特許 7289037 リモート操作システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-06-01

(45)【発行日】2023-06-09

(54)【発明の名称】リモート操作システム

(51)【国際特許分類】

   G05B 19/418 20060101AFI20230602BHJP

   H05K 13/00 20060101ALI20230602BHJP

【ＦＩ】

G05B19/418 Z

H05K13/00 Z

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2019129943

(22)【出願日】2019-07-12

(65)【公開番号】P2021015469

(43)【公開日】2021-02-12

【審査請求日】2022-05-09

(73)【特許権者】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100106116

【弁理士】

【氏名又は名称】鎌田 健司

(74)【代理人】

【識別番号】100131495

【弁理士】

【氏名又は名称】前田 健児

(72)【発明者】

【氏名】森田 敬太

【審査官】石田 宏之

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－２００６５４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－３１１３９３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－０４８６８５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－０２６７２５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－０３８５８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－２９３６８９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－３０９４０８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－３４６６５５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１０－２８３０２８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｂ １９／４１８

Ｈ０５Ｋ １３／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の作業装置の間で作業対象を受け渡しながらその作業対象に対して順次作業を施していく作業ラインと、前記作業装置に発生したエラーをリモート操作で解消できるリモート監視部とを含んで構成されるリモート操作システムであって、
前記複数の作業装置はそれぞれ、発生したエラーの情報を前記リモート監視部に送信する情報送信部を備え、
前記リモート監視部は、
表示部と、
前記複数の作業装置それぞれの前記情報送信部から送信されたエラーの情報を受信する情報受信部と、
前記情報受信部が受信している一または複数のエラーの情報に対し、エラーの解消操作を行う際の優先順位を設定する優先順位設定部と、
前記情報受信部が受信している一または複数のエラーの情報を、前記優先順位設定部により設定された前記優先順位が分かる態様で前記表示部に表示させる表示制御部とを備え、
前記優先順位設定部は、作業装置ごとの個別タクトの基準タクトからの余裕分と、作業対象を下流側に送り出してから次の作業対象が上流側からその作業装置に到達するまでの間の待ち時間とを合算した時間を余裕時間として算出し、その余裕時間が短い作業装置から送信されたエラーの情報ほど優先度が高くなるように前記優先順位を設定する、リモート操作システム。

【請求項2】

前記基準タクトは、前記作業ラインを構成する複数の作業装置それぞれの個別タクトの平均値である請求項１に記載のリモート操作システム。

【請求項3】

前記表示制御部は、前記余裕時間をエラーの情報とともに前記表示部に表示させる請求項１または２に記載のリモート操作システム。

【請求項4】

前記表示制御部は、エラーの情報の前記優先順位と前記表示部の画面内における位置とを対応づけた規則に従ってエラーの情報を前記表示部に表示させる請求項１～３のいずれかに記載のリモート操作システム。

【請求項5】

前記表示制御部は、エラーの情報の前記優先順位と前記表示部の画面内における色彩とを対応づけた規則に従ってエラーの情報を前記表示部に表示させる請求項１～３のいずれかに記載のリモート操作システム。

【請求項6】

前記作業装置は作業対象である基板に部品を装着する部品実装装置である請求項１～５のいずれかに記載のリモート操作システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業ラインを構成する作業装置に発生したエラーをリモート監視部からのリモート操作で解消できるリモート操作システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、複数の作業装置の間で作業対象を受け渡しながらその作業対象に対して順次作業を施していく作業ラインにおいて、作業装置に発生したエラーをリモート監視部からのリモート操作で解消できるようになっているリモート操作システムが知られている（例えば、下記の特許文献１参照）。このようなリモート操作システムの中には、作業装置にエラーが発生するとそのエラーの発生箇所がカメラによって撮像され、得られた画像がエラーの情報として、リモート監視部の表示部に自動で表示されるようになっているものがある。

