特許 7290448 ナビゲーションシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-06-05

(45)【発行日】2023-06-13

(54)【発明の名称】ナビゲーションシステム

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/36 20060101AFI20230606BHJP

   G08G 1/0969 20060101ALI20230606BHJP

【ＦＩ】

G01C21/36

G08G1/0969

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2019071099

(22)【出願日】2019-04-03

(65)【公開番号】P2020169877

(43)【公開日】2020-10-15

【審査請求日】2022-03-29

(73)【特許権者】

【識別番号】000101732

【氏名又は名称】アルパイン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100099748

【弁理士】

【氏名又は名称】佐藤 克志

(74)【代理人】

【識別番号】100103171

【弁理士】

【氏名又は名称】雨貝 正彦

(74)【代理人】

【識別番号】100105784

【弁理士】

【氏名又は名称】橘 和之

(74)【代理人】

【識別番号】100098497

【弁理士】

【氏名又は名称】片寄 恭三

(72)【発明者】

【氏名】安本 貴史

【審査官】貞光 大樹

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１０－１０１７０９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００２－３９７７６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－２３２５６８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－８５９３９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１４６２７１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｃ ２１／００ － ２５／００

Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００

Ｂ６０Ｗ １０／００ － ６０／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動車に搭載されるナビゲーションシステムであって、
前記自動車の現在位置を算出する現在位置算出手段と、
目的地へ到る経路を誘導ルートとして設定する誘導ルート設定手段と、
誘導ルート上の分岐点のうちの少なくとも一部の分岐点を案内対象分岐点として、誘導ルート上前方の案内対象分岐点に前記現在位置が接近したときに、接近した案内対象分岐点の分岐の形態を表す分岐形態図上に、誘導ルートの当該案内対象分岐点を通過する前の位置から当該案内対象分岐点を通過した後の位置までの、誘導ルートに従った走行ルートを表す図形を表した分岐点案内図を表示する分岐点案内手段と、
前記分岐点案内図の分岐形態図の誘導ルート外の道路を表す部分の指定を受け付ける道路指定受付手段とを有し、
前記誘導ルート設定手段は、前記道路指定受付手段が前記指定を受け付けた場合に、接近した案内対象分岐点で、当該指定を受け付けた部分が表す道路に進み前記目的地に到達するルートに前記誘導ルートを更新することを特徴とするナビゲーションシステム。

【請求項2】

請求項１記載のナビゲーションシステムであって、
前記案内対象分岐点は、前記誘導ルート上の、前記誘導ルートが通る道路が変化する分岐点を含むことを特徴とするナビゲーションシステム。

【請求項3】

請求項１または２記載のナビゲーションシステムであって、
前記案内対象分岐点は、前記誘導ルート上の、高速道路と、当該高速道路から他の道路に連絡する連絡路との分岐点を含むことを特徴とするナビゲーションシステム。

【請求項4】

請求項１、２または３記載のナビゲーションシステムであって、
前記案内対象分岐点は、前記誘導ルート上の、一般道と、当該一般道から高速道路に連絡する連絡路との分岐点を含むことを特徴とするナビゲーションシステム。

【請求項5】

請求項１、２、３または４記載のナビゲーションシステムであって、
前記案内対象分岐点は、前記誘導ルート上の、一般道の主要な交差点を含むことを特徴とするナビゲーションシステム。

【請求項6】

請求項１、２、３または４記載のナビゲーションシステムであって、
前記案内対象分岐点は、前記誘導ルート上の、全ての分岐点であることを特徴とするナビゲーションシステム。

【請求項7】

請求項１、２、３、４、５または６記載のナビゲーションシステムであって、
前記誘導ルート設定手段は、前記道路指定受付手段が前記指定を受け付けた場合に、接近した案内対象分岐点で、当該指定を受け付けた部分が表す道路に進み前記目的地に到達するルートとして、更新前の誘導ルートに復帰しないルートを優先的に探索し、探索したルートに前記誘導ルートを更新することを特徴とするナビゲーションシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ナビゲーションシステムにおいてルートの変更を行う技術に関するものである。

