(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-06-05
(45)【発行日】2023-06-13
(54)【発明の名称】無人搬送車の制御システム及び制御方法
(51)【国際特許分類】
G05D 1/02 20200101AFI20230606BHJP
【ＦＩ】
G05D1/02 W
G05D1/02 A
G05D1/02 H
【請求項の数】
5
(21)【出願番号】P 2019170134
(22)【出願日】2019-09-19
(65)【公開番号】P2021047670
(43)【公開日】2021-03-25
【審査請求日】2022-02-25
(73)【特許権者】
【識別番号】000006105
【氏名又は名称】株式会社明電舎
(74)【代理人】
【識別番号】110002077
【氏名又は名称】園田・小林弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】松下 祐也
【審査官】藤崎 詔夫
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１９－１２８７５０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１２－１７４０３２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１５－１６１５７７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００４－１６６３２６（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０５Ｄ １／０２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
複数の区間に区切られた走行経路を、ＳＬＡＭ誘導と、無人搬送車の位置推定のために前記走行経路上に設けられた被検出体をセンサにより検知して前記無人搬送車の位置を推定する他の誘導方式とを前記区間ごとに切り替えて、前記無人搬送車を走行制御する制御部を備えた、無人搬送車の制御システムであって、前記制御部には、ＳＬＡＭ誘導によるＳＬＡＭ誘導区間の最終地点と、当該最終地点よりも前記走行経路上で前に位置する切替準備開始地点が登録され、当該切替準備開始地点と前記最終地点の間には前記被検出体が設けられ、
前記制御部は、
前記センサの出力を基に、前記他の誘導方式における前記走行経路からの前記無人搬送車の現在位置のずれの量を演算する他方式誘導演算部と、
前記無人搬送車が前記切替準備開始地点と前記最終地点の間に位置するときに、前記無人搬送車が前記最終地点に近づくに従い前記他方式誘導演算部により演算されるずれの量が小さくなるように、前記無人搬送車を走行制御する、走行制御部と、
を備え、
前記無人搬送車が前記切替準備開始地点と前記最終地点の間に位置しており、前記他方式誘導演算部により演算されたずれの量が第１閾値以上の場合には、
前記走行制御部は、前記無人搬送車が現在位置から、前記走行経路上の第１の距離だけ前に位置する暫定目標地点に直行する際に要する必要操舵角度よりも小さい補正された操舵角度で、前記無人搬送車が前記走行経路に接近するように走行制御する、無人搬送車の制御システム。
【請求項2】
前記補正された操舵角度は、前記必要操舵角度に０より大きく１より小さい係数を乗算することで得られる角度か、または、
前記無人搬送車が、前記ずれの量に０より大きく１より小さい係数を乗算して得られる、補正されたずれの量だけ、前記走行経路からずれて位置していると想定した場合に、当該位置から前記暫定目標地点に直行する際に要する操舵角度のいずれかである、請求項１に記載の無人搬送車の制御システム。
【請求項3】
前記無人搬送車の周囲に位置する障害物までの距離を計測する距離計測器を備え、前記制御部は、前記距離計測器による計測結果を基に局所地図を作成し、予め格納されている大域地図と比較して前記無人搬送車の位置を推定し、ＳＬＡＭ誘導における前記無人搬送車の前記位置の、前記走行経路からのずれの量を演算し、推定された位置を基に、前記無人搬送車が前記切替準備開始地点及び最終地点に到達したか否かを判定するＳＬＡＭ誘導演算部を備えている、請求項１または２に記載の無人搬送車の制御システム。
【請求項4】
前記他の誘導方式は、磁気誘導、レーザレーダ誘導、電磁誘導のいずれかを含む、請求項１から３のいずれか一項に記載の無人搬送車の制御システム。
【請求項5】
複数の区間に区切られた走行経路を、ＳＬＡＭ誘導と、無人搬送車の位置推定のために前記走行経路上に設けられた被検出体をセンサにより検知して前記無人搬送車の位置を推定する他の誘導方式とを前記区間ごとに切り替えて、前記無人搬送車を走行制御する、無人搬送車の制御方法であって、前記センサの出力を基に、前記他の誘導方式における前記走行経路からの前記無人搬送車の現在位置のずれの量を演算し、
前記無人搬送車が、ＳＬＡＭ誘導によるＳＬＡＭ誘導区間の最終地点よりも前記走行経路上で前に位置する切替準備区間に位置するときに、前記無人搬送車が前記最終地点に近づくに従い、前記切替準備区間の開始地点と前記最終地点の間に設けられた前記被検出体を前記センサが検知することで演算されるずれの量が小さくなるように、前記無人搬送車を走行制御し、
前記無人搬送車が前記切替準備区間に位置しており、演算されたずれの量が第１閾値以上の場合には、前記無人搬送車が現在位置から、前記走行経路上の第１の距離だけ前に位置する暫定目標地点に直行する際に要する必要操舵角度よりも小さい補正された操舵角度で、前記無人搬送車が前記走行経路に接近するように走行制御する、無人搬送車の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、無人搬送車の制御システム及び制御方法に関する。
【背景技術】
【0002】
従来より、無人搬送車によって資材を搬送することが行われている。この無人搬送車を走行させるにあたり、磁気誘導、レーザレーダ誘導、電磁誘導、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）誘導等、様々な誘導方式が使用されている。
【0003】
磁気誘導においては、予め走行経路に沿って磁気テープ等の発磁体が敷設され、無人搬送車に搭載された磁気センサ等により発磁体を検知することにより無人搬送車が誘導される。
レーザレーダ誘導においては、予め走行経路に反射板が設置され、無人搬送車に搭載されたレーザレーダ等により反射板を検知することにより無人搬送車が誘導される。
電磁誘導においては、予め走行経路に沿って誘導線が敷設され、この誘導線に電流を通じた際に発生する磁界を、無人搬送車に搭載された磁気センサ等により検知することにより無人搬送車が誘導される。
ＳＬＡＭ誘導においては、レーザレンジファインダー等の距離計測器により周りの環境を探索、分析して局所地図を作成し、これを無人搬送車内に予め格納されている大域地図と照合、マッチングすることで、作成した局所地図に該当する大域地図上の位置を決定する。このように、ＳＬＡＭ誘導においては、距離計測器による計測結果を基に自己位置の推定と局所地図の作成を同時に行いながら、目的地へ到達するように無人搬送車１が走行制御される。
上記のようないずれの誘導方式であっても、無人搬送車の制御システムは、基本的に、走行経路からのずれの量、すなわち誘導偏差を０に近づけるように、無人搬送車を走行制御する。
レーザレーダ誘導においては、予め走行経路に反射板が設置され、無人搬送車に搭載されたレーザレーダ等により反射板を検知することにより無人搬送車が誘導される。
電磁誘導においては、予め走行経路に沿って誘導線が敷設され、この誘導線に電流を通じた際に発生する磁界を、無人搬送車に搭載された磁気センサ等により検知することにより無人搬送車が誘導される。
ＳＬＡＭ誘導においては、レーザレンジファインダー等の距離計測器により周りの環境を探索、分析して局所地図を作成し、これを無人搬送車内に予め格納されている大域地図と照合、マッチングすることで、作成した局所地図に該当する大域地図上の位置を決定する。このように、ＳＬＡＭ誘導においては、距離計測器による計測結果を基に自己位置の推定と局所地図の作成を同時に行いながら、目的地へ到達するように無人搬送車１が走行制御される。
上記のようないずれの誘導方式であっても、無人搬送車の制御システムは、基本的に、走行経路からのずれの量、すなわち誘導偏差を０に近づけるように、無人搬送車を走行制御する。
【0004】
上記のような誘導方式の各々は、長所と短所を備えるため、複数の誘導方式を組み合わせて、短所を補うことが行われている。
例えば特許文献１には、無人搬送車の誘導を磁気誘導で行い、停止制御は電磁式を利用して行う、無人搬送車の誘導停止方法が開示されている。特許文献１においては、走行経路には埋設溝が形成され、埋設溝の中には、全長に亘り磁気テープが布設され、交差点区間には電線が布設される。スイッチを投入すると発振器から電線に発振電流が流れる。無人搬送車は磁気テープから生じる磁界を検出して磁気テープに沿い走行する。スイッチを投入すると発振電流により磁界が生じ、この磁界を無人搬送車が検出すると走行を停止する。
例えば特許文献１には、無人搬送車の誘導を磁気誘導で行い、停止制御は電磁式を利用して行う、無人搬送車の誘導停止方法が開示されている。特許文献１においては、走行経路には埋設溝が形成され、埋設溝の中には、全長に亘り磁気テープが布設され、交差点区間には電線が布設される。スイッチを投入すると発振器から電線に発振電流が流れる。無人搬送車は磁気テープから生じる磁界を検出して磁気テープに沿い走行する。スイッチを投入すると発振電流により磁界が生じ、この磁界を無人搬送車が検出すると走行を停止する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【文献】特開平５－２７８３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
上記のような誘導方式の中では、磁気誘導やレーザレーダ誘導等は、磁気テープや反射板等の、無人搬送車の位置推定のために走行経路上に設けられた被検出体をセンサにより検知して無人搬送車の位置を推定するから、自己位置の推定精度が高い。
これに対し、ＳＬＡＭ誘導においては、被検出体の検出に依存せず、周りの環境を自ら探索、分析することで自己位置を推定するため、磁気誘導やレーザレーダ誘導等に比べると、自己位置の推定精度が低くなる場合がある。
このため、ＳＬＡＭ誘導と例えば磁気誘導を組み合わせるに際し、ＳＬＡＭ誘導における自己位置の推定精度が低いと、ＳＬＡＭ誘導によって走行制御される区間から磁気誘導によって走行制御される区間に無人搬送車が移動して誘導方式を切り替える場合に、ＳＬＡＭ誘導による推定とは異なる場所に磁気テープを検出することがある。
これに対し、ＳＬＡＭ誘導においては、被検出体の検出に依存せず、周りの環境を自ら探索、分析することで自己位置を推定するため、磁気誘導やレーザレーダ誘導等に比べると、自己位置の推定精度が低くなる場合がある。
このため、ＳＬＡＭ誘導と例えば磁気誘導を組み合わせるに際し、ＳＬＡＭ誘導における自己位置の推定精度が低いと、ＳＬＡＭ誘導によって走行制御される区間から磁気誘導によって走行制御される区間に無人搬送車が移動して誘導方式を切り替える場合に、ＳＬＡＭ誘導による推定とは異なる場所に磁気テープを検出することがある。
【0007】
このような場合においては、誘導偏差は、ＳＬＡＭ誘導区間内では０に近い値が維持されていたにもかかわらず、磁気誘導区間に侵入した途端に急増するように変位する。
このような場合に、誘導偏差を小さくするために、無人搬送車を迅速に磁気テープ上に位置せしめようとすると、急激な操作により無人搬送車が走行経路を逸脱して周囲の設備に衝突する可能性がある。あるいは、操舵角度が大きくなり無人搬送車の上体が揺れて、搬送中の資材が落下して破損し、または無人搬送車が転倒する可能性がある。更には、操舵角度を大きく変更した結果として磁気テープに対して、例えば直交するような、大きな角度で接近した結果、無人搬送車が磁気テープを越えてしまい、反対側へと更なる軌道修正を試みた結果、無人搬送車が蛇行してしまうこともある。
このような場合に、誘導偏差を小さくするために、無人搬送車を迅速に磁気テープ上に位置せしめようとすると、急激な操作により無人搬送車が走行経路を逸脱して周囲の設備に衝突する可能性がある。あるいは、操舵角度が大きくなり無人搬送車の上体が揺れて、搬送中の資材が落下して破損し、または無人搬送車が転倒する可能性がある。更には、操舵角度を大きく変更した結果として磁気テープに対して、例えば直交するような、大きな角度で接近した結果、無人搬送車が磁気テープを越えてしまい、反対側へと更なる軌道修正を試みた結果、無人搬送車が蛇行してしまうこともある。
【0008】
本発明が解決しようとする課題は、ＳＬＡＭ誘導から他の誘導方式へと誘導方式を切り替える際に、急激な進路変更を抑制して無人搬送車を滑らかに走行制御することが可能な、無人搬送車の制御システム及び制御方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0009】
