特許 7289336 サービングロボットを制御するための方法、システムおよび非一過性のコンピュータ読み取り可能な記録媒体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-06-01

(45)【発行日】2023-06-09

(54)【発明の名称】サービングロボットを制御するための方法、システムおよび非一過性のコンピュータ読み取り可能な記録媒体

(51)【国際特許分類】

   G06Q 50/12 20120101AFI20230602BHJP

   G06T 7/00 20170101ALI20230602BHJP

【ＦＩ】

G06Q50/12

G06T7/00 350B

【請求項の数】 11

(21)【出願番号】P 2021133656

(22)【出願日】2021-08-18

(65)【公開番号】P2023014950

(43)【公開日】2023-01-31

【審査請求日】2021-08-18

(31)【優先権主張番号】17/378,847

(32)【優先日】2021-07-19

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(73)【特許権者】

【識別番号】521217150

【氏名又は名称】ベア ロボティクス インク

【氏名又は名称原語表記】Ｂｅａｒ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ， Ｉｎｃ．

(74)【代理人】

【識別番号】100112737

【弁理士】

【氏名又は名称】藤田 考晴

(74)【代理人】

【識別番号】100136168

【弁理士】

【氏名又は名称】川上 美紀

(74)【代理人】

【識別番号】100196117

【弁理士】

【氏名又は名称】河合 利恵

(72)【発明者】

【氏名】ジョン ジョンウ ハ

【審査官】野元 久道

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１６－０３５７０３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－１６８１８１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１６１７１０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１４５０４５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０６Ｑ １０／００－９９／００

Ｇ０６Ｔ ７／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

サービングロボットを制御するための方法であって、
顧客に関して獲得される前記顧客に関する識別情報および前記顧客の注文に関する情報に基づいて前記顧客に決済を要請する第１時点を決定する決定段階と、
前記第１時点に先行する第２時点で前記顧客の食事状況に関する情報を獲得する獲得段階と、
前記顧客の食事状況に関する情報および前記顧客に関して追加的に獲得される前記顧客の追加注文に関する情報のうち少なくとも一つに基づいて前記第１時点および前記第２時点のうち少なくとも一つを調整する調整段階と、を含み、
前記獲得段階で、少なくとも一つのサービングロボットの作業状況に関する情報に基づいて少なくとも一つの前記サービングロボットのうち、前記第２時点で前記顧客の食事状況に関する情報を獲得するサービングロボットを決定する方法。

【請求項2】

少なくとも一つの前記サービングロボットの作業状況に関する情報には少なくとも一つの前記サービングロボットの移動経路が含まれ、
前記獲得段階で、少なくとも一つの前記サービングロボットの移動経路に基づいて少なくとも一つの前記サービングロボットのうち、移動経路の変更により増加する費用が最も少ないサービングロボットを前記第２時点で前記顧客の食事状況に関する情報を獲得するサービングロボットとして決定する、請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記決定段階で、少なくとも一つの前記顧客に関する識別情報、少なくとも一つの前記顧客の注文に関する情報および少なくとも一つの前記顧客によって実際に決済がなされた時点に基づいて学習されるマシンラーニング基盤の決済時点学習モデルを利用して前記第１時点を決定する、請求項１に記載の方法。

【請求項4】

前記決定段階で、決定される前記第１時点が使用者によってカスタマイジング（ｃｕｓｔｏｍｉｚｉｎｇ）され得るようにする、請求項１に記載の方法。

【請求項5】

前記調整段階で、調整される前記第１時点で前記顧客に決済が要請されるようにする、請求項１に記載の方法。

【請求項6】

請求項１に記載された方法を実行するためのコンピュータプログラムを記録した非一過性のコンピュータ読み取り可能記録媒体。

【請求項7】

サービングロボットを制御するためのシステムであって、
顧客に関して獲得される前記顧客に関する識別情報および前記顧客の注文に関する情報に基づいて前記顧客に決済を要請する第１時点を決定する決済時点決定部と、
前記第１時点に先行する第２時点で前記顧客の食事状況に関する情報を獲得する食事状況モニタリング部と、
前記顧客の食事状況に関する情報および前記顧客に関して追加的に獲得される前記顧客の追加注文に関する情報のうち少なくとも一つに基づいて前記第１時点および前記第２時点のうち少なくとも一つを調整する決済時点調整部とを含み、
前記食事状況モニタリング部は、少なくとも一つのサービングロボットの作業状況に関する情報に基づいて少なくとも一つの前記サービングロボットのうち、前記第２時点で前記顧客の食事状況に関する情報を獲得するサービングロボットを決定するシステム。

【請求項8】

少なくとも一つの前記サービングロボットの作業状況に関する情報には少なくとも一つの前記サービングロボットの移動経路が含まれ、
前記食事状況モニタリング部は、少なくとも一つの前記サービングロボットの移動経路に基づいて少なくとも一つの前記サービングロボットのうち、移動経路の変更により増加する費用が最も少ないサービングロボットを前記第２時点で前記顧客の食事状況に関する情報を獲得するサービングロボットとして決定する、請求項７に記載のシステム。

