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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-05-29
(45)【発行日】2023-06-06
(54)【発明の名称】フォークリフト
(51)【国際特許分類】
B66F 9/24 20060101AFI20230530BHJP
【ＦＩ】
B66F9/24 P
【請求項の数】
2
(21)【出願番号】P 2020065210
(22)【出願日】2020-03-31
(65)【公開番号】P2021160894
(43)【公開日】2021-10-11
【審査請求日】2022-06-20
【国等の委託研究の成果に係る記載事項】（出願人による申告）国立研究開発法人農業・食品産業技術総合研究機構生物系特定産業技術研究支援センター「革新的技術開発・緊急展開事業（うち人工知能未来農業創造プロジェクト）」、産業技術力強化法第１７条の適用を受ける特許出願
(73)【特許権者】
【識別番号】000003218
【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機
(74)【代理人】
【識別番号】100105957
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 誠
(74)【代理人】
【識別番号】100068755
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 博宣
(72)【発明者】
【氏名】三田 達也
【審査官】吉川 直也
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１７－１８２５０２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－００２３３５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２０－１１１４００（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－１９９５６０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００９－２９１５４０（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０１８／０３１２３８２（ＵＳ，Ａ１）
【文献】韓国公開特許第１０－２０１１－００２７４６０（ＫＲ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６６Ｆ ９／００－１１／０４
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
車体と、パレットが積載される一対のフォークと、を備えたフォークリフトであって、
前記フォークリフトが用いられる環境を地図座標系での座標で表した環境地図を記憶するように構成された記憶装置と、
前記地図座標系での前記フォークリフトの自己位置を推定するためのセンサを用いて、前記自己位置の推定を行う自己位置推定部と、
前記地図座標系での前記フォークリフトの姿勢を検出する姿勢検出部と、
前記フォークに前記パレットを積載する際に前記フォークが差し込まれる孔を差込孔、前記フォークにおいて前記差込孔に差し込まれる部分を差込部、前記パレットにおいて前記差込孔に前記差込部を差し込む際に水平方向に対して前記フォークが接触し得る箇所を第１接触箇所とした場合、前記パレットの位置を検出するための位置検出センサを用いて導出された座標であって前記地図座標系での前記第１接触箇所の座標を取得するパレット座標取得部と、
前記差込部において前記差込孔に前記差込部を差し込む際に水平方向に対して前記パレットに接触し得る箇所を第２接触箇所とした場合、前記自己位置及び前記フォークリフトの姿勢から前記地図座標系での前記第２接触箇所の座標を導出するフォーク座標導出部と、
前記地図座標系での前記第１接触箇所の座標と前記地図座標系での前記第２接触箇所の座標から、水平方向に対して前記フォークと前記パレットとが接触したかを判定する接触判定を行う判定部と、を備えるフォークリフト。
【請求項2】
前記フォークリフトを通過させる目標パスを生成するパス生成部と、前記フォークリフトの基準点が前記目標パスに追従するように前記フォークリフトを移動させる移動制御部と、を備え、
前記移動制御部は、前記一対のフォーク同士の間の中心位置を前記基準点として設定可能である請求項１に記載のフォークリフト。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、フォークリフトに関する。
【背景技術】
【0002】
フォークリフトは、車体と、フォークと、を備える。フォークリフトは、フォークに積載されたパレットを搬送する。フォークにパレットを積載する際には、差込孔にフォークを差し込み、フォークを上昇させることでフォークにパレットを積載する。差込孔にフォークを差し込む過程でフォークがパレットに接触すると、フォークによりパレットが押されてしまい、円滑にパレットの積載を行えない場合がある。特許文献１に記載のフォークリフトは、フォークにセンサを設けることで、フォークとパレットとが接触したことを検出できるようにしている。特許文献１では、上下方向に対するフォークとパレットとの接触を検出している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２００９－１２０２８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
フォークリフトでは、差込孔にフォークを差し込む過程で水平方向に対するフォークとパレットとの接触も検出することが好ましい。特許文献１と同様に、フォークにセンサを設けることで、水平方向に対するフォークとパレットとの接触を検出することが可能である。言い換えれば、水平方向に対するフォークとパレットとの接触を検出する場合、専用のセンサを設ける必要がある。
【0005】
本発明の目的は、専用のセンサを設けることなく水平方向に対するフォークとパレットとの接触を検出することができるフォークリフトを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記課題を解決するフォークリフトは、車体と、パレットが積載される一対のフォークと、を備えたフォークリフトであって、前記フォークリフトが用いられる環境を地図座標系での座標で表した環境地図を記憶するように構成された記憶装置と、前記地図座標系での前記フォークリフトの自己位置を推定するためのセンサを用いて、前記自己位置の推定を行う自己位置推定部と、前記地図座標系での前記フォークリフトの姿勢を検出する姿勢検出部と、前記フォークに前記パレットを積載する際に前記フォークが差し込まれる孔を差込孔、前記フォークにおいて前記差込孔に差し込まれる部分を差込部、前記パレットにおいて前記差込孔に前記差込部を差し込む際に水平方向に対して前記フォークが接触し得る箇所を第１接触箇所とした場合、前記パレットの位置を検出するための位置検出センサを用いて導出された座標であって前記地図座標系での前記第１接触箇所の座標を取得するパレット座標取得部と、前記差込部において前記差込孔に前記差込部を差し込む際に水平方向に対して前記パレットに接触し得る箇所を第２接触箇所とした場合、前記自己位置及び前記フォークリフトの姿勢から前記地図座標系での前記第２接触箇所の座標を導出するフォーク座標導出部と、前記地図座標系での前記第１接触箇所の座標と前記地図座標系での前記第２接触箇所の座標から、水平方向に対して前記フォークと前記パレットとが接触したかを判定する接触判定を行う判定部と、を備える。
地図座標系での第１接触箇所の座標と地図座標系での第２接触箇所の座標から、水平方向に対してフォークとパレットとが接触したかを判定することができる。地図座標系での
第１接触箇所の座標は、パレットの位置を検出するためのセンサを用いて導出される。地図座標系での第２接触箇所の座標は、自己位置推定部により推定した自己位置とフォークリフトの姿勢から導出することができる。従って、専用のセンサを設けることなく、水平方向に対してフォークとパレットとが接触したことを検出することができる。
上記フォークリフトについて、前記フォークリフトを通過させる目標パスを生成するパス生成部と、前記フォークリフトの基準点が前記目標パスに追従するように前記フォークリフトを移動させる移動制御部と、を備え、前記移動制御部は、前記一対のフォーク同士の間の中心位置を前記基準点として設定可能であってもよい。
地図座標系での第１接触箇所の座標と地図座標系での第２接触箇所の座標から、水平方向に対してフォークとパレットとが接触したかを判定することができる。地図座標系での
第１接触箇所の座標は、パレットの位置を検出するためのセンサを用いて導出される。地図座標系での第２接触箇所の座標は、自己位置推定部により推定した自己位置とフォークリフトの姿勢から導出することができる。従って、専用のセンサを設けることなく、水平方向に対してフォークとパレットとが接触したことを検出することができる。
上記フォークリフトについて、前記フォークリフトを通過させる目標パスを生成するパス生成部と、前記フォークリフトの基準点が前記目標パスに追従するように前記フォークリフトを移動させる移動制御部と、を備え、前記移動制御部は、前記一対のフォーク同士の間の中心位置を前記基準点として設定可能であってもよい。
【発明の効果】
【0007】
本発明によれば、専用のセンサを設けることなく水平方向に対するフォークとパレットとの接触を検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】荷役システムの概略図、及び荷役システムが用いられる作業場の模式図。
【図2】停車位置に停車しているトラックを示す側面図。
【図3】フォークリフトの側面図。
【図4】フォークリフトの一部を破断して示す斜視図。
【図5】フォークをフォークリフトの車幅方向から見た図。
【図6】荷役システムの概略構成図。
【図7】荷取り作業を行う際のトラックとフォークリフトとの位置関係を示す図。
【図8】荷役システムで行われる制御を示す相互作用図。
【図9】パレットの地図座標を導出する際に上位制御装置が行う処理を説明するための図。
【図10】第１基準点と第２基準点を模式的に示す図。
【図11】基準点が第１基準点の場合と第２基準点の場合で、方位偏差が同一の際の目標パスから差込部までの最大離間距離を示す図。
【図12】接触判定について説明を行うための図。
【図13】制御装置が行う傾斜調整制御を示すフローチャート。
【図14】フォークの傾きと荷台の上面の傾きの差を示す模式図。
【図15】フォークリフトの走行距離と距離計の測定値との関係を示す図。
【図16】第１距離計により得られる第１直線と第２距離計により得られる第２直線を示す図。
【図17】学習済みモデルを生成する際に学習器に入力される画像データを示す図。
【図18】平パレットを示す斜視図。
【図19】平パレットを示す断面図。
【図20】変形例におけるフォークリフトの走行距離と距離計の測定値との関係を示す図。
【発明を実施するための形態】
【0009】
（第１実施形態）
以下、フォークリフトの第１実施形態について説明する。以下の説明において、上下とは鉛直方向での上下を示す。また、左右とはフォークリフトの前進方向を前とした場合の左右である。
以下、フォークリフトの第１実施形態について説明する。以下の説明において、上下とは鉛直方向での上下を示す。また、左右とはフォークリフトの前進方向を前とした場合の左右である。
【0010】
図１に示すように、荷役システムＣＳは、フォークリフト１０と、カメラ６０と、上位制御装置７０と、を備える。フォークリフト１０は、工場、港湾、空港、商業施設などのパレットＰを搬送する必要のある作業場で使用される。フォークリフト１０は、トラックＴに積まれたパレットＰをフォークリフト１０に積載する荷取り作業を行った後に、パレットＰを別の場所や別の装置まで搬送する。トラックＴの停車位置Ａ１は、予め定められ
ている。フォークリフト１０は、荷取り位置Ａ２まで移動した後に、荷取り作業を行う。荷取り位置Ａ２は、荷取り作業を行う対象となるパレットＰの正面位置である。
ている。フォークリフト１０は、荷取り位置Ａ２まで移動した後に、荷取り作業を行う。荷取り位置Ａ２は、荷取り作業を行う対象となるパレットＰの正面位置である。
【0011】
作業場には、停車位置Ａ１を間に挟んで２つの柱Ｐｉ１，Ｐｉ２が設けられている。なお、２つの柱Ｐｉ１，Ｐｉ２が停車位置Ａ１を間に挟んでいるとは、水平方向のうち２つの柱Ｐｉ１，Ｐｉ２が並ぶ方向に直交する方向から見て、２つの柱Ｐｉ１，Ｐｉ２が停車位置Ａ１を間に挟んでいることを意味する。２つの柱Ｐｉ１，Ｐｉ２は、作業場に元々備わっている既設構造物である。２つの柱Ｐｉ１，Ｐｉ２は、例えば、軒を支持する支柱である。停車位置Ａ１は、２つの柱Ｐｉ１，Ｐｉ２の間に設定されていると捉えることもできる。なお、２つの柱Ｐｉ１，Ｐｉ２の間とは、水平方向のうち２つの柱Ｐｉ１，Ｐｉ２が並ぶ方向に直交する方向から見て、停車位置Ａ１が２つの柱Ｐｉ１，Ｐｉ２の間に位置していることを意味する。
【0012】
２つの柱Ｐｉ１，Ｐｉ２のそれぞれには、固定マーカーＭＡ１，ＭＡ２が設けられている。２つの柱Ｐｉ１，Ｐｉ２に設けられた固定マーカーＭＡ１，ＭＡ２は、同一方向を向くように設けられている。固定マーカーＭＡ１，ＭＡ２としては、２次元的に配列された複数の矩形又は複数のドットを含む識別画像であるＡＲマーカーやＱＲコード（登録商標）、所定の周波数で発光している発光体によるマーカー、物体の画像そのものなど、種々のマーカーを用いることができる。固定マーカーＭＡ１，ＭＡ２は、作業場での位置が変化しないマーカーである。以下の説明において、２つの柱Ｐｉ１，Ｐｉ２の一方を第１柱Ｐｉ１、他方を第２柱Ｐｉ２とし、第１柱Ｐｉ１に設けられた固定マーカーＭＡ１を第１固定マーカーＭＡ１、第２柱Ｐｉ２に設けられた固定マーカーＭＡ２を第２固定マーカーＭＡ２として説明を行う。
【0013】
図２に示すように、トラックＴは、平ボディのトラックである。トラックＴは、荷台ＴＢと、側あおりＳＳと、後あおりＲＳと、タイヤＴ１と、を備える。荷台ＴＢには、複数のパレットＰが積まれている。トラックＴは、荷台ＴＢに積まれたパレットＰを搬送する搬送車である。側あおりＳＳは、荷台ＴＢの側部に設けられている。側あおりＳＳは、上下方向に回動可能である。後あおりＲＳは、荷台ＴＢの後部に設けられている。後あおりＲＳは、上下方向に回動可能である。トラックＴの走行中などには、側あおりＳＳ及び後あおりＲＳによって荷台ＴＢが囲まれている。フォークリフト１０が荷取り作業を行う際には、側あおりＳＳ及び後あおりＲＳは、下方に回動させられており、側あおりＳＳ及び後あおりＲＳはパレットＰに向かい合わない。即ち、フォークリフト１０が荷取り作業を行う際には、側あおりＳＳ及び後あおりＲＳは、フォークリフト１０による荷取り作業を阻害しないように回動させられる。
