード２００に対する撮像画像２１０の縮小率Ｓは、例えば、水平方向の距離Ｌ１と２次元コード２００までの距離Ｌ２（図１参照）を利用して、以下の式によって計算される。
Ｓ＝Ｌ１／（Ｌ２－Ｌ１）
例えば、距離Ｌ１は、読取装置１０に備えられている距離センサ（図示省略）を利用して計測可能である。また、距離Ｌ２は、角度センサ２０によって計測される仰角θと計測済みの距離Ｌ１とを利用して算出可能である。

【0028】

また、図４に示すように、実際の２次元コード２００の形状は、一辺の長さＨの正方形である。しかし、高所に位置する２次元コード２００を撮像すると、撮像画像２１０は、図４に示すように、台形に歪む。ここで図中のＨｔ、Ｈｂ、Ｈｈは、それぞれ、撮像画像２１０の台形の上辺の長さ、下辺の長さ、高さを示す。なお、撮像画像２１０の各辺の長さの単位は、例えば、ピクセル（ｐｘ）である。

【0029】

一般に、撮像画像２１０の下辺の長さＨｂと実際の２次元コード２００の一辺の長さＨとの関係は、以下の式によって表される。
Ｈｂ＝Ｈ×Ｓ
即ち、撮像画像２１０の下辺の長さは、２次元コード２００までの距離Ｌ２に応じた縮小率Ｓによって、実際の長さＨより縮小される。本実施例では、下辺の長さＨｂは、撮影画像２１０から計測される（図３のＳ２２参照）。他の例では、２次元コード２００の一辺の長さＨを事前に知っている場合には、縮小率Ｓを利用して、下辺の長さＨｂを算出してもよい。

【0030】

また、撮像画像２１０の上辺の長さＨｔ及び高さＨｈも、２次元コード２００までの距離Ｌ２に応じた縮小率Ｓによって、実際の長さＨより縮小される。さらに、上辺の長さＨｔ及び高さＨｈは、読取装置１０の仰角θに応じた割合で歪む。この結果、図４に示すように、撮像画像２１０は、台形に歪む。

【0031】

Ｓ１２では、制御部３０は、Ｓ１０で取得された画像データに対して二値化処理を実行する。

【0032】

Ｓ１４では、制御部３０は、Ｓ１２で二値化処理された画像データを利用して、当該画像データによって表される画像の中から、撮像画像２１０を特定する。具体的には、制御部３０は、コード特有の特徴を有する領域を撮像画像２１０として特定する。コード特有の特徴は、２次元コード特有の白黒パターンを有する領域である。

【0033】

Ｓ１６では、制御部３０は、Ｓ１４で特定された撮像画像２１０の形状が水平な台形であるのか否かを判断する。ここで、水平な台形は、その下辺の延びる方向が水平な台形である。例えば、読取装置１０の位置が、高所の２次元コード２００の真下である場合には、撮像画像２１０は水平な台形である。これに対して、読取装置１０の位置が、高所の２次元コード２００の真下の位置から右側（読取装置１０を携帯するユーザの右側）にずれている場合には、撮像画像２１０は、台形ではあるものの、その下辺は、水平線に対して右上に傾く。また、読取装置１０の位置が、高所の２次元コード２００の真下の位置から左側にずれている場合には、撮像画像２１０は、台形ではあるものの、その下辺は、水平線に対して左上に傾く。例えば、制御部３０は、撮像画像２１０の下辺の延びる方向が水平である場合に、撮像画像２１０の形状が水平な台形であると判断し、撮像画像２１０の下辺の延びる方向が水平でない場合に、撮像画像２１０の形状が水平な台形でないと判断する。

【0034】

制御部３０は、撮像画像２１０の形状が水平な台形でないと判断する場合（Ｓ１６でＮＯ）に、Ｓ５０に進む。Ｓ５０では、制御部３０は、読取装置１０の目標移動方向を決定する。目標移動方向は、読取装置１０が２次元コード２００の真下に位置するための移動方向である。制御部３０は、下辺の延びる方向が水平線に対して右上に傾いている場合には、目標移動方向として左側を決定し、下辺の延びる方向が水平線に対して左上に傾いている場合には、目標移動方向として右側を決定する。

