特許 7289094 収納システム及び収納方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-06-01

(45)【発行日】2023-06-09

(54)【発明の名称】収納システム及び収納方法

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/06 20060101AFI20230602BHJP

   B65G 1/137 20060101ALI20230602BHJP

【ＦＩ】

B65G1/06 M

B65G1/137 B

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2018186021

(22)【出願日】2018-09-28

(65)【公開番号】P2020055665

(43)【公開日】2020-04-09

【審査請求日】2021-07-12

(73)【特許権者】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002527

【氏名又は名称】弁理士法人北斗特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】水野 修

(72)【発明者】

【氏名】中村 徹

(72)【発明者】

【氏名】白水 博

【審査官】福島 和幸

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２００７／００７３５４（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ １／０６

Ｂ６５Ｇ １／１３７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の物品を置いておくための収納エリアを有する少なくとも１つの棚面内を前記棚面に沿って移動する搬送装置を備え、
前記搬送装置が、前記複数の物品のうち搬送対象の少なくとも１つの物品である対象物を前記棚面内で移動させ、
前記搬送装置は、荷役装置と、荷役制御部と、載置部と、前記載置部から斜め下向きに突出する傾斜部と、を有し、
前記荷役装置は、前記載置部及び前記傾斜部の上部に、前記載置部及び前記傾斜部が並ぶ方向に沿って移動可能に設けられたベルトを移動させるモータを備え、
前記荷役制御部が前記モータの回転を制御することによって、前記ベルトを移動させ、
前記搬送装置は、前記対象物を前記傾斜部から前記ベルトに乗り上げさせ、前記ベルトを移動させることによって前記ベルトに乗り上げた前記対象物を前記載置部に移動させ前記載置部に載置することによって、前記対象物を保持する、
収納システム。

【請求項2】

前記搬送装置の前記載置部及び前記傾斜部にはそれぞれローラが回転可能な状態で支持されており、前記ローラに前記ベルトが取り付けられ、前記モータが前記ローラを回転させ、前記ローラに取り付けられた前記ベルトを移動させることによって前記ベルトに乗り上げさせた前記対象物を前記載置部に移動させる、
請求項１に記載の収納システム。

【請求項3】

前記搬送装置は、前記載置部の両側に一対の前記傾斜部を有し、
前記搬送装置は、前記複数の物品のうち前記搬送装置の進路上に存在する１以上の物品に対して、一対の前記傾斜部の一方、前記載置部、一対の前記傾斜部の他方の順に前記１以上の物品を乗り上げさせることで、前記１以上の物品を通り抜ける、
請求項１又は２に記載の収納システム。

【請求項4】

前記棚面が複数あり、
前記複数の棚面が上下方向に重なるように配置されている、
請求項１～３のいずれか１項に記載の収納システム。

【請求項5】

前記対象物を垂直方向に移動させる昇降機を、更に備える、
請求項１～４のいずれか１項に記載の収納システム。

【請求項6】

前記搬送装置は、前記棚面における前記収納エリアと、前記物品の前記棚面からの搬出及び前記物品の前記棚面への搬入のための搬出入エリアと、の間で前記対象物を移動させる、
請求項１～５のいずれか１項に記載の収納システム。

【請求項7】

前記棚面は、前記物品の前記棚面からの搬出及び前記物品の前記棚面への搬入のための搬出入エリアを、前記収納エリアに隣接して有する、
請求項１～６のいずれか１項に記載の収納システム。

【請求項8】

前記搬出入エリアは、前記棚面の複数の辺のうちの一の辺に沿って設けられる、
請求項６に記載の収納システム。

【請求項9】

前記棚面における前記複数の物品の位置を管理する管理システムを、更に備える、
請求項１～８のいずれか１項に記載の収納システム。

【請求項10】

複数の物品を置いておくための収納エリアを有する少なくとも１つの棚面内を前記棚面に沿って移動する搬送装置が、前記複数の物品のうち搬送対象の少なくとも１つの物品である対象物を前記棚面内で移動させ、
前記搬送装置は、荷役装置と、荷役制御部と、載置部と、前記載置部から斜め下向きに突出する傾斜部と、を有し、
前記荷役装置は、前記載置部及び前記傾斜部の上部に、前記載置部及び前記傾斜部が並ぶ方向に沿って移動可能に設けられたベルトを移動させるモータを備え、
前記荷役制御部が前記モータの回転を制御することによって、前記ベルトを移動させ、
前記搬送装置は、前記対象物を前記傾斜部から前記ベルトに乗り上げさせ、前記ベルトを移動させることによって前記ベルトに乗り上げた前記対象物を前記載置部に移動させ前記載置部に載置することによって、前記対象物を保持する、
収納方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、収納システム及び収納方法に関する。より詳細には、本開示は、物品を収納する収納システム及び収納方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、無人搬送車の走行ラインに沿って、無人搬送車の走行方向及び上下方向に複数の物品収納空間を有する棚を配置した倉庫システムがあった（例えば特許文献１参照）。無人搬送車の上には移載ロボットが設けられ、移載ロボットが棚の物品収納空間との間で物品の受渡しを行っている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００４－２７７０６２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上述した倉庫システムの棚の各段（棚面）では、無人搬送車の走行ラインに面した部位にしか物品収納空間を設けることができず、走行ラインに沿った棚の寸法に制約がある場合、収納可能な物品の数を増やすためには、棚の数を増やす必要があった。

【0005】

本開示の目的は、１つの棚面で収納可能な物品の数を増やすことができる収納システム及び収納方法を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一態様の収納システムは、少なくとも１つの棚面内を前記棚面に沿って移動する搬送装置を備える。前記少なくとも１つの棚面は、複数の物品を置いておくための収納エリアを有する。前記搬送装置が、前記複数の物品のうち搬送対象の少なくとも１つの物品である対象物を前記棚面内で移動させる。前記搬送装置は、荷役装置と、荷役制御部と、載置部と、前記載置部から斜め下向きに突出する傾斜部と、を有する。前記荷役装置は、前記載置部及び前記傾斜部の上部に、前記載置部及び前記傾斜部が並ぶ方向に沿って移動可能に設けられたベルトを移動させるモータを備える。前記荷役制御部が前記モータの回転を制御することによって、前記ベルトを移動させる。前記搬送装置は、前記対象物を前記傾斜部から前記ベルトに乗り上げさせ、前記ベルトを移動させることによって前記ベルトに乗り上げた前記対象物を前記載置部に移動させ前記載置部に載置することによって、前記対象物を保持する。

【0007】

本開示の一態様の収納方法は、少なくとも１つの棚面内を前記棚面に沿って移動する搬送装置が、複数の物品のうち搬送対象の少なくとも１つの物品である対象物を前記棚面内で移動させる。前記少なくとも１つの棚面は、前記複数の物品を置いておくための収納エリアを有する。前記搬送装置は、荷役装置と、荷役制御部と、載置部と、前記載置部から斜め下向きに突出する傾斜部と、を有する。前記荷役装置は、前記載置部及び前記傾斜部の上部に、前記載置部及び前記傾斜部が並ぶ方向に沿って移動可能に設けられたベルトを移動させるモータを備える。前記荷役制御部が前記モータの回転を制御することによって、前記ベルトを移動させる。前記搬送装置は、前記対象物を前記傾斜部から前記ベルトに乗り上げさせ、前記ベルトを移動させることによって前記ベルトに乗り上げた前記対象物を前記載置部に移動させ前記載置部に載置することによって、前記対象物を保持する。

