特許 7294216 フォークリフト

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-06-12

(45)【発行日】2023-06-20

(54)【発明の名称】フォークリフト

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/24 20060101AFI20230613BHJP

【ＦＩ】

B66F9/24 L

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2020064543

(22)【出願日】2020-03-31

(65)【公開番号】P2021160886

(43)【公開日】2021-10-11

【審査請求日】2022-06-20

【国等の委託研究の成果に係る記載事項】（出願人による申告）国立研究開発法人農業・食品産業技術総合研究機構生物系特定産業技術研究支援センター「革新的技術開発・緊急展開事業（うち人工知能未来農業創造プロジェクト）」、産業技術力強化法第１７条の適用を受ける特許出願

(73)【特許権者】

【識別番号】000003218

【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】三田 達也

【審査官】吉川 直也

(56)【参考文献】

【文献】特開平１０－２７９２９７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－３０１９８６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０５８６７９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０２－１７５５９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１６／００９０２８４（ＵＳ，Ａ１）

【文献】韓国公開特許第１０－２０１２－００７０８０４（ＫＲ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｆ ９／２４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車体と、
昇降可能に構成されたフォークと、を備え、
前記フォークに積載された荷を荷台の載置面に積むフォークリフトであって、
前記フォークの揚高を検出する揚高センサと、
前記フォークとともに昇降するように設けられており、かつ、前記フォークよりも前方に存在する物体までの距離を測定する１次元の距離計と、
前記フォークを上昇させる過程で前記距離計によって測定される距離の変化に基づき、基準位置から前記載置面までの高さを検出する検出部と、を備え、
前記距離計は、前記フォークからの高さが異なる複数箇所に設けられており、
前記検出部は、前記基準位置から各距離計までの高さを導出可能である導出部と、前記距離計により測定される距離が閾値以上長くなる高さのうち前記基準位置から最も高い最高点を抽出する抽出部と、前記最高点の高さに基づき前記基準位置から前記載置面までの高さを導出する高さ導出部と、を備えるフォークリフト。

【請求項2】

前記距離計は、上下方向に並んで複数配置されている請求項１に記載のフォークリフト。

【請求項3】

前記距離計は、車幅方向に離間して複数配置されている請求項１又は請求項２に記載のフォークリフト。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、フォークリフトに関する。

【背景技術】

【0002】

荷台への荷積み作業を行うフォークリフトは、フォークに積載した荷を荷台まで搬送し、荷台の上面である載置面に荷を積む。荷台に荷を積む際には、載置面よりも高い位置にフォークを上昇させる必要がある。載置面の高さが一定ではない荷台に荷を積む場合、フォークの上昇量が不足したり、フォークの上昇量が過剰になる場合がある。特許文献１に記載のフォークリフトは、光電センサと、フォークの昇降を制御する制御装置と、を備える。荷台となる棚には予め反射板が配置されている。光電センサにより反射板が検出されると、制御装置は、フォークを規定量上昇させる。これにより、載置面の高さが一定ではない場合であっても、載置面よりも高い位置にフォークを上昇させることができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開平９－２７９６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１では荷台に反射板を配置することで、反射板の位置を載置面の高さとして検出することができる。換言すれば、反射板が設けられていない荷台に荷を積む場合には載置面の高さを検出することができない。

【0005】

本発明の目的は、基準位置から荷台の載置面までの高さを検出することができるフォークリフトを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するフォークリフトは、車体と、昇降可能に構成されたフォークと、を備え、前記フォークに積載された荷を荷台の載置面に積むフォークリフトであって、前記フォークの揚高を検出する揚高センサと、前記フォークとともに昇降するように設けられており、かつ、前記フォークよりも前方に存在する物体までの距離を測定する１次元の距離計と、前記フォークを上昇させる過程で前記距離計によって測定される距離の変化に基づき、基準位置から前記載置面までの高さを検出する検出部と、を備え、前記距離計は、前記フォークからの高さが異なる複数箇所に設けられており、前記検出部は、前記基準位置から各距離計までの高さを導出可能である導出部と、前記距離計により測定される距離が閾値以上長くなる高さのうち前記基準位置から最も高い最高点を抽出する抽出部と、前記最高点の高さに基づき前記基準位置から前記載置面までの高さを導出する高さ導出部と、を備える。

【0007】

フォークを上昇させると、距離計もフォークとともに上昇する。フォークが上昇する過程で、距離計が載置面よりも下方の位置までの距離を測定している状態から、距離計が載置面よりも上方の位置までの距離を測定している状態に切り替わると、距離計によって測定される距離が長くなる。従って、距離計により測定される距離が閾値以上長くなる高さのうち基準位置から最も高い最高点は、基準位置から距離計までの高さが載置面よりも下方から載置面よりも上方に切り替わった高さと捉えることができる。そして、高さ導出部は、最高点に基づき、基準位置から荷台の載置面までの高さを導出することができる。

【0008】

上記フォークリフトについて、前記距離計は、上下方向に並んで複数配置されていてもよい。
上記フォークリフトについて、前記距離計は、車幅方向に離間して複数配置されていてもよい。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、基準位置から荷台の載置面までの高さを検出することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】フォークリフトを示す概略側面図。

【図2】バックレストに取り付けられた距離計を示す斜視図。

【図3】フォークリフトを示す概略構成図。

【図4】フォークリフトが用いられる作業場の模式図。

【図5】パレットを積むトラックを示す側面図。

【図6】荷積み作業を行う際のトラックとフォークリフトとの位置関係を示す図。

【図7】制御装置が行う処理を示すフローチャート。

【図8】載置面の高さの検出を行う際のフォークの動きを示す図。

【図9】フォークを上昇させたときの第１距離計の基準位置からの高さと、第１距離計により測定される距離との対応関係を示す図。

【図10】フォークを上昇させたときの第２距離計の基準位置からの高さと、第２距離計により測定される距離との対応関係を示す図。

【図11】フォークを上昇させたときの各距離計の基準位置からの高さと、各距離計により測定される距離との対応関係を示す図。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、フォークリフトの一実施形態について説明する。以下の説明において、上下とは鉛直方向での上下を示す。また、左右とはフォークリフトの前進方向を前とした場合の左右である。

【0012】

図１及び図２に示すように、フォークリフト１０は、車体１１と、車体１１の前下部に配置された駆動輪１２と、車体１１の後下部に配置された操舵輪１３と、車体１１の前方に設けられた荷役装置１４と、２つのセンサ群３１Ｌ，３１Ｒと、を備える。荷役装置１４は、車体１１の前部に設けられたマスト１５と、バックレスト１８と、バックレスト１８に固定された一対のフォーク１９と、リフトシリンダ２０と、ティルトシリンダ２１と、を備える。

