(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-06-12
(45)【発行日】2023-06-20
(54)【発明の名称】物品搬送設備
(51)【国際特許分類】
G05D 1/02 20200101AFI20230613BHJP
B65G 1/04 20060101ALI20230613BHJP
【ＦＩ】
G05D1/02 G
B65G1/04 555Z
【請求項の数】
6
(21)【出願番号】P 2019175575
(22)【出願日】2019-09-26
(65)【公開番号】P2021051674
(43)【公開日】2021-04-01
【審査請求日】2021-11-11
(73)【特許権者】
【識別番号】000003643
【氏名又は名称】株式会社ダイフク
(74)【代理人】
【識別番号】110001818
【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ
(72)【発明者】
【氏名】田中 繁行
(72)【発明者】
【氏名】岸 遼司
【審査官】松本 泰典
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１８－４１４０９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平４－２４７０７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００７－２７９９３６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開昭４８－１００８６９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１２－２０３７８８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００４－２５８９８９（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０５Ｄ １／０２
Ｂ６５Ｇ １／０４
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
走行経路に沿って走行して物品を搬送する物品搬送車を備えた物品搬送設備であって、前記物品搬送車は、前記物品搬送車の走行方向に対して平面視で直交する方向を幅方向として、前記幅方向の両側に設置された被検出体を検出すると共に前記被検出体に保持された情報を読み取る検出装置を備え、
前記被検出体は、第１被検出体、第２被検出体及び第３被検出体を含み、
前記第１被検出体は、前記走行経路に沿った位置を示すアドレス情報を保持していると共に前記幅方向の一方側である幅方向第１側に設置され、
前記第２被検出体は、前記物品搬送車が停止する停止位置である第１停止位置を示すように前記幅方向第１側に設置され、
前記第３被検出体は、前記第１停止位置とは異なる前記停止位置である第２停止位置を示すように前記幅方向の他方側である幅方向第２側に設置され、
前記第２被検出体及び前記第３被検出体は、前記物品搬送車の前記走行方向において、前記物品搬送車が停止する前記停止位置よりも手前側の領域であって、前記物品搬送車の走行速度が前記停止位置において停止可能な速度であるか否かを確認するための確認領域をさらに示すように形成され、
前記第２被検出体及び前記第３被検出体は、形状により少なくとも前記停止位置を示し、前記走行経路に沿って延在するように配置された帯状の標章であり、
前記検出装置は、前記第１被検出体を検出する第１検出装置と、前記第２被検出体を検出する第２検出装置と、前記第３被検出体を検出する第３検出装置とを含み、
前記第２検出装置及び前記第３検出装置は、光センサであり、
前記第２被検出体及び前記第３被検出体は、当該標章が同一幅で連続する第１部分によって前記確認領域を示し、前記物品搬送車の前記走行方向において上流側に位置する当該標章の端部である上流側端部により前記確認領域の開始位置を示し、前記第１部分とは異なる幅を有する第２部分によって前記停止位置を示す、物品搬送設備。
【請求項2】
前記第１停止位置は、前記走行経路に対して前記幅方向第１側に設置されて物品を移載する第１物品移載箇所の位置に対応し、前記第２停止位置は、前記走行経路に対して前記幅方向第２側に設置されて物品を移載する第２物品移載箇所の位置に対応している、請求項１に記載の物品搬送設備。
【請求項3】
１つの前記アドレス情報に対して、前記第１停止位置と前記第２停止位置とがそれぞれ割り当てられている、請求項２に記載の物品搬送設備。
【請求項4】
前記第１検出装置及び前記第２検出装置は、前記物品搬送車の前記幅方向第１側に設置され、前記第３検出装置は、前記物品搬送車の前記幅方向第２側に設置されている、請求項１から３の何れか一項に記載の物品搬送設備。
【請求項5】
前記物品搬送車が、前記走行経路に沿った両方向に走行可能な区間において、前記第２被検出体又は前記第３被検出体は、前記第１被検出体の前記走行経路に沿った両端部よりも内側に全体が含まれるように配置されている、請求項１から４の何れか一項に記載の物品搬送設備。
【請求項6】
走行経路に沿って走行して物品を搬送する物品搬送車を備えた物品搬送設備であって、前記物品搬送車は、前記物品搬送車の走行方向に対して平面視で直交する方向を幅方向として、前記幅方向の両側に設置された被検出体を検出すると共に前記被検出体に保持された情報を読み取る検出装置を備え、
前記被検出体は、第１被検出体、第２被検出体及び第３被検出体を含み、
前記第１被検出体は、前記走行経路に沿った位置を示すアドレス情報を保持していると共に前記幅方向の一方側である幅方向第１側に設置され、
前記第２被検出体は、前記物品搬送車が停止する停止位置である第１停止位置を示すように前記幅方向第１側に設置され、
前記第３被検出体は、前記第１停止位置とは異なる前記停止位置である第２停止位置を示すように前記幅方向の他方側である幅方向第２側に設置され、
前記第１停止位置は、前記走行経路に対して前記幅方向第１側に設置されて物品を移載する第１物品移載箇所の位置に対応し、
前記第２停止位置は、前記走行経路に対して前記幅方向第２側に設置されて物品を移載する第２物品移載箇所の位置に対応し、