【発明の効果】

【0008】

本開示によれば、１つの棚面に収納可能な物品の数を増やすことができる収納システム及び収納方法を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、本開示の一実施形態に係る収納システムの概略説明図である。

【図2】図２は、同上の収納システムが備える棚面の平面図である。

【図3】図３Ａは、同上の収納システムの要部の側面図である。図３Ｂは、同上の収納システムの要部の平面図である。

【図4】図４は、同上の収納システムの概略的なブロック図である。

【図5】図５Ａは、同上の収納システムが備える移送機の側面図である。図５Ｂは、同上の収納システムが備える移送機の上面図である。

【図6】図６Ａ～図６Ｅは、同上の収納システムが備える移送機が物品を運ぶ動作を説明する説明図である。

【図7】図７は、同上の収納システムが備える搬送装置の動作を説明するフローチャートである。

【図8】図８は、本開示の一実施形態の変形例１に係る収納システムの概略説明図である。

【図9】図９は、同上の収納システムの要部の側面図である。

【図10】図１０は、本開示の一実施形態の変形例２に係る収納システムの概略説明図である。

【図11】図１１は、本開示の一実施形態の収納システムが設けられた倉庫の平面である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下に説明する実施形態は、本開示の種々の実施形態の一つに過ぎない。本開示の実施形態は、下記実施形態に限定されることはなく、この実施形態以外も含み得る。また、下記の実施形態は、本開示に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。

【0011】

（実施形態）
（１）概要
本実施形態の収納システム１は、図１に示すように、搬送装置１０を備える。搬送装置１０が、少なくとも１つの棚面１１０内を棚面１１０に沿って移動する。少なくとも１つの棚面１１０は、複数の物品５０を置いておくための収納エリア１２０を有する。搬送装置１０が、複数の物品５０のうち搬送対象の少なくとも１つの物品である対象物５０Ｘを棚面１１０内で移動させる。

【0012】

ここにおいて、搬送装置１０の数は１以上であればよく、搬送装置１０は１台でもよいし、２台以上でもよい。「物品」は棚面１１０に収納される品物（例えば商品）を含む。物品５０は、棚面１１０に収納される品物５２そのものでもよいし、品物５２が入れられた箱５１でもよい。以下の実施形態では物品５０は品物５２が入れられた箱５１のことである。また、以下に説明する実施形態では、搬送装置１０は、棚面１１０を走行することによって棚面１１０に沿って移動するが、搬送装置１０はこれに限定されない。搬送装置１０は、棚面１１０の上側に配置されたレール又はワイヤ等から吊り下げられた状態で棚面１１０に沿って移動するものでもよいし、棚面１１０の上側の空間を飛行することによって棚面１１０に沿って移動するドローンでもよい。

【0013】

本実施形態の収納システム１では、搬送装置１０が、対象物５０Ｘを棚面１１０内で移動させて、棚面１１０内の収納エリア１２０に収納している。したがって、収納システム１では、収納エリア１２０において複数の物品５０を複数列に並べた状態で配置することができ、一つの棚面１１０で配置可能な物品５０の数を増やすことができる。

【0014】

（２）詳細
以下、本実施形態に係る収納システム１について図面を参照して詳しく説明する。以下の説明において、図１、図２、図３Ａ、図３Ｂ及び図８～図１０においてＸ軸方向を左右方向、Ｙ軸方向を前後方向（奥行き方向）、Ｚ軸方向を上下方向と規定する。さらに、Ｘ軸方向の正の向きを右側、Ｙ軸方向の正の向きを前側、Ｚ軸方向の正の向きを上側と規定する。ただし、これらの方向は一例であり、収納システム１の使用時の方向を限定する趣旨ではない。また、図面中の各方向を示す矢印は説明のために表記しているに過ぎず、実体を伴わない。

【0015】

本実施形態の収納システム１では、図１、図２、図３Ａ及び図３Ｂに示すように、複数の棚面１１０を備えた収納棚１００の各棚面１１０に物品５０を収納する。ここにおいて、「収納」とは、各棚面１１０の収納エリア１２０に複数の物品５０を並べて置いた状態で納めておくことをいう。

【0016】

物品５０は、例えば、品物５２が入れられた箱５１である。棚面１１０には複数の物品５０（箱５１）を配置可能であり、複数の箱５１は、上下、左右、及び前後の各寸法が一定の定型サイズの箱である。

【0017】

収納棚１００は、複数（図１では４段）の棚面１１０を備えている。複数の棚面１１０の平面形状は長方形である。複数の棚面１１０は、上下方向において等間隔に並ぶように、四隅に設けられた支柱１４０で支持されている。換言すれば、棚面１１０が複数あり、複数の棚面１１０が上下方向に重なるように配置されている。

【0018】

ここで、複数の棚面１１１～１１４は同一の構成を有しているので、最上段（４段目）の棚面１１４について図１及び図２を参照して説明を行い、他の棚面１１１～１１３については説明を省略する。図１では、１段面から３段目の棚面１１１～１１３については物品５０及び搬送装置１０の図示を省略しているが、実際には棚面１１１～１１３の各々にも物品５０が配置され、物品５０を移動させる少なくとも１つの搬送装置１０が存在する。

【0019】

本実施形態では、棚面１１４の平面形状は長方形である。棚面１１４には、一方の長辺に沿って搬出入エリア１３０が設けられている。また、棚面１１４において搬出入エリア１３０以外の部位には収納エリア１２０が設けられている。ここで、搬出入エリア１３０は、物品５０の棚面１１０からの搬出及び物品５０の棚面１１０への搬入のためのエリアである。棚面１１０は、収納エリア１２０に隣接して搬出入エリア１３０を有している。搬出入エリア１３０は、収納エリア１２０に入れるための物品５０が、搬送装置１０によって移動させられるまでの間に置かれるエリアである。また、搬出入エリア１３０は、収納エリア１２０から出された物品５０が、ユーザ６０によって取り出されるまでの間に置かれるエリアである。

【0020】

搬送装置１０は、ユーザ６０が搬出入エリア１３０に置いた物品５０を収納エリア１２０に移動させる。また、搬送装置１０が収納エリア１２０から搬出入エリア１３０に移動させた物品５０は、ユーザ６０によって取り出される。すなわち、搬送装置１０は、棚面１１０における収納エリア１２０と、物品５０の棚面１１０からの搬出及び物品５０の棚面１１０への搬入のための搬出入エリア１３０と、の間で対象物５０Ｘを移動させる。さらに、搬送装置１０は、収納エリア１２０内に置かれている物体５０Ｘを、収納エリア内の別の場所に移動させることもでき、収納エリア１２０内で物品５０Ｘの並べ替えを行うことができる。

【0021】

搬出入エリア１３０には、棚面１１０の左右方向において複数の待機スペース１３１が設けられている。複数の待機スペース１３１の各々は、物品５０を１つだけ置くことが可能な面積を有している。各待機スペース１３１は、物品５０が同じ向きに並ぶように設けられており、物品５０は長手方向が前後方向と平行になるように配置される。

