特許 7294363 搬送車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-06-12

(45)【発行日】2023-06-20

(54)【発明の名称】搬送車

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/04 20060101AFI20230613BHJP

   B65G 57/00 20060101ALI20230613BHJP

   B65G 35/00 20060101ALI20230613BHJP

【ＦＩ】

B65G1/04 555Z

B65G1/04 511

B65G57/00 Z

B65G57/00 A

B65G35/00 B

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2021053476

(22)【出願日】2021-03-26

(65)【公開番号】P2022150741

(43)【公開日】2022-10-07

【審査請求日】2023-01-30

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】岩田 昌重

(72)【発明者】

【氏名】木村 和誠

(72)【発明者】

【氏名】村田 宏嘉

【審査官】加藤 三慶

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－１８９８３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１５４４７９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－２６４９５１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ １／０４

Ｂ６５Ｇ ５７／００

Ｂ６５Ｇ ３５／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

上下方向に段積み可能に構成された容器を搬送する搬送車であって、
走行する走行体と、
前記走行体に搭載され、複数の前記容器を段積み状態の容器群として規定の段積み領域内に支持する容器群支持部と、
前記走行体に搭載され、前記容器群支持部に支持された前記容器群の前記容器を持ち上げる持ち上げ装置と、
前記走行体に搭載され、前記容器の移載を行う移載装置と、を備え、
前記移載装置は、前記容器を保持する第１保持部と、前記第１保持部よりも下方に配置されて前記容器を保持する第２保持部と、前記第１保持部と前記段積み領域との間での前記容器の移載を行う第１移載機と、前記第２保持部と前記段積み領域との間での前記容器の移載を行う第２移載機と、を備え、
前記持ち上げ装置は、前記段積み領域に段積みされた前記容器群の内の任意の高さの前記容器を当該容器の下に隣接する前記容器に対して持ち上げる第１持ち上げ機構と、前記第１持ち上げ機構により持ち上げられた前記容器よりも下方の前記容器を当該容器の下に隣接する前記容器に対して持ち上げる第２持ち上げ機構と、を備える搬送車。

【請求項2】

前記第１持ち上げ機構は、前記容器を保持する第１持ち上げ保持部を備え、
前記第２持ち上げ機構は、前記第１持ち上げ保持部よりも下方に配置されて前記容器を保持する第２持ち上げ保持部を備え、
前記第１持ち上げ保持部と前記第２持ち上げ保持部との前記上下方向の間隔は、前記容器のＮ段分（Ｎは２以上の整数）の高さに、前記第２移載機による移載動作中における移載対象の前記容器の上下移動量を加えた高さに応じて設定されている、請求項１に記載の搬送車。

【請求項3】

前記第１保持部と前記第２保持部との前記上下方向の間隔は、前記容器の２段分の高さに、前記第２移載機による移載動作中における移載対象の前記容器の上下移動量を加えた高さ以上の間隔である、請求項１又は２に記載の搬送車。

【請求項4】

前記第２持ち上げ機構により持ち上げられた前記容器の下に隣接する前記容器を前記第２移載機が前記第２保持部へ移載するための高さに前記第２保持部が配置されている状態で、前記第１移載機が前記第１保持部に保持された前記容器を前記第２持ち上げ機構により持ち上げられた前記容器の上へ移載するための高さに前記第１保持部が配置されるように、前記第１保持部と前記第２保持部との前記上下方向の間隔が設定されている、請求項１から３のいずれか一項に記載の搬送車。

【請求項5】

前記走行体は、前記容器を収納する棚部を前記上下方向に複数段備えた容器棚に沿って走行するように構成され、
前記移載装置により移載される前記容器の移動方向を移載方向として、
前記移載装置を前記上下方向に沿う軸心まわりに旋回させて、前記移載方向を前記段積み領域に向けた第１姿勢と、前記移載方向を前記容器棚に向けた第２姿勢とに、前記移載装置の向きを変更する旋回装置を備え、
前記第１移載機は、前記第１姿勢の状態で前記第１保持部と前記段積み領域との間での前記容器の移載を行い、前記第２姿勢の状態で前記第１保持部と前記棚部との間での前記容器の移載を行い、
前記第２移載機は、前記第１姿勢の状態で前記第２保持部と前記段積み領域との間での前記容器の移載を行い、前記第２姿勢の状態で前記第２保持部と前記棚部との間での前記容器の移載を行う、請求項１から４のいずれか一項に記載の搬送車。

【請求項6】

前記移載装置は、前記棚部における前記容器を収納するための基準位置を検出する基準位置検出センサと、前記棚部に収納された前記容器を検出する収納容器検出センサと、を備え、
前記基準位置検出センサは、前記第１保持部及び前記第１移載機の組と前記第２保持部及び前記第２移載機の組との、一方の組に設けられ、
前記収納容器検出センサは、前記第１保持部及び前記第１移載機の組と前記第２保持部及び前記第２移載機の組との、前記基準位置検出センサが設けられていない他方の組に設けられている、請求項５に記載の搬送車。

【請求項7】

前記移載装置により移載される前記容器の移動方向を移載方向として、
前記移載装置は、前記第１保持部を前記移載方向に沿って移動させる第１保持駆動部と、前記第２保持部を前記移載方向に沿って移動させる第２保持駆動部と、を備える、請求項１から６のいずれか一項に記載の搬送車。

【請求項8】

前記第２持ち上げ機構により持ち上げられた前記容器の下に隣接する前記容器を掬い対象容器として、前記第２移載機は、前記掬い対象容器を前記第２保持部へ移載する掬い動作を行うように構成され、
前記移載装置は、前記第２移載機が前記掬い対象容器の前記掬い動作を行う場合に前記掬い対象容器の下に隣接する前記容器に対して前記第２保持部側に対向配置され、前記掬い対象容器の下に隣接する前記容器の前記第２保持部側への移動を規制する規制部を備える、請求項１から７のいずれか一項に記載の搬送車。

【請求項9】

前記移載装置により移載される前記容器の移動方向を移載方向として、
前記第２移載機は、前記容器に係止される第２係止部を備え、
前記規制部は、前記第２保持部に取り付けられていると共に、前記第２係止部よりも下方に配置され、
前記第２係止部と前記規制部とは、前記移載方向に沿って相対移動可能に構成されている、請求項８に記載の搬送車。

【請求項10】

前記第１持ち上げ機構及び前記第２持ち上げ機構の少なくとも一方に、前記移載装置によって移載される前記容器を案内するガイド部が設けられている、請求項１から９のいずれか一項に記載の搬送車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、上下方向に段積み可能に構成された容器を搬送する搬送車に関する。

【背景技術】

【0002】

このような搬送車の一例が、特開２０１９－１８９８３号公報（特許文献１）に開示されている。以下、背景技術の説明において括弧内に示される符号は特許文献１のものである。

