特許 7291906 識別子管理方法、ロボット制御装置および統括制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-06-08

(45)【発行日】2023-06-16

(54)【発明の名称】識別子管理方法、ロボット制御装置および統括制御装置

(51)【国際特許分類】

   G05B 19/418 20060101AFI20230609BHJP

   B23K 9/12 20060101ALI20230609BHJP

   G06Q 50/04 20120101ALI20230609BHJP

【ＦＩ】

G05B19/418 Z

B23K9/12 331K

G06Q50/04

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2021551432

(86)(22)【出願日】2020-09-30

(86)【国際出願番号】 JP2020037361

(87)【国際公開番号】W WO2021070723

(87)【国際公開日】2021-04-15

【審査請求日】2023-02-09

(31)【優先権主張番号】P 2019188158

(32)【優先日】2019-10-11

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100138771

【弁理士】

【氏名又は名称】吉田 将明

(72)【発明者】

【氏名】毛利 年成

(72)【発明者】

【氏名】片岡 史

(72)【発明者】

【氏名】小松 嵩宙

(72)【発明者】

【氏名】門田 隆太郎

【審査官】豊島 唯

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１０－１１３４２５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－３０４９９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－１５３１９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－１７１７３６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－５９１１６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１０２５４８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平４－１９９３０４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｂ １９／４１８

Ｂ２３Ｋ ９／００ － ２６／７０

Ｇ０６Ｑ ５０／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項9】

溶接システムを構成する統括制御装置であって、
複数の元ワークのそれぞれの識別子の情報を保持するメモリと、
前記複数の元ワークを用いた溶接工程の実行を制御するロボット制御装置との間で通信する通信部と、
前記ロボット制御装置による前記溶接工程の実行完了の検知に基づいて、前記複数の元ワークのそれぞれの識別子のうちいずれを採用するかをランダムに選択するプロセッサと、を備え、
前記プロセッサは、
選択されたいずれかの元ワークの識別子を、前記溶接工程により生成された被溶接ワークの識別子として設定する、
統括制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、識別子管理方法、ロボット制御装置および統括制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、複数の製造機械が配置された製造ラインの生産実績情報を管理する生産管理装置が開示されている。生産管理装置は、製造ラインに供給されたワークがどの製造機械に位置するかを検出し、いずれかの製造機械に位置することを検出した時にワークに固有の識別子を生成してそのワークが位置する製造機械に通知し、生成された識別子とその識別子に対応するワークを処理した時の生産実績情報とを製造機械から受信して記録する。また、生産管理装置は、複数の製造機械のそれぞれに順次にワークが移動する度に、そのワークに対して生成された複数の識別子とそのワークにより完成された製品の識別子とを互いに関連付けて記録する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】日本国特開２０１７－１０２５４８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本開示は、溶接等の工程において製造されるワークの識別子のより簡易な管理を支援する識別子管理方法、ロボット制御装置および統括制御装置を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示は、溶接システムにより実行される識別子管理方法であって、複数の元ワークのそれぞれの識別子の情報を取得し、前記複数の元ワークを用いた溶接工程の前記溶接システムによる実行完了に基づいて、前記複数の元ワークのそれぞれの識別子のうちいずれを採用するかをランダムに選択し、選択されたいずれかの元ワークの識別子を、前記溶接工程により生成された被溶接ワークの識別子として設定する、識別子管理方法を提供する。

【0006】

また、本開示は、溶接システムを構成するロボット制御装置であって、複数の元ワークのそれぞれの識別子の情報を保持するメモリと、前記複数の元ワークを用いた溶接工程を実行可能に溶接ロボットを制御するプロセッサと、前記溶接システムを統括する統括制御装置との間で通信する通信部と、を備え、前記プロセッサは、前記溶接ロボットによる前記溶接工程の実行完了に基づいて、前記複数の元ワークのそれぞれの識別子のうちいずれを採用するかをランダムに選択し、選択されたいずれかの元ワークの識別子を、前記溶接工程により生成された被溶接ワークの識別子としての設定要求を、前記通信部を介して前記統括制御装置に送信する、ロボット制御装置を提供する。

【0007】

また、本開示は、溶接システムを構成する統括制御装置であって、複数の元ワークのそれぞれの識別子の情報を保持するメモリと、前記複数の元ワークを用いた溶接工程の実行を制御するロボット制御装置との間で通信する通信部と、前記ロボット制御装置による前記溶接工程の実行完了の検知に基づいて、前記複数の元ワークのそれぞれの識別子のうちいずれを採用するかをランダムに選択するプロセッサと、を備え、前記プロセッサは、選択されたいずれかの元ワークの識別子を、前記溶接工程により生成された被溶接ワークの識別子として設定する、統括制御装置を提供する。

【発明の効果】

【0008】

本開示によれば、溶接等の工程において製造されるワークの識別子のより簡易な管理を支援できる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】溶接システムのシステム構成例を示す概略図

【図2】実施の形態１に係るロボット制御装置および上位装置の内部構成例を示す図

【図3】ＩＤ「Ａ」のワークとＩＤ「Ｂ」のワークとを用いた溶接時の動作概要例を示す説明図

【図4】ＩＤ「Ａ」のワークとＩＤ「Ｂ」のワークとＩＤ「Ｃ」のワークとＩＤ「Ｄ」のワークとを用いた溶接時の動作概要例を示す説明図

【図5】ランダム選択ＩＤと管理用ＩＤとの対応テーブルの一例を示す図

【図6】分断により生成される複数の元ワークのそれぞれに異なるＩＤが付与される例を示す図

【図7】実施の形態１に係る溶接システムにおけるＩＤ管理の動作手順例を示すシーケンス図

【図8】実施の形態２に係るロボット制御装置および上位装置の内部構成例を示す図

【図9】実施の形態２係る溶接システムにおけるＩＤ管理の動作手順例を示すシーケンス図

【発明を実施するための形態】

【0010】

（本開示に至る経緯）
特許文献１によれば、生産管理装置は、個々のワークごとにトレーサビリティデータを管理できる。しかし、特許文献１の構成では、同一のワークが複数の異なる製造機械に位置する度に異なる識別子が新しく付与されてしまう。言い換えると、製造ラインにおいて一つのワークが次々と他の製造機械に位置するごとにその一つのワークが複数の異なる識別子を有することになる。したがって、例えば溶接工程のように複数のワークが接合等されて別のワークが製造される際、特許文献１に倣ってその製造されたワークに新しい識別子が付与されてしまうと、溶接工程に使用されたワークの識別子と製造されたワークの識別子との関係が複雑になり得るので、製造されたワークに関するトレーサビリティの利用が困難となる場合があった。つまり、ワークの識別子の管理が煩雑になり、システム管理者の作業効率が劣化する可能性があった。

【0011】

そこで、以下の実施の形態では、溶接等の工程において製造されるワークの識別子の効率的かつ簡易な管理を支援する識別子管理方法、ロボット制御装置および統括制御装置の例を説明する。

【0012】

以下、適宜図面を参照しながら、本開示に係る識別子管理方法、ロボット制御装置および統括制御装置を具体的に開示した実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になることを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるものであり、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。