【0022】

収納エリア１２０には、複数（例えば８つ）の島領域１２１が設けられている。収納エリア１２０において複数の島領域１２１以外の部位は搬送装置１０が移動する移動エリア１２２となっている。各島領域１２１には複数（例えば８個）の配置スペース１２３が設けられている。各配置スペース１２３は、物品５０を１つだけ置くことが可能な面積を有している。各配置スペース１２３は、物品５０が同じ向きに並ぶように設けられており、物品５０は長手方向が前後方向と平行になるように配置される。例えば、１つの島領域１２１には、最大で８個の物品５０を配置（収納）可能であり、収納エリア１２０には最大で６４個の物品５０を配置（収納）可能である。ここにおいて、島領域１２１は、収納エリア１２０内のある決まった領域でもよいし、収納エリア１２０内に配置される物品５０の数又は大きさなどに応じて適宜変化してもよい。

【0023】

本実施形態では、棚面１１０は、ユーザ６０がアクセス可能な搬出入エリア１３０と、ユーザ６０が入らない収納エリア１２０とに分けられている。収納エリア１２０にはユーザ６０が入らないので、複数の物品５０の間にユーザ６０が通るための隙間を空ける必要がない。つまり、収納エリア１２０では、搬送装置１０が移動するための移動エリア１２２さえ設けられていれば、複数の物品５０の間隔を狭めた状態で配置でき、収納エリア１２０に収納可能な物品５０の数を増やすことができる。

【0024】

なお、棚面１１０における物品５０の配置の仕方は一例であり、適宜変更が可能である。例えば、収納エリア１２０において、搬出入エリア１３０に隣接して物品５０を配置するための島領域が設けられていてもよい。また、図１の例では棚面１１０の一辺（例えば前側の一辺）に沿って搬出入エリア１３０が設けられているが、棚面１１０の複数の辺に沿って搬出入エリア１３０が設けられてもよい。また、搬出入エリア１３０は、棚面１１０の一辺の全長に亘って設けられているが、棚面１１０の一辺に部分的に設けられてもよいし、棚面１１０の複数の辺のそれぞれに部分的に設けられてもよい。

【0025】

ここで、棚面１１０には、収納エリア１２０内の各配置スペース１２３と、搬出入エリア１３０内の各待機スペース１３１とに、棚面１１０における位置を特定するためのマーカ１５０が設けられている。マーカ１５０は、例えば二次元バーコードであり、棚面１１０におけるマーカ１５０の位置を示す位置情報（例えば、棚面１１０内の所定の位置を原点とした二次元直交座標系での座標情報等）が含まれている。マーカ１５０は、棚面１１０の表面に二次元バーコードを直接ペイントしたり、二次元バーコードが印刷されたシールを貼り付けたりすることで棚面１１０に設けられている。棚面１１０内を移動する搬送装置１０がマーカ１５０の上を通ると、搬送装置１０は、マーカ１５０から位置情報を読み取り、棚面１１０における位置を取得する。なお、棚面１１０の移動エリア１２２にも、棚面１１０における位置を特定するためのマーカ１５０が適宜設けられていればよく、搬送装置１０はマーカ１５０から読み取った位置情報に基づいて棚面１１０内の位置を示す位置情報を取得できる。

【0026】

本実施形態の収納システム１は、図４に示すように、搬送装置１０と、管理システム３０と、端末装置４０とを含む。なお、端末装置４０は収納システム１に必須の構成ではなく適宜省略が可能である。

【0027】

以下、収納システム１の各部の構成について説明する。

【0028】

（２．１）搬送装置
搬送装置１０は、図４に示すように、制御部１１と、通信部１２と、記憶部１３と、センサ１４と、走行制御部１５と、荷役制御部１６と、を備える。搬送装置１０は、例えば、棚面１１０の上を自律走行する。ここでは一例として、搬送装置１０は、蓄電池を備え、蓄電池に蓄積された電気エネルギを用いて動作することとする。例えば、搬送装置１０は、棚面１１０内に設けられた充電スポットに移動し、充電スポットに設けられた充電器（例えば非接触充電器）から電力の供給を受けて、蓄電池を充電する。

【0029】

複数の棚面１１０の各々には少なくとも１台の搬送装置１０が配置されている。図１及び図２では１つの棚面１１４に２台の搬送装置１０が配置されているが、各棚面１１０に配置される搬送装置１０の台数は１台でもよいし、３台以上でもよい。例えば、棚面１１０の広さ、棚面１１０に置かれる物品５０の数、棚面１１０に物品５０が搬入される頻度、及び棚面１１０から物品５０が搬出される頻度等に応じて、搬送装置１０の数は適宜変更が可能である。

【0030】

制御部１１は、通信部１２、センサ１４、走行制御部１５、及び荷役制御部１６を制御する。本実施形態では、制御部１１は、プロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、コンピュータシステムのプロセッサが実行することにより、制御部１１の機能が実現される。プログラムは、メモリに記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

【0031】

通信部１２は、例えば無線局の免許が不要な通信方式で無線通信を行う通信モジュールを備えている。この種の通信方式としては、Bluetooth（登録商標）、ZigBee（登録商標）、特定小電力無線等の規格に準拠した通信方式がある。通信部１２は、管理システム３０と通信する通信機能を有している。なお、１つの棚面１１０に複数の搬送装置１０が配置されている場合、通信部１２は、同じ棚面１１０に存在する別の搬送装置１０と通信を行ってもよい。

【0032】

記憶部１３は、例えば、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）等の電気的に書換え可能な不揮発性メモリ、及びＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性メモリ等を備える。記憶部１３は、制御部１１が実行するプログラム、搬送装置１０に割り当てられた識別情報等を記憶する。

【0033】

センサ１４は、搬送装置１０の周りの空間において対象物を検知する検知センサを含む。この種の検知センサには、例えばＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、超音波センサ、ミリ波レーダ等である。また、センサ１４は、棚面１１０に設けられたマーカ１５０から位置情報を読み取るためのイメージセンサ、ベルト２４（図５Ａ及び図５Ｂ参照）の上に物品５０が載せられた場合に物品５０によって載置部２１にかかる荷重を検出する荷重センサ等を少なくとも含む。

【0034】

走行制御部１５は、制御部１１から入力される制御信号に基づいて、搬送装置１０が備える走行装置１７を制御することで、搬送装置１０を走行させる。

【0035】

荷役制御部１６は、制御部１１から入力される制御信号に基づいて、搬送装置１０が備える荷役装置１８を制御する。荷役装置１８は、荷役制御部１６によって制御されることで、物品５０を搬送装置１０に載せたり、搬送装置１０から物品５０を降ろしたりする。

【0036】

搬送装置１０は、図５Ａ及び図５Ｂに示すように、金属製の本体２０を備える。本体２０を上側から見た形状は長方形である。本体２０は、長手方向の中央部に、物品５０を載せる載置部２１を有し、長手方向の両側には載置部２１から斜め下向きに突出する傾斜部２２を有している。

【0037】

本実施形態の搬送装置１０は、ベルトコンベヤのような荷役装置１８を備えており、本体２０には荷役装置１８が取り付けられている。載置部２１及び傾斜部２２には複数本のローラ２３が回転可能な状態で支持されており、複数本のローラ２３の少なくとも一部はモータによって回転させられる。本体２０には、本体２０の長手方向において両方向に移動可能なベルト２４が取り付けられている。ベルト２４は、例えば合成樹脂材料により帯状に形成されており、複数本のローラ２３に巻き付けられている。荷役制御部１６がモータの回転速度、回転量及び回転方向を制御することで、ベルト２４を所望の方向に所望の速度及び移動量で移動させることができる。ここにおいて、ベルト２４、ローラ２３及びローラ２３を回転させるモータ等で荷役装置１８が構成される。