【0003】

このようなリモート操作システムでは、作業ラインを構成する複数の作業装置にエラーが発生している場合には、発生した複数のエラーの情報がその発生順にリモート監視部の表示部に表示される。このためリモート監視部のオペレータは、表示部に表示されるエラーに対して順番にエラーの解消操作を行っていくことで、発生した全てのエラーを解消することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１８－２００６５４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、作業ラインに発生した複数のエラーをその発生順に処理していくことは、エラーの発生によって生ずる作業ラインの全体のタクトの低下を抑制する観点からは必ずしも適切であるとはいえないと考えられる。

【0006】

そこで本発明は、作業ラインを構成する作業装置にエラーが発生した場合に、作業ラインの全体のタクトの低下が抑制されるような順序でエラーの解消操作を行うことができるリモート操作システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明のリモート操作システムは、複数の作業装置の間で作業対象を受け渡しながらその作業対象に対して順次作業を施していく作業ラインと、前記作業装置に発生したエラーをリモート操作で解消できるリモート監視部とを含んで構成されるリモート操作システムであって、前記複数の作業装置はそれぞれ、発生したエラーの情報を前記リモート監視部に送信する情報送信部を備え、前記リモート監視部は、表示部と、前記複数の作業装置それぞれの前記情報送信部から送信されたエラーの情報を受信する情報受信部と、前記情報受信部が受信している一または複数のエラーの情報に対し、エラーの解消操作を行う際の優先順位を設定する優先順位設定部と、前記情報受信部が受信している一または複数のエラーの情報を、前記優先順位設定部により設定された前記優先順位が分かる態様で前記表示部に表示させる表示制御部とを備え、前記優先順位設定部は、作業装置ごとの個別タクトの基準タクトからの余裕分と、作業対象を下流側に送り出してから次の作業対象が上流側からその作業装置に到達するまでの間の待ち時間とを合算した時間を余裕時間として算出し、その余裕時間が短い作業装置から送信されたエラーの情報ほど優先度が高くなるように前記優先順位を設定する。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、作業ラインを構成する作業装置にエラーが発生した場合に、作業ラインの全体のタクトの低下が抑制されるような順序でエラーの解消操作を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の一実施の形態におけるリモート操作システムの概略構成図

【図2】本発明の一実施の形態におけるリモート操作システムを構成する作業装置の要部側面図

【図3】本発明の一実施の形態におけるリモート操作システムを構成する作業装置のパーツフィーダが部品供給位置に供給する部品を作業装置が備える装着ヘッドでピックアップした状態を示す斜視図

【図4】本発明の一実施の形態におけるリモート操作システムの制御系統を示すブロック図

【図5】（ａ）（ｂ）本発明の一実施の形態におけるリモート操作システムの作業装置を構成するパーツフィーダの部品供給位置を基板カメラにより撮像して得られた画像の一例を示す図

【図6】本発明の一実施の形態におけるリモート操作システムが備えるリモート監視部の表示部に表示された画面の一例を示す図

【図7】本発明の一実施の形態におけるリモート操作システムの作業装置にエラーが発生した場合の作業装置の処理の流れを示すフローチャート

【図8】本発明の一実施の形態におけるリモート操作システムの作業装置にエラーが発生した場合のリモート監視部の処理の流れを示すフローチャート

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１は本発明の一実施の形態におけるリモート操作システム１を示している。リモート操作システム１は、複数の作業装置２が直列に並べられて成る作業ライン２Ｌと、作業ライン２Ｌを構成する作業装置２に発生したエラーをリモート操作で解消できるリモート監視部３とを含んでいる。本実施の形態では、作業装置２は作業対象である基板ＫＢに部品ＢＨを装着する部品実装装置であり、作業ライン２Ｌは、複数の作業装置２の間で基板ＫＢを受け渡しながらその基板ＫＢに対して順次作業（部品装着作業）を施していく部品実装ラインとなっている。

