特許 7288543 管理装置、管理方法及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-05-30

(45)【発行日】2023-06-07

(54)【発明の名称】管理装置、管理方法及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G06Q 50/26 20120101AFI20230531BHJP

【ＦＩ】

G06Q50/26

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2022153303

(22)【出願日】2022-09-27

【審査請求日】2022-11-29

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】000208891

【氏名又は名称】ＫＤＤＩ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100166006

【弁理士】

【氏名又は名称】泉 通博

(74)【代理人】

【識別番号】100154070

【弁理士】

【氏名又は名称】久恒 京範

(74)【代理人】

【識別番号】100153280

【弁理士】

【氏名又は名称】寺川 賢祐

(72)【発明者】

【氏名】田中 卓弥

(72)【発明者】

【氏名】川名 弘志

【審査官】山崎 誠也

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２２－１０６９２５（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０２０／１３６８２２（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０２１－１４０４４３（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０２２／０６４７３６（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０２１／２５５８７１（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１９－０３２６６１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０６Ｑ １０／００－９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

無人移動体が移動する経路を示す移動経路情報と、前記無人移動体が移動する日時を示す移動日時情報と、前記無人移動体が移動する目的を示す移動目的情報と、を含む移動申請情報を受け付ける受付部と、
前記移動日時情報が示す前記日時において前記移動経路情報が示す前記経路を含む領域を移動する１以上の無人移動体の台数が所定の台数以下であるか否かを判定する台数判定処理を行う判定部と、を有し、
前記判定部は、前記移動目的情報が示す前記目的が所定の目的である場合は、前記台数判定処理を行わずに前記無人移動体の電波の使用を許可し、前記目的が前記所定の目的ではない場合は、前記台数判定処理を行うことにより前記無人移動体の電波の使用を許可するか否かを判定する、
管理装置。

【請求項2】

前記判定部は、前記目的が前記無人移動体を製造、販売または貸与する過程で実施される動作検証である場合に、前記台数判定処理を行わない、
請求項１に記載の管理装置。

【請求項3】

前記判定部は、前記目的が前記所定の目的である場合、前記無人移動体が前記経路を移動している間、前記台数判定処理を行わない、
請求項１に記載の管理装置。

【請求項4】

前記受付部は、前記無人移動体を識別するための無人移動体識別情報をさらに含む前記移動申請情報を受け付け、
前記目的が前記所定の目的である場合、前記無人移動体識別情報に対応する前記無人移動体に、前記移動経路情報を送信する送信部をさらに有する、
請求項１から３のいずれか一項に記載の管理装置。

【請求項5】

前記無人移動体が前記目的のために移動している間、前記経路及び日時を示す移動実績情報を、前記移動目的情報に関連付けて、移動履歴として記憶部に記憶させる記憶制御部をさらに有し、
前記記憶制御部は、前記無人移動体が前記目的のための移動を終了した後に、前記記憶部に記憶された前記移動履歴又は前記移動申請情報を前記記憶部に消去させる、
請求項１に記載の管理装置。

【請求項6】

前記目的が前記所定の目的である場合、前記無人移動体と異なる他の無人移動体の使用者が閲覧する地図における、前記無人移動体が移動している位置に、前記無人移動体が前記所定の目的であることを示す情報を表示させる表示制御部をさらに有する、
請求項１に記載の管理装置。

【請求項7】

前記無人移動体を識別するための無人移動体識別情報と前記移動目的情報とに関連付けて、前記無人移動体が有する機能に関する設定を示す設定情報を記憶部に記憶させる記憶制御部と、
前記無人移動体を対象とした、製造、販売または貸与する過程で実施される動作検証を終了した後に、前記無人移動体及び前記管理装置の少なくともいずれかに前記設定情報を設定する設定部と、をさらに有する、
請求項１に記載の管理装置。

【請求項8】

コンピュータが実行する、
無人移動体が移動する経路を示す移動経路情報と、前記無人移動体が移動する日時を示す移動日時情報と、前記無人移動体が移動する目的を示す移動目的情報と、を含む移動申請情報を受け付けるステップと、
前記移動日時情報が示す前記日時において前記移動経路情報が示す前記経路を含む領域を移動する１以上の無人移動体の台数が所定の台数以下であるか否かを判定する台数判定処理を行うステップと、を有し、
前記台数判定処理を行うステップにおいて、前記移動目的情報が示す前記目的が所定の目的である場合は、前記台数判定処理を行わずに前記無人移動体の電波の使用を許可し、前記目的が前記所定の目的ではない場合は、前記台数判定処理を行うことにより前記無人移動体の電波の使用を許可するか否かを判定する、
管理方法。

【請求項9】

コンピュータに、
無人移動体が移動する経路を示す移動経路情報と、前記無人移動体が移動する日時を示す移動日時情報と、前記無人移動体が移動する目的を示す移動目的情報と、を含む移動申請情報を受け付けるステップと、
前記移動日時情報が示す前記日時において前記移動経路情報が示す前記経路を含む領域を移動する１以上の無人移動体の台数が所定の台数以下であるか否かを判定する台数判定処理を行うステップと、を実行させ、
前記台数判定処理を行うステップにおいて、前記移動目的情報が示す前記目的が所定の目的である場合は、前記台数判定処理を行わずに前記無人移動体の電波の使用を許可し、前記目的が前記所定の目的ではない場合は、前記台数判定処理を行うことにより前記無人移動体の電波の使用を許可するか否かを判定する、
プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、管理装置、管理方法及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、無人移動体の一例であるドローン等の飛行体が通信をするために電波を使用することを許可するか否かを判定する管理システムが知られている（例えば、特許文献１を参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特許第７０７２１２５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