【0003】

特許文献１に開示された搬送車（２）は、走行体（２１）を備えている。そして、走行体（２１）には、段積みされた複数の容器（Ｗ）を支持する支持部（２３）と、段積みされた複数の容器（Ｗ）のうち一部の容器（Ｗ）をその場で持ち上げる持ち上げ装置（２５）と、支持部（２３）に対して容器（Ｗ）の移載を行う移載装置（２４）と、が搭載されている。

【0004】

特許文献１に開示された搬送車（２）では、移載装置（２４）によって、支持部（２３）に対して容器（Ｗ）の掬い及び卸しを行うことにより、容器（Ｗ）の段積み数を増減させることが可能となっている。また、持ち上げ装置（２５）は、段積みされた複数の容器（Ｗ）のうち任意の段の容器（Ｗ）を持ち上げることができる。そのため、移載装置（２４）によって容器（Ｗ）を掬う場合には、段積みされた複数の容器（Ｗ）のうちから掬い対象となる１つの容器（Ｗ）を任意に選択して当該容器（Ｗ）を掬うことが可能となっている。また、移載装置（２４）によって容器（Ｗ）を卸す場合には、卸し対象の容器（Ｗ）を卸す段を任意に選択して当該段に卸し対象の容器（Ｗ）を卸すことが可能となっている。

【0005】

しかしながら、特許文献１に開示された搬送車の構成では、１つずつしか容器（Ｗ）の移載を行うことができず、支持部（２３）に対して複数の容器（Ｗ）の移載を並行して行うことは想定されていない。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【文献】特開２０１９－１８９８３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

上記実状に鑑みて、段積みされた複数の容器に対して、複数の移載動作を並行して行うことができる搬送車の実現が望まれる。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上下方向に段積み可能に構成された容器を搬送する搬送車であって、
走行する走行体と、
前記走行体に搭載され、複数の前記容器を段積み状態の容器群として規定の段積み領域内に支持する容器群支持部と、
前記走行体に搭載され、前記容器群支持部に支持された前記容器群の前記容器を持ち上げる持ち上げ装置と、
前記走行体に搭載され、前記容器の移載を行う移載装置と、を備え、
前記移載装置は、前記容器を保持する第１保持部と、前記第１保持部よりも下方に配置されて前記容器を保持する第２保持部と、前記第１保持部と前記段積み領域との間での前記容器の移載を行う第１移載機と、前記第２保持部と前記段積み領域との間での前記容器の移載を行う第２移載機と、を備え、
前記持ち上げ装置は、前記段積み領域に段積みされた前記容器群の内の任意の高さの前記容器を当該容器の下に隣接する前記容器に対して持ち上げる第１持ち上げ機構と、前記第１持ち上げ機構により持ち上げられた前記容器よりも下方の前記容器を当該容器の下に隣接する前記容器に対して持ち上げる第２持ち上げ機構と、を備える。

【0009】

本構成によれば、第１移載機によって段積み領域に対して容器の移載を行うことができると共に、第２移載機によっても段積み領域に対して容器の移載を行うことができる。また、段積み状態の容器群における、第１持ち上げ機構によって持ち上げられた容器の下方と、第２持ち上げ機構によって持ち上げられた容器の下方とのそれぞれに、上下方向のスペースを設けることができる。従って、このように設けられた２つのスペースを利用して、段積み状態の容器群に対する第１移載機による容器の移載と第２移載機による容器の移載とを並行して行うことができる。以上のように、本構成によれば、段積みされた複数の容器に対して、複数の移載動作を並行して行うことが可能となる。

【0010】

本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】搬送車を備えた搬送設備の平面図

【図2】容器棚の正面図

【図3】容器の正面図

【図4】図３におけるＩＶ－ＩＶ断面図

【図5】搬送車の車体幅方向視図

【図6】持ち上げ装置の車体前後方向視図

【図7】移載装置の第１姿勢と第２姿勢とを示す平面図

【図8】移載方向に対して直交する方向から見た移載装置を示す図

【図9】係止部の係止姿勢と非係止姿勢とを示す図

【図10】移載装置による卸し動作を示す図

【図11】移載装置による掬い動作を示す図

【図12】棚部に対する容器の掬い動作を示す説明図

【図13】棚部に対する容器の掬い動作を示す説明図

【図14】棚部に対する容器の掬い動作を示す説明図

【図15】棚部に対する容器の掬い動作を示す説明図

【図16】棚部に対する容器の掬い動作を示す説明図

【図17】棚部に対する容器の掬い動作を示す説明図

【図18】棚部に対する容器の卸し動作を示す説明図

【図19】棚部に対する容器の卸し動作を示す説明図

【図20】棚部に対する容器の卸し動作を示す説明図

【図21】段積み領域に対する容器の掬い及び卸しの並行動作を行う場合の説明図

【図22】段積み領域に対する容器の掬い及び卸しの並行動作を行う場合の説明図

【図23】段積み領域に対する容器の掬い及び卸しの並行動作を行う場合の説明図

【図24】段積み領域に対する容器の掬い及び卸しの並行動作を行う場合の説明図

【図25】段積み領域に対する容器の掬い及び卸しの並行動作を行う場合の説明図

【図26】段積み領域に対する容器の掬い及び卸しの並行動作を行う場合の説明図

【図27】段積み領域に対する容器の掬い及び卸しの並行動作を行う場合の説明図

【図28】段積み領域に対する容器の掬い及び卸しの並行動作を行う場合の説明図

【図29】段積み領域に対する容器の掬い及び卸しの並行動作を行う場合の説明図

【図30】段積み領域に対する容器の掬い及び卸しの並行動作を行う場合の説明図

【図31】段積み領域に対する容器の掬い及び卸しの並行動作を行う場合の説明図

【図32】段積み領域に対する容器の掬い及び卸しの並行動作を行う場合の説明図

【図33】段積み領域に対する容器の掬い及び卸しの並行動作を行う場合の説明図

【図34】段積み領域に対する容器の掬い及び卸しの並行動作を行う場合の説明図

【図35】棚部に対する容器の入れ替え動作を行う場合の説明図

【図36】棚部に対する容器の入れ替え動作を行う場合の説明図

【図37】棚部に対する容器の入れ替え動作を行う場合の説明図

【図38】棚部に対する容器の入れ替え動作を行う場合の説明図

【図39】棚部に対する容器の入れ替え動作を行う場合の説明図

【図40】棚部に対する容器の入れ替え動作を行う場合の説明図

【図41】棚部に対する容器の入れ替え動作を行う場合の説明図

【図42】棚部に対する容器の入れ替え動作を行う場合の説明図

【発明を実施するための形態】

【0012】

搬送車は、上下方向に段積み可能に構成された容器を搬送する。以下、搬送車が、容器を搬送する搬送設備に備えられている場合を例示して、当該搬送車の実施形態について説明する。

【0013】

図１に示すように、搬送設備Ｆは、容器７０（図３参照）を収納する容器棚８と、容器７０の搬出及び搬入を行う搬出入部９と、を備えている。搬送車１００は、搬出入部９によって搬入された容器７０を容器棚８へ搬送し、又は、容器棚８に収納された容器７０を搬出のために搬出入部９へ搬送する。