【0013】

（実施の形態１）
実施の形態１に係る溶接システムは、複数の元ワークのそれぞれの識別子の情報を取得し、複数の元ワークを用いた溶接工程の実行完了に基づいて、複数の元ワークのそれぞれの識別子のうちいずれを採用するかをランダムに選択する。溶接システムは、選択されたいずれかの元ワークの識別子を、溶接工程により生成された被溶接ワークの識別子として設定する。以下、溶接工程に使用されるワークを「元ワーク」と定義し、溶接工程により生成されるワークを「被溶接ワーク」と定義する。なお、「被溶接ワーク」を「２次ワーク」あるいは「ｎ次ワーク」（ｎ：２以上の整数）と称する場合がある。

【0014】

（溶接システムの構成）
図１は、溶接システム１００のシステム構成例を示す概略図である。溶接システム１００は、外部ストレージＳＴ、入力インターフェースＵＩ１およびモニタＭＮ１のそれぞれと接続された上位装置１と、複数のロボット制御装置（例えばロボット制御装置２ａ，２ｂ，…）と、複数の本溶接ロボット（例えば本溶接ロボットＭＣ１ａ，ＭＣ１ｂ，…）とを含む構成である。本溶接ロボットＭＣ１ａに対応してロボット制御装置２ａが設けられ、本溶接ロボットＭＣ１ｂに対応してロボット制御装置２ｂが設けられ、以降は同様に１台の本溶接ロボットに対応して同数のロボット制御装置が設けられる。

【0015】

統括制御装置の一例としての上位装置１は、複数のロボット制御装置２ａ，２ｂ，…を介して対応する本溶接ロボットＭＣ１ａ，ＭＣ１ｂ，…により実行される本溶接（いわゆる溶接工程）の実行を統括して制御する。例えば、上位装置１は、ユーザ（例えば溶接作業者あるいはシステム管理者。以下同様。）により予め入力あるいは設定された溶接関連情報を外部ストレージＳＴから読み出し、溶接関連情報に基づいて、溶接関連情報の一部の内容を含めた溶接工程の実行指令を生成して対応するロボット制御装置（例えばロボット制御装置２ａ）に送る。なお、上述した本溶接の実行指令は上位装置１により生成されることに限定されず、例えば本溶接が行われる工場等内の設備の操作盤（例えばＰＬＣ：Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）、あるいはロボット制御装置２ａ，２ｂ，…の操作盤（例えばＴＰ）により生成されてもよい。

【0016】

ここで、溶接関連情報とは、本溶接ロボットごとに実行される溶接工程の内容を示す情報であり、溶接工程ごとに予め作成されて外部ストレージＳＴに登録されている。溶接関連情報は、例えば溶接工程に必要な元ワークの数、溶接工程に使用される元ワークの識別子（以下「ＩＤ」と略記）、名前および元ワークの溶接個所を含むワーク情報、溶接工程が実行される予定の実行予定日、被溶接ワークの製造台数、溶接工程時の各種の溶接条件を含む。なお、溶接関連情報は、上述した項目のデータに限定されなくてよい。ロボット制御装置（例えばロボット制御装置２ａ）は、上位装置１から送られた実行指令に基づいて、その実行指令で指定される複数の元ワークを用いた溶接工程の実行を本溶接ロボット（例えば本溶接ロボットＭＣ１ａ）に行わせる。なお本明細書において、溶接工程の種類は問わないが、説明を分かり易くするために、複数の元ワークのそれぞれを接合する工程を例示して説明する（図３および図４参照）。

【0017】

上位装置１は、モニタＭＮ１、入力インターフェースＵＩ１および外部ストレージＳＴのそれぞれとの間でデータの入出力が可能となるように接続され、更に、複数のロボット制御装置２ａ，２ｂ，…のそれぞれとの間でデータの通信が可能となるように接続される。上位装置１は、モニタＭＮ１および入力インターフェースＵＩ１を一体に含む端末装置Ｐ１でもよく、更に、外部ストレージＳＴを一体に含んでもよい。この場合、端末装置Ｐ１は、溶接工程（例えば本溶接）の実行に先立ってユーザにより使用されるＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）である。なお、端末装置Ｐ１は、上述したＰＣに限らず、例えばスマートフォン、タブレット端末等の通信機能を有するコンピュータ装置でよい。

【0018】

上位装置１は、上述した溶接関連情報を外部ストレージＳＴから取得し、その溶接関連情報に基づいて、複数の元ワークを用いた溶接工程の実行指令を生成し、この実行指令を対応するロボット制御装置２ａ，２ｂ，…に送る。上位装置１は、本溶接ロボットＭＣ１ａ，ＭＣ１ｂ，…のそれぞれによる溶接工程が完了した後に対応するロボット制御装置２ａ，２ｂ，…から送られる被溶接ワーク（例えば２次ワーク）のＩＤを受信すると、そのＩＤを被溶接ワークの識別子（ＩＤ）として設定するとともに、その被溶接ワークに対応する溶接工程論理データ（図３および図４参照）を生成して被溶接ワークのＩＤと関連付けて外部ストレージＳＴに保存する。これにより、上位装置１は、各種の本溶接ロボットによる溶接工程により生成された被溶接ワークのＩＤを適正かつ簡易に管理できる。なお、上位装置１の動作の詳細については、図面を参照して後述する。なお、上位装置１は、被溶接ワークのＩＤを含めた溶接工程論理データをモニタＭＮ１に表示してもよい。

【0019】

モニタＭＮ１は、例えばＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）または有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）等の表示用デバイスを用いて構成されてよい。モニタＭＮ１は、例えば上位装置１から出力された、被溶接ワークのＩＤを含めた溶接工程論理データを示す画面を表示してよい。また、モニタＭＮ１の代わりに、あるいはモニタＭＮ１とともにスピーカ（図示略）が上位装置１に接続されてもよく、上位装置１は、溶接工程論理データの内容を音声によりスピーカを介して出力してもよい。

【0020】

入力インターフェースＵＩ１は、ユーザの入力操作を検出して上位装置１に出力するユーザインターフェースであり、例えば、マウス、キーボードまたはタッチパネル等を用いて構成されてよい。入力インターフェースＵＩ１は、例えばユーザが溶接関連情報を作成する時の入力操作を受け付けたり、ロボット制御装置への溶接工程の実行指令を送る時の入力操作を受け付けたりする。

【0021】

外部ストレージＳＴは、例えばハードディスク（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）またはソリッドステートドライブ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）を用いて構成される。外部ストレージＳＴは、例えば溶接工程ごとに作成された溶接関連情報のデータ、溶接工程により生成された被溶接ワークのＩＤを含む溶接工程論理データ（図３および図４参照）を記憶する。

【0022】

ロボット制御装置２ａ，２ｂ，…は、上位装置１との間でデータの通信が可能に接続されるとともに、本溶接ロボットＭＣ１ａ，ＭＣ１ｂの，…のそれぞれとの間でデータの通信が可能に接続される。ロボット制御装置２ａ，２ｂ，…は、上位装置１から送られた溶接工程の実行指令を受信すると、その実行指令に基づいて対応する本溶接ロボットＭＣ１ａ，ＭＣ１ｂ，…を制御して溶接工程を実行させる。ロボット制御装置２ａ，２ｂ，…は、溶接工程の完了を検知すると溶接工程が完了した旨の溶接完了通知を生成して上位装置１に送る。これにより、上位装置１は、ロボット制御装置２ａ，２ｂ，…のそれぞれに基づく溶接工程の完了を適正に検知できる。なお、ロボット制御装置２ａ，２ｂ，…による溶接工程の完了の検知方法は、例えばワイヤ送給装置３００が備えるセンサ（図示略）からの溶接工程の完了を示す信号に基づいて判別する方法でよく、あるいは公知の方法でもよく、溶接工程の完了の検知方法の内容は限定されなくてよい。