１つの前記アドレス情報に対して、前記第１停止位置と前記第２停止位置とがそれぞれ割り当てられている、物品搬送設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、走行経路に沿って走行して物品を搬送する物品搬送車を備えた物品搬送設備に関する。
【背景技術】
【0002】
特開２０１８－４１４０９号公報には、物品搬送車（１）の１つの停止位置（第１設定位置）に対して、二次元バーコードにて構成された第１被検出体（Ｔ１）と、一次元バーコードにて構成された第２被検出体（Ｔ２）とを備えて、当該停止位置で物品搬送車（１）が自動的に停止するように制御される物品搬送設備が開示されている（背景技術において括弧内の符号は参照する文献のもの。）。物品搬送車（１）の制御装置（Ｈ）は、物品搬送車（１）を第１設定位置に向けて走行させている際に、第２被検出体（Ｔ２）の存在を検出すると、物品搬送車（１）を減速させる停止処理を実行する。物品搬送車（１）が停止した第１設定位置が正しければ、第１被検出体（Ｔ１）が検出可能であるから、制御装置（Ｈ）は、物品搬送車（１）が停止した状態で第１被検出体（Ｔ１）が検出できるか否かを判定する。第１被検出体（Ｔ１）が正しい位置で検出されていれば、制御装置（Ｈ）は、第１検出被検出体（Ｔ１）に保持されたアドレス情報を確認する。第１被検出体（Ｔ１）が正しい位置で検出されなければ、制御装置（Ｈ）は、正しい位置まで物品搬送車（１）を移動させた後、アドレス情報を確認する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１８－４１４０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上記の物品搬送設備では、第１被検出体と第２被検出体との２つの被検出体が対となって停止制御に用いられる。このため、第１被検出体に保持されたアドレス情報に対応する停止位置（第１設定位置）は１つとなる。つまり、物品の移載箇所に相当する停止位置は、１つのアドレス情報に対して１つしか設定することができないものとなっていた。このような場合において、移載箇所の増加に対応して被検出体の対を増やすと、設備のコストが増大したり、物品の搬送効率が低下したりする可能性がある。
【0005】
上記背景に鑑みて、走行経路のアドレス情報を保持する被検出体と物品搬送車を停止させるための基準となる被検出体とを備えて物品搬送車の走行を制御する物品搬送設備において、コストの増加及び搬送効率の低下を抑制しつつ、１つのアドレス情報に対応する複数箇所に物品搬送車を停止させることができる技術の提供が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記に鑑みた、走行経路に沿って走行して物品を搬送する物品搬送車を備えた物品搬送設備は、１つの態様として、
前記物品搬送車は、前記物品搬送車の走行方向に対して平面視で直交する方向を幅方向として、前記幅方向の両側に設置された被検出体を検出すると共に前記被検出体に保持された情報を読み取る検出装置を備え、
前記被検出体は、第１被検出体、第２被検出体及び第３被検出体を含み、
前記第１被検出体は、前記走行経路に沿った位置を示すアドレス情報を保持していると共に前記幅方向の一方側である幅方向第１側に設置され、
前記第２被検出体は、前記物品搬送車が停止する停止位置である第１停止位置を示すように前記幅方向第１側に設置され、
前記第３被検出体は、前記第１停止位置とは異なる前記停止位置である第２停止位置を示すように前記幅方向の他方側である幅方向第２側に設置され、
前記第２被検出体及び前記第３被検出体は、前記物品搬送車の前記走行方向において、前記物品搬送車が停止する前記停止位置よりも手前側の領域であって、前記物品搬送車の走行速度が前記停止位置において停止可能な速度であるか否かを確認するための確認領域をさらに示すように形成され、
前記第２被検出体及び前記第３被検出体は、形状により少なくとも前記停止位置を示し、前記走行経路に沿って延在するように配置された帯状の標章であり、
前記検出装置は、前記第１被検出体を検出する第１検出装置と、前記第２被検出体を検出する第２検出装置と、前記第３被検出体を検出する第３検出装置とを含み、
前記第２検出装置及び前記第３検出装置は、光センサであり、
前記第２被検出体及び前記第３被検出体は、当該標章が同一幅で連続する第１部分によって前記確認領域を示し、前記物品搬送車の前記走行方向において上流側に位置する当該標章の端部である上流側端部により前記確認領域の開始位置を示し、前記第１部分とは異なる幅を有する第２部分によって前記停止位置を示す。
前記物品搬送車は、前記物品搬送車の走行方向に対して平面視で直交する方向を幅方向として、前記幅方向の両側に設置された被検出体を検出すると共に前記被検出体に保持された情報を読み取る検出装置を備え、
前記被検出体は、第１被検出体、第２被検出体及び第３被検出体を含み、
前記第１被検出体は、前記走行経路に沿った位置を示すアドレス情報を保持していると共に前記幅方向の一方側である幅方向第１側に設置され、
前記第２被検出体は、前記物品搬送車が停止する停止位置である第１停止位置を示すように前記幅方向第１側に設置され、
前記第３被検出体は、前記第１停止位置とは異なる前記停止位置である第２停止位置を示すように前記幅方向の他方側である幅方向第２側に設置され、
前記第２被検出体及び前記第３被検出体は、前記物品搬送車の前記走行方向において、前記物品搬送車が停止する前記停止位置よりも手前側の領域であって、前記物品搬送車の走行速度が前記停止位置において停止可能な速度であるか否かを確認するための確認領域をさらに示すように形成され、
前記第２被検出体及び前記第３被検出体は、形状により少なくとも前記停止位置を示し、前記走行経路に沿って延在するように配置された帯状の標章であり、
前記検出装置は、前記第１被検出体を検出する第１検出装置と、前記第２被検出体を検出する第２検出装置と、前記第３被検出体を検出する第３検出装置とを含み、
前記第２検出装置及び前記第３検出装置は、光センサであり、
前記第２被検出体及び前記第３被検出体は、当該標章が同一幅で連続する第１部分によって前記確認領域を示し、前記物品搬送車の前記走行方向において上流側に位置する当該標章の端部である上流側端部により前記確認領域の開始位置を示し、前記第１部分とは異なる幅を有する第２部分によって前記停止位置を示す。