【0014】

本実施形態では、複数の容器棚８が、規定の間隔を空けつつ互いに平行に配置されている。複数の容器棚８のそれぞれは少なくとも正面が開口しており、当該正面において容器７０の出し入れが行われる。そして、正面が向かい合って隣り合う一対の容器棚８の間に、搬送車１００の走行経路Ｒの一部が設定されている。また、搬送設備Ｆに備えられた複数の容器棚８のうち最も端に配置された容器棚８は、正面を外側に向けて配置されており、当該端の容器棚８の正面に沿った領域にも走行経路Ｒの一部が設定されている。また、搬送設備Ｆには、複数の搬出入部９が設けられており、複数の搬出入部９のそれぞれを通る領域にも、走行経路Ｒの一部が設定されている。

【0015】

走行経路Ｒは、容器棚８の正面に沿って当該容器棚８の延在方向に延びる棚内経路Ｒａと、容器棚８の配置領域の外部において棚内経路Ｒａに交差する棚外経路Ｒｂと、を含んでいる。棚内経路Ｒａは、複数の容器棚８のそれぞれに対応して設定されている。本実施形態では、正面が向かい合って隣り合う一対の容器棚８の間の領域に設定された走行経路Ｒの一部、及び、正面を外側に向けて配置された容器棚８の当該正面に沿った領域に設定された走行経路Ｒの一部が、棚内経路Ｒａに相当する。また、棚外経路Ｒｂは、複数の棚内経路Ｒａを繋ぐように設定されている。また、棚外経路Ｒｂは、複数の搬出入部９のそれぞれを通るようにも設定されている。本実施形態では、走行経路Ｒにおける棚内経路Ｒａ以外の部分が、棚外経路Ｒｂに相当する。

【0016】

〔容器棚〕
図２に示すように、容器棚８は、容器７０を収納する棚部８０を上下方向に複数段備えている。本実施形態では、容器棚８は、複数の支柱部材８１と複数の梁部材８２とを組み合わせて構成されている。複数の梁部材８２が、上下方向に間隔を空けて配置されている。そして、複数の梁部材８２のそれぞれに、容器７０を載置するための載置部材８３が連結されている。本例では、容器７０は、一対の載置部材８３に載置されることにより、棚部８０に収納される。また、棚部８０には、一対の載置部材８３の組が複数組配置されており、１つの棚部８０において複数の容器７０を収納可能となっている。なお、本例では、図２に示す正面視で幅方向（左右方向）に隣接する一対の支柱部材８１の間であって、上下方向に隣接する一対の梁部材８２の間の領域が、容器棚８の開口に相当する。

【0017】

本実施形態では、棚部８０における容器７０を収納するための基準位置８０Ｐに、当該基準位置８０Ｐにおいて容器７０を収納するための目標となる目標部８２Ｔが設けられている。本例では、目標部８２Ｔは、梁部材８２に設けられている。目標部８２Ｔは、一対の載置部材８３の組につき１つ設けられている。図示の例では、目標部８２Ｔは、梁部材８２に形成された孔によって構成されている。

【0018】

〔容器〕
図３に示すように、容器７０は、上方に開口する開口部７１と、容器７０の内部空間を囲む周壁部７２と、を備えた箱状に形成されている。本例では、上下方向視における容器７０の外形は、矩形状を成している。周壁部７２によって囲まれた内部空間、すなわち容器７０の内部には、物品が収容可能となっている。物品には、例えば、食料品や生活用品などの各種商品、又は、工場の生産ライン等において用いられる部品や仕掛品などが含まれる。

【0019】

容器７０は、その内部に物品を収容した状態で、別の容器７０と積み重ねることが可能に構成されている。すなわち、容器７０は、上下方向に段積み可能に構成されている（図５も参照）。本例では、容器７０は、その底部から下方に突出する嵌合部７７を備えている。容器７０の嵌合部７７が、別の容器７０の開口部７１に対して上方から嵌合することにより、２つの容器７０が上下方向に段積みされる。

【0020】

図３及び図４に示すように、本実施形態では、容器７０は、周壁部７２から外側に突出する複数のリブ部を備えている。複数のリブ部のうち一部は、後述する持ち上げ装置３によって持ち上げられる持ち上げ用リブ部７３である。本例では、持ち上げ用リブ部７３は、周壁部７２の上部に形成されている。また、持ち上げ用リブ部７３は、周壁部７２における開口部７１を囲む部分の全周に亘って形成されている。複数のリブ部のうち一部は、後述する移載装置４による移載動作の際に持ち上げられる移載用リブ部７４である。本例では、移載用リブ部７４は、持ち上げ用リブ部７３よりも下方に形成されている。

【0021】

本実施形態では、容器７０は、凹部７５を備えている。凹部７５は、容器７０における移載用リブ部７４が設けられた面に形成されている。本例では、容器７０は、持ち上げ用リブ部７３と移載用リブ部７４との上下方向の間に、周壁部７２から外側に突出すると共に下方に延在する係止用壁７６を備えており、この係止用壁７６と周壁部７２との間に凹部７５が形成されている。換言すれば、凹部７５は、周壁部７２と係止用壁７６とによって囲まれた空間である。係止用壁７６は、後述するように、移載装置４による移載動作の際に、第１係止部４１Ｂｂ及び第２係止部４２Ｂｂが係止される部分である。

【0022】

図３に示すように、容器７０の高さを容器高さ７０Ｈとする。容器高さ７０Ｈは、容器７０の上端から下端までの上下方向の寸法であり、本実施形態では、開口部７１から嵌合部７７の下端までの上下方向の距離に相当する。複数の容器７０、例えば２つの容器７０が段積された状態では、上方の容器７０の嵌合部７７が、下方の容器７０の内部に嵌合して納まる。そのため、段積みされた２つの容器７０の合計の高さは、２つ分の容器７０の高さ（７０Ｈ×２）よりも、嵌合部７７の高さ分短くなる。

【0023】

〔搬送車〕
図５に示すように、搬送車１００は、走行する走行体１と、複数の容器７０を段積み状態の容器群７として規定の段積み領域２Ａ内に支持する容器群支持部２と、容器群支持部２に支持された容器群７の容器７０を持ち上げる持ち上げ装置３と、容器７０の移載を行う移載装置４と、を備えている。容器群支持部２、持ち上げ装置３、及び移載装置４は、走行体１に搭載されている。走行体１における走行方向に沿う方向を「車体前後方向Ｌ」とすると、容器群支持部２と移載装置４とは、走行体１上において車体前後方向Ｌに並んで配置されている。なお、以下では、上下方向視で車体前後方向Ｌに直交する方向を「車体幅方向Ｗ」とする。

