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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-06-08
(45)【発行日】2023-06-16
(54)【発明の名称】リモート操作システム
(51)【国際特許分類】
G05B 19/418 20060101AFI20230609BHJP
H05K 13/00 20060101ALI20230609BHJP
【ＦＩ】
G05B19/418 Z
H05K13/00 Z
【請求項の数】
4
(21)【出願番号】P 2021532681
(86)(22)【出願日】2020-04-16
(86)【国際出願番号】 JP2020016661
(87)【国際公開番号】W WO2021009983
(87)【国際公開日】2021-01-21
【審査請求日】2022-02-28
(31)【優先権主張番号】P 2019131526
(32)【優先日】2019-07-17
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(73)【特許権者】
【識別番号】314012076
【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100106116
【弁理士】
【氏名又は名称】鎌田 健司
(74)【代理人】
【識別番号】100131495
【弁理士】
【氏名又は名称】前田 健児
(72)【発明者】
【氏名】森田 敬太
(72)【発明者】
【氏名】角 英樹
【審査官】大古 健一
(56)【参考文献】
【文献】特開２００９－９９１３５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－１４３１６７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１４－４８６８５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００７－２７２９２６（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０５Ｂ １９／４１８
Ｈ０５Ｋ １３／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
複数の作業装置と、サーバと、複数のリモート監視部とを有し、前記サーバは、前記複数の作業装置で発生した複数のエラーの情報を受信して、前記複数のリモート監視部のいずれかに転送することが可能であり、
前記複数の作業装置から受信した前記複数のエラーの情報を、前記複数のリモート監視部に割り振って転送でき、
エラーを解消するためのエラー解消操作は、前記エラーの情報の転送を受けた前記リモート監視部からリモートで行うことが可能であり、
前記サーバは、前記複数の作業装置のいずれかからエラーの情報を受信した場合に、前記複数のリモート監視部の中からオペレータによる対応が可能なステータスにあるリモート監視部を検出するサーチを行い、そのサーチにより検出したリモート監視部に前記エラーの情報を送信することで、前記複数の作業装置から受信した複数のエラーの情報を前記複数のリモート監視部に割り振り、
前記サーバは、前記オペレータによる対応が可能なステータスにある前記リモート監視部を複数検出した場合に、その検出した前記複数のリモート監視部のうち、前回のエラーに対するエラー解消操作が行われてからの経過時間が最も長いリモート監視部にエラーの情報を送信する、リモート操作システム。
【請求項2】
前記リモート監視部の前記オペレータは、前記サーバによる前記エラーの情報の転送を拒否する転送拒否入力を前記リモート監視部から行うことができ、前記サーバは、前記サーチにおいて、前記転送拒否入力がなされた前記リモート監視部は前記オペレータによる対応が可能なステータスではないとして取り扱う請求項１に記載のリモート操作システム。
【請求項3】