【0023】

溶接ロボットの一例としての本溶接ロボットＭＣ１ａ，ＭＣ１ｂ，…は、ロボット制御装置２ａ，２ｂ，…のそれぞれとの間でデータの通信が可能に接続される。本溶接ロボットＭＣ１ａ，ＭＣ１ｂ，…は、対応するロボット制御装置２ａ，２ｂ，…のそれぞれの制御の下で、上位装置１から指令された溶接工程を実行する。

【0024】

図２は、実施の形態１に係るロボット制御装置２ａおよび上位装置１の内部構成例を示す図である。説明を分かり易くするために、図２ではモニタＭＮ１および入力インターフェースＵＩ１の図示を省略するとともに、本溶接ロボットＭＣ１ａ，ＭＣ１ｂ，…のうち本溶接ロボットＭＣ１ａを例示し、更に、ロボット制御装置２ａ，２ｂ，…のうちロボット制御装置２ａを例示して説明する。

【0025】

本溶接ロボットＭＣ１ａは、ロボット制御装置２ａの制御の下で、上位装置１から指令された溶接工程を実行する。本溶接ロボットＭＣ１ａは、溶接工程において、例えばアーク溶接を行う。しかし、本溶接ロボットＭＣ１ａは、アーク溶接以外の他の溶接（例えば、レーザ溶接、ガス溶接）等を行ってもよい。この場合、図示は省略するが、溶接トーチ４００に代わって、レーザヘッドを、光ファイバを介してレーザ発振器に接続してよい。本溶接ロボットＭＣ１ａは、マニピュレータ２００と、ワイヤ送給装置３００と、溶接ワイヤ３０１と、溶接トーチ４００とを少なくとも含む構成である。

【0026】

マニピュレータ２００は、多関節のアームを備え、ロボット制御装置２ａのロボット制御部２５（後述参照）からの制御信号に基づいて、それぞれのアームを可動させる。これにより、マニピュレータ２００は、ワークＷｋと溶接トーチ４００との位置関係（例えば、ワークＷｋに対する溶接トーチ４００の角度）をアームの可動によって変更できる。

【0027】

ワイヤ送給装置３００は、ロボット制御装置２ａからの制御信号（後述参照）に基づいて、溶接ワイヤ３０１の送給速度を制御する。なお、ワイヤ送給装置３００は、溶接ワイヤ３０１の残量を検出可能なセンサを備えてよい。

【0028】

溶接ワイヤ３０１は、溶接トーチ４００に保持されている。溶接トーチ４００に電源装置４から電力が供給されることで、溶接ワイヤ３０１の先端とワークＷｋとの間にアークが発生し、アーク溶接が行われる。なお、溶接トーチ４００にシールドガスを供給するための構成等は、説明の便宜上、これらの図示および説明を省略する。

【0029】

上位装置１は、ユーザにより予め入力あるいは設定された溶接関連情報を用いて、複数の元ワークのそれぞれを用いた溶接工程の実行指令を生成してロボット制御装置２ａに送る。上位装置１は、通信部１０と、プロセッサ１１と、メモリ１２とを少なくとも含む構成である。

【0030】

通信部１０は、ロボット制御装置２ａおよび外部ストレージＳＴのそれぞれとの間でデータの通信が可能に接続される。通信部１０は、プロセッサ１１により生成される溶接工程の実行指令（上述参照）をロボット制御装置２ａに送る。通信部１０は、ロボット制御装置２ａから送られる被溶接ワークのＩＤを受信してプロセッサ１１に出力する。なお、溶接工程の実行指令には、例えば本溶接ロボットＭＣ１ａが備えるマニピュレータ２００、ワイヤ送給装置３００および電源装置４のそれぞれを制御するための制御信号が含まれてもよい。

【0031】

プロセッサ１１は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）またはＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）を用いて構成され、メモリ１２と協働して、各種の処理および制御を行う。具体的には、プロセッサ１１は、メモリ１２に保持されたプログラムを参照し、そのプログラムを実行することにより、セル制御部１３、ＩＤ設定管理部１４および論理データ生成部１５を機能的に実現する。

【0032】

メモリ１２は、例えばプロセッサ１１の処理を実行する際に用いられるワークメモリとしてのＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）と、プロセッサ１１の処理を規定したプログラムを格納するＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）とを有する。ＲＡＭには、プロセッサ１１により生成あるいは取得されたデータが一時的に保存される。ＲＯＭには、プロセッサ１１の処理を規定するプログラムが書き込まれている。また、メモリ１２は、外部ストレージＳＴから読み出された溶接関連情報のデータ、ロボット制御装置２ａから送られた被溶接ワーク（２次ワーク）のＩＤを含む２次ワーク情報（後述参照）のデータ、プロセッサ１１により生成される２次ワークの溶接工程論理データ（図３および図４参照）をそれぞれ記憶する。

【0033】

セル制御部１３は、外部ストレージＳＴに記憶されている溶接関連情報に基づいて、溶接関連情報において規定（言い換えると、設定）されている複数の元ワークを用いた溶接工程を実行するための実行指令を生成する。セル制御部１３は、本溶接ロボットＭＣ１ａ，１ｂ，…のそれぞれで実行される溶接工程ごとに異なる溶接工程の実行指令を生成してよい。セル制御部１３によって生成された溶接工程の実行指令は、通信部１０を介して、対応するロボット制御装置２ａ，２ｂ，…に送られる。

【0034】

ＩＤ設定管理部１４は、ロボット制御装置（例えばロボット制御装置２ａ）から送られた被溶接ワーク（２次ワーク）のＩＤを、複数の元ワークのそれぞれを用いた溶接工程により生成された被溶接ワーク（２次ワーク）のＩＤとして設定してメモリ１２に保存する。なお、ＩＤ設定管理部１４は、この被溶接ワーク（２次ワーク）のＩＤと溶接工程論理データ（後述参照）とを関連付けて外部ストレージＳＴに保存してよい。

【0035】

論理データ生成部１５は、ロボット制御装置（例えばロボット制御装置２ａ）から送られた被溶接ワーク（２次ワーク）のＩＤを含む２次ワーク情報を用いて、２次ワークのＩＤと溶接工程に使用された複数の元ワークのそれぞれのＩＤとの関係（例えばＩＤの強弱関係）を示す溶接工程論理データを生成する（図３および図４参照）。ＩＤの強弱と溶接工程論理データの詳細については、図３および図４を参照して後述する。なお、論理データ生成部１５は、この被溶接ワーク（２次ワーク）のＩＤと溶接工程論理データとを関連付けて外部ストレージＳＴに保存してよい。

【0036】

ロボット制御装置２ａは、上位装置１から送られた溶接工程の実行指令に基づいて、対応する本溶接ロボットＭＣ１ａ（具体的には、マニピュレータ２００、ワイヤ送給装置３００、電源装置４）の処理を制御する。ロボット制御装置２ａは、通信部２０と、プロセッサ２１と、メモリ２２とを少なくとも含む構成である。