【0007】
この構成によれば、幅方向第１側に設置された第１被検出体に保持されたアドレス情報に対応して、第１被検出体と同じ幅方向第１側に設置された第２被検出体と、第１被検出体とは反対側の幅方向第２側に設置された第３被検出体との２つにより、異なる停止位置が設定される。このように、第２被検出体と第３被検出体とが幅方向の両側に分かれて設置されるため、第２被検出体と第３被検出体とを搬送方向に接近させて配置した場合であっても、検出装置によるこれらの検出を適切に行うことが容易となっている。そして、物品搬送車が第２被検出体に示される第１停止位置で停止する場合は、第１被検出体に保持されたアドレス情報と第１停止位置との関係により物品搬送車が適切に制御される。また、物品搬送車が第３被検出体に示される第２停止位置で停止する場合は、第１被検出体に保持されたアドレス情報と第２停止位置との関係により物品搬送車が適切に制御される。このように、本構成によれば、走行経路のアドレス情報を保持する被検出体と物品搬送車を停止させるための基準となる被検出体とを備えて物品搬送車の走行を制御する物品搬送設備において、コストの増加及び搬送効率の低下を抑制しつつ、１つのアドレス情報に対応する複数箇所に物品搬送車を停止させることができる。
物品搬送車を停止位置で停止させるためには、停止位置よりも上流側で物品搬送車の走行速度が適切に減速されていることが好ましい。例えば、停止位置よりも上流側の規定された地点において物品搬送車の走行速度が規定速度以下であれば、物品搬送車を停止位置で適切に停止させることが容易となる。本構成によれば、この規定された地点を示す被検出体を別途設けることなく、停止地点を示す第２被検出体及び第３被検出体が、確認領域を示すように形成されている。従って、本構成の物品搬送設備は、コストの増加を抑制しつつ、適切に物品搬送車を制御することができる。
また、標章の形状の検出は、光センサにより構成された第２検出装置及び第３検出装置を用いて比較的簡単な構成で行うことができる。本構成によれば、第２被検出体及び第３被検出体が第１部分と第２部分とを備えることによって、簡単に確認領域と停止位置との双方を示すことができる。また、例えば画像処理によるエッジ検出は比較的負荷の軽い演算で可能であり、検出装置は、第１部分の上流側端部によって示される確認領域の開始位置を比較的容易に検出することができる。
物品搬送車を停止位置で停止させるためには、停止位置よりも上流側で物品搬送車の走行速度が適切に減速されていることが好ましい。例えば、停止位置よりも上流側の規定された地点において物品搬送車の走行速度が規定速度以下であれば、物品搬送車を停止位置で適切に停止させることが容易となる。本構成によれば、この規定された地点を示す被検出体を別途設けることなく、停止地点を示す第２被検出体及び第３被検出体が、確認領域を示すように形成されている。従って、本構成の物品搬送設備は、コストの増加を抑制しつつ、適切に物品搬送車を制御することができる。
また、標章の形状の検出は、光センサにより構成された第２検出装置及び第３検出装置を用いて比較的簡単な構成で行うことができる。本構成によれば、第２被検出体及び第３被検出体が第１部分と第２部分とを備えることによって、簡単に確認領域と停止位置との双方を示すことができる。また、例えば画像処理によるエッジ検出は比較的負荷の軽い演算で可能であり、検出装置は、第１部分の上流側端部によって示される確認領域の開始位置を比較的容易に検出することができる。
【0008】
上記に鑑みた、走行経路に沿って走行して物品を搬送する物品搬送車を備えた物品搬送設備は、別の態様として、
前記物品搬送車は、前記物品搬送車の走行方向に対して平面視で直交する方向を幅方向として、前記幅方向の両側に設置された被検出体を検出すると共に前記被検出体に保持された情報を読み取る検出装置を備え、
前記被検出体は、第１被検出体、第２被検出体及び第３被検出体を含み、
前記第１被検出体は、前記走行経路に沿った位置を示すアドレス情報を保持していると共に前記幅方向の一方側である幅方向第１側に設置され、
前記第２被検出体は、前記物品搬送車が停止する停止位置である第１停止位置を示すように前記幅方向第１側に設置され、
前記第３被検出体は、前記第１停止位置とは異なる前記停止位置である第２停止位置を示すように前記幅方向の他方側である幅方向第２側に設置され、
前記第１停止位置が、前記走行経路に対して前記幅方向第１側に設置されて物品を移載する第１物品移載箇所の位置に対応し、
前記第２停止位置が、前記走行経路に対して前記幅方向第２側に設置されて物品を移載する第２物品移載箇所の位置に対応し、
１つの前記アドレス情報に対して、前記第１停止位置と前記第２停止位置とがそれぞれ割り当てられている。
前記物品搬送車は、前記物品搬送車の走行方向に対して平面視で直交する方向を幅方向として、前記幅方向の両側に設置された被検出体を検出すると共に前記被検出体に保持された情報を読み取る検出装置を備え、
前記被検出体は、第１被検出体、第２被検出体及び第３被検出体を含み、
前記第１被検出体は、前記走行経路に沿った位置を示すアドレス情報を保持していると共に前記幅方向の一方側である幅方向第１側に設置され、
前記第２被検出体は、前記物品搬送車が停止する停止位置である第１停止位置を示すように前記幅方向第１側に設置され、
前記第３被検出体は、前記第１停止位置とは異なる前記停止位置である第２停止位置を示すように前記幅方向の他方側である幅方向第２側に設置され、
前記第１停止位置が、前記走行経路に対して前記幅方向第１側に設置されて物品を移載する第１物品移載箇所の位置に対応し、
前記第２停止位置が、前記走行経路に対して前記幅方向第２側に設置されて物品を移載する第２物品移載箇所の位置に対応し、
１つの前記アドレス情報に対して、前記第１停止位置と前記第２停止位置とがそれぞれ割り当てられている。
【0009】
