特許 7287406 物品搬送システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-05-29

(45)【発行日】2023-06-06

(54)【発明の名称】物品搬送システム

(51)【国際特許分類】

   B60L 53/12 20190101AFI20230530BHJP

   B65G 1/00 20060101ALI20230530BHJP

   B60M 7/00 20060101ALI20230530BHJP

   B60L 5/00 20060101ALI20230530BHJP

   B60L 50/60 20190101ALI20230530BHJP

   B60L 53/30 20190101ALI20230530BHJP

   B60L 53/53 20190101ALI20230530BHJP

   B60L 58/12 20190101ALI20230530BHJP

   H02J 7/00 20060101ALI20230530BHJP

【ＦＩ】

B60L53/12

B65G1/00 501C

B60M7/00 X

B60L5/00 B

B60L50/60

B60L53/30

B60L53/53

B60L58/12

H02J7/00 P

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2021002843

(22)【出願日】2021-01-12

(65)【公開番号】P2022108046

(43)【公開日】2022-07-25

【審査請求日】2023-01-30

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】船橋 文夫

(72)【発明者】

【氏名】高木 大道

【審査官】佐々木 淳

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－１８６１１０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－４３２３８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－１１７０６７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１１５０９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－５８９９７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｌ １／００－５８／４０

Ｂ６５Ｇ １／００

Ｂ６０Ｍ ７／００

Ｈ０２Ｊ ７／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

物品を載置又は収容する複数の搬送体と、前記搬送体を搬送する複数の無人搬送車と、前記搬送体及び前記無人搬送車を制御する制御部と、を備えた物品搬送システムであって、
前記無人搬送車は、第１蓄電装置と、前記第１蓄電装置から電力の供給を受けて走行する走行部と、前記搬送体を保持する保持部と、外部の電力源から電力の供給を受けて前記第１蓄電装置の充電及び前記走行部への電力供給の少なくとも一方を行う第１受電部と、前記第１蓄電装置の電力を外部に供給する第１送電部と、を備え、
前記搬送体は、第２蓄電装置と、外部の電力源から電力の供給を受けて前記第２蓄電装置の充電を行う第２受電部と、前記第２蓄電装置の電力を外部に供給する第２送電部と、を備え、
前記制御部は、前記無人搬送車が前記保持部に前記搬送体を保持している状態である保持状態で、前記第２送電部と前記第１受電部とを介して、前記第２蓄電装置からの電力の供給を受けて前記第１蓄電装置の充電及び前記走行部への電力供給の少なくとも一方を行う第１制御と、前記保持状態で、前記第１送電部と前記第２受電部とを介して、前記第１蓄電装置からの電力の供給を受けて前記第２蓄電装置の充電を行う第２制御と、を選択的に実行する、物品搬送システム。

【請求項2】

複数の前記無人搬送車のそれぞれに割り当てられる、搬送対象とされる前記搬送体と当該搬送体の搬送先とが特定された指令を搬送タスクとして、
前記制御部は、前記第２制御を行う場合、前記無人搬送車に既に割り当てられた前記搬送タスクに応じて、当該搬送タスクの実行に必要な電力が前記第１蓄電装置に残る範囲で、前記第１蓄電装置の電力を前記第１送電部から前記第２受電部に供給する、請求項１に記載の物品搬送システム。

【請求項3】

複数の前記無人搬送車のそれぞれに割り当てられる、搬送対象とされる前記搬送体と当該搬送体の搬送先とが特定された指令を搬送タスクとして、
前記制御部は、少なくとも前記搬送タスクの数に基づいて繁忙期か閑散期かを判定する繁閑判定処理を行い、前記繁閑判定処理により前記閑散期と判定した場合には、前記第２制御を実行する割合を前記第１制御を実行する割合よりも高くし、前記繁閑判定処理により前記繁忙期と判定した場合には、前記第１制御を実行する割合を前記第２制御を実行する割合よりも高くする、請求項１又は２に記載の物品搬送システム。

【請求項4】

前記無人搬送車の前記第１蓄電装置及び前記搬送体の前記第２蓄電装置を充電する充電設備を更に備え、
複数の前記無人搬送車のそれぞれに割り当てられる、搬送対象とされる前記搬送体と当該搬送体の搬送先とが特定された指令を搬送タスクとし、前記搬送タスクによる搬送対象とされた前記搬送体を対象搬送体とし、前記対象搬送体を搬送する前記無人搬送車を対象搬送車として、
前記制御部は、前記対象搬送体が備える前記第２蓄電装置の充電量が規定の第１充電閾値以下であって、前記対象搬送車による前記対象搬送体の搬送先が前記充電設備ではない場合、前記対象搬送車の前記第１蓄電装置の電力により前記対象搬送体の前記第２蓄電装置を充電する前記第２制御を実行し、
前記第２蓄電装置の充電量が前記第１充電閾値より小さい値に設定された第２充電閾値以下となった前記搬送体である要充電搬送体が存在する場合には、前記要充電搬送体を搬送対象とし前記充電設備を搬送先とする前記搬送タスクを複数の前記無人搬送車のいずれかに割り当て、前記充電設備により前記要充電搬送体の前記第２蓄電装置を充電させる制御を実行する、請求項１から３のいずれか一項に記載の物品搬送システム。

【請求項5】

複数の前記無人搬送車のそれぞれに割り当てられる、搬送対象とされる前記搬送体と当該搬送体の搬送先とが特定された指令を搬送タスクとし、前記搬送タスクによる搬送対象とされた前記搬送体を対象搬送体とし、前記対象搬送体を搬送する前記無人搬送車を対象搬送車として、
前記制御部は、前記対象搬送体の前記第２蓄電装置の充電量が規定の第３充電閾値以下であって、且つ、前記対象搬送車の前記第１蓄電装置の充電量が規定の第４充電閾値以下である場合、前記対象搬送車による前記対象搬送体の搬送開始前に、前記対象搬送車以外の前記無人搬送車の前記第１蓄電装置の電力により前記対象搬送体の前記第２蓄電装置を充電する前記第２制御を実行する、請求項１から４のいずれか一項に記載の物品搬送システム。

【請求項6】

前記搬送体は、上下方向に並ぶ複数段の収容部を備え、
複数段の前記収容部のそれぞれに前記物品が収容可能であり、
前記第２受電部及び前記第２送電部は、前記搬送体における最下段の前記収容部の下方に配置されている、請求項１から５のいずれか一項に記載の物品搬送システム。

【請求項7】

前記搬送体は、規定の厚さを有する矩形板状に形成されたパレットであり、前記物品が載置される載置面に直交する方向を板厚方向として、前記板厚方向に沿う板厚方向視で外縁となる４つの側面のうちの少なくとも１つに形成されたフォーク挿入用の一対の挿入孔を備え、
前記第２受電部及び前記第２送電部が、前記板厚方向視で前記搬送体の中央部に配置され、
前記第２蓄電装置は、前記板厚方向視で前記第２受電部及び前記第２送電部よりも外側であって、一対の前記挿入孔と干渉しない位置に配置されている、請求項１から５のいずれか一項に記載の物品搬送システム。

【請求項8】

前記無人搬送車の前記第１蓄電装置及び前記搬送体の前記第２蓄電装置を充電する充電設備を更に備え、
前記無人搬送車は、前記搬送体を載置する載置部を備え、
前記第１受電部は、前記第２送電部に電気的に接続される第１受電用接続部を備え、
前記第１送電部は、前記第２受電部に電気的に接続される第１送電用接続部を備え、
前記第２受電部は、前記第１送電部に電気的に接続される第２受電用接続部を備え、
前記第２送電部は、前記第１受電部に電気的に接続される第２送電用接続部を備え、
前記第１受電用接続部及び前記第１送電用接続部は、前記載置部に配置され、
前記第２受電用接続部及び前記第２送電用接続部は、前記搬送体における前記載置部に載置される被載置部に配置され、
前記充電設備は、前記第１受電部及び前記第２受電部に電力を供給する給電部を備え、
前記給電部は、前記載置部と前記被載置部との上下方向の間に配置可能に構成されていると共に、そのように配置された状態で前記第１受電用接続部と前記第２受電用接続部との双方と電気的に接続し、前記第１受電部と前記第２受電部との双方に同時に電力を供給可能に構成されている、請求項１から７のいずれか一項に記載の物品搬送システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、物品を載置又は収容する複数の搬送体と、搬送体を搬送する複数の無人搬送車と、搬送体及び無人搬送車を制御する制御部と、を備えた物品搬送システムに関する。

【背景技術】

【0002】

このような物品搬送システムの一例が、特開２０１４－１１７０６７号公報（特許文献１）に開示されている。以下、この背景技術の説明では、特許文献１における符号及び名称を括弧内に引用する。