前記リモート監視部の前記オペレータは、前記サーバより転送された前記エラーの情報に対するエラー解消操作を行わないでそのエラー解消操作のジョブを前記サーバに送り返すジョブ返送入力を前記リモート監視部から行うことができ、前記サーバは、前記リモート監視部から前記ジョブ返送入力があった場合には、そのジョブ返送入力があったリモート監視部を除く他のリモート監視部を対象として改めて前記サーチを行う請求項１または２に記載のリモート操作システム。
【請求項4】
前記作業装置は作業対象である基板に部品を装着する部品実装装置である請求項１～３のいずれかに記載のリモート操作システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、複数の作業装置で発生したエラーの解消操作をリモート監視部からリモートで行うことができるリモート操作システムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、作業ラインを構成する複数の作業装置のそれぞれにエラーが発生した場合に、そのエラーの解消操作を作業ラインに繋がるリモート監視部からリモートで行うことができるリモート操作システムが知られている（例えば、下記の特許文献１参照）。このようなリモート操作システムの中には、発生したエラーの情報がその発生順にリモート監視部に送信され、オペレータはリモート監視部の表示部に順番に表示されるエラーに対してひとつずつエラーの解消操作を行うことで、発生した全てのエラーを解消することができるようになっているものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１８－２００６５４号公報
【発明の概要】
【0004】
本開示のリモート操作システムは、複数の作業装置と、サーバと、複数のリモート監視部とを有している。
【0005】
サーバは、複数の作業装置で発生した複数のエラーの情報を受信して、複数のリモート監視部のいずれかに転送することが可能であり、複数の作業装置から受信した複数のエラーの情報を、複数のリモート監視部に割り振って転送できる。
【0006】
エラーを解消するためのエラー解消操作は、エラーの情報の転送を受けたリモート監視部からリモートで行うことが可能である。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【発明を実施するための形態】
【0008】
従来のリモート操作システムにおいて、複数の作業装置に複数のエラーが同時期に集中して発生した場合には、複数のエラーの解消処理をひとりのオペレータが迅速にかつ連続して行わねばならない。そのため、オペレータの作業負担が過大になるのみならず、エラーの解消処理待ちが累積的に増大して作業ラインの全体の生産性が低下するおそれがある。
【0009】
以下、図面を参照して本開示の実施の形態について説明する。図１は本開示の一実施の形態におけるリモート操作システム１を示している。リモート操作システム１は、複数の作業装置２と、サーバ３と、複数のリモート監視部４とを有している。リモート操作システム１では、複数の作業装置２のそれぞれに発生したエラーの情報をサーバ３によって中継して、複数のリモート監視部４のいずれかに転送する。そして、エラーの情報の転送を受けたリモート監視部４から、そのエラーを解消するためのエラー解消操作をリモートで行うことができるようになっている。本実施の形態では、作業装置２の各々は、作業対象である基板ＫＢに部品ＢＨ（例えば図２参照）を装着する部品実装装置である。複数の作業装置２は直列に並べられて作業ライン２Ｌを構成している。
【0010】
図２において、作業装置２の各々は、基台１１、搬送コンベア１２、パーツフィーダ１３、ヘッド移動機構１４、装着ヘッド１５、基板カメラ１６および部品カメラ１７を有している。搬送コンベア１２は基台１１上を基台１１の左右方向（Ｘ軸方向）に延びて設けられており、上流側から送られてきた基板ＫＢを受け取って所定の作業位置に位置決めする。そして、その基板ＫＢに後述する部品装着作業が施された後、基板ＫＢを下流側に搬送して排出する。
【0011】
図２において、パーツフィーダ１３はここではテープフィーダであり、内蔵したスプロケット１３Ｓ（図３も参照）によって、リールＲＬに巻き付けられたキャリアテープＣＴを引き出して基台１１の前後方向（Ｙ軸方向）に搬送し、搬送コンベア１２側の端部に設けられた部品供給位置１３Ｋに部品ＢＨを供給する。ヘッド移動機構１４は、例えばＸＹガントリー機構から成り、装着ヘッド１５を水平面内で移動させる。装着ヘッド１５は、上下方向（Ｚ軸方向）の下方に延びた複数のノズル１５Ｎを有している。