【0024】

本実施形態では、搬送車１００は、制御装置Ｃを備えている。制御装置Ｃは、搬送車１００の各機能部を制御する。本例では、制御装置Ｃは、走行体１、容器群支持部２、持ち上げ装置３、移載装置４、及び、後述する旋回装置５を制御する。容器７０を搬送及び移載するための動作は、制御装置Ｃによる各機能部の制御によって実現される。制御装置Ｃは、例えば、マイクロコンピュータ等のプロセッサ、メモリ等の周辺回路等を備えている。そして、これらのハードウェアとコンピュータ等のプロセッサ上で実行されるプログラムとの協働により、各機能が実現される。

【0025】

〔走行体〕
走行体１は、規定の走行経路Ｒ（図１参照）を走行するように構成されている。本実施形態では、走行体１は、棚内経路Ｒａと棚外経路Ｒｂとを走行するように構成されている。走行体１は、棚内経路Ｒａを走行する場合に、容器棚８に沿って走行するように構成され、より詳細には、容器棚８の正面に沿って走行するように構成されている。本実施形態では、走行体１は、床面を走行するように構成されている。

【0026】

走行体１は、複数の走行車輪１０と、複数の走行車輪１０のうち少なくとも１つを駆動する走行駆動部１０Ｍと、を備えている。走行駆動部１０Ｍは、不図示のモータを含んで構成されている。走行駆動部１０Ｍが走行車輪１０を駆動することにより、走行体１に走行方向の推進力が付与される。

【0027】

〔容器群支持部〕
容器群支持部２は、走行体１に搭載されている。容器群支持部２は、複数の容器７０を段積み状態の容器群７として支持可能に構成されている。容器群支持部２の上方には、容器群７が配置される段積み領域２Ａが規定されている。段積み領域２Ａは、容器群支持部２から上方に延在する立体的な仮想領域である。本例では、容器群支持部２は、容器群７を載置した状態で当該容器群７を移動させることが可能なコンベヤとして構成されている。本例では、容器群支持部２は、容器群７を車体幅方向Ｗに沿って移動させることが可能となっている。容器群支持部２を構成するコンベヤとしては、ローラコンベヤ、チェーンコンベヤ、ベルトコンベヤなどの周知のコンベヤ等であって良い。

【0028】

搬出入部９（図１参照）には、複数の容器７０が段積みされた状態の容器群７が搬入される。走行体１が搬出入部９に隣接した状態で、容器群支持部２は、搬出入部９から容器群７を受け取り、または、搬出入部９へ容器群７を引き渡す。すなわち、容器群支持部２は、搬出入部９との間で容器群７の受け渡しを行うように構成されている。詳細な図示は省略するが、本例では、搬出入部９は、容器７０から物品を取り出す作業が行われるピッキングエリアに隣接している。容器群支持部２から搬出入部９へ容器群７が引き渡されると、搬出入部９に隣接するピッキングエリアにおいて容器７０から物品が取り出される。容器７０に収容された物品の一部又は全部が取り出された後は、当該容器７０は、搬出入部９から容器群支持部２（搬送車１００）に引き渡されて、再び容器棚８へ搬送される。但し、搬出入部９は、ピッキングエリアに隣接していなくても良く、他の設備や作業エリアに隣接していても良い。また、例えば、搬出入部９は、容器群支持部２から引き渡された容器群７を搬送設備Ｆの外部へ搬送するように構成されていても良い。

【0029】

〔持ち上げ装置〕
持ち上げ装置３は、走行体１に搭載されている。持ち上げ装置３は、容器群支持部２に支持された容器群７の容器７０、換言すれば、段積み領域２Ａに配置された容器群７の容器７０を持ち上げるように構成されている。

【0030】

持ち上げ装置３は、走行体１から上方に立設された持ち上げ用マスト３０と、持ち上げ用マスト３０に連結された持ち上げ用昇降体３０Ｂと、持ち上げ用昇降体３０Ｂを持ち上げ用マスト３０に沿って昇降させる持ち上げ用昇降体駆動部３０Ｍと、を備えている。詳細な図示は省略するが、持ち上げ用昇降体駆動部３０Ｍは、例えば、持ち上げ用昇降体３０Ｂに連結されたベルト等の無端体と、当該無端体が巻回された回転体と、当該回転体を回転駆動するモータと、を備えている。

【0031】

持ち上げ装置３は、段積み領域２Ａに段積みされた容器群７の内の任意の高さの容器７０を当該容器７０の下に隣接する容器７０に対して持ち上げる第１持ち上げ機構３１と、第１持ち上げ機構３１により持ち上げられた容器７０よりも下方の容器７０を当該容器７０の下に隣接する容器７０に対して持ち上げる第２持ち上げ機構３２と、を備えている。また、本実施形態では、第１持ち上げ機構３１と第２持ち上げ機構３２とが、上下方向に離間して配置されている。これにより、例えば図２５に示すように、第１持ち上げ機構３１によって持ち上げられた容器７０と、第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０との、上下方向の間にスペースを形成することが可能となっている。また、第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０の下方にも、上下方向のスペースを形成することが可能となっている。

【0032】

本実施形態では、持ち上げ装置３は、持ち上げ用昇降体３０Ｂから段積み領域２Ａに向けて車体前後方向Ｌに突出する第１フレーム部３１Ｆ及び第２フレーム部３２Ｆと、第１フレーム部３１Ｆと第２フレーム部３２Ｆとを連結する連結フレーム部３３Ｆと、を備えている。第１フレーム部３１Ｆと第２フレーム部３２Ｆとは、上下方向に間隔を空けて配置されている。第１フレーム部３１Ｆは、第２フレーム部３２Ｆよりも上方に配置されている。連結フレーム部３３Ｆは、第１フレーム部３１Ｆと第２フレーム部３２Ｆとを上下方向に連結している。このような構成により、第１フレーム部３１Ｆと第２フレーム部３２Ｆとは、相対移動しないようになっており、第１フレーム部３１Ｆと第２フレーム部３２Ｆとの上下方向の間隔は常に一定となっている。第１フレーム部３１Ｆ、第２フレーム部３２Ｆ、及び連結フレーム部３３Ｆは、持ち上げ用昇降体３０Ｂの昇降に伴って、一体的に昇降する。

【0033】

図６に示すように、第１フレーム部３１Ｆは、車体幅方向Ｗに間隔を空けて配置された一対の第１フレーム部材３１Ｆａを備えている。一対の第１フレーム部材３１Ｆａは、段積み領域２Ａに配置された容器７０の幅（車体幅方向Ｗの長さ）に対応して配置されている。換言すれば、一対の第１フレーム部材３１Ｆａの車体幅方向Ｗの配置間隔は、容器７０の幅に対応している。本例では、一対の第１フレーム部材３１Ｆａの車体幅方向Ｗの配置間隔は、容器７０の幅に対して、後述する第１持ち上げ保持部３１ａの寸法に応じた規定寸法分だけ大きい間隔となっている。