【0003】

特許文献１の物品搬送システムは、第１蓄電装置（車両側バッテリ１４）を有する無人搬送車（１０）と、第２蓄電装置（パレット側バッテリ２４）を有する搬送体（パレット２０）と、を備えている。また、搬送体（２０）には、第２蓄電装置（２４）の電力を外部に供給可能な給電部が設けられ、無人搬送車（１０）には、搬送体（２０）の給電部から電力を受電可能な受電部が設けられている。そして、無人搬送車（１０）は、搬送体（２０）を載せているときには第２蓄電装置（２４）の電力により走行及び第１蓄電装置（１４）の充電を行い、搬送体（２０）を載せていないときには第１蓄電装置（１４）の電力により走行を行う。第１蓄電装置（１４）及び第２蓄電装置（２４）は、無人搬送車（１０）が搬送体（２０）を載せる又は降ろすステーション（ＳＴ）に設置された充電設備（充電器４０）により充電される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１４－１１７０６７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかし、特許文献１の物品搬送システムでは、システム全体のレイアウトにもよるが、例えば、充電設備の数に対して、実際に運用されている搬送体の数が多すぎる場合等に、第２蓄電装置の充電量が不足したままの搬送体が生じ、その結果、無人搬送車に対する電力供給を十分に行うことができない事態が生じ得る。このような事態が生じると、無人搬送車の運用効率が低下する。そして、このような事態は、無人搬送車による搬送体の搬送量が多い繁忙期に生じやすい。一方、繁忙期に合わせて充電設備を数多く設置すると、閑散期には充電設備の余剰が生じる上に、物品搬送システムのコストが高くなると共に、充電設備の設置スペースによって、物品搬送システムが設置された施設のスペースが圧迫されることになる。

【0006】

そこで、充電設備の数を多くし過ぎることなく、繁忙期における無人搬送車の運用効率の低下も抑えることができる物品搬送システムが求められる。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示に係る物品搬送システムは、物品を載置又は収容する複数の搬送体と、前記搬送体を搬送する複数の無人搬送車と、前記搬送体及び前記無人搬送車を制御する制御部と、を備えた物品搬送システムであって、前記無人搬送車は、第１蓄電装置と、前記第１蓄電装置から電力の供給を受けて走行する走行部と、前記搬送体を保持する保持部と、外部の電力源から電力の供給を受けて前記第１蓄電装置の充電及び前記走行部への電力供給の少なくとも一方を行う第１受電部と、前記第１蓄電装置の電力を外部に供給する第１送電部と、を備え、前記搬送体は、第２蓄電装置と、外部の電力源から電力の供給を受けて前記第２蓄電装置の充電を行う第２受電部と、前記第２蓄電装置の電力を外部に供給する第２送電部と、を備え、前記制御部は、前記無人搬送車が前記保持部に前記搬送体を保持している状態である保持状態で、前記第２送電部と前記第１受電部とを介して、前記第２蓄電装置からの電力の供給を受けて前記第１蓄電装置の充電及び前記走行部への電力供給の少なくとも一方を行う第１制御と、前記保持状態で、前記第１送電部と前記第２受電部とを介して、前記第１蓄電装置からの電力の供給を受けて前記第２蓄電装置の充電を行う第２制御と、を選択的に実行する。

【0008】

本構成によれば、搬送体の第２蓄電装置からの電力を無人搬送車の第１蓄電装置及び走行部の少なくとも一方に供給する第１制御と、無人搬送車の第１蓄電装置からの電力を搬送体の第２蓄電装置に供給する第２制御との双方を選択的に実行することができるため、物品搬送システムの全体における複数の無人搬送車の第１蓄電装置と複数の搬送体の第２蓄電装置とのそれぞれの充電量のバランスを、その時々で適切に調整することが可能である。そのため、例えば、閑散期に、搬送タスクが割り当てられていない無人搬送車の第１蓄電装置から搬送体の第２蓄電装置への電力供給を積極的に行うことで、搬送体を充電設備に搬送する回数を少なく抑えつつ、迅速に搬送体の第２蓄電装置の充電量を高めることができる。そして、繁忙期には、充電量が高められた搬送体の第２蓄電装置から無人搬送車の第１蓄電装置への電力供給を積極的に行うことで、無人搬送車を充電設備に移動させる回数を少なく抑えつつ、多くの物品及び搬送体を搬送することができる。これにより、充電設備の数を多くし過ぎることなく、繁忙期における無人搬送車の運用効率の低下も抑えることができる。

【0009】

物品搬送システムの更なる特徴と利点は、図面を参照して説明する実施形態についての以下の記載から明確となる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】物品搬送システムが適用された物品搬送設備の概略平面図

【図2】制御ブロック図

【図3】無人搬送車による搬送体の搬送動作の説明図

【図4】無人搬送車による搬送体の搬送動作を時系列的に示す説明図

【図5】第１の実施形態に係る非保持状態での無人搬送車及び搬送体の側面図

【図6】第１の実施形態に係る保持状態での無人搬送車及び搬送体の側面図

【図7】第１の実施形態に係る無人搬送車及び搬送体の一部の斜視図

【図8】第１の実施形態に係る無人搬送車、搬送体、及び充電設備の側面図

【図9】第２の実施形態に係る非保持状態での無人搬送車及び搬送体の側面図

【図10】第２の実施形態に係る保持状態での無人搬送車及び搬送体の側面図

【図11】第２の実施形態に係る無人搬送車及び搬送体の斜視図

【図12】第２の実施形態に係る無人搬送車、搬送体、及び充電設備の側面図

【発明を実施するための形態】

【0011】

〔第１の実施形態〕
物品搬送システムの第１の実施形態について、図面（図１～図８）を参照して説明する。

【0012】

物品搬送システム１は、物品２（図５参照）を搬送するシステムである。物品搬送システム１は、図１に例示するような物品搬送設備に適用される。図１に示すように、物品搬送システム１は、物品２（図５参照）を載置又は収容する複数の搬送体２０と、搬送体２０を搬送する複数の無人搬送車１０と、を備えている。物品搬送システム１は、更に、無人搬送車１０（具体的には、後述する第１蓄電装置１１）及び搬送体２０（具体的には、後述する第２蓄電装置２１）を充電する充電設備６０を備えている。本実施形態では、物品２は、商品等の荷（図示せず）を収容する容器である。物品２は、例えば、コンテナや段ボール箱等とされる。

【0013】

図５に示すように、無人搬送車１０は、走行部１４と、搬送体２０を保持する保持部１５と、を備えている。無人搬送車１０は、自律走行する搬送車である。本実施形態では、走行部１４は、床面４を転動する走行輪を備えており、無人搬送車１０は、床面４を自律走行する。無人搬送車１０は、電動モータ等の駆動力源の駆動力により走行輪を回転させることで、走行部１４を走行させる。走行部１４の走行動作によって無人搬送車１０の移動動作が行われる。

【0014】

本実施形態では、保持部１５は、搬送体２０を下方から支持することで当該搬送体２０を保持する。具体的には、無人搬送車１０（具体的には、保持部１５）は、搬送体２０を載置する載置部１６を備えている。載置部１６には、搬送体２０における後述する被載置部２４が載置される。搬送体２０は、載置部１６に載置された状態で保持部１５に保持される。本実施形態では、保持部１５は、昇降可能に走行部１４に支持されている。無人搬送車１０は、電動モータ等の駆動力源の駆動力により保持部１５を昇降させる。

【0015】

無人搬送車１０は、保持部１５を下降させた状態で搬送体２０の下方に移動した後（図５参照）、保持部１５を上昇させて搬送体２０を床面４から持ち上げることで（図６参照）、当該搬送体２０を保持部１５によって保持する。無人搬送車１０は、搬送体２０を保持部１５によって保持した状態で（言い換えれば、搬送体２０を載置部１６に載置した状態で）移動することで、搬送体２０を搬送する。そして、無人搬送車１０は、搬送先Ｄの位置まで移動した後、保持部１５を下降させて搬送体２０を床面４に降ろす（図５参照）。このように、本実施形態では、保持部１５の上昇動作によって保持部１５による搬送体２０の保持動作が行われ、保持部１５の下降動作によって保持部１５による搬送体２０の保持解除動作が行われる。

【0016】

図２及び図５に示すように、無人搬送車１０は、第１蓄電装置１１と、第１受電部１２と、第１送電部１３と、を備えている。本実施形態では、第１受電部１２及び第１送電部１３は、保持部１５（具体的には、載置部１６）に配置されている。第１蓄電装置１１は、走行部１４に電気的に接続されている。なお、「電気的に接続」とは、有線で接続される場合と無線で（言い換えれば、非接触で）接続される場合との双方を含む概念である。本実施形態では、第１蓄電装置１１は、走行部１４に配置されている。走行部１４は、第１蓄電装置１１から電力の供給を受けて走行する。走行部１４の駆動力源（例えば、電動モータ）が、第１蓄電装置１１から供給される電力により走行部１４の走行駆動力を発生する。走行部１４は、第１受電部１２から電力の供給を受けて走行することもできる。第１蓄電装置１１は、充放電が可能な蓄電装置であり、例えば、バッテリやキャパシタ等とされる。第１蓄電装置１１には、充電量を検出するためのセンサが設けられている。