【0014】
パレットＰは、搬送物を収容する四角箱状の収容部Ｓと、収容部Ｓの四隅に設けられた脚部Ｌと、を備える。本実施形態のパレットＰは、メッシュパレットである。なお、図示は省略しているが、収容部Ｓには搬送物が収容されている。パレットＰには、マーカーＭＡ３，ＭＡ４が設けられている。マーカーＭＡ３，ＭＡ４は、１つのパレットＰ毎に２つずつ設けられている。同一のパレットＰに設けられるマーカーＭＡ３，ＭＡ４については、異なる模様のマーカーが用いられることが好ましい。また、荷台ＴＢに搭載される各パレットＰに設けられる全てのマーカーＭＡ３，ＭＡ４が異なる模様であることがより好ましい。マーカーＭＡ３，ＭＡ４としては、２次元的に配列された複数の矩形又は複数のドットを含む識別画像であるＡＲマーカーやＱＲコード、所定の周波数で発光している発光体によるマーカー、物体の画像そのものなど、種々のマーカーを用いることができる。パレットＰは、マーカーＭＡ３，ＭＡ４がトラックＴの車幅方向を向く態様で荷台ＴＢに積まれている。
【0015】
荷役システムＣＳは、荷取り位置Ａ２とは異なる位置Ａ３にあるフォークリフト１０を
トラックＴに積まれたパレットＰの位置まで誘導し、フォークリフト１０に荷取り作業を行わせるシステムである。
トラックＴに積まれたパレットＰの位置まで誘導し、フォークリフト１０に荷取り作業を行わせるシステムである。
【0016】
図３及び図４に示すように、フォークリフト１０は、車体１１と、車体１１の前下部に配置された駆動輪１２と、車体１１の後下部に配置された操舵輪１３と、車体１１の前方に設けられた荷役装置１４と、距離計４１と、配線４３と、車載カメラ４５と、を備える。荷役装置１４は、車体１１の前部に設けられたマスト１５と、バックレスト１８と、バックレスト１８に固定された一対のフォーク３１と、リフトシリンダ２０と、ティルトシリンダ２１と、を備える。
【0017】
マスト１５は、車体１１に対して前後に傾動可能に支持されたアウタマスト１６と、アウタマスト１６に対して昇降可能なインナマスト１７と、を備える。バックレスト１８は、インナマスト１７に固定されている。バックレスト１８及びフォーク３１は、インナマスト１７とともに昇降する。リフトシリンダ２０は、インナマスト１７を昇降動作させる。ティルトシリンダ２１は、マスト１５を傾動動作させる。リフトシリンダ２０及びティルトシリンダ２１は、油圧シリンダである。フォーク３１には、パレットＰが積載される。フォーク３１は、脚部Ｌ同士の間に差し込まれ、収容部Ｓの底を支持する。
【0018】
図４及び図５に示すように、フォーク３１は、バックレスト１８に取り付けられる平板状の取付部３２と、取付部３２から取付部３２の厚み方向に延びる平板状の差込部３３と、を備える。フォーク３１は、取付部３２がマスト１５に沿って上下方向に延び、差込部３３が取付部３２の下端からフォークリフト１０の前方に向けて延びる態様で取り付けられている。差込部３３の厚み方向の両面は、上下方向を向いている。差込部３３の厚み方向の両面のうち上を向く面を上面３４、下を向く面を下面３５と称する。
【0019】
一対のフォーク３１のそれぞれには、距離計４１が１つずつ取り付けられている。距離計４１としては、超音波センサが用いられている。超音波センサは、超音波を送信し、超音波が物体で反射されることによる反射波を受信するまでの時間から物体までの距離を測定する距離計である。
【0020】
距離計４１は、差込部３３の先端部３６に設けられている。距離計４１は、差込部３３の側面３７に取り付けられている。なお、差込部３３の側面３７とは上面３４と下面３５との間で延びる面である。距離計４１は、差込部３３の上面３４よりも上方に突出しないように取り付けられている。本実施形態において、差込部３３の厚み方向において、距離計４１は上面３４と下面３５との間に収まるように設けられている。差込部３３をフォークリフト１０の車幅方向から見ると、距離計４１の全体が差込部３３に重なり合う。
【0021】
距離計４１は、フォーク３１よりも下方に位置する物体までの距離を測定できるように取り付けられている。本実施形態のように、距離計４１が超音波センサの場合には、超音波が下方に向けて送信されるように超音波センサは取り付けられている。なお、距離計４１は、フォーク３１よりも下方に位置する物体までの距離を測定できればよく、差込部３３の厚み方向に対して傾いた方向への距離を測定してもよい。即ち、距離計４１によって測定される距離は、フォーク３１の下方に位置する物体までの最短距離でなくてもよく、差込部３３の厚み方向に対して傾いた方向への成分を含んだ距離であってもよい。
【0022】
配線４３は距離計４１の測定結果を送信したり、距離計４１を駆動させるための信号を距離計４１に送信するための部材である。配線４３は、差込部３３の側面３７に沿って、車体１１に向けて延びている。
【0023】
以下の説明において、適宜、一対のフォーク３１のうち一方を第１フォーク３１Ａ、他
方を第２フォーク３１Ｂ、第１フォーク３１Ａに取り付けられた距離計４１を第１距離計４１Ａ、第２フォーク３１Ｂに取り付けられた距離計４１を第２距離計４１Ｂとして説明を行う。第１フォーク３１Ａは左側のフォーク３１であり、第２フォーク３１Ｂは右側のフォーク３１である。
方を第２フォーク３１Ｂ、第１フォーク３１Ａに取り付けられた距離計４１を第１距離計４１Ａ、第２フォーク３１Ｂに取り付けられた距離計４１を第２距離計４１Ｂとして説明を行う。第１フォーク３１Ａは左側のフォーク３１であり、第２フォーク３１Ｂは右側のフォーク３１である。
【0024】
車載カメラ４５は、フォークリフト１０の車幅方向において２つのフォーク３１の間に設けられている。車載カメラ４５は、フォーク３１とともに昇降するように設けられている。本実施形態において、車載カメラ４５はバックレスト１８に設けられている。車載カメラ４５は、フォークリフト１０の前方を撮像するように配置されている。車載カメラ４５は、単眼カメラである。
【0025】
図６に示すように、フォークリフト１０は、駆動機構５１と、油圧機構５２と、制御装置５３と、補助記憶装置５６と、揚高センサ５７と、環境センサ５８と、通信部５９と、を備える。
【0026】
駆動機構５１は、フォークリフト１０を走行動作させるための部材であり、駆動輪１２を駆動させるための走行用モータや、操舵輪１３を操舵させるための操舵機構を含む。
油圧機構５２は、リフトシリンダ２０及びティルトシリンダ２１への作動油の給排を制御するための部材であり、ポンプを駆動させるための荷役モータや、コントロールバルブを含む。リフトシリンダ２０への作動油の給排によってインナマスト１７は昇降する。ティルトシリンダ２１への作動油の給排によってマスト１５は車体１１の前後方向に対して傾動する。インナマスト１７の昇降とはフォーク３１の昇降ともいえる。マスト１５の傾動とは、フォーク３１の傾動ともいえる。
油圧機構５２は、リフトシリンダ２０及びティルトシリンダ２１への作動油の給排を制御するための部材であり、ポンプを駆動させるための荷役モータや、コントロールバルブを含む。リフトシリンダ２０への作動油の給排によってインナマスト１７は昇降する。ティルトシリンダ２１への作動油の給排によってマスト１５は車体１１の前後方向に対して傾動する。インナマスト１７の昇降とはフォーク３１の昇降ともいえる。マスト１５の傾動とは、フォーク３１の傾動ともいえる。
【0027】
制御装置５３は、ＣＰＵやＧＰＵ等のプロセッサ５４と、ＲＡＭ及びＲＯＭ等からなる記憶部５５と、を備える。記憶部５５は、処理をプロセッサ５４に実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。記憶部５５、すなわち、コンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。制御装置５３は、ASIC：Application Specific Integrated CircuitやFPGA：Field Programmable Gate Array等のハードウェア回路によって構成されていてもよい。処理回路である制御装置５３は、コンピュータプログラムに従って動作する１つ以上のプロセッサ、ASICやFPGA等の１つ以上のハードウェア回路、或いは、それらの組み合わせを含み得る。
【0028】
制御装置５３は、記憶部５５に記憶されたプログラムに従い、駆動機構５１及び油圧機構５２を制御することで、フォークリフト１０を動作させる。フォークリフト１０は、操作者による操作が行われることなく、制御装置５３による制御によって自動で動作するフォークリフトである。
【0029】
制御装置５３には、車載カメラ４５が接続されている。車載カメラ４５の撮像により得られた画像データは、制御装置５３に入力される。制御装置５３には、配線４３によって距離計４１が接続されている。制御装置５３は、距離計４１の測定値を認識することができる。
【0030】
補助記憶装置５６は、制御装置５３が読み取り可能な情報を記憶している。補助記憶装置５６としては、例えば、ハードディスクドライブや、ソリッドステートドライブが用いられる。記憶部５５に記憶されるプログラムコードや指令は、記憶部５５に代えて補助記憶装置５６に記憶されてもよい。
【0031】
記憶装置としての補助記憶装置５６には、環境地図を示す情報が記憶されている。環境
地図とは、フォークリフト１０の用いられる環境の形状、広さなど、フォークリフト１０の周辺環境の物理的構造に関する情報である。環境地図は、フォークリフト１０の用いられる環境、即ち、図１に示す作業場を地図座標系での座標で表したデータといえる。詳細に言えば、地図座標系は、原点を基準とした座標でフォークリフト１０の用いられる環境の物理的構造に関する位置を表現したものである。本実施形態において、地図座標系の原点は第１固定マーカーＭＡ１である。地図座標系の座標軸のうちＸ軸は、第１固定マーカーＭＡ１と第２固定マーカーＭＡ２の並ぶ方向に延びる軸であり、地図座標系の座標軸のうちＹ軸は水平方向のうちＸ軸に直交する方向に延びる軸である。前述した停車位置Ａ１とは、地図座標系でのＸ座標が第１柱Ｐｉ１のＸ座標と第２柱Ｐｉ２のＸ座標との間となる位置といえる。なお、図１、図９及び図１０において、矢印Ｘは地図座標系のＸ軸、矢印Ｙは地図座標系のＹ軸を示している。
地図とは、フォークリフト１０の用いられる環境の形状、広さなど、フォークリフト１０の周辺環境の物理的構造に関する情報である。環境地図は、フォークリフト１０の用いられる環境、即ち、図１に示す作業場を地図座標系での座標で表したデータといえる。詳細に言えば、地図座標系は、原点を基準とした座標でフォークリフト１０の用いられる環境の物理的構造に関する位置を表現したものである。本実施形態において、地図座標系の原点は第１固定マーカーＭＡ１である。地図座標系の座標軸のうちＸ軸は、第１固定マーカーＭＡ１と第２固定マーカーＭＡ２の並ぶ方向に延びる軸であり、地図座標系の座標軸のうちＹ軸は水平方向のうちＸ軸に直交する方向に延びる軸である。前述した停車位置Ａ１とは、地図座標系でのＸ座標が第１柱Ｐｉ１のＸ座標と第２柱Ｐｉ２のＸ座標との間となる位置といえる。なお、図１、図９及び図１０において、矢印Ｘは地図座標系のＸ軸、矢印Ｙは地図座標系のＹ軸を示している。
【0032】
第１固定マーカーＭＡ１と第２固定マーカーＭＡ２は、同一の座標軸上に位置している。２つの固定マーカーＭＡ１，ＭＡ２は柱Ｐｉ１，Ｐｉ２に設けられているため、地図座標系での固定マーカーＭＡ１，ＭＡ２の座標は、地図座標系での柱Ｐｉ１，Ｐｉ２の座標を表していると捉えることもできる。地図座標系は、フォークリフト１０が使用される環境から固定マーカーＭＡ１，ＭＡ２を設置し得る物理的構造を抽出し、この物理的構造に合わせた座標軸を設定した座標系といえる。本実施形態において地図座標系での第１固定マーカーＭＡ１のＹ座標、及び第２固定マーカーＭＡ２のＹ座標はともに０である。本実施形態では、説明の便宜上、Ｘ座標及びＹ座標のみについて説明するが、地図座標系は、２軸直交座標系に限られず、３軸直交座標系であってもよい。即ち、地図座標系は、座標軸としてＸ軸及びＹ軸に直交するＺ軸を備えていてもよい。以下の説明において、地図座標系の座標を地図座標と称する。
【0033】
環境地図は、フォークリフト１０が用いられる周辺環境を予め把握できていれば、予め補助記憶装置５６に記憶されていてもよい。環境地図を予め補助記憶装置５６に記憶する場合、建築物の壁、柱など位置の変化しにくい物の座標を環境地図として記憶する。環境地図は、SLAM：Simultaneous Localization and Mappingによるマッピングにより作成さ
れてもよい。マッピングは、例えば、環境センサ５８によって得られた座標から局所地図を作成し、この局所地図を自己位置に応じて組み合わせることによって行われる。マッピングにより環境地図を作成する場合であっても、第１固定マーカーＭＡ１は原点、固定マーカーＭＡ１，ＭＡ２の座標はＸ軸上の座標となるように予め設定しておく。
れてもよい。マッピングは、例えば、環境センサ５８によって得られた座標から局所地図を作成し、この局所地図を自己位置に応じて組み合わせることによって行われる。マッピングにより環境地図を作成する場合であっても、第１固定マーカーＭＡ１は原点、固定マーカーＭＡ１，ＭＡ２の座標はＸ軸上の座標となるように予め設定しておく。
【0034】
制御装置５３は、環境地図上でのフォークリフト１０の自己位置を推定する自己位置推定を行いながら駆動機構５１を制御することで、荷取り位置Ａ２にフォークリフト１０を移動させることが可能である。自己位置推定は、例えば、走行用モータの回転数を用いて自己移動量を推定するオドメトリを用いて行われてもよいし、ランドマークと環境地図とのマッチング結果から行われてもよい。また、これらを組み合わせて自己位置推定をしてもよい。フォークリフト１０が用いられる環境が屋外であれば、GPS：Global Positioning Systemを用いて自己位置を推定してもよい。なお、自己位置とは、車体１１の一点を示す座標であり、例えば、車体１１の水平方向の中央の座標である。制御装置５３は、自己位置を推定する自己位置推定部として機能する。
【0035】
揚高センサ５７は、路面からフォーク３１までの高さである揚高を検出する。制御装置５３は、揚高センサ５７の検出結果からフォーク３１の揚高を認識可能である。