【請求項9】

前記決済時点決定部は、少なくとも一つの前記顧客に関する識別情報、少なくとも一つの前記顧客の注文に関する情報および少なくとも一つの前記顧客によって実際に決済がなされた時点に基づいて学習されるマシンラーニング基盤の決済時点学習モデルを利用して前記第１時点を決定する、請求項７に記載のシステム。

【請求項10】

前記決済時点決定部は、決定される前記第１時点が使用者によってカスタマイジングされるようにする、請求項７に記載のシステム。

【請求項11】

前記決済時点調整部は、調整される前記第１時点で前記顧客に決済が要請されるようにする、請求項７に記載のシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明はサービングロボットを制御するための方法、システムおよび非一過性のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に関する。

【背景技術】

【0002】

サービングとは、食堂などの場所で顧客に飲料や飲食などの客体を提供することを意味し、最近ロボットなどが開発されてウェイターやウェイトレスの代わりにまたはこれらを助けてサービングに利用されている。このようなロボットは大体飲食の注文を受けたり注文によるサービングを遂行する機能を有し、テーブルの位置情報などを利用して自律走行をしたりもする。このようなロボットは移動手段（障害物を回避するためのセンサを含む）と、メニューの出力または注文の入力のためのディスプレイ手段などを含んで構成され得る。また、ロボットは飲食や飲食容器の配置や運搬のための手段を含むことができる。

【0003】

これに関する従来技術の一例として、特許文献１に開示された技術が挙げられる。これによると、食堂内で注文を受けて注文された飲食物が置かれたトレイを移送する飲食店のサービングのためのロボットシステムであって、同期駆動される一対の多関節ロボットアームと、多関節ロボットアームの下段に回動可能であるように結合されてトレイを固定するトレイ把持部を含む上段部と、メイン車輪と一つ以上の補助車輪を含むロボット移動部が下部に設けられた下段部と、下段部に固定され上段部が回転可能に連結された中間部と、一対の多関節ロボットアーム、トレイ把持部およびロボット移動部の作動を制御する制御部を含み、トレイ把持部は多関節ロボットアームの端部に回動可能に結合されたハンドと、ハンドに上下移動可能に備えられた固定部と、トレイの下部に位置し固定部に結合されたグリッパーと、トレイの上部に位置しグリッパーと対向するように固定部に結合されたストッパーと、多関節ロボットアームの端部が下方に駆動されるとともに、トレイにストッパーが押圧されて上方に移動する固定部で押圧されるスイッチと、固定部が上方に移動時に収縮するスプリングと、グリッパーの角度を感知するグリッパー角度感知部とを含むことを特徴とするロボットシステムが紹介されたことがある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】韓国登録特許第１０－１０８３７００号公報（２０１１．１１．１６）

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

食堂などのサービング場所では顧客が食事を終えて席から立つ前に該当顧客に決済を要請する場合がある。このような場合には、適切な時点で顧客に決済を要請するために該当顧客の食事状況などをモニタリングしなければならない必要があるが、前述のような従来技術をはじめとして、これまで紹介された技術は該当顧客の食事状況に関する情報を適切な時点で獲得することによって効率的なモニタリングをするとともに、該当顧客に適切な時点で決済が要請されるようにすることについて提案してはいない。

【0006】

そこで、本発明者（ら）は、顧客に関して獲得される該当顧客に関する識別情報および該当顧客の注文に関する情報に基づいて該当顧客に決済を要請する第１時点を決定し、第１時点に関連する第２時点で該当顧客の食事状況に関する情報を獲得し、該当顧客の食事状況に関する情報および該当顧客に関して追加的に獲得される該当顧客の追加注文に関する情報のうち少なくとも一つに基づいて第１時点および前記第２時点のうち少なくとも一つを調整することによって、該当顧客の食事状況を効率的にモニタリングして該当顧客に適切な時点で決済が要請されるようにする技術を提案するところである。

【0007】

本発明は前述した従来技術の問題点をすべて解決することをその目的とする。

【0008】

また、本発明は、顧客に関して獲得される該当顧客に関する識別情報および該当顧客の注文に関する情報に基づいて該当顧客に決済を要請する第１時点を決定し、第１時点に関連する第２時点で該当顧客の食事状況に関する情報を獲得し、該当顧客の食事状況に関する情報および該当顧客に関して追加的に獲得される該当顧客の追加注文に関する情報のうち少なくとも一つに基づいて第１時点および第２時点のうち少なくとも一つを調整することを他の目的とする。

【0009】

また、本発明は、顧客の食事状況を効率的にモニタリングして該当顧客に適切な時点で決済が要請されるようにすることをさらに他の目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0010】

前述の目的を達成するための本発明の代表的な構成は次の通りである。

【0011】

本発明の一態様によると、サービングロボットを制御するための方法であって、顧客に関して獲得される前記顧客に関する識別情報および前記顧客の注文に関する情報に基づいて前記顧客に決済を要請する第１時点を決定する決定段階と、前記第１時点に関連する第２時点で前記顧客の食事状況に関する情報を獲得する獲得段階と、および前記顧客の食事状況に関する情報および前記顧客に関して追加的に獲得される前記顧客の追加注文に関する情報のうち少なくとも一つに基づいて前記第１時点および前記第２時点のうち少なくとも一つを調整する調整段階とを含む方法が提供される。