【0012】
装着ヘッド１５は、それぞれのノズル１５ＮをＺ軸方向に昇降させることができる。また装着ヘッド１５は、それぞれのノズル１５Ｎの下端に真空吸着力を発生させることができる。装着ヘッド１５はノズル１５Ｎをパーツフィーダ１３の部品供給位置１３Ｋの上方に位置させた後、ノズル１５Ｎを下降させながらノズル１５Ｎの下端に真空吸着力を発生させて部品ＢＨを吸着し、部品ＢＨをピックアップする（図３）。
【0013】
図２および図３において、基板カメラ１６は撮像光軸を下方に向けた姿勢で装着ヘッド１５に取り付けられている。基板カメラ１６は装着ヘッド１５と一体となって水平面内方向に移動し、搬送コンベア１２によって作業位置に位置決めされた基板ＫＢを上方から撮像する。また基板カメラ１６は、作業装置２にエラーが発生した場合には、そのエラーが発生した箇所（エラー発生箇所）を上方から撮像する。
【0014】
図２において、部品カメラ１７は撮像光軸を上方に向けた姿勢で基台１１に取り付けられている。部品カメラ１７は、部品ＢＨをピックアップした装着ヘッド１５が上方に位置した状態で、その部品ＢＨを下方から撮像する。
【0015】
作業装置２の制御部である作業装置制御部１８（図２）は、作業装置２の各部の動作を制御する（図４）。作業装置制御部１８は、具体的には、搬送コンベア１２による基板ＫＢの搬送および作業位置への位置決め動作の制御を行い、パーツフィーダ１３による部品供給位置１３Ｋへの部品供給動作の制御を行う。作業装置制御部１８は、ヘッド移動機構１４による装着ヘッド１５の移動動作の制御を行い、装着ヘッド１５による部品ＢＨのピックアップ動作の制御を行う。
【0016】
作業装置制御部１８は、また、基板カメラ１６と部品カメラ１７の撮像動作の制御を行う。基板カメラ１６の撮像動作によって得られる画像データと部品カメラ１７の撮像動作によって得られる画像データはそれぞれ作業装置制御部１８に入力され、作業装置制御部１８、はそれらの画像データに対して画像認識を行う。
【0017】
作業装置２の作業装置制御部１８は、作業装置２に何らかのエラーが発生した場合には、基板カメラ１６を移動させて、そのエラー発生箇所を撮像させる。これによりエラー発生箇所のエラーの情報（エラー発生箇所の画像）が取得される。例えば、或るパーツフィーダ１３からの部品ＢＨのピックアップミスが連続して発生したような場合には、そのパーツフィーダ１３の部品供給位置１３Ｋをエラー発生箇所として特定し、そのエラー発生箇所の上方に基板カメラ１６を移動させたうえで、そのエラー発生箇所を基板カメラ１６に撮像させる。作業装置２の作業装置制御部１８は、基板カメラ１６によって取得されたエラー発生箇所の画像を取得したら、そのエラー発生箇所の画像を、エラー発生箇所のエラーの情報（エラー情報）としてサーバ３に送信する。
【0018】
サーバ３は、作業ライン２Ｌを構成する複数の作業装置２と接続されており、複数の作業装置のそれぞれから送られてきたエラー情報を中継して複数のリモート監視部４のいずれかに転送する。サーバ３は複数の作業装置２それぞれと有線で接続されていてもよいし、無線で接続されていてもよい。サーバ３の詳細については後述する。
【0019】
図１において、リモート監視部４はいわゆるリモート端末として機能するものであり、例えばパーソナルコンピュータで構成されている。リモート監視部４は、サーバ３と有線で接続されていてもよいし、無線で接続されていてもよい。図４にも示すように、リモート監視部４はリモート監視制御部２１、表示部（ディスプレイ）２２および入力部２３を有している。リモート監視制御部２１は、サーバ３から転送されてきた作業装置２のエラー情報（エラー発生箇所の画像）をエラー情報格納部２１ａ（図４）に格納したうえで、そのエラー情報を表示部２２に表示させる。
【0020】