環境センサ５８は、フォークリフト１０の後方に位置する物体と、フォークリフト１０との相対位置を制御装置５３に認識させることができるセンサである。環境センサ５８としては、例えば、ミリ波レーダー、ステレオカメラ、LIDAR：Laser Imaging Detection and Rangingなどを用いることができる。環境センサ５８は、自己位置推定を行う際のランドマークを検出するために設けられている。環境センサ５８は、フォークリフト１０の自
己位置を推定するためのセンサである。
環境センサ５８は、フォークリフト１０の後方に位置する物体と、フォークリフト１０との相対位置を制御装置５３に認識させることができるセンサである。環境センサ５８としては、例えば、ミリ波レーダー、ステレオカメラ、LIDAR：Laser Imaging Detection and Rangingなどを用いることができる。環境センサ５８は、自己位置推定を行う際のランドマークを検出するために設けられている。環境センサ５８は、フォークリフト１０の自
己位置を推定するためのセンサである。
【0036】
通信部５９は、無線ＬＡＮ、Ｚｉｇｂｅｅ（登録商標）、ＬＰＷＡ：Low Power Wide Areaなどの無線通信方式で通信を行うことが可能な通信機器である。通信部５９は、受信
した無線信号を復調したデータを制御装置５３に入力したり、制御装置５３から入力されたデータを変調して無線信号として送信することが可能である。
した無線信号を復調したデータを制御装置５３に入力したり、制御装置５３から入力されたデータを変調して無線信号として送信することが可能である。
【0037】
図１に示すように、カメラ６０は、作業場に配置されている。カメラ６０は、停車位置Ａ１、及び固定マーカーＭＡ１，ＭＡ２を撮像するように配置されている。詳細に言えば、カメラ６０は、停車位置Ａ１にトラックＴが停車している場合に、トラックＴの荷台ＴＢに積まれたパレットＰの全てのマーカーＭＡ３，ＭＡ４及び２つの固定マーカーＭＡ１，ＭＡ２を撮像できるように配置されている。カメラ６０は、単眼カメラである。
【0038】
図６に示すように、上位制御装置７０は、制御部７５と、指令通信部７３と、を備える。制御部７５は、ＣＰＵやＧＰＵ等のプロセッサ７１と、ＲＡＭ及びＲＯＭ等からなる記憶部７２と、を備える。記憶部７２は、処理をプロセッサ７１に実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。記憶部７２、すなわち、コンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。制御部７５は、ASICやFPGA等のハードウェア回路によって構成されていてもよい。処理回路である制御部７５は、コンピュータプログラムに従って動作する１つ以上のプロセッサ、ASICやFPGA等の１つ以上のハードウェア回路、或いは、それらの組み合わせを含み得る。
【0039】
指令通信部７３は、無線ＬＡＮ、Ｚｉｇｂｅｅ、ＬＰＷＡなどの無線通信方式で通信を行うことが可能な通信機器である。指令通信部７３は、受信した無線信号を復調したデータを制御部７５に入力したり、制御部７５から入力されたデータを変調して無線信号として送信することが可能である。指令通信部７３は、通信部５９が受信可能な無線信号を生成し、通信部５９に送信する。
【0040】
上位制御装置７０の制御部７５には、カメラ６０の画像データが入力される。上位制御装置７０は、作業場に配置されていてもよいし、作業場とは異なる位置に配置されていてもよい。上位制御装置７０が作業場とは異なる位置に配置される場合、カメラ６０の画像データは、画像データを上位制御装置７０に送信可能な通信部などによって上位制御装置７０に送信される。
【0041】
図７に示すように、フォークリフト１０による荷取り作業が行われる際には、制御装置５３は、荷台ＴＢ、脚部Ｌ、及び収容部Ｓに囲まれる孔である差込孔ＩＨとフォーク３１の先端とが向かい合うようにフォーク３１の位置を調整する。フォークリフト１０はトラックＴの車幅方向から差込孔ＩＨに差込部３３を差し込む。即ち、フォークリフト１０の前後方向とトラックＴの車幅方向とが一致している状態で荷取り作業は行われる。差込部３３を差込孔ＩＨに差し込む際には、フォーク３１とフォークリフト１０が存在している路面とが平行な状態で差込部３３を差込孔ＩＨに差し込んでいく。言い換えれば、フォークリフト１０が存在している路面に対してフォーク３１が傾斜していない状態で差込部３３を差込孔ＩＨに差し込んでいく。以下、フォークリフトが荷取り作業を行う際に行われる制御について説明する。
【0042】
図８に示すように、ステップＳ１において、上位制御装置７０は、カメラ６０のカメラ座標系でのパレットＰの座標を導出する。カメラ６０のカメラ座標系は、カメラ６０を原点とする座標系である。カメラ座標系は、例えば、光軸をＹ軸、水平方向のうちＹ軸に直交する方向をＸ軸とする座標系である。本実施形態では、Ｘ座標及びＹ座標のみについて
説明するが、カメラ座標系は、２軸直交座標系に限られず、３軸直交座標系であってもよい。即ち、カメラ座標系は、座標軸としてＸ軸及びＹ軸に直交するＺ軸を備えていてもよい。以下、カメラ６０のカメラ座標系での座標をカメラ座標と称する。
説明するが、カメラ座標系は、２軸直交座標系に限られず、３軸直交座標系であってもよい。即ち、カメラ座標系は、座標軸としてＸ軸及びＹ軸に直交するＺ軸を備えていてもよい。以下、カメラ６０のカメラ座標系での座標をカメラ座標と称する。
【0043】
上位制御装置７０は、カメラ６０から入力された画像データからマーカーＭＡ３，ＭＡ４を画像認識する画像認識処理を行う。画像認識処理により画像データからマーカーＭＡ３，ＭＡ４が抽出されると、上位制御装置７０は、カメラ６０により撮影されたマーカーＭＡ３，ＭＡ４の画像を解析して、マーカーＭＡ３，ＭＡ４の大きさからマーカーＭＡ３，ＭＡ４のカメラ座標を導出する。本実施形態では、パレットＰ毎に２つのマーカーＭＡ３，ＭＡ４を設けているため、パレットＰ毎に、２つのマーカーＭＡ３，ＭＡ４のカメラ座標が導出される。マーカーＭＡ３，ＭＡ４は、パレットＰに設けられているため、マーカーＭＡ３，ＭＡ４のカメラ座標は、パレットＰのカメラ座標と捉えることができる。上位制御装置７０は、同様の手法で、２つの固定マーカーＭＡ１，ＭＡ２のカメラ座標を導出する。
【0044】
次に、ステップＳ２において、上位制御装置７０は、パレットＰの地図座標を導出する。上位制御装置７０は、２つの固定マーカーＭＡ１，ＭＡ２のカメラ座標、及びマーカーＭＡ３，ＭＡ４のカメラ座標を用いた三辺測量によってパレットＰの地図座標を導出する。パレットＰの地図座標の導出は、各マーカーＭＡ３，ＭＡ４の地図座標を導出することで行われる。以下、パレットＰのマーカーＭＡ３，ＭＡ４のうち１つのマーカーＭＡ３を例に挙げて、マーカーＭＡ３の地図座標を導出する方法について説明する。以下では、１つのマーカーＭＡ３についての説明を行うが、同様の手法により上位制御装置７０は、画像データ中のマーカーＭＡ３，ＭＡ４の全てについて地図座標を導出する。
【0045】
図９に示すように、カメラ６０を原点（０，０）とするカメラ座標系において、第１固定マーカーＭＡ１のカメラ座標を（ｘａ，ｙａ）、第２固定マーカーＭＡ２のカメラ座標を（ｘｂ，ｙｂ）、マーカーＭＡ３のカメラ座標を（ｘｃ，ｙｃ）とする。第１固定マーカーＭＡ１のカメラ座標（ｘａ，ｙａ）、第２固定マーカーＭＡ２のカメラ座標（ｘｂ，ｙｂ）、及びマーカーＭＡ３のカメラ座標（ｘｃ，ｙｃ）はステップＳ１で導出されている。このため、上位制御装置７０は、第２固定マーカーＭＡ２とマーカーＭＡ３との間の距離ａ、第１固定マーカーＭＡ１とマーカーＭＡ３との間の距離ｂ、第１固定マーカーＭＡ１と第２固定マーカーＭＡ２との間の距離ｃを導出可能である。即ち、上位制御装置７０は、第１固定マーカーＭＡ１、第２固定マーカーＭＡ２、及びマーカーＭＡ３を頂点とする三角形の各辺の長さを導出可能である。詳細にいえば、距離ａは以下の（１）式、距離ｂは以下の（２）式、距離ｃは以下の（３）式によって導出可能である。
ここで、第１固定マーカーＭＡ１のカメラ座標（ｘａ，ｙａ）からマーカーＭＡ３のカメラ座標（ｘｃ，ｙｃ）までの距離ｂにおいて、２つの柱Ｐｉ１，Ｐｉ２同士が向かい合う方向に対する距離成分を距離ｘｐとする。距離ｘｐは、第１固定マーカーＭＡ１、第２固定マーカーＭＡ２、及びマーカーＭＡ３を頂点とする三角形において、２つの固定マーカーＭＡ１，ＭＡ２を結ぶ線分にマーカーＭＡ３から垂線を下ろしたときの交点ＣＰと第１固定マーカーＭＡ１との間の距離ともいえる。第１固定マーカーＭＡ１のカメラ座標（
ｘａ，ｙａ）からマーカーＭＡ３のカメラ座標（ｘｃ，ｙｃ）までの距離ｂにおいて、距離ｘｐに直交する方向への距離成分を距離ｙｐとする。距離ｙｐは、交点ＣＰとマーカーＭＡ３との間の距離ともいえる。距離ｘｐ，ｙｐは距離ａ，ｂ，ｃを用いて導出することができる。詳細にいえば、距離ｘｐは以下の（４）式、距離ｙｐは以下の（５）式で導出できる。
距離ｘｐ，ｙｐは、第１固定マーカーＭＡ１からマーカーＭＡ３までの距離ｂを互いに直交する方向に分解した距離成分を表しており、座標（ｘｐ，ｙｐ）は、第１固定マーカーＭＡ１を原点とする座標系でのマーカーＭＡ３の座標と捉えることができる。また、距離ｘｐは地図座標系のＸ軸方向の距離、距離ｙｐは地図座標系のＹ軸方向の距離である。更に、地図座標系の原点を第１固定マーカーＭＡ１としているため、座標（ｘｐ，ｙｐ）は、地図座標系でのマーカーＭＡ３の座標と捉えることができる。
【数1】
【数2】
【数3】
ｘａ，ｙａ）からマーカーＭＡ３のカメラ座標（ｘｃ，ｙｃ）までの距離ｂにおいて、距離ｘｐに直交する方向への距離成分を距離ｙｐとする。距離ｙｐは、交点ＣＰとマーカーＭＡ３との間の距離ともいえる。距離ｘｐ，ｙｐは距離ａ，ｂ，ｃを用いて導出することができる。詳細にいえば、距離ｘｐは以下の（４）式、距離ｙｐは以下の（５）式で導出できる。
【数4】
【数5】
【0046】
ここで、（５）式で導出される距離ｙｐ＝地図座標系でのＹ座標ｙｐは、地図座標系において＋座標なのか－座標なのかを考慮していない値なので、以下の（６）式からＹ座標ｙｐが＋座標なのか－座標なのかを判定する。なお、＋座標か－座標かは、地図座標系での座標軸に対して座標がいずれの方向に位置しているかを表すものであり、座標軸毎に任意に設定することができる。例えば、図９に示す環境を示す地図座標系において、原点よりもカメラ６０側をＹ軸の－座標、反対を＋座標とした場合、座標が＋か－かによって地図座標系でのＹ軸方向において、マーカーＭＡ３が原点よりもカメラ６０側に位置しているか、原点よりもカメラ６０から離れて位置しているかを表しているといえる。
（６）式により求められたＬ＞０であれば、Ｙ座標ｙｐは＋座標、Ｌ＜０であればＹ座標ｙｐは－座標である。従って、Ｌ＜０の場合には、（５）式により導出されたＹ座標ｙｐに－１を乗算する。
【数6】
【0047】
なお、（４）式で導出される距離ｘｐ＝地図座標系でのＸ座標ｘｐについても、＋座標なのか－座標なのかを考慮していない値であるが、地図座標系での第２固定マーカーＭＡ２のＸ座標に合わせたＸ座標ｘｐが導出されるようにすることで、＋座標なのか－座標なのかを判定する必要がない。例えば、地図座標系のＸ軸において、原点よりも第２固定マーカーＭＡ２側を＋座標、反対を－座標としたとする。停車位置Ａ１の関係上、地図座標系でのパレットＰのＸ座標は必ず＋座標となる。このため、（４）式により導出されたｘｐを地図座標系でのパレットＰのＸ座標と捉えることができる。また、原点よりも第２固定マーカーＭＡ２側を－座標にした場合には、パレットＰのＸ座標は必ず－座標となるため、（４）式により導出されたＸ座標ｘｐに－１を乗算すればよい。このように、地図座標系での第２固定マーカーＭＡ２のＸ座標が＋座標であればＸ座標ｘｐも＋座標、地図座標系での第２固定マーカーＭＡ２のＸ座標が－座標であればＸ座標ｘｐも－座標が導出されるようにすればよい。
【0048】
上位制御装置７０は、同一のパレットＰに設けられた２つのマーカーＭＡ３，ＭＡ４の地図座標からパレットＰの地図座標を導出する。上位制御装置７０は、２つのマーカーＭ
Ａ３，ＭＡ４の地図座標のうちいずれかをパレットＰの地図座標と捉えてもよいし、２つのマーカーＭＡ３，ＭＡ４の地図座標の中心座標をパレットＰの地図座標と捉えてもよい。いずれの場合であっても、マーカーＭＡ３，ＭＡ４の地図座標は、パレットＰの地図座標と紐付けられているため、パレットＰの地図座標として捉えることができる。上位制御装置７０は、２つのマーカーＭＡ３，ＭＡ４の地図座標から、地図座標系でのパレットＰの姿勢を導出することも可能である。例えば、上位制御装置７０は、２つのマーカーＭＡ３，ＭＡ４の地図座標を結ぶ線分の傾きから地図座標系でのパレットＰの姿勢を導出することができる。地図座標系でのパレットＰの姿勢は、基準に対する角度で表現される。例えば、パレットＰの姿勢は、地図座標系のＸ軸、あるいは、Ｙ軸に対する角度で表すことができる。
Ａ３，ＭＡ４の地図座標のうちいずれかをパレットＰの地図座標と捉えてもよいし、２つのマーカーＭＡ３，ＭＡ４の地図座標の中心座標をパレットＰの地図座標と捉えてもよい。いずれの場合であっても、マーカーＭＡ３，ＭＡ４の地図座標は、パレットＰの地図座標と紐付けられているため、パレットＰの地図座標として捉えることができる。上位制御装置７０は、２つのマーカーＭＡ３，ＭＡ４の地図座標から、地図座標系でのパレットＰの姿勢を導出することも可能である。例えば、上位制御装置７０は、２つのマーカーＭＡ３，ＭＡ４の地図座標を結ぶ線分の傾きから地図座標系でのパレットＰの姿勢を導出することができる。地図座標系でのパレットＰの姿勢は、基準に対する角度で表現される。例えば、パレットＰの姿勢は、地図座標系のＸ軸、あるいは、Ｙ軸に対する角度で表すことができる。
【0049】
図８に示すように、ステップＳ３において、上位制御装置７０は、パレットＰの地図座標を含む指令を指令通信部７３から送信する。指令には、パレットＰの地図座標を示す情報に加えて、パレットＰの姿勢を示す情報、３つのパレットＰのうちいずれのパレットＰを荷取り対象とするかを示す情報等、種々の情報が含まれていてもよい。即ち、指令には、フォークリフト１０に荷取り作業を行わせる対象となるパレットＰに関する情報が含まれる。指令は、フォークリフト１０をパレットＰの地図座標に移動させるための移動開始指令である。なお、上位制御装置７０は、作業場に配備される複数のフォークリフト１０に対して、個別に指令を与えることができる。
【0050】