この構成によれば、幅方向第１側に設置された第１被検出体に保持されたアドレス情報に対応して、第１被検出体と同じ幅方向第１側に設置された第２被検出体と、第１被検出体とは反対側の幅方向第２側に設置された第３被検出体との２つにより、異なる停止位置が設定される。このように、第２被検出体と第３被検出体とが幅方向の両側に分かれて設置されるため、第２被検出体と第３被検出体とを搬送方向に接近させて配置した場合であっても、検出装置によるこれらの検出を適切に行うことが容易となっている。そして、物品搬送車が第２被検出体に示される第１停止位置で停止する場合は、第１被検出体に保持されたアドレス情報と第１停止位置との関係により物品搬送車が適切に制御される。また、物品搬送車が第３被検出体に示される第２停止位置で停止する場合は、第１被検出体に保持されたアドレス情報と第２停止位置との関係により物品搬送車が適切に制御される。このように、本構成によれば、走行経路のアドレス情報を保持する被検出体と物品搬送車を停止させるための基準となる被検出体とを備えて物品搬送車の走行を制御する物品搬送設備において、コストの増加及び搬送効率の低下を抑制しつつ、１つのアドレス情報に対応する複数箇所に物品搬送車を停止させることができる。
また、この構成によれば、走行経路に対して幅方向の両側に物品の移載箇所を配置することができ、高い空間利用効率で物品搬送設備を構築することができる。また、走行経路に対して幅方向の両側に配置された物品移載箇所のそれぞれに対して、適切に物品搬送車を停止させることができる。また、１つのアドレス情報に対して、幅方向第１側の第１停止位置と幅方向第２側の第２停止位置とがそれぞれ割り当てられていることで、コストの増加及び搬送効率の低下を抑制しつつ、１つのアドレス情報に対応して２箇所に物品搬送車を停止させることができる。
また、この構成によれば、走行経路に対して幅方向の両側に物品の移載箇所を配置することができ、高い空間利用効率で物品搬送設備を構築することができる。また、走行経路に対して幅方向の両側に配置された物品移載箇所のそれぞれに対して、適切に物品搬送車を停止させることができる。また、１つのアドレス情報に対して、幅方向第１側の第１停止位置と幅方向第２側の第２停止位置とがそれぞれ割り当てられていることで、コストの増加及び搬送効率の低下を抑制しつつ、１つのアドレス情報に対応して２箇所に物品搬送車を停止させることができる。
【0010】
物品搬送設備のさらなる特徴と利点は、図面を参照して説明する実施形態についての以下の記載から明確となる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】物品搬送設備の一例を模式的に示す平面図
【図2】被検出体を備えた物品搬送設備の一例を示す説明図
【図3】被検出体と物品搬送車の走行速度との関係の一例を示すグラフ
【図4】第１被検出体から対となる第２（第３）被検出体までの位置関係を示す図
【図5】第２（第３）被検出体から対ではない第１被検出体までの位置関係を示す図
【図6】両方向走行区間における被検出体の一例を示す図
【図7】両方向走行区間における被検出体の一例を示す図
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下、物品搬送設備の実施形態を図面に基づいて説明する。図１の平面図は、物品搬送設備１００の一例を模式的に示している。物品搬送設備１００は、例えば半導体の製造設備において、各種の処理装置４に半導体ウェハや材料を搬送する設備である。搬送対象の物品Ｗは、例えば半導体ウェハが収納された容器、半導体製造用のフォトマスクなどが収納された容器である。尚、物品搬送設備１００は、半導体製造設備に限らず、物流倉庫において、その他の物品Ｗを搬送するものであってもよい。
【0013】
図１に示すように、物品搬送設備１００は、走行経路Ｌに沿って走行して物品Ｗを搬送する物品搬送車１と、物品搬送車１との間及び処理装置４との間で物品Ｗを移載する移載装置６とを備えている。物品搬送車１は、基本的に一方向に走行する。ここでは、物品搬送車１が走行する方向を走行方向Ｄと称する。また、走行方向Ｄに対して平面視で直交する方向を幅方向Ｈと称し、幅方向Ｈの一方側を幅方向第１側Ｈ１と称し、他方側を幅方向第２側Ｈ２と称する。移載装置６は、走行経路Ｌに対して幅方向第１側Ｈ１と幅方向第２側Ｈ２との双方に配置されている。これらを区別する場合には、幅方向第１側Ｈ１に配置された移載装置６を第１物品移載装置６１と称し、幅方向第２側Ｈ２に配置された移載装置６を第２物品移載装置６２と称する。
【0014】
図２に示すように、物品搬送設備１００には、走行経路Ｌに沿って、物品搬送車１が備える検出装置１０により検出可能な被検出体２０が備えられている。被検出体２０は、第１被検出体２１、第２被検出体２２及び第３被検出体２３を含む。第１被検出体２１及び第２被検出体２２は幅方向第１側Ｈ１に設置され、第３被検出体２３は幅方向第２側Ｈ２に設置されている。第１被検出体２１は、走行経路Ｌに沿った位置を示すアドレス情報を保持している。第２被検出体２２及び第３被検出体２３は、物品搬送車１が停止する停止位置Ｐを示すように配置されている。第１被検出体２１は、例えば一次元バーコードや二次元バーコードなどによりアドレス情報が記されたバーコードを備えて構成されており、第２被検出体２２及び第３被検出体２３は、形状により少なくとも停止位置Ｐを示す標章（停止マーカー３０）により構成されている。
【0015】
第２被検出体２２は、第１停止位置Ｐ１を示すように幅方向第１側Ｈ１に設置され、第３被検出体２３は、第１停止位置Ｐ１とは異なる第２停止位置Ｐ２を示すように幅方向第２側Ｈ２に設置されている。第１停止位置Ｐ１は、走行経路Ｌに対して幅方向第１側Ｈ１に設置されて物品Ｗを移載する第１物品移載装置６１の設置箇所（第１物品移載箇所）の位置に対応している。また、第２停止位置Ｐ２は、走行経路Ｌに対して幅方向第２側Ｈ２に設置されて物品Ｗを移載する第２物品移載装置６２の設置箇所（第２物品移載箇所）の位置に対応している。
【0016】
物品搬送車１は、幅方向Ｈの両側に設置された被検出体２０を検出すると共に被検出体２０に保持された情報を読み取る検出装置１０を備えている。図１に示すように、検出装置１０は、第１被検出体２１を検出する第１検出装置１１と、第２被検出体２２を検出する第２検出装置１２と、第３被検出体２３を検出する第３検出装置１３とを含む。第１検出装置１１及び第２検出装置１２は、物品搬送車１の幅方向第１側Ｈ１に設置され、第３検出装置１３は、物品搬送車１の幅方向第２側Ｈ２に設置されている。本実施形態では、上述したように、第１被検出体２１はバーコードを備えて構成されており、第１検出装置１１はバーコードリーダーを用いて構成されている。第２被検出体２２及び第３被検出体２３は、形状により少なくとも停止位置Ｐを示す標章であり、第２検出装置１２及び第３検出装置１３は、光センサを用いて構成されている。