【0013】

マスト１５は、車体１１に対して前後に傾動可能に支持されたアウタマスト１６と、アウタマスト１６に対して昇降可能なインナマスト１７と、を備える。バックレスト１８は、インナマスト１７に固定されている。バックレスト１８及びフォーク１９は、インナマスト１７とともに昇降する。リフトシリンダ２０は、インナマスト１７を昇降動作させる。ティルトシリンダ２１は、マスト１５を傾動動作させる。リフトシリンダ２０及びティルトシリンダ２１は、油圧シリンダである。

【0014】

フォーク１９には、荷としてのパレットＰが積載される。パレットＰは、搬送物を収容する四角箱状の収容部Ｓと、収容部Ｓの四隅に設けられた脚部Ｌと、を備える。本実施形態のパレットＰは、メッシュパレットである。フォーク１９は、脚部Ｌ同士の間に差し込まれ、収容部Ｓの底を支持する。

【0015】

一対のセンサ群３１Ｌ，３１Ｒ同士は、フォークリフト１０の車幅方向に離間して配置されている。一対のセンサ群３１Ｌ，３１Ｒは、バックレスト１８に取り付けられている。センサ群３１Ｌ，３１Ｒは、フォーク１９にパレットＰが積載された状態で、センサ群３１Ｌ，３１ＲとパレットＰとがフォークリフト１０の前後方向に向かい合わない位置に取り付けられている。本実施形態において、一対のセンサ群３１Ｌ，３１Ｒは、同一構成である。

【0016】

センサ群３１Ｌ，３１Ｒは、フォーク１９からの高さが異なる複数箇所に設けられた距離計３２，３３を備える。本実施形態のセンサ群３１Ｌ，３１Ｒは、２つの距離計３２，３３を備える。２つの距離計３２，３３のうち下方に配置される距離計３２を第１距離計３２とし、上方に配置される距離計３３を第２距離計３３とする。第１距離計３２と第２距離計３３とは上下方向に並んで設けられている。言い換えれば、第１距離計３２と第２距離計３３とは、上下方向に向かい合うように配置されている。フォーク１９から第１距離計３２までの高さを第１取付高Ｈ１、フォーク１９から第２距離計３３までの高さを第２取付高Ｈ２とする。

【0017】

センサ群３１Ｌ，３１Ｒは、フォーク１９の昇降とともに昇降するため、フォーク１９の昇降とともに路面から各距離計３２，３３までの高さは変化する。一方で、フォーク１９が昇降したとしても、フォーク１９から各距離計３２，３３までの高さは一定である。路面を基準位置＝０とした高さであっても第１距離計３２は、第２距離計３３よりも低い位置に取り付けられているといえる。

【0018】

一対のセンサ群３１Ｌ，３１Ｒ同士で、第１距離計３２の高さ、及び第２距離計３３の高さは同一である。同一とは、取付精度などに起因する若干の誤差を許容するものである。２つのセンサ群３１Ｌ，３１Ｒ同士で、第１距離計３２同士は互いに車幅方向に並んでおり、第２距離計３３同士は互いに車幅方向に並んでいるといえる。

【0019】

距離計３２，３３は、フォーク１９よりも前方に位置する物体までの距離を測定できるように取り付けられている。詳細にいえば、フォーク１９にパレットＰが積載されている場合であっても、パレットＰよりも前方に位置する物体までの距離を測定できるように距離計３２，３３は設けられている。距離計３２，３３は、レーザーを照射可能であり、レーザーが当たった箇所からの反射光を受光することでレーザーが当たった箇所までの距離を測定するレーザー距離計である。レーザーがフォークリフト１０の前方に照射されるように取り付けられることで、距離計３２，３３はフォーク１９よりも前方に位置する物体までの距離を測定可能である。距離計３２，３３は、レーザーを照射したにも関わらず、反射光を受光できない場合、無限遠を測定値とする。無限遠とは、距離計３２，３３の測定可能距離内にはレーザーが当たる箇所がないことを意味する。本実施形態の距離計３２，３３は、一方向への距離のみを測定可能な１次元の距離計である。

【0020】

距離計３２，３３は、マスト１５が傾動していない状態で、水平方向への距離を測定できるように取り付けられている。即ち、マスト１５が傾動していない場合の距離計３２，３３の測定値には、上下方向成分が含まれず、距離計３２，３３により測定される距離はフォークリフト１０の前方に位置する物体までの最短距離となる。

【0021】

以下の説明において、適宜、一対のセンサ群３１Ｌ，３１Ｒの一方を第１センサ群３１Ｌ、他方を第２センサ群３１Ｒとして説明を行う。第１センサ群３１Ｌは、フォーク１９にパレットＰが積載されている状態で、パレットＰよりも左方に位置することを想定して設けられたセンサ群である。第２センサ群３１Ｒは、フォーク１９にパレットＰが積載されている状態で、パレットＰよりも右方に位置することを想定して設けられたセンサ群である。

【0022】

図３に示すように、フォークリフト１０は、駆動機構４１と、油圧機構４２と、制御装置４３と、補助記憶装置４６と、揚高センサ４７と、環境センサ４８と、を備える。
駆動機構４１は、フォークリフト１０を走行動作させるための部材であり、駆動輪１２を駆動させるための走行用モータや、操舵輪１３を操舵させるための操舵機構を含む。

【0023】

油圧機構４２は、リフトシリンダ２０及びティルトシリンダ２１への作動油の給排を制御するための部材であり、ポンプを駆動させるための荷役モータや、コントロールバルブを含む。リフトシリンダ２０への作動油の給排によってインナマスト１７は昇降する。ティルトシリンダ２１への作動油の給排によってマスト１５は車体１１の前後方向に対して傾動する。インナマスト１７の昇降とはフォーク１９の昇降ともいえる。

【0024】

制御装置４３は、ＣＰＵやＧＰＵ等のプロセッサ４４と、ＲＡＭ及びＲＯＭ等からなる記憶部４５と、を備える。記憶部４５は、処理をプロセッサ４４に実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。記憶部４５、すなわち、コンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。制御装置４３は、ASIC：Application Specific Integrated CircuitやFPGA：Field Programmable Gate Array等のハードウェア回路によって構成されていてもよい。処理回路である制御装置４３は、コンピュータプログラムに従って動作する１つ以上のプロセッサ、ASICやFPGA等の１つ以上のハードウェア回路、或いは、それらの組み合わせを含み得る。