【背景技術】

【0002】

目的地までのルートを設定し、設定したルートに沿った走行を案内するナビゲーションシステムにおいて、ルートの変更を行う技術としては、交差点毎のルート編集の開始を指示するユーザの一連の操作に応答して、ルート上の主要交差点の拡大図をユーザのインクリメント操作に応じてルートの通過順に順次表示し、表示した拡大図上で交差点通過後に進行する道路の指定を受け付け、拡大図が表す交差点から指定を受け付けた道路に進むルートに、ルートを変更する技術が知られている（たとえば、特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００７-２３２５６８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上述したようなルート変更の技術によれば、ルートを変更するために、ユーザが、交差点毎のルート編集の開始の指示、インクリメント操作によるルートを変更する交差点の選択、拡大図上での道路の指定との煩雑な作業を行う必要があるため、急場の事態に対応してすみやかにルートを変更することは困難である。

【0005】

たとえば、同じグループのメンバーが複数の自動車に分乗して同じ目的地に向かって走行中である場合に、先の分岐点において、同グループの先行している自動車が、後続する自動車のユーザのナビゲーションシステムに設定されているルート外の道路に進んで行ってしまったときに、当該後続する自動車のユーザが、すみやかに、先行している自動車が進んだ道路に向かうルートに、ナビゲーションシステムのルートを変更することは困難である。

【0006】

そこで、本発明は、走行中に、先の分岐点において設定されているルート外の道路に向かうルート変更を、すみやかに行えるナビゲーションシステムを提供することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

前記課題達成のために、本発明は、自動車に搭載されるナビゲーションシステムに、前記自動車の現在位置を算出する現在位置算出手段と、目的地へ到る経路を誘導ルートとして設定する誘導ルート設定手段と、誘導ルート上の分岐点のうちの少なくとも一部の分岐点を案内対象分岐点として、誘導ルート上前方の案内対象分岐点に前記現在位置が接近したときに、接近した案内対象分岐点の分岐の形態を表す分岐形態図上に当該分岐点における誘導ルートの進む方向を表した分岐点案内図を表示する分岐点案内手段と、前記分岐点案内図の分岐形態図の誘導ルート外の道路を表す部分の指定を受け付ける道路指定受付手段とを設け、前記誘導ルート設定手段において、前記道路指定受付手段が前記指定を受け付けた場合に、接近した案内対象分岐点で、当該指定を受け付けた部分が表す道路に進み前記目的地に到達するルートに前記誘導ルートを更新するようにしたものである。

【0008】

ここで、以上のナビゲーションシステムにおいて、前記案内対象分岐点は、前記誘導ルート上の、前記誘導ルートが通る道路が変化する分岐点を含むものとしてよい。
また、以上のナビゲーションシステムにおいて、前記案内対象分岐点は、前記誘導ルート上の、高速道路と、当該高速道路から他の道路に連絡する連絡路との分岐点を含むものとしてよい。

【0009】

また、以上のナビゲーションシステムにおいて、前記案内対象分岐点は、前記誘導ルート上の、一般道と、当該一般道から高速道路に連絡する連絡路との分岐点を含むものとしてよい。

【0010】

また、以上のナビゲーションシステムにおいて、前記案内対象分岐点は、前記誘導ルート上の、一般道の主要な交差点を含むものとしてよい。
また、以上のナビゲーションシステムにおいて、前記案内対象分岐点は、前記誘導ルート上の、全ての分岐点としてもよい。
また、以上のナビゲーションシステムでは、前記誘導ルート設定手段において、前記同指定受付手段が前記指定を受け付けた場合に、接近した案内対象分岐点で、当該指定を受け付けた部分が表す道路に進み前記目的地に到達するルートとして、更新前の誘導ルートに復帰しないルートを優先的に探索し、探索したルートに前記誘導ルートを更新するように構成してもよい。