【0011】

図２において、作業ライン２Ｌを構成する各作業装置２は、基台１１、搬送コンベア１２、パーツフィーダ１３、ヘッド移動機構１４、装着ヘッド１５、基板カメラ１６および部品カメラ１７を備えている。搬送コンベア１２は基台１１上を基台１１の左右方向（Ｘ軸方向）に延びて設けられており、上流側から送られてきた基板ＫＢを受け取って所定の作業位置に位置決めする。そして、その基板ＫＢに後述する部品装着作業が施された後、基板ＫＢを下流側に搬送して排出する。

【0012】

図２において、パーツフィーダ１３は、ここではテープフィーダであり、内蔵したスプロケット１３Ｓ（図３も参照）によって、リールＲＬに巻き付けられたキャリアテープＣＴを引き出して基台１１の前後方向（Ｙ軸方向）に搬送し、搬送コンベア１２側の端部に設けられた部品供給位置１３Ｋに部品ＢＨを供給する。ヘッド移動機構１４は例えばＸＹガントリー機構から成り、装着ヘッド１５を水平面内で移動させる。装着ヘッド１５は上下方向（Ｚ軸方向）の下方に延びた複数のノズル１５Ｎを備えている。

【0013】

装着ヘッド１５は各ノズル１５ＮをＺ軸方向に昇降させることができる。また装着ヘッド１５は、各ノズル１５Ｎの下端に真空吸着力を発生させることができる。装着ヘッド１５はノズル１５Ｎをパーツフィーダ１３の部品供給位置１３Ｋの上方に位置させた後、ノズル１５Ｎを下降させながらノズル１５Ｎの下端に真空吸着力を発生させて部品ＢＨを吸着し、その部品ＢＨをピックアップする（図３）。

【0014】

図２および図３において、基板カメラ１６は撮像光軸を下方に向けた姿勢で装着ヘッド１５に取り付けられている。基板カメラ１６は装着ヘッド１５と一体となって水平面内方向に移動し、搬送コンベア１２によって作業位置に位置決めされた基板ＫＢを上方から撮像する。基板カメラ１６は、作業装置２にエラーが発生した場合には、そのエラーが発生した箇所（エラー発生箇所）を上方から撮像する。

【0015】

図２において、部品カメラ１７は撮像光軸を上方に向けた姿勢で基台１１に取り付けられている。部品カメラ１７は、部品ＢＨをピックアップした装着ヘッド１５が上方に位置した状態で、その部品ＢＨを下方から撮像する。

【0016】

各作業装置２が備える制御装置１８（図２）は、その作業装置２の各部の動作を制御する（図４）。制御装置１８は、具体的には、搬送コンベア１２による基板ＫＢの搬送および作業位置への位置決め動作の制御を行い、各パーツフィーダ１３による部品供給位置１３Ｋへの部品供給動作の制御を行う。また制御装置１８は、ヘッド移動機構１４による装着ヘッド１５の移動動作の制御を行い、装着ヘッド１５による部品ＢＨのピックアップ動作の制御を行う。

【0017】

制御装置１８はまた、基板カメラ１６と部品カメラ１７の撮像動作の制御を行う。基板カメラ１６が撮像して得られる画像データと部品カメラ１７が撮像して得られる画像データはそれぞれ制御装置１８に入力され、制御装置１８はそれらの画像データに対して画像認識を行う。

【0018】

図１において、リモート監視部３はいわゆるリモート端末として機能するものであり、例えばパーソナルコンピュータから構成されている。ここではリモート監視部３は作業装置２と有線で接続されているが、無線で接続されていてもよい。図４にも示すように、リモート監視部３は少なくとも、制御部２１、表示部（ディスプレイ）２２および入力部２３を備えている。リモート監視部３の制御部２１は、複数の作業装置２それぞれから送信されたエラー情報（エラー発生箇所の画像）を受信し、その受信したエラー情報を表示部２２に表示させる。リモート監視部３にはひとりのオペレータが常駐しており、そのオペレータが表示部２２を通じてエラーの発生を監視し、入力部２３からエラーを解消させるために必要な操作（エラー解消操作）を行う。