【0037】

通信部２０は、上位装置１、本溶接ロボットＭＣ１ａとの間でデータの通信が可能に接続される。なお、図２では図示を簡略化しているが、ロボット制御部２５とマニピュレータ２００との間、ロボット制御部２５とワイヤ送給装置３００との間、ならびに、電源制御部２６と電源装置４との間は、それぞれ通信部２０を介してデータの送受信が行われる。通信部２０は、上位装置１から送られた溶接工程の実行指令を受信する。通信部２０は、溶接工程により生成された被溶接ワーク（２次ワーク）のＩＤを含む２次ワーク情報を上位装置１に送る。

【0038】

ここで、２次ワーク情報には、被溶接ワーク（２次ワーク）のＩＤだけでなく、溶接工程に使用される複数の元ワークのＩＤを含むワーク情報（例えば元ワークのＩＤ、名前、元ワークの溶接個所）、溶接工程の実行時の溶接条件が少なくとも含まれる。また、溶接条件は、例えば元ワークの材質および厚み、溶接ワイヤ３０１の材質およびワイヤ径、シールドガス種、シールドガスの流量、溶接電流の設定平均値、溶接電圧の設定平均値、溶接ワイヤ３０１の送給速度および送給量、溶接回数、溶接時間等である。また、これらの他に、例えば溶接工程の種別（例えばＴＩＧ溶接、ＭＡＧ溶接、パルス溶接）を示す情報、マニピュレータ２００の移動速度および移動時間が含まれても構わない。

【0039】

プロセッサ２１は、例えばＣＰＵまたはＦＰＧＡを用いて構成され、メモリ２２と協働して、各種の処理および制御を行う。具体的には、プロセッサ２１は、メモリ２２に保持されたプログラムを参照し、そのプログラムを実行することにより、プログラム生成部２３、演算部２４、ロボット制御部２５、電源制御部２６およびＩＤランダム選択部２７を機能的に実現する。

【0040】

メモリ２２は、例えばプロセッサ２１の処理を実行する際に用いられるワークメモリとしてのＲＡＭと、プロセッサ２１の処理を規定したプログラムを格納するＲＯＭとを有する。ＲＡＭには、プロセッサ２１により生成あるいは取得されたデータが一時的に保存される。ＲＯＭには、プロセッサ２１の処理を規定するプログラムが書き込まれている。また、メモリ２２は、上位装置１から送られた溶接工程の実行指令のデータ、溶接工程により生成された被溶接ワーク（２次ワーク）のＩＤを含む２次ワーク情報のデータ、プロセッサ２１により生成される２次ワークの溶接工程論理データ（図３および図４参照）のデータをそれぞれ記憶する。また、メモリ２２は、本溶接ロボットＭＣ１ａ，ＭＣ１ｂ，…が実行する溶接工程のプログラムを記憶する。溶接工程のプログラムは、溶接工程における溶接条件を用いて複数の元ワークを接合等する溶接工程の具体的な手順（工程）を規定したプログラムである。このプログラムは、ロボット制御装置２ａにおいて作成されてもよいし、上位装置１により作成されて予め送られてロボット制御装置２ａに保存されてもよい。

【0041】

プログラム生成部２３は、通信部２０を介して上位装置１から送られた溶接工程の実行指令に基づいて、実行指令に含まれる複数の元ワークのそれぞれのワーク情報（例えばＩＤ、名前、および元ワークの溶接個所）を用いて、本溶接ロボット（例えば本溶接ロボットＭＣ１ａ）により実行される溶接工程のプログラムを生成する。プログラムには、溶接工程の実行中に電源装置４、マニピュレータ２００、ワイヤ送給装置３００、溶接トーチ４００等を制御するための、溶接電流、溶接電圧、オフセット量、溶接速度、溶接トーチ４００の姿勢等の各種のパラメータが含まれてよい。なお、生成されたプログラムは、プロセッサ２１内に記憶されてもよいし、メモリ２２内のＲＡＭに記憶されてもよい。

【0042】

演算部２４は、各種の演算を行う。例えば、演算部２４は、プログラム生成部２３により生成された溶接工程のプログラムに基づいて、ロボット制御部２５により制御される本溶接ロボットＭＣ１ａ（具体的には、マニピュレータ２００、ワイヤ送給装置３００および電源装置４のそれぞれ）を制御するための演算等を行う。

【0043】

ロボット制御部２５は、プログラム生成部２３により生成された溶接工程のプログラムに基づいて、本溶接ロボットＭＣ１ａ（具体的には、マニピュレータ２００、ワイヤ送給装置３００および電源装置４のそれぞれ）を駆動させる。

【0044】

電源制御部２６は、プログラム生成部２３により生成された溶接工程のプログラムと演算部２４の演算結果とに基づいて、電源装置４を駆動させる。

【0045】

ＩＤランダム選択部２７は、複数の元ワークを用いた溶接工程が完了した後に、複数の元ワークのそれぞれのＩＤのうちいずれのＩＤを、被溶接ワーク（２次ワーク）のＩＤとして採用するかを、ランダムに選択して決定する。言い換えると、ＩＤランダム選択部２７は、複数の元ワークのＩＤが「Ａ」，「Ｂ」である場合に（図３参照）、被溶接ワーク（例えば２次ワーク）のＩＤとして、「Ａ」あるいは「Ｂ」をランダムに選択する。「ランダム」とは、選択時に、ＩＤ「Ａ」が選択される確率およびＩＤ「Ｂ」を選択する確率が均等（例えば５０％ずつ）でもあってもよいし、均等でなくてもよいことを意味する。確率が均等でないことは、例えばいずれかのＩＤが他のＩＤに比べて偏ってあるいは優先して選択されてもよいことを示す。ここで、ＩＤについて説明する。

【0046】

本明細書において、ＩＤは、例えば複数の種類の文字コードの組み合わせにより構成される。種類は、例えばアルファベットと数字であるが、これらに限定されなくてもよい。元ワークのＩＤとして「ＡＢＣ００１ＸＹＺ９９９」を例示する。ここで、説明を分かり易くするために、ＩＤは「アルファベット３桁」、「数字３桁」、「アルファベット３桁」および「数字３桁」からなる１２桁の文字コードとして示されているが、これらの構成例に限定されなくてよい。１２桁の文字コードのうち、例えば上位３桁のアルファベットは自社もしくは取引先（例えば、仕入先あるいは出荷先）のコードを示し、その他の「数字３桁」、「アルファベット３桁」および「数字３桁」はシリアルナンバーを示してよい。

【0047】

図３は、ＩＤ「Ａ」のワークとＩＤ「Ｂ」のワークとを用いた溶接時の動作概要例を示す説明図である。図３の例では、ＩＤ「Ａ」を有する丸形状の元ワークＷ１と、ＩＤ「Ｂ」を有する四角形状の元ワークＷ２とが１度の溶接工程において接合されて被溶接ワーク（つまり、２次ワークＷ３）が製造されるプロセスを例示する。ＩＤ「Ａ」，「Ｂ」は、上述したように例えば１２桁のアルファベットおよび数字からなるが、図３の説明を分かり易くするために総称的にアルファベット１文字で表記している。