【0017】

第１受電部１２は、外部（無人搬送車１０の外部）の電力源から電力の供給を受けて第１蓄電装置１１の充電及び走行部１４への電力供給の少なくとも一方を行う。本実施形態では、第１受電部１２が受けた電力を、第１蓄電装置１１を介さずに走行部１４へ直接供給することが可能に構成されている。第１受電部１２（具体的には、第１受電部１２が備える受電回路）は、第１蓄電装置１１に電気的に接続されていると共に、走行部１４に電気的に接続されている。第１受電部１２は、外部の電力源から電力の供給を受けるための第１受電用接続部１２ａ（図７参照）を備え、第１受電用接続部１２ａで受けた電力を供給先（第１蓄電装置１１や走行部１４）に供給する。本実施形態では、第１受電用接続部１２ａは、保持部１５（具体的には、載置部１６）に配置されている。第１受電部１２による受電動作（具体的には、第１受電用接続部１２ａに電気的に接続された受電回路の動作）は、無人搬送車１０に設けられたコントローラ（受電コントローラ）によって制御される。第１受電部１２による受電動作には、第１受電部１２が受けた電力による第１蓄電装置１１の充電動作と、第１受電部１２が受けた電力の走行部１４への供給動作とが含まれ、これらの充電動作及び供給動作が並行して行われる場合もある。

【0018】

外部の電力源（例えば、搬送体２０や充電設備６０）から第１受電部１２への給電は、例えば電磁誘導方式や磁界共鳴方式等の非接触方式（無線方式）と、接触方式（有線方式）との、いずれで行われてもよい。外部の電力源から第１受電部１２への給電が非接触方式で行われる場合、第１受電用接続部１２ａは非接触接続部（例えば、受電コイル）を備え、当該非接触接続部と外部の電力源が備える非接触接続部（例えば、送電コイル）とが非接触で電気的に接続された状態で給電が行われる。外部の電力源から第１受電部１２への給電が接触方式で行われる場合、第１受電用接続部１２ａは接触接続部（例えば、受電端子）を備え、当該接触接続部と外部の電力源が備える接触接続部（例えば、送電端子）とが接触により電気的に接続された状態で給電が行われる。第１受電用接続部１２ａが非接触接続部と接触接続部との双方を備え、外部の電力源から第１受電部１２への給電を非接触方式及び接触方式のいずれでも行うことが可能な構成とすることもできる。例えば、搬送体２０（具体的には、後述する第２蓄電装置２１）から第１受電部１２への給電が非接触方式で行われ、充電設備６０から第１受電部１２への給電が接触方式で行われる構成とすることができる。

【0019】

第１送電部１３は、第１蓄電装置１１の電力を外部に供給する。第１送電部１３（具体的には、第１送電部１３が備える送電回路）は、第１蓄電装置１１に電気的に接続されている。第１送電部１３は、外部に電力を供給するための第１送電用接続部１３ａ（図７参照）を備え、第１蓄電装置１１の電力を第１送電用接続部１３ａから外部に供給する。本実施形態では、第１送電用接続部１３ａは、保持部１５（具体的には、載置部１６）に配置されている。第１送電部１３による送電動作（具体的には、第１送電用接続部１３ａに電気的に接続された送電回路の動作）は、無人搬送車１０に設けられたコントローラ（送電コントローラ）によって制御される。

【0020】

第１送電部１３から外部の給電対象（例えば、搬送体２０）への給電は、非接触方式と接触方式とのいずれで行われてもよい。第１送電部１３から外部の給電対象への給電が非接触方式で行われる場合、第１送電用接続部１３ａは非接触接続部（例えば、送電コイル）を備え、当該非接触接続部と外部の給電対象が備える非接触接続部（例えば、受電コイル）とが非接触で電気的に接続された状態で給電が行われる。第１送電部１３から外部の給電対象への給電が接触方式で行われる場合、第１送電用接続部１３ａは接触接続部（例えば、送電端子）を備え、当該接触接続部と外部の給電対象が備える接触接続部（例えば、受電端子）とが接触により電気的に接続された状態で給電が行われる。第１送電用接続部１３ａが非接触接続部と接触接続部との双方を備え、第１送電部１３から外部の給電対象への給電を非接触方式及び接触方式のいずれでも行うことが可能な構成とすることもできる。

【0021】

本実施形態では、図７に示すように、無人搬送車１０は、第１受電部１２と第１送電部１３とを兼ねた第１送受電部１９を備えており、第１送受電部１９が、第１受電用接続部１２ａと第１送電用接続部１３ａとを兼ねた第１送受電用接続部１９ａを備えている。第１送受電用接続部１９ａは、非接触接続部（例えば、送受電コイル）と接触接続部（例えば、送受電端子）との少なくとも一方を備える。第１送受電部１９は、受電回路及び送電回路のいずれとしても動作可能な送受電回路を備えており、当該送受電回路が受電回路として動作する状態で、第１送受電部１９は第１受電部１２として機能し、当該送受電回路が送電回路として動作する状態で、第１送受電部１９は第１送電部１３として機能する。第１送受電部１９による送受電動作（具体的には、第１送受電用接続部１９ａに電気的に接続された送受電回路の動作）は、無人搬送車１０に設けられたコントローラ（送受電コントローラ）によって制御される。第１送受電部１９による送受電動作には、第１受電部１２による受電動作と第１送電部１３による送電動作とが含まれる。

【0022】

図６に示すように、本実施形態では、搬送体２０は、無人搬送車１０の載置部１６に載置される被載置部２４を備えている。本実施形態では、搬送体２０は、物品２を収容する収容棚３０である。収容棚３０は、物品２を収容する収容部３１を備えている。収容棚３０は、物品２を載置する棚板３２を備えており、棚板３２によって収容部３１が形成されている。ここでは、収容棚３０は、上下方向Ｖ（鉛直方向）の複数の位置（具体的には、２つの位置）に棚板３２を備えており、複数の収容部３１（具体的には、２つの収容部３１）が上下方向Ｖに並んで形成されている。このように、本実施形態では、搬送体２０（収容棚３０）は、上下方向Ｖに並ぶ複数段の収容部３１を備えており、複数段の収容部３１のそれぞれに物品２が収容可能となっている。

【0023】

図５に示すように、本実施形態では、収容棚３０は、被載置部２４から下方に延びる脚部３３を備えており、収容棚３０は、脚部３３が床面４に接するように床面４に置かれる。収容棚３０が床面４に置かれた状態で被載置部２４と床面４との間に無人搬送車１０が進入可能な空間が形成されるように、脚部３３の上下方向Ｖの長さが設定されている。

【0024】

図２及び図５に示すように、搬送体２０は、第２蓄電装置２１と、第２受電部２２と、第２送電部２３と、を備えている。第２蓄電装置２１は、充放電が可能な蓄電装置であり、例えば、バッテリやキャパシタ等とされる。第２蓄電装置２１には、充電量を検出するためのセンサが設けられている。第２蓄電装置２１は、例えば、第１蓄電装置１１の容量に応じた蓄電装置とされる。

【0025】

図５に示すように、本実施形態では、第２受電部２２及び第２送電部２３は、搬送体２０における最下段の収容部３１の下方に配置されている。言い換えれば、第２受電部２２及び第２送電部２３は、搬送体２０における最下段の収容部３１よりも下方であって、平面視（上下方向Ｖに沿う方向視）で当該収容部３１と重なる位置に配置されている。ここでは、搬送体２０は、第２蓄電装置２１、第２受電部２２、及び第２送電部２３がユニット化された蓄電ユニット２５を備えている。そして、蓄電ユニット２５が、搬送体２０における最下段の収容部３１の下方に配置されている。

【0026】

第２受電部２２は、外部（搬送体２０の外部）の電力源から電力の供給を受けて第２蓄電装置２１の充電を行う。第２受電部２２（具体的には、第２受電部２２が備える受電回路）は、第２蓄電装置２１に電気的に接続されている。第２受電部２２は、外部の電力源から電力の供給を受けるための第２受電用接続部２２ａ（図７参照）を備え、第２受電用接続部２２ａで受けた電力を第２蓄電装置２１に供給する。本実施形態では、第２受電用接続部２２ａは、被載置部２４に配置されている。図５に示す例では、被載置部２４と蓄電ユニット２５とを区別しているが、被載置部２４は蓄電ユニット２５の一部であってもよく、図７に示す例では、蓄電ユニット２５の下部が被載置部２４とされている。第２受電部２２による受電動作（具体的には、第２受電用接続部２２ａに電気的に接続された受電回路の動作）は、搬送体２０に設けられたコントローラ（受電コントローラ）によって制御される。

【0027】

外部の電力源（例えば、無人搬送車１０や充電設備６０）から第２受電部２２への給電は、非接触方式と接触方式とのいずれで行われてもよい。外部の電力源から第２受電部２２への給電が非接触方式で行われる場合、第２受電用接続部２２ａは非接触接続部（例えば、受電コイル）を備え、当該非接触接続部と外部の電力源が備える非接触接続部（例えば、送電コイル）とが非接触で電気的に接続された状態で給電が行われる。外部の電力源から第２受電部２２への給電が接触方式で行われる場合、第２受電用接続部２２ａは接触接続部（例えば、受電端子）を備え、当該接触接続部と外部の電力源が備える接触接続部（例えば、送電端子）とが接触により電気的に接続された状態で給電が行われる。第２受電用接続部２２ａが非接触接続部と接触接続部との双方を備え、外部の電力源から第２受電部２２への給電を非接触方式及び接触方式のいずれでも行うことが可能な構成とすることもできる。例えば、無人搬送車１０（具体的には、第１蓄電装置１１）から第２受電部２２への給電が非接触方式で行われ、充電設備６０から第２受電部２２への給電が接触方式で行われる構成とすることができる。