無人移動体を製造する事業者は、顧客に無人移動体を納入する前に、所定の目的で移動させることがある。例えば、事業者は、顧客への納入前に無人移動体の動作検証を行うために、当該無人移動体を管理システムに接続しながら移動させる。この場合、従来の管理システムにおいては、ユーザが申請した移動時刻にユーザが申請した移動領域を移動する無人移動体の数に上限を設けるため、事業者が申請した移動時刻に動作検証を行うことができない場合があるという問題が生じる。

【0005】

そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、所定の目的で移動する無人移動体が移動できるようにすることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の第１の態様に係る管理装置は、無人移動体が移動する経路を示す移動経路情報と、前記無人移動体が移動する日時を示す移動日時情報と、前記無人移動体が移動する目的を示す移動目的情報と、を含む移動申請情報を受け付ける受付部と、前記移動日時情報が示す前記日時において前記移動経路情報が示す前記経路を含む領域を移動する１以上の無人移動体の台数が所定の台数以下であるか否かを判定する台数判定処理を行う判定部と、を有し、前記判定部は、前記移動目的情報が示す前記目的が所定の目的である場合に、前記台数判定処理を行わない。

【0007】

前記判定部は、前記目的が前記無人移動体を製造、販売または貸与する過程で実施される動作検証である場合に、前記台数判定処理を行わなくてもよい。

【0008】

前記判定部は、前記目的が前記所定の目的である場合、前記無人移動体が前記経路を移動している間、前記台数判定処理を行わなくてもよい。

【0009】

前記受付部は、前記無人移動体を識別するための無人移動体識別情報をさらに含む前記移動申請情報を受け付け、前記目的が前記所定の目的である場合、前記無人移動体識別情報に対応する前記無人移動体に、前記移動経路情報を送信する送信部をさらに有してもよい。

【0010】

前記無人移動体が前記目的のために移動している間、前記経路及び日時を示す移動実績情報を、前記移動目的情報に関連付けて、移動履歴として記憶部に記憶させる記憶制御部をさらに有し、前記記憶制御部は、前記無人移動体が前記目的のための移動を終了した後に、前記記憶部に記憶された前記移動履歴又は前記移動申請情報を前記記憶部に消去させてもよい。

【0011】

前記目的が前記所定の目的である場合、前記無人移動体と異なる他の無人移動体の使用者が閲覧する地図における、前記無人移動体が移動している位置に、前記無人移動体が前記所定の目的であることを示す情報を表示させる表示制御部をさらに有してもよい。

【0012】

前記無人移動体を識別するための無人移動体識別情報と前記移動目的情報とに関連付けて、前記無人移動体が有する機能に関する設定を示す設定情報を記憶部に記憶させる記憶制御部と、前記無人移動体を対象とした、製造、販売または貸与する過程で実施される動作検証を終了した後に、前記無人移動体及び前記管理装置の少なくともいずれかに前記設定情報を設定する設定部と、をさらに有してもよい。

【0013】

本発明の第２の態様に係る管理方法は、コンピュータが実行する、無人移動体が移動する経路を示す移動経路情報と、前記無人移動体が移動する日時を示す移動日時情報と、前記無人移動体が移動する目的を示す移動目的情報と、を含む移動申請情報を受け付けるステップと、前記移動日時情報が示す前記日時において前記移動経路情報が示す前記経路を含む領域を移動する１以上の無人移動体の台数が所定の台数以下であるか否かを判定する台数判定処理を行うステップと、を有し、前記台数判定処理を行うステップにおいて、前記移動目的情報が示す前記目的が所定の目的である場合に、前記台数判定処理を行わない。

【0014】

本発明の第３の態様に係るプログラムは、コンピュータに、無人移動体が移動する経路を示す移動経路情報と、前記無人移動体が移動する日時を示す移動日時情報と、前記無人移動体が移動する目的を示す移動目的情報と、を含む移動申請情報を受け付けるステップと、前記移動日時情報が示す前記日時において前記移動経路情報が示す前記経路を含む領域を移動する１以上の無人移動体の台数が所定の台数以下であるか否かを判定する台数判定処理を行うステップと、を実行させ、前記台数判定処理を行うステップにおいて、前記移動目的情報が示す前記目的が所定の目的である場合に、前記台数判定処理を行わない。

【発明の効果】

【0015】

本発明によれば、所定の目的で移動する無人移動体が移動できるようにするという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】本実施形態に係る管理システム１の概要を説明するための図である。

【図2】管理装置２０の構成を示す図である。

【図3】移動申請情報の一例を示す図である。

【図4】台数判定処理の動作を説明するための図である。

【図5】記憶部２２に記憶された移動履歴の一例を示す図である。

【図6】記憶部２２に記憶されたステータス情報の一例を示す図である。

【図7】記憶部２２に記憶された設定情報の一例を示す図である。

【図8】移動体Ｍの移動を許可するか否かを判定する処理シーケンスの例を示す。

【図9】移動体Ｍが移動を開始した後の動作における処理シーケンスの例を示す。

【発明を実施するための形態】

【0017】

＜管理システム１の概要＞
図１は、本実施形態に係る管理システム１の概要を説明するための図である。図１に示す管理システム１は、情報端末１０と管理装置２０とを備える。管理装置２０は、情報端末１０及び移動体Ｍと、インターネット、イントラネット、ＬＡＮ（Local Area Network）、無線ＬＡＮ又は移動体通信網等のネットワークを介して互いに通信可能に接続されている。移動体Ｍは、例えば、ドローン等の無人移動体である。