本発明は、上記課題を解決するため、以下の手段を採用する。すなわち、本発明は、複数の区間に区切られた走行経路を、ＳＬＡＭ誘導と、無人搬送車の位置推定のために前記走行経路上に設けられた被検出体をセンサにより検知して前記無人搬送車の位置を推定する他の誘導方式とを前記区間ごとに切り替えて、前記無人搬送車を走行制御する制御部を備えた、無人搬送車の制御システムであって、前記制御部には、ＳＬＡＭ誘導によるＳＬＡＭ誘導区間の最終地点と、当該最終地点よりも前記走行経路上で前に位置する切替準備開始地点が登録され、当該切替準備開始地点と前記最終地点の間には前記被検出体が設けられ、前記制御部は、前記センサの出力を基に、前記他の誘導方式における前記走行経路からの前記無人搬送車の現在位置のずれの量を演算する他方式誘導演算部と、前記無人搬送車が前記切替準備開始地点に到達したときに、前記無人搬送車が前記最終地点に近づくに従い前記他方式誘導演算部により計算される前記ずれの量が小さくなるように、前記無人搬送車を走行制御する、走行制御部と、を備えている、無人搬送車の制御システムを提供する。
上記のような構成によれば、無人搬送車が切替準備開始地点に到達したときに、その時点における、他の誘導方式における走行経路からの無人搬送車の現在位置のずれの量、すなわち他の誘導方式における誘導偏差を演算する。そして、切替準備開始地点からＳＬＡＭ誘導区間の最終地点に無人搬送車を誘導するに際し、切替準備開始地点から最終地点の間に設けられた被検出体を随時検知して他の誘導方式における誘導偏差を演算し、最終地点に近づくに従ってこの誘導偏差が小さくなるように、無人搬送車を走行制御する。
このように、ＳＬＡＭ誘導区間内であっても、切替準備開始地点から最終地点の間の切替準備区間においては切替後の他の誘導方式における誘導偏差を小さくするように無人搬送車を走行制御することで、誘導方式を切り替える。すなわち、無人搬送車がＳＬＡＭ誘導区間の最終地点に到達した際には、既に、他の誘導方式による誘導偏差が評価されてこれを小さくするように無人搬送車が走行制御されている。したがって、ＳＬＡＭ誘導区間の最終地点における誘導偏差の増加が抑制され、他の誘導方式による誘導区間内の無人搬送車の制御が安定化される。
また、ＳＬＡＭ誘導区間の最終地点近傍に、他の誘導方式へと誘導方式を切り替えるための切替準備区間を設け、この切替準備区間内で余裕をもって誘導偏差を小さくするように無人搬送車を走行制御することができる。特に、切替準備区間においては、誘導偏差が最終地点に近づくに従って小さくなるように無人搬送車が走行制御されるため、無人搬送車が切替準備開始地点に到達した時点から最終地点に到達するまでの、無人搬送車の急激な進路変更が抑制される。
上記の効果が相乗し、急激な進路変更を抑制して無人搬送車を滑らかに走行制御することが可能な、無人搬送車の制御システムを実現可能である。
上記のような構成によれば、無人搬送車が切替準備開始地点に到達したときに、その時点における、他の誘導方式における走行経路からの無人搬送車の現在位置のずれの量、すなわち他の誘導方式における誘導偏差を演算する。そして、切替準備開始地点からＳＬＡＭ誘導区間の最終地点に無人搬送車を誘導するに際し、切替準備開始地点から最終地点の間に設けられた被検出体を随時検知して他の誘導方式における誘導偏差を演算し、最終地点に近づくに従ってこの誘導偏差が小さくなるように、無人搬送車を走行制御する。
このように、ＳＬＡＭ誘導区間内であっても、切替準備開始地点から最終地点の間の切替準備区間においては切替後の他の誘導方式における誘導偏差を小さくするように無人搬送車を走行制御することで、誘導方式を切り替える。すなわち、無人搬送車がＳＬＡＭ誘導区間の最終地点に到達した際には、既に、他の誘導方式による誘導偏差が評価されてこれを小さくするように無人搬送車が走行制御されている。したがって、ＳＬＡＭ誘導区間の最終地点における誘導偏差の増加が抑制され、他の誘導方式による誘導区間内の無人搬送車の制御が安定化される。
また、ＳＬＡＭ誘導区間の最終地点近傍に、他の誘導方式へと誘導方式を切り替えるための切替準備区間を設け、この切替準備区間内で余裕をもって誘導偏差を小さくするように無人搬送車を走行制御することができる。特に、切替準備区間においては、誘導偏差が最終地点に近づくに従って小さくなるように無人搬送車が走行制御されるため、無人搬送車が切替準備開始地点に到達した時点から最終地点に到達するまでの、無人搬送車の急激な進路変更が抑制される。
上記の効果が相乗し、急激な進路変更を抑制して無人搬送車を滑らかに走行制御することが可能な、無人搬送車の制御システムを実現可能である。
【0010】
本発明の一態様においては、前記無人搬送車が前記切替準備開始地点と前記最終地点の間に位置しており、前記他方式誘導演算部により演算された前記ずれの量が第１閾値以上の場合には、前記走行制御部は、前記無人搬送車が現在位置から、前記走行経路上の第１の距離だけ前に位置する暫定目標地点に直行する際に要する必要操舵角度よりも小さい補正された操舵角度で、前記無人搬送車が前記走行経路に接近するように走行制御する。
上記のような構成によれば、他の誘導方式における誘導偏差が第１閾値以上の場合に、操舵角度が、無人搬送車が現在位置から、前記走行経路上の第１の距離だけ前に位置する暫定目標地点に直行する際に要する必要操舵角度よりも小さい補正された操舵角度とすることができる。このため、第１閾値を、例えば無人搬送車がＳＬＡＭ誘導区間の第１の距離だけ前に位置する暫定目標地点に直行するために必要な操舵角度だけ無人搬送車を操舵しても、走行経路からの逸脱や蛇行、資材の落下が生じない値の上限とすることで、無人搬送車を滑らかに走行制御することができる。
上記のような構成によれば、他の誘導方式における誘導偏差が第１閾値以上の場合に、操舵角度が、無人搬送車が現在位置から、前記走行経路上の第１の距離だけ前に位置する暫定目標地点に直行する際に要する必要操舵角度よりも小さい補正された操舵角度とすることができる。このため、第１閾値を、例えば無人搬送車がＳＬＡＭ誘導区間の第１の距離だけ前に位置する暫定目標地点に直行するために必要な操舵角度だけ無人搬送車を操舵しても、走行経路からの逸脱や蛇行、資材の落下が生じない値の上限とすることで、無人搬送車を滑らかに走行制御することができる。
【0011】
本発明の別の態様においては、前記補正された操舵角度は、前記必要操舵角度に０より大きく１より小さい係数を乗算することで得られる角度か、または、前記無人搬送車が、前記ずれの量に０より大きく１より小さい係数を乗算して得られる、補正されたずれの量だけ、前記走行経路からずれて位置していると想定した場合に、当該位置から前記暫定目標地点に直行する際に要する操舵角度のいずれかである。
また、本発明の別の態様においては、前記無人搬送車の周囲に位置する障害物までの距離を計測する距離計測器を備え、前記制御部は、前記距離計測器による計測結果を基に局所地図を作成し、予め格納されている大域地図と比較して前記無人搬送車の位置を推定し、ＳＬＡＭ誘導における前記無人搬送車の前記位置の、前記走行経路からのずれの量を演算し、前記推定された位置を基に、前記無人搬送車が前記切替準備開始地点及び最終地点に到達したか否かを判定するＳＬＡＭ誘導演算部を備えている。
上記のような構成によれば、上記のような無人搬送車の制御システムを適切に実現可能である。
また、本発明の別の態様においては、前記無人搬送車の周囲に位置する障害物までの距離を計測する距離計測器を備え、前記制御部は、前記距離計測器による計測結果を基に局所地図を作成し、予め格納されている大域地図と比較して前記無人搬送車の位置を推定し、ＳＬＡＭ誘導における前記無人搬送車の前記位置の、前記走行経路からのずれの量を演算し、前記推定された位置を基に、前記無人搬送車が前記切替準備開始地点及び最終地点に到達したか否かを判定するＳＬＡＭ誘導演算部を備えている。
上記のような構成によれば、上記のような無人搬送車の制御システムを適切に実現可能である。
【0012】
本発明の別の態様においては、前記他の誘導方式は、磁気誘導、レーザレーダ誘導、電磁誘導のいずれかを含む。
上記のような構成によれば、ＳＬＡＭ誘導から磁気誘導、レーザレーダ誘導、電磁誘導のいずれかへと誘導方式を切り替える際に、急激な進路変更を抑制して無人搬送車を滑らかに走行制御することが可能な、無人搬送車の制御システムを提供可能である。
上記のような構成によれば、ＳＬＡＭ誘導から磁気誘導、レーザレーダ誘導、電磁誘導のいずれかへと誘導方式を切り替える際に、急激な進路変更を抑制して無人搬送車を滑らかに走行制御することが可能な、無人搬送車の制御システムを提供可能である。
【0013】
また、本発明は、複数の区間に区切られた走行経路を、ＳＬＡＭ誘導と、無人搬送車の位置推定のために前記走行経路上に設けられた被検出体をセンサにより検知して前記無人搬送車の位置を推定する他の誘導方式とを前記区間ごとに切り替えて、前記無人搬送車を走行制御する、無人搬送車の制御方法であって、前記センサの出力を基に、前記他の誘導方式における前記走行経路からの前記無人搬送車の現在位置のずれの量を演算し、前記無人搬送車が、ＳＬＡＭ誘導によるＳＬＡＭ誘導区間の最終地点よりも前記走行経路上で前に位置する切替準備開始地点に到達したときに、前記無人搬送車が前記最終地点に近づくに従い、前記切替準備開始地点と前記最終地点の間に設けられた前記被検出体を前記センサが検知することで計算される前記ずれの量が小さくなるように、前記無人搬送車を走行制御する。
上記のような方法によれば、無人搬送車が切替準備開始地点に到達したときに、その時点における、他の誘導方式における走行経路からの無人搬送車の現在位置のずれの量、すなわち他の誘導方式における誘導偏差を演算する。そして、切替準備開始地点からＳＬＡＭ誘導区間の最終地点に無人搬送車を誘導するに際し、切替準備開始地点から最終地点の間に設けられた被検出体を随時検知して他の誘導方式における誘導偏差を演算し、最終地点に近づくに従ってこの誘導偏差が小さくなるように、無人搬送車を走行制御する。
このように、ＳＬＡＭ誘導区間内であっても、切替準備開始地点から最終地点の間の切替準備区間においては切替後の他の誘導方式における誘導偏差を小さくするように無人搬送車を走行制御することで、誘導方式を切り替える。すなわち、無人搬送車がＳＬＡＭ誘導区間の最終地点に到達した際には、既に、他の誘導方式による誘導偏差が評価されてこれを小さくするように無人搬送車が走行制御されている。したがって、ＳＬＡＭ誘導区間の最終地点における誘導偏差の増加が抑制され、他の誘導方式による誘導区間内の無人搬送車の制御が安定化される。
また、ＳＬＡＭ誘導区間の最終地点近傍に、他の誘導方式へと誘導方式を切り替えるための切替準備区間を設け、この切替準備区間内で余裕をもって誘導偏差を小さくするように無人搬送車を走行制御することができる。特に、切替準備区間においては、誘導偏差が最終地点に近づくに従って小さくなるように無人搬送車が走行制御されるため、無人搬送車が切替準備開始地点に到達した時点から最終地点に到達するまでの、無人搬送車の急激な進路変更が抑制される。
上記の効果が相乗し、急激な進路変更を抑制して無人搬送車を滑らかに走行制御することが可能な、無人搬送車の制御方法を実現可能である。
上記のような方法によれば、無人搬送車が切替準備開始地点に到達したときに、その時点における、他の誘導方式における走行経路からの無人搬送車の現在位置のずれの量、すなわち他の誘導方式における誘導偏差を演算する。そして、切替準備開始地点からＳＬＡＭ誘導区間の最終地点に無人搬送車を誘導するに際し、切替準備開始地点から最終地点の間に設けられた被検出体を随時検知して他の誘導方式における誘導偏差を演算し、最終地点に近づくに従ってこの誘導偏差が小さくなるように、無人搬送車を走行制御する。
このように、ＳＬＡＭ誘導区間内であっても、切替準備開始地点から最終地点の間の切替準備区間においては切替後の他の誘導方式における誘導偏差を小さくするように無人搬送車を走行制御することで、誘導方式を切り替える。すなわち、無人搬送車がＳＬＡＭ誘導区間の最終地点に到達した際には、既に、他の誘導方式による誘導偏差が評価されてこれを小さくするように無人搬送車が走行制御されている。したがって、ＳＬＡＭ誘導区間の最終地点における誘導偏差の増加が抑制され、他の誘導方式による誘導区間内の無人搬送車の制御が安定化される。
また、ＳＬＡＭ誘導区間の最終地点近傍に、他の誘導方式へと誘導方式を切り替えるための切替準備区間を設け、この切替準備区間内で余裕をもって誘導偏差を小さくするように無人搬送車を走行制御することができる。特に、切替準備区間においては、誘導偏差が最終地点に近づくに従って小さくなるように無人搬送車が走行制御されるため、無人搬送車が切替準備開始地点に到達した時点から最終地点に到達するまでの、無人搬送車の急激な進路変更が抑制される。
上記の効果が相乗し、急激な進路変更を抑制して無人搬送車を滑らかに走行制御することが可能な、無人搬送車の制御方法を実現可能である。
【発明の効果】
【0014】
本発明によれば、ＳＬＡＭ誘導から他の誘導方式へと誘導方式を切り替える際に、急激な進路変更を抑制して無人搬送車を滑らかに走行制御することが可能な、無人搬送車の制御システム及び制御方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0015】
【図1】本発明の実施形態における無人搬送車の正面図である。
【図2】無人搬送車の走行経路の例の説明図である。
【図3】上記実施形態における無人搬送車の制御システムのブロック図である。
【図4】無人搬送車の運行データの例の説明図である。
【図5】（ａ）は、上記走行経路の、特にＳＬＡＭ誘導区間と磁気誘導区間の境界部分の拡大図であり、（ｂ）は、（ａ）に対応した経路における誘導偏差の変位を示すグラフである。
【図6】上記実施形態における操舵角度の計算を示す説明図である。
【図7】上記実施形態における無人搬送車の制御方法のフローチャートである。
【図8】上記無人搬送車の制御方法における、特にＳＬＡＭ誘導から磁気誘導への切り替えに関する処理のフローチャートである。