ステップＳ４において、制御装置５３は、上位制御装置７０からの指令を受信すると、受信した指令に含まれるパレットＰの地図座標へ向けてフォークリフト１０を移動させる。制御装置５３は、パレットＰの地図座標を把握できるため、パレットＰの地図座標、あるいは、パレットＰの地図座標よりも若干手前の地図座標を目標地点としてフォークリフト１０を移動させる。
【0051】
図１０に示すように、制御装置５３は、Path Following制御を行うことでフォークリフト１０を移動させる。制御装置５３は、パレットＰの地図座標に向けた目標パスＴＰを定期的に生成し、この目標パスＴＰに追従するようにフォークリフト１０を移動させる。制御装置５３は、パス生成部として機能している。フォークリフト１０は、荷取り作業の対象となるパレットＰに向けて移動する。目標パスＴＰは、例えば、環境センサ５８を原点とする座標系での座標として導出される。また、制御装置５３は、自己位置から目標パスＴＰを地図座標系の座標に変換することもできる。
【0052】
制御装置５３は、フォークリフト１０を目標パスＴＰに追従させるために、フォークリフト１０と目標パスＴＰとの間の偏差を減少させる制御を行う。偏差には、少なくとも横偏差ｅ１及び方位偏差θ１が含まれる。Path Following制御では、予め定められたフォークリフト１０の基準点が目標パスＴＰを追従するように制御が行われる。横偏差ｅ１とは、フォークリフト１０の基準点と目標パスＴＰとの間の車幅方向の偏差である。方位偏差θ１とは、目標パスＴＰの延びる方向とフォークリフト１０の進行方向との角度差である。詳細にいえば、方位偏差θ１は、フォークリフト１０の基準点を通過し、フォークリフト１０の前後方向に延びる仮想的な線分と、目標パスＴＰとのなす角の角度である。本実施形態では、フォークリフト１０の基準点を２つ設定し、フォークリフト１０の位置に応じて基準点を切り替えている。基準点のうちの１つを第１基準点ＣＰ１、第１基準点ＣＰ１とは異なる基準点を第２基準点ＣＰ２とする。第１基準点ＣＰ１は、車体１１において車幅方向の中心位置である。第２基準点ＣＰ２は、一対のフォーク３１同士の間の中心位置である。なお、第２基準点ＣＰ２は、一対のフォーク３１同士の間の中心位置であれば、フォークリフト１０の前後方向の位置はいずれの位置であってもよいが、一対のフォーク３１の先端同士の間など、フォーク３１の前方の位置とすることが好ましい。第２基準点ＣＰ２は第１基準点ＣＰ１よりもフォークリフト１０の前方に位置する基準点である。
【0053】
制御装置５３は、自己位置推定により得られた自己位置から目標パスＴＰとフォークリフト１０の基準点との横偏差ｅ１を導出可能である。フォークリフト１０の基準点と自己位置との位置関係を予め定められているため、フォークリフト１０の基準点と自己位置との位置関係を記憶部５５や補助記憶装置５６に記憶しておくことで、自己位置からフォークリフト１０の基準点の座標を導出することができる。制御装置５３は、目標パスＴＰの座標と基準点の座標から横偏差ｅ１を導出し、横偏差ｅ１が減少するようにフォークリフト１０の操舵機構等を制御する。なお、横偏差ｅ１は、環境センサ５８を原点とする座標系での座標から導出されてもよいし、地図座標系での座標から導出されてもよい。
【0054】
制御装置５３は、フォークリフト１０の姿勢から方位偏差θ１を導出可能である。フォークリフト１０の姿勢とは、地図座標系において、フォークリフト１０が向く方向、即ち、フォークリフト１０の前後方向が延びる方向である。フォークリフト１０の姿勢は、基準に対する角度で表現される。例えば、フォークリフト１０の姿勢は、地図座標系のＸ軸、あるいは、Ｙ軸に対する角度で表すことができる。フォークリフト１０の姿勢によって、環境センサ５８により検出されるランドマークの座標が変化するため、フォークリフト１０の姿勢は環境センサ５８の検出結果から導出することができる。制御装置５３は、フォークリフト１０の姿勢と目標パスＴＰから方位偏差θ１を導出し、方位偏差θ１が小さくなるようにフォークリフト１０の操舵機構等を制御する。制御装置５３は、フォークリフト１０の姿勢を検出する姿勢検出部として機能している。
【0055】
制御装置５３は、フォークリフト１０がパレットＰに近付くまでは第１基準点ＣＰ１を基準点としてPath Following制御を行う。一方で、制御装置５３は、フォークリフト１０がパレットＰに近付いてからは第２基準点ＣＰ２を基準点としてPath Following制御を行う。フォークリフト１０がパレットＰに近付いたか否かの判定は、種々の方法で行うことができる。例えば、フォークリフト１０とパレットＰとの距離が予め定めた閾値未満になった場合に第１基準点ＣＰ１から第２基準点ＣＰ２に基準点を切り替えてもよい。本実施形態では、フォークリフト１０による荷取り作業が行われる際には第２基準点ＣＰ２を基準点とし、フォークリフト１０による荷取り作業が行われない場合には第１基準点ＣＰ１を基準点としている。従って、ステップＳ４の処理を行う際には、制御装置５３は第１基準点ＣＰ１を基準点としている。ステップＳ４の処理を行うことで、制御装置５３は移動制御部として機能している。
【0056】
図８に示すように、ステップＳ５において、フォークリフト１０が荷取り作業の対象となるパレットＰに近付くと、制御装置５３は車載カメラ４５によってパレットＰを検出する。詳細には、制御装置５３は、パレットＰの位置及び姿勢を検出する。車載カメラ４５は、パレットＰの位置を検出するための位置検出センサである。車載カメラ４５によるパレットＰの検出は、例えば、上位制御装置７０によって行われるカメラ６０によるマーカーＭＡ３，ＭＡ４の検出と同様の手法で行われる。即ち、制御装置５３は、車載カメラ４５から入力された画像データからマーカーＭＡ３，ＭＡ４が抽出されると、マーカーＭＡ３，ＭＡ４の画像を解析することで、車載カメラ４５のカメラ座標系でのマーカーＭＡ３，ＭＡ４の座標を導出することができる。車載カメラ４５のカメラ座標系とは、車載カメラ４５を原点とする座標系である。制御装置５３は、車載カメラ４５の撮像により得られた画像データからパレットＰの座標を導出し、パレットＰに合わせてフォークリフト１０の位置を調整する。これにより、フォークリフト１０は、荷取り作業を行う荷取り位置Ａ２まで移動する。車載カメラ４５の位置と自己位置との位置関係は一定であるため、制御装置５３は、車載カメラ４５のカメラ座標系でのパレットＰの座標を用いて、フォークリフト１０の位置を調整することができる。フォークリフト１０が荷取り位置Ａ２に到達すると、制御装置５３はフォークリフト１０の移動を停止させる。フォークリフト１０が荷取り位置Ａ２まで移動することで、制御装置５３は荷取り作業を開始する。荷取り作業が
開始されると、制御装置５３はフォーク３１を上昇させる。制御装置５３は、フォーク３１の揚高が荷台ＴＢの上面Ｂ１と収容部Ｓの底との範囲に収まるように、即ち、差込部３３が差込孔ＩＨの高さに位置するようにフォーク３１を上昇させる。
開始されると、制御装置５３はフォーク３１を上昇させる。制御装置５３は、フォーク３１の揚高が荷台ＴＢの上面Ｂ１と収容部Ｓの底との範囲に収まるように、即ち、差込部３３が差込孔ＩＨの高さに位置するようにフォーク３１を上昇させる。
【0057】
ステップＳ６において、制御装置５３はフォークリフト１０を前進させることで、フォーク３１の差込部３３を差込孔ＩＨに差し込んでいく。この際、制御装置５３は、第２基準点ＣＰ２を基準点とするPath Following制御を行っている。制御装置５３は、第２基準点ＣＰ２と目標パスＴＰとの横偏差ｅ１及び方位偏差θ１が小さくなるように制御を行うことになる。
【0058】
図１１に示すように、第１基準点ＣＰ１を基準点としてPath Following制御を行うと、第２基準点ＣＰ２を基準点としてPath Following制御を行う場合に比べて基準点から差込部３３の先端までの距離が遠くなる。図から把握できるように、方位偏差θ１が同一であれば、基準点から離れている位置ほど目標パスＴＰに対する車幅方向の離間距離が長くなる。即ち、基準点から離れている位置ほど目標パスＴＰからのずれ量が多くなりやすい。このため、方位偏差θ１が同一であれば、第１基準点ＣＰ１が基準点の場合に比べて、第２基準点ＣＰ２が基準点の場合のほうが目標パスＴＰと差込部３３との車幅方向に対する最大離間距離ｄ１が短くなる。
【0059】
図８及び図１２に示すように、ステップＳ６において、制御装置５３は、第１接触箇所ＣＬ１の地図座標を導出する。ここで、第１接触箇所ＣＬ１とは、パレットＰにおいて差込孔ＩＨに差込部３３を差し込む際に水平方向に対してフォーク３１が接触し得る箇所である。本実施形態において、第１接触箇所ＣＬ１は、４つの脚部Ｌのうち荷取り作業を行う際に差込部３３が差し込まれる差込孔ＩＨを形成している第１接触面ＰＳ１、及び荷取り作業を行う際にフォークリフト１０側に位置する２つの脚部Ｌにおいてフォークリフト１０側に位置する第２接触面ＰＳ２である。第１接触箇所ＣＬ１は、パレットＰにおいて差込孔ＩＨに差込部３３を差し込む際に水平方向に対して差込部３３と対向し得る面といえる。
【0060】
制御装置５３は、車載カメラ４５を用いて、第１接触箇所ＣＬ１の地図座標を導出することができる。前述したように、制御装置５３は、車載カメラ４５を用いて、車載カメラ４５のカメラ座標系でのパレットＰの座標、及びパレットＰの姿勢を導出することができる。車載カメラ４５と自己位置の位置関係は一定であるため、制御装置５３は車載カメラ４５のカメラ座標系でのパレットＰの座標からパレットＰの地図座標を導出することができる。また、制御装置５３は車載カメラ４５のカメラ座標系でのパレットＰの姿勢から地図座標系でのパレットＰの姿勢を導出することができる。制御装置５３は、地図座標系でのパレットＰの座標及び姿勢から第１接触箇所ＣＬ１の地図座標を導出する。記憶部５５や補助記憶装置５６などの制御装置５３が読み取り可能な情報を記憶した記憶装置には、パレットＰの種類、パレットＰの寸法、パレットＰの形状などを含むパレットＰに関する情報が記憶されている。地図座標系でのパレットＰの座標及び姿勢を把握できているため、パレットＰの寸法から第１接触箇所ＣＬ１の地図座標を導出することができる。本実施形態において、制御装置５３は、第１接触箇所ＣＬ１のうち６箇所の地図座標を導出する。パレットＰの４つの脚部Ｌのうち差込孔ＩＨに差込部３３を差し込む際にフォークリフト１０に近い２つの脚部Ｌを第１脚部ＬＡ及び第２脚部ＬＢとし、第１脚部ＬＡ及び第２脚部ＬＢよりフォークリフト１０から離れた脚部Ｌを第３脚部ＬＣ及び第４脚部ＬＤとして詳細に説明を行う。
【0061】
第１脚部ＬＡと第３脚部ＬＣとは差込部３３が差し込まれる方向に互いに向かい合っている。第２脚部ＬＢと第４脚部ＬＤとは差込部３３が差し込まれる方向に互いに向かい合っている。第１脚部ＬＡの第１接触面ＰＳ１及び第３脚部ＬＣの第１接触面ＰＳ１に沿っ
ており、かつ、第１脚部ＬＡの第１接触面ＰＳ１及び第３脚部ＬＣの第１接触面ＰＳ１から第２脚部ＬＢ及び第４脚部ＬＤに向けて離間している仮想的な線分を第１パレット線分ＬＰ１とする。第１脚部ＬＡの第２接触面ＰＳ２に沿っており、かつ、パレットＰから離れる方向に第２接触面ＰＳ２から離間している仮想的な線分を第２パレット線分ＬＰ２とする。第２脚部ＬＢの第１接触面ＰＳ１及び第４脚部ＬＤの第１接触面ＰＳ１に沿っており、かつ、第２脚部ＬＢの第１接触面ＰＳ１及び第４脚部ＬＤの第１接触面ＰＳ１から第１脚部ＬＡ及び第３脚部ＬＣに向けて離間している仮想的な線分を第３パレット線分ＬＰ３とする。第２脚部ＬＢの第２接触面ＰＳ２に沿っており、かつ、パレットＰから離れる方向に第２接触面ＰＳ２から離間している仮想的な線分を第４パレット線分ＬＰ４とする。
ており、かつ、第１脚部ＬＡの第１接触面ＰＳ１及び第３脚部ＬＣの第１接触面ＰＳ１から第２脚部ＬＢ及び第４脚部ＬＤに向けて離間している仮想的な線分を第１パレット線分ＬＰ１とする。第１脚部ＬＡの第２接触面ＰＳ２に沿っており、かつ、パレットＰから離れる方向に第２接触面ＰＳ２から離間している仮想的な線分を第２パレット線分ＬＰ２とする。第２脚部ＬＢの第１接触面ＰＳ１及び第４脚部ＬＤの第１接触面ＰＳ１に沿っており、かつ、第２脚部ＬＢの第１接触面ＰＳ１及び第４脚部ＬＤの第１接触面ＰＳ１から第１脚部ＬＡ及び第３脚部ＬＣに向けて離間している仮想的な線分を第３パレット線分ＬＰ３とする。第２脚部ＬＢの第２接触面ＰＳ２に沿っており、かつ、パレットＰから離れる方向に第２接触面ＰＳ２から離間している仮想的な線分を第４パレット線分ＬＰ４とする。
【0062】
各パレット線分ＬＰ１～ＬＰ４は、第１接触箇所ＣＬ１に沿った線分であり、各パレット線分ＬＰ１～ＬＰ４は第１接触箇所ＣＬ１を表しているといえる。本実施形態では、各パレット線分ＬＰ１～ＬＰ４は第１接触箇所ＣＬ１から離間している。第１接触箇所ＣＬ１から各パレット線分ＬＰ１～ＬＰ４までの離間距離は、マージンである。
【0063】
第１パレット線分ＬＰ１と第２パレット線分ＬＰ２との交点を第１パレット接触点ＰＰ１、第１パレット線分ＬＰ１上の点であって第１パレット接触点ＰＰ１から離間した点を第２パレット接触点ＰＰ２、第２パレット線分ＬＰ２上の点であって第１パレット接触点ＰＰ１から離間した点を第３パレット接触点ＰＰ３とする。第１パレット接触点ＰＰ１は、第１脚部ＬＡの角のうち第１接触箇所ＣＬ１となる２つの接触面ＰＳ１，ＰＳ２が交わる角から、２つの接触面ＰＳ１，ＰＳ２から離れる方向に離間した位置ともいえる。第１パレット接触点ＰＰ１と第２パレット接触点ＰＰ２との離間距離は、例えば、第１脚部ＬＡと第３脚部ＬＣとが向かい合う方向に対するパレットＰの寸法よりも長い距離である。第１パレット接触点ＰＰ１と第３パレット接触点ＰＰ３との離間距離は、例えば、第１脚部ＬＡと第２脚部ＬＢとが向かい合う方向に対する第１脚部ＬＡの寸法よりも長い距離である。第３パレット線分ＬＰ３と第４パレット線分ＬＰ４との交点を第４パレット接触点ＰＰ４、第３パレット線分ＬＰ３上の点であって第４パレット接触点ＰＰ４から離間した点を第５パレット接触点ＰＰ５、第４パレット線分ＬＰ４上の点であって第４パレット接触点ＰＰ４から離間した点を第６パレット接触点ＰＰ６とする。第３パレット接触点ＰＰ３は、第２脚部ＬＢの角のうち第１接触箇所ＣＬ１となる２つの接触面ＰＳ１，ＰＳ２が交わる角から、２つの接触面ＰＳ１，ＰＳ２から離れる方向に離間した位置ともいえる。第４パレット接触点ＰＰ４と第５パレット接触点ＰＰ５との離間距離は、例えば、第２脚部ＬＢと第４脚部ＬＤとが向かい合う方向に対するパレットＰの寸法よりも長い距離である。第４パレット接触点ＰＰ４と第６パレット接触点ＰＰ６との離間距離は、例えば、第１脚部ＬＡと第２脚部ＬＢとが向かい合う方向に対する第２脚部ＬＢの寸法よりも長い距離である。
【0064】