【0048】

図３において、ＩＤランダム選択部２７は、被溶接ワーク（つまり、２次ワークＷ３）のＩＤとして、ＩＤ「Ａ」とＩＤ「Ｂ」とのうち一方をランダム（上述参照）に採用して選択する。しかし、被溶接ワーク（つまり、２次ワークＷ３）のＩＤがランダムに選択されたとしても元ワークＷ１のＩＤ「Ａ」と被溶接ワーク（つまり、２次ワークＷ３）のＩＤ「Ａ」とが同一となると、ＩＤ「Ａ」が元ワークＷ１あるいは２次ワークＷ３のどちらのＩＤであるかの管理が煩雑になる可能性がある。そこで、実施の形態１に係る溶接システム１００では、例えば上位装置１は、ＩＤ「Ａ」の元ワークＷ１とＩＤ「Ｂ」の元ワークＷ２とを用いた溶接工程において、元ワークＷ１のＩＤ「Ａ」と元ワークＷ２のＩＤ「Ｂ」と２次ワークＷ３のＩＤ「Ａ」との相互関係を論理的に示す溶接工程論理データＬＧ１、あるいは元ワークＷ１のＩＤ「Ａ」と元ワークＷ２のＩＤ「Ｂ」と２次ワークＷ３のＩＤ「Ｂ」との相互関係を論理的に示す溶接工程論理データＬＧ２を生成する。更に、上位装置１は、２次ワークＷ３のＩＤ「Ａ」とこのＩＤ「Ａ」が実際にユーザ事業者（後述参照）において管理される時に設定使用される管理用ＩＤ（例えば「ＸＡ」）と溶接工程論理データＬＧ１とを関連付けたレコードＴＢ１、あるいは２次ワークＷ３のＩＤ「Ｂ」とこのＩＤ「Ｂ」が実際にユーザ事業者（後述参照）において管理される時に設定使用される管理用ＩＤ（例えば「ＸＢ」）と溶接工程論理データＬＧ２とを関連付けたレコードＴＢ２を生成して外部ストレージＳＴに保存する（図３参照）。また、上位装置１は、２次ワークＷ３のＩＤ「Ａ」と溶接工程論理データＬＧ１との関係を示す表示用画面、あるいは２次ワークＷ３のＩＤ「Ｂ」と溶接工程論理データＬＧ２との関係を示す表示用画面をモニタＭＮ１に表示してもよい。これにより、ユーザは、２次ワークＷ３の製造に至った溶接工程の詳細を直感的に把握できる。

【0049】

溶接工程論理データＬＧ１は、ＩＤ「Ａ」が上位に位置し、かつＩＤ「Ｂ」がＩＤ「Ａ」より下位に位置する論理構造を有するデータである。つまり、溶接工程論理データＬＧ１は、２次ワークＷ３のＩＤ「Ａ」から見て、どのＩＤを有する元ワークが使用されて溶接工程により２次ワークＷ３が製造されたかを示すとともに、溶接工程に使用された複数の元ワークのそれぞれのＩＤの一覧、かつ複数の溶接工程が存在する場合にそれぞれの溶接工程が実行された経時的順序をそれぞれ示す。これにより、ユーザは、溶接工程が完了した後であっても元ワークＷ２の情報を失うことなく、２次ワークＷ３の製造に用いた各元ワークに関するデータを網羅的に把握できる。

【0050】

溶接工程論理データＬＧ２は、ＩＤ「Ｂ」が上位に位置し、かつＩＤ「Ａ」がＩＤ「Ｂ」より下位に位置する論理構造を有するデータである。つまり、溶接工程論理データＬＧ２は、２次ワークＷ３のＩＤ「Ａ」から見て、どのＩＤを有する元ワークが使用されて溶接工程により２次ワークＷ３が製造されたかを示すとともに、溶接工程に使用された複数の元ワークのそれぞれのＩＤの一覧、かつ複数の溶接工程が存在する場合にそれぞれの溶接工程が実行された経時的順序をそれぞれ示す。これにより、ユーザは、溶接工程が完了した後であっても元ワークＷ１の情報を失うことなく、２次ワークＷ３の製造に用いた各元ワークに関するデータを網羅的に把握できる。

【0051】

なお、図３には図示が省略されているが、ＩＤ「Ａ」の元ワークとＩＤ「Ｂ」の元ワークとＩＤ「Ｃ」の元ワークとの３つの元ワークが接合等されかつＩＤ「Ａ」が最も強い場合には、上位装置１は、溶接工程論理データとして、例えばＩＤ「Ａ」が最上位に位置しかつＩＤ「Ｂ」およびＩＤ「Ｃ」がＩＤ「Ａ」より下位に位置する論理構造を有するデータを生成してもよい。

【0052】

図４は、ＩＤ「Ａ」のワークとＩＤ「Ｂ」のワークとＩＤ「Ｃ」のワークとＩＤ「Ｄ」のワークとを用いた溶接時の動作概要例を示す説明図である。図４の例では、ＩＤ「Ｃ」を有する三角形状の元ワークＷ４と、ＩＤ「Ｄ」を有する五角形状の元ワークＷ５とが第１溶接工程において接合されて被溶接ワーク（つまり、２次ワークＷ６）が製造され、ＩＤ「Ａ」を有する丸形状の元ワークＷ１と、ＩＤ「Ｂ」を有する四角形状の元ワークＷ２とが第２溶接工程において接合されて被溶接ワーク（つまり、２次ワークＷ３）が製造され、更に、ＩＤ「Ａ」を有する２次ワークＷ３と、ＩＤ「Ｄ」を有する２次ワークＷ６とが第３溶接工程において接合されて被溶接ワーク（つまり、３次ワークＷ７）が製造されるプロセスを例示する。ＩＤ「Ａ」，「Ｂ」，「Ｃ」，「Ｄ」は、同様に例えば１２桁のアルファベットおよび数字からなるが、図４の説明を分かり易くするために総称的にアルファベット１文字で表記している。

【0053】

図４において、ＩＤランダム選択部２７は、第１溶接工程の成果物である被溶接ワーク（つまり、２次ワークＷ６）のＩＤとして、ＩＤ「Ｃ」とＩＤ「Ｄ」とのうち一方をランダム（上述参照）に採用して選択する。例えば、ＩＤ「Ｄ」が選択される。同様に、ＩＤランダム選択部２７は、第２溶接工程の成果物である被溶接ワーク（つまり、２次ワークＷ３）のＩＤとして、ＩＤ「Ａ」とＩＤ「Ｂ」とのうち一方をランダム（上述参照）に採用して選択する。例えば、ＩＤ「Ａ」が選択される。更に、ＩＤランダム選択部２７は、第３溶接工程の成果物である被溶接ワーク（つまり、３次ワークＷ７）のＩＤとして、ＩＤ「Ａ」とＩＤ「Ｄ」とのうち一方をランダム（上述参照）に採用して選択する。例えば、ＩＤ「Ｄ」が選択される。しかし、被溶接ワーク（つまり、３次ワークＷ７）のＩＤがランダムに選択されたとしても元ワークＷ５のＩＤ「Ｄ」と被溶接ワーク（つまり、２次ワークＷ６）のＩＤ「Ｄ」と３次ワークＷ７のＩＤ「Ｄ」とが全て同一となると、ＩＤ「Ｄ」が元ワークＷ４、２次ワークＷ６あるいは３次ワークＷ７のうちどのＩＤであるかの管理が煩雑になる可能性がある。そこで、実施の形態１に係る溶接システム１００では、例えば上位装置１は、第１溶接工程～第３溶接工程において、最終的に選択されたＩＤ「Ｄ」とその他のＩＤ「Ａ」，ＩＤ「Ｂ」，ＩＤ「Ｃ」との相互関係を論理的に示す溶接工程論理データＬＧ３を生成する。更に、上位装置１は、３次ワークＷ７のＩＤ「Ｄ」とこのＩＤ「Ｄ」が実際にユーザ事業者（後述参照）において管理される時に設定使用される管理用ＩＤ（例えば「ＸＤ」）と溶接工程論理データＬＧ３とを関連付けたレコードＴＢ３を生成して外部ストレージＳＴに保存する（図４参照）。また、上位装置１は、３次ワークＷ７のＩＤ「Ｄ」と溶接工程論理データＬＧ３との関係を示す表示用画面をモニタＭＮ１に表示してもよい。これにより、ユーザは、３次ワークＷ７の製造に至った溶接工程の詳細を直感的に把握できる。