【0025】

制御装置４３は、記憶部４５に記憶されたプログラムに従い、駆動機構４１及び油圧機構４２を制御することで、フォークリフト１０を動作させる。本実施形態のフォークリフト１０は、操作者による操作が行われることなく、制御装置４３による制御によって自動で動作するフォークリフトである。

【0026】

制御装置４３には、各センサ群３１Ｌ，３１Ｒの距離計３２，３３が接続されている。制御装置４３は、距離計３２，３３によって測定された距離を認識することができる。
補助記憶装置４６は、制御装置４３が読み取り可能な情報を記憶している。補助記憶装置４６としては、例えば、ハードディスクドライブや、ソリッドステートドライブが用いられる。記憶部４５に記憶されるプログラムコードや指令は、記憶部４５に代えて補助記憶装置４６に記憶されてもよい。

【0027】

揚高センサ４７は、路面からフォーク１９までの高さである揚高を検出する。言い換えれば、フォーク１９の実際の高さに関わらず、揚高センサ４７により検出されるフォーク１９の揚高が０の場合、フォーク１９の高さは路面と同一の高さであるとみなす。制御装置４３は、揚高センサ４７の検出結果からフォーク１９の揚高を認識可能である。

【0028】

環境センサ４８は、フォークリフト１０の後方に位置する物体と、フォークリフト１０との相対位置を制御装置４３に認識させることができるセンサである。環境センサ４８としては、例えば、ミリ波レーダー、ステレオカメラ、LIDAR：Laser Imaging Detection and Rangingなどを用いることができる。

【0029】

図４に示すように、フォークリフト１０は、工場、港湾、空港、商業施設などのパレットＰを搬送する必要のある作業場で使用される。作業場には、パレットＰが置かれる第１位置Ａ１と、トラックＴの停車位置である第２位置Ａ２と、トラックＴにパレットＰを積む荷積み作業が開始される第３位置Ａ３と、が設定されている。

【0030】

補助記憶装置４６には、地図情報が記憶されている。地図情報とは、フォークリフト１０の用いられる環境の形状、広さなど、フォークリフト１０の周辺環境の物理的構造に関する情報である。地図情報は、フォークリフト１０の用いられる環境を座標で表したデータといえる。第１位置Ａ１、第２位置Ａ２、第３位置Ａ３などの位置は、地図情報中の座標として表される。地図情報は、フォークリフト１０が用いられる周辺環境を予め把握できていれば、予め補助記憶装置４６に記憶されていてもよい。地図情報を予め補助記憶装置４６に記憶する場合、建築物の壁、柱など位置の変化しにくい物の座標を地図情報として記憶する。地図情報は、SLAM：Simultaneous Localization and Mappingによるマッピングにより作成されてもよい。マッピングは、例えば、環境センサ４８によって得られた座標から局所地図を作成し、この局所地図を自己位置に応じて組み合わせることによって行われる。

【0031】

制御装置４３は、地図情報上でのフォークリフト１０の自己位置を推定する自己位置推定を行いながら駆動機構４１を制御することで、第３位置Ａ３にフォークリフト１０を移動させることが可能である。自己位置推定は、例えば、走行用モータの回転数を用いて自己移動量を推定するオドメトリを用いて行われてもよいし、ランドマークと地図情報とのマッチング結果から行われてもよい。また、これらを組み合わせて自己位置推定をしてもよい。フォークリフト１０が用いられる環境が屋外であれば、GPS：Global Positioning Systemを用いて自己位置を推定してもよい。なお、自己位置とは、車体１１の一点を示す座標であり、例えば、車体１１の水平方向の中央の座標である。

【0032】

図５及び図６に示すように、トラックＴは、平ボディのトラックである。トラックＴは、荷台ＴＢと、側あおりＳＳと、後あおりＲＳと、タイヤＴ１と、を備える。側あおりＳＳは、荷台ＴＢの側部に設けられている。側あおりＳＳは、上下方向に回動可能である。後あおりＲＳは、荷台ＴＢの後部に設けられている。後あおりＲＳは、上下方向に回動可能である。トラックＴの走行中などには、側あおりＳＳ及び後あおりＲＳによって荷台ＴＢが囲まれている。フォークリフト１０が荷積み作業を行う際には、側あおりＳＳ及び後あおりＲＳは、下方に回動させられており、側あおりＳＳ及び後あおりＲＳはパレットＰに向かい合わない。即ち、フォークリフト１０が荷積み作業を行う際には、側あおりＳＳ及び後あおりＲＳは、フォークリフト１０による荷積み作業を阻害しないように回動させられる。

【0033】

フォークリフト１０は、荷台ＴＢの上面である載置面Ｂ１にパレットＰを積む。荷台ＴＢにパレットＰを積む際には、パレットＰの搬送を繰り返し行い、順次、荷台ＴＢにパレットＰを積んでいく。本実施形態では、荷台ＴＢに積まれた２つのパレットＰ同士の間にパレットＰを積む場合について説明する。フォークリフト１０はトラックＴの車幅方向から荷台ＴＢにパレットＰを積む。即ち、フォークリフト１０の前後方向とトラックＴの車幅方向とが一致している状態で荷積み作業は行われる。以下、荷積み作業を行う際に制御装置４３が行う制御について説明する。

【0034】

図７に示すように、ステップＳ１において、制御装置４３は、油圧機構４２を制御することでフォーク１９を上昇させる。
図８に示すように、制御装置４３は、フォーク１９の上昇を開始させる高さである上昇開始高Ｈ１１から、フォーク１９の上昇を停止させる高さである上昇停止高Ｈ１２までフォーク１９を上昇させる。上昇開始高Ｈ１１及び上昇停止高Ｈ１２は、基準位置Ｈ０からの高さである。本実施形態に基準位置Ｈ０は、路面である。