【0011】

このようなナビゲーションシステムによれば、ユーザは、走行中に誘導ルート上前方の分岐点に接近したときに自動的に表示される分岐点案内図上で、接近した分岐点から進みたい誘導ルート外の道路を指定するだけで、当該分岐点から指定した道路に進むルートに誘導ルートを更新することができる。

【発明の効果】

【0012】

以上のように、本発明によれば、走行中に、先の分岐点において設定されているルート外の道路に向かうルート変更を、すみやかに行えるナビゲーションシステムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本発明の実施形態に係るナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。

【図2】本発明の実施形態に係るナビゲーションシステムの表示画面を示す図である。

【図3】本発明の実施形態に係る分岐点案内処理を示すフローチャートである。

【図4】本発明の実施形態に係るナビゲーションシステムの表示画面を示す図である。

【図5】本発明の実施形態に係るナビゲーションシステムの表示画面を示す図である。

【図6】本発明の実施形態に係るナビゲーションシステムの表示画面を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、本発明の実施形態について説明する。
図１に、本実施形態に係るナビゲーションシステムの構成を示す。
ナビゲーションシステムは自動車に搭載される装置であり、図示するように、ナビゲーション装置１と、表示装置２と、表示装置２の表示面に重ねて配置された透明なタッチパネル３と、車両状態センサ４と、ＧＰＳ受信機等のＧＮＳＳ受信器５とを備えて構成される。ここで、車両状態センサ４は、角加速度センサや、車速パルスセンサなどである車速センサなどの、車両の各種状態を検出するセンサ群である。

【0015】

そして、ナビゲーション装置１は、現在状態算出部１１、ルート探索部１２、地図を表す地図データを記憶したＨＤＤなどの記憶装置である記憶装置１３、メモリ１４、制御部１５、表示画像生成部１６、表示装置２やタッチパネル３を用いたＧＵＩをユーザに提供するＧＵＩ制御部１７を有する。

【0016】

但し、以上のナビゲーション装置１は、ハードウエア的には、マイクロプロセッサや、メモリや、その他のグラフィックプロセッサやジオメトリックプロセッサ等の周辺デバイスを有する一般的な構成を備えたＣＰＵ回路であって良く、この場合、以上に示したナビゲーション装置１の各部は、マイクロプロセッサが予め用意されたプログラムを実行することにより具現化するものであって良い。また、この場合、このようなプログラムは、記録媒体や適当な通信路を介して、ナビゲーション装置１に提供されるものであって良い。

【0017】

さて、このような構成において、ナビゲーション装置１の現在状態算出部１１は、以下の処理を繰り返し行う。
すなわち、現在状態算出部１１は、車両状態センサ４やＧＮＳＳ受信機５の出力から推定される現在位置に対して、記憶装置１３から読み出した地図データが示す前回決定した現在位置の周辺の地図とのマップマッチング処理などを施して、現在位置として最も確からしい座標と、現在の進行方向として最も確からしい方向とを、それぞれ現在位置、現在進行方位として決定し、メモリ１４に設定する。

【0018】

また、制御部１５は、ユーザから入力装置、ＧＵＩ制御部１７を介して目的地の設定を受付け、これをメモリ１４にセットする。
そして、制御部１５は、目的地の設定を受け付けたならば、目的地に到る誘導ルートをルート探索部１２に探索させる。ルート探索部１２は、必要地理的範囲の地図データを記憶装置１３から読み出し、メモリ１４に設定されている現在位置から目的地までの最小コストの経路を、距離最小などの所定のコストモデルに基づいて誘導ルートとして算出し、算出した誘導ルートの経路データを、メモリ１４にセットする。

【0019】

また、制御部１５は、メモリ１４にセットされた現在位置が目的地近傍となったならば、目的地到着と判定し、メモリ１４にセットされている目的地と誘導ルートをクリアする処理も行う。