【0038】

また、本実施形態の搬送装置１０は、走行装置１７として複数（例えば４個）の走行車輪２５を有している。複数の走行車輪２５は、本体２０に回転可能な状態で取り付けられている。走行車輪２５は、例えばオムニホイール等の全方向移動型車輪である。走行制御部１５が、走行車輪２５の回転方向、回転速度、及び回転量を制御することによって、搬送装置１０を所望の方向に所望の速度及び移動量だけ移動させることができる。なお、走行装置１７は４つの走行車輪２５を備えているが、走行車輪２５の数は４つに限定されず、適宜変更が可能である。また、走行装置１７は全方向移動型車輪である走行車輪２５を備えるものに限定されない。走行装置１７は、互いに直交するように配置された２つの走行用ローラを備えていてもよい。２つの走行用ローラは棚面１１０と接触している。２つの走行用ローラの一方が回転すると、本体２０は、本体２０の長手方向と平行な方向において移動し、２つの走行用ローラの他方が回転すると、本体２０は、本体２０の短手方向と平行な方向において本体２０が移動する。

【0039】

本実施形態の搬送装置１０は、物品５０（対象物５０Ｘ）の下に潜り込むことによって物品５０（対象物５０Ｘ）を保持して、物品５０（対象物５０Ｘ）を棚面１１０内で移動させる。

【0040】

ここで、搬送装置１０が、物品５０が置かれている場所に移動して物品５０を載せた後、物品５０を降ろす場所に移動して物品５０を降ろすまでの動作を図６Ａ～図６Ｅに基づいて説明する。なお、図６Ａ～図６Ｅにおいて実線の矢印Ａ１，Ａ３は搬送装置１０が移動する方向を示している。また、図６Ｂ及び図６Ｄにおいて点線の矢印Ａ２，Ａ４は荷役装置１８のベルト２４が移動する方向を示している。

【0041】

搬送装置１０が物品５０を載せる場合、制御部１１は、走行制御部１５により走行装置１７を制御して、物品５０が置かれている場所まで搬送装置１０を移動させる。制御部１１は、物品５０（具体的には箱５１）の長手方向と本体２０の長手方向とが平行し、かつ、箱５１の長手方向における一端側に一方の傾斜部２２が接近する向き（矢印Ａ１と平行な向き）に、搬送装置１０を移動させる。このとき、制御部１１は、走行装置１７の制御と同期して、荷役制御部１６により荷役装置１８を制御し、ベルト２４に載った物品５０が、ベルト２４の移動に応じて載置部２１の上に移動する方向に、ベルト２４を移動させる。ここで、箱５１の底部において箱５１の長手方向における両端の角には傾斜面５１１が設けられているので、ベルト２４に箱５１が乗り上げやすくなっている。制御部１１は、箱５１の底部に本体２０が入り込む方向に搬送装置１０を移動させながら、箱５１が載置部２１に移動する方向にベルト２４を移動させているので、物品５０が置かれている場所でこの物品５０を載せることができる（図６Ｂ及び図６Ｃ参照）。すなわち、搬送装置１０は、対象物５０Ｘが置かれている場所で、対象物５０Ｘの下に潜り込むことによって対象物５０Ｘを保持するので、対象物５０Ｘの周りに他の物品５０が存在する状態でも対象物５０Ｘを載せることができる。

【0042】

制御部１１は、例えば荷重センサの検出結果に基づいて、載置部２１の上側に物品５０が載ったと判断すると、荷役制御部１６により荷役装置１８を制御して、ベルト２４の移動を停止させる。そして、制御部１１は、載置部２１の上側に物品５０を載せた状態で、走行制御部１５により走行装置１７を制御して、物品５０を降ろす場所まで搬送装置１０を移動させる（図６Ｃ参照）。

【0043】

制御部１１は、搬送装置１０が物品５０を降ろす場所に移動したと判断すると、図６Ｄに示すように、走行制御部１５により走行装置１７を制御して、搬送装置１０を逆方向（図６Ｄにおいて矢印Ａ３で示す方向）に移動させる。また、制御部１１は、走行装置１７の制御に同期して、荷役制御部１６により荷役装置１８を制御し、載置部２１に載っている物品５０が、ベルト２４の移動に応じて傾斜部２２側に移動する方向（図６Ｄにおいて矢印Ａ４で示す方向）にベルト２４を移動させる。これにより、載置部２１の上側に載っていた物品５０が、その場所において搬送装置１０から降ろされる（図６Ｅ参照）。

【0044】

制御部１１は、物品５０を降ろすと、荷役制御部１６により荷役装置１８を制御して、ベルト２４の移動を停止させる。また、制御部１１は、走行制御部１５により走行装置１７を制御して、搬送装置１０を棚面１１０内の所定の位置（例えば、棚面１１０の中央位置）に移動させ、この位置で次の指令を待機する。なお、制御部１１は、物品５０を降ろした位置で搬送装置１０を停止させ、この位置で次の指令を待機してもよい。

【0045】

本実施形態では、搬送装置１０は、本体２０の長手方向における一端側で対象物５０Ｘを載せ、本体２０の長手方向における一端側で対象物５０Ｘを降ろしているが、本体２０の長手方向における他端側で対象物５０Ｘを降ろしてもよい。搬送装置１０がこのような動作を行うことで、搬送装置１０は、複数の物品５０のうち搬送装置１０の進路上に存在する１以上の物品５０の下に潜りこむことによって１以上の物品５０を通り抜けることができる。搬送装置１０は、搬送装置１０と対象物５０Ｘとの間に他の物品５０が存在する場合に、他の物品５０の下に潜りこむことによって他の物品を通り抜けることができる。したがって、搬送装置１０が移動するルートの自由度が向上し、対象物５０Ｘまでの移動距離を短縮できる。

【0046】

また、制御部１１は、センサ１４がマーカ１５０から読み取った位置情報を通信部１２から管理システム３０に送信させており、管理システム３０は搬送装置１０との通信によって搬送装置１０が存在する位置の位置情報を取得できる。

【0047】

（２．２）端末装置
端末装置４０は、例えば、スマートフォン、タブレット型の携帯端末、又はパーソナルコンピュータにより実現される。端末装置４０は、収納棚１００に物品５０を入れたり収納棚１００から物品５０を取り出したりする作業を行うユーザ６０によって使用される。

【0048】

端末装置４０は、制御部４１と、通信部４２と、記憶部４３と、操作部４４と、表示部４５と、を備える。

【0049】

制御部４１は、例えば、プロセッサ及びメモリを有するマイクロコンピュータで構成されている。つまり、制御部４１は、プロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムで実現されている。そして、プロセッサが適宜のプログラムを実行することにより、コンピュータシステムが制御部４１として機能する。プログラムは、メモリに予め記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通じて、又はメモリカード等の非一時的な記録媒体に記録されて提供されてもよい。本実施形態では、制御部４１のメモリには、収納システム１を利用するためのプログラム（アプリ）が記録されている。制御部４１がこのプログラムを実行することで、ユーザ６０は、端末装置４０を用いて、物品５０の収納エリア１２０への収納、及び収納エリア１２０からの物品５０の取り出しを指示することができる。