【0035】

上昇開始高Ｈ１１は、上昇開始高Ｈ１１にフォーク１９が位置している状態で、少なくとも最も下方に位置する距離計が載置面Ｂ１よりも下方に位置する高さである。本実施形態では、第１距離計３２が最も下方に位置する距離計なので、第１距離計３２が荷台ＴＢの載置面Ｂ１よりも下方に位置するように上昇開始高Ｈ１１は設定されている。上昇開始高Ｈ１１は、例えば、フォークリフト１０の走行中のフォーク１９の揚高と同一である。フォークリフト１０の走行中には、フォーク１９の揚高が予め定められた揚高にされる。フォーク１９の揚高が高くなるほどフォークリフト１０の安定性は低下するため、フォークリフト１０の走行中にはフォーク１９の揚高を低くすることが好ましい。一方で、フォーク１９やパレットＰの路面への接触は抑止する必要があるため、フォークリフト１０の走行中の揚高は、フォーク１９やパレットＰが路面に接触しないと想定される揚高であり、かつ、フォークリフト１０の安定性を確保できるように設定される。なお、上昇開始高Ｈ１１は、第１距離計３２が載置面Ｂ１よりも低くなる高さであれば、任意に設定することができる。トラックＴの種類、タイヤＴ１の空気圧等によって基準位置Ｈ０から載置面Ｂ１の高さＨＢ１は異なる。これらを加味した上で、載置面Ｂ１が最も低い状態を予測し、この状態での載置面Ｂ１よりも低い高さに第１距離計３２が位置するように上昇開始高Ｈ１１を設定すればよい。

【0036】

上昇停止高Ｈ１２は、フォーク１９が上昇停止高Ｈ１２に位置している状態で、少なくとも最も上方に位置する距離計が載置面Ｂ１よりも上方に位置する高さである。上昇停止高Ｈ１２は、パレットＰが積まれると想定される荷台ＴＢの載置面Ｂ１の高さＨＢ１を想定した上で、最も上方に位置する距離計が載置面Ｂ１よりも上方となるように設定されている。本実施形態では、最も上方に位置する距離計は第２距離計３３なので、フォーク１９を上昇停止高Ｈ１２まで上昇させた場合に、第２距離計３３が載置面Ｂ１よりも上方に位置するように上昇停止高Ｈ１２は設定されている。なお、上昇停止高Ｈ１２は、フォーク１９の到達し得る最も高い高さなど、少なくとも最も上方に位置する距離計が載置面Ｂ１よりも上方に位置していればよく、任意に設定することができる。

【0037】

上昇開始高Ｈ１１から上昇停止高Ｈ１２までの上下方向の距離は、上下方向に隣り合う距離計同士の高さの差分のうち最大の差分よりも大きな値に設定される。なお、上昇開始高Ｈ１１から上昇停止高Ｈ１２までの上下方向の距離は、上昇開始高Ｈ１１と上昇停止高Ｈ１２との高さの差分といえる。本実施形態では、上下方向に隣り合う距離計３２，３３が２つであるため、上昇開始高Ｈ１１から上昇停止高Ｈ１２までの上下方向の距離は、第１距離計３２と第２距離計３３との高さの差分よりも大きな値に設定されている。センサ群３１Ｌ，３１Ｒが、第１距離計３２及び第２距離計３３よりも高い位置に設けられた第３距離計を備えている場合、第１距離計３２と第２距離計３３との高さの差分、及び第２距離計３３と第３距離計との差分のうち最大の差分よりも大きな値に上昇開始高Ｈ１１から上昇停止高Ｈ１２までの上下方向の距離は設定される。

【0038】

制御装置４３は、ステップＳ１で上昇開始高Ｈ１１から上昇停止高Ｈ１２までフォーク１９を上昇させていく過程で、所定のサンプリング周期で各距離計３２，３３に測定される距離を取得している。

【0039】

図７に示すように、ステップＳ２において、制御装置４３は、フォーク１９を上昇させていく過程で、距離計３２，３３により測定される距離が閾値以上長くなった高さのうち最も高い高さである最高点を抽出する。トラックＴに向けてレーザーを照射した状態でフォーク１９を上昇させていき、荷台ＴＢの載置面Ｂ１よりも下方にレーザーが照射される状態から、荷台ＴＢの載置面Ｂ１よりも上方にレーザーが照射される状態になると、距離計３２，３３によって測定される距離が長くなる。荷台ＴＢの載置面Ｂ１よりも下方では、側あおりＳＳや、側あおりＳＳ以外の物体にレーザーが当たることで、レーザーが当たった箇所までの距離が測定される。一方で、荷台ＴＢの載置面Ｂ１よりも上方ではレーザーが当たる物体が存在しない、あるいは、トラックＴよりも遠方の物体にレーザーが当たる。これにより、フォーク１９を上昇させていく過程で、載置面Ｂ１の高さＨＢ１を境にして距離計３２，３３により測定される距離が長くなる。距離計３２，３３の高さが載置面Ｂ１の高さＨＢ１より低い高さから載置面Ｂ１の高さＨＢ１よりも高い高さに切り替わったときの距離の変化を検出できるように閾値を設定することで、基準位置Ｈ０から載置面Ｂ１までの高さＨＢ１を検出することができる。閾値としては、例えば、トラックＴの形状などを考慮した上で、トラックＴの形状による距離計３２，３３の測定値の変動よりも大きな値になるように設定される。即ち、トラックＴの形状による測定値の変動では距離計３２，３３により測定される距離の変化量が閾値を超えず、距離計３２，３３の高さが高さＨＢ１より低い状態から高さＨＢ１より高い状態に切り替わったことを検出できるように閾値は設定されている。前述したように、荷台ＴＢの載置面Ｂ１よりも上方ではレーザーが当たる物体が存在しない場合がある。この場合、距離計３２，３３により測定される距離は無限遠となる。無限遠は、距離計３２，３３の測定可能距離内にレーザーを反射する物体が存在しないことを意味するため、距離計３２，３３により測定される距離が無限遠ではない状態＝距離が測定される状態から、無限遠＝距離が測定されない状態になると、距離が閾値以上長くなったと扱うことができる。

【0040】

センサ群３１Ｌ，３１Ｒは、２つの距離計３２，３３を備えるため、第１距離計３２が通過する範囲と第２距離計３３が通過する範囲は異なる。第１距離計３２は、上昇開始高Ｈ１１＋第１取付高Ｈ１～上昇停止高Ｈ１２＋第１取付高Ｈ１の範囲を通過する。第２距離計３３は、上昇開始高Ｈ１１＋第２取付高Ｈ２～上昇停止高Ｈ１２＋第２取付高Ｈ２の範囲を通過する。即ち、異なる高さに距離計３２，３３が設けられることで、フォーク１９を上昇開始高Ｈ１１から上昇停止高Ｈ１２まで上昇させたときに距離計３２，３３が通過する範囲を異ならせているといえる。