【0017】
図２に示すように、第２被検出体２２及び第３被検出体２３は、走行経路Ｌに沿って延在するように配置された帯状の標章（停止マーカー３０）である。停止マーカー３０は、同一幅で連続する第１部分３１と、第１部分３１とは異なる幅を有する第２部分３２とを有する。第１部分３１は図３も参照して後述する確認領域Ｃを示しており、第２部分３２は停止位置Ｐを示している。また、物品搬送車１の走行方向Ｄにおいて上流側に位置する第１部分３１の端部（停止マーカー３０の端部）である上流側端部３１Ｔは確認領域Ｃの開始位置を示している。
【0018】
物品搬送車１は、不図示の記憶装置に、走行経路Ｌのアドレス情報に関連付けて物品Ｗを移載するために物品搬送車１が停車する停止位置Ｐの情報を記憶しており、不図示の制御装置による自律制御によって走行して当該停止位置Ｐにて停車する。自律制御では、物品搬送車１に搭載された不図示のエンコーダ等によって、走行経路Ｌにおける物品搬送車１の位置（自車位置）が特定されている。しかし、当該自車位置には、物品搬送車１の走行に応じて誤差が生じる場合がある。このため、物品搬送車１は、第１被検出体２１に保持されたアドレス情報に基づいて、走行経路Ｌにおけるアドレス（番地）を確認すると共に、第２被検出体２２及び第３被検出体２３に示された停止位置Ｐに基づいて、走行経路Ｌにおける位置を確認する。つまり、物品搬送車１は、被検出体２０により自車位置を補正（学習）しながら走行経路Ｌを走行している。
【0019】
１つのアドレス情報（番地）に対しては、幅方向第１側Ｈ１に設置された第１物品移載装置６１との間で物品Ｗを移載するために物品搬送車１が停止する第１停止位置Ｐ１が１つ割り当てられている。また、同じアドレス情報に対して、幅方向第２側Ｈ２に設置された第２物品移載装置６２との間で物品Ｗを移載するために物品搬送車１が停止する第２停止位置Ｐ２も１つ割り当てられている。つまり、１つのアドレス情報に対して、２つの停止位置Ｐが割り当てられている。当然ながら、１つのアドレス情報に対して、第１停止位置Ｐ１及び第２停止位置Ｐ２の何れか一方のみが割り当てられていてもよい。
【0020】
図３のグラフは、第１被検出体２１と、停止マーカー３０（第２被検出体２２又は第３被検出体２３）と物品搬送車１の走行速度との関係の一例を示している。図３において第１速度Ｖ１は、物品搬送車１の定常走行速度である。第２速度Ｖ２は、停止位置Ｐよりも上流側において規定された位置（後述する確認領域Ｃの開始位置）における物品搬送車１の速度の上限値である。この上限値は、この先に存在する停止位置Ｐで物品搬送車１を適切に停止することができる速度に設定されている。確認領域Ｃは、物品搬送車１の走行方向Ｄにおいて、物品搬送車１が停止する停止位置Ｐよりも手前側の領域であって、物品搬送車１の走行速度が停止位置Ｐにおいて停止可能な第２速度Ｖ２であるか否かを確認するためにも設けられている。つまり、第２被検出体２２及び第３被検出体２３の上流側端部３１Ｔにおいて、物品搬送車１の速度が第２速度Ｖ２以下であるか否かが確認される。
【0021】
物品搬送車１は、第１検出装置１１により第１被検出体２１を検出してアドレス情報を取得しつつ、取得したアドレス情報に関連付けて記憶された停止位置Ｐのそれぞれで停車できるように、停止位置Ｐのそれぞれに対応して設定された規定の減速開始位置Ｑから物品搬送車１の走行速度を低下させ始める。この減速開始位置Ｑは、停止位置Ｐに基づいて設定された位置であり、物品搬送車１は、自律制御に伴って得られた物品搬送車１の位置情報（自車位置情報）に基づいて減速開始位置Ｑを設定して減速を開始する。ここで、自車位置情報に誤差が生じていると、正しい減速開始位置Ｑにおいて減速を開始できない可能性がある。また、この誤差により、正しい停止位置Ｐにおいて物品搬送車１を停止できなかったり、減速が足りずに停止位置Ｐにおいて急制動を掛ける必要が生じたりする可能性もある。
【0022】
このため、停止マーカー３０は、確認領域Ｃの開始位置及び確認領域Ｃを示す第１部分３１と、停止位置Ｐを示す第２部分３２とを備えている。上述したように、停止マーカー３０は、帯状に形成されており、同一幅で連続する第１部分３１は走行経路Ｌに沿うように配置されている。この第１部分３１は、物品搬送車１の走行速度が停止位置Ｐにおいて停止可能な第２速度Ｖ２であるか否かを確認するための確認領域Ｃを示している。また、第１部分３１の上流側端部３１Ｔは、この確認領域Ｃの開始位置を示している。第１部分３１とは異なる幅（ここでは第１部分３１よりも広い幅）の第２部分３２は、走行経路Ｌに沿って第１部分３１から連続して配置されており、停止位置Ｐを示している。
【0023】
例えば、物品搬送車１は、減速開始位置Ｑから減速を開始し、第２速度Ｖ２で一定期間等速走行した後、確認領域Ｃの開始位置からさらに減速して停止位置Ｐで停止する。ここで、自車位置情報に基づく減速開始位置Ｑが実際の減速開始位置Ｑよりも上流側であると、減速が早く開始される。このため、第２速度Ｖ２で等速走行する期間が長くなる。また、自車位置情報に基づく減速開始位置Ｑが実際の減速開始位置Ｑよりも下流側であると、減速が遅く開始される。このため、第２速度Ｖ２で等速走行する期間が短くなる。つまり、自車位置情報の誤差による減速開始位置Ｑのずれは、第２速度Ｖ２による等速走行期間の長さによって調整される。
【0024】
尚、このような等速走行期間の長さではなく、物品搬送車１は、自車位置情報を確認領域Ｃの開始位置に基づいて補正して、減速加速度を調整して停止位置Ｐまで減速制御を行ってもよい。例えば、自車位置情報に基づく減速開始位置Ｑが実際の減速開始位置Ｑよりも上流側であると、減速が早く開始されるため、物品搬送車１が確認領域Ｃを検出した時点で、物品搬送車１の速度が第２速度Ｖ２以下となる。物品搬送車１は、自車位置情報を確認領域Ｃの開始位置に基づいて補正して、減速加速度を小さくして停止位置Ｐまで減速制御を行う。また、自車位置情報に基づく減速開始位置Ｑが実際の減速開始位置Ｑよりも下流側であると、減速が遅く開始されるため、物品搬送車１が確認領域Ｃを検出した時点では、物品搬送車１の速度が第２速度Ｖ２まで低下していない場合がある。その場合、物品搬送車１は、自車位置情報を確認領域Ｃの開始位置に基づいて補正して、通常よりも大きい減速加速度により停止位置Ｐまで減速制御を行う。