【図9】上記実施形態の変形例に関する、操舵角度の計算を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【0016】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
【0017】
図１は、実施形態における無人搬送車１の正面図である。無人搬送車１は、本実施形態においては工場内、及び工場間で、被搬送物を搬送するものである。
無人搬送車１は、基部２、駆動輪３、自在輪４、モータ５、モータドライバ６、及び支柱７を備えている。
基部２は、上面が平坦に形成されており、無人搬送車１により搬送される被搬送物を載置することができるようになっている。
基部２には、上面から垂直に立ち上がるように、棒状の支柱７が設けられている。支柱７は、その上端が、基部２上に被搬送物を載置した場合においても被搬送物よりも上方に突出するような長さとなっている。
無人搬送車１は、基部２、駆動輪３、自在輪４、モータ５、モータドライバ６、及び支柱７を備えている。
基部２は、上面が平坦に形成されており、無人搬送車１により搬送される被搬送物を載置することができるようになっている。
基部２には、上面から垂直に立ち上がるように、棒状の支柱７が設けられている。支柱７は、その上端が、基部２上に被搬送物を載置した場合においても被搬送物よりも上方に突出するような長さとなっている。
【0018】
駆動輪３は、右側駆動輪３Ａと左側駆動輪３Ｂを備えており、基部２の左右に、基部２に対して回転可能に設けられている。
駆動輪３に対し、駆動輪３を駆動するモータ５が設けられている。モータ５は、一対の右側モータ５Ａと左側モータ５Ｂを備えており、右側モータ５Ａが右側駆動輪３Ａを、及び左側モータ５Ｂが左側駆動輪３Ｂを、それぞれ駆動する。
駆動輪３に対し、駆動輪３を駆動するモータ５が設けられている。モータ５は、一対の右側モータ５Ａと左側モータ５Ｂを備えており、右側モータ５Ａが右側駆動輪３Ａを、及び左側モータ５Ｂが左側駆動輪３Ｂを、それぞれ駆動する。
【0019】
モータ５に対し、モータ５を制御するモータドライバ６が設けられている。モータドライバ６は、右側モータドライバ６Ａと左側モータドライバ６Ｂを備えており、右側モータドライバ６Ａが右側モータ５Ａを、及び左側モータドライバ６Ｂが左側モータ５Ｂを、それぞれ制御する。各モータドライバ６は、後に説明する制御システム１０の制御部１３からそれぞれ受信した回転速度になるように、対応する各モータ５をフィードバック制御する。各モータドライバ６が異なる回転速度を受信した場合には、この回転速度の差分に応じて無人搬送車１が左右に進行方向を変更する。
【0020】
基部２には、１つの自在輪４が設けられている。自在輪４は、２つの駆動輪３と併せて３点で基部２を支持可能に設けられている。自在輪４は、右側駆動輪３Ａと左側駆動輪３Ｂが互いに異なる回転速度で回転し無人搬送車１が進行方向を変更するのに伴い、水平面内で自在に回動してこれに追従する。
【0021】
このような無人搬送車１は、本実施形態においては、これに搭載された制御システム１０によって、無人搬送車の誘導技術であるＳＬＡＭ誘導、磁気誘導、及びレーザレーダ誘導を組み合わせて、これらの誘導方式を切り替えながら、走行制御される。
ＳＬＡＭ誘導においては、距離計測器等による計測結果を基に自己位置の推定と局所地図の作成を同時に行いながら、目的地へ到達するように無人搬送車１が走行制御される。
磁気誘導においては、予め走行経路に沿って磁気テープ等の発磁体（被検出体）が敷設され、無人搬送車１に搭載された磁気センサ等（センサ）により発磁体を検知することにより無人搬送車１が誘導される。
レーザレーダ誘導においては、予め走行経路に反射板（被検出体）が設置され、無人搬送車１に搭載されたレーザレーダ等（センサ）により反射板を検知することにより無人搬送車１が誘導される。
ＳＬＡＭ誘導においては、距離計測器等による計測結果を基に自己位置の推定と局所地図の作成を同時に行いながら、目的地へ到達するように無人搬送車１が走行制御される。
磁気誘導においては、予め走行経路に沿って磁気テープ等の発磁体（被検出体）が敷設され、無人搬送車１に搭載された磁気センサ等（センサ）により発磁体を検知することにより無人搬送車１が誘導される。
レーザレーダ誘導においては、予め走行経路に反射板（被検出体）が設置され、無人搬送車１に搭載されたレーザレーダ等（センサ）により反射板を検知することにより無人搬送車１が誘導される。
【0022】
このように、本実施形態においては、無人搬送車１の誘導方式は、上記のようなＳＬＡＭ誘導、磁気誘導、及びレーザレーダ誘導を含む。
このため、上記の無人搬送車１の走行経路は、無人搬送車１がＳＬＡＭ誘導によって走行制御される区間、磁気誘導によって走行制御される区間、及びレーザレーダ誘導によって走行制御される区間に区分される。
特に本実施形態における制御システムの、後に説明する制御部１３は、複数の区間に区切られた走行経路を、ＳＬＡＭ誘導と、無人搬送車１の位置推定のために走行経路上に設けられた被検出体をセンサにより検知して無人搬送車１の位置を推定する他の誘導方式とを区間ごとに切り替えて、無人搬送車１を走行制御するものである。すなわち、本実施形態における他の誘導方式は、磁気誘導及びレーザレーダ誘導である。
このため、上記の無人搬送車１の走行経路は、無人搬送車１がＳＬＡＭ誘導によって走行制御される区間、磁気誘導によって走行制御される区間、及びレーザレーダ誘導によって走行制御される区間に区分される。
特に本実施形態における制御システムの、後に説明する制御部１３は、複数の区間に区切られた走行経路を、ＳＬＡＭ誘導と、無人搬送車１の位置推定のために走行経路上に設けられた被検出体をセンサにより検知して無人搬送車１の位置を推定する他の誘導方式とを区間ごとに切り替えて、無人搬送車１を走行制御するものである。すなわち、本実施形態における他の誘導方式は、磁気誘導及びレーザレーダ誘導である。
【0023】
図２は、無人搬送車１の走行経路Ｒの実施例の説明図である。本実施例においては、走行経路Ｒは、後に説明する複数の地点Ｐ（Ｐ０～Ｐ１５）を結ぶ経路Ｒ０～Ｒ１５により形成されている。より詳細には、図２において、無人搬送車１は地点Ｐ０から進行方向Ｆに向けて前進し、複数の地点Ｐ１～Ｐ１５を経ながら経路Ｒ０～Ｒ１５を辿り、地点Ｐ０へと戻る。地点Ｐ０には充電器が設けてあり、ここに停止した無人搬送車１の図示されない充電池が自動的に充電される。
【0024】
図２において、無人搬送車１がＳＬＡＭ誘導によって走行制御されるＳＬＡＭ誘導区間ＳＲ１、ＳＲ２の経路はＲ１～Ｒ５、Ｒ７～Ｒ１４であり、該当する経路は破線で示されている。
無人搬送車１が磁気誘導によって走行制御される磁気誘導区間ＭＲ１、ＭＲ２の経路はＲ０、Ｒ６、Ｒ１５であり、該当する経路には磁気テープＭＴが敷設されて、図中では実線で示されている。
磁気テープＭＴは、ＳＬＡＭ誘導区間ＳＲ１、ＳＲ２の各々の最後の経路Ｒ５、Ｒ１４にも設けられている。
無人搬送車１が磁気誘導によって走行制御される磁気誘導区間ＭＲ１、ＭＲ２の経路はＲ０、Ｒ６、Ｒ１５であり、該当する経路には磁気テープＭＴが敷設されて、図中では実線で示されている。
磁気テープＭＴは、ＳＬＡＭ誘導区間ＳＲ１、ＳＲ２の各々の最後の経路Ｒ５、Ｒ１４にも設けられている。
【0025】
例えばこの走行経路Ｒにおいては、無人搬送車１が地点Ｐ０から前進してから地点Ｐ１に到達するまでは、磁気誘導によって走行制御される。地点Ｐ１に無人搬送車１が到達すると、後に説明するように誘導方式をＳＬＡＭ誘導に変更し、以降、無人搬送車１が地点Ｐ６に到達するまでＳＬＡＭ誘導により無人搬送車１が走行制御される。地点Ｐ６に無人搬送車１が到達すると、後に説明するように誘導方式を磁気誘導に変更し、無人搬送車１が地点Ｐ７に到達するまで磁気誘導により無人搬送車１が走行制御される。地点Ｐ７に無人搬送車１が到達すると、誘導方式をＳＬＡＭ誘導に変更し、以降、無人搬送車１が地点Ｐ１５に到達するまでＳＬＡＭ誘導により無人搬送車１が走行制御される。地点Ｐ１５に無人搬送車１が到達すると、誘導方式を磁気誘導に変更し、無人搬送車１が地点Ｐ０に到達するまで磁気誘導により無人搬送車１が走行制御される。
このように、地点Ｐ１、Ｐ６、Ｐ７、Ｐ１５において、後に説明するように誘導方式が変更される。
このように、地点Ｐ１、Ｐ６、Ｐ７、Ｐ１５において、後に説明するように誘導方式が変更される。
【0026】
走行経路の、無人搬送車１がレーザレーダ誘導によって走行制御されるレーザレーダ誘導区間においては、複数の反射板が設置されている。図２に示される実施例においては、レーザレーダ誘導区間は設けられておらず、ＳＬＡＭ誘導と磁気誘導のみにより無人搬送車１が走行制御される走行経路Ｒとなっているが、レーザレーダ誘導により走行制御される区間が設けられてもよいのは言うまでもない。
【0027】
無人搬送車１は、上記のような複数の誘導方式を切り替えながら無人搬送車１を走行制御するために、制御システム１０を備えている。制御システム１０は、距離計測器１１、磁気センサ（センサ）１２、及び制御部１３を備えている。
【0028】
距離計測器１１は、支柱７の上端に設けられている。本実施形態においては、距離計測器１１は、レーザ発振機により発振されたレーザ光を照射し、障害物が有る場合には障害物から反射した反射光を受信することで障害物までの距離を計測する、レーザレンジファインダー（以下、ＬＲＦと記載する）である。ＬＲＦ１１は、本実施形態においては特に、ＬＲＦ１１の位置する水平面内において、３６０°の全周囲に位置する障害物までの距離を計測可能なものである。
このように、ＬＲＦ（距離計測器）１１は、無人搬送車１の周囲に位置する障害物までの距離を計測する。
このように、ＬＲＦ（距離計測器）１１は、無人搬送車１の周囲に位置する障害物までの距離を計測する。
【0029】
本実施形態においては、ＬＲＦ１１は、ＳＬＡＭ誘導による走行制御に使用される。このＳＬＡＭ誘導による走行制御のために、ＬＲＦ１１は、３６０°の全周囲を走査して取得した、ＬＲＦ１１を原点とする２次元平面上における障害物の座標情報を、後に説明する制御部１３へと送信する。ここで、障害物の座標情報は、例えばＬＲＦ１１の前方を基準とした角度と、当該角度における障害物までの距離により表される極座標の列である。
【0030】
ＬＲＦ１１は、レーザ光を照射し反射光を受信するものであるため、本実施形態においては、レーザレーダとしても用いられて、レーザレーダ誘導による走行制御にも使用される。このレーザレーダ誘導による走行制御のために、ＬＲＦ１１には予め、走行経路上に設けられた反射板の座標が格納されている。ＬＲＦ１１は、反射板により反射された反射光を検知し、これを基に、無人搬送車１が走行する領域内での無人搬送車１の位置する座標値と、予め定められた方向に対する無人搬送車１の角度、すなわち無人搬送車１の向きを計算する。ＬＲＦ１１は、計算した無人搬送車１の座標値と向きを、後に説明する制御部１３へと送信する。
【0031】
磁気センサ１２は、磁気テープ等の発磁体の測定、検知結果と、磁気マーカＭを検知したか否かの情報である磁気マーカ検知情報を、後に説明する制御部１３へと送信する。
【0032】
図３は、無人搬送車１のブロック図である。制御部１３は、運行データ１５、ＳＬＡＭ誘導制御部２０、及び全体制御部３０を備えている。
まず、運行データ１５を説明する。図４は、図２として示した走行経路Ｒに対応する、運行データ１５の実施例の説明図である。図４の左側の列には、図２の地点Ｐ（Ｐ０～Ｐ１５）が列挙されている。図４の中間と右側の列には、後に説明するように、地点Ｐ（Ｐ０～Ｐ１５）の座標値と、地点Ｐ（Ｐ０～Ｐ１５）において実行される命令が、それぞれ示されている。
まず、運行データ１５を説明する。図４は、図２として示した走行経路Ｒに対応する、運行データ１５の実施例の説明図である。図４の左側の列には、図２の地点Ｐ（Ｐ０～Ｐ１５）が列挙されている。図４の中間と右側の列には、後に説明するように、地点Ｐ（Ｐ０～Ｐ１５）の座標値と、地点Ｐ（Ｐ０～Ｐ１５）において実行される命令が、それぞれ示されている。
【0033】
運行データ１５には、無人搬送車１の所定の走行経路Ｒ上の複数の地点Ｐの各々において実行される、無人搬送車１の誘導方式を変更する命令である誘導方式変更命令が、地点Ｐに対応して格納されている。
より詳細には、全ての地点Ｐの中で、走行経路Ｒ上において誘導方式が変更される地点Ｐ（例えばＰ１、Ｐ６、Ｐ７、Ｐ１５）の各々の識別子、例えば各々に紐づけられた番号に対して、進行方向Ｆにおいて当該地点Ｐの先に位置する経路Ｒ（例えばＲ１、Ｒ６、Ｒ７、Ｒ１５）以降で適用されるべき誘導方式へ、誘導方式を変更する命令が、対応付けられて格納されている。
より詳細には、全ての地点Ｐの中で、走行経路Ｒ上において誘導方式が変更される地点Ｐ（例えばＰ１、Ｐ６、Ｐ７、Ｐ１５）の各々の識別子、例えば各々に紐づけられた番号に対して、進行方向Ｆにおいて当該地点Ｐの先に位置する経路Ｒ（例えばＲ１、Ｒ６、Ｒ７、Ｒ１５）以降で適用されるべき誘導方式へ、誘導方式を変更する命令が、対応付けられて格納されている。
【0034】
例えば図２に示される実施例においては、既に説明したように、地点Ｐ１でＳＬＡＭ誘導に、地点Ｐ６で磁気誘導に、地点Ｐ７でＳＬＡＭ誘導に、及び地点Ｐ１５で磁気誘導に、それぞれ誘導方式が変更される。これを実現するために、図４においては、地点Ｐ１、Ｐ６、Ｐ７、Ｐ１５の各々に対応して、誘導方式をそれぞれＳＬＡＭ誘導、磁気誘導、ＳＬＡＭ誘導、磁気誘導に変更する、誘導方式変更命令が格納されている。