【0019】

図４において、作業装置２の制御装置１８は、カメラ制御部１８ａおよび情報送信部１８ｂを備えている。カメラ制御部１８ａは、作業装置２にエラーが発生した場合に、基板カメラ１６をエラー発生箇所の上方に移動させて、エラー発生箇所を撮像させる。これによりエラー発生箇所のエラーの情報（エラー情報）が取得される。情報送信部１８ｂは、基板カメラ１６によって取得されたエラー情報としてのエラー発生箇所の画像を、リモート監視部３に送信する。

【0020】

図４において、リモート監視部３の制御部２１は、情報受信部２１ａ、記憶部２１ｂ、到達待ち時間算出部２１ｃ、優先順位設定部２１ｄおよび表示制御部２１ｅを備えている。情報受信部２１ａは、複数の作業装置２それぞれの情報送信部１８ｂから送信されたエラー情報（エラー発生箇所の画像）を受信する。

【0021】

記憶部２１ｂは、作業ライン２Ｌを構成する複数の作業装置２のそれぞれの個別タクトを記憶している。ここで、「個別タクト」とは、各作業装置２が基板ＫＢひとつ当たりの作業に要するタクトのことである。この個別タクトは、作業装置２ごとに異なる値をとり得る。

【0022】

また記憶部２１ｂは基準タクトを記憶している。この基準タクトは任意に設定することができ、ここでは、作業ライン２Ｌの平均タクトに設定されている。「平均タクト」とは、作業ライン２Ｌを構成する複数の作業装置２それぞれの個別タクトの平均値のことである。更に記憶部２１ｂは、作業装置２ごとのタクト余裕を記憶している。「タクト余裕」とは、作業装置２の個別タクトを作業ライン２Ｌの基準タクトから差し引いて得られる時間であり、個別タクトの基準タクトからの余裕分（＝基準タクト－個別タクト）に相当する時間である。「タクト余裕」の正負は、基準タクトと個別タクトとの大小関係によって決まる。基準タクトを平均タクトとしている場合には、個別タクトが最大である作業装置２については、タクト余裕は負の値となる。

【0023】

タクト余裕は、各作業装置２の個別タクトが基準タクトからどれだけの余裕があるかを示す目安時間に相当し、個別タクトが短い作業装置２ほど大きな値となる。基準タクトは上述したように任意に設定することができ、平均タクトとは異なる値、例えば、作業ライン２Ｌにおける個別タクトの最大値に設定することもできる。

【0024】

到達待ち時間算出部２１ｃは、エラー情報を送信している作業装置２について、到達待ち時間を算出する。「到達待ち時間」とは、エラー情報を送信した作業装置２が基板ＫＢを下流側に送り出してから次の基板ＫＢが上流側からその作業装置２に到達するまでの間の待ち時間のことである。

【0025】

優先順位設定部２１ｄは、情報受信部２１ａが受信している一または複数のエラー情報に対し、エラー解消操作を行う際の優先順位を設定する。優先順位設定部２１ｄは、情報受信部２１ａが新たなエラー情報を受信するたびに、その新たに受信したエラー情報の送信元の作業装置２について、記憶部２１ｂに記憶されているタクト余裕を記憶部２１ｂから読み出すとともに、到達待ち時間算出部２１ｃによって算出される到達待ち時間を入手する。そして、得られたタクト余裕と到達待ち時間とを合算して、エラー情報の送信元の作業装置２の「余裕時間」を算出する（余裕時間＝タクト余裕＋到達待ち時間）。ここで算出される「余裕時間」は、タクト余裕が負の値であり、かつ、到達待ち時間がないまたは極めて短い作業装置２では、余裕時間は負の値となり得る。

【0026】

優先順位設定部２１ｄは、受信したエラー情報の送信元の作業装置２について余裕時間を算出したら、今回算出した余裕時間と、既に算出されている他のエラー情報についての余裕時間とを比較して、余裕時間が短いほど優先度が高くなるようにエラー情報を並べる（並べ替える）。このとき比較した余裕時間同士が互いに同じ長さであった場合には、作業ライン２Ｌの下流側に位置する作業装置２から送信されたエラーほど優先順位が高くなるようにする。また、既に算出されている他のエラー情報がない場合には、今回受信したエラー情報を最も優先順位が高いものに設定する。これにより情報受信部２１ａが受信している一または複数のエラー情報に対し、エラー解消操作を行う際の優先順位が設定される。