【0054】

溶接工程論理データＬＧ３は、３次ワークＷ７のＩＤ「Ｄ」から見て、３次ワークＷ７がどの溶接工程においてどのＩＤを有する元ワークが使用されて製造されたかを示すとともに、それぞれの溶接工程に使用された複数の元ワークのそれぞれのＩＤの関係、それぞれの溶接工程が実行された経時的順序をそれぞれ示す。例えば、溶接工程論理データＬＧ３は、３つの溶接工程（溶接工程Ｙ１，Ｙ２，Ｙ３）を経て、ＩＤ「Ｄ」を有する３次ワークＷ７が製造されたことを示している。溶接工程Ｙ１では、ＩＤ「Ｃ」を有する元ワークＷ５とＩＤ「Ｃ」を有する元ワークＷ４とが溶接され、２次ワークＷ３のＩＤとしてＩＤ「Ｄ」がランダムに選択されている。溶接工程Ｙ２では、ＩＤ「Ａ」を有する元ワークＷ１とＩＤ「Ｂ」を有する元ワークＷ２とが溶接され、２次ワークＷ３のＩＤとしてＩＤ「Ａ」がランダムに選択されている。溶接工程Ｙ３では、ＩＤ「Ａ」を有する２次ワークＷ３とＩＤ「Ｄ」を有する２次ワークＷ６とが溶接され、３次ワークＷ７のＩＤとしてＩＤ「Ｄ」がランダムに選択されている。また、溶接工程論理データＬＧ３では、３次ワークＷ７のＩＤ「Ｄ」から見て、ＩＤ「Ｄ」に近い位置ほどＩＤ「Ｄ」の元ワークＷ５あるいは２次ワークＷ６が溶接された時期が古いことが示され、ＩＤ「Ｄ」から遠い位置ほどＩＤ「Ｄ」の元ワークＷ５あるいは２次ワークＷ６が溶接された時期が新しいことが示される。これにより、ユーザは、複数の溶接工程の全てが完了した後であっても各溶接工程においてランダムな選択の結果として選択されなかったＩＤの元ワークあるいは２次ワークの情報を失うことなく、３次ワークＷ７の製造に用いた各元ワークに関するデータを網羅的に把握できる。

【0055】

図５は、ランダム選択ＩＤと管理用ＩＤとの対応テーブルの一例を示す図である。この対応テーブルＸＴＢ１は、図３あるいは図４に示すレコードＴＢ１，ＴＢ２，ＴＢ３を１以上含むようにして構成される。溶接工程を実行する事業者（以下、「ユーザ事業者」という）が溶接工程により製造された被溶接ワークのＩＤを実際に効率的な管理を実現するためには、ランダムに選択されたＩＤ（ランダム選択ＩＤ）を、ユーザ事業者における管理に適した形式の管理用ＩＤに置き換えることがある。このため、ユーザ事業者が被溶接ワークのＩＤを効率的に管理するために、例えば上位装置１は、ユーザの操作により、ランダム選択ＩＤに代わる管理用ＩＤを設定するとともに、ランダム選択ＩＤと対応する管理用ＩＤとの関係を規定する対応テーブルＸＴＢ１を生成して外部ストレージＳＴに保存する。なお、対応テーブルＸＴＢ１は上位装置１のメモリ１２に保存されてもよい。

【0056】

例えば図５の対応テーブルＸＴＢ１は、ランダム選択ＩＤ「ＡＡＡ００１」，「ＢＢＢ００１」，「ＤＤＤ００１」，…に対応するように、自社あるいは取引先（例えば出荷先）に固有の管理用ＩＤ「ＲＸ８５－１００１」，「ＲＸ８５－１００２」，「ＲＸ９０－０００１」を規定する。「ＲＸ８５－１００１」，「ＲＸ８５－１００２」，「ＲＸ９０－０００１」，…はそれぞれＩＤ中のハイフン前の「ＲＸ」が共通しているので同一の取引先であり、「ＲＸ８５」および「ＲＸ９０」の枝番（ＩＤ中のハイフン後の番号）が異なるので個々に異なる被溶接ワーク（溶接工程による成果物）となる。

【0057】

図６は、分断により生成される複数の元ワークＷ１１１，Ｗ１１２，Ｗ１１３，Ｗ１１４のそれぞれに異なるＩＤが付与される例を示す図である。ユーザ事業者は、仕入先（言い換えると、溶接工程にて使用する元ワーク（部品）の購入先である外注先）から元ワークＷ１１を仕入れる（調達する）ことがある。元ワークＷ１１のユーザ事業者における管理用ＩＤを「ＡＡＡ００１」とする。溶接工程では、元ワークＷ１１がそのまま使用されず、例えば４つの鋼材に分断されて使用される場合がある。このような場合、溶接システム１００は、ユーザの入力インターフェースＵ１を介した入力操作により、４つの鋼材である元ワークＷ１１１，Ｗ１１２，Ｗ１１３，Ｗ１１４のそれぞれに対して、親となる元ワークＷ１１のＩＤと関連性を有するように、異なるＩＤを上位装置１において設定してよい。

【0058】

具体的には、上位装置１は、元ワークＷ１１１のＩＤを「ＡＡＡ００１１」、元ワークＷ１１２のＩＤを「ＡＡＡ００１２」、元ワークＷ１１３のＩＤを「ＡＡＡ００１３」、元ワークＷ１１４のＩＤを「ＡＡＡ００１４」を設定する。これにより、溶接システム１００は、実際に溶接工程において使用されるサイズおよび形状等に適合した元ワークの状態でＩＤを設定できるので、被溶接ワークの識別子ならびに溶接工程論理データを正しく生成できる。

【0059】

（溶接システムの動作）
次に、実施の形態１に係る溶接システム１００によるＩＤ管理の動作手順について、図７を参照して説明する。図７は、実施の形態１に係る溶接システム１００におけるＩＤ管理の動作手順例を示すシーケンス図である。図７の説明では、図３に示す元ワークＷ１，Ｗ２を用いた溶接工程に関して上位装置１とロボット制御装置２ａとの間で行われる動作手順を例示して説明する。

【0060】

図７において、上位装置１は、溶接工程（本溶接）の対象となる元ワークＷ１，Ｗ２のＩＤを含むワーク情報（例えばＩＤ、名前、および元ワークの溶接個所）をそれぞれ取得し（Ｓｔ１）、元ワークＷ１，Ｗ２のワーク情報を含む溶接工程の実行指令を生成する。上位装置１は、元ワークＷ１のワーク情報と元ワークＷ２のワーク情報とを含む溶接工程の実行指令をロボット制御装置２に送る（Ｓｔ２）。