後に説明するように、無人搬送車１が地点Ｐのいずれかに到達したとき、運行データ１５上にこの地点Ｐに対する誘導方式変更命令が格納されている場合には、誘導方式変更命令に従い誘導方式が変更される。
後に説明するように、無人搬送車１が地点Ｐのいずれかに到達したとき、運行データ１５上にこの地点Ｐに対する誘導方式変更命令が格納されている場合には、誘導方式変更命令に従い誘導方式が変更される。
【0035】
運行データ１５には、ＳＬＡＭ誘導区間ＳＲ１、ＳＲ２内の、ＳＬＡＭ誘導における目的地となり得る地点Ｐにおいては、走行経路Ｒを含む大域地図上の座標値が、地点Ｐに対応して格納されている。
すなわち、ＳＬＡＭ誘導における目的地となり得る各地点Ｐ（例えばＰ２～Ｐ６、Ｐ８～Ｐ１５）においては、大域地図上の座標値が、各地点Ｐの各々と対応されて、運行データ１５内に格納されている。
図２に示される実施例においては、走行経路Ｒ上の各地点Ｐの座標値は、紙面左下を原点Ｏとした横方向ｘ、縦方向ｙによるｘｙ座標系で表される。具体的な座標値は、図４の「座標値」列に示されている。
ＳＬＡＭ誘導における目的地となり得る地点Ｐは仮想的なものであって、無人搬送車１がＳＬＡＭ誘導により走行制御される際の経由点または終点であり、実際の走行経路Ｒ上においては、特に目印となるようなものは設けられていない。ＳＬＡＭ誘導区間ＳＲ１、ＳＲ２において、走行経路Ｒが湾曲等の複雑な形状を備えた場所には、直線等の単調な形状の場所に比べると多くの経由点Ｐが設けられている。
すなわち、ＳＬＡＭ誘導における目的地となり得る各地点Ｐ（例えばＰ２～Ｐ６、Ｐ８～Ｐ１５）においては、大域地図上の座標値が、各地点Ｐの各々と対応されて、運行データ１５内に格納されている。
図２に示される実施例においては、走行経路Ｒ上の各地点Ｐの座標値は、紙面左下を原点Ｏとした横方向ｘ、縦方向ｙによるｘｙ座標系で表される。具体的な座標値は、図４の「座標値」列に示されている。
ＳＬＡＭ誘導における目的地となり得る地点Ｐは仮想的なものであって、無人搬送車１がＳＬＡＭ誘導により走行制御される際の経由点または終点であり、実際の走行経路Ｒ上においては、特に目印となるようなものは設けられていない。ＳＬＡＭ誘導区間ＳＲ１、ＳＲ２において、走行経路Ｒが湾曲等の複雑な形状を備えた場所には、直線等の単調な形状の場所に比べると多くの経由点Ｐが設けられている。
【0036】
ＳＬＡＭ誘導区間ＳＲ１、ＳＲ２の各々の最後の地点、すなわち最終地点Ｐ６、Ｐ１５と、走行経路Ｒにおけるその１つ前の地点Ｐ５、Ｐ１４との間の走行経路Ｒ５、Ｒ１４は、制御システム１０が無人搬送車１をＳＬＡＭ誘導から磁気誘導（他の誘導方式）へと切り替えるための準備区間である、切替準備区間Ｒ５、Ｒ１４となっている。すなわち、地点Ｐ５、Ｐ１４は、切替準備区間Ｒ５、Ｒ１４が始まる切替準備開始地点Ｐ５、Ｐ１４として、運行データ１５に登録されている。より具体的には、図４においては、切替準備開始地点Ｐ５、Ｐ１４には、誘導方式を磁気誘導に変更するための準備を行うための命令が格納されている。この、切替準備区間Ｒ５、Ｒ１４における処理については、後に詳細に説明する。
【0037】
磁気誘導区間ＭＲ１、ＭＲ２内の、磁気誘導における目的地となり得る地点Ｐ（例えばＰ０、Ｐ１、Ｐ７）には、実際の経路上に、磁気テープＭＴに並んで、地点Ｐを認識するための磁気マーカＭが設けられている。
レーザレーダ誘導区間においては、ＳＬＡＭ誘導区間ＳＲ１、ＳＲ２と同様に、レーザレーダ誘導における目的地となり得る地点Ｐにおいては、走行経路Ｒを含む大域地図上の座標値が、地点Ｐに対応して格納されている。
レーザレーダ誘導区間においては、ＳＬＡＭ誘導区間ＳＲ１、ＳＲ２と同様に、レーザレーダ誘導における目的地となり得る地点Ｐにおいては、走行経路Ｒを含む大域地図上の座標値が、地点Ｐに対応して格納されている。
【0038】
運行データ１５には、複数の地点Ｐの各々において実行される、無人搬送車１の走行速度を変更する命令である走行速度変更命令が、地点Ｐに対応して格納されている。
また、運行データ１５には、複数の地点Ｐの各々において実行される、無人搬送車１の走行設定を変更する命令である走行設定変更命令が、地点Ｐに対応して格納されている。走行設定変更命令としては、例えば、当該地点Ｐに到達した際に走行状態を停止状態へと変更し、一旦停止する停止命令、当該地点Ｐの次の目的地を明示的に変更、指定する目的地指定命令等がある。
また、運行データ１５には、複数の地点Ｐの各々において実行される、無人搬送車１の走行設定を変更する命令である走行設定変更命令が、地点Ｐに対応して格納されている。走行設定変更命令としては、例えば、当該地点Ｐに到達した際に走行状態を停止状態へと変更し、一旦停止する停止命令、当該地点Ｐの次の目的地を明示的に変更、指定する目的地指定命令等がある。
【0039】
次に、ＳＬＡＭ誘導制御部２０を説明する。ＳＬＡＭ誘導制御部２０は、ＳＬＡＭ誘導による走行制御において、無人搬送車１を制御する命令を演算するために必要となる、ＳＬＡＭ誘導時における誘導偏差であるＳＬＡＭ誘導偏差、すなわち、無人搬送車１の自己位置の、走行経路Ｒからのずれの量を演算する。ＳＬＡＭ誘導制御部２０は、距離情報取得部２１、ＳＬＡＭ誘導演算部２２、ＳＬＡＭ誘導演算結果送信部２３、局所地図データ２４、及び大域地図データ２５を備えている。
【0040】
距離情報取得部２１は、ＬＲＦ１１から、ＬＲＦ１１を原点とする２次元平面上における障害物の極座標情報を受信する。
【0041】
ＳＬＡＭ誘導演算部２２は、距離情報取得部２１によって受信されたＬＲＦ１１による計測結果を基に、無人搬送車１の位置を推定し、走行経路Ｒからのずれの量であるＳＬＡＭ誘導偏差を演算する。
より詳細には、ＳＬＡＭ誘導演算部２２は、２次元平面上における障害物の極座標情報を基に、局所地図データ２４を作成する。ＳＬＡＭ誘導演算部２２は、局所地図データ２４を、走行経路Ｒを含む大域地図が格納された大域地図データ２５と比較し、無人搬送車１の自己位置を推定して、無人搬送車１の座標値を演算する。
ＳＬＡＭ誘導演算部２２は、推定した自己位置の走行経路Ｒからのずれ、すなわちＳＬＡＭ誘導偏差を演算する。
更に、ＳＬＡＭ誘導演算部２２は、上記のように演算した無人搬送車１の座標値、すなわち自己位置の推定結果と、運行データ１５に登録された次に向かうべき地点Ｐを比較、照合して、無人搬送車１が切替準備開始地点Ｐ５、Ｐ１４や最終地点Ｐ６、Ｐ１５を含む地点Ｐに到達したか否かを判定する。
ＳＬＡＭ誘導演算部２２は、演算した無人搬送車１の座標値とＳＬＡＭ誘導偏差、及び次の地点Ｐに到達したか否かの判定結果である到達判定結果を、ＳＬＡＭ誘導演算結果送信部２３へと送信する。
ＳＬＡＭ誘導演算結果送信部２３は、受信した各情報を、次に説明する全体制御部３０へと送信する。
より詳細には、ＳＬＡＭ誘導演算部２２は、２次元平面上における障害物の極座標情報を基に、局所地図データ２４を作成する。ＳＬＡＭ誘導演算部２２は、局所地図データ２４を、走行経路Ｒを含む大域地図が格納された大域地図データ２５と比較し、無人搬送車１の自己位置を推定して、無人搬送車１の座標値を演算する。
ＳＬＡＭ誘導演算部２２は、推定した自己位置の走行経路Ｒからのずれ、すなわちＳＬＡＭ誘導偏差を演算する。
更に、ＳＬＡＭ誘導演算部２２は、上記のように演算した無人搬送車１の座標値、すなわち自己位置の推定結果と、運行データ１５に登録された次に向かうべき地点Ｐを比較、照合して、無人搬送車１が切替準備開始地点Ｐ５、Ｐ１４や最終地点Ｐ６、Ｐ１５を含む地点Ｐに到達したか否かを判定する。
ＳＬＡＭ誘導演算部２２は、演算した無人搬送車１の座標値とＳＬＡＭ誘導偏差、及び次の地点Ｐに到達したか否かの判定結果である到達判定結果を、ＳＬＡＭ誘導演算結果送信部２３へと送信する。
ＳＬＡＭ誘導演算結果送信部２３は、受信した各情報を、次に説明する全体制御部３０へと送信する。
【0042】
次に、全体制御部３０を説明する。全体制御部３０は、ＳＬＡＭ誘導演算結果受信部３１、レーザレーダ通信部３２、レーザレーダ誘導演算部（他方式誘導演算部）３３、磁気通信部３４、磁気誘導演算部（他方式誘導演算部）３５、走行制御部３６、及びモータドライバ指示演算部３７を備えている。
【0043】
ＳＬＡＭ誘導演算結果受信部３１は、ＳＬＡＭ誘導制御部２０のＳＬＡＭ誘導演算結果送信部２３から、無人搬送車１の座標値とＳＬＡＭ誘導偏差、及び到達判定結果を受信して、後に説明する走行制御部３６へと送信する。
【0044】
レーザレーダ通信部３２は、ＬＲＦ１１から、反射板の座標を基に計算した無人搬送車１の座標値と向きを受信し、レーザレーダ誘導演算部３３へと送信する。
レーザレーダ誘導演算部３３は、レーザレーダ通信部３２から、反射板の座標を基に計算した無人搬送車１の座標値と向きを受信する。レーザレーダ誘導演算部３３は、レーザレーダ誘導偏差、すなわちレーザレーダ誘導（他の誘導方式）における走行経路Ｒからの無人搬送車１の現在位置のずれの量を演算する。
更に、レーザレーダ誘導演算部３３は、上記のように演算した無人搬送車１の座標値と、運行データ１５に登録された次に向かうべき地点Ｐを照合して、無人搬送車１が地点Ｐに到達したか否かを判定する。
レーザレーダ誘導演算部３３は、無人搬送車１の座標値とレーザレーダ誘導偏差、及び次の地点Ｐに到達したか否かの判定結果である到達判定結果を、後に説明する走行制御部３６へと送信する。
レーザレーダ誘導演算部３３は、レーザレーダ通信部３２から、反射板の座標を基に計算した無人搬送車１の座標値と向きを受信する。レーザレーダ誘導演算部３３は、レーザレーダ誘導偏差、すなわちレーザレーダ誘導（他の誘導方式）における走行経路Ｒからの無人搬送車１の現在位置のずれの量を演算する。
更に、レーザレーダ誘導演算部３３は、上記のように演算した無人搬送車１の座標値と、運行データ１５に登録された次に向かうべき地点Ｐを照合して、無人搬送車１が地点Ｐに到達したか否かを判定する。
レーザレーダ誘導演算部３３は、無人搬送車１の座標値とレーザレーダ誘導偏差、及び次の地点Ｐに到達したか否かの判定結果である到達判定結果を、後に説明する走行制御部３６へと送信する。
【0045】
磁気通信部３４は、磁気センサ１２から、磁気テープ等の発磁体の測定、検知結果と、磁気マーカ検知情報を受信し、磁気誘導演算部３５へと送信する。
磁気誘導演算部３５は、磁気通信部３４から、磁気テープ等の発磁体の測定、検知結果と、磁気マーカ検知情報を受信する。磁気誘導演算部３５は、磁気テープ等の発磁体の検知結果を基に、磁気誘導偏差、すなわち磁気誘導（他の誘導方式）における磁気テープ（走行経路Ｒ）からの無人搬送車１の現在位置のずれの量を演算する。
更に、磁気誘導演算部３５は、磁気通信部３４から受信した磁気マーカ検知情報を参照し、これが磁気マーカＭを検知したことを示すものである場合に、地点Ｐに到達したものと判定する。
磁気誘導演算部３５は、磁気誘導偏差と、磁気通信部３４から受信した磁気マーカ検知情報、及び次の地点Ｐに到達したか否かの判定結果である到達判定結果を、次に説明する走行制御部３６へと送信する。
磁気誘導演算部３５は、磁気通信部３４から、磁気テープ等の発磁体の測定、検知結果と、磁気マーカ検知情報を受信する。磁気誘導演算部３５は、磁気テープ等の発磁体の検知結果を基に、磁気誘導偏差、すなわち磁気誘導（他の誘導方式）における磁気テープ（走行経路Ｒ）からの無人搬送車１の現在位置のずれの量を演算する。
更に、磁気誘導演算部３５は、磁気通信部３４から受信した磁気マーカ検知情報を参照し、これが磁気マーカＭを検知したことを示すものである場合に、地点Ｐに到達したものと判定する。
磁気誘導演算部３５は、磁気誘導偏差と、磁気通信部３４から受信した磁気マーカ検知情報、及び次の地点Ｐに到達したか否かの判定結果である到達判定結果を、次に説明する走行制御部３６へと送信する。
【0046】
走行制御部３６は、ＳＬＡＭ誘導演算結果受信部３１、レーザレーダ誘導演算部３３、及び磁気誘導演算部３５から、ＳＬＡＭ誘導偏差、レーザレーダ誘導偏差、及び磁気誘導偏差等の各情報を受信する。
【0047】
本実施形態においては、無人搬送車１が地点Ｐ間の経路Ｒを走行中である場合には、無人搬送車１を走行制御する誘導方式や無人搬送車１の走行速度は変更されないため、誘導方式や走行速度を維持しつつ無人搬送車１は走行制御される。
無人搬送車１が、ＳＬＡＭ誘導区間ＳＲ１、ＳＲ２内の、切替準備区間Ｒ５、Ｒ１４以外の経路Ｒを走行している場合には、走行制御部３６は、ＳＬＡＭ誘導偏差を基に、これが小さくなるようなＳＬＡＭ誘導における走行指示を演算する。切替準備区間Ｒ５、Ｒ１４における処理については、後に説明する。
無人搬送車１が磁気誘導区間ＭＲ１、ＭＲ２内の経路Ｒを走行している場合には、走行制御部３６は、磁気誘導偏差を基に、これが小さくなるような磁気誘導における走行指示を演算する。
無人搬送車１がレーザレーダ誘導区間内の経路Ｒを走行している場合には、走行制御部３６は、レーザレーダ誘導偏差を基に、これが小さくなるようなレーザレーダ誘導における走行指示を演算する。
各誘導における走行指示は、その経路Ｒにおいて維持すべき走行速度と、進行方向すなわち操舵角度を含む。走行制御部３６は、演算した走行指示を、後に説明するモータドライバ指示演算部３７へと送信する。
無人搬送車１が、ＳＬＡＭ誘導区間ＳＲ１、ＳＲ２内の、切替準備区間Ｒ５、Ｒ１４以外の経路Ｒを走行している場合には、走行制御部３６は、ＳＬＡＭ誘導偏差を基に、これが小さくなるようなＳＬＡＭ誘導における走行指示を演算する。切替準備区間Ｒ５、Ｒ１４における処理については、後に説明する。
無人搬送車１が磁気誘導区間ＭＲ１、ＭＲ２内の経路Ｒを走行している場合には、走行制御部３６は、磁気誘導偏差を基に、これが小さくなるような磁気誘導における走行指示を演算する。