【0018】

管理システム１は、使用者から移動体Ｍの移動申請情報を取得し、移動体Ｍを移動させるための情報を移動体Ｍに送信するためのシステムである。使用者は、例えば、移動体Ｍを所有するユーザ、移動体Ｍを貸与されたユーザ、移動体Ｍを製造、販売又は貸与する事業者のいずれかである。移動申請情報は、例えば、移動体Ｍの移動経路、移動日時、及び移動目的に関する情報を含む。移動目的は、例えば、荷物を運ぶことを示す「運搬」、移動体Ｍが備えるカメラを用いて撮影することを示す「撮影」、農薬等の薬剤を散布することを示す「散布」、移動体Ｍの動作検証を実施することを示す「検証」である。

【0019】

情報端末１０は、移動体Ｍの使用者が使用する情報処理端末であり、例えば、スマートフォン、タブレット端末又はパーソナルコンピュータ等の装置である。情報端末１０は、使用者が情報端末１０を操作することにより作成した移動申請情報を管理装置２０に送信する（図１における（１））。

【0020】

管理装置２０は、例えばコンピュータであり、１若しくは複数の物理的なサーバ、又はクラウドサーバで構成されている。管理装置２０は、移動を許可した移動体Ｍに移動するための情報を送信する装置である。図１に示すように、管理装置２０は、情報端末１０から取得した移動申請情報に含まれる移動体Ｍの移動経路を特定する（図１における（２））。管理装置２０は、移動申請情報に含まれる移動体Ｍの移動日時を特定する（図１における（３））。

【0021】

管理装置２０は、移動体Ｍが移動することを許可するか否かを決定する（図１における（４））。管理装置２０は、例えば、移動体Ｍが、特定した移動日時に特定した移動経路を移動する際に所定の電波の使用を許可するか否かを判定する。所定の電波は、移動体Ｍが通信をするために使用可能な電波である。管理装置２０は、所定の電波の使用を許可すると判定したことを条件として移動申請情報が示す移動体Ｍに移動経路情報（上述した移動するための情報）を送信することにより、移動体Ｍの移動を許可する（図１における（５））。

【0022】

管理装置２０は、移動体Ｍが移動する際に所定の電波の使用を許可するか否かを、台数判定処理を行うことにより判定する。台数判定処理は、特定した移動時間において、特定した移動経路を含む所定の領域を移動する移動体Ｍの台数が所定の台数以下であるか否かを判定する処理である。管理装置２０は、台数判定処理において、所定の台数以下であると判定した場合は、移動申請情報に対応する移動体Ｍの所定の電波の使用を許可し、所定の台数を超えると判定した場合は、移動申請情報に対応する移動体Ｍの所定の電波の使用を許可しない。

【0023】

管理装置２０がこのように、台数判定処理により移動体Ｍの電波の使用を許可するか否かを判定することで、移動体Ｍが移動する領域において移動体Ｍが電波を使用することにより通信量が増大し、他の通信機器（例えばモバイル端末）等の通信に影響を与えることを抑制できる。

【0024】

ところで、移動体Ｍを製造、販売、又は貸与する事業者は、移動体Ｍをユーザに引き渡す前に、所定の目的で移動体Ｍを移動させるために、移動申請情報を管理装置２０に送信する場合がある。一例として、所定の目的は、移動体Ｍを製造、販売又は貸与する過程で実施される動作検証である。この場合、管理装置２０が台数判定処理において所定の台数を超えると判定したことにより、移動体Ｍの電波の使用を許可しないと判定すると、管理装置２０を運用する事業者は、移動体Ｍを移動させることができないという問題が生じる。

【0025】

これに対して、管理装置２０は、移動申請情報に含まれる移動目的が所定の目的である場合は、台数判定処理を行わないことを決定し、移動申請情報に対応する移動体Ｍの電波の使用を許可する。管理装置２０がこのように動作することで、使用者は、移動目的が所定の目的である場合は、移動体Ｍを移動させることができる。
以下、管理装置２０の構成及び動作を詳細に説明する。

【0026】

＜管理装置２０の構成＞
図２は、管理装置２０の構成を示す図である。管理装置２０は、通信部２１と、記憶部２２と、制御部２３と、を有する。

【0027】

通信部２１は、ネットワークを介して情報を送受信するための通信デバイスを含む。通信デバイスは、例えば、ＬＡＮコントローラ又は無線ＬＡＮコントローラである。

【0028】

記憶部２２は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）又はＳＳＤ（Solid State Drive）等の記憶媒体を有する。記憶部２２は、制御部２３が実行するプログラムを記憶している。記憶部２２は、情報端末１０から取得した移動申請情報を記憶する。移動申請情報の詳細は、後述する。記憶部２２は、移動体Ｍが移動することにより取得した各種の情報を記憶する。

【0029】

制御部２３は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＧＰＵ（Graphical Processing Unit）である。制御部２３は、記憶部２２に記憶されたプログラムを実行することにより、受付部２３１、判定部２３２、送信部２３３、取得部２３４、記憶制御部２３５、設定部２３６及び表示制御部２３７として機能する。
以下、制御部２３により実現される各部の構成を説明する。