【0027】

ここで、余裕時間が短い順に優先順位を設定するようになっているのは、余裕時間が短い作業装置２ほどボトルネックになり易いからであり、ボトルネックになり易い作業装置２に発生したエラーを優先的に解消することで、作業ライン２Ｌの全体のタクトの低下を抑制できるからである。

【0028】

このように、本実施の形態において、優先順位設定部２１ｄは、作業装置２ごとの個別タクトの基準タクトからの余裕分（タクト余裕）と、基板ＫＢを下流側に送り出してから次の基板ＫＢが上流側から到達するまでの間の待ち時間（到達待ち時間）とを合算した時間を余裕時間として算出し、その余裕時間が短い作業装置２から送信されたエラー情報ほど優先度が高くなるように優先順位を設定するようになっている。

【0029】

表示制御部２１ｅは、情報受信部２１ａが受信している一または複数のエラー情報を、優先順位設定部２１ｄにより設定された優先順位が分かる態様で表示部２２に表示させる。これによりオペレータは、複数の作業装置２に発生した複数のエラーを、優先順位の高い順に（余裕時間が短い順）に処理することができる。

【0030】

ここで、作業装置２に発生するエラーとしては、例えば、或るパーツフィーダ１３の部品供給位置１３Ｋにおいて、ノズル１５Ｎによって部品ＢＨを吸着し損なうピックアップミスが挙げられる。図５（ａ）は、このようなピックアップミスが発生したパーツフィーダ１３の部品供給位置１３Ｋがエラー発生箇所として基板カメラ１６によって撮像され、リモート監視部３の表示部２２に表示された画像ＧＺの一例である。この例では、画像ＧＺの中心位置ＫＣは、部品供給位置１３Ｋに位置した部品ＢＨを吸着する際にノズル１５Ｎの下端を位置させる所定の位置（「部品吸着位置」と称する）に一致している。

【0031】

図５（ａ）の画像ＧＺでは、部品吸着位置（画像ＧＺの中心位置ＫＣ）が部品供給位置１３Ｋに対してずれており、このために部品ＢＨのピックアップミスが発生したと予想される。この場合、オペレータは、入力部２３から、部品吸着位置が部品供給位置１３Ｋに一致するようにするために必要な操作（エラー解消操作）を行う。

【0032】

上記のケースでは、ノズル１５Ｎの下端の位置を部品供給位置１３Ｋに一致させるようなエラー解消操作を入力部２３から行う。これによりリモート監視部３から、作業装置２の制御装置１８に記憶されたデータを変更するための操作信号が、作業装置２の制御装置１８に送信される。この操作信号は、オペレータが入力部２３から行ったエラー解消操作の入力に対応する信号である。

【0033】

制御装置１８は、リモート監視部３から操作信号が送信されたらその操作信号を受信し、その受信した操作信号に従った所要の処置を行う。これにより作業装置２に生じていたエラーは解消される。図５（ｂ）は、オペレータが入力部２３からエラー解消操作を行うことによって、エラー発生箇所として特定されたパーツフィーダ１３の部品供給位置１３Ｋに部品吸着位置（画像ＧＺの中心位置ＫＣ）が一致するようになり、生じていたエラーが解消された状態の画像ＧＺを示している。