無人搬送車１がレーザレーダ誘導区間内の経路Ｒを走行している場合には、走行制御部３６は、レーザレーダ誘導偏差を基に、これが小さくなるようなレーザレーダ誘導における走行指示を演算する。
各誘導における走行指示は、その経路Ｒにおいて維持すべき走行速度と、進行方向すなわち操舵角度を含む。走行制御部３６は、演算した走行指示を、後に説明するモータドライバ指示演算部３７へと送信する。
【0048】
走行制御部３６は、上記のように無人搬送車１を走行制御中に、随時、ＳＬＡＭ誘導演算結果受信部３１、レーザレーダ誘導演算部３３、磁気誘導演算部３５の各々から、無人搬送車１が各地点Ｐのいずれかに到達したか否かの判定結果である到達判定結果を受信する。
【0049】
走行制御部３６は、複数の地点Ｐのいずれかに無人搬送車１が到達したと判定された際に、運行データ１５を基に到達した地点Ｐに対応する命令を導出、実行する。
例えば、命令が走行速度変更命令や走行設定変更命令である場合には、走行制御部３６は、これらの命令に従って、走行速度や走行設定を変更する。
また、命令が誘導方式変更命令である場合には、誘導方式変更命令に従って誘導方式を切り替え、変更する。
例えば、走行制御部３６は、磁気誘導により走行中にある地点Ｐ（例えばＰ１、Ｐ７）に到達し、運行データ１５上にこの地点Ｐと対応してＳＬＡＭ誘導、レーザレーダ誘導等の磁気誘導以外の誘導方式へと誘導方式を切り替え変更する誘導方式変更命令が格納されている場合には、誘導方式変更命令に従って誘導方式を切り替える。レーザレーダ誘導の場合も同様に、これに従い走行中にある地点Ｐに到達し、運行データ１５上にこの地点Ｐと対応してＳＬＡＭ誘導、磁気誘導等のレーザレーダ誘導以外の誘導方式へと誘導方式を切り替え変更する誘導方式変更命令が格納されている場合は、誘導方式変更命令に従って誘導方式を切り替える。
例えば、命令が走行速度変更命令や走行設定変更命令である場合には、走行制御部３６は、これらの命令に従って、走行速度や走行設定を変更する。
また、命令が誘導方式変更命令である場合には、誘導方式変更命令に従って誘導方式を切り替え、変更する。
例えば、走行制御部３６は、磁気誘導により走行中にある地点Ｐ（例えばＰ１、Ｐ７）に到達し、運行データ１５上にこの地点Ｐと対応してＳＬＡＭ誘導、レーザレーダ誘導等の磁気誘導以外の誘導方式へと誘導方式を切り替え変更する誘導方式変更命令が格納されている場合には、誘導方式変更命令に従って誘導方式を切り替える。レーザレーダ誘導の場合も同様に、これに従い走行中にある地点Ｐに到達し、運行データ１５上にこの地点Ｐと対応してＳＬＡＭ誘導、磁気誘導等のレーザレーダ誘導以外の誘導方式へと誘導方式を切り替え変更する誘導方式変更命令が格納されている場合は、誘導方式変更命令に従って誘導方式を切り替える。
【0050】
ＳＬＡＭ誘導から磁気誘導、レーザレーダ誘導等の他の誘導方式への切替に関しても、基本的には同様である。例えば運行データ１５上に地点Ｐ６、Ｐ１５として示されるように、ＳＬＡＭ誘導区間ＳＲ１、ＳＲ２の各々の最終地点Ｐ６、Ｐ１５に、他の誘導方式へと誘導方式を変更する誘導方式変更命令が格納されている場合には、誘導方式変更命令に従って誘導方式を変更する。
ただし、ＳＬＡＭ誘導から他の誘導方式、特に無人搬送車１の位置推定のために走行経路Ｒ上に設けられた磁気テープＭＴや反射板等の被検出体をセンサにより検知して無人搬送車１の位置を推定することにより高い精度で走行経路Ｒに沿って走行可能な誘導方式に切り替える場合においては、無人搬送車１がＳＬＡＭ誘導区間ＳＲ１、ＳＲ２を走行し終える前に、他の誘導方式への切替準備処理を実行して、他の誘導方式へ切り替える。より詳細には、最終地点Ｐ６、Ｐ１５の１つ前の地点Ｐ５、Ｐ１４に関連して運行データ１５に誘導方式変更準備として登録されている命令に従い、これら１つ前の地点Ｐ５、Ｐ１４と最終地点Ｐ６、Ｐ１５の間の切替準備区間Ｒ５、Ｒ１４において、ＳＬＡＭ誘導から他の誘導方式への切り替えのための準備処理を実行する。
ただし、ＳＬＡＭ誘導から他の誘導方式、特に無人搬送車１の位置推定のために走行経路Ｒ上に設けられた磁気テープＭＴや反射板等の被検出体をセンサにより検知して無人搬送車１の位置を推定することにより高い精度で走行経路Ｒに沿って走行可能な誘導方式に切り替える場合においては、無人搬送車１がＳＬＡＭ誘導区間ＳＲ１、ＳＲ２を走行し終える前に、他の誘導方式への切替準備処理を実行して、他の誘導方式へ切り替える。より詳細には、最終地点Ｐ６、Ｐ１５の１つ前の地点Ｐ５、Ｐ１４に関連して運行データ１５に誘導方式変更準備として登録されている命令に従い、これら１つ前の地点Ｐ５、Ｐ１４と最終地点Ｐ６、Ｐ１５の間の切替準備区間Ｒ５、Ｒ１４において、ＳＬＡＭ誘導から他の誘導方式への切り替えのための準備処理を実行する。
【0051】
ここでは、ＳＬＡＭ誘導区間ＳＲ１を例に挙げて説明する。図５（ａ）は、走行経路Ｒの、特にＳＬＡＭ誘導区間ＳＲ１と磁気誘導区間ＭＲ１の境界部分の拡大図であり、図５（ｂ）は、図５（ａ）に対応した経路における誘導偏差の変位を示すグラフである。ＳＬＡＭ誘導区間ＳＲを示す破線と磁気テープＭＴを示す実線は、切替準備区間Ｒ５においては実際に重なるように設定されているが、図５（ａ）においては、これらが上下に離れて描かれている。
無人搬送車１がＳＬＡＭ誘導区間ＳＲ１において地点Ｐ４を通過し、地点Ｐ５に向かって進行方向Ｆに経路Ｒ４を走行している間においては、走行制御部３６は無人搬送車１をＳＬＡＭ誘導により走行制御するような走行指示を演算している。既に説明したように、ＳＬＡＭ誘導区間ＳＲ１においては、走行制御部３６は、ＳＬＡＭ誘導偏差ｄｓを基に、これが小さくなるようなＳＬＡＭ誘導における走行指示を演算する。ＳＬＡＭ誘導偏差ｄｓは、ＳＬＡＭ誘導における走行経路Ｒからのずれの量であるため、無人搬送車１の走行に、例えばスリップなどの異常がなければ、図５（ｂ）に線Ｌ１として示すように、この区間Ｒ４における誘導偏差であるＳＬＡＭ誘導偏差ｄｓは、概ね０に近い値となっている。
無人搬送車１がＳＬＡＭ誘導区間ＳＲ１において地点Ｐ４を通過し、地点Ｐ５に向かって進行方向Ｆに経路Ｒ４を走行している間においては、走行制御部３６は無人搬送車１をＳＬＡＭ誘導により走行制御するような走行指示を演算している。既に説明したように、ＳＬＡＭ誘導区間ＳＲ１においては、走行制御部３６は、ＳＬＡＭ誘導偏差ｄｓを基に、これが小さくなるようなＳＬＡＭ誘導における走行指示を演算する。ＳＬＡＭ誘導偏差ｄｓは、ＳＬＡＭ誘導における走行経路Ｒからのずれの量であるため、無人搬送車１の走行に、例えばスリップなどの異常がなければ、図５（ｂ）に線Ｌ１として示すように、この区間Ｒ４における誘導偏差であるＳＬＡＭ誘導偏差ｄｓは、概ね０に近い値となっている。
【0052】
無人搬送車１が経路Ｒ４の走行を終えて地点Ｐ５に到達すると、走行制御部３６は、ＳＬＡＭ誘導演算結果受信部３１から、地点Ｐ５に到達したとの到達判定結果を受信する。
ここで、運行データ１５には、地点Ｐ５に対応付けて走行速度を１に変更する命令が登録されているため、走行制御部３６は無人搬送車１の走行速度を１に変更する。同時に、運行データ１５には、磁気誘導を誘導方式として切り替え変更するための準備をする旨の命令が格納されているため、次の経路Ｒ５を切替準備区間Ｒ５として、ＳＬＡＭ誘導から磁気誘導への切り替えのための準備処理を実行する。
ここで、運行データ１５には、地点Ｐ５に対応付けて走行速度を１に変更する命令が登録されているため、走行制御部３６は無人搬送車１の走行速度を１に変更する。同時に、運行データ１５には、磁気誘導を誘導方式として切り替え変更するための準備をする旨の命令が格納されているため、次の経路Ｒ５を切替準備区間Ｒ５として、ＳＬＡＭ誘導から磁気誘導への切り替えのための準備処理を実行する。
【0053】
切替準備区間Ｒ５においても走行制御部３６は誘導偏差ｄを小さくするように走行指示を演算するが、切替準備区間Ｒ５において演算の対象となる誘導偏差ｄは、切替準備区間Ｒ５がＳＬＡＭ誘導区間ＳＲ１内であるにもかかわらず、ＳＬＡＭ誘導偏差ｄｓではなく、磁気誘導偏差ｄｍである。
既に説明したように、切替準備区間Ｒ５には、切替準備区間Ｒ５の次に位置する磁気誘導区間ＭＲ１に続くように、磁気テープＭＴが敷設されている。走行制御部３６は、切替準備区間Ｒ５においては、この敷設された磁気テープＭＴを検出した結果、磁気誘導演算部３５が演算し送信された磁気誘導偏差ｄｍを受信して、これを小さくするように無人搬送車１を走行制御するような走行指示を演算する。
既に説明したように、切替準備区間Ｒ５には、切替準備区間Ｒ５の次に位置する磁気誘導区間ＭＲ１に続くように、磁気テープＭＴが敷設されている。走行制御部３６は、切替準備区間Ｒ５においては、この敷設された磁気テープＭＴを検出した結果、磁気誘導演算部３５が演算し送信された磁気誘導偏差ｄｍを受信して、これを小さくするように無人搬送車１を走行制御するような走行指示を演算する。
【0054】
無人搬送車１が区間Ｒ４を走行している際の、ＳＬＡＭ誘導演算部２２による自己位置の推定精度が高ければ、無人搬送車１が地点Ｐ５に到達した時点で、無人搬送車１はほぼ正確に磁気テープＭＴ上に位置しているはずである。このため、演算対象となる誘導偏差ｄが磁気誘導偏差ｄｍに切り替えられた直後においても、磁気誘導偏差ｄｍは０に近い値となっている。したがって、図５（ｂ）に線Ｌ２として示されるように、この区間Ｒ５における誘導偏差ｄである磁気誘導偏差ｄｍは、概ね０に近い値となる。
ここで、無人搬送車１が区間Ｒ４を走行している際の、ＳＬＡＭ誘導演算部２２による自己位置の推定精度が高くない場合がある。すなわち、走行制御部３６は、ＳＬＡＭ誘導により地点Ｐ５に到達したときの磁気誘導偏差ｄｍが０に近い値になることを前提として走行制御しているが、ＳＬＡＭ誘導は誤差を生じることがあるので、磁気誘導偏差ｄｍは０に近い値にならない場合もある。このような場合には、区間Ｒ４の走行中には、制御システム１０の内部的にはＳＬＡＭ誘導に生じた誤差を認識できず、推定した自己位置が正しいと認識して、ＳＬＡＭ誘導偏差ｄｓが小さくなるように無人搬送車１を走行制御するような走行指示を演算している。このため、制御システム１０の内部的には、ＳＬＡＭ誘導偏差ｄｓは、線Ｌ１として示されるように概ね０に近い値となっている。
ここで、無人搬送車１が区間Ｒ４を走行している際の、ＳＬＡＭ誘導演算部２２による自己位置の推定精度が高くない場合がある。すなわち、走行制御部３６は、ＳＬＡＭ誘導により地点Ｐ５に到達したときの磁気誘導偏差ｄｍが０に近い値になることを前提として走行制御しているが、ＳＬＡＭ誘導は誤差を生じることがあるので、磁気誘導偏差ｄｍは０に近い値にならない場合もある。このような場合には、区間Ｒ４の走行中には、制御システム１０の内部的にはＳＬＡＭ誘導に生じた誤差を認識できず、推定した自己位置が正しいと認識して、ＳＬＡＭ誘導偏差ｄｓが小さくなるように無人搬送車１を走行制御するような走行指示を演算している。このため、制御システム１０の内部的には、ＳＬＡＭ誘導偏差ｄｓは、線Ｌ１として示されるように概ね０に近い値となっている。
【0055】
しかし、無人搬送車１は実際には、経路Ｒ４からずれた位置を走行しているため、無人搬送車１が地点Ｐ５に到達したと到達判定結果が示されたときに、無人搬送車１は地点Ｐ５からずれて位置している。このような場合には、無人搬送車１は磁気テープＭＴからもずれて位置することとなる。
このとき、無人搬送車１の磁気テープＭＴからのずれが、磁気センサ１２が磁気テープＭＴを検出できる距離の上限（第２閾値）、例えば１００ｍｍより大きい場合には、磁気誘導偏差ｄｍを演算できない状態となる。すなわち、無人搬送車１に対してどの方向にどの程度の距離を進んだ場所に磁気テープＭＴが在るのか判断できないため、誘導方式を磁気誘導に切り替えることができない。この場合には、走行制御部３６は、地点Ｐ５に到達後も、引き続きＳＬＡＭ誘導偏差ｄｓを基にして、無人搬送車１を走行制御するような走行指示を演算し、最終地点Ｐ６に到達した時点で磁気テープＭＴを検出できない場合は、異常と判断して無人搬送車１を停止させる。
無人搬送車１の磁気テープＭＴからのずれが、磁気センサ１２が磁気テープＭＴを検出できる距離の上限（第２閾値）以下である場合には、磁気誘導偏差ｄｍを演算可能である。この場合には、誘導偏差ｄとして使用される値が磁気誘導偏差ｄｍとなり、かつ無人搬送車１が磁気テープＭＴからずれているため磁気誘導偏差ｄｍが比較的大きな値となるため、誘導偏差ｄは、線Ｌ１として示されるように概ね０に近い値として遷移した後に、線Ｌ３として示されるように、地点Ｐ５において急峻に立ち上がるように変位する。
このとき、無人搬送車１の磁気テープＭＴからのずれが、磁気センサ１２が磁気テープＭＴを検出できる距離の上限（第２閾値）、例えば１００ｍｍより大きい場合には、磁気誘導偏差ｄｍを演算できない状態となる。すなわち、無人搬送車１に対してどの方向にどの程度の距離を進んだ場所に磁気テープＭＴが在るのか判断できないため、誘導方式を磁気誘導に切り替えることができない。この場合には、走行制御部３６は、地点Ｐ５に到達後も、引き続きＳＬＡＭ誘導偏差ｄｓを基にして、無人搬送車１を走行制御するような走行指示を演算し、最終地点Ｐ６に到達した時点で磁気テープＭＴを検出できない場合は、異常と判断して無人搬送車１を停止させる。
無人搬送車１の磁気テープＭＴからのずれが、磁気センサ１２が磁気テープＭＴを検出できる距離の上限（第２閾値）以下である場合には、磁気誘導偏差ｄｍを演算可能である。この場合には、誘導偏差ｄとして使用される値が磁気誘導偏差ｄｍとなり、かつ無人搬送車１が磁気テープＭＴからずれているため磁気誘導偏差ｄｍが比較的大きな値となるため、誘導偏差ｄは、線Ｌ１として示されるように概ね０に近い値として遷移した後に、線Ｌ３として示されるように、地点Ｐ５において急峻に立ち上がるように変位する。