【0050】

通信部４２は、例えば無線局の免許が不要な通信方式で無線通信を行う通信モジュールを備えている。この種の通信方式としては、Bluetooth（登録商標）、ZigBee（登録商標）、特定小電力無線等の規格に準拠した通信方式がある。通信部４２は、管理システム３０と通信する通信機能を有している。

【0051】

記憶部４３は、ＥＥＰＲＯＭ等の電気的に書換え可能な不揮発性メモリ、及びＲＡＭ等の揮発性メモリ等を備える。記憶部４３は、例えば、制御部４１が実行するプログラム、端末装置４０に割り当てられた識別情報等を記憶する。

【0052】

表示部４５は、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ等のディスプレイ装置を備える。

【0053】

操作部４４は、例えば、表示部４５に設けられたタッチパネル等を備え、ユーザ６０の操作入力を受け付ける。

【0054】

（２．３）管理システム
収納システム１は、棚面１１０における複数の物品５０の位置を管理する管理システム３０を更に備えている。

【0055】

管理システム３０は、制御部３１と、通信部３２と、記憶部３３とを備える。

【0056】

通信部３２は、例えば無線局の免許が不要な通信方式で無線通信を行う通信モジュールを備えている。この種の通信方式としては、Bluetooth（登録商標）、ZigBee（登録商標）、特定小電力無線等の規格に準拠した通信方式がある。通信部３２は、搬送装置１０及び端末装置４０と通信する通信機能を有している。

【0057】

記憶部３３は、ＥＥＰＲＯＭ等の電気的に書換え可能な不揮発性メモリ、及びＲＡＭ等の揮発性メモリ等を備える。記憶部３３は、例えば、制御部３１が実行するプログラムを記憶する。また、記憶部３３は、棚面１１０の収納エリア１２０に配置された物品５０の物品情報と、物品５０が置かれた配置スペース１２３の位置を示す配置情報とを対応付けて記憶する。

【0058】

制御部３１は、例えば、プロセッサ及びメモリを有するマイクロコンピュータで構成されている。つまり、制御部３１は、プロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムで実現されている。そして、プロセッサが適宜のプログラムを実行することにより、コンピュータシステムが制御部３１として機能する。プログラムは、メモリに予め記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通じて、又はメモリカード等の非一時的な記録媒体に記録されて提供されてもよい。

【0059】

（２．４）収納システムの動作
次に、収納システム１の動作について説明する。以下では、収納棚１００の収納エリア１２０に物品５０を入れる場合の動作について「（２．４．１）新たな物品を収納エリアに入れる場合の動作」で説明する。また、収納棚１００の収納エリア１２０に配置されている物品５０を収納棚１００から出す場合の動作について「（２．４．２）収納エリアから物品を取り出す場合の動作」で説明する。

【0060】

（２．４．１）新たな物品を収納エリアに入れる場合の動作
ユーザ６０が、新たな物品５０を例えば最上段の棚面１１４に搬入する場合の動作について以下に説明する。

【0061】

ユーザ６０が収納棚１００の収納エリア１２０に新たな物品５０（以下、対象物５０Ｘと言う）を収納する場合、ユーザ６０は、棚面１１４における搬出入エリア１３０の待機スペース１３１に対象物５０Ｘを置く。このとき、ユーザ６０は、端末装置４０の操作部４４を操作して、対象物５０Ｘに関する物品情報を入力する。対象物５０Ｘの物品情報は、箱５１に入れられた品物５２を特定するための情報であり、品物５２の品名及び品物５２を特定するための品番のうち少なくとも一方の情報を含む。また、ユーザ６０は、操作部４４を操作して、対象物５０Ｘを置いた棚面１１０、及び搬出入エリア１３０における対象物５０Ｘの位置（つまり対象物５０Ｘが置かれた待機スペース１３１の位置）を指定する。制御部４１は、操作部４４から入力された情報（対象物５０Ｘの物品情報と、対象物５０Ｘが置かれた棚面１１０及び待機スペース１３１を指定する情報）と、対象物５０Ｘの搬入を指示する搬入命令とを含む通信信号を通信部４２から管理システム３０に送信させる。

【0062】

管理システム３０の通信部３２が端末装置４０から送信された通信信号を受信すると、制御部３１は、通信信号に含まれる対象物５０Ｘの物品情報と、対象物５０Ｘが置かれた棚面１１０及び待機スペース１３１を指定する情報と、搬入命令とを取得する。制御部３１は、対象物５０Ｘの搬入命令を取得すると、記憶部３３に記憶されている物品５０の配置情報に基づいて、収納エリア１２０において新たに搬入される対象物５０Ｘを置く配置スペース１２３を決定する。制御部３１は、対象物５０Ｘを移動させる搬送指示情報を作成し、通信部３２から対象物５０Ｘが置かれた棚面１１０に配置されている搬送装置１０へ搬送指示情報を含む通信信号を送信する。ここで、搬送指示情報には、対象物５０Ｘが置かれている待機スペース１３１の位置（この位置を荷積み位置とも言う）の情報と、対象物５０Ｘの移動先である配置スペース１２３の位置（この位置を荷下ろし位置とも言う）の情報とが含まれている。また、制御部３１は、新たに搬入される対象物５０Ｘの物品情報と、対象物５０Ｘが置かれる配置スペース１２３の位置を示す配置情報とを記憶部３３に記憶させる。

【0063】

ここで、搬送装置１０の動作を図７のフローチャートに基づいて説明する。搬送装置１０の通信部１２は管理システム３０からの通信信号の受信待ちを行っている（Ｓ１）。通信部１２が管理システム３０からの通信信号を受信すると（Ｓ２：Ｙｅｓ）、制御部１１は、通信信号に含まれる搬送指示情報（荷積み位置の情報及び荷下ろし位置の情報を含む）を取得する。制御部１１は、搬送指示情報を取得すると、走行制御部１５に走行装置１７を制御させることで搬送装置１０を荷積み位置に移動させる（Ｓ４）。搬送装置１０が荷積み位置に到着すると、制御部１１は、走行装置１７の制御と同期して、荷役制御部１６に荷役装置１８を制御させることで、待機スペース１３１に置かれている対象物５０Ｘを載置部２１に載せる荷積み動作を行う（Ｓ５）。載置部２１に対象物５０Ｘが載せられると、制御部１１は、走行制御部１５に走行装置１７を制御させることで搬送装置１０を荷下ろし位置に移動させる（Ｓ６）。そして、搬送装置１０が荷下ろし位置に到着すると、制御部１１は、走行装置１７の制御と同期して、荷役制御部１６に荷役装置１８を制御させることで、配置スペース１２３に対象物５０Ｘを降ろす荷下ろし動作を行わせる（Ｓ７）。配置スペース１２３に対象物５０Ｘを降ろすと、制御部１１は、走行制御部１５に走行装置１７を制御させることで搬送装置１０を待機位置に移動させる（Ｓ８）。そして、搬送装置１０が待機位置に到着すると、制御部１１は、管理システム３０から次の搬送指示情報が送られてくるのを待機する（Ｓ９）。

【0064】

これにより、ユーザ６０が搬出入エリア１３０に置いた対象物５０Ｘが、搬送装置１０によって収納エリア１２０に移動され、収納エリア１２０の配置スペース１２３に収納される。