【0020】

そして、表示画像生成部１６は、メモリ１４にセットされた現在位置周辺の地理的範囲の地図画像を、記憶装置１３に記憶された地図データに基づいて描画する。また、地図画像上に、メモリ１４にセットされている現在位置や誘導ルートや目的地を表す図形とを描画して案内画像を生成しＧＵＩ制御部１７を介して表示装置２に表示する。

【0021】

図２ａ１、ａ２は、このようにして表示装置２に表示される案内画像２００の例を示すものであり、図示するように、案内画像２００は、現在位置周辺の地図画像２０１上に、現在位置を表す現在位置マーク２０２が表されたものとなっている。

【0022】

ここで、誘導ルートが設定されている場合には、図示するように、案内画像２００において、誘導ルートを表すルート図形２０３が地図画像２０１の上に表され、さらに、目的地が設定されており、表示範囲内に目的地が含まれる場合には、目的地を表す目的地マークも地図画像２０１の上に表されることになる。

【0023】

次に、制御部１５が行う分岐点案内処理について説明する。
ここで、分岐点案内処理は、誘導ルートが設定されている期間中に実行される処理である。
また、ユーザは、タッチパネル３を用いたユーザ操作によって、予め、制御部１５に、案内モードとして、進路変更地点案内モードと分岐点案内モードのいずれかを選択して設定することができる。

【0024】

図３に、この分岐点案内処理の手順を示す。
図示するように、制御部１５は、分岐点案内処理において、現在位置、設定されている誘導ルート、記憶装置１３の地図データに基づいて、自車前方のルート上の所定の条件を満たす分岐点への所定距離（所定距離は、たとえば、高速道路走行中は１ｋｍ、一般道走行中は３００ｍ）以内への接近の発生を監視する（ステップ３０２）。

【0025】

ここで、所定の条件を満たす分岐点とは、誘導ルートに従って走行する道路を乗り換える分岐点等の誘導ルートに従って進路を変更する分岐点と、他の分岐点とを含む。
また、所定の条件を満たす分岐点に含める他の分岐点には、ジャンクションやインターチェンジやランプ等における高速道路と、当該高速道路と他の高速道路または一般道との間の連絡路との連結点となる分岐点や、インターチェンジやランプ等における一般道と、当該一般道と高速道路との間の連絡路との連結点となる分岐点や、一般道の主要な交差点などを選択的に含める。ただし、道路の分岐点の全てを所定の条件を満たす分岐点に含める他の分岐点とするようにしてもよい。

【0026】

ここで、以下では、所定の条件を満たす分岐点に含める他の分岐点に、ジャンクションやインターチェンジやランプ等における高速道路と、当該高速道路と他の高速道路または一般道との間の連絡路との連結点となる分岐点と、インターチェンジやランプ等における一般道と、当該一般道と高速道路との間の連絡路との連結点となる分岐点と、一般道の主要な交差点とを含めた場合を例にとり説明する。

【0027】

さて、自車前方のルート上の分岐点に所定距離以内に接近したならば（ステップ３０２）、分岐点案内モードが設定されているかどうかを調べる（ステップ３０４）。
そして、分岐点案内モードが設定されておらず、進路変更地点案内モードが設定されている場合には、接近した分岐点が、誘導ルートに従って走行する道路を乗り換える分岐点等の誘導ルートに従って進路を変更する分岐点であるかどうかを調べ（ステップ３０６）、誘導ルートに従って進路を変更する分岐点でなければステップ３０２に戻って、自車前方のルート上の所定の条件を満たす次の分岐点への所定距離以内への接近の発生を監視する。

【0028】

一方、接近した分岐点が誘導ルートに従って進路を変更する分岐点でであれば、接近した分岐点の拡大案内図を表示装置２に表示する（ステップ３０８）。
また、分岐点案内モードが設定されている場合には（ステップ３０４）、接近した分岐点の拡大案内図を表示装置２に表示する（ステップ３０８）。
ここで、図２ｂ１、ｂ２に示すように、拡大案内図２１０の表示は、表示画像生成部１６に案内画像２００を表示装置２の左半分に表示させ、表示装置２の右半分に拡大案内図２１０を表示する形態で行う。