【0030】

受付部２３１は、移動体Ｍが移動する経路を示す移動経路情報と、移動体Ｍが移動する日時を示す移動日時情報と、移動体Ｍが移動する目的を示す移動目的情報と、を含む移動申請情報を、移動体Ｍの使用者の情報端末１０から受け付ける。受付部２３１は、移動体Ｍを識別するための移動体ＩＤと移動体Ｍの使用者を識別するための使用者ＩＤとをさらに含む移動申請情報を受け付けてもよい。また、受付部２３１は、受け付けた移動申請情報を記憶部２２に記憶させる。

【0031】

図３は、移動申請情報の一例を示す図である。図３に示す移動申請情報は、移動申請情報を識別するための移動申請ＩＤ、使用者ＩＤ、移動体ＩＤ、移動経路情報、移動日時情報、及び移動体Ｍの移動目的を示す移動目的情報が関連付けられている。移動経路情報は、移動元の位置と１以上の経由位置と移動先の位置とを含む。移動日時情報は、移動開始時刻と到着予定時刻とを含む。移動目的は、使用者に応じて設定できる種類が異なることとしてもよい。一例として、移動体Ｍを製造、販売又は貸与する事業者は「検証」を示す移動目的を設定できるが他の使用者は設定できないようにする。他の例として、宅配事業者は、「運搬」を示す移動目的に限り設定できるようにする。

【0032】

判定部２３２は、移動体Ｍが移動する際に所定の電波の使用を許可するか否かを判定する。所定の電波は、例えば、移動体Ｍが通信をするために使用可能な電波であって、管理システム１に関連付けられた通信事業者に割り当てられた周波数範囲の電波である。判定部２３２は、電波の使用の許可を判定するために、移動日時情報が示す日時において移動経路情報が示す経路を含む領域を移動する１以上の移動体Ｍの台数が所定の台数以下であるか否かを判定する台数判定処理を行う。

【0033】

図４は、台数判定処理の動作を説明するための図である。図４は、領域Ｒを上から見た図である。判定部２３２は、移動日時情報において移動経路情報が示す移動経路の少なくとも一部を含む領域Ｒを飛行する移動体Ｍの台数、すなわち移動経路と移動日時情報が示す移動日時とが共通する移動体Ｍの台数を算出する。領域Ｒは、３次元の位置を示す地図の縦方向及び横方向を所定の距離ごとに区切って生成した複数のブロック領域の１つである。複数の基地局Ｂ及び複数の領域Ｒを示す領域情報は、記憶部２２に予め記憶されている。

【0034】

例えば、判定部２３２は、移動申請情報に含まれる移動経路情報及び移動日時情報に基づいて、移動体Ｍが移動する領域Ｒと移動体Ｍが領域Ｒを移動する時間とを特定する。そして、判定部２３２は、複数の他の移動体Ｍの移動経路情報及び移動日時情報に基づいて、特定した時間において特定した領域Ｒを現在移動している他の移動体Ｍの台数又は将来移動予定の他の移動体Ｍの台数を算出する。なお、判定部２３２が算出する他の移動体Ｍの台数は、移動目的が所定の目的である他の移動体Ｍの台数を除外した台数（すなわち、移動目的が所定の目的ではない他の移動体Ｍの台数）である。

【0035】

続いて、判定部２３２は、算出した台数が所定の台数以下であるか否かを判定する。所定の台数は、複数の領域Ｒそれぞれに関連付けて記憶部２２に記憶されており、複数の領域Ｒそれぞれにおいて異なる。例えば、通信状態がよい領域Ｒは、通信状態がよくない領域Ｒよりも所定の台数が多く設定されている。なお、領域Ｒの通信状態は、電波シミュレーション又は複数の移動体Ｍの過去の移動履歴に基づいて判定されるため、電波シミュレーションによる判定結果を過去の移動履歴に基づく判定結果に更新する場合がある。この場合、所定の台数は、更新された判定結果に基づいて改めて定められる。本実施形態においては、所定の台数が２台であるものとして説明する。また、図４に破線で示す矩形Ｐは、図３に示す「移動経路情報」が示す位置Ｐに対応している。

【0036】

判定部２３２は、算出した台数が所定の台数以下である場合は、移動申請をした移動体Ｍの電波の使用を許可すると判定し、算出した台数が所定の台数を超えた場合は、台数が所定の台数に達した後に移動申請をした移動体Ｍの電波の使用を許可しないと判定する。

【0037】

具体的には、受付部２３１が、図３に示す移動申請ＩＤ「Ａ１」に対応する移動申請情報Ａ１と移動申請ＩＤ「Ａ２」に対応する移動申請情報Ａ２とを受け付ける。判定部２３２は、移動申請情報Ａ１及び移動申請情報Ａ２が示す経路（図３に示す位置Ｐ１、位置Ｐ２及び位置Ｐ３を結ぶ経路）を含む領域Ｒを特定する。判定部２３２は、同じ時間又は時間帯において特定した領域Ｒを移動する移動体Ｍの台数が２台（すなわち移動体Ｍ１及び移動体Ｍ２）であることを特定する。判定部２３２は、特定した台数が所定の台数（２台）以下であることにより、移動体Ｍ１及び移動体Ｍ２の電波の使用を許可する。