【0028】

第２送電部２３は、第２蓄電装置２１の電力を外部に供給する。第２送電部２３（具体的には、第２送電部２３が備える送電回路）は、第２蓄電装置２１に電気的に接続されている。第２送電部２３は、外部に電力を供給するための第２送電用接続部２３ａ（図７参照）を備え、第２蓄電装置２１の電力を第２送電用接続部２３ａから外部に供給する。本実施形態では、第２送電用接続部２３ａは、被載置部２４に配置されている。第２送電部２３による送電動作（具体的には、第２送電用接続部２３ａに電気的に接続された送電回路の動作）は、搬送体２０に設けられたコントローラ（送電コントローラ）によって制御される。

【0029】

第２送電部２３から外部の給電対象（例えば、無人搬送車１０）への給電は、非接触方式と接触方式とのいずれで行われてもよい。第２送電部２３から外部の給電対象への給電が非接触方式で行われる場合、第２送電用接続部２３ａは非接触接続部（例えば、送電コイル）を備え、当該非接触接続部と外部の給電対象が備える非接触接続部（例えば、受電コイル）とが非接触で電気的に接続された状態で給電が行われる。第２送電部２３から外部の給電対象への給電が接触方式で行われる場合、第２送電用接続部２３ａは接触接続部（例えば、送電端子）を備え、当該接触接続部と外部の給電対象が備える接触接続部（例えば、受電端子）とが接触により電気的に接続された状態で給電が行われる。第２送電用接続部２３ａが非接触接続部と接触接続部との双方を備え、第２送電部２３から外部の給電対象への給電を非接触方式及び接触方式のいずれでも行うことが可能な構成とすることもできる。

【0030】

本実施形態では、図７に示すように、搬送体２０は、第２受電部２２と第２送電部２３とを兼ねた第２送受電部２９を備えており、第２送受電部２９が、第２受電用接続部２２ａと第２送電用接続部２３ａとを兼ねた第２送受電用接続部２９ａを備えている。第２送受電用接続部２９ａは、非接触接続部（例えば、送受電コイル）と接触接続部（例えば、送受電端子）との少なくとも一方を備える。第２送受電部２９は、受電回路及び送電回路のいずれとしても動作可能な送受電回路を備えており、当該送受電回路が受電回路として動作する状態で、第２送受電部２９は第２受電部２２として機能し、当該送受電回路が送電回路として動作する状態で、第２送受電部２９は第２送電部２３として機能する。第２送受電部２９による送受電動作（具体的には、第２送受電用接続部２９ａに電気的に接続された送受電回路の動作）は、搬送体２０に設けられたコントローラ（送受電コントローラ）によって制御される。第２送受電部２９による送受電動作には、第２受電部２２による受電動作と第２送電部２３による送電動作とが含まれる。

【0031】

この物品搬送システム１では、無人搬送車１０と搬送体２０との間で、電力の供給を双方向に行うことが可能となっている。上述したように、第１受電部１２は第１受電用接続部１２ａを備え、第１送電部１３は第１送電用接続部１３ａを備え、第２受電部２２は第２受電用接続部２２ａを備え、第２送電部２３は第２送電用接続部２３ａを備えている。そして、搬送体２０から無人搬送車１０への電力の供給時には、第１受電用接続部１２ａと第２送電用接続部２３ａとが電気的に接続され、無人搬送車１０から搬送体２０への電力の供給時には、第１送電用接続部１３ａと第２受電用接続部２２ａとが電気的に接続される。このように、第１受電用接続部１２ａは第２送電部２３に電気的に接続される接続部であり、第１送電用接続部１３ａは第２受電部２２に電気的に接続される接続部であり、第２受電用接続部２２ａは第１送電部１３に電気的に接続される接続部であり、第２送電用接続部２３ａは第１受電部１２に電気的に接続される接続部である。ここで、「接続される」とは、無人搬送車１０と搬送体２０との間での電力の伝送時に接続されることを意味する。

【0032】

ここで、無人搬送車１０が保持部１５に搬送体２０を保持している状態（図６参照）を、保持状態とする。保持状態には、無人搬送車１０が走行中の状態と無人搬送車１０が停止中の状態との双方が含まれる。保持状態では、第１受電用接続部１２ａと第２送電用接続部２３ａとが電気的に接続されると共に、第１送電用接続部１３ａと第２受電用接続部２２ａとが電気的に接続される。そのため、保持状態において、無人搬送車１０と搬送体２０との間で双方向に電力を伝送することができる。本実施形態では、無人搬送車１０と搬送体２０との間での電力の伝送は、非接触方式で行われる。そのため、無人搬送車１０が保持部１５に搬送体２０を保持していない状態（図５参照）、具体的には、載置部１６が隙間を空けて被載置部２４と対向して配置された状態でも、第１受電用接続部１２ａと第２送電用接続部２３ａとを電気的に接続させると共に、第１送電用接続部１３ａと第２受電用接続部２２ａとを電気的に接続させて、無人搬送車１０と搬送体２０との間で双方向に電力を伝送することが可能となっている。

【0033】

本実施形態では、図７に模式的に示すように、第１送受電用接続部１９ａ及び第２送受電用接続部２９ａのそれぞれは、非接触接続部としての送受電コイルを備えており、第１送受電用接続部１９ａが備える送受電コイルと第２送受電用接続部２９ａが備える送受電コイルとが対向した状態（具体的には、上下方向Ｖに対向した状態）で、無人搬送車１０と搬送体２０との間での電力の伝送が非接触方式で行われる。図７に示す例では、第１送受電用接続部１９ａ及び第２送受電用接続部２９ａのそれぞれが、複数（具体的には、４つ）の送受電コイルを備えており、第１送受電用接続部１９ａが備える複数の送受電コイルのそれぞれが、第２送受電用接続部２９ａが備える複数の送受電コイルのうちの対応する送受電コイルと対向するように配置されている。

【0034】

図７に示す例では、被載置部２４における平面視での中央部分に、搬送体２０の識別情報を保持する識別情報保持体３４が設けられており、載置部１６における平面視での中央部分に、識別情報保持体３４が保持する識別情報を読み取る読取装置１７が設けられている。識別情報保持体３４は、例えば、バーコード等の１次元コード、ＱＲコード（登録商標）等の２次元コード、又は、ＲＦ（Radio Frequency）タグ等の記憶媒体とされる。そして、第１送受電用接続部１９ａが備える送受電コイルが、読取装置１７が平面視で当該送受電コイルの内部に配置されないように、読取装置１７の配置領域を避けて設けられ、第２送受電用接続部２９ａが備える送受電コイルが、識別情報保持体３４が平面視で当該送受電コイルの内部に配置されないように、識別情報保持体３４の配置領域を避けて設けられている。これにより、送受電コイルからの放射磁界が読取装置１７に与える影響を小さく抑えている。

【0035】

なお、読取装置１７が載置部１６と共に昇降せず、載置部１６が上昇した状態で読取装置１７が第１送受電用接続部１９ａの送受電コイルよりも下方に配置される場合等、送受電コイルからの放射磁界が読取装置１７に与える影響を抑制できる場合には、第１送受電用接続部１９ａが備える送受電コイルを、平面視で当該送受電コイルの内部に読取装置１７が配置されるように配置し、第２送受電用接続部２９ａが備える送受電コイルを、平面視で当該送受電コイルの内部に識別情報保持体３４が配置されるように配置してもよい。

【0036】

図８に示すように、充電設備６０は、第１受電部１２及び第２受電部２２に電力を供給する給電部６１を備えている。給電部６１から第１受電部１２及び第２受電部２２への給電は、非接触方式と接触方式とのいずれで行われてもよい。給電部６１から第１受電部１２への給電が非接触方式で行われる場合、第１受電用接続部１２ａは非接触接続部（例えば、受電コイル）を備え、給電部６１から第１受電部１２への給電が接触方式で行われる場合、第１受電用接続部１２ａは接触接続部（例えば、受電端子）を備える。また、給電部６１から第２受電部２２への給電が非接触方式で行われる場合、第２受電用接続部２２ａは非接触接続部（例えば、受電コイル）を備え、給電部６１から第２受電部２２への給電が接触方式で行われる場合、第２受電用接続部２２ａは接触接続部（例えば、受電端子）を備える。

【0037】

本実施形態では、充電設備６０は、無人搬送車１０の第１蓄電装置１１と搬送体２０の第２蓄電装置２１との双方の充電を同時に行うことが可能に構成されている。具体的には、図８に示すように、充電設備６０において、給電部６１は、載置部１６と被載置部２４との上下方向Ｖの間に配置可能に構成されている。給電部６１は、充電設備６０が備える支持部６２に支持された状態で、載置部１６と被載置部２４との上下方向Ｖの間に配置される。そして、給電部６１は、そのように配置された状態で第１受電用接続部１２ａと第２受電用接続部２２ａとの双方と電気的に接続し、第１受電部１２と第２受電部２２との双方に同時に電力を供給可能に構成されている。