【0029】

また、分岐点の拡大案内図２１０は、分岐点における分岐の形態を具体的に表す拡大分岐点図２１１の上に、分岐点における誘導ルートの進む方向を表す矢印図形２１２を表したものとする。

【0030】

ここで、ここまでの処理の結果、進路変更地点案内モードが設定されているときには、図２ａ１のように誘導ルートに従って走行する道路を乗り換える分岐点Ｐに接近したときには、図２ｂ１のように分岐点Ｐの拡大案内図２１０が表示されるが、図２ａ２のように誘導ルートに従って走行する道路が変化しない分岐点Ｐに接近したときには、拡大案内図２１０は表示されない。

【0031】

一方、分岐点案内モードが設定されているときには、図２ａ１のように誘導ルートに従って走行する道路を乗り換える分岐点Ｐに接近したときに図２ｂ１のように分岐点Ｐの拡大案内図２１０が表示されると共に、図２ａ２のように誘導ルートに従って走行する道路が変化しない分岐点Ｐに接近したときにも図２ｂ２のように分岐点Ｐの拡大案内図２１０が表示される。

【0032】

図３に戻り、接近した分岐点の拡大案内図２１０を表示装置２に表示したならば（ステップ３０８）、拡大案内図２１０の表示上での誘導ルート外の道路のユーザによる指定の発生と（ステップ３１０）、接近した分岐点の通過の発生と（ステップ３１２）とを監視する。

【0033】

ここで、ステップ３１０における、誘導ルート外の道路の指定は、図４ａ、図５ａに示すように、拡大案内図２１０の拡大分岐点図２１１の誘導ルート外の道路を表す図形部分に重なるタッチパネル３上の位置へのユーザのタッチによって受け付ける。

【0034】

そして、ユーザの誘導ルート外の道路の指定が発生したならば（ステップ３１０）、現在設定されている誘導ルートが接近した分岐点通過後に通る道路のコストを所定レベル増加する（ステップ３１４）。ここで、このコストは、上述したルート探索部１２が、最小コストの経路を誘導ルートを算出する際に用いるコストである。

【0035】

そして、次に、ステップ３１０で指定された道路を通る目的地までの新たな誘導ルートに、誘導ルートを更新する（ステップ３１６）。
そして、拡大案内図２１０と案内画像２００を更新後の誘導ルートを表すように更新する（ステップ３１８）。
ここで、ステップ３１６の、ステップ３１０で指定された道路を通る目的地までの新たな誘導ルートへの更新は、たとえば、ルート探索部１２に、接近した分岐点から指定された道路に進行することを探索するルートの条件として、最小コストのルートの探索と、探索したルートの誘導ルートへの設定を実行させることにより行う。

【0036】

また、ステップ３１４において、接近した分岐点通過後に誘導ルートが通る道路のコストを所定レベル増加するのは、ステップ３１６の誘導ルートの更新において、更新前の誘導ルートに復帰するルートでないルートが優先的に探索されるようにするためである。

【0037】

なお、制御部１５は、ステップ３１４で所定レベルコストを増加した道路のコストを、目的地に到達したときや、目的地が変更やキャンセルされたときや、目的地到達前に、その道路に現在位置が復帰したときに元の値に戻す処理も行う。

【0038】

そして、接近した分岐点を現在位置が通過したならば（ステップ３１２）、拡大案内図２１０の表示を消去して、表示装置２の表示を案内画像２００のみの表示に復帰し（ステップ３２０）、ステップ３０２からの処理に戻る。