【0056】
走行制御部３６は、無人搬送車１が切替準備開始地点Ｐ５に到達し、切替準備開始地点Ｐ５において誘導偏差が増加した場合に、これを小さくして、無人搬送車１を磁気テープＭＴに近づけるように、無人搬送車１を走行制御するような走行指示を演算する。ここで、無人搬送車１を磁気テープＭＴにできるだけ早く近づけようとして無人搬送車１の操舵角度を大きく変更すると、急激な操作により無人搬送車１が走行経路Ｒを逸脱して周囲の設備に衝突する可能性がある。あるいは、無人搬送車１の上体が揺れて搬送中の資材が落下して破損し、または無人搬送車が転倒や蛇行する可能性がある。
これを抑制するために、走行制御部３６は、切替準備区間Ｒ５においては、無人搬送車１がＳＬＡＭ誘導区間ＳＲ１の最終地点Ｐ６に近づくに従い磁気誘導演算部（他方式誘導演算部）３５により計算されるずれの量ｄｍが、図５（ｂ）に線Ｌ４として示されるように漸次小さくなるように、無人搬送車１を走行制御するような走行指示を演算する。
これを抑制するために、走行制御部３６は、切替準備区間Ｒ５においては、無人搬送車１がＳＬＡＭ誘導区間ＳＲ１の最終地点Ｐ６に近づくに従い磁気誘導演算部（他方式誘導演算部）３５により計算されるずれの量ｄｍが、図５（ｂ）に線Ｌ４として示されるように漸次小さくなるように、無人搬送車１を走行制御するような走行指示を演算する。
【0057】
無人搬送車１が切替準備開始地点Ｐ５に到達し、切替準備開始地点Ｐ５において誘導偏差ｄが増加した場合に、走行制御部３６はまず、磁気テープＭＴを検出した位置を切替準備開始地点Ｐ５として、ＳＬＡＭ誘導における無人搬送車１の自己位置を補正する。
【0058】
次に、走行制御部３６は、無人搬送車１を磁気テープＭＴに向かわせる際の操舵角度を演算する。図６は、操舵角度の計算を示す説明図である。図６においては、無人搬送車１が現在、磁気テープＭＴから距離ｄｍだけずれた位置を走行しており、無人搬送車１から磁気テープＭＴ上に下ろした垂線の足となる地点Ｃから距離（第１の距離）Ｌだけ離れて前に位置する暫定的な目標地点である暫定目標地点ＶＰへと向かうように、無人搬送車１を走行制御しようという状況が示されている。
距離Ｌは、無人搬送車１の現在の速度に応じた所定の関数によって決定される変数である。この関数は、例えば、速度が速い場合には距離Ｌが長くなるように、遅い場合には距離Ｌが短くなるように、距離Ｌを演算するように設定されている。
ここで、ずれの量ｄｍの第１閾値を、例えば、無人搬送車１が暫定目標地点ＶＰへ直行するために必要な操舵角度であるθ（＝ｔａｎ（ｄｍ/Ｌ））だけ無人搬送車１を操舵しても、走行経路からの逸脱や蛇行、資材の落下が生じない値の上限とする。このとき、ずれの量ｄｍが第１閾値よりも小さい場合には、走行制御部３６は、操舵角度をθと設定する。
切替準備区間Ｒ５の長さは、距離Ｌでずれの量ｄｍを０に近づけたときに無人搬送車１が最終地点Ｐ６に到達できるように、十分な距離となるように設定されている。例えば、本実施形態においては、切替準備区間Ｒ５の長さは、例えば５０００ｍｍとされている。この場合には、地点Ｃが切替準備開始地点Ｐ５であるとすると、距離ｄｍが例えば５００ｍｍとして設定された第１閾値より小さければ、走行制御部３６は、切替準備開始地点Ｐ５における操舵角度を上記のθとして無人搬送車１を走行制御するような走行指示を演算する。
距離Ｌは、無人搬送車１の現在の速度に応じた所定の関数によって決定される変数である。この関数は、例えば、速度が速い場合には距離Ｌが長くなるように、遅い場合には距離Ｌが短くなるように、距離Ｌを演算するように設定されている。
ここで、ずれの量ｄｍの第１閾値を、例えば、無人搬送車１が暫定目標地点ＶＰへ直行するために必要な操舵角度であるθ（＝ｔａｎ（ｄｍ/Ｌ））だけ無人搬送車１を操舵しても、走行経路からの逸脱や蛇行、資材の落下が生じない値の上限とする。このとき、ずれの量ｄｍが第１閾値よりも小さい場合には、走行制御部３６は、操舵角度をθと設定する。
切替準備区間Ｒ５の長さは、距離Ｌでずれの量ｄｍを０に近づけたときに無人搬送車１が最終地点Ｐ６に到達できるように、十分な距離となるように設定されている。例えば、本実施形態においては、切替準備区間Ｒ５の長さは、例えば５０００ｍｍとされている。この場合には、地点Ｃが切替準備開始地点Ｐ５であるとすると、距離ｄｍが例えば５００ｍｍとして設定された第１閾値より小さければ、走行制御部３６は、切替準備開始地点Ｐ５における操舵角度を上記のθとして無人搬送車１を走行制御するような走行指示を演算する。
【0059】
走行制御部３６は、無人搬送車１が切替準備開始地点Ｐ５と最終地点Ｐ６の間に位置し、かつ距離ｄｍが第１閾値以上（かつ磁気センサ１２が磁気テープＭＴを検出できる距離の上限である第２閾値以下）である場合には、無人搬送車１が現在位置から暫定目標地点ＶＰに直行する際に要する必要操舵角度、すなわち上記のθで無人搬送車１を操舵すると、走行経路からの逸脱や蛇行、資材の落下が生じる可能性があると判断する。この場合には、走行制御部３６は、必要操舵角度θよりも小さい補正された操舵角度で、無人搬送車１が走行経路Ｒすなわち磁気テープＭＴに接近するように走行制御するような走行指示を演算する。
ここで、補正された操舵角度は、無人搬送車１が、０より大きく１より小さい係数ｆをずれの量ｄに乗算して得られる補正されたずれの量ｄｃだけ、走行経路Ｒからずれて位置していると想定した場合に、当該位置から暫定目標地点ＶＰに直行する際に要する必要操舵角度である。
補正された操舵角度θｃは、例えば次の式で表される。
ここで、補正された操舵角度は、無人搬送車１が、０より大きく１より小さい係数ｆをずれの量ｄに乗算して得られる補正されたずれの量ｄｃだけ、走行経路Ｒからずれて位置していると想定した場合に、当該位置から暫定目標地点ＶＰに直行する際に要する必要操舵角度である。
補正された操舵角度θｃは、例えば次の式で表される。
【数1】
【0060】
磁気誘導演算部３５による磁気誘導偏差ｄｍの演算と、走行制御部３６による磁気誘導偏差ｄｍと第１及び第２閾値との比較、及び、この比較結果を基にした無人搬送車１の操舵角度の演算は、無人搬送車１が切替準備開始地点Ｐ５から最終地点Ｐ６へ走行している間、所定の時間間隔をおいて繰り返し実行される。
したがって、例えば無人搬送車１が切替準備開始地点Ｐ５に到達した際の磁気誘導偏差ｄｍが第１閾値以上である場合であっても、走行制御部３６が補正された操舵角度θｃにより無人搬送車１を操舵して無人搬送車１が磁気テープＭＴに徐々に、漸次接近し、ある時点において磁気誘導偏差ｄが第１閾値より小さくなる。この時点以降においては、磁気誘導偏差ｄｍは第１閾値より小さい値となっているため、走行制御部３６は必要操舵角度θにより無人搬送車１を操舵する。
距離Ｌの値と、及び係数ｆの値は、上記のような処理を行った結果、無人搬送車１が最終地点Ｐ６に到達したときに、誘導方式を磁気誘導に安定して切り替え変更可能で、かつ切替準備区間Ｒ５における無人搬送車１の急角度の操舵が抑制されるように、設定されている。
したがって、例えば無人搬送車１が切替準備開始地点Ｐ５に到達した際の磁気誘導偏差ｄｍが第１閾値以上である場合であっても、走行制御部３６が補正された操舵角度θｃにより無人搬送車１を操舵して無人搬送車１が磁気テープＭＴに徐々に、漸次接近し、ある時点において磁気誘導偏差ｄが第１閾値より小さくなる。この時点以降においては、磁気誘導偏差ｄｍは第１閾値より小さい値となっているため、走行制御部３６は必要操舵角度θにより無人搬送車１を操舵する。
距離Ｌの値と、及び係数ｆの値は、上記のような処理を行った結果、無人搬送車１が最終地点Ｐ６に到達したときに、誘導方式を磁気誘導に安定して切り替え変更可能で、かつ切替準備区間Ｒ５における無人搬送車１の急角度の操舵が抑制されるように、設定されている。
【0061】
走行制御部３６は、無人搬送車１を上記のように走行制御するような走行指示を演算し、最終地点Ｐ６に到達すると、ＳＬＡＭ誘導演算結果受信部３１から、地点Ｐ６に到達したとの到達判定結果を受信する。
走行制御部３６は、その後、誘導方式を磁気誘導に切り替えて、磁気誘導区間ＭＲ１を走行制御するような走行指示を演算する。
上記においては、ＳＬＡＭ誘導から磁気誘導への切り替えについて説明したが、ＳＬＡＭ誘導からレーザレーダ誘導への切り替えについても同様である。
走行制御部３６は、その後、誘導方式を磁気誘導に切り替えて、磁気誘導区間ＭＲ１を走行制御するような走行指示を演算する。
上記においては、ＳＬＡＭ誘導から磁気誘導への切り替えについて説明したが、ＳＬＡＭ誘導からレーザレーダ誘導への切り替えについても同様である。
【0062】
走行制御部３６は、演算した走行指示を、モータドライバ指示演算部３７へと送信する。
モータドライバ指示演算部３７は、走行制御部３６から、走行指示を受信する。
モータドライバ指示演算部３７は、無人搬送車１が走行指示に従って走行するように、右側モータ５Ａと左側モータ５Ｂの各々の回転数を演算する。
モータドライバ指示演算部３７は、演算した右側モータ５Ａと左側モータ５Ｂの各々の回転数を、それぞれ、右側モータドライバ６Ａと左側モータドライバ６Ｂに送信する。
右側モータドライバ６Ａと左側モータドライバ６Ｂの各々は、右側モータ５Ａと左側モータ５Ｂの各々の回転数を受信し、これに従い右側モータ５Ａと左側モータ５Ｂを駆動させて、右側駆動輪３Ａと左側駆動輪３Ｂを回転させる。
モータドライバ指示演算部３７は、走行制御部３６から、走行指示を受信する。
モータドライバ指示演算部３７は、無人搬送車１が走行指示に従って走行するように、右側モータ５Ａと左側モータ５Ｂの各々の回転数を演算する。
モータドライバ指示演算部３７は、演算した右側モータ５Ａと左側モータ５Ｂの各々の回転数を、それぞれ、右側モータドライバ６Ａと左側モータドライバ６Ｂに送信する。
右側モータドライバ６Ａと左側モータドライバ６Ｂの各々は、右側モータ５Ａと左側モータ５Ｂの各々の回転数を受信し、これに従い右側モータ５Ａと左側モータ５Ｂを駆動させて、右側駆動輪３Ａと左側駆動輪３Ｂを回転させる。
【0063】
次に、図１～図６、及び図７、図８を用いて、上記の無人搬送車１の制御方法を説明する。図７は、無人搬送車１の制御方法のフローチャートである。図８は、無人搬送車１の制御方法における、特にＳＬＡＭ誘導から磁気誘導への切り替えに関する処理のフローチャートである。
【0064】
まず、無人搬送車１を走行経路Ｒ上に設ける。無人搬送車１を設ける地点は、例えば図２に示される実施例においては、充電器が設けられた地点Ｐ０である。その後、作業員等が無人搬送車１に対して走行を開始するよう操作すると、制御システム１０の制御部１３が制御を開始して、無人搬送車１が走行を開始する（ステップＳ１）。
【0065】
無人搬送車１が走行を開始すると、各誘導方式における誘導偏差ｄが演算される。
ＬＲＦ１１は、３６０°の全周囲を走査して取得した極座標情報を、距離情報取得部２１へと送信する。ＳＬＡＭ誘導制御部２０においては、距離情報取得部２１が、極座標情報を受信する（ステップＳ３）。
ＳＬＡＭ誘導演算部２２は、ＬＲＦ１１による計測結果を基に無人搬送車１の位置を推定して、無人搬送車１の座標値を演算し、走行経路Ｒからのずれの量であるＳＬＡＭ誘導偏差ｄｓを演算する。
更に、ＳＬＡＭ誘導演算部２２は、演算した無人搬送車１の座標値と、運行データ１５に登録された次に向かうべき地点Ｐを比較、照合して、無人搬送車１が次の地点Ｐに到達したか否かを判定する。
ＳＬＡＭ誘導演算部２２は、無人搬送車１の座標値とＳＬＡＭ誘導偏差ｄｓ、及び次の地点Ｐに到達したか否かの判定結果である到達判定結果を、ＳＬＡＭ誘導演算結果送信部２３へと送信する（ステップＳ５）。
ＬＲＦ１１は、３６０°の全周囲を走査して取得した極座標情報を、距離情報取得部２１へと送信する。ＳＬＡＭ誘導制御部２０においては、距離情報取得部２１が、極座標情報を受信する（ステップＳ３）。
ＳＬＡＭ誘導演算部２２は、ＬＲＦ１１による計測結果を基に無人搬送車１の位置を推定して、無人搬送車１の座標値を演算し、走行経路Ｒからのずれの量であるＳＬＡＭ誘導偏差ｄｓを演算する。
更に、ＳＬＡＭ誘導演算部２２は、演算した無人搬送車１の座標値と、運行データ１５に登録された次に向かうべき地点Ｐを比較、照合して、無人搬送車１が次の地点Ｐに到達したか否かを判定する。
ＳＬＡＭ誘導演算部２２は、無人搬送車１の座標値とＳＬＡＭ誘導偏差ｄｓ、及び次の地点Ｐに到達したか否かの判定結果である到達判定結果を、ＳＬＡＭ誘導演算結果送信部２３へと送信する（ステップＳ５）。
【0066】
ＳＬＡＭ誘導演算結果送信部２３は、受信した各情報を、全体制御部３０のＳＬＡＭ誘導演算結果受信部３１へと送信する。ＳＬＡＭ誘導演算結果受信部３１は、ＳＬＡＭ誘導演算結果送信部２３から、無人搬送車１の座標値とＳＬＡＭ誘導偏差ｄｓ、及び到達判定結果を受信して、走行制御部３６へと送信する。
【0067】
全体制御部３０においては、磁気通信部３４が、磁気センサ１２から、磁気テープ等の発磁体の測定、検知結果と、磁気マーカ検知情報を受信し、磁気誘導演算部３５へと送信する（ステップＳ７）。
磁気誘導演算部３５は、磁気通信部３４から、磁気テープ等の発磁体の測定、検知結果と、磁気マーカ検知情報を受信する。磁気誘導演算部３５は、磁気テープ等の発磁体の検知結果を基に、磁気誘導偏差ｄｍを演算する。更に、磁気誘導演算部３５は、磁気通信部３４から受信した磁気マーカ検知情報を参照し、これが磁気マーカＭを検知したことを示すものである場合に、次の地点Ｐに到達したものと判定する。磁気誘導演算部３５は、磁気誘導偏差ｄｍと、磁気通信部３４から受信した磁気マーカ検知情報、及び次の地点Ｐに到達したか否かの判定結果である到達判定結果を、走行制御部３６へと送信する（ステップＳ９）。