【0034】

図６は、リモート監視部３の表示制御部２１ｅによって表示部２２に表示された画面ＧＭの一例を示している。これは、エラーの情報の優先順位と表示部２２の画面ＧＭ内における位置とを対応づけた規則に従ってエラーの情報を表示部２２に表示させた例である。ここでは、画面ＧＭ内に表示される６つの画像ＧＺが、上側の方が下側よりも処理すべき優先順位が高く、また左側に位置するほど優先順位が高いという規則で表示されており、オペレータは、優先順位の高低を意識しながら６つのエラー情報を一覧できるようになっている。これによりオペレータは、優先順位が最も高い位置として定められている位置（ここでは上列の最も左側の位置）に表示されているエラー解消操作を優先的に行えばよく、作業ライン２Ｌの全体のタクトの低下が抑制されるような順序でエラー解消操作を行うという作業を、極めて容易に行うことができる。

【0035】

なお、図６に示す例では、オペレータが或るエラーについてその解消操作を行った場合、その解消操作が終了したエラーの画像ＧＺは画面ＧＭから消え、その消えた画像ＧＺのあった位置に、次に優先順位が高いエラー情報の画像ＧＺが表示されるように、残りの画像ＧＺがそれぞれスライド式に優先順位をひとつずつ上げて（移動して）表示されるようになっていることが好ましい。なお、ここでは６つのエラー情報を同時に表示できる例を示したが、これは一例であり、同時に表示できるエラー情報の数（画面ＧＭに表示される画像ＧＺの数）は６つに限定されるわけではなく、任意である。

【0036】

上述の例のように、ひとつの画面ＧＭに複数のエラー情報が表示されるのであれば、オペレータは優先順位が最も高いエラー情報のみならず、優先順位がそれに続く他のエラー情報も一覧することができるが、優先順位が最も高いエラー情報以外のエラー情報を一覧する必要がないのであれば、ひとつの画面ＧＭに解消操作の優先順位が最も高いエラー情報の画像ＧＺがひとつだけ表示されるのであってもよい。なお、このときは、画面ＧＭに表示されているエラーについてその解消操作が終了したら、その画面ＧＭは消えて、次に優先順位の高いエラー情報（エラー発生箇所の画像ＧＺ）が画面ＧＭに表示されるようにする。

【0037】

また、表示制御部２１ｅは、優先順位設定部２１ｄにおいて算出された余裕時間をエラー情報とともに表示部２２に表示させるようになっていることが好ましい。この場合、表示される余裕時間はそのまま正負の符号とともに示すものであってよい。これによりオペレータは、表示された余裕時間が正の値であれば、エラーの解消操作に時間的な余裕があることが分かり、表示された余裕時間が負の値であれば、エラーの解消操作を急ぐ必要があることが分かる。

【0038】

次に、リモート操作システム１の全体の動作を説明する。リモート操作システム１を構成する作業ライン２Ｌによって基板ＫＢに部品装着作業を施す場合には、各作業装置２は、先ず搬送コンベア１２を作動させて、基板ＫＢを所定の作業位置に位置決めする。搬送コンベア１２によって基板ＫＢを作業位置に位置決めしたら、ヘッド移動機構１４を作動させて装着ヘッド１５を基板ＫＢの上方に移動させ、基板カメラ１６に基板ＫＢを撮像させて、基板ＫＢを認識する。

【0039】

作業装置２は、基板ＫＢを認識したら、パーツフィーダ１３を作動させてそのパーツフィーダ１３に部品ＢＨを供給させつつ、装着ヘッド１５に装着ターンを繰り返し実行させる。装着ヘッド１５は、１回の装着ターンにおいて、パーツフィーダ１３の部品供給位置１３Ｋの上方に移動してノズル１５Ｎに部品ＢＨを吸着（ピックアップ）させる動作と、パーツフィーダ１３の上方から部品カメラ１７の上方を通って基板ＫＢの上方に移動する動作と、基板ＫＢの上方でノズルを下降させて部品ＢＨを基板ＫＢ上の所定の部品装着位置に装着する動作とを行う。

【0040】

装着ターンにおいて、装着ヘッド１５が部品カメラ１７の上方を通るときには部品カメラ１７が部品ＢＨを下方から撮像し、これにより部品ＢＨが認識される。この部品ＢＨの認識結果と前述の基板ＫＢの認識結果は、部品ＢＨを部品装着位置に装着する際の位置合わせに利用される。このようにして装着ヘッド１５の装着ターンが繰り返し実行され、必要な部品ＢＨがすべて基板ＫＢに装着されたら、制御装置１８は搬送コンベア１２作動させて、基板ＫＢを作業装置２の下流側に排出する。