【0025】
物品搬送車１は、停止マーカー３０の第２部分３２を検出し、第２部分３２に示される停止位置Ｐに基づいて物品搬送車１を停止させてもよいし、自車位置情報に基づく停止位置Ｐに基づいて物品搬送車１を停止させてもよい。確認領域Ｃ（確認領域Ｃの開始位置）と停止位置Ｐとの距離は長くはないため、確認領域において自車位置情報が補正されていれば（学習されていれば）、停止位置Ｐにおける自車位置情報の誤差はほぼない。このため、物品搬送車１は、自車位置情報に基づいて停止位置Ｐで物品搬送車１を停止させてもよい。但し、物品搬送車１が停止しているとより正確に停止マーカー３０と物品搬送車１との相対位置を特定することができる。従って、この場合も、物品搬送車１が停止した状態で、停止マーカー３０の第２部分３２に基づいて、自車位置情報を補正（学習）すると好適である。これにより、物品搬送車１が停止位置Ｐで停止した際に誤差が残存しても、その誤差を解消させることができる。
【0026】
上述したように、停止マーカー３０はアドレス情報を保持する第１被検出体２１に関連付けられている。物品搬送車１が第１被検出体２１を検出してから停止マーカー３０（第２被検出体２２、第３被検出体２３）を検出するまでの間には、第１被検出体２１からアドレス情報を読み出す処理を実行するのに要する時間（アドレス情報取得時間）が確保されていることが好ましい。物品搬送車１は、このアドレス情報取得時間においても走行しているため、第１被検出体２１と停止マーカー３０との間は、アドレス情報取得時間に物品搬送車１が進む距離に応じた距離以上離間していることが好ましい。
【0027】
具体的には、図４に示すように、第１被検出体２１と当該第１被検出体２１に関連付けられた停止マーカー３０とが、当該第１被検出体２１の走行経路Ｌに沿った上流側端部２１Ｔに対して、当該停止マーカー３０の第１部分３１の上流側端部３１Ｔが走行方向Ｄの下流側に第１距離Ａ１以上離間するように、設置されていると好適である。第１距離Ａ１は、アドレス情報取得時間に物品搬送車１が移動する最大距離に応じて設定されていると好適である。また、物品搬送車１が移動する最大距離とは、物品搬送車１が許容された最大速度で走行する場合の移動距離である。
【0028】
また、停止マーカー３０と、当該停止マーカー３０が関連付けられている第１被検出体２１の次に配置された第１被検出体２１（下流側の第１被検出体２１）との間も、図５に示す第２距離Ａ２以上離間していると好適である。第２距離Ａ２は、停止マーカー３０を検出しなくなったことを物品搬送車１が判定するのに要する時間に、物品搬送車１が移動する距離に応じて設定されると好適である。停止マーカー３０が設けられていても、搬送対象の物品Ｗや処理内容に応じて、当該停止マーカー３０により示される停止位置Ｐで物品搬送車１が停止するとは限らない。従って、物品搬送車１が移動する距離は、物品搬送車１が許容された最大速度で走行する場合の移動距離であると好適である。
【0029】
例えば、図５に示すように、第１被検出体２１（下流側の第１被検出体２１）と当該第１被検出体２１の前の第１被検出体２１（上流側の第１被検出体２１）に関連付けられた停止マーカー３０とが、上流側の第１被検出体２１の走行経路Ｌに沿った上流側端部２１Ｔに対して、停止マーカー３０の第２部分３２の下流側端部３２Ｔが走行方向Ｄの上流側に第２距離Ａ２以上離間するように、設置されていると好適である。
【0030】
上記においては、図１のように、物品搬送車１が一方向にのみ走行する形態を例示して説明した。しかし、物品搬送車１が一方向にのみ走行して物品Ｗを搬送する場合であっても、物品搬送車１は、メンテナンスや車両の追加などで走行方向Ｄとは逆方向に走行経路Ｌを走行する場合がある。つまり、走行経路Ｌが両方向走行区間を有している場合がある。図６及び図７は、そのような両方向走行区間Ｋの一例を示している。例えば、不図示のメンテナンスリフタが設置されたメンテナンスターミナルＭＴは、走行経路Ｌから分岐したメンテナンス用走行経路Ｂを介して走行経路Ｌに接続されている。
【0031】
図６に例示する形態では、物品搬送車１は、走行経路Ｌにおける通常の走行方向Ｄと同じ第１走行方向Ｍ１で走行経路Ｌからメンテナンス用走行経路Ｂに進入し、メンテナンスターミナルＭＴで停止する。この際、物品搬送車１は、走行経路Ｌとメンテナンス用走行経路Ｂとの分岐部よりも上流側における最も近くに設置された被検出体２０を検出して停止する。その後、メンテナンス用走行経路Ｂに他の物品搬送車１が存在しないことを確認して第１走行方向Ｍ１でメンテナンス用走行経路Ｂに進入し、メンテナンスターミナルＭＴに設置された被検出体２０を検出して停止する。また、メンテナンスターミナルＭＴから出発した物品搬送車１は、第１走行方向Ｍ１とは逆方向の第２走行方向Ｍ２でメンテナンス用走行経路Ｂを走行して走行経路Ｌに進入し、走行経路Ｌとメンテナンス用走行経路Ｂとの分岐部よりも上流側（第２走行方向Ｍ２の下流側）における最も近くに設置された被検出体２０を検出して停止する。その後、物品搬送車１は、通常の走行方向Ｄで走行経路Ｌを走行する。
【0032】
図７に例示する形態では、物品搬送車１は、走行経路Ｌにおける通常の走行方向Ｄとは逆の第２走行方向Ｍ２で走行経路Ｌからメンテナンス用走行経路Ｂに進入し、メンテナンスターミナルＭＴで停止する。この際、物品搬送車１は、走行経路Ｌとメンテナンス用走行経路Ｂとの合流部よりも下流側における最も近くに設置された被検出体２０を検出して停止する。その後、メンテナンス用走行経路Ｂに他の物品搬送車１が存在しないことを確認して第２走行方向Ｍ２でメンテナンス用走行経路Ｂに進入し、メンテナンスターミナルＭＴに設置された被検出体２０を検出して停止する。また、メンテナンスターミナルＭＴから出発した物品搬送車１は、第２走行方向Ｍ２とは逆方向の第１走行方向Ｍ１でメンテナンス用走行経路Ｂを走行して走行経路Ｌに進入する。その後、物品搬送車１は、通常の走行方向Ｄで走行経路Ｌを走行する。
【0033】