【0041】

制御装置４３は、第１距離計３２により測定された距離、及び第２距離計３３により測定された距離毎に、距離が閾値以上長くなった高さを抽出する。制御装置４３は、フォーク１９を上昇させる過程で、所定のサンプリング周期で各距離計３２，３３の距離が得られる度に、前回値との比較を行う。制御装置４３は、第１距離計３２の距離が閾値以上長くなると、第１距離計３２の距離が閾値以上長くなった際の揚高＋第１取付高Ｈ１を距離が閾値以上長くなった高さとして抽出する。制御装置４３は、第２距離計３３の距離が閾値以上長くなると、第２距離計３３の距離が閾値以上長くなった際の揚高＋第２取付高Ｈ２を距離が閾値以上長くなった高さとして抽出する。距離が閾値以上長くなった高さは、基準位置Ｈ０からの高さである。第１取付高Ｈ１及び第２取付高Ｈ２は、フォーク１９の揚高と各距離計３２，３３の高さとの差分なので、第１取付高Ｈ１及び第２取付高Ｈ２を予め把握できていれば、揚高センサ４７により検出される揚高から第１距離計３２の基準位置Ｈ０からの高さ、及び第２距離計３３の基準位置Ｈ０からの高さを導出できる。制御装置４３は、基準位置Ｈ０から各距離計３２，３３までの高さを導出できるといえる。なお、第１取付高Ｈ１及び第２取付高Ｈ２は、記憶部４５や補助記憶装置４６など、制御装置４３が読み取り可能な情報を記憶できる記憶媒体に記憶される。

【0042】

図９には、基準位置Ｈ０から第１距離計３２までの高さと、第１距離計３２に測定される距離との関係を示す。図９に示すように、フォーク１９が上昇開始高Ｈ１１から上昇停止高Ｈ１２まで上昇すると、第１距離計３２によって測定される距離は、基準位置Ｈ０からの高さに応じて変化する。第１距離計３２の高さが荷台ＴＢよりも低い高さＨ２１までの間は、第１距離計３２により測定される距離は無限遠である。第１距離計３２により測定される距離は、高さＨ２１を境にして無限遠よりも短くなる。これは、高さＨ２１まではトラックＴの下方に存在する空間にレーザーが照射されており、高さＨ２１を境にして側あおりＳＳなどの物体にレーザーが照射されるようになるためである。第１距離計３２により測定される距離は、第１距離計３２の高さが載置面Ｂ１の高さＨＢ１より高くなると、無限遠になる。図９から把握できるように、フォーク１９を上昇開始高Ｈ１１から上昇停止高Ｈ１２まで上昇させ、第１距離計３２により測定された距離をプロットすると、レーザーが照射された物体の形状に倣った結果が得られる。第１距離計３２の測定結果は、フォーク１９を上昇開始高Ｈ１１から上昇停止高Ｈ１２まで上昇させたときに第１距離計３２が通過する範囲のトラックＴの形状を走査したものと捉えることができる。

【0043】

図１０には、基準位置Ｈ０から第２距離計３３までの高さと、第２距離計３３に測定される距離との関係を示す。図１０に示すように、第２距離計３３によって測定される距離は、フォーク１９が上昇開始高Ｈ１１から上昇停止高Ｈ１２まで上昇する過程で無限遠に維持される。これは、フォーク１９が上昇開始高Ｈ１１に位置している状態で、第２距離計３３が載置面Ｂ１よりも上方に位置しているためである。第２距離計３３の測定結果は、フォーク１９を上昇開始高Ｈ１１から上昇停止高Ｈ１２まで上昇させたときに第２距離計３３が通過する範囲のトラックＴの形状を走査したものと捉えることができる。

【0044】

図１１には、基準位置Ｈ０から各距離計３２，３３までの高さと、各距離計３２，３３により測定される距離との関係を示す。即ち、図１１は、図９に示した第１距離計３２により測定される距離と、図１０に示した第２距離計３３により測定される距離とをマージしたものといえる。上昇開始高Ｈ１１から上昇停止高Ｈ１２までフォーク１９を上昇させることで、上昇開始高Ｈ１１＋第１取付高Ｈ１～上昇停止高Ｈ１２＋第２取付高Ｈ２の範囲を、両距離計３２，３３を用いて走査することができるといえる。図１１から把握できるように、本実施形態において、距離計３２，３３によって測定される距離が閾値以上長くなる高さは載置面Ｂ１の存在する高さＨＢ１のみであり、高さＨＢ１が最高点といえる。基準位置Ｈ０から最高点までの高さは、載置面Ｂ１の高さＨＢ１とみなすことができる。本実施形態で記載したトラックＴでは、距離が閾値以上長くなる高さが１つのみであったが、トラックＴの形状によっては、距離が閾値以上長くなる高さは複数存在する。この場合、距離が閾値以上長くなる高さ同士を比較し、基準位置Ｈ０から最も高い高さを最高点として抽出する。

【0045】

図７に示すように、ステップＳ３において、制御装置４３は、基準位置Ｈ０から載置面Ｂ１までの高さＨＢ１を導出する。本実施形態では、センサ群３１Ｌ，３１Ｒを２つ設けているため、制御装置４３は、２つのセンサ群３１Ｌ，３１Ｒ毎に、個別に最高点を抽出することが可能である。２つのセンサ群３１Ｌ，３１Ｒ毎に、個別に最高点を抽出する場合、荷台ＴＢの位置によって載置面Ｂ１の高さＨＢ１が異なることを原因として、２つのセンサ群３１Ｌ，３１Ｒで、最高点の高さが異なる場合がある。これは、センサ群３１Ｌ，３１Ｒの取付態様、パレットＰの配置位置、第２位置Ａ２の傾斜など、種々の要素を原因とするものである。第１センサ群３１Ｌと第２センサ群３１Ｒの取付精度によっては、第１センサ群３１Ｌと第２センサ群３１Ｒとで第１距離計３２の高さや、第２距離計３３の高さが異なる場合がある。また、第１センサ群３１Ｌと第２センサ群３１Ｒとで第１距離計３２の取付角度や、第２距離計３３の取付角度が異なる場合がある。これらを原因として、２つのセンサ群３１Ｌ，３１Ｒ毎に抽出される最高点の高さが異なる場合がある。パレットＰの配置位置によっては、トラックＴの一部に偏って荷重が加わることで荷台ＴＢが傾き、この傾きを原因として２つのセンサ群３１Ｌ，３１Ｒ毎に抽出される最高点の高さが異なる場合がある。第２位置Ａ２が斜面の場合、第２位置Ａ２の傾斜によって荷台ＴＢも傾き、この傾きを原因として２つのセンサ群３１Ｌ，３１Ｒ毎に抽出される最高点の高さが異なる場合がある。