【0041】

次に、作業ライン２Ｌを構成する複数の作業装置２のいずれかに、何らかのエラーが発生した場合の作業装置２側の処理の流れとリモート監視部３側の処理の流れとについて説明する。図７は作業装置２にエラーが発生した場合における作業装置の処理の流れを示すフローチャートであり、図８はリモート監視部３の処理の流れを示すフローチャートである。

【0042】

作業装置２の制御装置１８は常時、自身にエラーが発生した場合にはこれを検知できる検知待ちの状態にある（図７に示すフローチャートのステップＳＴ１）。そして、自身に何らかのエラーが発生したことを検知した場合には、そのエラーの発生箇所を特定したうえで（ステップＳＴ２）、リモート操作モードに入る（ステップＳＴ３）。例えば、装着ヘッド１５が或るパーツフィーダ１３から部品ＢＨをピックアップする動作を連続して失敗するようなエラーが生じた場合には、制御装置１８は、そのパーツフィーダ１３の部品供給位置１３Ｋをエラー発生箇所として特定し、部品装着作業を中断したうえで、リモート操作モードに入る。

【0043】

制御装置１８は、リモート操作モードに入ったら、カメラ制御部１８ａを通じて、基板カメラ１６をエラー発生箇所の上方に移動させる。そして、エラー発生箇所を基板カメラ１６に撮像させることによって、エラー情報を取得する（ステップＳＴ４）。そして、その取得したエラー情報（エラー発生箇所の画像）を、情報送信部１８ｂからリモート監視部３に送信する（ステップＳＴ５）。

【0044】

リモート監視部３の制御部２１は、常時、作業装置２のいずれかからエラー情報が送信されてきた場合にはこれを受信できる受信待ちの状態にある（図８に示すフローチャートのステップＳＴ１１）。そして、制御部２１は、複数の作業装置２のいずれかから送信されてきたエラー情報を受信した場合には、その受信したエラー情報の送信元の作業装置２のタクト余裕を記憶部２１ｂから読み出すとともに（ステップＳＴ１２）、エラー情報の送信元の作業装置２の到達待ち時間を、到達待ち時間算出部２１ｃに算出させる（ステップＳＴ１３）。そして、得られたタクト余裕と到達待ち時間とを合算して、エラー情報の送信元の作業装置２の余裕時間を算出する（ステップＳＴ１４）。

【0045】

制御装置１８は、受信したエラー情報の送信元の余裕時間を算出したら、その算出した余裕時間に基づいて、情報受信部２１ａが受信している一または複数のエラーの情報に対し、優先順位を設定する（ステップＳＴ１５）。ステップＳＴ１５において、まだエラーが解消されていない他のエラー情報があった場合には、そのまだエラーが解消されていないエラー情報と、今回新たに受信したエラー情報との全てについて優先順位を設定する。

【0046】

制御部２１は、エラー情報の優先順位を設定したら、その設定した優先順位に従って、表示制御部２１ｅにより、情報受信部２１ａが受信している一または複数のエラー情報を表示部２２に表示させる（ステップＳＴ１６）。これによりオペレータは、表示部２２に表示されたエラー情報を見ながら、優先順位の高いエラーの解消操作を優先して行うことができる。

【0047】

リモート監視部３の制御部２１は、上述のステップＳＴ１６でエラー情報を表示部２２に表示したら、オペレータによるリモート操作の操作入力の待ち状態に入る（ステップＳＴ１７）。そして、オペレータが入力部２３からエラーの解消操作の入力があったことを検知したら、リモート監視部３の制御部２１は、作業装置２の制御装置１８に操作信号を送信する（ステップＳＴ１８）。