【0012】

本発明の他の態様によると、サービングロボットを制御するためのシステムであって、顧客に関して獲得される前記顧客に関する識別情報および前記顧客の注文に関する情報に基づいて前記顧客に決済を要請する第１時点を決定する決済時点決定部と、前記第１時点に関連する第２時点で前記顧客の食事状況に関する情報を獲得する食事状況モニタリング部と、および前記顧客の食事状況に関する情報および前記顧客に関して追加的に獲得される前記顧客の追加注文に関する情報のうち少なくとも一つに基づいて前記第１時点および前記第２時点のうち少なくとも一つを調整する決済時点調整部とを含むシステムが提供される。

【0013】

この他にも、本発明を具現するための他の方法、他のシステムおよび前述の方法を実行するためのコンピュータプログラムを記録した非一過性のコンピュータ読み取り可能な記録媒体がさらに提供される。

【発明の効果】

【0014】

本発明によると、顧客に関して獲得される該当顧客に関する識別情報および該当顧客の注文に関する情報に基づいて該当顧客に決済を要請する第１時点を決定し、第１時点に関連する第２時点で該当顧客の食事状況に関する情報を獲得し、該当顧客の食事状況に関する情報および該当顧客に関して追加的に獲得される該当顧客の追加注文に関する情報のうち少なくとも一つに基づいて第１時点および第２時点のうち少なくとも一つを調整できることになる。

【0015】

また、本発明によると、顧客の食事状況を効率的にモニタリングして該当顧客に適切な時点で決済が要請されるようにすることができるようになる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】本発明の一実施形態によりサービングロボットを制御するための全体システムの概略的な構成を示す図面である。

【図2】本発明の一実施形態に係るロボット制御システムの内部構成を詳細に図示する図面である。

【図3】本発明の一実施形態に係るサービングロボットの構造を例示的に示す図面である。

【図4】本発明の一実施形態に係るサービングロボットの構造を例示的に示す図面である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

後述する本発明に対する詳細な説明は、本発明が実施され得る特定の実施形態を例示として図示する添付図面を参照する。このような実施形態は当業者が本発明を充分に実施できるように詳細に説明される。本発明の多様な実施形態は互いに異なるが互いに排他的である必要はないことが理解されるべきである。例えば、本明細書に記載されている特定の形状、構造および特性は本発明の精神と範囲を逸脱することなく一実施形態から他の実施形態に変更されて具現され得る。また、それぞれの実施形態内における個別の構成要素の位置または配置も本発明の精神と範囲を逸脱することなく変更され得ることが理解されるべきである。したがって、後述する詳細な説明は限定的な意味として行われるものではなく、本発明の範囲は特許請求の範囲の請求項が請求する範囲およびそれと均等なすべての範囲を包括するものと理解されるべきである。図面で類似する参照符号は多様な側面に亘って同一または類似する構成要素を示す。

【0018】

以下では、本発明が属する技術分野で通常の知識を有する者が本発明を容易に実施できるようにするために、本発明の多様な好ましい実施形態に関して添付された図面を参照して詳細に説明することにする。

【0019】

［全体システムの構成］

【0020】

図１は、本発明の一実施形態によりサービングロボットを制御するための全体システムの概略的な構成を示す図面である。

【0021】

図１に図示された通り、本発明の一実施形態に係る全体システムは通信網１００、ロボット制御システム２００およびサービングロボット３００を含むことができる。

【0022】

まず、本発明の一実施形態に係る通信網１００は有線通信や無線通信のような通信の様態にかかわらず構成され得、近距離通信網（ＬＡＮ：Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、都市圏通信網（ＭＡＮ：Ｍｅｔｒｏｐｏｌｉｔａｎ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、広域通信網（ＷＡＮ：Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の多様な通信網で構成され得る。好ましくは、本明細書における通信網１００は公知のインターネットまたはワールドワイドウェブ（ＷＷＷ：Ｗｏｒｌｄ Ｗｉｄｅ Ｗｅｂ）であり得る。しかし、通信網１００はこれに限定されず、公知の有線／無線データ通信網、公知の電話網または公知の有線／無線テレビ通信網をその少なくとも一部において含んでもよい。

【0023】

例えば、通信網１００は無線データ通信網であって、ワイファイ（ＷｉＦｉ）通信、ワイファイダイレクト（ＷｉＦｉ－Ｄｉｒｅｃｔ）通信、ロングタームエボリューション（ＬＴＥ：Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）通信、５Ｇ通信、ブルートゥース（登録商標）通信（低電力ブルートゥース（登録商標）（ＢＬＥ：Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標） Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ）通信を含む）、赤外線通信、超音波通信などのような従来の通信方法を少なくともその一部分において具現するものであり得る。他の例として、通信網１００は光通信網であって、ライファイ（ＬｉＦｉ：Ｌｉｇｈｔ Ｆｉｄｅｌｉｔｙ）などのような従来の通信方法を少なくともその一部分において具現するものであり得る。