【0061】

ロボット制御装置２ａは、上位装置１から送られた溶接工程の実行指令を受信すると、その実行指令に含まれる複数の元ワークＷ１，Ｗ２のそれぞれのワーク情報を用いて、本溶接ロボットＭＣ１ａにより実行される溶接工程のプログラムを生成し、そのプログラムに従った本溶接を本溶接ロボットＭＣ１ａに実行させる（Ｓｔ３）。ロボット制御装置２ａは、種々の公知方法により、本溶接ロボットＭＣ１ａによる本溶接（溶接工程）の完了を判定し（Ｓｔ４）、元ワークＷ１，Ｗ２のそれぞれの本溶接が個々に完了した旨の本溶接完了通知をそれぞれ生成して上位装置１に送る（Ｓｔ５）。

【0062】

ロボット制御装置２ａは、本溶接が完了した後、２次ワークＷ３のＩＤとして元ワークＷ１，Ｗ２のうちいずれのＩＤを採用するかをランダムに選択する（Ｓｔ６）。例えば元ワークＷ１のＩＤ「Ａ」が選択されたとする。ロボット制御装置２ａは、ステップＳｔ６により選択された２次ワークＷ３のＩＤ（例えばＩＤ「Ａ」）を含む２次ワーク情報（例えば、２次ワークＷ３のＩＤ「Ａ」、溶接工程に使用された複数の元ワークＷ１，Ｗ２のそれぞれのＩＤを含むワーク情報（例えば元ワークのＩＤ、名前、元ワークの溶接個所）、溶接工程の実行時の溶接条件））を上位装置１に送る（Ｓｔ７）。

【0063】

上位装置１は、ロボット制御装置２ａから送られた２次ワークＷ３のＩＤを含む２次ワーク情報を受信すると、ロボット制御装置２ａにより選択されたＩＤ「Ａ」を２次ワークＷ３のＩＤ「Ａ」として設定するとともに、２次ワークＷ３に関する溶接工程論理データ（図３および図４参照）を生成する（Ｓｔ８）。上位装置１は、２次ワークＷ３のＩＤ「Ａ」に対応する管理用ＩＤを設定するとともに、この管理用ＩＤと２次ワークＷ３に関する溶接工程論理データとを関連付けて外部ストレージＳＴに保存する（Ｓｔ９）。なお、ステップＳｔ９において、外部ストレージＳＴに保存されるデータは、ランダムに選択されたＩＤと２次ワークＷ３に関する溶接工程論理データとが関連付けられたデータであってもよい。

【0064】

以上により、実施の形態１に係る溶接システム１００では、上位装置１は、溶接工程に使用される複数の元ワークＷ１，Ｗ２のそれぞれのＩＤの情報を取得する。ロボット制御装置２ａは、複数の元ワークＷ１，Ｗ２を用いた溶接工程の本溶接ロボットＭＣ１ａ（溶接システム１００の一部）による実行完了に基づいて、複数の元ワークＷ１，Ｗ２のそれぞれのＩＤのうちいずれを採用するかをランダムに選択する。上位装置１は、ロボット制御装置２ａにより選択されたいずれかの元ワークのＩＤを、溶接工程により生成された被溶接ワーク（例えば２次ワーク）のＩＤとして設定する。

【0065】

これにより、実施の形態１に係る溶接システム１００は、複数の元ワークが接合等される溶接工程において製造されるワーク（言い換えると、被溶接ワーク）のＩＤの効率的かつ簡易な管理を支援できる。つまり、従来の特許文献１のように、一つのワークが異なる製造機械（言い換えれば本溶接ロボット）に位置する度に新しいＩＤが設定されることが無く、製造された被溶接ワークのＩＤは、溶接工程に使用された複数の元ワークのＩＤのうちランダムに選択されたいずれかのＩＤとなるので、ＩＤが徒に増大することが無くユーザによるＩＤの管理が簡易化される。

【0066】

また、ＩＤは、複数の文字コードの組み合わせ（例えば「ＡＡＡ００１」により構成される。これにより、溶接システム１００は、例えばユーザ事業者の業務形態（例えば業務上の慣習など）に合わせて、自社あるいは取引先等の種別を示す文字コードとシリアルナンバーとを組み合わせることで、被溶接ワーク（例えば２次ワーク）のＩＤを簡易に管理できる。

【0067】

また、文字コードは、例えばアルファベットと数字とを有する。これにより、ＩＤがアルファベットと数字との組み合わせにより構成されることが多いことに鑑みて、被溶接ワークのＩＤの管理を簡易化および汎用化できる。

【0068】

また、上位装置１は、被溶接ワーク（例えば２次ワーク）のＩＤと溶接工程に用いられた複数の元ワークのそれぞれのＩＤとの関係を示すデータ（例えば溶接工程論理データ）を生成して保存する。これにより、ユーザは、溶接工程が完了した後であっても選択されなかったＩＤの元ワークの情報を失うことなく、２次ワークの製造に用いた各元ワークに関するデータを網羅的に把握できる。

【0069】

また、データ（例えば溶接工程論理データ）は、溶接工程が複数の溶接工程を含む場合に（図４参照）、複数の溶接工程のそれぞれの経時的順序を示す。これにより、ユーザは、２次ワークのＩＤから見て、どのＩＤを有する元ワークが使用されてどのような溶接工程の時系列的順序により２次ワークが製造されたかを直感的に把握できる。

【0070】

また、データ（例えば溶接工程論理データ）は、溶接工程の溶接条件を含む。これにより、ユーザは、溶接工程がどのような溶接条件に従って実行されたかを直感的に把握できる。

【0071】

また、溶接システム１００は、選択されたいずれかの元ワークのＩＤを、ユーザ（例えばユーザ事業者）により管理される管理用識別子（例えば管理用ＩＤ）と関連付けた管理テーブル（例えば対応テーブルＸＴＢ１）を外部ストレージＳＴに保持する。これにより、溶接システム１００は、ユーザ事業者が自社あるいは取引先（例えば出荷先）に固有の文字コード（例えばアルファベット）に適した管理用ＩＤを設定できるので、ユーザ事業者の実務的な管理の実情に合わせて被溶接ワークのＩＤを適正に管理できる。

【0072】

また、溶接システム１００を構成するロボット制御装置（例えばロボット制御装置２ａ）は、複数の元ワークのそれぞれのＩＤの情報を保持するメモリ２２と、複数の元ワークを用いた溶接工程を実行可能に本溶接ロボット（例えば本溶接ロボットＭＣ１ａ）を制御するプロセッサ２１と、溶接システム１００を統括する上位装置１との間で通信する通信部２０と、を備える。プロセッサ２１は、本溶接ロボットによる溶接工程の実行完了に基づいて、複数の元ワークのそれぞれのＩＤのうちいずれを採用するかをランダムに選択する。プロセッサ２１は、選択されたいずれかの元ワークのＩＤを、溶接工程により生成された被溶接ワークのＩＤとしての設定要求を、通信部２０を介して上位装置１に送信する。