【0035】

続いて、Ｓ５２では、制御部３０は、Ｓ５０で決定された目標移動方向に基づいて、振動部２４に報知動作を実行させる。例えば、制御部３０は、目標移動方向として左側が決定された場合には、読取装置１０が左側に移動する場合に振動部２４を振動させ、読取装置１０が右側に移動する場合に振動部２４を振動させない。これにより、２次元コード２００の真下から右側に位置する読取装置１０を左側に移動させることをユーザに指示することができる。この結果、２次元コード２００の真下から２次元コード２００を撮像することができる。なお、読取装置１０が実際に移動する方向は、例えば、角度センサ２０（即ちジャイロセンサ）から取得される角加速度の値を利用して判断される。また、変形例では、読取装置１０が左側に移動する場合に振動部２４を振動させず、読取装置１０が右側に移動する場合に振動部２４を振動させてもよいし、読取装置１０が左側に移動する場合に第１の振動パターンで振動部２４を振動させ、読取装置１０が右側に移動する場合に第１の振動パターンとは異なる第２の振動パターンで振動部２４を振動させてもよい。

【0036】

制御部３０は、Ｓ５２が終了すると、Ｓ１０に戻る。これにより、２次元コード２００が再び撮像される。撮像画像２１０の形状が水平な台形でないと、台形の下辺の長さを正確に計測することができない場合がある。台形の下辺の長さを正確に計測することができないと、後述するＳ２０～Ｓ２８の走査処理において、２次元コードのセル群の白黒パターンを正確に推測することができない。撮像画像２１０の形状が水平な台形でないと判断する場合（Ｓ１６でＮＯ）に、Ｓ２０～Ｓ２８の走査処理が実行されないことによって、２次元コードのセル群の白黒パターンが不正確に推測されることを抑制することができる。

【0037】

また、制御部３０は、撮像画像２１０の形状が水平な台形であると判断する場合（Ｓ１６でＹＥＳ）に、Ｓ２０に進む。Ｓ２０では、制御部３０は、角度センサ２０から仰角θ（図１参照）を取得する。

【0038】

Ｓ２２では、制御部３０は、撮像画像２１０の台形の下辺の長さＨｂ（図４参照）を計測する。計測済みの下辺の長さＨｂは、後述するＳ２６において撮像画像２１０の各段の幅Ｙを算出するための基準として利用される。

【0039】

Ｓ２４では、制御部３０は、撮像画像２１０の台形の上辺の長さＨｔ（図４参照）が撮像画像２１０の下辺の長さＨｂに対して歪んでいる率を示す歪み値Ｔを算出する。なお、ここで言う「歪み値」は、撮影画像２１０の台形の上辺と撮影画像２１０の台形の下辺との間に生じる歪みの程度を示す値、と言い換えてもよい。ここで、一般に、撮像画像２１０の下辺の長さＨｂと撮像画像２１０の台形の上辺の長さＨｔとの関係は、仰角θを利用して、以下の式によって表される。
Ｈｔ＝Ｈｂ×ｃｏｓθ
即ち、ｃｏｓθは、歪み値Ｔ（＝Ｈｔ／Ｈｂ）に相当する。

【0040】

また、Ｓ２５では、制御部３０は、撮像画像２１０の台形の高さＨｈを算出する（図４参照）。一般に、撮像画像２１０の下辺の長さＨｂと撮像画像２１０の台形の高さＨｈとの関係は、以下の式によって表される。
Ｈｈ＝Ｈｂ×ｃｏｓθ
即ち、ｃｏｓθは、高さＨｈが下辺の長さＨｂに対して歪んでいる率を示し、当該率は、歪み値Ｔと同じである。これは、２次元コード２００が正方形であることに起因する。

【0041】

続いて、Ｓ２６では、制御部３０は、仰角θ、下辺の長さＨｂ、及び、高さＨｈを利用した以下の式に基づいて、撮像画像２１０の各段Ｘにおける幅Ｙを算出する。
Ｙ＝ｆ（Ｘ）＋Ｈｂ×Ｔ
Ｘ＝０～Ｈｈ
Ｔ＝Ｈｂ／Ｈｔ＝ｃｏｓθ
ｆ（Ｘ）＝（（Ｈｈ－Ｘ）／Ｈｈ）×（１－Ｔ）×Ｈｂ

【0042】

図４に示すように、Ｘが０段目（即ち０ピクセル）を示す場合には、Ｙ＝Ｈｂが算出される。そして、Ｘが１段目（即ち１ピクセル）を示す場合には、ＹとしてＨｂよりも短い値が算出される。そして、ＸがＨｈ段目に近づくにつれて、Ｙとして算出される値が徐々に短くなり、ＸがＨｈ段目（即ちＨｈピクセル）を示す場合には、Ｙ＝Ｈｔが算出される。これにより、撮像画像２１０の０～Ｈｈ段目の全ての幅が算出される。