【0038】

続いて、受付部２３１は、移動申請情報Ａ３を受け付ける。判定部２３２は、同じ時間又は時間帯における移動申請情報Ａ３が示す経路を含む領域Ｒを移動する台数が、３台（移動体Ｍ１、移動体Ｍ２及び移動体Ｍ３）であることを特定する。判定部２３２は、特定した台数が所定の台数（２台）に達した後に移動申請をした移動体Ｍ３の電波の使用を許可しない。

【0039】

判定部２３２は、移動申請情報に含まれる移動目的情報が示す目的が所定の目的でない場合は、台数判定処理を行い、移動目的情報が示す目的が所定の目的である場合に、台数判定処理を行わない。判定部２３２は、例えば、目的が移動体Ｍを製造、販売または貸与する過程で実施される動作検証である場合に、台数判定処理を行わない。

【0040】

具体的には、判定部２３２が、図３に示す移動申請情報Ａ１及び移動申請情報Ａ２に対応する移動体Ｍ１及び移動体Ｍ２に電波の使用を許可した後に、受付部２３１が移動申請情報Ａ４を受け付ける。この場合、判定部２３２は、図３に示す「移動目的」が「検証」であることを特定したことにより、領域Ｒを飛行する移動体Ｍの台数が所定の台数を超える場合であっても、台数判定処理を行わずに移動体Ｍ４の電波の使用を許可する。判定部２３２がこのように動作することで、移動体Ｍ４は、移動目的が所定の目的（すなわち、動作検証）であることにより、領域Ｒを所定の台数以上の移動体Ｍが移動する場合であっても移動することができる。

【0041】

判定部２３２は、移動目的情報が示す目的が所定の目的である場合は、台数判定処理を行い、移動目的情報が示す目的が所定の目的でない場合は、台数判定処理を行わなくてもよい。例えば、判定部２３２は、移動目的情報が示す目的が「運搬」又は「撮影」である場合に台数判定処理を行い、移動目的情報が示す目的が「運搬」及び「撮影」と異なる目的である場合は台数判定処理を行わない。

【0042】

送信部２３３は、判定部２３２が移動体Ｍに所定の電波の使用を許可すると判定したことを条件として、移動体Ｍの移動申請情報に含まれる移動経路情報を移動体Ｍに送信する。送信部２３３は、目的が所定の目的であることを条件として、移動体ＩＤに対応する移動体Ｍに、移動経路情報を送信してもよい。送信部２３３は、例えば、移動申請情報を参照することにより、移動目的情報が「検証」を示す移動体Ｍを特定する。続いて、送信部２３３は、特定した移動体Ｍに対して、当該移動体Ｍを示す移動体ＩＤに関連付けられた「移動開始時刻」よりも前の時刻に、移動申請情報に含まれる移動経路情報を送信する。

【0043】

ところで、事故現場又は災害現場においては、警察又は消防などの公的機関がドローン等の移動体Ｍを用いて緊急対応として監視や現場の撮影をすることが想定される。そこで、送信部２３３は、移動申請情報に含まれる使用者ＩＤが予め登録されている所定の使用者ＩＤに該当する場合には、台数判定処理を行わないこととしてもよい。前記所定の使用者ＩＤに該当し、かつ移動目的情報が「緊急」を示す場合に限って、台数判定処理を行わないこととしてもよい。この場合、送信部２３３は、判定部２３２が行った台数判定処理の結果を用いずに、移動体Ｍに移動経路情報を送信することを決定する。

【0044】

例えば、記憶部２２は、使用者が「緊急」を示す移動目的情報の使用を許可されているか否かを示す緊急許可フラグと、当該使用者に対応する使用者ＩＤとを関連付けた使用者データベースを記憶している。そして、送信部２３３は、使用者データベースを参照することにより、移動申請情報に含まれる使用者ＩＤに対応する使用者が「緊急」を示す移動目的情報の使用を許可された使用者であることを特定し、かつ移動目的情報が「緊急」を示す場合、判定部２３２が行った台数判定処理の結果を用いずに、使用者ＩＤに対応する移動体Ｍに移動経路情報を送信する。送信部２３３がこのように動作することで、「緊急」を示す移動目的情報の使用を許可された公的機関等の使用者は、速やかに移動体Ｍを移動させることができる。

【0045】

さらに、送信部２３３は、使用者データベースを参照することにより、移動申請情報に含まれる使用者ＩＤに対応する使用者が「緊急」を示す移動目的情報の使用を許可された使用者であることを特定した場合、移動目的情報を参照せずに、移動目的が「緊急」であると判定してもよい。そして、送信部２３３は、移動目的が「緊急」であると判定したことにより、判定部２３２が行った台数判定処理の結果を用いずに、使用者ＩＤに対応する移動体Ｍに移動経路情報を送信してもよい。

【0046】

［移動体Ｍが移動を開始した後における管理装置２０の動作］
取得部２３４は、移動中の移動体Ｍから、一定の時刻ごとに、移動中の位置を示す位置情報、移動体Ｍが備えるセンサが取得したセンサ情報、プロペラ回転数及びバッテリー残量等を示す内部動作情報、移動体Ｍが備えるカメラが撮像した撮像画像等のデータを取得する。センサ情報は、例えば、衝突センサが取得した、移動体Ｍが衝突したか否かを示す情報、速度センサが取得した移動体Ｍの速度情報、感雨センサ及び風速センサが取得した移動体Ｍの周囲の気象に関する情報等である。