【0038】

図８では、給電部６１から第１受電部１２及び第２受電部２２のそれぞれへの給電が、非接触方式で行われる場合を想定している。そのため、詳細は省略するが、図８に示す例では、給電部６１は、第１受電用接続部１２ａ及び第２受電用接続部２２ａのそれぞれが備える受電コイル（本実施形態では、送受電コイル）と対向するように配置される送電コイルを備えている。給電部６１が、第１受電用接続部１２ａが備える受電コイル（本実施形態では、送受電コイル）と対向するように配置される送電コイルと、第２受電用接続部２２ａが備える受電コイル（本実施形態では、送受電コイル）と対向するように配置される送電コイルとを、各別に備えていてもよい。

【0039】

図２に示すように、物品搬送システム１は、無人搬送車１０及び搬送体２０を制御する制御部５０を備えている。制御部５０は、無人搬送車１０及び搬送体２０のそれぞれと通信可能に接続されている。制御部５０は、ＣＰＵ等の演算処理装置を備えると共にメモリ等の周辺回路を備え、これらのハードウェアと、演算処理装置等のハードウェア上で実行されるプログラムとの協働により、制御部５０の各機能が実現される。図２では、制御部５０が無人搬送車１０及び搬送体２０とは別に設けられる場合を例示しているが、制御部５０の少なくとも一部（例えば、制御部５０における少なくとも無人搬送車１０を制御する機能を有する部分）を無人搬送車１０に設けてもよく、また、制御部５０の少なくとも一部（例えば、制御部５０における少なくとも搬送体２０を制御する機能を有する部分）を搬送体２０に設けてもよい。なお、本明細書で開示する制御部５０の技術的特徴は、物品搬送システム１における無人搬送車１０及び搬送体２０の制御方法にも適用可能であり、無人搬送車１０及び搬送体２０の制御方法も本明細書に開示されている。

【0040】

無人搬送車１０は、制御部５０による制御を受けて、走行部１４の走行動作、保持部１５による搬送体２０の保持及び保持解除動作（本実施形態では、保持部１５の昇降動作）、第１受電部１２による受電動作、及び、第１送電部１３による送電動作を行う。無人搬送車１０に設けられたコントローラ（機器コントローラ）が、制御部５０からの指令に応じて上記の各動作を制御する。また、搬送体２０は、制御部５０による制御を受けて、第２受電部２２による受電動作、及び、第２送電部２３による送電動作を行う。搬送体２０に設けられたコントローラが、制御部５０からの指令に応じて上記の各動作を制御する。

【0041】

制御部５０は、複数の無人搬送車１０のそれぞれについて、無人搬送車１０の現在位置の情報と、第１蓄電装置１１の充電量の情報と、を管理している。また、制御部５０は、複数の搬送体２０のそれぞれについて、搬送体２０の現在位置の情報と、搬送体２０に載置又は収容されている物品２の情報（例えば、物品２に収容されている荷の種類及び数量の情報）と、第２蓄電装置２１の充電量の情報と、を管理している。第１蓄電装置１１や第２蓄電装置２１の充電量は、例えば、満充電状態での充電量に対する割合（例えば、百分率）で表される。そして、制御部５０は、搬送タスクに応じて、搬送対象とされる搬送体２０が搬送先Ｄに搬送されるように、無人搬送車１０の動作（具体的には、走行部１４の走行動作、及び、保持部１５による搬送体２０の保持及び保持解除動作）を制御する。ここで、搬送タスクは、複数の無人搬送車１０のそれぞれに割り当てられる、搬送対象とされる搬送体２０と当該搬送体２０の搬送先Ｄとが特定された指令である。搬送タスクは、制御部５０によって生成され、或いは、制御部５０と通信可能な他の制御部（例えば、制御部５０の上位の制御部）によって生成される。

【0042】

本実施形態では、物品搬送システム１が適用される物品搬送設備では、ピッキング作業が行われる。そのため、搬送タスクでは、ピッキング作業の対象となる物品２が収容された搬送体２０が、搬送対象の搬送体２０として特定され、ピッキング作業が行われる作業エリアＡ２（図１参照）が、当該搬送体２０の搬送先Ｄとして特定される。そのため、作業エリアＡ２には、ピッキング作業の対象となる物品２が収容された搬送体２０が搬送され、作業エリアＡ２では、オーダで指定された種類及び数量の荷を物品２から取り出すピッキング作業が行われる。オーダは、例えば、出荷先からの注文に基づき制御部５０又は他の制御部によって生成される。図１では、ピッキング作業が作業者Ｐにより行われる場合を例示しているが、ピッキング作業は、作業者Ｐではなくロボット等により行われてもよい。

【0043】

図１に示す例では、作業エリアＡ２に加えて、保管エリアＡ１と充電エリアＡ３とが設けられている。作業エリアＡ２に搬送する必要のない搬送体２０は、基本的に、保管エリアＡ１に配置される。充電エリアＡ３には充電設備６０が設けられている。搬送体２０を充電エリアＡ３に搬送することで、当該搬送体２０が備える第２蓄電装置２１を充電設備６０において充電することができ、無人搬送車１０を充電エリアＡ３に移動させることで、当該無人搬送車１０が備える第１蓄電装置１１を充電設備６０において充電することができる。図１に示す例では、作業エリアＡ２にも充電設備６０が設けられており、ピッキング作業中に、ピッキング作業の対象となる物品２が収容された搬送体２０の第２蓄電装置２１を充電することが可能となっている。

【0044】

この物品搬送システム１では、少なくとも保持状態において、無人搬送車１０と搬送体２０との間で双方向に電力を伝送することができる。そして、制御部５０は、第１制御と第２制御とを選択的に実行するように構成されている。ここで、第１制御は、保持状態で、第２送電部２３と第１受電部１２とを介して、第２蓄電装置２１からの電力の供給を受けて第１蓄電装置１１の充電及び走行部１４への電力供給の少なくとも一方を行う制御である。第１制御では、制御部５０は、第２蓄電装置２１からの電力の供給を受けて第１蓄電装置１１の充電及び走行部１４への電力供給の少なくとも一方が行われるように、第２送電部２３による送電動作と第１受電部１２による受電動作とを制御する。第１制御において、第２蓄電装置２１から受けた電力による第１蓄電装置１１の充電と、第２蓄電装置２１から受けた電力の走行部１４への供給との双方を行う場合、第１蓄電装置１１を充電しつつ走行部１４を走行させることができる。

【0045】

第２制御は、保持状態で、第１送電部１３と第２受電部２２とを介して、第１蓄電装置１１からの電力の供給を受けて第２蓄電装置２１の充電を行う制御である。第２制御では、制御部５０は、第１蓄電装置１１からの電力の供給を受けて第２蓄電装置２１の充電が行われるように、第１送電部１３による送電動作と第２受電部２２による受電動作とを制御する。例えば、制御部５０が、第２制御を行う場合、無人搬送車１０に既に割り当てられた搬送タスクに応じて、当該搬送タスクの実行に必要な電力が第１蓄電装置１１に残る範囲で、第１蓄電装置１１の電力を第１送電部１３から第２受電部２２に供給する構成とすることができる。

【0046】

以下では、本実施形態の制御部５０による具体的な制御内容について説明するが、制御部５０が以下に述べる制御の少なくともいずれかを行わない構成とすることもできる。

【0047】

本実施形態では、制御部５０は、少なくとも搬送タスクの数に基づいて繁忙期か閑散期かを判定する繁閑判定処理を行う。ここで、「搬送タスク」は、既にいずれかの無人搬送車１０に割り当てられた搬送タスクでもよいし、これに加えて、これからいずれかの無人搬送車１０に割り当てられることが判明している搬送タスクを考慮してもよい。例えば、全ての無人搬送車１０の中における搬送タスクが割り当てられた無人搬送車１０の割合をタスク割当率として、制御部５０が、タスク割当率が規定の繁閑判定閾値よりも小さい場合に閑散期と判定し、タスク割当率が当該繁閑判定閾値以上である場合に繁忙期と判定する構成とすることができる。

【0048】

そして、制御部５０は、繁閑判定処理により閑散期と判定した場合には、第２制御を実行する割合を第１制御を実行する割合よりも高くする。これにより、閑散期には、搬送タスクが割り当てられていない無人搬送車１０を用いて、当該無人搬送車１０の第１蓄電装置１１から搬送体２０の第２蓄電装置２１への電力供給を積極的に行うことができ、この結果、搬送体２０を充電設備６０に搬送する回数を少なく抑えつつ、迅速に搬送体２０の第２蓄電装置２１の充電量を高めることができる。また、制御部５０は、繁閑判定処理により繁忙期と判定した場合には、第１制御を実行する割合を第２制御を実行する割合よりも高くする。これにより、繁忙期には、充電量が高められた搬送体２０を用いて、当該搬送体２０の第２蓄電装置２１から無人搬送車１０の第１蓄電装置１１への電力供給を積極的に行うことができ、この結果、無人搬送車１０を充電設備６０に移動させる回数を少なく抑えつつ、多くの物品２及び搬送体２０を搬送することができる。そのため、本実施形態の物品搬送システム１は、搬送体２０の数が無人搬送車１０の数よりも多い場合に特に適している。