制御装置５３は、地図座標系でのパレットＰの座標、地図座標系でのパレットＰの姿勢、及びパレットＰの寸法から６つのパレット接触点ＰＰ１～ＰＰ６の地図座標を第１接触箇所ＣＬ１の地図座標として導出する。ステップＳ６の処理を行うことで、制御装置５３は、パレット座標取得部として機能している。
【0065】
次に、ステップＳ７において、制御装置５３は、第２接触箇所ＣＬ２の地図座標を導出する。ここで、第２接触箇所ＣＬ２とは、差込部３３の水平方向の外形において差込孔ＩＨに差込部３３を差し込む際にパレットＰに接触し得る箇所である。第２接触箇所ＣＬ２は、フォーク３１の差込部３３における側面３７である。また、２つの差込部３３同士の間はパレットＰに接触しないとすれば、差込部３３の側面３７のうち一対のフォーク３１同士の間の部位を除いた面が第２接触箇所ＣＬ２といえる。第２接触箇所ＣＬ２の地図座標は、自己位置及びフォークリフト１０の姿勢から導出することができる。記憶部５５や
補助記憶装置５６などの制御装置５３が読み取り可能な情報を記憶した記憶装置には、フォークリフト１０の寸法情報を含む諸元が記憶されている。フォーク３１の寸法情報などから、自己位置とフォーク３１との位置関係は把握することができる。自己位置とフォーク３１との位置関係は一定であるため、地図座標系でのフォークリフト１０の姿勢を把握できれば、地図座標系でのフォーク３１の座標を導出することができる。本実施形態において、制御装置５３は、フォーク３１の４箇所の地図座標を第２接触箇所ＣＬ２の地図座標として導出する。
補助記憶装置５６などの制御装置５３が読み取り可能な情報を記憶した記憶装置には、フォークリフト１０の寸法情報を含む諸元が記憶されている。フォーク３１の寸法情報などから、自己位置とフォーク３１との位置関係は把握することができる。自己位置とフォーク３１との位置関係は一定であるため、地図座標系でのフォークリフト１０の姿勢を把握できれば、地図座標系でのフォーク３１の座標を導出することができる。本実施形態において、制御装置５３は、フォーク３１の４箇所の地図座標を第２接触箇所ＣＬ２の地図座標として導出する。
【0066】
第１フォーク３１Ａの差込部３３において車幅方向の最も外側に沿う線分を第１フォーク線分ＬＦ１、第２フォーク３１Ｂの差込部３３において車幅方向の最も外側に沿う線分を第２フォーク線分ＬＦ２、一対のフォーク３１の差込部３３において先端同士を通過し第１フォーク線分ＬＦ１と第２フォーク線分ＬＦ２に交差する線分を第３フォーク線分ＬＦ３とする。なお、図１２では図示の関係上、各フォーク線分ＬＦ１～ＬＦ３を各フォーク３１から離して図示しているが、各フォーク線分ＬＦ１～ＬＦ３は地図座標系でのＸＹ平面において第２接触箇所ＣＬ２と同一位置の線分である。
【0067】
第１フォーク線分ＬＦ１において最も車体１１に近い位置を第１フォーク接触点ＰＦ１、第１フォーク線分ＬＦ１と第３フォーク線分ＬＦ３との交点を第２フォーク接触点ＰＦ２とする。第３フォーク線分ＬＦ３と第２フォーク線分ＬＦ２との交点を第３フォーク接触点ＰＦ３、第２フォーク線分ＬＦ２において最も車体１１に近い位置を第４フォーク接触点ＰＦ４とする。第１フォーク接触点ＰＦ１は第１フォーク３１Ａの差込部３３において左端、かつ、後端といえる。第２フォーク接触点ＰＦ２は第１フォーク３１Ａの差込部３３において左端、かつ、前端といえる。第３フォーク接触点ＰＦ３は第２フォーク３１Ｂの差込部３３において右端、かつ、前端といえる。第４フォーク接触点ＰＦ４は第２フォーク３１Ｂの差込部３３において右端、かつ、後端といえる。
【0068】
制御装置５３は、自己位置とフォーク３１との位置関係から４つのフォーク接触点ＰＦ１～ＰＦ４の地図座標を第２接触箇所ＣＬ２の地図座標として導出する。図１２から把握できるように、第２接触箇所ＣＬ２とは、一対のフォーク３１の外周を囲む箇所ともいえる。ステップＳ７の処理を行うことで、制御装置５３は、フォーク座標導出部として機能している。
【0069】
図８に示すように、ステップＳ８において、制御装置５３はフォーク３１とパレットＰとが接触したか否かを判定する接触判定を行う。接触判定は、各パレット線分ＬＰ１～ＬＰ４と、各フォーク線分ＬＦ１～ＬＦ３とが交差するか否かを判定することによって行われる。詳細にいえば、以下の第１条件から第３条件のうちいずれかが成立すると、制御装置５３は、フォーク３１とパレットＰとが接触したと判定する。
【0070】
第１条件…第１フォーク線分ＬＦ１が第１パレット線分ＬＰ１又は第２パレット線分ＬＰ２に交差している。
第２条件…第２フォーク線分ＬＦ２が第３パレット線分ＬＰ３又は第４パレット線分ＬＰ４に交差している。
第２条件…第２フォーク線分ＬＦ２が第３パレット線分ＬＰ３又は第４パレット線分ＬＰ４に交差している。
【0071】
第３条件…第３フォーク線分ＬＦ３が第１パレット線分ＬＰ１、第２パレット線分ＬＰ２、第３パレット線分ＬＰ３又は第４パレット線分ＬＰ４に交差している。
各パレット線分ＬＰ１～ＬＰ４と各フォーク線分ＬＦ１～ＬＦ３とが交差するかは、各パレット接触点ＰＰ１～ＰＰ６の地図座標と、各フォーク接触点ＰＦ１～ＰＦ４の地図座標から判定することができる。一例として、第３フォーク線分ＬＦ３と第１パレット線分ＬＰ１とが交差しているか否かの判定について説明する。第３フォーク線分ＬＦ３と第１パレット線分ＬＰ１とが交差している場合、第３フォーク線分ＬＦ３の両端のフォーク接
触点ＰＦ２，ＰＦ３が第１パレット線分ＬＰ１を挟んだ両側に位置し、かつ、第１パレット線分ＬＰ１の両端のパレット接触点ＰＰ１，ＰＰ２が第３フォーク線分ＬＦ３を挟んだ両側に位置する。これを利用して、第３フォーク線分ＬＦ３と第１パレット線分ＬＰ１とが交差していることを判定することができる。
各パレット線分ＬＰ１～ＬＰ４と各フォーク線分ＬＦ１～ＬＦ３とが交差するかは、各パレット接触点ＰＰ１～ＰＰ６の地図座標と、各フォーク接触点ＰＦ１～ＰＦ４の地図座標から判定することができる。一例として、第３フォーク線分ＬＦ３と第１パレット線分ＬＰ１とが交差しているか否かの判定について説明する。第３フォーク線分ＬＦ３と第１パレット線分ＬＰ１とが交差している場合、第３フォーク線分ＬＦ３の両端のフォーク接
触点ＰＦ２，ＰＦ３が第１パレット線分ＬＰ１を挟んだ両側に位置し、かつ、第１パレット線分ＬＰ１の両端のパレット接触点ＰＰ１，ＰＰ２が第３フォーク線分ＬＦ３を挟んだ両側に位置する。これを利用して、第３フォーク線分ＬＦ３と第１パレット線分ＬＰ１とが交差していることを判定することができる。
【0072】
第２フォーク接触点ＰＦ２の地図座標を（ｘ１，ｙ１）、第３フォーク接触点ＰＦ３の地図座標を（ｘ２，ｙ２）、第１パレット接触点ＰＰ１の地図座標を（ｘ３，ｙ３）、第２パレット接触点ＰＰ２の地図座標を（ｘ４，ｙ４）とする。
【0073】
地図座標系のＸＹ平面で第２フォーク接触点ＰＦ２と第３フォーク接触点ＰＦ３とを通る第３フォーク線分ＬＦ３の式は、以下の（７）式で表すことができる。
（７）式から以下の（８）式を導出することができる。
第１パレット接触点ＰＰ１と第２パレット接触点ＰＰ２とが第３フォーク線分ＬＦ３を挟んだ両側に位置していれば、（８）式のｘにｘ３、ｙにｙ３を代入した結果と、（８）式のｘにｘ４、ｙにｙ４を代入した結果とで正負が反転する。第１パレット接触点ＰＰ１と第２パレット接触点ＰＰ２とが第３フォーク線分ＬＦ３を挟んだ両側に位置している場合、以下の（９）式が成立するといえる。
同様に、第２フォーク接触点ＰＦ２と第３フォーク接触点ＰＦ３とが第１パレット線分ＬＰ１を挟んだ両側に位置している場合、以下の（１０）式が成立するといえる。
制御装置５３は、（９）式及び（１０）式の両方が成立すると、第３フォーク線分ＬＦ３と第１パレット線分ＬＰ１とが交差していると判定する。一方で、制御装置５３は（９）式及び（１０）の少なくともいずれかが成立しない場合、第３フォーク線分ＬＦ３と第１パレット線分ＬＰ１とが交差していないと判定する。
【数7】
【数8】
【数9】
【数10】
【0074】
上記した例では、第３フォーク線分ＬＦ３と第１パレット線分ＬＰ１とを例に挙げて説明を行ったが、制御装置５３は、各フォーク線分ＬＦ１～ＬＦ３と各パレット線分ＬＰ１～ＬＰ４についても同様の手法により、線分が交差しているかの判定を行う。そして、制御装置５３は、第１条件～第３条件の少なくともいずれかが成立したか否かの判定を行うことで、接触判定を行う。接触判定により、フォーク３１とパレットＰとが接触していると判定されると、制御装置５３はフォークリフト１０を停止させたり、上位制御装置７０にフォーク３１とパレットＰとが接触した旨の通知を行う。接触判定によりフォーク３１とパレットＰとが接触していると判定されずに、差込部３３が所定量差し込まれると、制御装置５３は、フォークリフト１０の前進を停止させる。制御装置５３は、フォークリフト１０の前進を停止させた後には、フォーク３１を上昇させることでフォーク３１にパレットＰを積載する。
【0075】
なお、前述したように、各パレット線分ＬＰ１～ＬＰ４は、第１接触箇所ＣＬ１に対してマージンを設定した線分である。このマージンは、フォークリフト１０の制動距離、第１接触箇所ＣＬ１の地図座標や第２接触箇所ＣＬ２の地図座標の検出精度を考慮して設定された値である。このため、接触判定によりフォーク３１とパレットＰとが接触していると判定された場合であっても、実際にはフォーク３１とパレットＰとが接触していない場合がある。接触判定とは、フォーク線分ＬＦ１～ＬＦ３とパレット線分ＬＰ１～ＬＰ４とが交差している場合には水平方向に対してフォーク３１とパレットＰとが接触しているとみなすものであり、実際にフォーク３１とパレットＰとが接触しているか否かは問わない。制御装置５３は、ステップＳ８の処理を行うことで判定部として機能している。
【0076】
上記したように、制御装置５３は、差込部３３を差込孔ＩＨに差し込む過程で、第１接触箇所ＣＬ１の地図座標と第２接触箇所ＣＬ２の地図座標から水平方向に対してフォーク３１とパレットＰとが接触しているか否かを判定している。また、本実施形態では、差込部３３を差込孔ＩＨに差し込む際に、以下の傾斜調整制御を行うことで、上下方向に対するフォーク３１とパレットＰとの接触を抑制している。
【0077】
図１３に示すように、ステップＳ１１において、制御装置５３は、フォークリフト１０の前進中に距離計４１によって距離を測定する。本実施形態では、距離計４１は、差込部３３よりも下方に位置する物体までの距離を測定できるように設けられているため、差込部３３が差込孔ＩＨに差し込まれた状態で距離計４１により測定される距離は、距離計４１から荷台ＴＢの上面Ｂ１までの距離である。距離計４１は、差込孔ＩＨを形成する面のうち差込部３３の下面３５に向かい合う上面Ｂ１までの距離を測定可能に設けられているといえる。距離計４１は、差込部３３に設けられているため、距離計４１によって測定される距離は、差込部３３から荷台ＴＢの上面Ｂ１までの距離とみなすことができる。差込部３３の厚み方向に対して距離計４１と上面３４との距離が一定なので、距離計４１によって測定される距離は差込部３３の上面３４から荷台ＴＢの上面Ｂ１までの距離と捉えることもできる。ステップＳ１１の処理は、フォークリフト１０が前進し、差込部３３の一部が差込孔ＩＨに差し込まれた際に行われる。詳細にいえば、ステップＳ１１の処理は、距離計４１によって荷台ＴＢの上面Ｂ１までの距離が測定できるようになってから行われる。制御装置５３は、距離計４１の測定結果を所定のサンプリング周期で複数回取得する。
【0078】
次に、ステップＳ２１において、制御装置５３は、距離計４１の測定値により得られる直線の傾きを導出する。ここで、差込部３３と荷台ＴＢの上面Ｂ１とが平行であれば、言い換えれば、フォークリフト１０の前後方向に対するフォーク３１の傾きと、トラックＴの車幅方向に対する荷台ＴＢの傾きとが同一であれば、距離計４１の測定値は一定になる。この場合、測定値により得られる直線の傾きは０になる。一方で、フォークリフト１０の前後方向に対するフォーク３１の傾きと、トラックＴの車幅方向に対する荷台ＴＢの傾きとが異なる場合、フォークリフト１０が前進するにつれて、測定値が変化する。例えば、図１４に示すように、差込部３３が差し込まれる方向において、奥に向かうにつれて荷台ＴＢが上方に位置するように荷台ＴＢが傾いている場合で、フォーク３１の傾きが荷台ＴＢの傾きよりも小さいと、フォークリフト１０が前進するにつれて、荷台ＴＢの上面Ｂ１と距離計４１との上下方向に対する距離ｄ１１が小さくなる。なお、図１４では、説明の便宜上、フォーク３１の傾きと荷台ＴＢの傾きとの差を誇張して表現している。
【0079】
図１５に示すように、差込部３３を差込孔ＩＨに差し込む際のフォークリフト１０の走行距離をＸ軸、距離計４１の測定値をＹ軸とする散布図に、距離計４１の測定値Ｍをプロットしたとする。図１５に示す測定値Ｍは、差込部３３が差し込まれる方向において、奥に向かうにつれて荷台ＴＢが上方に位置するように荷台ＴＢが傾いており、フォーク３１の傾きが荷台ＴＢの傾きよりも小さい場合に得られる測定値である。即ち、測定値Ｍは、
図１４に示した状態での測定値である。測定値Ｍはフォークリフト１０の走行距離に応じて変化することがわかる。なお、フォークリフト１０の走行距離が長くなるにつれて差込部３３の差込孔ＩＨへの差込量は多くなるため、Ｘ軸は差込部３３の差込量と捉えることもできる。
図１４に示した状態での測定値である。測定値Ｍはフォークリフト１０の走行距離に応じて変化することがわかる。なお、フォークリフト１０の走行距離が長くなるにつれて差込部３３の差込孔ＩＨへの差込量は多くなるため、Ｘ軸は差込部３３の差込量と捉えることもできる。
【0080】
制御装置５３は、測定値Ｍから、回帰分析により直線Ｌ１を得る。回帰分析としては、例えば、最小二乗法やRANSAC：Random Sample Consensusを用いることができる。回帰分
析により得られた直線Ｌ１は、近似直線である。
析により得られた直線Ｌ１は、近似直線である。
【0081】
ここで、測定値Ｍから得られた直線Ｌ１は、フォークリフト１０の前後方向に対するフォーク３１の傾きと、トラックＴの車幅方向に対する荷台ＴＢの上面Ｂ１の傾きとの差を表しているといえる。直線Ｌ１の傾きを算出することで、フォークリフト１０の前後方向に対するフォーク３１の傾きと、トラックＴの車幅方向に対する荷台ＴＢの上面Ｂ１の傾きとの差、即ち、フォーク３１と荷台ＴＢの上面Ｂ１との相対的な傾きを導出できるといえる。また、パレットＰは荷台ＴＢの上面Ｂ１に置かれているため、トラックＴの車幅方向に対する荷台ＴＢの上面Ｂ１の傾きは、トラックＴの車幅方向に対するパレットＰの傾きと同一とみなすことができる。従って、直線Ｌ１の傾きは、パレットＰに対するフォーク３１の傾きと捉えることができる。
【0082】