【0039】

以上、制御部１５が行う分岐点案内処理について説明した。
以下、このような分岐点案内処理の処理例について示す。
いま、図２ａ１のように誘導ルートが現在走行中の高速道路から連絡路に進む分岐点Ｐに接近したときには、分岐点案内モード、進路変更地点案内モードのいずれのモードにおいても、図２ｂ１に示すように、分岐点Ｐにおける分岐の形態と、分岐点Ｐにおいて現在走行中の高速道路から連絡路に進む誘導ルートに従った進行方向とを表す拡大案内図２１０が、案内画像２００と共に表示される。

【0040】

そして、図４ａに示すように、表示された拡大案内図２１０上で、ユーザによって、分岐点Ｐの先の現在走行中の高速道路の部分がタッチされると、分岐点Ｐで連絡路に進まず、そのまま現在走行中の高速道路を走行する新たな誘導ルートが設定され、図４ｂに示すように、案内画像２００が新たな誘導ルートを表すように更新されると共に、拡大案内図２１０が、新たな誘導ルートに従った分岐点Ｐにおける進行方向を表すように更新される。

【0041】

そして、その後、分岐点Ｐを通過すると、図４ｃに示すように、拡大案内図２１０の表示が消去され、新たな誘導ルートを表す案内画像２００のみの表示に復帰する。
また、図２ａ２のように誘導ルートが現在走行中の高速道路をそのまま進む連絡路との分岐点Ｐに接近したときには、分岐点案内モードが設定されている場合のみ、図２ｂ２に示すように、分岐点Ｐにおける分岐の形態と、分岐点Ｐにおいて現在走行中の高速道路をそのまま進む誘導ルートに従った進行方向を表す拡大案内図２１０が、案内画像２００と共に表示される。

【0042】

そして、図５ａに示すように、表示された拡大案内図２１０上で、ユーザによって、分岐点Ｐの先の連絡路の部分がタッチされると、分岐点Ｐで連絡路に進む新たな誘導ルートが設定され、図５ｂに示すように、案内画像２００が新たな誘導ルートを表すように更新されると共に、拡大案内図２１０が、新たな誘導ルートに従った分岐点Ｐにおける進行方向を表すように更新される。

【0043】

そして、その後、分岐点Ｐを通過すると、図５ｃに示すように、拡大案内図２１０の表示が消去され、新たな誘導ルートを表す案内画像２００のみの表示に復帰する。
また、誘導ルートが右折する一般道の主要な交差点である分岐点Ｐに接近したときには、分岐点案内モード、進路変更地点案内モードのいずれのモードにおいても、図６ａに示すように、分岐点Ｐにおける分岐の形態と、分岐点Ｐにおいて右折する進行方向を表す拡大案内図２１０が、案内画像２００と共に表示される。

【0044】

そして、図６ｂに示すように、表示された拡大案内図２１０上で、ユーザによって、分岐点Ｐの先の、分岐点Ｐを直進して至る道路の部分がタッチされると、分岐点Ｐで直進する新たな誘導ルートが設定され、図６ｃに示すように、案内画像２００が新たな誘導ルートを表すように更新されると共に、拡大案内図２１０が、新たな誘導ルートに従った分岐点Ｐにおける進行方向を表すように更新される。

【0045】

そして、その後、分岐点Ｐを通過すると、図６ｄに示すように、拡大案内図２１０の表示が消去され、新たな誘導ルートを表す案内画像２００のみの表示に復帰する。
以上、本発明の実施形態について説明した。
本実施形態によれば、ユーザは、走行中に分岐点に接近したときに自動的に表示される拡大案内図２１０上で、接近した分岐点から進みたい誘導ルート外の道路を指定するだけで、当該分岐点から指定した道路に進むルートに誘導ルートを更新することができる。

【符号の説明】

【0046】

１…ナビゲーション装置、２…表示装置、３…タッチパネル、４…車両状態センサ、５…ＧＮＳＳ受信器、１１…現在状態算出部、１２…ルート探索部、１３…記憶装置、１４…メモリ、１５…制御部、１６…表示画像生成部、１７…ＧＵＩ制御部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】