【0034】

同様に、第２フレーム部３２Ｆは、車体幅方向Ｗに間隔を空けて配置された一対の第２フレーム部材３２Ｆａを備えている。一対の第２フレーム部材３２Ｆａは、段積み領域２Ａに配置された容器７０の幅に対応して配置されている。換言すれば、一対の第２フレーム部材３２Ｆａの車体幅方向Ｗの配置間隔は、容器７０の幅に対応している。本例では、一対の第２フレーム部材３２Ｆａの車体幅方向Ｗの配置間隔は、容器７０の幅に対して、後述する第２持ち上げ保持部３２ａの寸法に応じた規定寸法分だけ大きい間隔となっている。

【0035】

また、連結フレーム部３３Ｆは、一対の連結フレーム部材３３Ｆａを備えている。一対の連結フレーム部材３３Ｆａのそれぞれは、上下方向に並ぶ第１フレーム部材３１Ｆａと第２フレーム部材３２Ｆａとを連結している。

【0036】

本実施形態では、第１持ち上げ機構３１は、容器７０を保持する第１持ち上げ保持部３１ａを備えている。また、第１持ち上げ機構３１は、容器７０を保持する保持姿勢と、容器７０を保持しない非保持姿勢とに、第１持ち上げ保持部３１ａの姿勢を変更する第１持ち上げ駆動部３１Ｍを備えている。

【0037】

本実施形態では、第１持ち上げ保持部３１ａは、車体前後方向Ｌに沿う軸心まわりに回転するように構成されており、保持姿勢において、段積み領域２Ａにおける容器７０の持ち上げ用リブ部７３と上下方向視で重複する位置に配置され、非保持姿勢において、当該持ち上げ用リブ部７３と上下方向視で重複する位置から車体幅方向Ｗの外側に退避する。図６では、第１持ち上げ保持部３１ａの保持姿勢を実線で示し、第１持ち上げ保持部３１ａの非保持姿勢を仮想線で示している。このように、保持姿勢の第１持ち上げ保持部３１ａは、持ち上げ用リブ部７３に対して下方から対向するように配置される。この状態で第１フレーム部３１Ｆが上昇することで容器７０が持ち上げられる。

【0038】

本実施形態では、第１持ち上げ機構３１は、上述の第１フレーム部３１Ｆを備えており、第１持ち上げ保持部３１ａは、第１フレーム部３１Ｆに支持されている。詳細には、第１持ち上げ保持部３１ａは、車体幅方向Ｗに間隔を空けて配置された一対の第１フレーム部材３１Ｆａのそれぞれに支持されている。このように、第１持ち上げ機構３１は、車体幅方向Ｗに間隔を空けて配置された一対の第１持ち上げ保持部３１ａを備えている。一対の第１持ち上げ保持部３１ａの車体幅方向Ｗの配置間隔は、段積み領域２Ａに配置された容器７０の幅に対応している。

【0039】

本実施形態では、第２持ち上げ機構３２は、第１持ち上げ保持部３１ａよりも下方に配置されて容器７０を保持する第２持ち上げ保持部３２ａを備えている。第２持ち上げ機構３２は、容器７０を保持する保持姿勢と、容器７０を保持しない非保持姿勢とに、第２持ち上げ保持部３２ａの姿勢を変更する第２持ち上げ駆動部３２Ｍを備えている。

【0040】

本実施形態では、第２持ち上げ保持部３２ａは、車体前後方向Ｌに沿う軸心まわりに回転するように構成されており、保持姿勢において、段積み領域２Ａにおける容器７０の持ち上げ用リブ部７３と上下方向視で重複する位置に配置され、非保持姿勢において、当該持ち上げ用リブ部７３と上下方向視で重複する位置から車体幅方向Ｗの外側に退避する。図６では、第２持ち上げ保持部３２ａの保持姿勢を実線で示し、第２持ち上げ保持部３２ａの非保持姿勢を仮想線で示している。このように、保持姿勢の第２持ち上げ保持部３２ａは、持ち上げ用リブ部７３に対して下方から対向するように配置される。この状態で第２フレーム部３２Ｆが上昇することで容器７０が持ち上げられる。

【0041】

本実施形態では、第２持ち上げ機構３２は、上述の第２フレーム部３２Ｆを備えており、第２持ち上げ保持部３２ａは、第２フレーム部３２Ｆに支持されている。詳細には、第２持ち上げ保持部３２ａは、車体幅方向Ｗに間隔を空けて配置された一対の第２フレーム部材３２Ｆａのそれぞれに支持されている。このように、第２持ち上げ機構３２は、車体幅方向Ｗに間隔を空けて配置された一対の第２持ち上げ保持部３２ａを備えている。一対の第２持ち上げ保持部３２ａの車体幅方向Ｗの配置間隔は、段積み領域２Ａに配置された容器７０の幅に対応している。

【0042】

図６に示すように、第１持ち上げ機構３１によって持ち上げられた容器７０と第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０との上下方向の間には、他の容器７０を移載することが可能なスペースが形成される。これにより、当該スペースに、移載装置４（図５参照）によって他の容器７０を移載することが可能となっている。換言すれば、第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０の上に、移載装置４によって他の容器７０を段積みすることが可能となっている。

【0043】

本実施形態では、図５及び図６に示すように、第２持ち上げ機構３２に、移載装置４によって移載される容器７０を案内するガイド部３Ｇが設けられている。本例では、ガイド部３Ｇは、車体幅方向Ｗに間隔を空けて配置された一対のガイド部材３Ｇａを備えている。一対のガイド部材３Ｇａの車体幅方向Ｗの配置間隔は、容器７０の幅に対応している。図示の例では、一対の第２フレーム部材３２Ｆａのそれぞれに、ガイド部材３Ｇａが設けられている。ガイド部材３Ｇａは、第２フレーム部材３２Ｆａから上方に立ち上がる板状に形成されており、車体幅方向Ｗの内側を向く板面によって容器７０を案内する。

【0044】

後述するように、移載装置４による容器７０の移載動作には、容器７０を目的の箇所へ水平方向に移動させる動作に加えて、容器７０を上下方向に移動させる動作が含まれる。本実施形態では、第１持ち上げ保持部３１ａと第２持ち上げ保持部３２ａとの上下方向の間隔３Ｈは、容器７０のＮ段分（Ｎは２以上の整数）の高さに、移載装置４（詳細には後述する第２移載機４２Ｂ）による移載動作中における移載対象の容器７０の上下移動量Ｍｖを加えた高さに応じて設定されている。「Ｎ」は、予め設定され、本例では「２」に設定されている。すなわち、第１持ち上げ保持部３１ａと第２持ち上げ保持部３２ａとの上下方向の間隔３Ｈは、２段分の容器高さ７０Ｈに、移載動作中の容器７０の上下移動量Ｍｖを加えた高さに応じて設定されている（３Ｈ＝７０Ｈ×２+Ｍｖ）。また、これに、構造的な誤差や制御的な誤差等を考慮した規定の余裕代が加えられていても良い。なお、上下移動量Ｍｖについては後述する。