【0046】

制御装置４３は、２つのセンサ群３１Ｌ，３１Ｒ毎に個別に最高点を抽出する場合、２つのセンサ群３１Ｌ，３１Ｒによって抽出された最高点のうち、基準位置Ｈ０からの高さが高い方を採用してもよい。そして、採用された最高点の基準位置Ｈ０からの高さを載置面Ｂ１の高さＨＢ１とする。また、制御装置４３は、２つのセンサ群３１Ｌ，３１Ｒによって抽出された最高点の高さの平均値を載置面Ｂ１の高さＨＢ１として採用してもよい。即ち、制御装置４３は、基準位置Ｈ０から最高点までの高さに基づいて、基準位置Ｈ０から最高点までの高さのうちの代表値を載置面Ｂ１の高さＨＢ１としてもよいし、基準位置Ｈ０から最高点までの高さの平均値を載置面Ｂ１の高さＨＢ１としてもよい。

【0047】

上記したように、ステップＳ１～ステップＳ３の処理を行うことで、制御装置４３は基準位置Ｈ０から載置面Ｂ１までの高さＨＢ１を検出する。制御装置４３は、ステップＳ１～ステップＳ３の処理を行うことで、検出部として機能している。また、制御装置４３は、ステップＳ２で基準位置Ｈ０から各距離計３２，３３までの高さを導出し、最高点を抽出している。制御装置４３は、ステップＳ２の処理を行うことで、導出部及び抽出部として機能している。制御装置４３は、ステップＳ３の処理を行うことで、基準位置Ｈ０から載置面Ｂ１までの高さＨＢ１を導出する高さ導出部として機能している。検出部は、制御装置４３がステップＳ１～ステップＳ３の処理を行うことで機能する機能要素と捉えることができる。

【0048】

載置面Ｂ１の高さＨＢ１が導出されると、制御装置４３は、油圧機構４２を制御することで、フォーク１９の揚高を調整する。制御装置４３は、フォーク１９の揚高を載置面Ｂ１の高さＨＢ１よりも規定量高い位置にする。規定量としては、フォーク１９及びフォーク１９に積載されたパレットＰの両方が載置面Ｂ１よりも高い位置になるように設定されている。これにより、荷台ＴＢに既に積まれた２つのパレットＰ同士の間の空間と、フォーク１９に積まれたパレットＰとが向かい合う。

【0049】

制御装置４３は、フォーク１９の揚高を調整した後には、フォークリフト１０を前進させたときに、荷台ＴＢに積まれている２つのパレットＰと、フォーク１９に積まれたパレットＰとの間に、所定の大きさの隙間が存在するか否かを判定する。所定の大きさの隙間とは、フォークリフト１０の車幅方向に対する隙間であって、フォーク１９に積まれたパレットＰを荷台ＴＢに積んだ際にパレットＰ同士が接触しないように設定された隙間である。図示は省略しているが、本実施形態のフォークリフト１０は、バックレスト１８をフォークリフト１０の車幅方向に移動させることができるサイドシフト装置を備える。制御装置４３は、バックレスト１８をフォークリフト１０の車幅方向の両側に移動させる。バックレスト１８がフォークリフト１０の車幅方向に移動することで、２つのセンサ群３１Ｌ，３１Ｒがフォークリフト１０の車幅方向に移動する。センサ群３１Ｌ，３１Ｒがフォークリフト１０の車幅方向に移動した際に距離計３２，３３から照射されたレーザーが荷台ＴＢに積まれたパレットＰに当たると、距離計３２，３３によって測定される距離が短くなる。これを利用することで、制御装置４３は、パレットＰ同士の間に所定の隙間が確保されるかを認識可能である。例えば、制御装置４３は、バックレスト１８をフォークリフト１０の車幅方向に所定量移動させても、距離計３２，３３によって測定される距離が短くならない場合、パレットＰ同士の間に所定の大きさの隙間が確保されていると認識する。

【0050】

本実施形態の作用について説明する。
制御装置４３は、パレットＰを載置面Ｂ１に積む際にフォーク１９を上昇させる。上昇開始高Ｈ１１から上昇停止高Ｈ１２までの上下方向の距離は、第１距離計３２と第２距離計３３との高さの差分よりも大きな値に設定される。上昇開始高Ｈ１１から上昇停止高Ｈ１２までの上下方向の距離をこのように設定することで、フォーク１９を上昇開始高Ｈ１１から上昇停止高Ｈ１２まで上昇させたときに、２つの距離計３２，３３が通過する範囲の一部が重なり合う。仮に、上昇開始高Ｈ１１から上昇停止高Ｈ１２までの上下方向の距離を第１距離計３２と第２距離計３３との高さの差分よりも小さくしたとすると、フォーク１９を上昇開始高Ｈ１１から上昇停止高Ｈ１２まで上昇させたときに、第１距離計３２が通過する範囲と第２距離計３３が通過する範囲の間に、第１距離計３２も第２距離計３３も通過しない範囲が生じる。第１距離計３２も第２距離計３３も通過しない範囲については、トラックＴに向けた距離の測定が行われないため、この範囲については走査が行われないことになる。上昇開始高Ｈ１１から上昇停止高Ｈ１２までの上下方向の距離を、第１距離計３２と第２距離計３３との高さの差分よりも大きな値とすることで、走査が行われない範囲が生じることを抑制できる。

【0051】

距離計３２，３３は、フォーク１９とともに昇降可能であるため、距離計３２，３３もフォーク１９とともに上昇する。フォーク１９が上昇する過程で、距離計３２，３３が載置面Ｂ１よりも下方の位置までの距離を測定している状態から、距離計３２，３３が載置面Ｂ１よりも上方の位置までの距離を測定している状態に切り替わると、距離計３２，３３によって測定される距離が長くなる。距離計３２，３３により測定される距離が閾値以上長くなる高さのうち基準位置Ｈ０から最も高い最高点を抽出することで、載置面Ｂ１の高さＨＢ１を検出できる。