【0047】

取得部２３４は、複数の時刻において移動体Ｍから取得した複数の位置情報に基づいて移動体Ｍの移動経路を特定し、移動体ＩＤ、移動体Ｍからデータを取得した時刻、センサ情報、内部動作情報、及び撮像画像に関連付けて記憶制御部２３５に通知する。

【0048】

記憶制御部２３５は、取得部２３４から取得した移動経路を示す移動経路情報、及び移動経路情報に関連付けられたデータを記憶部２２に記憶させる。一例として、記憶制御部２３５は、移動体Ｍが、移動目的情報が示す目的のために移動している間、移動した経路及び日時を示す移動実績情報を、移動目的情報に関連付けて、移動履歴として記憶部２２に記憶させる。

【0049】

図５は、記憶部２２に記憶された移動履歴の一例を示す図である。図５に示す移動履歴は、移動体ＩＤ、移動目的情報、移動体Ｍが移動した日時、及び移動体Ｍが移動した経路が関連付けられている。記憶制御部２３５は、例えば、取得部２３４から取得した、移動体ＩＤに関連付けられた移動経路及び日時と、移動申請情報を参照することにより特定した、移動体ＩＤに関連付けられた移動目的情報と、を関連付けて、移動履歴として記憶部２２に記憶させる。記憶制御部２３５がこのように記憶部２２に記憶させることで、例えば、移動体Ｍを製造、販売又は貸与する事業者は、記憶部２２を参照することにより、移動体Ｍが動作検証において正しく動作したか否かを判定することができる。

【0050】

また、事業者は、動作検証において、移動体Ｍが移動した領域で通信をするための電波を使用できるか否か（以下、「エリア検証」という）を確認してもよい。例えば、事業者は、移動体Ｍの移動経路における通信品質が所定レベル以上か否かを判定する。

【0051】

例えば、記憶部２２は、電波強度とノイズ比とを関連付けた通信品質レベルのテーブルを記憶している。判定部２３２は、移動体Ｍから取得した通信品質情報をもとに、移動体Ｍが移動経路を移動している間に行った管理装置２０との通信に基づいて電波強度とノイズ比とを特定し、記憶部２２に記憶されている所定の電波強度とノイズ比を含む通信品質のレベルと比較し、移動経路上において所定の通信品質の電波を使用できたか否を判定する。

【0052】

事業者は、動作検証において、移動体Ｍが所定の移動経路を正しく移動したか否か（以下、「端末検証」という）を確認してもよい。例えば、移動体Ｍから取得した各種の情報に基づいて、移動体Ｍが正常に動作したか否かを判定する。ここで、各種の情報は、移動体Ｍの内部動作情報、移動体Ｍに発生したエラーの内容を示すエラー情報、移動体Ｍが移動した位置を示す位置情報である。

【0053】

例えば、判定部２３２は、予め移動体Ｍに送信した設定情報に基づき移動体Ｍから正常に内部動作情報を取得できたか、エラー情報を取得したか、又は移動体Ｍから取得した位置情報が示す位置が移動経路を外れていないかなどを、移動体Ｍから取得した情報に基づき判定する。判定部２３２がこのように動作することで、事業者は、端末検証の結果を確認することができる。

【0054】

ところで、事業者は、動作検証において記憶部２２に記憶させたデータ、又は動作検証のために送信した移動申請情報を、移動体Ｍを引き渡すユーザに知られたくない場合がある。そこで、記憶制御部２３５は、移動体Ｍが、移動目的情報が示す目的のための移動を終了した後に、記憶部２２に記憶された移動履歴又は移動申請情報を記憶部２２に消去させる。記憶制御部２３５は、例えば、移動体Ｍが移動を終了したか否かを示すステータス情報を参照することにより移動体Ｍが移動を終了したことを特定した場合、当該移動体Ｍに対応する移動履歴又は移動申請情報を記憶部２２に消去させる。

【0055】

図６は、記憶部２２に記憶されたステータス情報の一例を示す図である。図６に示すステータス情報は、移動申請ＩＤ、移動体ＩＤ及びステータスを含む。ステータスは、移動の目的と当該目的のための移動を完了したか否かを示す情報であり、例えば、「運搬」、「撮影」、「散布」、「検証」、「運搬完了」、「撮影完了」、「散布完了」、「検証完了」のいずれかを示す。ステータス情報は、例えば、使用者が情報端末１０を操作することにより、ネットワークを介して記憶部２２に記憶される。

【0056】

具体的には、記憶制御部２３５は、図６に示すステータス情報を参照することにより、「検証完了」を示すステータスに対応する移動体Ｍ６及び移動体Ｍ７を特定する。記憶制御部２３５は、移動体Ｍ６及び移動体Ｍ７の移動体ＩＤに関連付けられた移動履歴、又は移動体Ｍ６及び移動体Ｍ７の移動申請ＩＤに関連付けられた移動申請情報を記憶部２２に削除させる。記憶制御部２３５がこのように動作することで、動作検証を実施した事業者が、移動体Ｍを引き渡すユーザに、移動履歴又は移動申請情報に含まれる動作検証に関する情報を知られることを防ぐことができる。

【0057】

また、事業者は、動作検証において正常に動作した際の移動体Ｍの設定をユーザに使用させることが想定される。そこで、記憶制御部２３５は、例えば、ステータス情報が「検証完了」を示したことを条件として、移動体Ｍを識別するための移動体ＩＤと移動目的情報とに関連付けて、移動体Ｍが有する機能に関する設定を示す設定情報を記憶部２２に記憶させる。設定情報は、移動体Ｍを移動させるための操作に関する設定、及び移動体Ｍが備えるカメラに関する設定、移動体Ｍが備えるセンサに関する設定等である。設定情報は、例えば、ステータス情報が「検証完了」を示したことにより、取得部２３４が移動体Ｍから取得する。