【0065】

（２．４．２）収納エリアから物品を取り出す場合の動作
ユーザ６０が、収納棚１００に収納されている物品５０を収納棚１００から取り出す場合の動作について以下に説明する。

【0066】

ユーザ６０が収納棚１００の収納エリア１２０に収納されている物品５０（以下、対象物５０Ｘと言う）を取り出す場合、ユーザ６０は、端末装置４０の操作部４４を操作して、収納エリア１２０から取り出したい対象物５０Ｘに関する物品情報を入力する。制御部４１は、操作部４４から入力された情報（対象物５０Ｘの物品情報）と、対象物５０Ｘの搬出を指示する搬出命令とを含む通信信号を通信部４２から管理システム３０に送信させる。

【0067】

管理システム３０の通信部３２が端末装置４０から送信された通信信号を受信すると、制御部３１は、通信信号に含まれる対象物５０Ｘの物品情報と、搬出命令とを取得する。制御部３１は、対象物５０Ｘの搬出命令を取得すると、記憶部３３に記憶されている物品５０の配置情報に基づいて、対象物５０Ｘが置かれている棚面１１０と、棚面１１０における配置スペース１２３の情報とを取得する。制御部３１は、対象物５０Ｘが置かれている棚面１１０及び配置スペース１２３の情報に基づいて、対象物５０Ｘを配置スペース１２３から搬出入エリア１３０において物品５０が置かれていない待機スペース１３１に移動させる搬送指示情報を作成する。制御部３１は、通信部３２から対象物５０Ｘが置かれた棚面１１０に配置されている搬送装置１０へ搬送指示情報を含む通信信号を送信する。ここで、搬送指示情報には、対象物５０Ｘが置かれている配置スペース１２３の位置（この位置を荷積み位置とも言う）の情報と、対象物５０Ｘの移動先である待機スペース１３１の位置（この位置を荷下ろし位置とも言う）の情報とが含まれている。また、制御部３１は、対象物５０Ｘが配置されていた配置スペース１２３に物品５０が置かれていない状態に、記憶部３３に記憶されている物品５０の配置情報を更新する。

【0068】

ここで、搬送装置１０の通信部１２が管理システム３０からの通信信号を受信すると、制御部１１は、通信信号に含まれる搬送指示情報（荷積み位置の情報及び荷下ろし位置の情報を含む）を取得する。制御部１１は、走行制御部１５に走行装置１７を制御させることで搬送装置１０を荷積み位置に移動させる。搬送装置１０が荷積み位置に到着すると、制御部１１は、走行装置１７の制御と同期して、荷役制御部１６に荷役装置１８を制御させることで、配置スペース１２３に置かれている対象物５０Ｘを載置部２１に載せる荷積み動作を行わせる。載置部２１に対象物５０Ｘが載せられると、制御部１１は、走行制御部１５に走行装置１７を制御させることで搬送装置１０を荷下ろし位置に移動させる。そして、搬送装置１０が荷下ろし位置に到着すると、制御部１１は、走行制御部１５による走行装置１７の制御と同期して、荷役制御部１６に荷役装置１８を制御させることで、待機スペース１３１に対象物５０Ｘを降ろす荷下ろし動作を行わせる。待機スペース１３１に対象物５０Ｘを降ろすと、制御部１１は、走行制御部１５に走行装置１７を制御させることで搬送装置１０を待機位置に移動させ、管理システム３０から次の搬送指示情報が送られてくるのを待機する。

【0069】

これにより、棚面１１０の収納エリア１２０に置かれていた対象物５０Ｘが、搬送装置１０によって搬出入エリア１３０の待機スペース１３１に移動されるので、ユーザ６０は待機スペース１３１に移動された対象物５０Ｘを取り出すことができる。

【0070】

（３）変形例
上記実施形態は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。上記実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、収納システム１と同様の機能は、収納方法等で具現化されてもよい。一態様に係る収納方法は、少なくとも１つの棚面１１０内を棚面１１０に沿って移動する１以上の搬送装置１０が、複数の物品５０のうち搬送対象の一の物品である対象物５０Ｘを棚面１１０内で移動させる。少なくとも１つの棚面１１０は、複数の物品５０を置いておくための収納エリア１２０を有する。

【0071】

以下、上記の実施形態の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。

【0072】

本開示における収納システム１の搬送装置１０、管理システム３０及び端末装置４０は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における搬送装置１０、管理システム３０及び端末装置４０としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１ないし複数の電子回路で構成される。ここでいうＩＣ又はＬＳＩ等の集積回路は、集積の度合いによって呼び方が異なっており、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Very Large Scale Integration）、又はＵＬＳＩ（Ultra Large Scale Integration）と呼ばれる集積回路を含む。さらに、ＬＳＩの製造後にプログラムされる、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成若しくはＬＳＩ内部の回路区画の再構成が可能な論理デバイスについても、プロセッサとして採用することができる。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。ここでいうコンピュータシステムは、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するマイクロコントローラを含む。したがって、マイクロコントローラについても、半導体集積回路又は大規模集積回路を含む１ないし複数の電子回路で構成される。

【0073】

また、収納システム１における複数の機能が、１つの筐体内に集約されていることは収納システム１に必須の構成ではなく、収納システム１の構成要素は、複数の筐体に分散して設けられていてもよい。さらに、収納システム１の少なくとも一部の機能、例えば、管理システム３０の一部の機能がクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。

【0074】

反対に、上記実施形態において、複数の装置に分散されている収納システム１の少なくとも一部の機能が、１つの筐体内に集約されていてもよい。例えば、搬送装置１０と管理システム３０とに分散されている収納システム１の一部の機能（棚面１１０に配置されている物品５０を管理する機能）が、１つの筐体内（例えば搬送装置１０の筐体内）に集約されていてもよい。この場合、搬送装置１０が端末装置４０から搬入命令又は搬出命令を直接受けて物品５０を移動させる。

【0075】

上記実施形態では、ユーザ６０が端末装置４０を用いて入力した指示内容に従って、管理システム３０が搬送装置１０を制御して物品５０を移動させているが、監理システム３０が搬送装置１０を制御して物品５０を移動させてもよい。例えば、監理システム３０が、搬出入エリア１３０に置かれた物品５０を検出すると、当該物品５０を、当該物品５０に割り当てた配置スペース１２３まで、移動させるように搬送装置１０に指示してもよい。また、監理システム３０は、例えば物品５０の搬出スケジュールに従って、収納エリア１２０に置かれている物品を搬出入エリア１３０まで移動させるように搬送装置１０に指示してもよい。また、監理システム３０は、収納エリア１２０における複数の物品５０の配置状況に基づいて、物品５０の搬出作業又は搬入作業が効率よく行えるように、搬送装置１０を制御して収納エリア１２０に置かれている物品５０を別の場所に移動させてもよい。

【0076】

（３．１）変形例１
変形例１の収納システム１は、図８及び図９に示すように、対象物５０Ｘ（物品５０）を垂直方向に移動させる昇降機１６０を、更に備える点で上記実施形態と相違する。また、変形例１の収納システム１では、収納棚１００が８段の棚面１１１～１１８を有しているが、棚面１１０の数は８段に限定されず、複数段であればよい。なお、昇降機１６０以外の構成は上記実施形態と同様であるので、共通の構成要素には同一の符号を付して、その説明は省略する。また、図８では各棚面１１０に配置される物品５０の図示を省略しているが、図９に示すように各棚面１１０の収納エリア１２０に物品５０が収納されている。