【0024】

次に、本発明の一実施形態に係るロボット制御システム２００は、顧客に関して獲得される該当顧客に関する識別情報および該当顧客の注文に関する情報に基づいて該当顧客に決済を要請する第１時点を決定し、第１時点に関連する第２時点で該当顧客の食事状況に関する情報を獲得し、該当顧客の食事状況に関する情報および該当顧客に関して追加的に獲得される該当顧客の追加注文に関する情報のうち少なくとも一つに基づいて第１時点および第２時点のうち少なくとも一つを調整する機能を遂行することができる。

【0025】

本発明に係るロボット制御システム２００の構成と機能に関しては、以下の詳細な説明を通じて詳察することにする。

【0026】

次に、本発明の一実施形態に係るサービングロボット３００は通信網１００を通じてロボット制御システム２００と通信することができ、使用者（例えば、従業員、顧客等）による操作がなくても所定の機能や付与された作業（例えば、飲食のサービング、容器の回収など）を自律的に遂行できる機器であって、少なくとも一つの客体を支持するように構成される支持台を含むことができる。また、本発明の一実施形態に係るサービングロボット３００は客体（例えば、飲食トレイ）のローディングおよびアンローディングのためのモジュール（例えば、グラブ、ロボットアームモジュールなど）、周辺の映像を獲得するための映像獲得モジュール（例えば、可視光線カメラ、赤外線カメラなど）、障害物情報を獲得するためのスキャナモジュール（例えば、ライダー（ＬＩＤＡＲ）センサなど）、周辺の音声を獲得するための音声獲得モジュール（例えば、マイクなど）、映像および音声を提供するためのディスプレイおよびスピーカーモジュール、およびサービングロボット３００の移動のための駆動モジュール（例えば、モータなど）のうち少なくとも一つのモジュールを含むことができる。

【0027】

例えば、このようなサービングロボット３００は案内ロボット、運搬ロボット、掃除ロボット、医療ロボット、エンターテインメントロボット、ペットロボットおよび無人飛行ロボットのうち少なくとも一つと類似する特性や機能を有するロボットであり得る。一方、本明細書で客体を支持するとは、飲食のような客体を入れる容器、その容器を載置できる手段（例えば、トレイなど）等を支持することを含む意味で解釈されるべきである。

【0028】

一方、本発明の一実施形態によると、サービングロボット３００には本発明によりサービングロボット３００を制御するためのアプリケーション（不図示）が含まれ得る。このようなアプリケーションはロボット制御システム２００または外部のアプリケーション配布サーバー（不図示）からダウンロードされたものであり得る。本発明の一実施形態によると、このようなアプリケーションの性格は、後述するようなロボット制御システム２００の決済時点決定部２１０、食事状況モニタリング部２２０、決済時点調整部２３０、通信部２４０および制御部２５０と全般的に類似し得る。ここで、アプリケーションはその少なくとも一部が必要に応じてそれと実質的に同一であるか均等な機能を遂行できるハードウェア装置やファームウェア装置で置換されてもよい。

【0029】

図３および図４は、本発明の一実施形態に係るサービングロボット３００の構造を例示的に示す図面である。

【0030】

図３を参照すると、サービングロボット３００は本体３１０、駆動部３２０ａおよびプロセッサ３３０を含んで構成され得る。

【0031】

まず、本発明の一実施形態に係る本体３１０には少なくとも一つの客体を支持するように構成される支持台３２０ｂ、３２０ｃおよび３２０ｄが結合され得る。本発明の一実施形態によると、このような支持台３２０ｂ、３２０ｃおよび３２０ｄは洗浄、取り替えなどのために着脱可能に結合されたものであり得る。また、それぞれの支持台３２０ｂ、３２０ｃおよび３２０ｄには、そのそれぞれの支持台３２０ｂ、３２０ｃおよび３２０ｄによって支持される重さを感知するための重さセンサ（不図示）が含まれ得る。本発明の一実施形態によると、重さセンサは一つ以上のひずみ計（ｓｔｒａｉｎ ｇａｕｇｅ）（例えば、３個のひずみ計、４個のひずみ計など）を使って具現され得る。そして、本発明の一実施形態によると、このような重さセンサはプロセッサ３３０に結合されたものであり得る。

【0032】

また、本発明の一実施形態に係る本体３１０には、重さセンサの代わりにまたはそれに加えて、それぞれの支持台３２０ｂ、３２０ｃおよび３２０ｄ上の空間領域を撮影するように構成される撮影モジュール（不図示）が含まれ得る。一方、本発明の一実施形態によると、それぞれの支持台３２０ｂ、３２０ｃおよび３２０ｄ上の空間領域を撮影するように構成される撮影モジュールは必ずしも本体３１０に含まれなければならないものではなく、少なくとも一部の撮影モジュールはサービング場所の構造物に設置されたものであってもよい。