各々のリモート監視部４には通常ひとりのオペレータが常駐しており、そのオペレータが表示部２２を通じてエラーの発生を監視し、入力部２３からエラーを解消させるために必要な操作（エラー解消操作）を行う。リモート監視部４のリモート監視制御部２１は信号送信部２１ｂを有している（図４）。信号送信部２１ｂは、入力部２３から行われたエラー解消操作のための操作信号（解消操作信号）をサーバ３に送信する。信号送信部２１ｂが解消操作信号をサーバ３に送信すると、エラー情報格納部２１ａに格納されていたエラー情報は消去される。
【0021】
作業装置２に発生するエラーが、例えば、ノズル１５Ｎによって部品ＢＨを吸着し損なうピックアップミスである場合には、そのピックアップミスが生じたパーツフィーダ１３の部品供給位置１３Ｋがエラー発生箇所として特定され、その箇所が基板カメラ１６によって撮像される。図５Ａは、このようなピックアップミスが発生したパーツフィーダ１３の部品供給位置１３Ｋが基板カメラ１６によって撮像され、リモート監視部４の表示部２２に表示された画像ＧＺの一例である。この例では、画像ＧＺの中心位置ＫＣは、部品供給位置１３Ｋに位置した部品ＢＨを吸着する際にノズル１５Ｎの下端を位置させる所定の位置（「部品吸着位置」と称する）に一致している。
【0022】
図５Ａの画像ＧＺでは、部品吸着位置（画像ＧＺの中心位置ＫＣ）が部品供給位置１３Ｋに対してずれており、このために部品ＢＨのピックアップミスが発生したと予想される。この場合、オペレータは、入力部２３から、部品吸着位置が部品供給位置１３Ｋに一致するようにするために必要な操作（エラー解消操作）を行う。
【0023】
上記のケースでは、ノズル１５Ｎの下端の位置を部品供給位置１３Ｋに一致させるようなエラー解消操作を入力部２３から行う。これによりリモート監視部４から、作業装置制御部１８に記憶された部品吸着位置のデータを変更するための信号が解消操作信号としてサーバ３に送信され、サーバ３はこの解消操作信号を作業装置制御部１８に送信する。
【0024】
リモート監視部４から解消操作信号を受け取った作業装置制御部１８は、その受信した解消操作信号に従った所要の処置を行う。これにより作業装置２に生じていたエラーは解消される。図５Ｂは、作業装置２が自身に対してエラー解消動作を行うことで、エラー発生箇所として特定されていたパーツフィーダ１３の部品供給位置１３Ｋに部品吸着位置（画像ＧＺの中心位置ＫＣ）が一致し、生じていたエラーが解消された状態の画像ＧＺを示している。
【0025】
リモート監視部４のオペレータは、上記のように、サーバ３から送られてきたエラー情報に対し、そのエラーを解消するための操作入力（エラー解消操作入力）を入力部２３から行うことができるほか、サーバ３からエラー情報が送られてくる前に、エラー情報の転送を拒否する転送拒否入力をすることができる。このような転送拒否入力をするケースとしては、例えば、エラー情報が送信されてくるのを待っている状況において、オペレータがリモート監視部４から離れなければならない事情が生じた場合や、エラーを解消する作業とは異なる他の作業を行う必要が生じた場合等が挙げられる。
【0026】
オペレータはまた、サーバ３からエラー情報の転送があった（リモート監視部４の表示部２２にエラー情報が表示された）後に、そのエラー情報に対するエラー解消操作を行わないでそのエラー解消操作のジョブをサーバ３に送り返すジョブ返送入力をすることもできる。このようなジョブ返送入力をするケースとしては、例えば、オペレータが、送られてきたエラー情報に対する対応が自身のスキルに照らして難しいと判断した場合や、エラーの情報を受け取った後、急な用事が生じてリモート監視部４から離れた場所に移動しなければならなくなったような場合等が挙げられる。
【0027】
オペレータがリモート監視部４からジョブ返送入力を行うと、そのジョブ返送入力に対応した信号（ジョブ返送信号）が、信号送信部２１ｂからサーバ３に送信される。信号送信部２１ｂがジョブ返送信号をサーバ３に送信すると、エラー情報格納部２１ａに格納されていたエラー情報は消去される。
【0028】
図４において、リモート監視部４はステータス登録部２１ｃを備えている。ステータス登録部２１ｃは数秒ごとにリモート監視部４の現在の状態（ステータス）を判断し、その判断結果に基づいて、リモート監視部４のステータスを登録する。リモート監視部４に登録され得るステータスは、ここではエラー情報に対してオペレータによる対応が可能な「対応可」のステータスと、エラー情報に対してオペレータによる対応が可能でない「対応不可」のステータスのいずれかである。