制御装置５３は、２つの距離計４１によって得られた測定値Ｍ毎に個別に直線Ｌ１の傾きを導出する。即ち、制御装置５３は、第１距離計４１Ａの測定値Ｍから得られた直線Ｌ１の傾きと、第２距離計４１Ｂの測定値Ｍから得られた直線Ｌ１の傾きとを導出する。
【0083】
図１６に示すように、測定値Ｍにより得られる直線Ｌ１のうち第１距離計４１Ａの測定値Ｍから得られた直線Ｌ１を第１直線Ｌ１１とし、第２距離計４１Ｂの測定値Ｍから得られた直線Ｌ１を第２直線Ｌ２１とする。図１６に二点鎖線で示すように、第１直線Ｌ１１と第２直線Ｌ２１では、傾きが異なる場合がある。また、図１６に一点鎖線で示すように、第２直線Ｌ２１の傾きが第１直線Ｌ１１の傾きと同じであっても、第２直線Ｌ２１と第１直線Ｌ１１で切片が異なる場合がある。これは、第１距離計４１Ａと第２距離計４１Ｂの取付態様、パレットＰの配置位置、トラックＴの停車位置Ａ１の傾斜など、種々の要素を原因とするものである。第１距離計４１Ａと第２距離計４１Ｂとで取付角度に差がある場合や、第１フォーク３１Ａに対する第１距離計４１Ａの取付位置と第２フォーク３１Ｂに対する第２距離計４１Ｂの取付位置に差がある場合には、第１直線Ｌ１１と第２直線Ｌ２１とで傾きや切片に差が生じる場合がある。パレットＰの配置位置によっては、トラックＴの一部に偏って荷重が加わることで荷台ＴＢが傾き、この傾きを原因として第１フォーク３１Ａから荷台ＴＢの上面Ｂ１までの距離と、第２フォーク３１Ｂから荷台ＴＢの上面Ｂ１までの距離とに差が生じる場合がある。これにより、第１直線Ｌ１１と第２直線Ｌ２１とで傾きや切片に差が生じる場合がある。トラックＴの停車位置Ａ１が斜面の場合、停車位置Ａ１の傾斜によって荷台ＴＢも傾き、この傾きを原因として第１直線Ｌ１１と第２直線Ｌ２１とで傾きや切片に差が生じる場合がある。なお、説明の便宜上、図１６に示す第１直線Ｌ１１の傾きと第２直線Ｌ２１の傾きとの差、及び第１直線Ｌ１１の切片と第２直線Ｌ２１の切片との差は誇張して表現している。
【0084】
本実施形態において、制御装置５３は、第１直線Ｌ１１の傾きと第２直線Ｌ２１の傾きの両方に基づき、パレットＰに対するフォーク３１の傾きを導出する。例えば、制御装置５３は、第１直線Ｌ１１の傾きと第２直線Ｌ２１の傾きの中央値をパレットＰに対するフォーク３１の傾きとして導出する。
【0085】
図１３に示すように、ステップＳ３１において、制御装置５３は油圧機構５２を制御することでフォーク３１を傾動させる。制御装置５３は、フォーク３１の傾きと荷台ＴＢの
上面Ｂ１の傾きとの差が小さくなるようにフォーク３１を傾動させる。例えば、制御装置５３は、ステップＳ２１で得られたパレットＰに対するフォーク３１の傾きの分だけ、フォーク３１を傾動させる。フォーク３１の傾きと荷台ＴＢの上面Ｂ１の傾きとの差がなくなるようにフォーク３１を傾動させることが好ましいが、フォーク３１の傾きと荷台ＴＢの上面Ｂ１の傾きとの差が許容範囲内に収まるように制御が行われればよい。許容範囲とは、フォーク３１が荷台ＴＢの上面Ｂ１やパレットＰに接触しない程度でのパレットＰに対するフォーク３１の傾きを許容するものである。
上面Ｂ１の傾きとの差が小さくなるようにフォーク３１を傾動させる。例えば、制御装置５３は、ステップＳ２１で得られたパレットＰに対するフォーク３１の傾きの分だけ、フォーク３１を傾動させる。フォーク３１の傾きと荷台ＴＢの上面Ｂ１の傾きとの差がなくなるようにフォーク３１を傾動させることが好ましいが、フォーク３１の傾きと荷台ＴＢの上面Ｂ１の傾きとの差が許容範囲内に収まるように制御が行われればよい。許容範囲とは、フォーク３１が荷台ＴＢの上面Ｂ１やパレットＰに接触しない程度でのパレットＰに対するフォーク３１の傾きを許容するものである。
【0086】
図１４に示す例では、差込部３３が差し込まれる方向において、奥に向かうにつれて荷台ＴＢが上方に位置するように荷台ＴＢが傾いており、フォーク３１は水平である。この場合、制御装置５３は、フォーク３１を後傾させることで、フォーク３１の傾きと荷台ＴＢの上面Ｂ１の傾きとの差を小さくする。
【0087】
図１３に示すように、ステップＳ４１において、制御装置５３は、油圧機構５２を制御することでフォーク３１を昇降させる。制御装置５３は、荷台ＴＢの上面Ｂ１と差込部３３との間の距離が予め定められた一定値となるようにフォーク３１を昇降させる。なお、一定値とは、誤差を許容する所定の範囲である。即ち、制御装置５３は、荷台ＴＢの上面Ｂ１と差込部３３との間の距離が予め定められた所定の範囲に収まるようにフォーク３１の上下方向の位置を調整する。荷台ＴＢの上面Ｂ１と差込部３３との間の距離は、距離計４１によって測定することができる。前述したように、第１直線Ｌ１１と第２直線Ｌ２１で傾きが異なる場合や、第１直線Ｌ１１と第２直線Ｌ２１で切片が異なる場合は、第１距離計４１Ａから荷台ＴＢの上面Ｂ１までの距離と第２距離計４１Ｂから荷台ＴＢの上面Ｂ１までの距離に差が生じている。本実施形態の制御装置５３は、第１距離計４１Ａと第２距離計４１Ｂの両方に基づき、荷台ＴＢの上面Ｂ１と差込部３３との間の距離を導出する。例えば、制御装置５３は、第１距離計４１Ａの測定値Ｍと第２距離計４１Ｂの測定値Ｍの中央値を荷台ＴＢの上面Ｂ１と差込部３３との間の距離として導出する。
【0088】
なお、距離計４１の取付態様によっては、距離計４１は、差込部３３の厚み方向に対して傾いた方向への距離を測定する。この場合、荷台ＴＢの上面Ｂ１と差込部３３との間の距離は、荷台ＴＢの上面Ｂ１と差込部３３との間の最短距離ではなく、差込部３３の厚み方向に対して傾いた方向への成分を含んだ距離となる。制御装置５３は、距離計４１の取付態様に応じて、測定値Ｍを補正して、荷台ＴＢの上面Ｂ１とフォーク３１との間の最短距離を導出してもよい。上記した傾斜調整制御により、上下方向に対してフォーク３１が荷台ＴＢやパレットＰに接触することが抑制されている。
【0089】
第１実施形態の作用について説明する。
停車位置Ａ１にパレットＰを積んだトラックＴが停車すると、上位制御装置７０は、パレットＰの地図座標を導出し、導出されたパレットＰの地図座標を含む指令をフォークリフト１０に送信する。通信部５９により制御装置５３が指令を受信すると、フォークリフト１０は荷取り作業の対象となるパレットＰまで誘導される。
停車位置Ａ１にパレットＰを積んだトラックＴが停車すると、上位制御装置７０は、パレットＰの地図座標を導出し、導出されたパレットＰの地図座標を含む指令をフォークリフト１０に送信する。通信部５９により制御装置５３が指令を受信すると、フォークリフト１０は荷取り作業の対象となるパレットＰまで誘導される。
【0090】
制御装置５３は、荷取り作業を行う際には、第２基準点ＣＰ２を基準点とし、Path Following制御を行う。第１基準点ＣＰ１を基準点として差込孔ＩＨへの差込部３３の差し込みを行う場合、目標パスＴＰから車幅方向に対する差込部３３の離間距離が長くなりやすく、差込部３３がパレットＰに接触するおそれがある。これに対し、第２基準点ＣＰ２を基準点とすることで、方位偏差θ１が同一であれば第１基準点ＣＰ１を基準点とする場合に比べて目標パスＴＰから差込部３３の離間距離が短くなる。
【0091】
更に、制御装置５３は、荷取り作業を行う際には、地図座標系での第１接触箇所ＣＬ１の座標と地図座標系での第２接触箇所ＣＬ２の座標から、水平方向に対してフォーク３１
とパレットＰとが接触したか否かを判定することができる。これにより、フォーク３１とパレットＰとが接触した場合には、地図座標系での座標を利用して、水平方向に対するフォーク３１とパレットＰとの接触を検出することができる。
とパレットＰとが接触したか否かを判定することができる。これにより、フォーク３１とパレットＰとが接触した場合には、地図座標系での座標を利用して、水平方向に対するフォーク３１とパレットＰとの接触を検出することができる。
【0092】
第１実施形態の効果について説明する。
（１－１）制御装置５３は、第１接触箇所ＣＬ１の地図座標と第２接触箇所ＣＬ２の地図座標から、水平方向に対するフォーク３１とパレットＰとの接触を検出している。第１接触箇所ＣＬ１の地図座標は、車載カメラ４５を用いて導出することができる。第２接触箇所ＣＬ２の地図座標は環境センサ５８を用いて導出することができる。車載カメラ４５はパレットＰの位置を検出するために設けられており、環境センサ５８は自己位置推定のために設けられている。これらを用いることで、専用のセンサを設けることなく、水平方向に対するフォーク３１とパレットＰとの接触を検出することができる。
（１－１）制御装置５３は、第１接触箇所ＣＬ１の地図座標と第２接触箇所ＣＬ２の地図座標から、水平方向に対するフォーク３１とパレットＰとの接触を検出している。第１接触箇所ＣＬ１の地図座標は、車載カメラ４５を用いて導出することができる。第２接触箇所ＣＬ２の地図座標は環境センサ５８を用いて導出することができる。車載カメラ４５はパレットＰの位置を検出するために設けられており、環境センサ５８は自己位置推定のために設けられている。これらを用いることで、専用のセンサを設けることなく、水平方向に対するフォーク３１とパレットＰとの接触を検出することができる。
【0093】
（１－２）目標パスＴＰとの偏差を算出するための基準点として、第２基準点ＣＰ２を用いている。制御装置５３は、目標パスＴＰと基準点との方位偏差θ１が小さくなるように制御を行うものの、フォーク３１と基準点とが離れていると方位偏差θ１が小さくても、車幅方向に対する目標パスＴＰからフォーク３１までの離間距離が長くなる場合がある。荷取り作業を行う際には、差込孔ＩＨに差込部３３を差し込む関係上、フォーク３１が目標パスＴＰから大きく離れないことが好ましい。第２基準点ＣＰ２を基準点とすることで、第２基準点ＣＰ２よりも後方を基準点とする場合に比べて車幅方向に対する目標パスＴＰからフォーク３１までの離間距離を短くすることができる。このため、水平方向に対するフォーク３１とパレットＰとの接触を抑制することができる。
【0094】
（１－３）フォーク３１に距離計４１を設けて、距離計４１の測定値Ｍから、上下方向に対するパレットＰとフォーク３１との傾きの差を導出している。これにより、差込孔ＩＨに差込部３３を差し込む過程で、水平方向に対するフォーク３１とパレットＰとの接触を検出しつつ、上下方向に対するフォーク３１とパレットＰとの接触を抑制することができる。
【0095】
（１－４）停車位置Ａ１を撮像できるカメラ６０を設けて、カメラ６０の画像データから上位制御装置７０で地図座標系でのパレットＰの座標を導出することで、上位制御装置７０を用いてフォークリフト１０をパレットＰに誘導することができる。
【0096】
（１－５）第１固定マーカーＭＡ１と第２固定マーカーＭＡ２を地図座標系のＸ軸上に位置するようにし、第１固定マーカーＭＡ１を地図座標系の原点としている。三辺測量によって導出されるマーカーＭＡ３，ＭＡ４の座標は、第１固定マーカーＭＡ１を原点とした座標系の座標といえる。固定マーカーＭＡ１，ＭＡ２と地図座標系との対応関係を上記のようにすることで、第１固定マーカーＭＡ１を原点とした座標系と地図座標系で原点及び座標軸とが一致する。従って、三辺測量によって導出されたマーカーＭＡ３，ＭＡ４の座標が地図座標系の座標となる。三辺測量によって導出されたマーカーＭＡ３，ＭＡ４の座標から、更に、マーカーＭＡ３，ＭＡ４の地図座標を導出する場合に比べて制御装置５３の行う処理が少なくなる。
【0097】
また、第１固定マーカーＭＡ１と第２固定マーカーＭＡ２を地図座標系のＸ軸上に位置するようにし、第１固定マーカーＭＡ１を地図座標系の原点とすることで、地図座標系でのカメラ６０の位置を把握できてなくてもパレットＰの地図座標を導出することができる。また、カメラ６０のカメラ座標系の座標軸と地図座標系の座標軸とを一致させなくてもパレットＰの地図座標を導出することができる。従って、カメラ６０を配置するときに、地図座標系でのカメラ６０の位置や姿勢を把握しなくてもよいし、予め定められた位置にカメラ６０を配置する必要もない。言い換えれば、固定マーカーＭＡ１，ＭＡ２と地図座
標系との対応関係を上記のようにすることで、停車位置Ａ１及び２つの固定マーカーＭＡ１，ＭＡ２を撮像できれば、カメラ６０は任意の位置に任意の姿勢で配置することができるし、カメラ６０の位置や姿勢を上位制御装置７０や制御装置５３が把握する必要もない。
標系との対応関係を上記のようにすることで、停車位置Ａ１及び２つの固定マーカーＭＡ１，ＭＡ２を撮像できれば、カメラ６０は任意の位置に任意の姿勢で配置することができるし、カメラ６０の位置や姿勢を上位制御装置７０や制御装置５３が把握する必要もない。
【0098】
（第２実施形態）
荷役システムの第２実施形態について説明する。第２実施形態の荷役システムでは、パレットのカメラ座標を導出する態様が第１実施形態とは異なる。以下の説明では、第１実施形態とは異なる部分について説明する。
荷役システムの第２実施形態について説明する。第２実施形態の荷役システムでは、パレットのカメラ座標を導出する態様が第１実施形態とは異なる。以下の説明では、第１実施形態とは異なる部分について説明する。
【0099】
上位制御装置７０は、教師データを機械学習モデルに入力して生成された学習済みモデルによってパレットＰのカメラ座標を導出する。詳細にいえば、上位制御装置７０の記憶部７２など制御部７５の読み取り可能な記憶装置には、学習済みモデルが記憶されている。上位制御装置７０は、ステップＳ１において、カメラ６０によってパレットＰが撮像されると、学習済みモデルを用いて、画像データからパレットＰのカメラ座標を導出する。
【0100】
図１７に示すように、学習済みモデルは、機械学習のアルゴリズムにより構築された学習器７４に教師データを入力することで生成されている。学習器７４は、教師有り学習モデルである。機械学習としては、例えば、サポートベクタマシン、ニューラルネットワーク、ナイーブベイズ、ディープラーニング、決定木を挙げることができる。本実施形態では、機械学習として、ディープラーニングを用いる。
【0101】
教師データとしては、パレットＰを撮像した画像データＩＭにパレットＰのカメラ座標をラベルとして付与したデータを用いる。詳細にいえば、図１７に示すように、トラックＴの荷台ＴＢに積まれたパレットＰを撮像した画像データＩＭに、パレットＰを囲むバウンディングボックスを設定する。そして、バウンディングボックス毎にラベルを設定したデータを教師データとする。この教師データを学習器７４に入力することで、学習済みモデルが生成される。学習済みモデルは、パレットＰの画像データを入力することで、カメラ座標を出力する。なお、図示は省略しているが、パレットＰの画像データＩＭには、収容部Ｓに収容された搬送物が含まれる。即ち、パレットＰの画像データＩＭとは、搬送物を収容部Ｓに収容した状態でのパレットＰの画像データである。
【0102】