磁気誘導演算部３５は、磁気通信部３４から、磁気テープ等の発磁体の測定、検知結果と、磁気マーカ検知情報を受信する。磁気誘導演算部３５は、磁気テープ等の発磁体の検知結果を基に、磁気誘導偏差ｄｍを演算する。更に、磁気誘導演算部３５は、磁気通信部３４から受信した磁気マーカ検知情報を参照し、これが磁気マーカＭを検知したことを示すものである場合に、次の地点Ｐに到達したものと判定する。磁気誘導演算部３５は、磁気誘導偏差ｄｍと、磁気通信部３４から受信した磁気マーカ検知情報、及び次の地点Ｐに到達したか否かの判定結果である到達判定結果を、走行制御部３６へと送信する（ステップＳ９）。
【0068】
ＬＲＦ１１は、反射板により反射された反射光を検知し、これを基に、無人搬送車１の位置する座標値と向きを計算する。レーザレーダ通信部３２は、ＬＲＦ１１から無人搬送車１の座標値と向きを受信し、レーザレーダ誘導演算部３３へと送信する（ステップＳ１１）。
レーザレーダ誘導演算部３３は、レーザレーダ通信部３２から無人搬送車１の座標値と向きを受信し、レーザレーダ誘導偏差を演算する。更に、レーザレーダ誘導演算部３３は、演算した無人搬送車１の座標値と、運行データ１５に登録された次に向かうべき地点Ｐを照合して、無人搬送車１が次の地点Ｐに到達したか否かを判定する。レーザレーダ誘導演算部３３は、無人搬送車１の座標値とレーザレーダ誘導偏差、及び次の地点Ｐに到達したか否かの判定結果である到達判定結果を、走行制御部３６へと送信する（ステップＳ１３）。
レーザレーダ誘導演算部３３は、レーザレーダ通信部３２から無人搬送車１の座標値と向きを受信し、レーザレーダ誘導偏差を演算する。更に、レーザレーダ誘導演算部３３は、演算した無人搬送車１の座標値と、運行データ１５に登録された次に向かうべき地点Ｐを照合して、無人搬送車１が次の地点Ｐに到達したか否かを判定する。レーザレーダ誘導演算部３３は、無人搬送車１の座標値とレーザレーダ誘導偏差、及び次の地点Ｐに到達したか否かの判定結果である到達判定結果を、走行制御部３６へと送信する（ステップＳ１３）。
【0069】
走行制御部３６は、ＳＬＡＭ誘導演算結果受信部３１、レーザレーダ誘導演算部３３、及び磁気誘導演算部３５から、ＳＬＡＭ誘導偏差ｄｓ、レーザレーダ誘導偏差、及び磁気誘導偏差ｄｍ等の各情報を受信する。
無人搬送車１がＳＬＡＭ誘導区間ＳＲ１、ＳＲ２内の経路Ｒを走行している場合には、走行制御部３６は、ＳＬＡＭ誘導偏差ｄｓを基に、これが小さくなるようなＳＬＡＭ誘導における走行指示を演算する。
無人搬送車１が磁気誘導区間ＭＲ１、ＭＲ２内の経路Ｒを走行している場合には、走行制御部３６は、磁気誘導偏差ｄｍを基に、これが小さくなるような磁気誘導における走行指示を演算する。
無人搬送車１がレーザレーダ誘導区間内の経路Ｒを走行している場合には、走行制御部３６は、レーザレーダ誘導偏差を基に、これが小さくなるようなレーザレーダ誘導における走行指示を演算する。（ステップＳ１５）。
走行制御部３６は、演算した走行指示を、モータドライバ指示演算部３７へと送信する。
無人搬送車１がＳＬＡＭ誘導区間ＳＲ１、ＳＲ２内の経路Ｒを走行している場合には、走行制御部３６は、ＳＬＡＭ誘導偏差ｄｓを基に、これが小さくなるようなＳＬＡＭ誘導における走行指示を演算する。
無人搬送車１が磁気誘導区間ＭＲ１、ＭＲ２内の経路Ｒを走行している場合には、走行制御部３６は、磁気誘導偏差ｄｍを基に、これが小さくなるような磁気誘導における走行指示を演算する。
無人搬送車１がレーザレーダ誘導区間内の経路Ｒを走行している場合には、走行制御部３６は、レーザレーダ誘導偏差を基に、これが小さくなるようなレーザレーダ誘導における走行指示を演算する。（ステップＳ１５）。
走行制御部３６は、演算した走行指示を、モータドライバ指示演算部３７へと送信する。
【0070】
モータドライバ指示演算部３７は、走行制御部３６から、走行指示を受信する。
モータドライバ指示演算部３７は、無人搬送車１が走行指示に従って走行するように、右側モータ５Ａと左側モータ５Ｂの各々の回転数を演算し、右側モータドライバ６Ａと左側モータドライバ６Ｂに送信する。これにより、演算された回転数で右側駆動輪３Ａと左側駆動輪３Ｂが駆動され、無人搬送車１が走行指示に従って走行される（ステップＳ１７）。
モータドライバ指示演算部３７は、無人搬送車１が走行指示に従って走行するように、右側モータ５Ａと左側モータ５Ｂの各々の回転数を演算し、右側モータドライバ６Ａと左側モータドライバ６Ｂに送信する。これにより、演算された回転数で右側駆動輪３Ａと左側駆動輪３Ｂが駆動され、無人搬送車１が走行指示に従って走行される（ステップＳ１７）。
【0071】
走行制御部３６は、無人搬送車１を走行制御中に、随時、ＳＬＡＭ誘導演算結果受信部３１、レーザレーダ誘導演算部３３、磁気誘導演算部３５の各々から、無人搬送車１が各地点Ｐのいずれかに到達したか否かの判定結果である到達判定結果を受信する（ステップＳ１９）。
到達していない場合においては（ステップＳ１９のＮｏ）、ステップＳ３、Ｓ７、Ｓ１１の各々に遷移し、各誘導方式における誘導偏差ｄの演算と、現在走行制御されている誘導方式に対応する誘導偏差ｄの選択、及びこれに基づいた走行制御を繰り返す。
到達していない場合においては（ステップＳ１９のＮｏ）、ステップＳ３、Ｓ７、Ｓ１１の各々に遷移し、各誘導方式における誘導偏差ｄの演算と、現在走行制御されている誘導方式に対応する誘導偏差ｄの選択、及びこれに基づいた走行制御を繰り返す。
【0072】
走行制御部３６は、無人搬送車１が地点Ｐのいずれかに到達したと判定された際に（ステップＳ１９のＹｅｓ）、運行データ１５を基に到達した地点Ｐに対応する命令を導出、実行する（ステップＳ２１）。
走行制御部３６はまた、地点Ｐに誘導方式変更準備命令が登録されているか否かを判定する（ステップＳ２３）。登録されていない場合には（ステップＳ２３のＮｏ）、ステップＳ３、Ｓ７、Ｓ１１の各々に遷移する。
地点Ｐに誘導方式変更準備命令が登録されている場合には（ステップＳ２３のＹｅｓ）、走行制御部３６は、運行データ１５から変更対象となる誘導方式を取得した（ステップＳ２７）後に、取得した誘導方式に対応する誘導方式変更準備処理を実行する（ステップＳ２９）。
走行制御部３６はまた、地点Ｐに誘導方式変更準備命令が登録されているか否かを判定する（ステップＳ２３）。登録されていない場合には（ステップＳ２３のＮｏ）、ステップＳ３、Ｓ７、Ｓ１１の各々に遷移する。
地点Ｐに誘導方式変更準備命令が登録されている場合には（ステップＳ２３のＹｅｓ）、走行制御部３６は、運行データ１５から変更対象となる誘導方式を取得した（ステップＳ２７）後に、取得した誘導方式に対応する誘導方式変更準備処理を実行する（ステップＳ２９）。
【0073】
次に、上記ステップＳ２９により実行される、誘導方式変更準備処理を説明する。ここでは、誘導方式をＳＬＡＭ誘導から磁気誘導へ切り替える際の処理を説明するが、レーザレーダ誘導等の他の誘導方式に切り替える場合も同様である。
誘導方式変更準備処理が開始されると（ステップＳ３１）、走行制御部３６は、磁気誘導偏差ｄｍが第２閾値より大きいか否かを判定する（ステップＳ３３）。
磁気誘導偏差ｄｍが第２閾値よりも大きい場合には（ステップＳ３３のＹｅｓ）、走行制御部３６は、切替準備開始地点Ｐ５に到達後も、引き続きＳＬＡＭ誘導偏差ｄｓを基にして、無人搬送車１を走行制御するような走行指示を演算し、最終地点Ｐ６に到達した時点で磁気テープＭＴを検出できない場合は、異常と判断して無人搬送車１を停止させる（ステップＳ３５）。
磁気誘導偏差ｄｍが第２閾値以下の場合には（ステップＳ３３のＮｏ）、走行制御部３６は、磁気誘導偏差ｄｍが第１閾値以上か否かを判定する（ステップＳ３７）。
誘導方式変更準備処理が開始されると（ステップＳ３１）、走行制御部３６は、磁気誘導偏差ｄｍが第２閾値より大きいか否かを判定する（ステップＳ３３）。
磁気誘導偏差ｄｍが第２閾値よりも大きい場合には（ステップＳ３３のＹｅｓ）、走行制御部３６は、切替準備開始地点Ｐ５に到達後も、引き続きＳＬＡＭ誘導偏差ｄｓを基にして、無人搬送車１を走行制御するような走行指示を演算し、最終地点Ｐ６に到達した時点で磁気テープＭＴを検出できない場合は、異常と判断して無人搬送車１を停止させる（ステップＳ３５）。
磁気誘導偏差ｄｍが第２閾値以下の場合には（ステップＳ３３のＮｏ）、走行制御部３６は、磁気誘導偏差ｄｍが第１閾値以上か否かを判定する（ステップＳ３７）。
【0074】
磁気誘導偏差ｄｍが第１閾値より小さければ（ステップＳ３７のＮｏ）、走行制御部３６は、必要操舵角度θを演算し（ステップＳ３９）、操舵角度を必要操舵角度θとして無人搬送車１を走行制御するような走行指示を演算する（ステップＳ４１）。
磁気誘導偏差ｄｍが第１閾値以上であれば（ステップＳ３７のＹｅｓ）、走行制御部３６は、補正された操舵角度θｃを演算し（ステップＳ４３）、操舵角度を補正された操舵角度θｃとして無人搬送車１を走行制御するような走行指示を演算する（ステップＳ４５）。
走行制御部３６は、演算した走行指示を、モータドライバ指示演算部３７へと送信する。
磁気誘導偏差ｄｍが第１閾値以上であれば（ステップＳ３７のＹｅｓ）、走行制御部３６は、補正された操舵角度θｃを演算し（ステップＳ４３）、操舵角度を補正された操舵角度θｃとして無人搬送車１を走行制御するような走行指示を演算する（ステップＳ４５）。
走行制御部３６は、演算した走行指示を、モータドライバ指示演算部３７へと送信する。
【0075】
モータドライバ指示演算部３７は、走行制御部３６から、走行指示を受信する。
モータドライバ指示演算部３７は、無人搬送車１が走行指示に従って走行するように、右側モータ５Ａと左側モータ５Ｂの各々の回転数を演算し、右側モータドライバ６Ａと左側モータドライバ６Ｂに送信して右側駆動輪３Ａと左側駆動輪３Ｂを駆動させる（ステップＳ４７）。
モータドライバ指示演算部３７は、無人搬送車１が走行指示に従って走行するように、右側モータ５Ａと左側モータ５Ｂの各々の回転数を演算し、右側モータドライバ６Ａと左側モータドライバ６Ｂに送信して右側駆動輪３Ａと左側駆動輪３Ｂを駆動させる（ステップＳ４７）。
【0076】
走行制御部３６は、無人搬送車１を走行制御中に、随時、ＳＬＡＭ誘導演算結果受信部３１から、無人搬送車１が最終地点Ｐ６に到達したか否かの判定結果である到達判定結果を受信する（ステップＳ４９）。
到達していない場合においては（ステップＳ４９のＮｏ）、ステップＳ３３に遷移し、処理を続行する。最終地点Ｐ６に到達した場合においては（ステップＳ４９のＹｅｓ）、誘導方式を磁気誘導に切り替えて、ステップＳ１へ遷移する（ステップＳ５１）。
到達していない場合においては（ステップＳ４９のＮｏ）、ステップＳ３３に遷移し、処理を続行する。最終地点Ｐ６に到達した場合においては（ステップＳ４９のＹｅｓ）、誘導方式を磁気誘導に切り替えて、ステップＳ１へ遷移する（ステップＳ５１）。
【0077】
次に、上記の無人搬送車１の制御システム１０及び制御方法の効果について説明する。
【0078】
本実施形態の無人搬送車１の制御システム１０は、複数の区間ＳＲ１、ＳＲ２、ＭＲ１、ＭＲ２に区切られた走行経路Ｒを、ＳＬＡＭ誘導と、無人搬送車１の位置推定のために走行経路Ｒ上に設けられた被検出体ＭＴをセンサ１１、１２により検知して無人搬送車１の位置を推定する他の誘導方式とを区間ＳＲ１、ＳＲ２、ＭＲ１、ＭＲ２ごとに切り替えて、無人搬送車１を走行制御する制御部１３を備えた、無人搬送車１の制御システム１０であって、制御部１３には、ＳＬＡＭ誘導によるＳＬＡＭ誘導区間ＳＲ１、ＳＲ２の最終地点Ｐ６、Ｐ１５と、最終地点Ｐ６、Ｐ１５よりも走行経路Ｒ上で前に位置する切替準備開始地点Ｐ５、Ｐ１４が登録され、切替準備開始地点Ｐ５、Ｐ１４と最終地点Ｐ６、Ｐ１５の間には被検出体ＭＴが設けられ、制御部１３は、センサ１１、１２の出力を基に、他の誘導方式における走行経路Ｒからの無人搬送車１の現在位置のずれの量ｄｍを演算する他方式誘導演算部３３、３５と、無人搬送車１が切替準備開始地点Ｐ５、Ｐ１４に到達したときに、無人搬送車１が最終地点Ｐ６、Ｐ１５に近づくに従い他方式誘導演算部３３、３５により計算されるずれの量ｄｍが小さくなるように、無人搬送車１を走行制御する、走行制御部３６と、を備えている。
また、本実施形態の無人搬送車１の制御方法は、複数の区間ＳＲ１、ＳＲ２、ＭＲ１、ＭＲ２に区切られた走行経路Ｒを、ＳＬＡＭ誘導と、無人搬送車１の位置推定のために走行経路Ｒ上に設けられた被検出体ＭＴをセンサ１１、１２により検知して無人搬送車１の位置を推定する他の誘導方式とを区間ＳＲ１、ＳＲ２、ＭＲ１、ＭＲ２ごとに切り替えて、無人搬送車１を走行制御する、無人搬送車１の制御方法であって、センサ１１、１２の出力を基に、他の誘導方式における走行経路Ｒからの無人搬送車１の現在位置のずれの量ｄｍを演算し、無人搬送車１が、ＳＬＡＭ誘導によるＳＬＡＭ誘導区間ＳＲ１、ＳＲ２の最終地点Ｐ６、Ｐ１５よりも走行経路Ｒ上で前に位置する切替準備開始地点Ｐ５、Ｐ１４に到達したときに、無人搬送車１が最終地点Ｐ６、Ｐ１５に近づくに従い、切替準備開始地点Ｐ５、Ｐ１４と最終地点Ｐ６、Ｐ１５の間に設けられた被検出体ＭＴをセンサ１１、１２が検知することで計算されるずれの量ｄｍが小さくなるように、無人搬送車１を走行制御する。