【0029】
図６のフローチャートに示すように、ステータス登録部２１ｃは先ず、対応するリモート監視部４がエラー情報格納部２１ａに未処理のエラー情報を保持しているかどうかを判断する（ステップＳＴ１）。ここで、エラー情報格納部２１ａが未処理のエラー情報を保持している状態とは、エラー情報格納部２１ａがサーバ３からエラー情報を受け取った後、そのエラー情報が消去されていない状態（信号送信部２１ｂが解消操作信号もジョブ返送信号もサーバ３に送信していない状態）をいう。
【0030】
ステータス登録部２１ｃは、ステップＳＴ１で、そのステータス登録部２１ｃに対応するリモート監視制御部２１が未処理のエラー情報を保持していると判断した場合には、リモート監視部４はそれ以上のオペレータによるエラー情報に対する対応が不能であるとして、リモート監視部４のステータスを「対応不可」に登録する（ステップＳＴ２）。一方、ステップＳＴ１で、リモート監視制御部２１が未処理のエラー情報を保持していないと判断した場合には、オペレータによる転送拒否入力があったかどうかを判断する（ステップＳＴ３）。
【0031】
ステータス登録部２１ｃは、転送拒否入力があったと判断した場合には、未処理のエラー情報を保持していると判断した場合と同様に、リモート監視部４のステータスを「対応不可」に登録する（ステップＳＴ２）。ステータス登録部２１ｃは、ステップＳＴ３で、転送拒否入力はなかったと判断した場合には、リモート監視部４のステータスを「対応可」に登録する（ステップＳＴ４）。
【0032】
図４において、サーバ３は、サーバ制御部３１を有している。サーバ制御部３１は、情報保存部３１ａ、サーチ部３１ｂおよび転送部３１ｃを有している。情報保存部３１ａは、複数の作業装置２のうちのいずれかから送信されたエラー情報を受信した場合にはそのエラー情報を記憶し、そのエラー情報に対するエラー解消操作がリモート監視部４によってなされるまで（解消操作信号を受信するまで）保存する。
【0033】
サーチ部３１ｂは、複数の作業装置２のいずれかから送信されてきたエラー情報を情報保存部３１ａが保存した場合に、そのエラーの解消操作を迅速に行うことができる状況にあるリモート監視部４に送信すべく、オペレータによる対応が可能なステータスにある（すなわちステータスが「対応可」に登録されている）リモート監視部４を検出するサーチを行う。このサーチでは、複数のリモート監視部４それぞれのステータスを参照し、そのステータスが「対応可」であるものをオペレータによる対応が可能なステータスにあるリモート監視部４として検出する。
【0034】
転送部３１ｃは、サーチ部３１ｂにより検出されたリモート監視部４に、情報保存部３１ａに保存したエラーの情報を送信（転送）する。サーチ部３１ｂによるサーチによって、オペレータによる対応が可能なステータスにあるリモート監視部４が複数検出されていた場合には、その検出されている複数のリモート監視部４のうち、前回のエラーに対するエラー解消操作が行われてからの経過時間が最も長いリモート監視部４にエラーの情報を送信する。なお、リモート監視部４における前回のエラーに対するエラー解消操作が行われてからの経過時間は、そのリモート監視部４が前回の解消操作信号をサーバ３に送信してからの経過時間を、サーバ制御部３１が備える図示しないタイマによって計ることで計測することができる。
【0035】
このように本実施の形態において、サーバ３は、複数の作業装置２のいずれかからエラーの情報を受信した場合に、オペレータによる対応が可能なステータスにあるリモート監視部４をサーチし、そのサーチによって検出したリモート監視部４にエラーの情報を送信する。これにより複数の作業装置２から送信された複数のエラーの情報は複数のリモート監視部４に割り振られることとなり、ジョブが分散されることになる。その結果、複数のエラーが同時期に集中して発生した場合であっても、これをひとりのオペレータが全て対応するという事態を避けることができる。
【0036】