【0048】

作業装置２の制御装置１８は、前述のステップＳＴ５において、リモート監視部３へエラー情報を送信したら、リモート監視部３から送信される操作信号の受信待ちに入る（図７のフローチャートのステップＳＴ６）。そして、リモート監視部３から送信された操作信号を受信したら、その受信した操作信号に従って、作業装置２に発生したエラーを解消させるための所要の処置を実行する（ステップＳＴ７）。

【0049】

制御装置１８は、作業装置２に発生したエラーが解消されるようにするための処置を実行したら、リモート操作モードから抜ける（ステップＳＴ８）。そして、ステップＳＴ１に戻り、改めて、ステップＳＴ１のエラー発生の検知待ち状態に戻る。

【0050】

以上説明したように、本実施の形態におけるリモート操作システム１では、リモート監視部３は、作業ライン２Ｌを構成する作業装置２から受信している一または複数のエラー情報に対し、エラーの解消操作の操作を行う際の優先順位を設定し、その設定した優先順位に従ってエラー情報を表示部２２に表示させるようになっている。表示部２２に表示されるエラー情報に対し、オペレータはその優先順位に従った順序でエラーの解消操作を行えばよく、これにより作業ライン２Ｌの全体のタクトのロスが抑えられる。このように本実施の形態におけるリモート操作システム１によれば、作業ライン２Ｌを構成する作業装置２にエラーが発生した場合に、オペレータは、作業ライン２Ｌの全体のタクトの低下が抑制されるような順序でエラーの解消操作を行うことができる。

【0051】

これまで本発明の実施の形態について説明してきたが、本発明は前述したものに限定されず、種々の変形等が可能である。例えば、前述の実施の形態において、優先順位の設定は、作業装置２から新たにエラーの情報が送信されたときに行うようになっていたが、作業ライン２Ｌの状況は刻一刻と変わるので、数秒ごとに優先順位を設定するようにしてもよい。また、前述の実施の形態において示した優先順位の設定手順は一例に過ぎず、他の手順によっても構わない。

【0052】

また、表示制御部２１ｅが、優先順位設定部２１ｄにより設定された優先順位が分かる態様で複数のエラー情報を表示部２２に表示させる方法は、前述したものに限定されない。すなわち、前述の実施の形態では、エラー情報の優先順位と表示部２２の画面ＧＭ内における位置とを対応づけた規則に従ってエラー情報を表示部２２に表示させるようになっていたが、これに替えて、エラーの情報の優先順位と表示部２２の画面ＧＭ内における色彩とを対応づけた規則に従ってエラー情報を表示部２２に表示させるようになっていてもよい。この場合には、例えば、ひとつの画面ＧＭに表示される複数のエラー情報（エラー発生箇所の画像ＧＺ）の背景色を色分けできるようにしたうえで、エラー情報を、色彩と優先順位との関係の規則に従って色分けして表示部２２に表示させる。これによりオペレータは、優先順位が最も高い色として定められている色彩（背景色）で表示されているエラーの解消操作を優先的に行えばよく、作業ラインの全体のタクトの低下が抑制されるような順序でエラーの解消操作を行うという作業を、極めて容易に行うことができる。

【0053】

また、前述の実施の形態では、リモート操作システム１を構成する作業ライン２Ｌの作業装置２が、パーツフィーダ１３によって供給される部品ＢＨを移動自在な装着ヘッド１５によりピックアップして基板ＫＢに装着する作業装置２であるとしていたが、本発明が適用される作業装置２は、部品実装装置に限られない。

【産業上の利用可能性】

【0054】

作業ラインを構成する作業装置にエラーが発生した場合に、作業ラインの全体のタクトの低下が抑制されるような順序でエラーの解消操作を行うことができるリモート操作システムを提供する。

【符号の説明】

【0055】

１ リモート操作システム
２ 作業装置
２Ｌ 作業ライン
３ リモート監視部
１８ｂ 情報送信部
２１ａ 情報受信部
２１ｄ 優先順位設定部
２１ｅ 表示制御部
２２ 表示部
ＧＭ 画面
ＫＢ 基板（作業対象）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】