図６及び図７を参照して上述したように、走行経路Ｌにおいて、物品搬送車１が、走行経路Ｌに沿った両方向に走行可能な区間を両方向走行区間Ｋと称する。また、メンテナンスターミナルＭＴと走行経路Ｌとを結ぶメンテナンス用走行経路Ｂも、両方向走行区間Ｋに含む。尚、図６及び図７に示すように、メンテナンス用走行経路Ｂは、メンテナンスターミナルＭＴを貫通して、走行経路Ｌ側とは反対側にも延在している場合があり、走行経路Ｌ側とは反対側から物品搬送車１の出し入れが行われる場合がある。従って、メンテナンスターミナルＭＴと走行経路Ｌとの間だけではなく、メンテナンス用走行経路Ｂは全体に亘って両方向走行区間Ｋに含まれる。
【0034】
両方向走行区間Ｋに配置された被検出体２０は、走行方向Ｄ（第１走行方向Ｍ１）と、逆方向（第２走行方向Ｍ２）との双方に対応する必要がある。特に停止マーカー３０（第２被検出体２２及び第３被検出体２３）は、確認領域Ｃを示す第１部分３１と、停止位置Ｐを示す第２部分３２とを有しており、物品搬送車１が走行している方向における上流側に第１部分３１が配置され、下流側に第２部分３２が配置される必要がある。このため、図６及び図７に示すように、両方向走行区間Ｋに配置される停止マーカー３０は、１つの第２部分３２と、走行方向Ｄに沿って第２部分３２を挟んで両側に配置される２つの第１部分３１とを備えていると好適である。これにより、物品搬送車１がどちらの方向に走行している場合にも、検出装置１０が先に第１部分３１を検出し、その後に第２部分３２を検出するようにできる。
【0035】
また、第１被検出体２１と停止マーカー３０（第２被検出体２２及び第３被検出体２３）との関係では、第１被検出体２１の走行経路Ｌに沿った両端部（走行方向Ｄによって何れも上流側端部２１Ｔとなり得る端部）よりも内側に、停止マーカー３０（第２被検出体２２及び第３被検出体２３）の全体が含まれるように配置されていると好適である。さらに、図４を参照して上述したように、第１被検出体２１の走行経路Ｌに沿った両端部と、停止マーカー３０（第２被検出体２２及び第３被検出体２３）の２つの上流側端部３１Ｔとの間に、第１距離Ａ１が設けられていると好適である。
【0036】
〔その他の実施形態〕
以下、その他の実施形態について説明する。尚、以下に説明する各実施形態の構成は、それぞれ単独で適用されるものに限られず、矛盾が生じない限り、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。
以下、その他の実施形態について説明する。尚、以下に説明する各実施形態の構成は、それぞれ単独で適用されるものに限られず、矛盾が生じない限り、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。
【0037】
（１）上記においては、１つの第１被検出体２１に対して、第２被検出体２２及び第３被検出体２３がそれぞれ１つずつ、或いは第２被検出体２２及び第３被検出体２３の何れか１つが関連付けられて設置される形態を例示した。しかし、１つの第１被検出体２１に対して、複数の第２被検出体２２又は複数の第３被検出体２３を含んで、３つ以上の停止マーカー３０が関連付けられて配置される形態を妨げるものではない。
【0038】
（２）上記においては、第１被検出体２１が保持するアドレス情報が、バーコードにより表されている形態を例示した。しかしこれには限定されず、アドレス情報は、第１被検出体２１が備えるＩＣタグ等に電子データとして保持され、或いは、第１被検出体２１の表面に描かれた、画像認識等によって読み取り可能な図形や文字等として保持されていてもよい。
【0039】
（３）上記においては、第２被検出体２２が示す第１停止位置Ｐ１が、幅方向第１側Ｈ１に設置された物品移載箇所の位置に対応し、第３被検出体２３が示す第２停止位置Ｐ２が、幅方向第２側Ｈ２に設置された物品移載箇所の位置に対応している形態を例示した。しかしこれには限定されず、第２被検出体２２が示す第１停止位置Ｐ１と第３被検出体２３が示す第２停止位置Ｐ２とが、幅方向Ｈにおける物品移載箇所の位置とは無関係に設定されていてもよい。
【0040】
（４）上記においては、検出装置１０が、第１被検出体２１を検出する第１検出装置１１と、第２被検出体２２を検出する第２検出装置１２と、第３被検出体２３を検出する第３検出装置１３とを含む形態を例示した。しかしこれには限定されず、第１被検出体２１、第２被検出体２２、及び第３被検出体２３を、１つの検出装置によって検出する構成としてもよい。
【0041】
〔実施形態の概要〕
以下、上記において説明した物品搬送設備の概要について簡単に説明する。
以下、上記において説明した物品搬送設備の概要について簡単に説明する。
【0042】
１つの態様として、走行経路に沿って走行して物品を搬送する物品搬送車を備えた物品搬送設備は、前記物品搬送車は、前記物品搬送車の走行方向に対して平面視で直交する方向を幅方向として、前記幅方向の両側に設置された被検出体を検出すると共に前記被検出体に保持された情報を読み取る検出装置を備え、前記被検出体は、第１被検出体、第２被検出体及び第３被検出体を含み、前記第１被検出体は、前記走行経路に沿った位置を示すアドレス情報を保持していると共に前記幅方向の一方側である幅方向第１側に設置され、前記第２被検出体は、前記物品搬送車が停止する停止位置である第１停止位置を示すように前記幅方向第１側に設置され、前記第３被検出体は、前記第１停止位置とは異なる前記停止位置である第２停止位置を示すように前記幅方向の他方側である幅方向第２側に設置されている
【0043】
この構成によれば、幅方向第１側に設置された第１被検出体に保持されたアドレス情報に対応して、第１被検出体と同じ幅方向第１側に設置された第２被検出体と、第１被検出体とは反対側の幅方向第２側に設置された第３被検出体との２つにより、異なる停止位置が設定される。このように、第２被検出体と第３被検出体とが幅方向の両側に分かれて設置されるため、第２被検出体と第３被検出体とを搬送方向に接近させて配置した場合であっても、検出装置によるこれらの検出を適切に行うことが容易となっている。そして、物品搬送車が第２被検出体に示される第１停止位置で停止する場合は、第１被検出体に保持されたアドレス情報と第１停止位置との関係により物品搬送車が適切に制御される。また、物品搬送車が第３被検出体に示される第２停止位置で停止する場合は、第１被検出体に保持されたアドレス情報と第２停止位置との関係により物品搬送車が適切に制御される。