【0045】

〔移載装置〕
図５に示すように、移載装置４は、走行体１に搭載されている。移載装置４は、移載対象箇所に対して容器７０の移載を行うように構成されている。移載装置４は、移載対象箇所へ容器７０を移載する卸し動作と、移載対象箇所から容器７０を移載する掬い動作と、を行うように構成されている。本実施形態では、移載対象箇所には、段積み領域２Ａと容器棚８の棚部８０とが含まれる。

【0046】

ここでは、移載装置４により移載される容器７０の移動方向を移載方向Ｘとする。また、移載方向Ｘにおける一方側を移載方向卸し側Ｘ１とし、他方側を移載方向掬い側Ｘ２とする。本例では、移載方向Ｘは、水平方向に沿う方向である。移載方向卸し側Ｘ１は、容器７０を卸す場合に、移載方向Ｘに沿って容器７０が移動する側である。移載方向掬い側Ｘ２は、容器７０を掬う場合に、移載方向Ｘに沿って容器７０が移動する側である。

【0047】

本実施形態では、搬送車１００は、移載装置４を上下方向に沿う軸心まわりに旋回させる旋回装置５を備えている。図７に示すように、旋回装置５は、移載装置４（詳細には移載装置４の一部）を上下方向に沿う軸心回りに旋回させて、移載方向Ｘを段積み領域２Ａに向けた第１姿勢Ｐ１と、移載方向Ｘを容器棚８に向けた第２姿勢Ｐ２とに、移載装置４の向きを変更するように構成されている。このように本実施形態では、移載方向Ｘは、旋回装置５によって水平面内において変更され得る。

【0048】

本実施形態では、移載装置４は、移載対象箇所の位置に応じて姿勢を変更する。具体的には、移載装置４は、移載対象箇所が段積み領域２Ａである場合に第１姿勢Ｐ１となり、移載対象箇所が容器棚８（棚部８０）である場合に第２姿勢Ｐ２となる。図８に示すように、本例では、旋回装置５は、移載装置４（詳細には移載装置４の一部）を支持する旋回台５０と、後述する移載用昇降体４０Ｂに対して旋回台５０を旋回自在に支持する旋回軸５１と、旋回軸５１を駆動する旋回駆動部５Ｍと、を備えている。なお、図８は、移載装置４が第２姿勢Ｐ２である場合を示しており、図１０及び図１１は、移載装置４が第１姿勢Ｐ１である場合を示している。図１０及び図１１では、視認性を良好にするため、実際には容器７０を持ち上げている持ち上げ装置３を省略している。

【0049】

図５に示すように、移載装置４は、走行体１から上方に立設された移載用マスト４０と、移載用マスト４０に連結された移載用昇降体４０Ｂと、移載用昇降体４０Ｂを移載用マスト４０に沿って昇降させる移載用昇降体駆動部４０Ｍと、を備えている。詳細な図示は省略するが、移載用昇降体駆動部４０Ｍは、例えば、移載用昇降体４０Ｂに連結されたベルト等の無端体と、当該無端体が巻回された回転体と、当該回転体を回転駆動するモータと、を備えている。

【0050】

図８に示すように、移載装置４は、容器７０を保持する第１保持部４１Ａと、第１保持部４１Ａよりも下方に配置されて容器７０を保持する第２保持部４２Ａと、第１保持部４１Ａと移載対象箇所との間での容器７０の移載を行う第１移載機４１Ｂと、第２保持部４２Ａと移載対象箇所との間での容器７０の移載を行う第２移載機４２Ｂと、を備えている。

【0051】

上述のように、移載対象箇所には、段積み領域２Ａと容器棚８の棚部８０とが含まれる。すなわち、第１移載機４１Ｂは、第１保持部４１Ａと段積み領域２Ａ又は棚部８０との間での容器７０の移載を行う。また、第２移載機４２Ｂは、第２保持部４２Ａと段積み領域２Ａ又は棚部８０との間での容器７０の移載を行う。本実施形態では、第１移載機４１Ｂは、第１姿勢Ｐ１の状態で第１保持部４１Ａと段積み領域２Ａとの間での容器７０の移載を行い（図１０及び図１１等参照）、第２姿勢Ｐ２の状態で第１保持部４１Ａと棚部８０との間での容器７０の移載を行う（図８等参照）。同様に、第２移載機４２Ｂは、第１姿勢Ｐ１の状態で第２保持部４２Ａと段積み領域２Ａとの間での容器７０の移載を行い（図１０及び図１１等参照）、第２姿勢Ｐ２の状態で第２保持部４２Ａと棚部８０との間での容器７０の移載を行う（図８等参照）。

【0052】

図８に示すように、本実施形態では、移載装置４は、第１保持部４１Ａと第２保持部４２Ａとを上下方向に連結する保持連結部４３を備えている。保持連結部４３は、第１保持部４１Ａと第２保持部４２Ａとの上下方向の間隔が一定となるように、両者を連結している。

【0053】

本実施形態では、移載装置４は、第１保持部４１Ａを移載方向Ｘに沿って移動させる第１保持駆動部４１ＭＡと、第２保持部４２Ａを移載方向Ｘに沿って移動させる第２保持駆動部４２ＭＡと、を備えている。第１保持駆動部４１ＭＡは、第１保持部４１Ａを、移載用昇降体４０Ｂに対して移載方向Ｘに沿って相対移動させるように構成されている。第２保持駆動部４２ＭＡは、第２保持部４２Ａを、移載用昇降体４０Ｂに対して移載方向Ｘに沿って相対移動させるように構成されている。上述のように、本実施形態では、第１保持部４１Ａと第２保持部４２Ａとは、保持連結部４３によって連結されている。そのため、第１保持部４１Ａと第２保持部４２Ａとは、移載方向Ｘに沿って一体的に移動する。本例では、第１保持部４１Ａを駆動する第１保持駆動部４１ＭＡと、第２保持部４２Ａを駆動する第２保持駆動部４２ＭＡとが、共通の駆動源により駆動されるように構成されている。

【0054】

本実施形態では、第１移載機４１Ｂは、容器７０の卸し動作を行う場合に容器７０を移載方向卸し側Ｘ１に向けて押圧する第１押圧部４１Ｂａと、容器７０の掬い動作を行う場合に容器７０に係止される第１係止部４１Ｂｂと、を備えている。第１押圧部４１Ｂａ及び第１係止部４１Ｂｂのそれぞれは、第１保持部４１Ａに対して移載方向Ｘに沿って相対移動可能に構成されている。

【0055】

本実施形態では、第１移載機４１Ｂは、第１保持部４１Ａに支持されていると共に第１押圧部４１Ｂａと第１係止部４１Ｂｂとを支持する第１支持部材４１Ｂｃと、第１支持部材４１Ｂｃを第１保持部４１Ａに対して移載方向Ｘに沿って相対移動させる第１移載駆動部４１Ｍｃと、を備えている。本例では、第１支持部材４１Ｂｃが第１移載駆動部４１Ｍｃによって駆動されることにより、第１押圧部４１Ｂａ及び第１係止部４１Ｂｂが、第１保持部４１Ａに対して移載方向Ｘに沿って相対移動する。