【0049】

ここで、搬送タスクによる搬送対象とされた搬送体２０を対象搬送体とし、対象搬送体を搬送する無人搬送車１０を対象搬送車とする。本実施形態では、制御部５０は、対象搬送体が備える第２蓄電装置２１の充電量が規定の第１充電閾値以下であって（ここでは、当該充電量が第１充電閾値以下であり且つ下記の第２充電閾値よりも大きく）、対象搬送車による対象搬送体の搬送先Ｄが充電設備６０ではない場合、対象搬送車の第１蓄電装置１１の電力により対象搬送体の第２蓄電装置２１を充電する第２制御を実行する。また、本実施形態では、制御部５０は、第２蓄電装置２１の充電量が第１充電閾値より小さい値に設定された第２充電閾値以下となった搬送体２０である要充電搬送体が存在する場合には、要充電搬送体を搬送対象とし充電設備６０を搬送先Ｄとする搬送タスクを複数の無人搬送車１０のいずれかに割り当て、充電設備６０により要充電搬送体の第２蓄電装置２１を充電させる制御を実行する。

【0050】

図３は、第２蓄電装置２１の充電量が第１充電閾値以下である第１搬送体２０Ａを対象搬送体とし保管エリアＡ１を搬送先Ｄとする搬送タスクが、第１無人搬送車１０Ａに割り当てられていると共に、要充電搬送体である第２搬送体２０Ｂが存在している状況を示している。図３では、搬送体２０を示す枠内に、当該搬送体２０が備える第２蓄電装置２１の蓄電量を模式的に示している。図３に示す状況では、第１搬送体２０Ａを保管エリアＡ１に搬送するように第１無人搬送車１０Ａが制御されると共に、第２制御を実行するように第１無人搬送車１０Ａ及び第１搬送体２０Ａが制御される。また、第２搬送体２０Ｂを搬送対象とし充電設備６０を搬送先Ｄとする搬送タスクが第２無人搬送車１０Ｂに割り当てられ、第２搬送体２０Ｂを充電設備６０に搬送するように第２無人搬送車１０Ｂが制御される。

【0051】

また、本実施形態では、制御部５０は、対象搬送体の第２蓄電装置２１の充電量が規定の第３充電閾値以下であって（ここでは、当該充電量が第３充電閾値以下であり且つ第２充電閾値よりも大きく）、且つ、対象搬送車の第１蓄電装置１１の充電量が規定の第４充電閾値以下である場合、対象搬送車による対象搬送体の搬送開始前に、対象搬送車以外の無人搬送車１０（以下、「特定搬送車」という）の第１蓄電装置１１の電力により対象搬送体の第２蓄電装置２１を充電する第２制御を実行する。例えば、第１蓄電装置１１の充電量が第４充電閾値より大きい値に設定された第５充電閾以上である無人搬送車１０を、特定搬送車として選択する構成とすることができる。なお、特定搬送車は、対象搬送車よりも対象搬送体に近い位置にある無人搬送車１０（言い換えれば、対象搬送車から対象搬送体までの距離よりも、対象搬送体までの距離が短い無人搬送車１０）を選択すると好適である。また、特定搬送車の第１蓄電装置１１の電力により対象搬送体の第２蓄電装置２１を充電する第２制御は、対象搬送車が対象搬送体のある場所に到着する前に開始されると好適である。また、本実施形態では、無人搬送車１０が保持部１５に搬送体２０を保持していない状態においても、無人搬送車１０と搬送体２０との間で電力を伝送することができる。そのため、特定搬送車の第１蓄電装置１１の電力による対象搬送体の第２蓄電装置２１の充電は、特定搬送車が保持部１５に対象搬送体を保持していない状態で行われてもよい。

【0052】

制御部５０は、例えば、対象搬送体の第２蓄電装置２１の充電量が、第３充電閾値よりも大きい値に設定された第６充電閾値に到達したことを条件に、第２制御を終了する。或いは、制御部５０は、例えば、対象搬送体の第２蓄電装置２１の充電量が、第３充電閾値よりも大きく、且つ、対象搬送車が対象搬送体のある場所に到着していることを条件に、第２制御を終了する。第２制御を終了した後、制御部５０は、対象搬送体の搬送先Ｄへの搬送を開始すると共に、対象搬送体の第２蓄電装置２１の電力による対象搬送車の第１蓄電装置１１の充電と当該電力の走行部１４への供給との少なくとも一方を行う第１制御を実行する。第３充電閾値は、第１充電閾値と同じ値であっても異なる値であってもよい。

【0053】

一方、対象搬送体の第２蓄電装置２１の充電量が第３充電閾値以下であって、且つ、対象搬送車の第１蓄電装置１１の充電量が第４充電閾値よりも大きい場合、制御部５０は、対象搬送車以外の無人搬送車１０の第１蓄電装置１１の電力により対象搬送体の第２蓄電装置２１を充電する第２制御は実行せずに、対象搬送体の搬送先Ｄへの搬送を開始すると共に、対象搬送車の第１蓄電装置１１の電力により対象搬送体の第２蓄電装置２１を充電する第２制御を実行する。

【0054】

図４（ａ）は、対象搬送体である搬送体２０の第２蓄電装置２１の充電量が第３充電閾値以下であって、且つ、対象搬送車である第１無人搬送車１０Ａの第１蓄電装置１１の充電量が第４充電閾値以下である状況を示している。図４では、無人搬送車１０を示す枠内に、当該無人搬送車１０が備える第１蓄電装置１１の蓄電量を模式的に示すと共に、搬送体２０を示す枠内に、当該搬送体２０が備える第２蓄電装置２１の蓄電量を模式的に示している。図４に示す状況では、第１無人搬送車１０Ａ以外の無人搬送車１０である第２無人搬送車１０Ｂが、搬送体２０のある場所に移動するように制御された後、第２制御を実行するように第２無人搬送車１０Ｂ及び搬送体２０が制御される（図４（ａ）参照）。第２制御が終了すると、搬送体２０のある場所から離れるように第２無人搬送車１０Ｂが制御される（図４（ｂ）参照）。その後、搬送体２０を搬送先Ｄに搬送するように第１無人搬送車１０Ａが制御されると共に、第１制御を実行するように第１無人搬送車１０Ａ及び搬送体２０が制御される（図４（ｃ）参照）。

【0055】

〔第２の実施形態〕
物品搬送システムの第２の実施形態について、図面（図９～図１２）を参照して説明する。以下では、本実施形態の物品搬送システムについて、第１の実施形態との相違点を中心に説明する。特に明記しない点については、第１の実施形態と同様であり、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。

【0056】

図９及び図１１に示すように、本実施形態では、搬送体２０は、規定の厚さを有する矩形板状に形成されたパレット４０である。なお、矩形は、長方形及び正方形の双方を含む。パレット４０は、物品２を載置する搬送体２０であり、物品２が載置される載置面４１を備えている。載置面４１は、パレット４０の上面に形成されている。図１１に示すように、載置面４１に直交する方向を板厚方向Ｔとして、搬送体２０（パレット４０）は、板厚方向Ｔに沿う板厚方向視で外縁となる４つの側面４２のうちの少なくとも１つに形成されたフォーク挿入用の一対の挿入孔４３を備えている。フォークリフトがパレット４０を支持する際には、フォークリフトのフォークが挿入孔４３からパレット４０の内部に差し込まれる。一対の挿入孔４３は、側面４２における中央部（板厚方向Ｔに直交する方向であって側面４２に沿う方向における中央部）を挟んで互いに反対側に形成されている。パレット４０は、板厚方向Ｔが上下方向Ｖに沿う向きで保持部１５に保持される。よって、パレット４０が保持部１５に保持された状態では、板厚方向視は平面視と同義である。

【0057】

図１１に示すように、一対の挿入孔４３が形成されている側面４２を対象側面として、パレット４０の内部には、対象側面に直交する方向に延びる一対の孔部が形成されており、一対の孔部のそれぞれにおける側面４２に開口する部分が挿入孔４３を形成している。この一対の孔部はパレット４０を貫通するように形成されているため、一対の挿入孔４３は、互いに反対側を向く一対の側面４２のそれぞれに形成されている。そして、本実施形態では、パレット４０の内部には、２組の一対の孔部が、延在方向が互いに直交するように形成されている。よって、本実施形態では、一対の挿入孔４３は、４つの側面４２の全てに形成されている。

【0058】

図１１に示すように、搬送体２０における板厚方向視での中央部には、挿入孔４３を形成する上述した孔部が形成されていない。そして、本実施形態では、第２受電部２２及び第２送電部２３が、板厚方向視で搬送体２０の中央部に配置されている。これに合わせて、本実施形態では、第１受電部１２及び第１送電部１３が、平面視で保持部１５（載置部１６）の中央部に配置されている。また、第２蓄電装置２１は、板厚方向視で第２受電部２２及び第２送電部２３よりも外側であって、一対の挿入孔４３（更には、一対の挿入孔４３を形成する一対の孔部）と干渉しない位置に配置されている。なお、本実施形態では、上記第１の実施形態と同様に、搬送体２０（パレット４０）は、第２受電部２２と第２送電部２３とを兼ねた第２送受電部２９を備えており、第２送受電部２９が、第２受電用接続部２２ａと第２送電用接続部２３ａとを兼ねた第２送受電用接続部２９ａを備えている。