【0052】

なお、距離計として、２次元のレーザー距離計を用いることも考えられる。２次元のレーザー距離計は、照射角度を変更しながらレーザーを照射する。この場合、レーザー距離計は、鉛直方向への照射角度を変更しながらレーザーを照射するように配置される。２次元のレーザー距離計を用いて載置面Ｂ１の高さＨＢ１を検出する場合、レーザー距離計を用いて荷台ＴＢの載置面Ｂ１と、この載置面Ｂ１と上下方向に向かい合う天板の下面と、を検出する。そして、載置面Ｂ１と天板の下面との間の寸法から、載置面Ｂ１の高さＨＢ１を検出する。このように、２次元のレーザー距離計を用いて載置面Ｂ１の高さＨＢ１を検出する場合、載置面Ｂ１と天板の下面との間の寸法を利用して載置面Ｂ１の高さＨＢ１を検出する必要がある。従って、コンテナのように天板を備えるものにパレットＰを積む際には載置面Ｂ１の高さＨＢ１を検出できるものの、本実施形態のように天板を備えないトラックＴの荷台ＴＢにパレットＰを積む場合には、載置面Ｂ１の高さＨＢ１を検出することができない。また、天板の下面を検出するためにフォーク１９の上昇量が多くなる場合があり、作業効率の低下を招くおそれがある。

【0053】

これに対し、本実施形態のフォークリフト１０では、フォーク１９を上昇させたときに距離計３２，３３によって測定される距離の変化から載置面Ｂ１の高さＨＢ１を検出している。天板を利用して載置面Ｂ１の高さＨＢ１を検出していないため、天板を備えていない荷台ＴＢであっても載置面Ｂ１の高さＨＢ１を検出することができる。

【0054】

また、本実施形態のフォークリフト１０では、天板の下面を検出する必要がないため、天板の下面を検出するためにフォーク１９の上昇量が多くなることはない。一方で、１次元の距離計３２，３３を用いる場合、距離計３２，３３を上昇させることで走査を行う必要があり、これを原因としてフォーク１９の上昇量が多くなることが考えられる。そこで、本実施形態では、異なる高さに複数の距離計３２，３３を設けることで、上昇開始高Ｈ１１から上昇停止高Ｈ１２までフォーク１９を上昇させたときに、単数の距離計を用いる場合に比べて上下方向に対して広い範囲を走査できるようにしている。仮に、フォークリフト１０が第１距離計３２のみを備えている場合、上昇開始高Ｈ１１＋第１取付高Ｈ１から上昇停止高Ｈ１２＋第１取付高Ｈ１までの範囲が走査される。これに対し、第１距離計３２及び第２距離計３３を設けることで、上昇開始高Ｈ１１＋第１取付高Ｈ１から上昇停止高Ｈ１２＋第２取付高Ｈ２の範囲が走査される。即ち、フォーク１９の上昇量が同一であったとすると、第１距離計３２と第２距離計３３の高さの差分だけ走査される範囲が広くなる。従って、単一の距離計を用いる場合に比べて、載置面Ｂ１を検出するために必要となるフォーク１９の上昇量を減らすことができる。

【0055】

本実施形態の効果について説明する。
（１）制御装置４３は、第１距離計３２の基準位置Ｈ０からの高さと、第２距離計３３の基準位置Ｈ０からの高さを導出可能である。このため、複数の距離計３２，３３を用いて、基準位置Ｈ０から最も高い最高点を抽出することができる。最高点は、距離計３２，３３の基準位置Ｈ０からの高さが載置面Ｂ１よりも下方から載置面Ｂ１よりも上方に切り替わった高さと捉えることができる。従って、制御装置４３は、最高点から載置面Ｂ１の高さＨＢ１を導出することができる。高さの異なる位置に設けられた複数の距離計３２，３３を用いて載置面Ｂ１の高さＨＢ１を検出できるため、単一の距離計を用いて載置面Ｂ１の高さＨＢ１を検出する場合に比べて、載置面Ｂ１の高さＨＢ１を検出するために必要となるフォーク１９の上昇量を少なくすることができる。

【0056】

（２）レーザー距離計は、光源から照射されたレーザーが透過するウィンドウを備える。光源から照射されたレーザーはウィンドウを透過して照射される。１次元のレーザー距離計は、一方向にのみレーザーを照射するため、ウィンドウは一方向にのみレーザーを照射できるように設けられる。一方で、２次元のレーザー距離計は、レーザーの照射範囲を変更するため、照射範囲に合わせてウィンドウの範囲が大きくなっている。仮に、２次元のレーザー距離計を用いて載置面Ｂ１の高さＨＢ１を検出しようとすると、ウィンドウの範囲が鉛直方向に広がるように２次元のレーザー距離計は配置される。ウィンドウに水などが付着すると、レーザーによる距離の測定を行うことができなくなる。２次元のレーザー距離計では、ウィンドウの範囲が広いため、雨天の際にはウィンドウに水が付着しやすく、載置面Ｂ１の高さＨＢ１を検出できなくなるおそれがある。これに対し、本実施形態のように、１次元のレーザー距離計を用いることで、雨天の場合であってもウィンドウに水が付着しにくく、載置面Ｂ１の高さＨＢ１が検出できなくなることを抑制できる。

【0057】

（３）センサ群３１Ｌ，３１Ｒは、上下方向に並んで設けられた第１距離計３２と第２距離計３３と、を備える。前述したように、荷台ＴＢの位置によって載置面Ｂ１の高さＨＢ１が異なる場合がある。第１距離計３２と第２距離計３３とが上下方向に隣り合っていない場合、各センサ群３１Ｌ，３１Ｒで、第１距離計３２により走査される位置と第２距離計３３により走査される位置とがフォークリフト１０の車幅方向にずれることになる。即ち、第１距離計３２により走査される範囲に載置面Ｂ１が存在するか、第２距離計３３により走査される範囲に載置面Ｂ１が存在するかによって、載置面Ｂ１の高さＨＢ１に差異が生じるおそれがある。各センサ群３１Ｌ，３１Ｒで、第１距離計３２と第２距離計３３とを上下方向に並んで設けることで、第１距離計３２により走査される範囲に載置面Ｂ１が存在しても、第２距離計３３により走査される範囲に載置面Ｂ１が存在しても、検出される載置面Ｂ１の高さＨＢ１に差が生じにくい。このため、載置面Ｂ１の高さＨＢ１を適切に検出することができる。

【0058】

（４）一対のセンサ群３１Ｌ，３１Ｒは、フォークリフト１０の車幅方向に間隔を空けて設けられている。このため、載置面Ｂ１の高さＨＢ１がフォークリフト１０の車幅方向に対する位置によって異なる場合であっても、これらの位置毎に載置面Ｂ１の高さＨＢ１を検出することができる。