【0056】

本実施形態では、第１押圧部４１Ｂａと第１係止部４１Ｂｂとは、移載方向Ｘに沿って一体的に移動するように構成されている。そして、第１押圧部４１Ｂａと第１係止部４１Ｂｂとの移載方向Ｘに沿う移動可能範囲は、第１保持部４１Ａの移載方向Ｘに沿う移動可能範囲よりも大きい。本実施形態では、移載対象箇所（段積み領域２Ａ又は棚部８０）に対して容器７０を移載する場合に、第１保持部４１Ａを移載対象箇所に接近させた状態で、第１押圧部４１Ｂａ又は第１係止部４１Ｂｂを用いて容器７０の移載を行う。これにより、移載動作時における第１保持部４１Ａと移載対象箇所との隙間を小さくすることができ、第１移載機４１Ｂによる安定した容器７０の移載が可能となっている。

【0057】

本実施形態では、第２移載機４２Ｂは、容器７０の卸し動作を行う場合に容器７０を移載方向卸し側Ｘ１に向けて押圧する第２押圧部４２Ｂａと、容器７０の掬い動作を行う場合に容器７０に係止される第２係止部４２Ｂｂと、を備えている。第２押圧部４２Ｂａ及び第２係止部４２Ｂｂのそれぞれは、第２保持部４２Ａに対して移載方向Ｘに沿って相対移動可能に構成されている。

【0058】

本実施形態では、第２移載機４２Ｂは、第２保持部４２Ａに支持されていると共に第２押圧部４２Ｂａと第２係止部４２Ｂｂとを支持する第２支持部材４２Ｂｃと、第２支持部材４２Ｂｃを第２保持部４２Ａに対して移載方向Ｘに沿って相対移動させる第２移載駆動部４２Ｍｃと、を備えている。本例では、第２支持部材４２Ｂｃが第２移載駆動部４２Ｍｃによって駆動されることにより、第２押圧部４２Ｂａ及び第２係止部４２Ｂｂが、第２保持部４２Ａに対して移載方向Ｘに沿って相対移動する。

【0059】

本実施形態では、第２押圧部４２Ｂａと第２係止部４２Ｂｂとは、移載方向Ｘに沿って一体的に移動するように構成されている。そして、第２押圧部４２Ｂａと第２係止部４２Ｂｂとの移載方向Ｘに沿う移動可能範囲は、第２保持部４２Ａの移載方向Ｘに沿う移動可能範囲よりも大きい。本実施形態では、移載対象箇所（段積み領域２Ａ又は棚部８０）に対して容器７０を移載する場合に、第２保持部４２Ａを移載対象箇所に接近させた状態で、第２押圧部４２Ｂａ又は第２係止部４２Ｂｂを用いて容器７０の移載を行う。これにより、移載動作時における第２保持部４２Ａと移載対象箇所との隙間を小さくすることができ、第２移載機４２Ｂによる安定した容器７０の移載が可能となっている。

【0060】

本実施形態では、第１移載機４１Ｂは、第１係止部４１Ｂｂを駆動する第１係止駆動部４１Ｍｂを備えている。本例では、第１係止駆動部４１Ｍｂは、第１係止部４１Ｂｂを、移載方向Ｘに沿う回転軸まわりに回転駆動する。また、第２移載機４２Ｂは、第２係止部４２Ｂｂを駆動する第２係止駆動部４２Ｍｂを備えている。本例では、第２係止駆動部４２Ｍｂは、第２係止部４２Ｂｂを、移載方向Ｘに沿う回転軸まわりに回転駆動する。

【0061】

図９に示すように、第１係止部４１Ｂｂは、第１係止駆動部４１Ｍｂにより回転駆動されることで、容器７０の凹部７５に挿入される係止姿勢と、凹部７５から出る非係止姿勢と、に姿勢変更可能に構成されている。係止姿勢の第１係止部４１Ｂｂは、凹部７５において、移載方向Ｘにおける周壁部７２と係止用壁７６との間に配置される。同様に、第２係止部４２Ｂｂは、第２係止駆動部４２Ｍｂにより回転駆動されることで、容器７０の凹部７５に挿入される係止姿勢と、凹部７５から出る非係止姿勢と、に姿勢変更可能に構成されている。係止姿勢の第２係止部４２Ｂｂは、凹部７５において、移載方向Ｘにおける周壁部７２と係止用壁７６との間に配置される。

【0062】

次に、移載装置４が行う容器７０の移載動作について、図１０及び図１１を参照して説明する。なお、図１０及び図１１では、容器７０を簡略化して示している。

【0063】

図１０及び図１１は、移載装置４が、移載対象箇所としての段積み領域２Ａに対して容器７０を移載する場合の動作を示している。図１０は、移載装置４による容器７０の卸し動作を示しており、図１１は、移載装置４による容器７０の掬い動作を示している。容器棚８の棚部８０が移載対象箇所となる場合も、移載装置４は略同様に動作する。また、第１移載機４１Ｂによる容器７０の移載動作と第２移載機４２Ｂによる容器７０の移載動作とは同様である。そこで、図１０及び図１１では、各移載機４１Ｂ、４２Ｂによる移載動作をまとめて説明する。そのため、以下では、第１保持部４１Ａ及び第２保持部４２Ａを「保持部Ａ」と総称し、第１移載機４１Ｂ及び第２移載機４２Ｂを「移載機Ｂ」と総称し、第１押圧部４１Ｂａ及び第２押圧部４２Ｂａを「押圧部Ｂａ」と総称し、第１係止部４１Ｂｂ及び第２係止部４２Ｂｂを「係止部Ｂｂ」と総称し、第１支持部材４１Ｂｃ及び第２支持部材４２Ｂｃを「支持部材Ｂｃ」と総称する。なお、図１０及び図１１では、第１移載機４１Ｂと第２移載機４２Ｂとを特に区別することなく図示しており、後述するセンサＳｅ１，Ｓｅ２や規制部４４は省略している。

【0064】

図１０に示すように、移載機Ｂが卸し動作を行う場合には、押圧部Ｂａによって容器７０を移載方向卸し側Ｘ１に向けて押圧する。本実施形態では、押圧部Ｂａは、卸し動作において、容器７０における係止用壁７６に対して移載方向掬い側Ｘ２から当接した状態で容器７０を移載方向卸し側Ｘ１に向けて押圧する。これにより、保持部Ａによって保持された卸し対象の容器７０は、保持部Ａから段積み領域２Ａへ移動する。