【0073】

これにより、実施の形態１に係るロボット制御装置（例えばロボット制御装置２ａ）は、複数の元ワークが接合等される溶接工程において製造されるワーク（言い換えると、被溶接ワーク）のＩＤの効率的かつ簡易な管理を支援できる。つまり、従来の特許文献１のように、一つのワークが異なる製造機械（言い換えれば本溶接ロボット）に位置する度に新しいＩＤが設定されることが無く、製造された被溶接ワークのＩＤは、実施の形態１に係るロボット制御装置（例えばロボット制御装置２ａ）によって、溶接工程に使用された複数の元ワークのＩＤのうちランダムに選択されたいずれかのＩＤとなるので、ＩＤが徒に増大することが無くユーザによるＩＤの管理が簡易化される。

【0074】

（実施の形態２）
実施の形態１では、溶接工程により生成された被溶接ワーク（例えば２次ワーク）のＩＤがロボット制御装置（例えばロボット制御装置２ａ）により選択される。実施の形態２では、この選択を上位装置１によって行われる例を説明する。

【0075】

（溶接システムの構成）
図９は、実施の形態２に係るロボット制御装置２ａおよび上位装置１ａの内部構成例を示す図である。図９の説明において、図２の各部の構成と同一のものには同一の符号を付与して説明を簡略化あるいは省略し、異なる内容について説明する。

【0076】

上位装置１ａは、ユーザにより予め入力あるいは設定された溶接関連情報を用いて、複数の元ワークのそれぞれを用いた溶接工程の実行指令を生成してロボット制御装置２ａに送る。上位装置１ａは、通信部１０と、プロセッサ１１ａと、メモリ１２とを少なくとも含む構成である。

【0077】

プロセッサ１１ａは、例えばＣＰＵまたはＦＰＧＡを用いて構成され、メモリ１２と協働して、各種の処理および制御を行う。具体的には、プロセッサ１１ａは、メモリ１２に保持されたプログラムを参照し、そのプログラムを実行することにより、セル制御部１３、ＩＤ設定管理部１４、論理データ生成部１５およびＩＤランダム選択部１６を機能的に実現する。言い換えると、実施の形態２では、実施の形態１に係るロボット制御装置２ａ，２ｂ，…のプロセッサ２１に含まれていたＩＤランダム選択部２７が、上位装置１ａのプロセッサ１１ａに含まれる。

【0078】

ＩＤランダム選択部１６は、本溶接ロボット（例えば本溶接ロボットＭＣ１ａ）によって複数の元ワークを用いた溶接工程が完了した後に、ロボット制御装置（例えばロボット制御装置２ａ）から送られたデータを用いて、複数の元ワークのそれぞれのＩＤのうちいずれのＩＤを、被溶接ワーク（２次ワーク）のＩＤとして採用するかをランダムに選択して決定する。

【0079】

（溶接システムの動作）
次に、実施の形態２に係る溶接システム１００によるＩＤ管理の動作手順について、図１０を参照して説明する。図９は、実施の形態２に係る溶接システム１００におけるＩＤ管理の動作手順例を示すシーケンス図である。図９の説明では、図３に示す元ワークＷ１，Ｗ２を用いた溶接工程に関して上位装置１とロボット制御装置２ａとの間で行われる動作手順を例示して説明するとともに、図７の処理と同一のものについては同一のステップ番号を付与して説明を簡略化あるいは省略し、異なる内容について説明する。

【0080】

図９において、ロボット制御装置２ａは、ステップＳｔ５の元ワークＷ１，Ｗ２のそれぞれに対応する本溶接完了通知を上位装置１ａに送信した後、２次ワーク情報（例えば、溶接工程に使用された複数の元ワークＷ１，Ｗ２のそれぞれのＩＤを含むワーク情報（例えば元ワークのＩＤ、名前、元ワークの溶接個所）、溶接工程の実行時の溶接条件））を上位装置１に送る（Ｓｔ７ａ）。

【0081】

上位装置１ａは、ステップＳｔ７ａにおいてロボット制御装置２ａから送られた２次ワーク情報（上述参照）を受信すると、２次ワークＷ３のＩＤとして元ワークＷ１，Ｗ２のうちいずれのＩＤを採用するかをランダムに選択する（Ｓｔ１０）。例えば元ワークＷ１のＩＤ「Ａ」が選択されたとする。

【0082】

上位装置１ａは、ステップＳｔ１０において選択されたＩＤ「Ａ」を２次ワークＷ３のＩＤ「Ａ」として設定するとともに、２次ワークＷ３に関する溶接工程論理データ（図３および図４参照）を生成する（Ｓｔ８）。上位装置１ａは、２次ワークＷ３のＩＤ「Ａ」に対応する管理用ＩＤを設定するとともに、この管理用ＩＤと２次ワークＷ３に関する溶接工程論理データとを関連付けて外部ストレージＳＴに保存する（Ｓｔ９）。

【0083】

以上により、実施の形態２に係る溶接システム１００では、溶接システム１００を構成する上位装置１ａは、複数の元ワークのそれぞれのＩＤの情報を保持するメモリ１２と、複数の元ワークを用いた溶接工程の実行を制御するロボット制御装置２ａとの間で通信する通信部１０と、ロボット制御装置２ａによる溶接工程の実行完了の検知に基づいて、複数の元ワークのそれぞれのＩＤのうちいずれを採用するかをランダムに選択するプロセッサ１１と、を備える。プロセッサ１１は、選択されたいずれかの元ワークのＩＤを、溶接工程により生成された被溶接ワークのＩＤとして設定する。

【0084】

これにより、実施の形態２に係る上位装置１ａは、複数の元ワークが接合等される溶接工程において製造されるワーク（言い換えると、被溶接ワーク）のＩＤの効率的かつ簡易な管理を支援できる。つまり、従来の特許文献１のように、一つのワークが異なる製造機械（言い換えれば本溶接ロボット）に位置する度に新しいＩＤが設定されることが無く、製造された被溶接ワークのＩＤは、実施の形態２に係る上位装置１ａによって、溶接工程に使用された複数の元ワークのＩＤのうちランダムに選択されたいずれかのＩＤとなるので、ＩＤが徒に増大することが無くユーザによるＩＤの管理が簡易化される。

【0085】

以上、図面を参照しながら各種の実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例、修正例、置換例、付加例、削除例、均等例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述した各種の実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。

【0086】

なお、本出願は、２０１９年１０月１１日出願の日本特許出願（特願２０１９－１８８１５８）に基づくものであり、その内容は本出願の中に参照として援用される。

【産業上の利用可能性】

【0087】

本開示は、溶接等の工程において製造されるワークの識別子の効率的かつ簡易な管理を支援する識別子管理方法、ロボット制御装置および統括制御装置として有用である。

【符号の説明】

【0088】

１、１ａ 上位装置
２ａ、２ｂ ロボット制御装置
４ 電源装置
１０、２０ 通信部
１１、１１ａ、２１ プロセッサ
１２、２２ メモリ
１３ セル制御部
１４ ＩＤ設定管理部
１５ 論理データ生成部
１６、２７ ＩＤランダム選択部
２３ プログラム生成部
２４ 演算部
２５ ロボット制御部
２６ 電源制御部
２００ マニピュレータ
３００ ワイヤ送給装置
３０１ 溶接ワイヤ
４００ 溶接トーチ
ＭＣ１ａ、ＭＣ１ｂ 本溶接ロボット
ＳＴ 外部ストレージ
Ｗｋ ワーク

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】