作業ライン２Ｌによって基板ＫＢに部品装着作業を施す場合には、作業装置２の作業装置制御部１８は、先ず搬送コンベア１２を作動させて、基板ＫＢを所定の作業位置に位置決めする。搬送コンベア１２によって基板ＫＢが作業位置に位置決めされたら、作業装置制御部１８は、ヘッド移動機構１４を作動させて装着ヘッド１５を基板ＫＢの上方に移動させ、基板カメラ１６に基板ＫＢを撮像させて、基板ＫＢを認識する。
【0037】
作業装置制御部１８は、基板ＫＢを認識したら、パーツフィーダ１３を作動させて、パーツフィーダ１３に部品ＢＨを供給させつつ、装着ヘッド１５に装着ターンを繰り返し実行させる。装着ヘッド１５は１回の装着ターンにおいて、パーツフィーダ１３の部品供給位置１３Ｋの上方に移動してノズル１５Ｎに部品ＢＨを吸着（ピックアップ）させる動作と、パーツフィーダ１３の上方から部品カメラ１７の上方を通って基板ＫＢの上方に移動する動作と、基板ＫＢの上方でノズルを下降させて部品ＢＨを基板ＫＢ上の所定の部品装着位置に装着する動作とを行う。
【0038】
装着ターンにおいて、装着ヘッド１５が部品カメラ１７の上方を通るときには部品カメラ１７が部品ＢＨを下方から撮像し、作業装置制御部１８はその撮像結果に基づいて部品ＢＨを認識する。この部品ＢＨの認識結果と前述の基板ＫＢの認識結果は、部品ＢＨを部品装着位置に装着する際の位置合わせに利用される。このようにして装着ヘッド１５の装着ターンが繰り返し実行され、必要な部品ＢＨがすべて基板ＫＢに装着されたら、作業装置制御部１８は搬送コンベア１２作動させて、基板ＫＢを作業装置２の下流側に排出する。
【0039】
次に、作業ライン２Ｌを構成する複数の作業装置２のいずれかに何らかのエラーが発生した場合における処理の流れを説明する。図７のフローチャートは作業装置２にエラーが発生した場合における作業装置制御部１８が行う処理の流れを示しており、図８のフローチャートはサーバ制御部３１が行う処理の流れを示しており、図９のフローチャートはリモート監視制御部２１が行う処理の流れを示している。
【0040】
作業装置制御部１８は、数秒ごとに、自身の作業装置２にエラーが発生しているかどうかの検知動作を行っている（図７に示すフローチャートのステップＳＴ１１）。そして、自身に何らかのエラーが発生したことを検知した場合には、そのエラーの発生箇所を特定したうえで（ステップＳＴ１２）、リモート操作モードに入る（ステップＳＴ１３）。例えば、装着ヘッド１５が或るパーツフィーダ１３から部品ＢＨをピックアップする動作を連続して失敗するようなエラーが生じた場合には、作業装置制御部１８は、そのパーツフィーダ１３の部品供給位置１３Ｋをエラー発生箇所として特定し、部品装着作業を中断したうえで、リモート操作モードに入る。
【0041】
作業装置制御部１８は、リモート操作モードに入ったら、基板カメラ１６をエラー発生箇所の上方に移動させる。そして、エラー発生箇所を基板カメラ１６に撮像させることによって、エラー情報を取得する（ステップＳＴ１４）。エラー情報を取得したら、その取得したエラー情報（エラー発生箇所の画像）をサーバ３に送信する（ステップＳＴ１５）。
【0042】
サーバ３は、サーチ部３１ｂにおいて、数秒ごとに、作業装置２からエラー情報を受信したかどうかの検知動作を行う（図８に示すフローチャートのステップＳＴ２１）。そして、この検知動作において、作業装置２から送信されたエラー情報を受信したことを検知した場合には、複数のリモート監視部４の中から、オペレータによる対応が可能なステータスにあるリモート監視部４を検出するサーチをサーチ部３１ｂにより実行する（ステップＳＴ２２）。
【0043】
サーチ部３１ｂは、ステップＳＴ２２のサーチにおいて、各々のリモート監視部４に登録されているステータスを参照する。そして、ステータスが「対応可」に登録されているリモート監視部４を、オペレータによる対応が可能なステータスにあるリモート監視部４であると判断する。このサーチにおいて、オペレータによって予め転送拒否入力がなされているリモート監視部４はそのステータスが「対応不可」に登録されているので、サーバ３は、ステップＳＴ２２のサーチにおいて、転送拒否がなされたリモート監視部４を、オペレータによる対応が可能なリモート監視部４ではないとして取り扱うことになる。
【0044】