【0077】

昇降機１６０は、昇降装置によって昇降する昇降テーブル１６１を有している。昇降機１６０は、棚面１１１～１１８に隣接して設けられており、昇降機１６０は各段の棚面１１０と同じ高さで昇降テーブル１６１を停止可能である。昇降機１６０の後面は全体が開口しており、昇降テーブル１６１と昇降テーブル１６１の停止位置にある棚面１１０との間で物品５０を載せた搬送装置１０が移動可能である。また、昇降機１６０の前面には、昇降テーブル１６１に物品５０を置いたり、昇降テーブル１６１から物品５０を取り出したりするための開口部１６２が、ユーザ６０の手が届く高さに設けられている。

【0078】

変形例１では、昇降機１６０の昇降テーブル１６１が搬出入エリアとなる。

【0079】

ここで、ユーザ６０が新たな物品５０（対象物５０Ｘ）を収納エリア１２０に収納する場合の動作について説明する。ユーザ６０が、開口部１６２を通して昇降テーブル１６１に対象物５０Ｘを置き、端末装置４０を操作して対象物５０Ｘの物品情報を入力すると、端末装置４０から管理システム３０に対象物５０Ｘの物品情報と搬入命令とを含む通信信号が送信される。管理システム３０が、端末装置４０からの通信信号を受信すると、記憶部３３に記憶されている物品５０の配置情報に基づいて、対象物５０Ｘを収納する棚面１１０及び棚面１１０内の収納エリア１２０における配置スペース１２３を決定する。このとき、管理システム３０は、昇降機１６０の昇降テーブル１６１を、対象物５０Ｘを収納する収納エリア１２０がある棚面１１０まで移動させる。また、管理システム３０は、昇降テーブル１６１が移動した棚面１１０に配置されている搬送装置１０に搬送指示情報を送信する。この搬送指示情報には、荷積み位置である昇降テーブル１６１の位置情報と、荷下ろし位置である収納エリア１２０内の配置スペース１２３の位置情報とが含まれる。搬送装置１０は、管理システム３０から搬送指示情報を受信すると、荷積み位置まで移動して昇降テーブル１６１に置かれた対象物５０Ｘを載せた後、荷下ろし位置まで移動して配置スペース１２３に対象物５０Ｘを降ろす。これにより、ユーザ６０によって昇降機１６０の昇降テーブル１６１に置かれた対象物５０Ｘが棚面１１０の収納エリア１２０に収納される。

【0080】

また、ユーザ６０が収納エリア１２０に収納されている物品５０（対象物５０Ｘ）を取り出す場合の動作について説明する。ユーザ６０が端末装置４０を操作して取り出したい対象物５０Ｘの物品情報を入力すると、端末装置４０から管理システム３０に対象物５０Ｘの物品情報と搬出命令とを含む通信信号が送信される。管理システム３０が、端末装置４０からの通信信号を受信すると、記憶部３３に記憶されている物品５０の配置情報に基づいて、対象物５０Ｘが置かれている棚面１１０及び配置スペース１２３の情報を取得する。このとき、管理システム３０は、昇降機１６０の昇降テーブル１６１を対象物５０Ｘが置かれている棚面１１０まで移動させる。また、管理システム３０は、対象物５０Ｘが置かれている棚面１１０に配置されている搬送装置１０に搬送指示情報を送信する。この搬送指示情報には、荷積み位置である対象物５０Ｘが置かれている配置スペース１２３の位置情報と、荷下ろし位置である昇降テーブル１６１の位置情報とが含まれている。搬送装置１０は、管理システム３０から搬送指示情報を受信すると、荷積み位置まで移動して配置スペース１２３に置かれた対象物５０Ｘを載せた後、荷下ろし位置まで移動して昇降テーブル１６１に対象物５０Ｘを降ろす。搬送装置１０は対象物５０Ｘを降ろすと待機位置に移動して待機する。また、管理システム３０は、搬送装置１０の現在の位置情報をもとに搬送装置１０が昇降テーブル１６１の外に出たと判断すると、昇降テーブル１６１を開口部１６２の高さ位置まで移動させる。これにより、ユーザ６０は、搬送装置１０によって収納エリア１２０から出された対象物５０Ｘを昇降機１６０の開口部１６２を通して取り出すことができる。

【0081】

このように、昇降機１６０を設けることで、上下方向に複数の棚面１１０を配置して使用でき、棚面１１０の上下方向における空間を有効に利用して、収納棚１００に収納可能な物品５０の数を増やすことができる。また、昇降機１６０によって物品５０が上下方向に移動させられるので、棚面１１０の高さを自由に設定でき、棚面１１０の上下方向における高さ位置の自由度が向上するという利点がある。

【0082】

ここで、搬送装置１０が、昇降機１６０を利用して、当該搬送装置１０が存在する棚面１１０から、別の段の棚面１１０に移動してもよい。これにより、１台の搬送装置１０が、複数段の棚面１１０において物品５０を移動させる作業を行うことができ、個々の搬送装置１０の稼働率を高めることができる。また、１台の搬送装置１０が、複数段の棚面１１０において物品５０を移動させる作業を行えるから、棚面１１０の段数よりも搬送装置１０の数を少なくすることもでき、搬送装置１０の稼働率を高めることができる。この場合、管理システム３０は、複数の棚面１１０の各々に優先度を設定し、優先度が高い棚面１１０にある物品５０を優先して運ぶように搬送装置１０を運用してもよい。

【0083】

（３．２）変形例２
変形例２の収納システム１は、図１０に示すように、１つの棚面１１０を有する収納棚１００に対象物５０Ｘ（物品５０）を垂直方向に移動させる昇降機１６０を、更に備える点で上記の変形例１と相違する。なお、棚面１１０の段数以外は上記変形例１と同様であるので、共通の構成要素には同一の符号を付して、その説明は省略する。

【0084】

収納棚１００は１つの棚面１１０を有しており、この棚面１１０は例えば建物の天井裏に配置される。

【0085】

変形例２の収納システム１では、天井裏に配置された棚面１１０の収納エリア１２０から搬送装置１０によって取り出された対象物５０Ｘは昇降機１６０によって開口部１６２の高さまで降ろされるので、ユーザ６０は開口部１６２を通して対象物５０Ｘを取り出すことができる。また、ユーザ６０が開口部１６２を通して昇降テーブル１６１に置いた対象物５０Ｘは昇降機１６０によって棚面１１０と同じ高さまで持ち上げられた後、搬送装置１０によって収納エリア１２０に移動されるので、対象物５０Ｘを収納エリア１２０に収納できる。これにより、天井裏の空間を利用して複数の物品５０を収納できる。

【0086】

なお、収納棚１００は建物の床下に配置されてもよく、床下の空間を利用して物品５０を収納できる。

【0087】

（３．３）その他の変形例
上記実施形態では収納棚１００の棚面１１０の数が４つであるが、棚面１１０は少なくとも１つあればよく、棚面１１０の数は適宜変更が可能である。