【0058】

図７は、記憶部２２に記憶された設定情報の一例を示す図である。図７に示す設定情報においては、移動体ＩＤ、移動目的情報、移動体設定、及びカメラ設定が関連付けられている。図７に示す移動体設定は、目標速度、及び移動体Ｍが自律移動をするか否かを示す操作モードを含む。図７においては、移動体Ｍが有する機能に関する設定の一例として、カメラ設定を示す。カメラ設定は、例えば、解像度、フレームレート及びチルト角に関する設定を含む。

【0059】

記憶制御部２３５は、設定情報を使用者ＩＤ、移動目的情報、移動体Ｍの型式のいずれかに関連付けて記憶部２２に記憶させてもよい。すなわち、記憶制御部２３５は、使用者ＩＤ、移動目的情報又は移動体Ｍの型式ごとに異なる設定情報を記憶部２２に記憶させてもよい。また、記憶制御部２３５は、使用者ＩＤ、移動目的情報、移動体Ｍの型式のいずれかに関連付けて複数の設定情報を記憶部２２に記憶させてもよい。記憶制御部２３５がこのように動作することで、事業者は、動作検証において複数の設定を検証できる。

【0060】

設定部２３６は、移動体Ｍを対象とした、製造、販売または貸与する過程で実施される動作検証を終了した後に、移動体Ｍ及び管理装置２０の少なくともいずれかに設定情報を設定する。例えば、設定部２３６は、図６に示すステータス情報を参照することにより、ステータス「検証完了」に関連付けられた移動体Ｍを特定する。そして、設定部２３６は、図７に示す設定情報を参照することにより、移動体Ｍに対応する設定情報を特定し、移動体Ｍに設定情報を設定する。さらに、設定部２３６は、設定情報を移動体Ｍに対応する移動体ＩＤに関連付けて記憶部２２に記憶させる。設定部２３６がこのように動作することで、事業者は、移動体Ｍを、動作検証で使用した設定を用いてユーザに使用させることができるため、引き渡した後に移動体Ｍが正常に動作しないことによりユーザから問い合わせを受ける機会を少なくすることができる。

【0061】

また、設定部２３６は、移動体ＩＤに関連付けて記憶部２２に記憶させた設定情報を、移動体ＩＤに対応する移動体Ｍと異なる他の移動体Ｍに設定してもよい。例えば、記憶制御部２３５は、移動体Ｍの設定情報を移動体Ｍの型式又は移動目的に関連付けて記憶部２２に記憶させる。そして、設定部２３６は、記憶部２２を参照することにより、他の移動体Ｍの型式又は移動目的を特定し、当該型式又は移動目的に関連付けられた設定情報を他の移動体Ｍに設定する。設定部２３６がこのように動作することで、事業者は、例えば、同じ型式の複数の移動体Ｍを導入する際に、一の移動体Ｍの設定情報を他の移動体Ｍに設定することができるため、設定作業を効率的に実行できる。

【0062】

ところで、移動体Ｍの運行管理を行う事業者は、複数の使用者が移動体Ｍを移動させる場合、運行の安全性を管理するために、どの使用者が、どのような目的で移動体Ｍを移動させているかを把握する必要がある。そこで、表示制御部２３７は、移動目的情報が示す目的が所定の目的である場合、移動体Ｍと異なる他の移動体Ｍの使用者が閲覧する地図における、移動体Ｍが移動している位置に、移動体Ｍが所定の目的であることを示す情報を表示させる。

【0063】

例えば、図２に示す情報端末１０ａの使用者と情報端末１０ｂの使用者とが、それぞれ同じ時間に同じ領域において移動体Ｍを移動させたとする。そして、情報端末１０ａに対応する移動体Ｍ１の移動目的は動作検証であり、情報端末１０ｂに対応する移動体Ｍ２の移動目的は運搬であるとする。

【0064】

この場合、表示制御部２３７は、移動申請情報に含まれる移動目的を参照することにより、移動体Ｍ１の移動目的が動作検証であることを特定する。続いて、表示制御部２３７は、取得部２３４が取得した移動体Ｍ１の位置情報を移動体Ｍ１の移動目的に関連付けて、一定の周期で情報端末１０ｂに通知する。情報端末１０ｂは、情報端末１０ｂの画面に表示された地図において、取得した位置情報が示す位置に、取得した移動目的に対応する「検証中」を示す画像データ又はテキストデータを表示させる。表示制御部２３７がこのように動作することで、移動体Ｍの運行管理を行う―事業者は、他の移動体Ｍが移動する目的と、他の移動体Ｍの位置とを知ることができる。

【0065】

＜管理装置２０における処理シーケンス＞
管理装置２０における処理シーケンスの例を、図８及び図９を用いて説明する。図８は、移動体Ｍの移動を許可するか否かを判定する処理シーケンスの例を示す。図８に示すように、受付部２３１は、情報端末１０から移動申請情報を受け付ける（Ｓ１１）。判定部２３２は、移動申請情報に含まれる移動目的情報を参照することにより、移動体Ｍが移動する目的を特定する（Ｓ１２）。判定部２３２は、特定した目的が、動作検証を示す「検証」である場合（Ｓ１３のＹＥＳ）、台数判定処理を行わずに、移動体Ｍに移動経路情報を送信する（Ｓ１４）。