【0059】

図９に示すように、本実施形態では、搬送体２０は、床面４から上方に延びるように設けられた支持体３に載せられる。そして、無人搬送車１０は、保持部１５を下降させた状態で搬送体２０の下方に移動した後（図９参照）、保持部１５を上昇させて搬送体２０を支持体３から持ち上げることで（図１０参照）、当該搬送体２０を保持部１５によって保持する。また、無人搬送車１０は、搬送先Ｄの位置まで移動した後、保持部１５を下降させて搬送体２０を支持体３（搬送先Ｄに設けられた支持体３）に載せることで、搬送体２０を当該位置に降ろす（図９参照）。なお、支持体３における搬送体２０の支持面が昇降可能な構成とし、当該支持面の昇降動作によって保持部１５による搬送体２０の保持及び保持解除動作が行われるようにしてもよい。この場合、保持部１５が昇降可能に走行部１４に支持されず、保持部１５の高さが固定される構成としてもよい。

【0060】

本実施形態では、上記第１の実施形態と同様に、充電設備６０は、無人搬送車１０の第１蓄電装置１１と搬送体２０の第２蓄電装置２１との双方の充電を同時に行うことが可能に構成されている。そして、本実施形態では、図１２に示すように、充電設備６０において、複数の搬送体２０を重ねて配置した状態で、各搬送体２０の第２蓄電装置２１を充電することが可能に構成されている。最下段の搬送体２０と最上段の搬送体２０との間に配置された搬送体２０のそれぞれが、下段の搬送体２０から供給された電力の少なくとも一部を上段の搬送体２０に供給するようにすることで、充電設備６０の給電部６１から供給される電力を、重ねて配置された複数の搬送体２０のそれぞれに供給することができる。なお、重ねて配置された搬送体２０同士の間での電力の伝送は、非接触方式と接触方式とのいずれで行われてもよい。

【0061】

〔その他の実施形態〕
次に、物品搬送システムのその他の実施形態について説明する。

【0062】

（１）上記の各実施形態では、無人搬送車１０と搬送体２０との間での電力の伝送が、非接触方式で行われる構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、無人搬送車１０と搬送体２０との間での電力の伝送が、接触方式で行われる構成とすることもできる。

【0063】

（２）上記の各実施形態では、給電部６１から第１受電部１２及び第２受電部２２のそれぞれへの給電が、非接触方式で行われる構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、給電部６１から第１受電部１２への給電と給電部６１から第２受電部２２への給電との一方又は双方が、接触方式で行われる構成とすることもできる。

【0064】

（３）上記の各実施形態では、充電設備６０が、無人搬送車１０の第１蓄電装置１１と搬送体２０の第２蓄電装置２１との双方の充電を同時に行うことが可能な構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、第１蓄電装置１１を充電するための充電設備６０と第２蓄電装置２１を充電するための充電設備６０とが、各別に設けられる構成とすることもできる。

【0065】

（４）上記の各実施形態では、無人搬送車１０が、第１受電部１２と第１送電部１３とを兼ねた第１送受電部１９を備え、搬送体２０が、第２受電部２２と第２送電部２３とを兼ねた第２送受電部２９を備える構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、無人搬送車１０が、第１受電部１２と第１送電部１３とを各別に備え、搬送体２０が、第２受電部２２と第２送電部２３とを各別に備える構成とすることもできる。この場合、第１受電用接続部１２ａと第１送電用接続部１３ａとが各別に設けられると共に、第２受電用接続部２２ａと第２送電用接続部２３ａとが各別に設けられる。

【0066】

（５）上記第１の実施形態では、収容棚３０が上下方向Ｖに並ぶ複数段の収容部３１を備える構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、収容棚３０が収容部３１を１段のみ備える構成とすることもできる。また、上記第１の実施形態では、収容棚３０が床面４に直接置かれる構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、収容棚３０が、床面４から上方に延びるように設けられた支持体（例えば、図９に示す支持体３と同様のもの）に載せられる構成とすることもできる。

【0067】

（６）上記第２の実施形態では、一対の挿入孔４３が、パレット４０の４つの側面４２の全てに形成される構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、例えば、一対の挿入孔４３が、パレット４０の４つの側面４２のうちの互いに反対側を向く２つの側面４２のみに形成される構成とすることもできる。

【0068】

（７）上記第１の実施形態では、搬送体２０が収容棚３０である構成を例として説明し、上記第２の実施形態では、搬送体２０がパレット４０である構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、搬送体２０を、収容棚３０及びパレット４０以外のもの（例えば、容器）とすることもできる。なお、第２蓄電装置２１、第２受電部２２（具体的には、第２受電用接続部２２ａ）、及び第２送電部２３（具体的には、第２送電用接続部２３ａ）の搬送体２０における配置位置は、上記の各実施形態で説明した位置に限定されず、搬送体２０の構成に合わせて変更する等、適宜変更することができる。

【0069】

（８）上記の各実施形態では、保持部１５が搬送体２０を下方から支持することで当該搬送体２０を保持する構成（具体的には、保持部１５が搬送体２０を載置する載置部１６を備え、搬送体２０が載置部１６に載置される被載置部２４を備える構成）を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、保持部１５による搬送体２０の保持構成は適宜変更することができる。また、上記の各実施形態では、無人搬送車１０が床面４を自律走行する構成を例として説明したが、無人搬送車１０の構成も適宜変更することができる。なお、第１蓄電装置１１、第１受電部１２（具体的には、第１受電用接続部１２ａ）、及び第１送電部１３（具体的には、第１送電用接続部１３ａ）の無人搬送車１０における配置位置は、上記の各実施形態で説明した位置に限定されず、無人搬送車１０の構成に合わせて変更する等、適宜変更することができる。

【0070】

（９）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用すること（その他の実施形態として説明した実施形態同士の組み合わせを含む）も可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

【0071】

〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した物品搬送システムの概要について説明する。

【0072】

物品を載置又は収容する複数の搬送体と、前記搬送体を搬送する複数の無人搬送車と、前記搬送体及び前記無人搬送車を制御する制御部と、を備えた物品搬送システムであって、前記無人搬送車は、第１蓄電装置と、前記第１蓄電装置から電力の供給を受けて走行する走行部と、前記搬送体を保持する保持部と、外部の電力源から電力の供給を受けて前記第１蓄電装置の充電及び前記走行部への電力供給の少なくとも一方を行う第１受電部と、前記第１蓄電装置の電力を外部に供給する第１送電部と、を備え、前記搬送体は、第２蓄電装置と、外部の電力源から電力の供給を受けて前記第２蓄電装置の充電を行う第２受電部と、前記第２蓄電装置の電力を外部に供給する第２送電部と、を備え、前記制御部は、前記無人搬送車が前記保持部に前記搬送体を保持している状態である保持状態で、前記第２送電部と前記第１受電部とを介して、前記第２蓄電装置からの電力の供給を受けて前記第１蓄電装置の充電及び前記走行部への電力供給の少なくとも一方を行う第１制御と、前記保持状態で、前記第１送電部と前記第２受電部とを介して、前記第１蓄電装置からの電力の供給を受けて前記第２蓄電装置の充電を行う第２制御と、を選択的に実行する。

【0073】

本構成によれば、搬送体の第２蓄電装置からの電力を無人搬送車の第１蓄電装置及び走行部の少なくとも一方に供給する第１制御と、無人搬送車の第１蓄電装置からの電力を搬送体の第２蓄電装置に供給する第２制御との双方を選択的に実行することができるため、物品搬送システムの全体における複数の無人搬送車の第１蓄電装置と複数の搬送体の第２蓄電装置とのそれぞれの充電量のバランスを、その時々で適切に調整することが可能である。そのため、例えば、閑散期に、搬送タスクが割り当てられていない無人搬送車の第１蓄電装置から搬送体の第２蓄電装置への電力供給を積極的に行うことで、搬送体を充電設備に搬送する回数を少なく抑えつつ、迅速に搬送体の第２蓄電装置の充電量を高めることができる。そして、繁忙期には、充電量が高められた搬送体の第２蓄電装置から無人搬送車の第１蓄電装置への電力供給を積極的に行うことで、無人搬送車を充電設備に移動させる回数を少なく抑えつつ、多くの物品及び搬送体を搬送することができる。これにより、充電設備の数を多くし過ぎることなく、繁忙期における無人搬送車の運用効率の低下も抑えることができる。

【0074】

ここで、複数の前記無人搬送車のそれぞれに割り当てられる、搬送対象とされる前記搬送体と当該搬送体の搬送先とが特定された指令を搬送タスクとして、前記制御部は、前記第２制御を行う場合、前記無人搬送車に既に割り当てられた前記搬送タスクに応じて、当該搬送タスクの実行に必要な電力が前記第１蓄電装置に残る範囲で、前記第１蓄電装置の電力を前記第１送電部から前記第２受電部に供給すると好適である。