【0033】

一方、本発明の一実施形態に係る本体３１０には客体を積載するための少なくとも一つの積載空間が含まれ得る。そして、本発明の一実施形態によると、このような積載空間には支持台３２０ｂ、３２０ｃおよび３２０ｄが含まれ得る。本発明の一実施形態に係る客体はサービングロボット３００によって移動され得るすべての類型物を総称する概念であり、事物、動物などを含む概念であり得る。例えば、本発明の一実施形態に係る客体には飲食などのサービング客体および該当飲食が入っている容器などのバッシング客体が含まれ得る。

【0034】

図４を参照すると、本発明の一実施形態に係るサービングロボット３００は、サービング客体の提供（すなわち、サービング）およびバッシング客体の回収（すなわち、バッシング）のための第１空間４１０および第２空間４２０を含むことができる。また、サービングロボット３００は着脱式柱を通じて提供される拡張空間である第３空間４３０をさらに含むことができ、必要に応じて拡張空間をさらに追加することによってより多くの積載空間を具備することができる。また、サービングロボット３００はサービング客体またはバッシング客体専用のトレイ４４０をさらに含んでもよい。例えば、トレイ４４０は上から見た時、その上面に複数個の円形溝が形成された構成を有することができる。それぞれの円形溝は飲料が入っているカップの下部が置かれて容易にある程度固定されるように形成されていてもよい。このような円形溝の大きさは多様であり得る。また、サービングロボット３００の第１空間４１０の下部にはサービングロボット３００の側面を通じて取り出され得る第４空間４５０がさらに含まれ得る。本発明の一実施形態に係る第４空間４５０はその内部に空いた空間が形成されており、側面は閉塞しており、上面は開放されており、下面は閉まっている、籠に類似する形態を有することができる。ただし、本発明の一実施形態に係るサービングロボット３００の積載空間は前述のように列挙された内容に限定されて具現されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲内で他の形態の積載空間等で多様に具現され得る。

【0035】

次に、再び図３を参照すると、本発明の一実施形態に係る駆動部３２０ａは本体３１０を他の地点に移動させるためのモジュールで構成され得る。例えば、駆動部３２０ａは、本体３１０を他の地点に移動させるためのモジュールとして、電気式、機械式、または油圧式で駆動される車輪、プロペラなどに関するモジュールなどを含むことができる。

【0036】

次に、本発明の一実施形態に係るプロセッサ３３０は駆動部３２０ａと電気的に連結されて駆動部３２０ａを制御する機能を遂行することができ（外部システムとの通信のための通信モジュールをさらに含んでもよい）、例えばプログラム内に含まれたコードまたは命令で表現された機能を遂行するために物理的に構造化された回路を有する、ハードウェアに内蔵されたデータ処理装置を意味し得る。例えば、このようにハードウェアに内蔵されたデータ処理装置は、マイクロプロセッサ（ｍｉｃｒｏｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、中央処理装置（ｃｅｎｔｒａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｕｎｉｔ）、プロセッサコア（ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ ｃｏｒｅ）、マルチプロセッサ（ｍｕｌｔｉｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＡＳＩＣ（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ－ｓｐｅｃｉｆｉｃ ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（ｆｉｅｌｄ ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｇａｔｅ ａｒｒａｙ）等の処理装置を含むことができる。

【0037】

また、プロセッサ３３０は本発明に係るロボット制御システム２００の決済時点決定部２１０、食事状況モニタリング部２２０および決済時点調整部２３０のうち少なくとも一つの機能を遂行することができ（例えば、該当機能がモジュール化されてプロセッサ３３０に含まれ得る）、決済時点決定部２１０、食事状況モニタリング部２２０および決済時点調整部２３０のうち少なくとも一つの機能を遂行する外部システム（不図示）との通信を通じて駆動部３２０ａを制御する機能を遂行してもよい。

【0038】

具体的には、プロセッサ３３０は顧客に関して獲得される該当顧客に関する識別情報および該当顧客の注文に関する情報に基づいて該当顧客に決済を要請する第１時点を決定し、第１時点に関連する第２時点で該当顧客の食事状況に関する情報を獲得し、該当顧客の食事状況に関する情報および該当顧客に関して追加的に獲得される該当顧客の追加注文に関する情報のうち少なくとも一つに基づいて第１時点および第２時点のうち少なくとも一つを調整する機能を遂行することができる。

【0039】

［ロボット制御システムの構成］

【0040】

以下では、本発明の具現のために重要な機能を遂行するロボット制御システム２００の内部構成と各構成要素の機能について詳察することにする。

【0041】

図２は、本発明の一実施形態に係るロボット制御システム２００の内部構成を詳細に図示する図面である。

【0042】

図２に図示された通り、本発明の一実施形態に係るロボット制御システム２００は決済時点決定部２１０、食事状況モニタリング部２２０、決済時点調整部２３０、通信部２４０および制御部２５０を含んで構成され得る。本発明の一実施形態によると、決済時点決定部２１０、食事状況モニタリング部２２０、決済時点調整部２３０、通信部２４０および制御部２５０は、そのうち少なくとも一部が外部のシステム（不図示）と通信するプログラムモジュールであり得る。このようなプログラムモジュールは運営システム、アプリケーションモジュール、またはその他のプログラムモジュールの形態でロボット制御システム２００に含まれ得、物理的には多様な公知の記憶装置に保存され得る。また、このようなプログラムモジュールはロボット制御システム２００と通信可能な遠隔記憶装置に保存されてもよい。一方、このようなプログラムモジュールは本発明により後述する特定の業務を遂行したり特定の抽象データ類型を実行するルーチン、サブルーチン、プログラム、客体、コンポーネント、データ構造などを包括するが、これに制限されはしない。