【0066】

判定部２３２は、特定した目的が「検証」ではない場合（Ｓ１３のＮＯ）、移動体Ｍが移動する領域を特定する（Ｓ１５）。判定部２３２は、移動日時情報が示す日時において、特定した領域を移動する移動体Ｍの台数を特定する。判定部２３２が、特定した台数が所定の台数以下であると判定した場合（Ｓ１６のＹＥＳ）、送信部２３３は、移動体Ｍが所定の電波を使用することを許可し、移動経路情報を送信する（Ｓ１４）。一方、判定部２３２が、特定した台数が所定の台数以下ではないと判定した場合（Ｓ１６のＮＯ）、送信部２３３は、移動体Ｍが所定の電波を使用することを許可しないことを示す情報を情報端末１０に送信する（Ｓ１７）。

【0067】

図９は、移動体Ｍが移動を開始した後の動作における処理シーケンスの例を示す。図９に示すように、取得部２３４は、移動目的情報が「検証」以外を示す場合（Ｓ２１のＮＯ）、処理を終了する。取得部２３４は、移動目的情報が「検証」を示す場合（Ｓ２１のＹＥＳ）、移動体Ｍの位置と移動体Ｍが移動している時刻とを取得する（Ｓ２２）。記憶制御部２３５は、取得部２３４が取得した時刻と、取得部２３４が取得した位置に基づいて特定した移動経路と、を示す移動実績情報を移動履歴として記憶部２２に記憶させる（Ｓ２３）。取得部２３４及び記憶制御部２３５は、移動体Ｍの動作検証が完了していない場合（Ｓ２４のＮＯ）、Ｓ２２及びＳ２３の動作を繰り返す。

【0068】

記憶制御部２３５は、移動体Ｍの動作検証が完了した場合（Ｓ２４のＹＥＳ）、移動履歴又は移動申請情報を記憶部２２に削除させ（Ｓ２５）、動作検証において用いた移動体Ｍの設定を示す設定情報を記憶部２２に記憶させる。設定部２３６は、設定情報を移動体Ｍ又は管理装置２０に設定する（Ｓ２６）。

【0069】

＜変形例＞
以上の説明においては、移動体Ｍが移動を開始する前に判定部２３２が台数判定処理を行う動作を例示したが、これに限らない。判定部２３２は、移動体Ｍが移動している間に、一定の時間ごとに台数判定処理を行い、移動体Ｍが所定の電波を継続して使用してよいか否かを判定してもよい。判定部２３２がこのように動作することで、使用者の誤操作又は移動体Ｍの故障により、移動体Ｍが、移動申請情報が示す経路と異なる経路を移動した場合であっても、移動体Ｍが移動する領域において所定の台数を超えないようにすることができる。

【0070】

判定部２３２は、例えば、移動目的情報が示す目的が所定の目的である場合、移動体Ｍが経路を移動している間、台数判定処理を行わない。判定部２３２がこのように動作することで、動作検証を目的として移動する移動体Ｍは、継続して所定の電波を使用することができる。すなわち、動作検証を目的として移動する移動体Ｍは、所定の電波を使用した通信を行いながら移動することができる。

【0071】

＜管理装置２０による効果＞
以上説明したように、管理装置２０は、移動経路情報と移動日時情報と移動目的情報とを含む移動申請情報を受け付ける受付部２３１と、移動日時情報が示す日時において移動経路情報が示す経路を含む領域を移動する１以上の移動体Ｍの台数が所定の台数以下であるか否かを判定する台数判定処理を行う判定部２３２と、を有する。そして、判定部２３２は、移動目的情報が示す目的が所定の目的である場合に、台数判定処理を行わない。

【0072】

管理装置２０がこのように構成されることで、管理装置２０は、移動目的情報が示す目的が所定の目的である場合には、台数判定処理を行わずに移動体Ｍの所定の電波の使用を許可することができるので、移動経路情報が示す経路を既に移動する移動体Ｍの台数に関わらず、所定の目的で移動する移動体Ｍを移動可能な状態にすることができる。この結果、移動体Ｍによる所定の目的が速やかに達成される。

【0073】

なお、本発明により、国連が主導する持続可能な開発目標（SDGs）の目標９「産業と技術革新の基盤をつくろう」に貢献することが可能となる。

【0074】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を併せ持つ。

【符号の説明】

【0075】

１ 管理システム
１０ 情報端末
２０ 管理装置
２１ 通信部
２２ 記憶部
２３ 制御部
２３１ 受付部
２３２ 判定部
２３３ 送信部
２３４ 取得部
２３５ 記憶制御部
２３６ 設定部
２３７ 表示制御部

【要約】

【課題】所定の目的で移動する無人移動体が移動できるようにする。
【解決手段】管理装置２０は、無人移動体が移動する経路を示す移動経路情報と、無人移動体が移動する日時を示す移動日時情報と、無人移動体が移動する目的を示す移動目的情報と、を含む移動申請情報を受け付ける受付部２３１と、移動日時情報が示す日時において移動経路情報が示す経路を含む領域を移動する１以上の無人移動体の台数が所定の台数以下であるか否かを判定する台数判定処理を行う判定部２３２と、を有し、判定部２３２は、移動目的情報が示す目的が所定の目的である場合に、台数判定処理を行わない。
【選択図】図２

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】