カメラ６０によって撮像されるパレットＰの画像データと、パレットＰのカメラ座標には相関がある。カメラ座標系においてカメラ６０の座標とパレットＰの座標が近いほど、画像データ中のパレットＰのサイズは大きくなる。また、カメラ６０の姿勢とパレットＰの姿勢に応じて、画像データ中のパレットＰは歪む。このため、上記した学習器７４を用いて学習した学習済みモデルを用いて、パレットＰのカメラ座標を導出することができる。
【0103】
また、上位制御装置７０は、上記した学習済みモデルと同様の手法で学習を行った学習済みモデルを用いて、カメラ座標系での２つの柱Ｐｉ１，Ｐｉ２のカメラ座標を導出する。詳細にいえば、２つの柱Ｐｉ１，Ｐｉ２を撮像した画像データに柱Ｐｉ１，Ｐｉ２を囲むバウンディングボックスを設定し、バウンディングボックス毎にカメラ座標をラベルとして付与する。これにより得られた教師データによって機械学習を行った学習済みモデルを用いて、２つの柱Ｐｉ１，Ｐｉ２のカメラ座標を導出することができる。
【0104】
上位制御装置７０は、２つの柱Ｐｉ１，Ｐｉ２のカメラ座標、及びパレットＰのカメラ座標を、学習済みモデルを用いて導出することができる。なお、学習済みモデルは、パレットＰ及び２つの柱Ｐｉ１，Ｐｉ２の両方が写る画像データＩＭにラベルを付与した教師データを用いて生成してもよい。
【0105】
学習済みモデルを用いてパレットＰのカメラ座標を導出する場合、上位制御装置７０は、マーカーＭＡ３，ＭＡ４を用いることなく、パレットＰのカメラ座標を導出可能である。従って、制御装置５３についても上位制御装置７０と同様に、マーカーＭＡ３，ＭＡ４を用いることなく、パレットＰの検出を行う。制御装置５３は、上位制御装置７０と同様に、学習済みモデルを用いてパレットＰの検出を行うようにしてもよいし、他の手法でパレットＰの検出を行うようにしてもよい。
【0106】
第２実施形態では、第１実施形態の効果（１－４）に加えて、以下の効果を得ることができる。
（２－１）上位制御装置７０は、学習済みモデルを用いて、パレットＰのカメラ座標を導出することができる。上位制御装置７０は、マーカーＭＡ３，ＭＡ４を認識することなく、パレットＰのカメラ座標を導出できるため、パレットＰにマーカーＭＡ３，ＭＡ４を取り付ける手間を軽減することができる。
（２－１）上位制御装置７０は、学習済みモデルを用いて、パレットＰのカメラ座標を導出することができる。上位制御装置７０は、マーカーＭＡ３，ＭＡ４を認識することなく、パレットＰのカメラ座標を導出できるため、パレットＰにマーカーＭＡ３，ＭＡ４を取り付ける手間を軽減することができる。
【0107】
各実施形態は、以下のように変更して実施することができる。各実施形態及び以下の変形例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
○各実施形態において、フォークリフト１０の位置に関わらず、常に基準点をフォーク３１の中間位置＝第２基準点ＣＰ２としてもよい。
○各実施形態において、フォークリフト１０の位置に関わらず、常に基準点をフォーク３１の中間位置＝第２基準点ＣＰ２としてもよい。
【0108】
○各実施形態において、フォークリフト１０の位置に関わらず、常に基準点を車体１１の中心位置＝第１基準点ＣＰ１としてもよい。
○各実施形態において、フォークリフト１０の移動制御は、目標パスＴＰを生成し、この目標パスＴＰに基準点を追従させることでフォークリフト１０を移動させるものであれば、Path Following制御とは異なる制御であってもよい。
○各実施形態において、フォークリフト１０の移動制御は、目標パスＴＰを生成し、この目標パスＴＰに基準点を追従させることでフォークリフト１０を移動させるものであれば、Path Following制御とは異なる制御であってもよい。
【0109】
○各実施形態において、第１接触箇所ＣＬ１の座標は上位制御装置７０で導出されてもよい。第１実施形態で記載したように、上位制御装置７０は、地図座標系でのパレットＰの座標及び姿勢を導出可能であるため、上位制御装置７０が読み取り可能な記憶装置にパレットＰに関する情報を記憶しておくことで、上位制御装置７０で第１接触箇所ＣＬ１の地図座標を導出可能である。上位制御装置７０により導出された第１接触箇所ＣＬ１の地図座標は、指令通信部７３からフォークリフト１０に送信される。制御装置５３は、上位制御装置７０により導出された第１接触箇所ＣＬ１の地図座標を通信部５９から取得可能である。このように、制御装置５３は、車載カメラ４５による撮像データからパレットＰの地図座標を導出することでパレットＰの地図座標を取得するだけでなく、上位制御装置７０によって導出されたパレットＰの地図座標を受信することでパレットＰの地図座標を取得することも可能である。この場合、カメラ６０が位置検出センサとなる。従って、フォークリフト１０は、車載カメラ４５を備えていなくてもよい。フォークリフト１０のパレットＰへの移動は、上位制御装置７０から受信したパレットＰのカメラ座標のみで行われる。
【0110】
○各実施形態において、接触判定は、パレット線分ＬＰ１～ＬＰ４とフォーク線分ＬＦ１～ＬＦ３との交差から判定する態様に限られず、第１接触箇所ＣＬ１の地図座標と第２接触箇所ＣＬ２の地図座標とを用いて接触判定を行う態様であれば、どのようなものであってもよい。例えば、パレット線分ＬＰ１～ＬＰ４上の地図座標を所定の間隔で導出し、フォーク線分ＬＦ１～ＬＦ３上の地図座標を所定の間隔で導出する。地図座標系で第１接触箇所ＣＬ１に囲まれる範囲と第２接触箇所ＣＬ２に囲まれる範囲を把握できるため、両範囲が重なり合ったときに水平方向に対してフォーク３１とパレットＰとが接触したと判定してもよい。また、制御装置５３は、第１接触箇所ＣＬ１の地図座標と第２接触箇所ＣＬ２の地図座標との差が予め定められた閾値未満になったときに水平方向に対してフォー
ク３１とパレットＰとが接触したと判定してもよい。
ク３１とパレットＰとが接触したと判定してもよい。
【0111】
○各実施形態において、制御装置５３は、（９）式及び（１０）式のいずれかが成立すると、第３フォーク線分ＬＦ３と第１パレット線分ＬＰ１とが交差していると判定してもよい。この場合、制御装置５３は、（９）式及び（１０）式のいずれかのみで判定を行ってもよい。第３フォーク線分ＬＦ３と第１パレット線分ＬＰ１に限らず、他のパレット線分ＬＰ１～ＬＰ４とフォーク線分ＬＦ１～ＬＦ３との交差の判定についても、１つの式の判定結果に基づいて行われてもよい。
【0112】
○各実施形態において、各パレット線分ＬＰ１～ＬＰ４は、マージンを設定せず、第１接触箇所ＣＬ１と同一位置を表す線分としてもよい。この場合、各フォーク線分ＬＦ１～ＬＦ３にマージンを設定し、第２接触箇所ＣＬ２から離れる方向に離間した線分としてもよい。また、各パレット線分ＬＰ１～ＬＰ４及び各フォーク線分ＬＦ１～ＬＦ３の両方にマージンを設定しなくてもよい。各パレット線分ＬＰ１～ＬＰ４及び各フォーク線分ＬＦ１～ＬＦ３にマージンを設定しない場合、各パレット線分ＬＰ１～ＬＰ４と各フォーク線分ＬＦ１～ＬＦ３との互いの最短離間距離に閾値を設定することで、接触判定を行ってもよい。
【0113】
○各実施形態において、第１接触箇所ＣＬ１は、第１接触面ＰＳ１、及び第２接触面ＰＳ２のいずれかであってもよい。即ち、各フォーク線分ＬＦ１～ＬＦ３との交差を判定する線分は、２つのパレット線分ＬＰ１，ＬＰ３、及び２つのパレット線分ＬＰ２，ＬＰ４のいずれかであってもよい。
【0114】
○各実施形態において、地図座標系でのパレットＰの姿勢は導出しなくてもよい。停車位置Ａ１に精度良くパレットＰを配置させることができれば、パレットＰの姿勢は予め予想することができる。このため、パレットＰの地図座標から第１接触箇所ＣＬ１の地図座標を導出し、接触判定を行うことができる。
【0115】
○各実施形態において、パレットＰの寸法などのパレットＰに関する情報は上位制御装置７０が読み取り可能な記憶装置に記憶されていてもよい。この場合、上位制御装置７０は、パレットＰに関する情報をフォークリフト１０に向けて送信することが可能である。制御装置５３は、上位制御装置７０から受信したパレットＰに関する情報から、第１接触箇所ＣＬ１の座標を導出可能である。従って、パレットＰに関する情報を記憶する記憶装置をフォークリフト１０が備えていなくてもよい。
【0116】
○第１実施形態において、パレットＰの寸法などのパレットＰに関する情報はマーカーＭＡ３，ＭＡ４に紐付けられていてもよい。この場合、制御装置５３は、マーカーＭＡ３，ＭＡ４に紐付けられた情報を画像認識により取得することで、パレットＰに関する情報を取得可能である。
【0117】
○第１実施形態において、上位制御装置７０は、パレットＰの地図座標をフォークリフト１０に送信しなくてもよい。停車位置Ａ１は予め定まっているため、トラックＴが停車位置Ａ１に停車すると、フォークリフト１０は停車位置Ａ１まで移動する。トラックＴが停車したことは、上位制御装置７０からの通知によって把握できるようにしてもよいし、フォークリフト１０にセンサを設けることで把握できるようにしてもよい。停車位置Ａ１は、予め定められているものの、パレットＰの位置は不定であるため、制御装置５３は、車載カメラ４５によって撮像される画像データからパレットＰの位置を検出する。
【0118】
○各実施形態において、パレットは、平パレットFＰであってもよい。図１８及び図１
９に示すように、平パレットＦＰは、矩形平板状のパレットである。平パレットＦＰは、
差込孔ＰＩＨを形成している差込孔形成面８２と、複数の貫通孔８３と、を備える。差込孔形成面８２は、２つ設けられている。差込孔形成面８２は、平パレットＦＰの４つの側面のうち互いに反対の面となる２つの面同士の間で延びるように設けられている。差込孔形成面８２に囲まれる孔が差込孔ＰＩＨである。貫通孔８３は、平パレットＦＰを厚み方向に貫通している。貫通孔８３は、平パレットＦＰの厚み方向の面８４，８５に開口している。貫通孔８３は、差込孔ＰＩＨに開口している。差込孔形成面８２は、平パレットＦＰの厚み方向に互いに向かい合う第１内面８６と第２内面８７とを備える。平パレットＦＰは、第１内面８６が第２内面８７よりも下方、即ち、第１内面８６が差込孔形成面８２の下面、第２内面８７が差込孔形成面８２の上面となるように配置されている。
９に示すように、平パレットＦＰは、矩形平板状のパレットである。平パレットＦＰは、
差込孔ＰＩＨを形成している差込孔形成面８２と、複数の貫通孔８３と、を備える。差込孔形成面８２は、２つ設けられている。差込孔形成面８２は、平パレットＦＰの４つの側面のうち互いに反対の面となる２つの面同士の間で延びるように設けられている。差込孔形成面８２に囲まれる孔が差込孔ＰＩＨである。貫通孔８３は、平パレットＦＰを厚み方向に貫通している。貫通孔８３は、平パレットＦＰの厚み方向の面８４，８５に開口している。貫通孔８３は、差込孔ＰＩＨに開口している。差込孔形成面８２は、平パレットＦＰの厚み方向に互いに向かい合う第１内面８６と第２内面８７とを備える。平パレットＦＰは、第１内面８６が第２内面８７よりも下方、即ち、第１内面８６が差込孔形成面８２の下面、第２内面８７が差込孔形成面８２の上面となるように配置されている。
【0119】
パレットが平パレットＦＰの場合、差込孔ＰＩＨが開口する側面のうち、差込孔ＰＩＨに差込部３３を差し込む際にフォークリフト１０に向かい合う面９０が第１接触箇所になる。即ち、差込孔ＰＩＨが開口する側面のうちのいずれかが第１接触箇所になる。また、差込孔形成面８２のうち第１内面８６と第２内面８７との間で延びる第３内面８８と第４内面８９が第１接触箇所になる。第３内面８８と第４内面８９とは水平方向に互いに向かい合う面である。パレットが平パレットＦＰの場合、差込孔ＰＩＨが開口する面９０に沿うパレット線分、第３内面８８に沿うパレット線分、第４内面８９に沿うパレット線分がそれぞれ導出されるようにパレット接触点は設定される。平パレットＦＰは、２つの差込孔ＰＩＨを備えているため、差込孔ＰＩＨ毎にパレット線分を導出する必要があり、メッシュパレットに比べて、パレット線分の数が増える。パレット線分の数が増えた場合であっても、第１実施形態と同様の手法で、フォーク線分ＬＦ１～ＬＦ３とパレット線分とが交差しているかを判定することで接触判定を行うことができる。
【0120】
また、パレットが平パレットＦＰの場合、第１実施形態のステップＳ１１～ステップＳ４１のうちステップＳ２１の処理が第１実施形態とは異なる。
図１９に示すように、フォーク３１に平パレットＦＰを積載する際には、差込部３３を差込孔ＰＩＨに差し込んでいく。この際、距離計４１は、貫通孔８３のない位置では、第１内面８６までの距離を測定する。距離計４１は、貫通孔８３のある位置では、第１内面８６までの距離を測定することができず、平パレットＦＰが置かれた載置面までの距離を測定することになる。
図１９に示すように、フォーク３１に平パレットＦＰを積載する際には、差込部３３を差込孔ＰＩＨに差し込んでいく。この際、距離計４１は、貫通孔８３のない位置では、第１内面８６までの距離を測定する。距離計４１は、貫通孔８３のある位置では、第１内面８６までの距離を測定することができず、平パレットＦＰが置かれた載置面までの距離を測定することになる。
【0121】
図２０に示すように、フォークリフト１０の走行距離をＸ軸、距離計４１の測定値をＹ軸とする散布図に測定値Ｍをプロットすると、測定値Ｍはフォークリフト１０の走行距離及び貫通孔８３の有無に応じて変化することがわかる。
【0122】
第１内面８６の傾きは、平パレットＦＰに対するフォーク３１の傾きと捉えることができるため、第１内面８６までの距離を測定した測定値Ｍから直線Ｌ３を導出することができれば、この直線Ｌ３の傾きから平パレットＦＰに対するフォーク３１の傾きを導出することができる。
【0123】
図２０から把握できるように、距離計４１により平パレットＦＰが置かれた載置面までの距離が測定されると、第１内面８６までの距離が測定されている場合に比べて、貫通孔８３の軸線方向の長さだけ、測定値Ｍが大きくなる。従って、フォーク３１を差込孔ＰＩＨに差し込んでいったときに得られた測定値Ｍから極小値Ｍ１を抽出し、極小値Ｍ１から直線Ｌ３を得ることで、第１内面８６までの距離を測定した測定値Ｍから直線Ｌ３を導出することができる。そして、直線Ｌ３の傾きから、平パレットＦＰに対するフォーク３１の傾きを導出することができる。
【0124】
なお、パレットＰとしては、上記した平パレットＦＰや実施形態のポストパレットに限られず、種々のパレットを用いることができる。
○フォークリフト１０の姿勢の検出は、姿勢を検出するためのセンサによって行われてもよい。姿勢を検出するためのセンサとしては、フォークリフト１０の進行している方位を把握できるものであればよい。