【0059】

（５）センサ群３１Ｌ，３１ＲはパレットＰを載置面Ｂ１に積んだ際に、パレットＰ同士の間に所定の隙間が確保されることを検出するための部材として用いられている。センサ群３１Ｌ，３１Ｒは、パレットＰ同士の間の隙間を検出するための部材と、載置面Ｂ１の高さＨＢ１を検出するための部材として兼用されているといえる。パレットＰ同士の間の隙間を検出するための部材と、載置面Ｂ１の高さＨＢ１を検出するための部材とを別々に設ける場合に比べて、必要となる距離計３２，３３の数が少なくなり、製造コストの低減が図られる。

【0060】

（６）フォークリフト１０の走行中には、フォークリフト１０の安定性を確保できるようにフォーク１９の揚高は低くされており、フォーク１９の揚高が載置面Ｂ１の高さＨＢ１よりも低い状態で走行が行われている。フォーク１９に積載されたパレットＰを載置面Ｂ１に積む際には、フォーク１９を載置面Ｂ１の高さＨＢ１よりも上方に上昇させる必要がある。載置面Ｂ１の高さＨＢ１の検出は、パレットＰを載置面Ｂ１に積むためにフォーク１９を上昇させる過程で行われる。このため、載置面Ｂ１の高さＨＢ１を検出することによる作業効率の低下が抑制されている。

【0061】

実施形態は、以下のように変更して実施することができる。実施形態及び以下の変形例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
○センサ群３１Ｌ，３１Ｒは、３つ以上の距離計を備えていてもよい。距離計の数が増えるほど、フォーク１９を上昇させたときに距離計によって走査される上下方向の範囲は広くなる。

【0062】

○センサ群３１Ｌ，３１Ｒは、フォーク１９とともに昇降するように設けられていればよく、インナマスト１７やフォーク１９に取り付けられていてもよい。
○距離計３２，３３は、パレットＰ同士の隙間を検出するための部材として兼用されなくてもよい。即ち、距離計３２，３３は、載置面Ｂ１の高さＨＢ１を検出するための専用の部材であってもよい。

【0063】

○フォークリフト１０は、第１センサ群３１Ｌ及び第２センサ群３１Ｒのうちいずれかを備えていればよい。
○第１距離計３２と第２距離計３３とは上下方向に並んでいなくてもよい。例えば、フォークリフト１０は、実施形態における第１センサ群３１Ｌの第１距離計３２と、実施形態における第２センサ群３１Ｒの第２距離計３３とを備え、実施形態における第１センサ群３１Ｌの第２距離計３３と実施形態における第２センサ群３１Ｒの第１距離計３２とを備えていなくてもよい。制御装置４３は、実施形態における第１センサ群３１Ｌの第１距離計３２と、実施形態における第２センサ群３１Ｒの第２距離計３３とを用いて、載置面Ｂ１の高さＨＢ１を検出する。

【0064】

○基準位置Ｈ０は、路面以外であってもよい。基準位置Ｈ０は、上昇開始高Ｈ１１にフォーク１９が位置している際の第１距離計３２の高さであってもよい。この場合、第１距離計３２と第２距離計３３との高さの差分を記憶部４５や補助記憶装置４６に記憶しておくことで、第２距離計３３の基準位置Ｈ０からの高さを制御装置４３に認識させることができる。また、基準位置Ｈ０からのフォーク１９の上昇量が第１距離計３２の基準位置Ｈ０からの高さとなる。なお、基準位置Ｈ０は、上昇開始高Ｈ１１にフォーク１９が位置している際の第１距離計３２の高さに限られず、任意の位置を設定することができる。

【0065】

○距離計３２，３３としては、光電センサ、超音波センサなどを用いてもよい。
○フォークリフト１０は、操作者による操作によって手動で動作するフォークリフトであってもよい。なお、操作者による操作によって手動で動作するフォークリフトには、フォークリフトに搭乗した操作者による操作によって動作するフォークリフトと、遠隔地にいる操作者による遠隔操作によって動作するフォークリフトとの両方が含まれる。制御装置４３は、フォークリフト１０の操作者が視認可能な位置に配置された表示部に、載置面Ｂ１の高さＨＢ１や、フォーク１９と載置面Ｂ１の高さＨＢ１との差分など、操作者がフォーク１９の高さを調整するために必要となる情報を表示する。フォークリフト１０の操作者は、表示部を確認しながら、フォーク１９の高さを調整する。フォークリフト１０では、操作者の前方にパレットＰが位置する関係上、操作者がフォークリフト１０の前方を視認しにくく、載置面Ｂ１とフォーク１９の高さとの関係を把握しにくい場合がある。操作者がフォーク１９の高さを調整するために必要となる情報を表示部に表示することで、操作者がフォーク１９の高さを調整しやすい。フォークリフト１０が手動で動作するフォークリフト１０の場合、ステップＳ１の処理は、手動で行われてもよいし、自動で行われてもよい。即ち、制御装置４３は、ステップＳ２及びステップＳ３の処理を行えればよい。

【0066】

○フォークリフト１０は、自動での動作と手動での動作を切り替え可能なフォークリフトであってもよい。
○導出部、抽出部、及び高さ導出部は別々の装置によって構成されていてもよい。

【0067】

○フォークリフト１０は、荷役装置１４を前進及び後進させることができるリーチシリンダを備えるリーチ式のフォークリフトであってもよい。
○荷としては、平パレットなどのメッシュパレット以外のパレットや、パレット以外の搬送物であってもよい。

【0068】

○上昇開始高Ｈ１１から上昇停止高Ｈ１２までの上下方向の距離を第１距離計３２と第２距離計３３との高さの差分以上としてもよい。この場合であっても、距離計が単数の場合に比べて、上昇開始高Ｈ１１から上昇停止高Ｈ１２までフォーク１９を上昇させたときに広い範囲を走査することができる、
○荷台としては、トラックＴの荷台ＴＢ以外であってもよい。例えば、荷台は、トラックＴに搬送されるコンテナの底部や棚の棚板であってもよい。コンテナの底部が荷台になる場合、載置面は底部の上面となる。棚板が荷台となる場合、棚板の上面が載置面となる。

【符号の説明】

【0069】

Ｈ０…基準位置、Ｂ１…載置面、Ｐ…荷としてのパレット、１０…フォークリフト、１１…車体、１９…フォーク、３２，３３…距離計、４３…検出部、導出部、抽出部、及び高さ導出部として機能する制御装置、４７…揚高センサ。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】