【0088】

上記実施形態では収納棚１００の棚面１１０が平面であるが、棚面１１０は平面に限定されず、棚面１１０の一部又は全体が曲面でもよい。

【0089】

上記実施形態では収納棚１００が１つであるが、例えば、図１１に示すように、１つの倉庫２００内に複数（例えば２つ）の収納棚１００（１０１，１０２）が配置されていてもよい。この場合、各収納棚１００の棚面１１０に配置されている物品５０の位置を１つの管理システム３０で管理してもよいし、複数の収納棚１００の各々に管理システム３０が設けられていてもよい。ここで、ユーザ６０は、棚面１１０の搬出入エリア１３０で物品５０の搬入及び搬出が行えるので、棚面１１０の収納エリア１２０にはユーザ６０が通るための隙間を空ける必要がなくなり、棚面１１０に収納可能な物品５０の数を増やすことができる。また、収納棚１０１，１０２の間にもユーザ６０が通るための隙間を空ける必要がないので、倉庫２００の内部の空間を有効に利用でき、収納棚１００に収納可能な物品５０の数を増やすことができる。なお、図１１の例では倉庫２００内に２つの収納棚１００が配置されているが、３つ以上の収納棚１００が配置されてもよい。

【0090】

上記実施形態では、搬送装置１０は１つの物品５０を載せて移動させることができるが、搬送装置１０は２つ以上の物品５０を載せて移動させてもよい。すなわち、搬送装置１０は、１度に１つの対象物５０Ｘを移動させているが、１度に２つ以上の対象物５０Ｘを移動させてもよい。

【0091】

上記実施形態では、搬出入エリア１３０を介して搬送装置１０とユーザ６０との間で物品５０の受渡しが行われているが、搬出入エリア１３０を介して搬送装置１０と、収納棚１００の外部を移動する搬送ロボットとの間で物品５０の受渡しが行われてもよい。

【0092】

上記実施形態では、物品５０の底面、つまり箱５１の底面が棚面１１０に接しているが、箱５１の底面に複数の脚が設けられ、箱５１の底面と棚面１１０との間に搬送装置１０が入り込む隙間が設けられていてもよい。この場合、搬送装置１０は、箱５１の底面と棚面１１０との間の隙間に入った後に、搬送装置１０に設けられたリフト装置を用いて箱５１を持ち上げ、箱５１の脚を浮かせた状態で物品５０を移動させればよい。これにより、棚面１１０の収納エリア１２０に搬送装置１０が移動するための移動エリアを設ける必要がなく、収納エリア１２０に収納可能な物品５０の数をさらに増やすことができる。

【0093】

上記実施形態では、搬送装置１０が移動させる複数の物品（５０）は同じ形状で同じ大きさであったが、形状及び大きさのうち少なくとも一方が異なっていてもよい。

【0094】

（まとめ）
以上説明したように、第１の態様に係る収納システム（１）は、搬送装置（１０）を備える。搬送装置（１０）は、複数の物品（５０）が置かれる収納エリア（１２０）を有する少なくとも１つの棚面（１１０）内を棚面（１１０）に沿って移動する。搬送装置（１０）が、複数の物品（５０）のうち搬送対象の少なくとも１つの物品（５０）である対象物（５０Ｘ）を棚面（１１０）内で移動させる。

【0095】

この態様によれば、１つの棚面（１１０）で収納可能な物品（５０）の数を増やすことができる。

【0096】

第２の態様に係る収納システム（１）では、第１の態様において、棚面（１１０）が複数あり、複数の棚面（１１０）が上下方向に重なるように配置されている。

【0097】

この態様によれば、棚面（１１０）の上下方向の空間を利用することで、複数の棚面（１１０）で収納可能な物品（５０）の数を増やすことができる。

【0098】

第３の態様に係る収納システム（１）では、第１又は２の態様において、対象物（５０Ｘ）を垂直方向に移動させる昇降機（１６０）を、更に備える。

【0099】

この態様によれば、棚面（１１０）の高さ方向の位置の自由度が向上するという利点がある。

【0100】

第４の態様に係る収納システム（１）では、第１～３のいずれかの態様において、搬送装置（１０）は、対象物（５０Ｘ）の下に潜り込むことによって対象物（５０Ｘ）を保持して、対象物（５０Ｘ）を棚面（１１０）内で移動させる。

【0101】

この態様によれば、対象物（５０Ｘ）の底面が棚面（１１０）に接している場合でも、搬送装置（１０）は対象物（５０Ｘ）を載せて移動させることができる。

【0102】

第５の態様に係る収納システム（１）では、第４の態様において、搬送装置（１０）は、対象物（５０Ｘ）が置かれている場所で、対象物（５０Ｘ）の下に潜り込むことによって対象物（５０Ｘ）を保持する。

【0103】

この態様によれば、搬送装置（１０）は、対象物（５０Ｘ）をその場で載せることができるので、隣接する物品（５０）との間隔を狭めることができ、収納可能な物品（５０）の数を増やすことができる。

【0104】

第６の態様に係る収納システム（１）では、第１～５のいずれかの態様において、搬送装置（１０）は、複数の物品（５０）のうち搬送装置（１０）の進路上に存在する１以上の物品（５０）の下に潜りこむことによって１以上の物品（５０）を通り抜ける。

【0105】

この態様によれば、搬送装置（１０）が移動するルートの自由度が向上するという利点がある。

【0106】

第７の態様に係る収納システム（１）では、第１～６のいずれかの態様において、搬送装置（１０）は、棚面（１１０）における収納エリア（１２０）と、搬出入エリア（１３０）と、の間で対象物（５０Ｘ）を移動させる。搬出入エリア（１３０）は、物品（５０）の棚面（１１０）からの搬出、及び、物品（５０）の棚面（１１０）への搬入のためのエリアである。

【0107】

この態様によれば、収納エリア（１２０）と搬出入エリア（１３０）とを分離できる。

【0108】

第８の態様に係る収納システム（１）では、第１～７のいずれかの態様において、棚面（１１０）は搬出入エリア（１３０）を収納エリア（１２０）に隣接して有する。搬出入エリア（１３０）は、物品（５０）の棚面（１１０）からの搬出及び物品（５０）の棚面（１１０）への搬入のためのエリアである。

【0109】

この態様によれば、棚面（１１０）において収納エリア（１２０）と搬出入エリア（１３０）とを分離できる。

【0110】

第９の態様に係る収納システム（１）では、第１～８のいずれかの態様において、棚面（１１０）における複数の物品（５０）の位置を管理する管理システム（３０）を、更に備える。

【0111】

この態様によれば、管理システム（３０）によって物品（５０）の位置を管理することができる。

【0112】

第１０の態様に係る収納方法は、少なくとも１つの棚面（１１０）内を棚面（１１０）に沿って移動する搬送装置（１０）が、複数の物品（５０）のうち搬送対象の少なくとも１つの物品（５０）である対象物（５０Ｘ）を棚面（１１０）内で移動させる。棚面（１１０）は、複数の物品を置いておくための収納エリア（１２０）を有する。

【0113】

この態様によれば、１つの棚面（１１０）で収納可能な物品（５０）の数を増やすことができる収納方法を提供できる。

【0114】

第２～第９の態様に係る構成については、収納システム（１）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。

【符号の説明】

【0115】

１ 収納システム
１０ 搬送装置
３０管理システム
５０物品
５０Ｘ 対象物
１１０ 棚面
１２０ 収納エリア
１３０ 搬出入エリア
１６０ 昇降機

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】