○フォークリフト１０の姿勢の検出は、姿勢を検出するためのセンサによって行われてもよい。姿勢を検出するためのセンサとしては、フォークリフト１０の進行している方位を把握できるものであればよい。
【0125】
○各実施形態において、距離計４１としては、光電センサ、レーザーセンサなどを用いてもよい。
○各実施形態において、距離計４１は、差込部３３のうちフォークリフト１０の前後方向における中央部など、先端部３６以外に設けられていてもよい。
○各実施形態において、距離計４１は、差込部３３のうちフォークリフト１０の前後方向における中央部など、先端部３６以外に設けられていてもよい。
【0126】
○各実施形態において、距離計４１は、一対のフォーク３１のうち一方にのみ設けられていてもよい。この場合、制御装置５３は、距離計４１の測定値Ｍから得られた直線Ｌ１の傾きをパレットＰに対するフォーク３１の傾きとする。
【0127】
○各実施形態において、制御装置５３は、差込部３３を差込孔ＩＨに差し込む際に、フォークリフト１０が存在している路面に対してフォーク３１を傾斜させた状態で差込部３３を差込孔ＩＨに差し込んでもよい。
○各実施形態において、傾斜調整制御は行われなくてもよい。この場合、フォークリフト１０は、距離計４１を備えていなくてもよい。
○各実施形態において、カメラ座標系での地図座標系の原点の座標を把握できており、かつ、カメラ座標系の座標軸の向きと地図座標系の座標軸の向きとを一致させていれば、２つの柱Ｐｉ１，Ｐｉ２のカメラ座標は導出されなくてもよい。この場合、上位制御装置７０は、パレットＰのカメラ座標を導出すると、パレットＰのカメラ座標からパレットＰの地図座標を導出する。記憶部７２など制御部７５が読み取り可能な情報を記憶する記憶装置には、カメラ座標系での地図座標系の原点の座標が記憶されている。カメラ座標系での地図座標系の原点の座標とは、カメラ座標系の原点と地図座標系の原点との座標のずれともいえる。上位制御装置７０は、パレットＰのカメラ座標を導出すると、パレットＰのカメラ座標を、カメラ座標系での地図座標系の原点の座標分だけずらす。これにより、パレットＰのカメラ座標は、地図座標系の原点を基準とした座標になり、上位制御装置７０によりパレットＰの地図座標が導出される。
○各実施形態において、傾斜調整制御は行われなくてもよい。この場合、フォークリフト１０は、距離計４１を備えていなくてもよい。
○各実施形態において、カメラ座標系での地図座標系の原点の座標を把握できており、かつ、カメラ座標系の座標軸の向きと地図座標系の座標軸の向きとを一致させていれば、２つの柱Ｐｉ１，Ｐｉ２のカメラ座標は導出されなくてもよい。この場合、上位制御装置７０は、パレットＰのカメラ座標を導出すると、パレットＰのカメラ座標からパレットＰの地図座標を導出する。記憶部７２など制御部７５が読み取り可能な情報を記憶する記憶装置には、カメラ座標系での地図座標系の原点の座標が記憶されている。カメラ座標系での地図座標系の原点の座標とは、カメラ座標系の原点と地図座標系の原点との座標のずれともいえる。上位制御装置７０は、パレットＰのカメラ座標を導出すると、パレットＰのカメラ座標を、カメラ座標系での地図座標系の原点の座標分だけずらす。これにより、パレットＰのカメラ座標は、地図座標系の原点を基準とした座標になり、上位制御装置７０によりパレットＰの地図座標が導出される。
【0128】
各実施形態において、地図座標系でのカメラ６０の座標を把握できており、かつ、カメラ座標系の座標軸の向きと地図座標系の座標軸の向きとを一致させていれば、パレットＰのカメラ座標からパレットＰの地図座標への変換は、制御装置５３によって行われてもよい。上位制御装置７０は、パレットＰのカメラ座標を導出すると、パレットＰのカメラ座標をフォークリフト１０に送信する。制御装置５３は、パレットＰのカメラ座標を受信すると、パレットＰのカメラ座標からパレットＰの地図座標を導出する。記憶部５５や補助記憶装置５６など制御装置５３の読み取り可能な情報を記憶する記憶装置には、地図座標系でのカメラ６０の座標が記憶されている。制御装置５３は、パレットＰのカメラ座標を受信すると、地図座標系の原点と地図座標系でのカメラ６０の座標とのずれの分だけ、パレットＰのカメラ座標をずらす。これにより、制御装置５３は、パレットＰのカメラ座標からパレットＰの地図座標を導出することができる。このように、地図座標系でのカメラ６０の座標を把握できていれば、制御装置５３は、パレットＰのカメラ座標からパレットＰに地図座標を取得することができる。従って、地図座標系でのパレットＰの座標を得られる情報とは、実施形態のようにパレットＰの地図座標であってもよいし、上記したようにパレットＰのカメラ座標であってもよい。言い換えれば、パレットＰのカメラ座標をパレットＰの地図座標に変換する処理は、上位制御装置７０によって行われてもよいし、制御装置５３によって行われてもよい。荷役システムＣＳがパレットＰのカメラ座標をパレットＰの地図座標に変換する座標変換部を備えていればよい。
【0129】
上記したように、上位制御装置７０及び制御装置５３の少なくともいずれかが、カメラ
座標系の原点と地図座標系の原点との座標のずれを把握できており、かつ、カメラ座標系の座標軸の向きと地図座標系の座標軸の向きとを一致させていれば、上位制御装置７０によって２つの柱Ｐｉ１，Ｐｉ２のカメラ座標は導出されなくてもよい。従って、停車位置Ａ１を２つの柱Ｐｉ１，Ｐｉ２の間に設定する必要がなく、停車位置Ａ１の自由度が向上する。また、上位制御装置７０が行う処理を少なくすることができる。
座標系の原点と地図座標系の原点との座標のずれを把握できており、かつ、カメラ座標系の座標軸の向きと地図座標系の座標軸の向きとを一致させていれば、上位制御装置７０によって２つの柱Ｐｉ１，Ｐｉ２のカメラ座標は導出されなくてもよい。従って、停車位置Ａ１を２つの柱Ｐｉ１，Ｐｉ２の間に設定する必要がなく、停車位置Ａ１の自由度が向上する。また、上位制御装置７０が行う処理を少なくすることができる。
【0130】
また、カメラ座標系の座標軸の向きと地図座標系の座標軸の向きとが一致していない場合であっても、カメラ座標系の座標軸と地図座標系の座標軸とのずれ角、及びカメラ座標系の原点と地図座標系の原点との座標のずれを把握できていれば、パレットＰのカメラ座標からパレットＰの地図座標を導出することができる。この場合であっても、上位制御装置７０及び制御装置５３のいずれであっても、パレットＰのカメラ座標からパレットＰの地図座標への変換を行うことができる。そして、上記した効果と同様の効果を得ることができる。
【0131】
○各実施形態において、フォークリフト１０は、位置検出センサとして車載カメラ４５に代えて、ミリ波レーダー、ステレオカメラ、LIDARなど、制御装置５３がパレットＰの
位置を検出できるものを備えていてもよい。
位置を検出できるものを備えていてもよい。
【0132】
○第１実施形態において、パレットＰに設けられるマーカーは１つであってもよい。この場合、マーカーの地図座標がパレットＰの地図座標となる。また、上位制御装置７０は、画像データ中のマーカーの歪み方からカメラ座標系でのマーカーの姿勢を導出することができる。上位制御装置７０は、カメラ座標系でのマーカーの姿勢から、環境地図でのマーカーの姿勢を導出することで、地図座標系でのパレットＰの姿勢を導出することができる。同様に、制御装置５３は、車載カメラ４５の撮像による画像データ中のマーカーの歪み方から、車載カメラ４５のカメラ座標系でのマーカーの姿勢を導出することができる。そして、制御装置５３は、車載カメラ４５のカメラ座標系でのマーカーの姿勢から地図座標系でのパレットＰの姿勢を導出することができる。
【0133】
○第１実施形態において、地図座標系の原点と第１固定マーカーＭＡ１の座標とは一致していなくてもよい。この場合、地図座標系での第１固定マーカーＭＡ１の座標と地図座標系の原点との座標のずれを予め把握し、上位制御装置７０の記憶部７２など、制御部７５が読み取り可能な記憶装置に地図座標系での第１固定マーカーＭＡ１の座標と地図座標系の原点との座標のずれを記憶しておく。上位制御装置７０は、地図座標系での第１固定マーカーＭＡ１の座標と地図座標系の原点との座標のずれの分だけ、三辺測量によってマーカーＭＡ３，ＭＡ４の座標をずらす。これにより上位制御装置７０は、地図座標系でのマーカーＭＡ３，ＭＡ４の座標、ひいては、地図座標系でのパレットＰの座標を導出することができる。
【0134】
○第１実施形態において、上位制御装置７０は、（５）式を省略し、（６）式からＹ座標ｙｐを導出してもよい。
○第１実施形態において、マーカーＭＡ３のＹ座標ｙｐが＋座標になるか－座標になるかを予め把握できていれば、（６）式による判定を行わなくてもよい。例えば、地図座標系のＹ軸方向において、停車位置Ａ１を＋座標側のみとし、－座標側へのトラックＴの停車を禁止することで、マーカーＭＡ３のＹ座標は＋座標になる。この場合、Ｙ座標ｙｐが＋座標になるか－座標になるかを判定しなくてもよいため、上位制御装置７０が行う処理を少なくすることができる。
○第１実施形態において、マーカーＭＡ３のＹ座標ｙｐが＋座標になるか－座標になるかを予め把握できていれば、（６）式による判定を行わなくてもよい。例えば、地図座標系のＹ軸方向において、停車位置Ａ１を＋座標側のみとし、－座標側へのトラックＴの停車を禁止することで、マーカーＭＡ３のＹ座標は＋座標になる。この場合、Ｙ座標ｙｐが＋座標になるか－座標になるかを判定しなくてもよいため、上位制御装置７０が行う処理を少なくすることができる。
【0135】
○第２実施形態において、学習済みモデルは、パレットＰ及び２つの柱Ｐｉ１，Ｐｉ２が写る画像データを入力することで、柱Ｐｉ１を原点とする座標が導出されるものであってもよい。この場合の教師データとしては、パレットＰ及び２つの柱Ｐｉ１，Ｐｉ２を撮
像した画像データＩＭに柱Ｐｉ１を原点とするパレットＰの座標をラベルとして付与したデータを用いる。パレットＰ及び２つの柱Ｐｉ１，Ｐｉ２の位置関係によって、画像データにおけるパレットＰと柱Ｐｉ１との比率、画像データにおけるパレットＰの位置と柱Ｐｉ１との位置関係等が異なる。このため、上記した教師データを用いて機械学習を行った学習済みモデルでは、パレットＰ及び２つの柱Ｐｉ１，Ｐｉ２が写る画像データを入力することで、柱Ｐｉ１を原点とするパレットＰの座標が得られる。この場合、第１実施形態と同様に、柱Ｐｉ１を地図座標系の原点にしておくことで、上位制御装置７０によって導出されるパレットＰの座標は、パレットＰの地図座標となる。
像した画像データＩＭに柱Ｐｉ１を原点とするパレットＰの座標をラベルとして付与したデータを用いる。パレットＰ及び２つの柱Ｐｉ１，Ｐｉ２の位置関係によって、画像データにおけるパレットＰと柱Ｐｉ１との比率、画像データにおけるパレットＰの位置と柱Ｐｉ１との位置関係等が異なる。このため、上記した教師データを用いて機械学習を行った学習済みモデルでは、パレットＰ及び２つの柱Ｐｉ１，Ｐｉ２が写る画像データを入力することで、柱Ｐｉ１を原点とするパレットＰの座標が得られる。この場合、第１実施形態と同様に、柱Ｐｉ１を地図座標系の原点にしておくことで、上位制御装置７０によって導出されるパレットＰの座標は、パレットＰの地図座標となる。
【0136】
○各実施形態において、フォークリフト１０は、自動での動作と手動での動作を切り替え可能なフォークリフトであってもよい。
○各実施形態において、フォークリフト１０は、荷役装置１４を前進及び後進させることができるリーチシリンダを備えるリーチ式のフォークリフトであってもよい。
○各実施形態において、フォークリフト１０は、荷役装置１４を前進及び後進させることができるリーチシリンダを備えるリーチ式のフォークリフトであってもよい。
【0137】
○各実施形態において、通信部５９は、少なくとも指令通信部７３からの指令を受信する機能を備えていればよく、送信機能を備えていなくてもよい。
○各実施形態において、指令通信部７３は、少なくとも通信部５９に指令を送信する機能を備えていればよく、受信機能を備えていなくてもよい。
○各実施形態において、指令通信部７３は、少なくとも通信部５９に指令を送信する機能を備えていればよく、受信機能を備えていなくてもよい。
【0138】
○各実施形態において、自己位置推定部、姿勢検出部、パレット座標取得部、フォーク座標導出部、判定部、パス生成部、及び移動制御部は別々の装置によって構成されていてもよい。
【0139】
○各実施形態において、環境地図の記憶される記憶装置としては、制御装置５３の読み取り可能な情報を記憶できる記憶媒体であれば、どのようなものであってもよい。例えば、ＥＥＰＲＯＭなどの不揮発性メモリであってもよい。
【0140】
○各実施形態において、固定マーカーＭＡ１，ＭＡ２の設けられる既設構造物は、柱Ｐｉ１，Ｐｉ２以外であってもよい。また、固定マーカーＭＡ１，ＭＡ２を設けるための構造物を設置してもよい。
【0141】
○各実施形態において、荷役システムＣＳは複数のカメラ６０を備えていてもよい。
○各実施形態において、停車位置Ａ１は複数設定されていてもよい。この場合、停車位置Ａ１毎に個別にカメラ６０を設ける。上位制御装置７０は、カメラ６０毎に１つずつ設けられていてもよいし、複数のカメラ６０に対して１つのみであってもよい。荷役システムＣＳが備えるフォークリフト１０、カメラ６０、及び上位制御装置７０は、それぞれ、単数であってもよいし、複数であってもよい。
○各実施形態において、停車位置Ａ１は複数設定されていてもよい。この場合、停車位置Ａ１毎に個別にカメラ６０を設ける。上位制御装置７０は、カメラ６０毎に１つずつ設けられていてもよいし、複数のカメラ６０に対して１つのみであってもよい。荷役システムＣＳが備えるフォークリフト１０、カメラ６０、及び上位制御装置７０は、それぞれ、単数であってもよいし、複数であってもよい。
【0142】
○各実施形態において、フォークリフト１０が荷取り作業を行う対象となるパレットＰを積載したトラックＴは、平ボディのトラックに限られず、コンテナトラックなどであってもよい。フォークリフト１０が荷取り作業を行う対象となるパレットＰを積載した搬送車は、トラックＴ以外の車両であってもよい。
【符号の説明】
【0143】
ＣＬ１…第１接触箇所、ＣＬ２…第２接触箇所、ＣＰ２…第２基準点、ＩＨ…差込孔、Ｐ…パレット、１０…フォークリフト、１１…車体、３１…フォーク、３３…差込部、４５…位置検出センサとしての車載カメラ、５３…自己位置推定部、姿勢検出部、パレット座標取得部、フォーク座標導出部、判定部、パス生成部、及び移動制御部として機能する制御装置、５６…記憶装置としての補助記憶装置、５８…環境センサ。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