サーバ３は、ステップＳＴ２２のサーチにおいて検出したリモート監視部４にエラー情報を転送する（ステップＳＴ２３）。ステップＳＴ２３では、ステップＳＴ２２において、ステータスが「対応可」に登録されているリモート監視部４として検出した一または複数のリモート監視部４のうち、前回のエラーに対するエラー解消操作が行われてからの経過時間が最も長いリモート監視部４にエラー情報を転送する。
【0045】
各々のリモート監視部４は、数秒ごとに、サーバ３から転送されたエラー情報を受信したかどうかの検知動作を行う（図９に示すフローチャートのステップＳＴ３１）。この検知動作において、リモート監視部４は、サーバ３から送信されたエラー情報を受信したことを検知した場合には、その受信したエラー情報を表示部２２に表示させる（ステップＳＴ３２）。これによりオペレータは、表示部２２に表示されたエラー情報を見ながら、作業装置２に発生したエラーの解消操作を行うことができる。
【0046】
リモート監視部４は、ステップＳＴ３２でエラー情報を表示部２２に表示したら、オペレータによる入力（エラー解消操作入力またはジョブ返送入力）の待ち状態に入る（ステップＳＴ３３）。そして、リモート監視部４は、オペレータによる入力があった場合には、その入力がエラー解消操作入力であるかどうかを判断し（ステップＳＴ３４）、入力がエラー解消操作入力であったと判断した場合には、そのエラー解消操作入力に対応する操作信号（解消操作信号）をサーバ３に送信したうえで（ステップＳＴ３５）、ステップＳＴ３１に戻る。一方、ステップＳＴ３４で、入力がエラー解消操作入力でなかった（ジョブ返送入力であった）と判断した場合には、リモート監視部４は、ジョブ返送信号をサーバ３に送信したうえで（ステップＳＴ３６）、ステップＳＴ３１に戻る。
【0047】
サーバ３は、前述のステップＳＴ２３でエラー情報をリモート監視部４に転送した後には、或いは、前述のステップＳＴ２１でエラー情報を受信しなかった場合には、複数のリモート監視部４のいずれかからからジョブ返送信号を受信したかどうかを判断する（図８のフローチャートのステップＳＴ２４）。そして、複数のリモート監視部４のいずれかからジョブ返送信号を受信していた場合にはステップＳＴ２２に戻り、ジョブ返送信号を送信したリモート監視部４を除く他のリモート監視部４を対象として、改めてサーチを行う。そして、この改めて行ったサーチで検出したリモート監視部４にエラーの情報を改めて送信（転送）する（ステップＳＴ２３）。
【0048】
このように本実施の形態では、リモート監視部４のオペレータは、サーバ３より転送されたエラーの情報に対するエラー解消操作を行わないで、そのエラー解消操作のジョブをサーバ３に送り返すジョブ返送入力をリモート監視部４から行うことができる。サーバ３は、リモート監視部４からジョブ返送入力があった場合には、そのジョブ返送入力があったリモート監視部４を除く他のリモート監視部４を対象として改めてサーチ部３１ｂによるサーチを行うようになっている。このためリモート監視部４のオペレータは、ジョブ返送入力を行うことで、自身にとって処理が難しいと思われるジョブを他のオペレータに回すことができ、作業ライン２Ｌの全体としてのエラーの解消をスムーズに進行させることができる。
【0049】
サーバ３は、エラーの情報を改めて送信したらステップＳＴ２４に進み、他のリモート監視部４からジョブ返送信号を受信しているかどうかを判断する。そして、他のリモート監視部４からジョブ返送信号を受信していた場合には再びステップＳＴ２２に進み、他のリモート監視部４からジョブ返送信号を受信していなかった場合には、複数のリモート監視部４いずれかから解消操作信号を受信しているかどうかを判断する（ステップＳＴ２５）。そして、複数のリモート監視部４いずれかから解消操作信号を受信していた場合には、その受信した解消操作信号に対応する作業装置２に解消操作信号を送信したうえで（ステップＳＴ２６）、ステップＳＴ２１に戻る。一方、ステップＳＴ２５で解消操作信号を受信していなかった場合には、そのままステップＳＴ２１に戻る。
【0050】