【0043】

一方、ロボット制御システム２００について前述のように説明されたが、このような説明は例示的なものであり、ロボット制御システム２００の構成要素または機能のうち少なくとも一部が必要に応じてサービングロボット３００または外部システム（不図示）内で具現されたり、サービングロボット３００または外部システム（不図示）内に含まれてもよいことは当業者に自明である。また、場合によっては、ロボット制御システム２００のすべての機能と構成要素がサービングロボット３００内ですべて具現されたり、サービングロボット３００内にすべて含まれてもよい。

【0044】

まず、本発明の一実施形態に係る決済時点決定部２１０は顧客に関して該当顧客に関する識別情報および該当顧客の注文に関する情報を獲得する機能を遂行することができる。一方、本明細書で顧客という用語は特定の人を指称し得るが、その特定の人が含まれたグループ（すなわち、その特定の人とその一行）を指称してもよいものと理解されるべきである。

【0045】

具体的には、本発明の一実施形態によると、顧客に関する識別情報には該当顧客の性別、人数、年齢などの該当顧客の構成に関する情報、該当顧客の身元を具体的に認識できるのであれば、それに関する情報などが含まれ得る。そして、本発明の一実施形態によると、顧客の注文に関する情報には該当顧客が注文した飲食（以上および以下において飲食には飲料が含まれる）、該当飲食を注文した時点、該当顧客の位置（例えば、該当顧客が座っているテーブルの位置など）等が含まれ得る。

【0046】

ただし、本発明の一実施形態に係る顧客に関する識別情報および顧客の注文に関する情報は前述のように列挙された内容に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲内で多様に変更され得る。

【0047】

一方、本発明の一実施形態に係る決済時点決定部２１０は、周辺の映像を獲得するための映像獲得モジュール（例えば、可視光線カメラ、赤外線カメラなど）、周辺の音声を獲得するための音声獲得モジュール（例えば、マイクなど）等を利用して、顧客に関する識別情報、該当顧客の注文に関する情報、該当顧客の食事状況に関する情報（これについては後述する）および該当顧客の追加注文に関する情報（これについては後述する）のうち少なくとも一つを獲得することができるが、このようなモジュールはサービングロボット３００に含まれるかサービング場所の構造物に設置されたものであり得る。また、本発明の一実施形態によると、顧客に関する識別情報、該当顧客の注文に関する情報、該当顧客の食事状況に関する情報および該当顧客の追加注文に関する情報のうち一部は使用者によって入力されてもよい。例えば、本発明の一実施形態に係る決済時点決定部２１０は、特定顧客が特定飲食を注文したことを示す情報が従業員によってＰＯＳ（Ｐｏｉｎｔ ｏｆ Ｓａｌｅ）システムなどに入力される場合に、該当情報をその特定顧客の注文に関する情報として獲得することができる。

【0048】

そして、本発明の一実施形態に係る決済時点決定部２１０は、前述のように顧客に関して獲得される該当顧客に関する識別情報および該当顧客の注文に関する情報に基づいて該当顧客に決済を要請する第１時点を決定することができる。

【0049】

具体的には、本発明の一実施形態によると、顧客に決済を要請する第１時点は該当顧客が食事を終える時点に関連する時点であり得る。例えば、本発明の一実施形態によると、第１時点は該当顧客が飲食を注文した時点から所定時間が経過した時点、該当顧客が食事を終えると推定される時点、該当顧客が食事を終えると推定される時点から所定時間だけ早いか遅い時点などを意味し得る。

【0050】

より具体的には、本発明の一実施形態に係る決済時点決定部２１０は、顧客の性別、人数、年齢などの該当顧客に関する識別情報と該当顧客が注文した飲食、該当飲食を注文した時点などの該当顧客の注文に関する情報に基づいて該当顧客が食事を終える時点を推定することができ、その推定される時点に基づいて第１時点を決定することができる。そして、本発明の一実施形態に係る決済時点決定部２１０は、少なくとも一つの顧客に関する識別情報、その少なくとも一つの顧客の注文に関する情報およびその少なくとも一つの顧客によって実際に決済がなされた時点を学習データとして活用して学習されるマシンラーニング基盤の決済時点学習モデルを利用して前述のような推定をすることができる。このために、本発明の一実施形態に係る決済時点決定部２１０は、多様なマシンラーニング基盤のアルゴリズムを利用して前述のように決定される第１時点と顧客によって実際に決済がなされた時点間の差が少なくなる方向に決済時点学習モデルを学習させることによって、顧客にさらに適切な時点で決済が要請されるようにすることができる。