【0075】

本構成によれば、無人搬送車の第１蓄電装置から搬送体の第２蓄電装置への電力供給を行った場合であっても、当該無人搬送車が既に割り当てられた搬送タスクを完了できなくなる事態が生じることを回避できる。

【0076】

また、複数の前記無人搬送車のそれぞれに割り当てられる、搬送対象とされる前記搬送体と当該搬送体の搬送先とが特定された指令を搬送タスクとして、前記制御部は、少なくとも前記搬送タスクの数に基づいて繁忙期か閑散期かを判定する繁閑判定処理を行い、前記繁閑判定処理により前記閑散期と判定した場合には、前記第２制御を実行する割合を前記第１制御を実行する割合よりも高くし、前記繁閑判定処理により前記繁忙期と判定した場合には、前記第１制御を実行する割合を前記第２制御を実行する割合よりも高くすると好適である。

【0077】

本構成によれば、閑散期に、搬送タスクが割り当てられていない無人搬送車を用いて、当該無人搬送車の第１蓄電装置から搬送体の第２蓄電装置への電力供給を積極的に行うことができる。これにより、搬送体を充電設備に搬送する回数を少なく抑えつつ、迅速に搬送体の第２蓄電装置の充電量を高めることができる。そして、繁忙期には、充電量が高められた搬送体を用いて、当該搬送体の第２蓄電装置から無人搬送車の第１蓄電装置への電力供給を積極的に行うことができる。これにより、無人搬送車を充電設備に移動させる回数を少なく抑えつつ、多くの物品及び搬送体を搬送することができる。従って、充電設備の数を多くし過ぎることなく、繁忙期における無人搬送車の運用効率の低下も抑えることができる。

【0078】

また、前記無人搬送車の前記第１蓄電装置及び前記搬送体の前記第２蓄電装置を充電する充電設備を更に備え、複数の前記無人搬送車のそれぞれに割り当てられる、搬送対象とされる前記搬送体と当該搬送体の搬送先とが特定された指令を搬送タスクとし、前記搬送タスクによる搬送対象とされた前記搬送体を対象搬送体とし、前記対象搬送体を搬送する前記無人搬送車を対象搬送車として、前記制御部は、前記対象搬送体が備える前記第２蓄電装置の充電量が規定の第１充電閾値以下であって、前記対象搬送車による前記対象搬送体の搬送先が前記充電設備ではない場合、前記対象搬送車の前記第１蓄電装置の電力により前記対象搬送体の前記第２蓄電装置を充電する前記第２制御を実行し、前記第２蓄電装置の充電量が前記第１充電閾値より小さい値に設定された第２充電閾値以下となった前記搬送体である要充電搬送体が存在する場合には、前記要充電搬送体を搬送対象とし前記充電設備を搬送先とする前記搬送タスクを複数の前記無人搬送車のいずれかに割り当て、前記充電設備により前記要充電搬送体の前記第２蓄電装置を充電させる制御を実行すると好適である。

【0079】

本構成によれば、対象搬送体の第２蓄電装置の充電量が比較的低い場合であって、当該対象搬送体の搬送先が充電設備ではない場合には、対象搬送車による対象搬送体の搬送中に、対象搬送車の第１蓄電装置の電力により対象搬送体の第２蓄電装置を充電する第２制御を実行することで、第２蓄電装置の充電量を高めることができる。そして、第２蓄電装置の充電量が更に低くなった要充電搬送体が存在する場合には、当該要充電搬送体をいずれかの無人搬送車により充電設備まで搬送し、当該要充電搬送体の第２蓄電装置を充電させる。これにより、搬送体を充電設備に搬送する回数を少なく抑えつつ、必要に応じて搬送体の第２蓄電装置の充電を適切に行うことができる。

【0080】

また、複数の前記無人搬送車のそれぞれに割り当てられる、搬送対象とされる前記搬送体と当該搬送体の搬送先とが特定された指令を搬送タスクとし、前記搬送タスクによる搬送対象とされた前記搬送体を対象搬送体とし、前記対象搬送体を搬送する前記無人搬送車を対象搬送車として、前記制御部は、前記対象搬送体の前記第２蓄電装置の充電量が規定の第３充電閾値以下であって、且つ、前記対象搬送車の前記第１蓄電装置の充電量が規定の第４充電閾値以下である場合、前記対象搬送車による前記対象搬送体の搬送開始前に、前記対象搬送車以外の前記無人搬送車の前記第１蓄電装置の電力により前記対象搬送体の前記第２蓄電装置を充電する前記第２制御を実行すると好適である。

【0081】

本構成によれば、搬送タスクに係る対象搬送体の第２蓄電装置の充電量が低い場合であって、当該搬送タスクに係る対象搬送車の第１蓄電装置の充電量も低い場合に、当該搬送タスクによる搬送開始前に、別の無人搬送車の第１蓄電装置の電力により対象搬送体の第２蓄電装置を充電しておくことができる。これにより、対象搬送車の第１蓄電装置の充電量が低い場合であっても、当該対象搬送車を充電設備に向かわせることなく、迅速に搬送タスクによる搬送を開始させることができ、当該搬送中に、対象搬送体の第２蓄電装置の電力により対象搬送車の第１蓄電装置の充電を行うことができる。従って、搬送タスクを迅速に完了させることが可能となる。

【0082】

また、前記搬送体は、上下方向に並ぶ複数段の収容部を備え、複数段の前記収容部のそれぞれに前記物品が収容可能であり、前記第２受電部及び前記第２送電部は、前記搬送体における最下段の前記収容部の下方に配置されていると好適である。

【0083】

本構成によれば、搬送体が上下方向に並ぶ複数段の収容部を備えた棚状に形成されており、当該搬送体を、無人搬送車により下方から支持して搬送する構成である場合に、無人搬送車の第１受電部及び第１送電部と、搬送体の第２受電部及び前記第２送電部との間の電力受給を適切に行い易い構成とすることができる。

【0084】

また、前記搬送体は、規定の厚さを有する矩形板状に形成されたパレットであり、前記物品が載置される載置面に直交する方向を板厚方向として、前記板厚方向に沿う板厚方向視で外縁となる４つの側面のうちの少なくとも１つに形成されたフォーク挿入用の一対の挿入孔を備え、前記第２受電部及び前記第２送電部が、前記板厚方向視で前記搬送体の中央部に配置され、前記第２蓄電装置は、前記板厚方向視で前記第２受電部及び前記第２送電部よりも外側であって、一対の前記挿入孔と干渉しない位置に配置されていると好適である。

【0085】

本構成によれば、搬送体がパレットであり、当該搬送体を、無人搬送車により下方から支持して搬送する構成である場合に、無人搬送車の第１受電部及び第１送電部と、搬送体の第２受電部及び前記第２送電部との間の電力受給を適切に行い易い構成とすることができる。また、このような構成において、第２蓄電装置が搬送体の機能を損なわない適切な位置に配置されているため好適である。

【0086】

また、前記無人搬送車の前記第１蓄電装置及び前記搬送体の前記第２蓄電装置を充電する充電設備を更に備え、前記無人搬送車は、前記搬送体を載置する載置部を備え、前記第１受電部は、前記第２送電部に電気的に接続される第１受電用接続部を備え、前記第１送電部は、前記第２受電部に電気的に接続される第１送電用接続部を備え、前記第２受電部は、前記第１送電部に電気的に接続される第２受電用接続部を備え、前記第２送電部は、前記第１受電部に電気的に接続される第２送電用接続部を備え、前記第１受電用接続部及び前記第１送電用接続部は、前記載置部に配置され、前記第２受電用接続部及び前記第２送電用接続部は、前記搬送体における前記載置部に載置される被載置部に配置され、前記充電設備は、前記第１受電部及び前記第２受電部に電力を供給する給電部を備え、前記給電部は、前記載置部と前記被載置部との上下方向の間に配置可能に構成されていると共に、そのように配置された状態で前記第１受電用接続部と前記第２受電用接続部との双方と電気的に接続し、前記第１受電部と前記第２受電部との双方に同時に電力を供給可能に構成されていると好適である。

【0087】

本構成によれば、充電設備において、第１受電部と第２受電部との双方に同時に電力を供給し、無人搬送車の第１蓄電装置と搬送体の第２蓄電装置との双方の充電を同時に行うことができる。従って、充電設備の数を少なく抑えつつ、必要な充電を効率的に行うことが可能となる。

【0088】

本開示に係る物品搬送システムは、上述した各効果のうち、少なくとも１つを奏することができればよい。

【符号の説明】

【0089】

１：物品搬送システム
２：物品
１０：無人搬送車
１１：第１蓄電装置
１２：第１受電部
１２ａ：第１受電用接続部
１３：第１送電部
１３ａ：第１送電用接続部
１４：走行部
１５：保持部
１６：載置部
２０：搬送体
２１：第２蓄電装置
２２：第２受電部
２２ａ：第２受電用接続部
２３：第２送電部
２３ａ：第２送電用接続部
２４：被載置部
３１：収容部
４０：パレット
４１：載置面
４２：側面
４３：挿入孔
５０：制御部
６０：充電設備
６１：給電部
Ｄ：搬送先
Ｔ：板厚方向
Ｖ：上下方向

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】