各々の作業装置２は、前述のステップＳＴ１５において、サーバ３にエラー情報を送信したら、サーバ３より送信される解消操作信号の受信待ちに入る（図７のフローチャートのステップＳＴ１６）。そして、サーバ３より送信される解消操作信号を受信したら、その受信した解消操作信号に従って、作業装置２に発生したエラーを解消させるための所要の処置を実行する（ステップＳＴ１７）。作業装置２は、受信した解消操作信号に従って、自身に発生したエラーが解消されるようにするための処置を実行したら、リモート操作モードから抜ける（ステップＳＴ１８）。そしてステップＳＴ１１に戻り、改めて、自身にエラーが発生しているかどうかの検知動作を行う。
【0051】
以上説明したように、本実施の形態におけるリモート操作システム１では、複数の作業装置２のそれぞれに発生したエラーの情報を中継して複数のリモート監視部のいずれかに転送するサーバ３が、複数の作業装置２から受信した複数のエラーの情報を複数のリモート監視部４に割り振って転送するようになっている。このため複数の作業装置２に発生した複数のエラーは複数のリモート監視部４に分散され、従来のように同時期に発生した複数のエラーがひとりのオペレータに集中するようなことがない。その結果、エラーの解消処理がスムーズに進み、作業ライン２Ｌの全体のタクトが遅くなるおそれがない。すなわち本実施の形態におけるリモート操作システム１によれば、複数の作業装置２に同時期に発生した複数のエラーを遅滞なく解消できる。
【0052】
これまで本開示の実施の形態について説明してきたが、本発明は前述したものに限定されず、種々の変形等が可能である。例えば、前述の実施の形態において、サーバ３は、サーチによってオペレータによる対応が可能なステータスにあるリモート監視部４が複数検出されたとき、その検出された複数のリモート監視部４のうち、前回のエラーに対するエラー解消操作が行われてからの経過時間が最も長いリモート監視部４にエラーの情報を転送するようになっていた。しかし、このような基準に替えて、或いはこのような基準に加えて、オペレータの作業能力を加味した基準（作業能力が高いオペレータが操作するリモート監視部４ほど多くのジョブが送られるようにする基準）を適用してエラー情報を振り分けるようにしてもよい。
【0053】
また、前述の実施の形態では、複数の作業装置２は作業ライン２Ｌを構成していたが、本発明が適用される対象となる作業装置２は必ずしも作業ライン２Ｌを構成していなければならないわけではない。また、前述の実施の形態では、作業装置２が作業対象である基板ＫＢに部品ＢＨを装着する部品実装装置であったが、本発明が適用される作業装置２は部品実装装置に限られない。
【0054】
本開示によれば、複数の作業装置に同時期に発生した複数のエラーを遅滞なく解消することができる。
【産業上の利用可能性】
【0055】
複数の作業装置に同時期に発生した複数のエラーを遅滞なく解消することができるリモート操作システムを提供する。
【符号の説明】
【0056】
１ リモート操作システム
２ 作業装置
３ サーバ
４ リモート監視部
１１ 基台
１２ 搬送コンベア
１３ パーツフィーダ
１３Ｋ 部品供給位置
１３Ｓ スプロケット
１４ ヘッド移動機構
１５ 装着ヘッド
１５Ｎ ノズル
１６ 基板カメラ
１７ 部品カメラ
１８ 作業装置制御部
２１ リモート監視制御部
２１ａ エラー情報格納部
２１ｂ 信号送信部
２１ｃ ステータス登録部
２２ 表示部
２３ 入力部
３１ サーバ制御部
３１ａ 情報保存部
３１ｂ サーチ部
３１ｃ 転送部
ＢＨ 部品
ＣＴ キャリアテープ
ＧＺ 画像
ＫＢ 基板
ＫＣ 中心位置
ＲＬ リール
２ 作業装置
３ サーバ
４ リモート監視部
１１ 基台
１２ 搬送コンベア
１３ パーツフィーダ
１３Ｋ 部品供給位置
１３Ｓ スプロケット
１４ ヘッド移動機構
１５ 装着ヘッド
１５Ｎ ノズル
１６ 基板カメラ
１７ 部品カメラ
１８ 作業装置制御部
２１ リモート監視制御部
２１ａ エラー情報格納部
２１ｂ 信号送信部
２１ｃ ステータス登録部
２２ 表示部
２３ 入力部
３１ サーバ制御部
３１ａ 情報保存部
３１ｂ サーチ部
３１ｃ 転送部
ＢＨ 部品
ＣＴ キャリアテープ
ＧＺ 画像
ＫＢ 基板
ＫＣ 中心位置
ＲＬ リール
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5A】
【図5B】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】