【0043】

続いて、Ｓ２８では、制御部３０は、撮像画像２１０の下辺と上辺の間を、下辺から上辺に向かって、（Ｈｈ＋１）個の走査線で走査する。図４に示すように、２次元コード２００は、複数個のセルをマトリックス状に２次元に配置したコードである。各セルは、白又は黒で表される。例えば、２次元コード２００の最下の１ライン目の一列のセル群が、撮像画像２１０のうちの０段目からｎ段目（例えばｎは５）で表される画像に対応する。同様に、２次元コード２００のｍライン目の一列のセル群は、撮像画像２１０のうちの複数の段で表される画像に対応する。まず、制御部３０は、０段目を走査して、０段目の画像の白黒パターンを示す座標データを取得する。次いで、制御部３０は、１段目を走査して、１段目の画像の白黒パターンを示す座標データを取得する。ここで、１段目の算出済みの幅は、０段目の幅（即ち下辺の長さＨｂ）よりも短い。制御部３０は、１段目の幅と０段目の幅との差分を利用して、１段目の画像の白黒パターンを示す座標データを補正する。例えば、制御部３０は、１段目の走査により取得された座標データのうちの横方向の座標を、１段目の幅と０段目の幅との差分から計算されるシフト量だけシフトする。これにより、１段目の幅が０段目の幅まで調整されて、シフト後の座標データによって表される白黒パターンが２次元コード２００の１ライン目の一列のセル群の白黒パターンとして推測される。同様に、制御部３０は、２段目からＨｈ段目のそれぞれについて、０段目の幅（即ち下辺の長さＨｂ）とＸ段目の算出済みの幅との差分を利用して、Ｘ段目の画像の白黒パターンを示す座標データを補正する。これにより、制御部３０は、２次元コード２００の全セル群のパターンを推測する。なお、変形例では、制御部３０は、撮像画像２１０の下辺と上辺の間を、上辺から下辺に向かって、（Ｈｈ＋１）個の走査線で走査してもよい。

【0044】

続いて、Ｓ３０では、制御部３０は、Ｓ２８で推測された全セル群のパターンを示す推測パターンデータによって表される画像（即ち２次元コード２００に相当する画像）内にシンボル２００ａが存在するのか否かを判断する。シンボル２００ａは、２次元コード２００の回転角度を決定するための所定のパターン画像である。制御部３０は、推測パターンデータによって表される画像内にシンボル２００ａが存在しないと判断する場合（Ｓ３０でＮＯ）に、Ｓ１０に戻る。一方、制御部３０は、推測パターンデータによって表される画像内にシンボル２００ａが存在すると判断する場合（Ｓ３０でＹＥＳ）に、Ｓ４０に進む。

【0045】

Ｓ４０では、制御部３０は、シンボル２００ａを利用して、推測パターンデータによって表される画像を回転し、回転済みの画像（即ち２次元コード２００に相当する画像）に基づいて、当該画像に記録されたデータを読み取る。この結果、２次元コード２００に記録されたデータが読み取られる。

【0046】

Ｓ４２では、制御部３０は、Ｓ４０で読み取ったデータを出力する。例えば、制御部３０は、当該データによって表される読取結果（例えば文字列）を表示部１８に表示する。また、例えば、制御部３０は、当該データを利用した通信を実行する。Ｓ４２が終了すると図３の処理が終了する。

【0047】

（本実施例の効果）
例えば、２次元コードの撮像画像が台形に歪んでいる場合に、ハフ変換及び射影変換行列を利用して、２次元コードの元の形状を再現する参考例が想定される。ハフ変換及び射影変換行列では、撮像画像の全体に対して画像処理を実行する必要ある。これに対して、本実施例の構成によると、読取装置１０は、撮像画像２１０の台形の上辺の長さＨｔが撮像画像の台形の下辺の長さＨｂに対して歪んでいる率を示す歪み値Ｔと、撮像画像の下辺の長さＨｂと、を利用して、２次元コード２００の一列のセル群のパターンを推測する（図３のＳ２８）。即ち、読取装置１０は、下辺の長さＨｂを計測し（Ｓ２２）、歪み値Ｔを算出すればよく（Ｓ２４）、撮像画像の全体に対して画像処理を実行する必要がない。上記の参考例と比べて、読取装置１０の計算負荷の増大を抑制することができる。以上より、撮像済みの２次元コードの画像が台形に歪んでいる状況において、計算負荷の増大を抑えつつ、２次元コードに記録されたデータを読み取ることができる。

【0048】

また、例えば、撮像画像２１０の下辺の長さＨｂと上辺の長さＨｔの双方を撮像画像２１０から計測して、歪み値Ｔを算出する比較例が想定される。この比較例では、撮像画像の上部と下部の双方に対して画像処理を実行する必要がある。これに対して、本実施例の構成によれば、読取装置１０は、撮像画像の下辺の長さＨｂのみを計測し（Ｓ２２）、歪み値Ｔは、角度センサ２０によって計測される仰角θから算出される（Ｓ２４）。即ち、読取装置１０は、撮像画像の下部のみに対して画像処理を実行すればよい。上記の比較例と比べて、さらに、計算負荷の増大を抑えることができる。なお、変形例では、上記の比較例の構成を採用してもよい。