【0051】

一方、本発明の一実施形態によると、顧客に決済を要請する第１時点は使用者によってカスタマイジング（ｃｕｓｔｏｍｉｚｉｎｇ）され得る。例えば、本発明の一実施形態に係る決済時点決定部２１０は、第１時点の決定に必要な設定情報（例えば、顧客が食事を終えると推定される時点からどれだけ速いか遅い時点で決済を要請するかに関する情報など）を使用者に提供することによって、第１時点が該当使用者によってカスタマイジングされるように支援することができる。

【0052】

次に、本発明の一実施形態に係る食事状況モニタリング部２２０は、本発明の一実施形態に係る決済時点決定部２１０によって顧客に決済を要請する第１時点が決定されると、決定した第１時点に関連する第２時点で該当顧客の食事状況に関する情報を獲得する機能を遂行することができる。

【0053】

具体的には、本発明の一実施形態によると、第１時点に関連する第２時点は顧客に実際に決済を要請するために必要な情報である該当顧客の食事状況に関する情報を獲得する時点を意味し得る。すなわち、本発明の一実施形態に係る決済時点決定部２１０によって第１時点が決定されても、該当顧客の食事状況によって該当顧客に実際に決済を要請する時点は第１時点と変わり得るため、本発明の一実施形態に係る食事状況モニタリング部２２０は第１時点が調整（これについては後述する）され得るようにするために該当顧客の食事状況に関する情報を獲得する必要がある。ただし、このような顧客の食事状況に関する情報を過度に早い時点で獲得したり過度に頻繁に獲得することになるとサービングロボット３００を運用するにおいて非効率が発生し得るため、本発明の一実施形態に係る食事状況モニタリング部２２０は前述のような非効率を最小化できる時点、すなわち第２時点で顧客の食事状況に関する情報を獲得することができる。

【0054】

一方、本発明の一実施形態によると、顧客の食事状況に関する情報には該当顧客が食べた程度（すなわち、注文した飲食をどれくらい食べたのか）、該当顧客のコップ（または瓶）に飲料が入っている程度、該当顧客が注文した飲食が提供された時から経過した時間などに関する情報が含まれ得る。ただし、本発明の一実施形態に係る顧客の食事状況に関する情報は前述のように列挙された内容に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲内で多様に変更され得る。

【0055】

一方、本発明の一実施形態に係る食事状況モニタリング部２２０は、少なくとも一つのサービングロボット３００の作業状況に関する情報に基づいてその少なくとも一つのサービングロボット３００のうち第２時点で顧客の食事状況に関する情報を獲得するサービングロボット３００を決定し、その決定されたサービングロボット３００を適切に制御することによって、該当サービングロボット３００によって第２時点で顧客の食事状況に関する情報が獲得されるようにすることができる。

【0056】

具体的には、本発明の一実施形態によると、サービングロボット３００の作業状況に関する情報には、該当サービングロボット３００の位置、該当サービングロボット３００に付与された任務（例えば、該当サービングロボット３００がどの顧客にどのサービスをいつ提供することになっているかに関する情報）、該当サービングロボット３００の移動経路、該当サービングロボット３００の目的地などが含まれ得る。ただし、本発明の一実施形態に係るサービングロボット３００の作業状況に関する情報は前述のように列挙されたものに限定されず、本発明の目的を達成できる範囲内で多様に変更され得る。

【0057】

例えば、本発明の一実施形態に係る食事状況モニタリング部２２０は、第２時点で顧客と最も近い位置のサービングロボット３００を顧客の食事状況に関する情報を獲得するサービングロボット３００として決定することができる。

【0058】

他の例として、本発明の一実施形態に係る食事状況モニタリング部２２０は、少なくとも一つのサービングロボット３００に付与された任務を参照して第２時点で顧客の食事状況に関する情報を獲得できるサービングロボット３００のうち、顧客と最も近い位置のサービングロボット３００を顧客の食事状況に関する情報を獲得するサービングロボット３００として決定することができる。

【0059】

さらに他の例として、本発明の一実施形態に係る食事状況モニタリング部２２０は、少なくとも一つのサービングロボット３００の移動経路を参照してその少なくとも一つのサービングロボット３００の移動経路を第２時点で顧客の食事状況に関する情報を獲得できる移動経路に変更することによって増加する費用（例えば、目的地に到達するのに所要する時間が増加する程度）を算出することができる。そして、本発明の一実施形態に係る食事状況モニタリング部２２０は、少なくとも一つのサービングロボット３００のうち、その算出される費用が最も少ないサービングロボット３００を第２時点で顧客の食事状況に関する情報を獲得するサービングロボット３００として決定することができる。