上記のような構成によれば、無人搬送車１が切替準備開始地点Ｐ５、Ｐ１４に到達したときに、その時点における、他の誘導方式における走行経路Ｒからの無人搬送車１の現在位置のずれの量ｄｍ、すなわち他の誘導方式における誘導偏差ｄｍを演算する。そして、切替準備開始地点Ｐ５、Ｐ１４からＳＬＡＭ誘導区間ＳＲ１、ＳＲ２の最終地点Ｐ６、Ｐ１５に無人搬送車１を誘導するに際し、切替準備開始地点Ｐ５、Ｐ１４から最終地点Ｐ６、Ｐ１５の間に設けられた被検出体ＭＴを随時検知して他の誘導方式における誘導偏差ｄｍを演算し、最終地点Ｐ６、Ｐ１５に近づくに従ってこの誘導偏差ｄが小さくなるように、無人搬送車１を走行制御する。
このように、ＳＬＡＭ誘導区間ＳＲ１、ＳＲ２内であっても、切替準備開始地点Ｐ５、Ｐ１４から最終地点Ｐ６、Ｐ１５の間の切替準備区間Ｒ５、Ｒ１４においては切替後の他の誘導方式における誘導偏差ｄｍを小さくするように無人搬送車１を走行制御することで、誘導方式を切り替える。すなわち、無人搬送車１がＳＬＡＭ誘導区間ＳＲ１、ＳＲ２の最終地点Ｐ６、Ｐ１５に到達した際には、既に、他の誘導方式による誘導偏差ｄｍが評価されてこれを小さくするように無人搬送車１が走行制御されている。したがって、ＳＬＡＭ誘導区間ＳＲ１、ＳＲ２の最終地点Ｐ６、Ｐ１５における誘導偏差ｄｍの増加が抑制され、他の誘導方式による誘導区間ＭＲ１、ＭＲ２内の無人搬送車１の制御が安定化される。
また、ＳＬＡＭ誘導区間ＳＲ１、ＳＲ２の最終地点Ｐ６、Ｐ１５近傍に、他の誘導方式へと誘導方式を切り替えるための切替準備区間Ｒ５、Ｒ１４を設け、この切替準備区間Ｒ５、Ｒ１４内で余裕をもって誘導偏差ｄｍを小さくするように無人搬送車１を走行制御することができる。特に、切替準備区間Ｒ５、Ｒ１４においては、誘導偏差ｄｍが最終地点Ｐ６、Ｐ１５に近づくに従って小さくなるように無人搬送車１が走行制御されるため、無人搬送車１が切替準備開始地点Ｐ５、Ｐ１４に到達した時点から最終地点Ｐ６、Ｐ１５に到達するまでの、無人搬送車１の急激な進路変更が抑制される。
上記の効果が相乗し、急激な進路変更を抑制して無人搬送車１を滑らかに走行制御することが可能な、無人搬送車１の制御システム１０を実現可能である。
また、本実施形態の無人搬送車１の制御方法は、複数の区間ＳＲ１、ＳＲ２、ＭＲ１、ＭＲ２に区切られた走行経路Ｒを、ＳＬＡＭ誘導と、無人搬送車１の位置推定のために走行経路Ｒ上に設けられた被検出体ＭＴをセンサ１１、１２により検知して無人搬送車１の位置を推定する他の誘導方式とを区間ＳＲ１、ＳＲ２、ＭＲ１、ＭＲ２ごとに切り替えて、無人搬送車１を走行制御する、無人搬送車１の制御方法であって、センサ１１、１２の出力を基に、他の誘導方式における走行経路Ｒからの無人搬送車１の現在位置のずれの量ｄｍを演算し、無人搬送車１が、ＳＬＡＭ誘導によるＳＬＡＭ誘導区間ＳＲ１、ＳＲ２の最終地点Ｐ６、Ｐ１５よりも走行経路Ｒ上で前に位置する切替準備開始地点Ｐ５、Ｐ１４に到達したときに、無人搬送車１が最終地点Ｐ６、Ｐ１５に近づくに従い、切替準備開始地点Ｐ５、Ｐ１４と最終地点Ｐ６、Ｐ１５の間に設けられた被検出体ＭＴをセンサ１１、１２が検知することで計算されるずれの量ｄｍが小さくなるように、無人搬送車１を走行制御する。
上記のような構成によれば、無人搬送車１が切替準備開始地点Ｐ５、Ｐ１４に到達したときに、その時点における、他の誘導方式における走行経路Ｒからの無人搬送車１の現在位置のずれの量ｄｍ、すなわち他の誘導方式における誘導偏差ｄｍを演算する。そして、切替準備開始地点Ｐ５、Ｐ１４からＳＬＡＭ誘導区間ＳＲ１、ＳＲ２の最終地点Ｐ６、Ｐ１５に無人搬送車１を誘導するに際し、切替準備開始地点Ｐ５、Ｐ１４から最終地点Ｐ６、Ｐ１５の間に設けられた被検出体ＭＴを随時検知して他の誘導方式における誘導偏差ｄｍを演算し、最終地点Ｐ６、Ｐ１５に近づくに従ってこの誘導偏差ｄが小さくなるように、無人搬送車１を走行制御する。
このように、ＳＬＡＭ誘導区間ＳＲ１、ＳＲ２内であっても、切替準備開始地点Ｐ５、Ｐ１４から最終地点Ｐ６、Ｐ１５の間の切替準備区間Ｒ５、Ｒ１４においては切替後の他の誘導方式における誘導偏差ｄｍを小さくするように無人搬送車１を走行制御することで、誘導方式を切り替える。すなわち、無人搬送車１がＳＬＡＭ誘導区間ＳＲ１、ＳＲ２の最終地点Ｐ６、Ｐ１５に到達した際には、既に、他の誘導方式による誘導偏差ｄｍが評価されてこれを小さくするように無人搬送車１が走行制御されている。したがって、ＳＬＡＭ誘導区間ＳＲ１、ＳＲ２の最終地点Ｐ６、Ｐ１５における誘導偏差ｄｍの増加が抑制され、他の誘導方式による誘導区間ＭＲ１、ＭＲ２内の無人搬送車１の制御が安定化される。
また、ＳＬＡＭ誘導区間ＳＲ１、ＳＲ２の最終地点Ｐ６、Ｐ１５近傍に、他の誘導方式へと誘導方式を切り替えるための切替準備区間Ｒ５、Ｒ１４を設け、この切替準備区間Ｒ５、Ｒ１４内で余裕をもって誘導偏差ｄｍを小さくするように無人搬送車１を走行制御することができる。特に、切替準備区間Ｒ５、Ｒ１４においては、誘導偏差ｄｍが最終地点Ｐ６、Ｐ１５に近づくに従って小さくなるように無人搬送車１が走行制御されるため、無人搬送車１が切替準備開始地点Ｐ５、Ｐ１４に到達した時点から最終地点Ｐ６、Ｐ１５に到達するまでの、無人搬送車１の急激な進路変更が抑制される。
上記の効果が相乗し、急激な進路変更を抑制して無人搬送車１を滑らかに走行制御することが可能な、無人搬送車１の制御システム１０を実現可能である。
【0079】
特に本実施形態においては、走行制御部３６は、無人搬送車１が最終地点Ｐ６、Ｐ１５に近づくに従い、誘導偏差ｄｍが徐々に、漸次少しずつ、小さくなるように、無人搬送車１を走行制御する。これにより、急激な進路変更を更に効果的に抑制して無人搬送車１を滑らかに走行制御することが可能な、無人搬送車１の制御システム１０を実現可能である。
【0080】
また、無人搬送車１が切替準備開始地点Ｐ５、Ｐ１４と最終地点Ｐ６、Ｐ１５の間に位置しており、他方式誘導演算部３３、３５により演算されたずれの量ｄｍが第１閾値以上の場合には、走行制御部３６は、無人搬送車１が現在位置から、走行経路Ｒ上の第１の距離Ｌだけ前に位置する暫定目標地点ＶＰに直行する際に要する必要操舵角度θよりも小さい補正された操舵角度θｃで、無人搬送車１が走行経路Ｒに接近するように走行制御する。
上記のような構成によれば、他の誘導方式における誘導偏差ｄｍが第１閾値以上の場合に、操舵角度が、無人搬送車１が現在位置から、走行経路Ｒ上の第１の距離Ｌだけ前に位置する暫定目標地点ＶＰに直行する際に要する必要操舵角度θよりも小さい補正された操舵角度θｃとすることができる。このため、第１閾値を、例えば本実施形態のように無人搬送車１がＳＬＡＭ誘導区間ＳＲ１、ＳＲ２の第１の距離Ｌだけ前に位置する暫定目標地点ＶＰに直行するために必要な操舵角度であるθ（＝ｔａｎ（ｄｍ/Ｌ））だけ無人搬送車１を操舵しても、走行経路からの逸脱や蛇行、資材の落下が生じない値の上限とすることで、無人搬送車１を滑らかに走行制御することができる。
上記のような構成によれば、他の誘導方式における誘導偏差ｄｍが第１閾値以上の場合に、操舵角度が、無人搬送車１が現在位置から、走行経路Ｒ上の第１の距離Ｌだけ前に位置する暫定目標地点ＶＰに直行する際に要する必要操舵角度θよりも小さい補正された操舵角度θｃとすることができる。このため、第１閾値を、例えば本実施形態のように無人搬送車１がＳＬＡＭ誘導区間ＳＲ１、ＳＲ２の第１の距離Ｌだけ前に位置する暫定目標地点ＶＰに直行するために必要な操舵角度であるθ（＝ｔａｎ（ｄｍ/Ｌ））だけ無人搬送車１を操舵しても、走行経路からの逸脱や蛇行、資材の落下が生じない値の上限とすることで、無人搬送車１を滑らかに走行制御することができる。
【0081】
また、補正された操舵角度θｃは、無人搬送車１が、ずれの量ｄｍに０より大きく１より小さい係数ｆを乗算して得られる、補正されたずれの量ｄｃだけ、走行経路Ｒからずれて位置していると想定した場合に、当該位置から暫定目標地点ＶＰに直行する際に要する操舵角度である。
また、無人搬送車１の周囲に位置する障害物までの距離を計測する距離計測器１１を備え、制御部１３は、距離計測器１１による計測結果を基に局所地図を作成し、予め格納されている大域地図と比較して無人搬送車１の位置を推定し、ＳＬＡＭ誘導における無人搬送車１の位置の、走行経路Ｒからのずれの量ｄｓを演算し、推定された位置を基に、無人搬送車１が切替準備開始地点Ｐ５、Ｐ１４及び最終地点Ｐ６、Ｐ１５に到達したか否かを判定するＳＬＡＭ誘導演算部２２を備えている。
上記のような構成によれば、上記のような無人搬送車１の制御システム１０を適切に実現可能である。
また、無人搬送車１の周囲に位置する障害物までの距離を計測する距離計測器１１を備え、制御部１３は、距離計測器１１による計測結果を基に局所地図を作成し、予め格納されている大域地図と比較して無人搬送車１の位置を推定し、ＳＬＡＭ誘導における無人搬送車１の位置の、走行経路Ｒからのずれの量ｄｓを演算し、推定された位置を基に、無人搬送車１が切替準備開始地点Ｐ５、Ｐ１４及び最終地点Ｐ６、Ｐ１５に到達したか否かを判定するＳＬＡＭ誘導演算部２２を備えている。
上記のような構成によれば、上記のような無人搬送車１の制御システム１０を適切に実現可能である。
【0082】
また、他の誘導方式は、磁気誘導、レーザレーダ誘導のいずれかを含む。
上記のような構成によれば、ＳＬＡＭ誘導から磁気誘導、レーザレーダ誘導のいずれかへと誘導方式を切り替える際に、急激な進路変更を抑制して無人搬送車１を滑らかに走行制御することが可能な、無人搬送車１の制御システム１０を提供可能である。
上記のような構成によれば、ＳＬＡＭ誘導から磁気誘導、レーザレーダ誘導のいずれかへと誘導方式を切り替える際に、急激な進路変更を抑制して無人搬送車１を滑らかに走行制御することが可能な、無人搬送車１の制御システム１０を提供可能である。
【0083】
なお、本発明の無人搬送車１の制御システム１０及び制御方法は、図面を参照して説明した上述の実施形態に限定されるものではなく、その技術的範囲において他の様々な変形例が考えられる。
【0084】
例えば、上記実施形態においては、走行制御部３６は式１として示される数式により補正された操舵角度θｃを計算したが、補正された操舵角度θｃはこれ以外の方法で計算されてもよい。図９は、上記実施形態の変形例に関する、操舵角度の計算を示す説明図である。本図に示される形態においては、補正された操舵角度θｃは、必要操舵角度θに０より大きく１より小さい係数ｆを乗算することで、次式により計算される。
【数2】
【0085】
また、運行データ１５上の各地点Ｐに対応して、数式１、数式２において使用される係数ｆの値を変更する命令を登録するようにしてもよい。
係数ｆが１に近い値の場合には、操舵角度の補正度合いが小さくなるため、補正された操舵角度θｃが必要操舵角度θに近い値となる。したがって、切替準備区間の長さを長くできず、短い距離で無人搬送車１を磁気テープＭＴに近づける必要がある場合に好適である。
これに対し、係数ｆが０に近い値の場合には、操舵角度の補正度合いが大きくなるため、補正された操舵角度θｃが小さな値となる。したがって、切替準備区間の長さを十分に確保可能であり、無人搬送車１をより安全に磁気テープＭＴに近づける場合に好適である。
係数ｆが１に近い値の場合には、操舵角度の補正度合いが小さくなるため、補正された操舵角度θｃが必要操舵角度θに近い値となる。したがって、切替準備区間の長さを長くできず、短い距離で無人搬送車１を磁気テープＭＴに近づける必要がある場合に好適である。
これに対し、係数ｆが０に近い値の場合には、操舵角度の補正度合いが大きくなるため、補正された操舵角度θｃが小さな値となる。したがって、切替準備区間の長さを十分に確保可能であり、無人搬送車１をより安全に磁気テープＭＴに近づける場合に好適である。
【0086】
また、上記実施形態において、他の誘導方式は磁気誘導とレーザレーダ誘導であったが、磁気誘導のみでも良いし、レーザレーダ誘導のみでも良い。あるいは、これら以外の他の方法、例えば電磁誘導等であってもよいし、電磁誘導と、磁気誘導やレーザレーダ誘導を含んでいてもよい。上記いずれの場合であっても、上記実施形態における主に磁気誘導を用いた説明と同様に説明が可能である。
【0087】
これ以外にも、本発明の主旨を逸脱しない限り、上記実施形態で挙げた構成を取捨選択したり、他の構成に適宜変更したりすることが可能である。
【符号の説明】
【0088】
１ 無人搬送車
１０ 制御システム
１１ ＬＲＦ（センサ、距離計測器）
１２ 磁気センサ（センサ）
１３ 制御部
１５ 運行データ
２２ ＳＬＡＭ誘導演算部
３３ レーザレーダ誘導演算部（他方式誘導演算部）
３５ 磁気誘導演算部（他方式誘導演算部）
３６ 走行制御部
ＭＴ 磁気テープ（被検出体）
Ｐ 地点
Ｐ５、Ｐ１４ 切替準備開始地点
Ｐ６、Ｐ１５ 最終地点
ＶＰ 暫定目標地点
Ｒ 走行経路
Ｒ５、Ｒ１４ 切替準備区間
Ｌ 距離（第１の距離）
ＭＲ１、ＭＲ２ 磁気誘導区間（区間）
ＳＲ１、ＳＲ２ ＳＬＡＭ誘導区間（区間）
ｄ 誘導偏差（ずれの量）
ｄｍ 磁気誘導偏差（ずれの量）
ｆ 係数
θ 必要操舵角度
θｃ 補正された操舵角度
１０ 制御システム
１１ ＬＲＦ（センサ、距離計測器）
１２ 磁気センサ（センサ）
１３ 制御部
１５ 運行データ
２２ ＳＬＡＭ誘導演算部
３３ レーザレーダ誘導演算部（他方式誘導演算部）
３５ 磁気誘導演算部（他方式誘導演算部）
３６ 走行制御部
ＭＴ 磁気テープ（被検出体）
Ｐ 地点
Ｐ５、Ｐ１４ 切替準備開始地点
Ｐ６、Ｐ１５ 最終地点
ＶＰ 暫定目標地点
Ｒ 走行経路
Ｒ５、Ｒ１４ 切替準備区間
Ｌ 距離（第１の距離）
ＭＲ１、ＭＲ２ 磁気誘導区間（区間）
ＳＲ１、ＳＲ２ ＳＬＡＭ誘導区間（区間）
ｄ 誘導偏差（ずれの量）
ｄｍ 磁気誘導偏差（ずれの量）
ｆ 係数
θ 必要操舵角度
θｃ 補正された操舵角度
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】