【0049】

また、読取装置１０は、角度センサ２０から取得される仰角θを利用して、２次元コード２００のセル群のパターンを推測する（Ｓ２８）。角度センサ２０を利用することにより、読取装置１０の姿勢が変化する場合でも２次元コード２００のセル群のパターンを推測することができる。特に、本実施例の技術は、ユーザが把持して利用するハンディタイプの読取装置１０に採用可能である。

【0050】

（対応関係）
読取装置１０、撮像部１２、角度センサ２０が、それぞれ、「読取装置」、「撮像部」、「角度センサ」の一例である。２次元コード２００、「撮像画像２１０」が、それぞれ、「情報コード」、「撮像画像」の一例である。水平な台形が、「所定の形状」の一例である。

【0051】

図３のＳ２２、Ｓ２４が、それぞれ、「計測部」、「算出部」によって実現される処理の一例である。Ｓ２６及びＳ２８が、「走査実行部」によって実現される処理の一例である。Ｓ４０が、「読取部」によって実現される処理の一例である。Ｓ１６が、「判断部」によって実現される処理の一例である。Ｓ５２が、「報知実行部」によって実現される処理の一例である。

【0052】

以上、本明細書で開示する技術の具体例を説明したが、これらは例示にすぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。例えば、以下の変形例を採用してもよい。

【0053】

（変形例１） 「情報コード」は、２次元コード２００に限らず、例えば、バーコード（例えば多段のバーコード）であってもよい。

【0054】

（変形例２） 本実施例の技術は、高所に位置する情報コードを撮像する場合に限らず、例えば、読取装置１０が届かない場所（例えば、ユーザの手が届かない奥まった場所）に位置する情報コードを撮像する場合にも、利用可能である。一般的に言えば、「撮像部」は、読取装置から遠い場所に位置する情報コードを撮像可能であればよい。

【0055】

（変形例３） 「歪み値」は、上辺の長さＨｔが下辺の長さＨｂに対して歪んでいる率（＝Ｈｔ／Ｈｂ）に限らず、例えば、Ｈｂ－Ｈｔであってもよい。一般的に言えば、「歪み値」は、撮像画像の台形の上辺の長さが撮像画像の台形の下辺の長さに対して歪んでいる程度を示す。

【0056】

（変形例４） 実施例の構成によれば、読取装置１０は、撮像画像２１０の下辺の延びる方向が水平であるのか否かを判断することにより、撮像画像２１０の形状が水平な台形であるのか否かを判断する（図３のＳ１６）。これに代えて、読取装置１０は、撮像画像２１０の上辺の延びる方向が水平であるのか否かを判断することにより、撮像画像２１０の形状が水平な台形であるのか否かを判断してもよい。また、読取装置１０は、上辺の延びる方向と下辺の延びる方向との双方を利用して判断してもよい。また、下辺の延びる方向が水平であることは、厳密に水平であることに限らず、例えば、下辺と水平線との間の角度が所定の角度（例えば２°）以下であってもよい。即ち、読取装置１０は、撮像画像２１０の形状が略水平な台形であるのか否かを判断してもよい。本変形例では、「略水平な台形」が、「所定の形状」の一例である。

【0057】

（変形例５） 実施例の構成によれば、読取装置１０は、振動部２４に報知動作を実行させる（図３のＳ５２）。これに代えて、読取装置１０は、目標移動方向を示す報知画面を表示部１８に表示させてもよい。また、読取装置１０は、目標移動方向を示す報知音声を出力してもよい。本変形例では、報知画面の表示又は報知音声の出力が、「報知動作」の一例である。

【0058】

（変形例６） 図３のＳ５０及びＳ５２の処理は、実行されなくてもよい。本変形例では、「報知実行部」を省略可能である。

【0059】

本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組合せによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時請求項記載の組合せに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数目的を同時に達成するものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。

【符号の説明】

【0060】

２ ：ユーザ
１０ ：読取装置
１２ ：撮像部
１２ａ ：発光部
１２ｂ ：受光部
１６ ：操作部
１８ ：表示部
２０ ：角度センサ
２４ ：振動部
３０ ：制御部
３２ ：メモリ
３４ ：プログラム
１００ ：物体
２００ ：２次元コード
２００ａ ：シンボル
２１０ ：撮像画像
Ｈｈ ：高さ
Ｌ１ ：距離
Ｌ２ ：距離
Ｓ ：縮小率
Ｔ ：歪み値
θ ：仰角
Ｙ ：幅

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】