【0060】

次に、本発明の一実施形態に係る決済時点調整部２３０は顧客に関して該当顧客の追加注文に関する情報を追加的に獲得する機能を遂行することができる。

【0061】

具体的には、本発明の一実施形態によると、顧客の追加注文に関する情報には該当顧客が追加的に注文した飲食、該当飲食を注文した時点、該当顧客の位置などが含まれ得る。ただし、本発明の一実施形態に係る顧客の追加注文に関する情報は前述のように列挙されたものに限定されず、本発明の目的を達成できる範囲内で多様に変更され得る。

【0062】

引き続き、本発明の一実施形態に係る決済時点調整部２３０は、本発明の一実施形態に係る食事状況モニタリング部２２０によって獲得される顧客の食事状況に関する情報および前述のように追加的に獲得される該当顧客の追加注文に関する情報のうち少なくとも一つに基づいて、該当顧客に決済を要請する第１時点およびその第１時点に関連する第２時点のうち少なくとも一つを調整することができる。

【0063】

例えば、顧客が第２時点の前に追加注文をしたと判断される場合、本発明の一実施形態に係る決済時点調整部２３０は第１時点および第２時点をすべて遅らせる調整をすることができる。

【0064】

他の例として、顧客が第２時点後に追加注文をしたと判断される場合、本発明の一実施形態に係る決済時点調整部２３０は第１時点を遅らせる調整をしたり、それに加えて第２時点を遅らせる調整をすることによって該当顧客の食事状況に関する情報が再び獲得されるようにすることができる。

【0065】

さらに他の例として、顧客の食事速度が所定水準より遅いと判断される場合、本発明の一実施形態に係る決済時点調整部２３０は第１時点および第２時点のうち少なくとも一つを遅らせる調整をすることができる。

【0066】

一方、本発明の一実施形態に係る決済時点調整部２３０は、前述のように調整される第１時点で顧客に決済が要請されるようにすることができる。

【0067】

例えば、本発明の一実施形態に係る決済時点調整部２３０は、調整される第１時点で顧客と最も近い位置のサービングロボット３００が顧客に決済を要請するようにしたり、または光、音声などを利用して周辺の少なくとも一つの従業員に顧客に決済を要請しなさいという信号を送るようにすることができる。

【0068】

次に、本発明の一実施形態に係る通信部２４０は決済時点決定部２１０、食事状況モニタリング部２２０および決済時点調整部２３０からの／へのデータの送受信を可能にする機能を遂行することができる。

【0069】

最後に、本発明の一実施形態に係る制御部２５０は、決済時点決定部２１０、食事状況モニタリング部２２０、決済時点調整部２３０および通信部２４０間のデータの流れを制御する機能を遂行することができる。すなわち、本発明の一実施形態に係る制御部２５０はロボット制御システム２００の外部からの／へのデータの流れまたはロボット制御システム２００の各構成要素間のデータの流れを制御することによって、決済時点決定部２１０、食事状況モニタリング部２２０、決済時点調整部２３０および通信部２４０でそれぞれ固有の機能を遂行するように制御することができる。

【0070】

以上で説明された本発明に係る実施形態は、多様なコンピュータ構成要素を通じて実行され得るプログラム命令語の形態で具現されてコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録され得る。コンピュータ読み取り可能な記録媒体はプログラム命令語、データファイル、データ構造などを単独でまたは組み合わせて含むことができる。コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されるプログラム命令語は、本発明のために特別に設計されて構成されたものであるか、コンピュータソフトウェア分野の当業者に公知されて使用可能なものであり得る。コンピュータ読み取り可能な記録媒体の例には、ハードディスク、フロッピーディスクおよび磁気テープのような磁気媒体、ＣＤ－ＲＯＭおよびＤＶＤのような光記録媒体、フロプティカルディスク（ｆｌｏｐｔｉｃａｌ ｄｉｓｋ）のような磁気－光媒体（ｍａｇｎｅｔｏ－ｏｐｔｉｃａｌ ｍｅｄｉｕｍ）、およびＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリなどのような、プログラム命令語を保存し実行するように特別に構成されたハードウェア装置が含まれる。プログラム命令語の例には、コンパイラによって作られるような機械語コードだけでなくインタープリタなどを使ってコンピュータによって実行され得る高級言語コードも含まれる。ハードウェア装置は本発明に係る処理を遂行するために一つ以上のソフトウェアモジュールに変更され得、その逆も同じである。

【0071】

以上、本発明が具体的な構成要素などのような特定の事項と限定された実施形態および図面によって説明されたが、これは本発明のより全般的な理解を助けるために提供されたものに過ぎず、本発明は前述の実施形態に限定されるものではなく、本発明が属する技術分野で通常の知識を有する者であればこのような記載から多様な修正と変更を試みることができる。

【0072】

したがって、本発明の思想は前述のように説明された実施形態に限定されて定められてはならず、後述する特許請求の範囲だけでなくこの特許請求の範囲と均等なまたはこれから等価的に変更されたすべての範囲は本発明の思想の範疇に属するものと言える。

【符号の説明】

【0073】

１００：通信網
２００：ロボット制御システム
２１０：決済時点決定部
２２０：食事状況モニタリング部
２３０：決済時点調整部
２４０：通信部
２５０：制御部
３００：サービングロボット

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】