このように、本構成によれば、走行経路のアドレス情報を保持する被検出体と物品搬送車を停止させるための基準となる被検出体とを備えて物品搬送車の走行を制御する物品搬送設備において、コストの増加及び搬送効率の低下を抑制しつつ、１つのアドレス情報に対応する複数箇所に物品搬送車を停止させることができる。
このように、本構成によれば、走行経路のアドレス情報を保持する被検出体と物品搬送車を停止させるための基準となる被検出体とを備えて物品搬送車の走行を制御する物品搬送設備において、コストの増加及び搬送効率の低下を抑制しつつ、１つのアドレス情報に対応する複数箇所に物品搬送車を停止させることができる。
【0044】
ここで、前記第１停止位置は、前記走行経路に対して前記幅方向第１側に設置されて物品を移載する第１物品移載箇所の位置に対応し、前記第２停止位置は、前記走行経路に対して前記幅方向第２側に設置されて物品を移載する第２物品移載箇所の位置に対応していると好適である。
【0045】
この構成によれば、走行経路に対して幅方向の両側に物品の移載箇所を配置することができ、高い空間利用効率で物品搬送設備を構築することができる。また、走行経路に対して幅方向の両側に配置された物品移載箇所のそれぞれに対して、適切に物品搬送車を停止させることができる。
【0046】
また、前記検出装置は、前記第１被検出体を検出する第１検出装置と、前記第２被検出体を検出する第２検出装置と、前記第３被検出体を検出する第３検出装置とを含み、前記第１検出装置及び前記第２検出装置は、前記物品搬送車の前記幅方向第１側に設置され、前記第３検出装置は、前記物品搬送車の前記幅方向第２側に設置されていると好適である。
【0047】
この構成によれば、幅方向第１側に設置された第１検出装置、第２検出装置により、幅方向第１側に設置された第１被検出体及び第２被検出体を適切に検出でき、幅方向第２側に設置された第３検出装置により、適切に第３被検出体を検出することができる。
【0048】
また、前記第２被検出体及び前記第３被検出体は、前記物品搬送車の走行方向において、前記物品搬送車が停止する前記停止位置よりも手前側の領域であって、前記物品搬送車の走行速度が前記停止位置において停止可能な速度であるか否かを確認するための確認領域をさらに示すように形成されていると好適である。
【0049】
物品搬送車を停止位置で停止させるためには、停止位置よりも上流側で物品搬送車の走行速度が適切に減速されていることが好ましい。例えば、停止位置よりも上流側の規定された地点において物品搬送車の走行速度が規定速度以下であれば、物品搬送車を停止位置で適切に停止させることが容易となる。本構成によれば、この規定された地点を示す被検出体を別途設けることなく、停止地点を示す第２被検出体及び第３被検出体が、確認領域を示すように形成されている。従って、本構成の物品搬送設備は、コストの増加を抑制しつつ、適切に物品搬送車を制御することができる。
【0050】
前記第２被検出体及び前記第３被検出体が前記確認領域を示すように形成されている場合において、前記第２被検出体及び前記第３被検出体は、前記走行経路に沿って延在するように配置された帯状の標章であり、当該標章が同一幅で連続する第１部分によって前記確認領域を示し、前記物品搬送車の前記走行方向において上流側に位置する当該標章の端部である上流側端部により前記確認領域の開始位置を示し、前記第１部分とは異なる幅を有する第２部分によって前記停止位置を示していると好適である。
【0051】
標章の形状の検出は、比較的簡単な構成の検出装置によって行うことができる。本構成によれば、第２被検出体及び第３被検出体が第１部分と第２部分とを備えることによって、簡単に確認領域と停止位置との双方を示すことができる。また、例えば画像処理によるエッジ検出は比較的負荷の軽い演算で可能であり、検出装置は、第１部分の上流側端部によって示される確認領域の開始位置を比較的容易に検出することができる。
【0052】
また、前記物品搬送車が、前記走行経路に沿った両方向に走行可能な区間において、前記第２被検出体又は前記第３被検出体は、前記第１被検出体の前記走行経路に沿った両端部よりも内側に全体が含まれるように配置されていると好適である。
【0053】
物品搬送車の走行方向が一方向の場合には、第２被検出体が示す第１停止位置の第１被検出体に対する走行方向における相対位置、及び、第３被検出体が示す第２停止位置の第１被検出体に対する走行方向における相対位置を、全ての被検出体において同様にすることができる。しかし、走行方向が両方向の場合には、走行方向が異なることに応じてこの相対位置が逆となる場合がある。本構成のように、第１被検出体の前記走行経路に沿った両端部よりも内側に第２被検出体又は第３被検出体の全体が含まれると、走行方向が両方向の場合であっても、停止位置の第１被検出体に対する走行方向における相対位置を、全ての被検出体において同様にすることができる。
【符号の説明】
【0054】
１ ：物品搬送車
１０ ：検出装置
１１ ：第１検出装置
１２ ：第２検出装置
１３ ：第３検出装置
２０ ：被検出体
２１ ：第１被検出体
２１Ｔ ：上流側端部
２２ ：第２被検出体
２３ ：第３被検出体
３１ ：第１部分
３２ ：第２部分
１００ ：物品搬送設備
Ｃ ：確認領域
Ｄ ：走行方向
Ｈ ：幅方向
Ｈ１ ：幅方向第１側
Ｈ２ ：幅方向第２側
Ｋ ：両方向走行区間（両方向に走行可能な区間）
Ｌ ：走行経路
Ｐ ：停止位置
Ｐ１ ：第１停止位置
Ｐ２ ：第２停止位置
Ｗ ：物品
１０ ：検出装置
１１ ：第１検出装置
１２ ：第２検出装置
１３ ：第３検出装置
２０ ：被検出体
２１ ：第１被検出体
２１Ｔ ：上流側端部
２２ ：第２被検出体
２３ ：第３被検出体
３１ ：第１部分
３２ ：第２部分
１００ ：物品搬送設備
Ｃ ：確認領域
Ｄ ：走行方向
Ｈ ：幅方向
Ｈ１ ：幅方向第１側
Ｈ２ ：幅方向第２側
Ｋ ：両方向走行区間（両方向に走行可能な区間）
Ｌ ：走行経路
Ｐ ：停止位置
Ｐ１ ：第１停止位置
Ｐ２ ：第２停止位置
Ｗ ：物品
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】