【0065】

本実施形態では、移載機Ｂが段積み領域２Ａに対して容器７０の卸し動作を行う場合には、保持部Ａの上下移動が伴う。詳細には、保持部Ａは、卸し動作の開始時には、卸し対象の容器７０の下端部（下面）が、卸し先となる段積み領域２Ａの他の容器７０の上端部（上面）よりも上方に位置するような高さに設定された卸し動作開始高さに配置される。ここでは、卸し動作開始高さは、卸し対象の容器７０の嵌合部７７の下面が、段積み領域２Ａの他の容器７０の開口部７１の上面よりも規定量だけ上方に位置する高さとされている。そして、保持部Ａは、卸し対象の容器７０が段積み領域２Ａに進入してから、卸し動作開始高さよりも下方に設定された卸し動作完了高さに下降して、卸し対象の容器７０を、段積み領域２Ａに配置された他の容器７０の上に段積みする。このように、保持部Ａが上下移動することにより、卸し対象の容器７０の嵌合部７７を、段積み領域２Ａに配置された他の容器７０の開口部７１に対して上方から近づけて適切に嵌合させることができる。このような保持部Ａの上下移動は、移載用昇降体４０Ｂ（図５参照）の昇降によって実現される。

【0066】

図１１に示すように、移載機Ｂが掬い動作を行う場合には、係止部Ｂｂによって容器７０を移載方向掬い側Ｘ２に向けて引き込む。本実施形態では、係止部Ｂｂは、掬い動作を実行する場合に係止姿勢となり、容器７０における係止用壁７６に対して移載方向卸し側Ｘ１から当接した状態で容器７０を移載方向掬い側Ｘ２に向けて引き込む。これにより、段積み領域２Ａに配置された掬い対象の容器７０は、段積み領域２Ａから保持部Ａへ移動する。

【0067】

本実施形態では、移載機Ｂが段積み領域２Ａに対して容器７０の掬い動作を行う場合には、保持部Ａの上下移動が伴う。詳細には、掬い動作の開始時には、非係止姿勢の係止部Ｂｂ及び支持部材Ｂｃが、移載用リブ部７４及び係止用壁７６よりも下方に位置するような高さに設定された掬い動作開始高さに配置される。次に、係止部Ｂｂが係止姿勢とされた後、保持部Ａは、掬い動作開始高さよりも上方に設定された掬い動作完了高さに上昇して、容器７０における係止部Ｂｂが係止された部分を持ち上げる。本例では、図９に示すように、係止部Ｂｂ（第１係止部４１Ｂｂ、第２係止部４２Ｂｂ）を支持する支持部材Ｂｃ（第１支持部材４１Ｂｃ、第２支持部材４２Ｂｃ）が、容器７０の移載用リブ部７４に対して下方から接触して容器７０を持ち上げる。このとき、係止部Ｂｂ（第１係止部４１Ｂｂ、第２係止部４２Ｂｂ）は、容器７０の持ち上げには関与しない。支持部材Ｂｃ（第１支持部材４１Ｂｃ、第２支持部材４２Ｂｃ）によって容器７０が部分的に持ち上げられることにより、掬い対象の容器７０は、移載方向掬い側Ｘ２へ向かうに従って上方へ向かうように傾斜した姿勢となる（例えば図２９参照）。ここでは、掬い動作完了高さは、掬い対象の容器７０の嵌合部７７の下面における移載方向掬い側Ｘ２の端部が、当該掬い対象の容器７０の下方に隣接して配置されていた他の容器７０の開口部７１の上面よりも規定量だけ上方に位置する高さとされている。これにより、掬い対象の容器７０の嵌合部７７における移載方向掬い側Ｘ２の端部を、その下方に隣接して配置されていた他の容器７０の開口部７１から外すことができ、容器７０同士の嵌合を適切に解除できる。その後、係止部Ｂｂ及び支持部材Ｂｃが、保持部Ａに対して移載方向掬い側Ｘ２に相対移動することにより、掬い対象の容器７０が段積み領域２Ａから保持部Ａへ移動する。このような保持部Ａの上下移動は、移載用昇降体４０Ｂ（図５参照）の昇降によって実現される。

【0068】

以上のように、移載装置４は、容器７０を、移載方向Ｘに加えて上下方向にも移動させることにより、段積み領域２Ａに対する容器７０の移載動作を行う。これにより、容器７０同士の嵌合と嵌合の解除とを適切に行いつつ、移載動作を行うことが可能となっている。一方、移載装置４が容器棚８の棚部８０に対する移載動作を行う場合には、容器７０同士の嵌合とは無関係であるため、上下方向の移動を伴うことなく移載方向Ｘにのみ容器７０を移動させるようにしても良い。

【0069】

なお、本実施形態では、保持部Ａには、移載される容器７０を移載方向Ｘに案内する移載機側ガイド部４Ｇが設けられている。移載機側ガイド部４Ｇは、保持部Ａにおける移載方向Ｘに直交する方向の両端部に設けられており、移載される容器７０の両側面（移載方向Ｘに直交する方向の両外側を向く面）を案内するように構成されている。移載機側ガイド部４Ｇは、第１保持部４１Ａと第２保持部４２Ａとのそれぞれに設けられている（図８参照）。

【0070】

図８に示すように、第１保持部４１Ａと第２保持部４２Ａとの上下方向の間隔４Ｈは、容器７０のＮ段分（Ｎは２以上の整数）の高さに、移載装置４（詳細には第２移載機４２Ｂ）による移載動作中における移載対象の容器７０の上下移動量Ｍｖを加えた高さ以上の間隔である。本実施形態では、上記の「Ｎ」は「２」に設定されており、第１保持部４１Ａと第２保持部４２Ａとの上下方向の間隔４Ｈは、容器７０の２段分の高さに、第２移載機４２Ｂによる移載動作中における移載対象の容器７０の上下移動量Ｍｖを加えた高さ以上の間隔である（４Ｈ＝７０Ｈ×２+Ｍｖ）。従って、本実施形態では、第１持ち上げ保持部３１ａと第２持ち上げ保持部３２ａとの上下方向の間隔３Ｈ（図６参照）と、第１保持部４１Ａと第２保持部４２Ａとの上下方向の間隔４Ｈとは、同等に設定されている。

【0071】

上記のように、第１保持部４１Ａと第２保持部４２Ａとの上下方向の間隔４Ｈには、第２移載機４２Ｂによる移載動作中における移載対象の容器７０の上下移動量Ｍｖが考慮されている。上記のとおり、本実施形態では、容器７０の底部に嵌合部７７が形成されており、当該嵌合部７７が下方の容器７０の開口部７１に嵌合する構成となっている。従って、容器７０の卸し動作を行う場合と掬い動作を行う場合との双方で、第２移載機４２Ｂは、嵌合部７７の上下方向の寸法以上に容器７０を上下動させる必要がある。すなわち、本実施形態では、上下移動量Ｍｖは、容器７０の嵌合部７７の上下方向の寸法よりも大きく設定されている。これにより、第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０の下方のスペースに対して、第２移載機４２Ｂによって他の容器７０を移載する場合に、段積み領域２Ａにおける容器７０同士の嵌合及び嵌合の解除を適切に行うことができる（図２９参照）。また、上下方向の間隔４Ｈには、構造的な誤差や制御的な誤差等を考慮した規定の余裕代が加えられていても良い。

【0072】

本実施形態では、図２９及び図３０に示すように、第２持ち上げ機構３２により持ち上げられた容器７０の下に隣接する容器７０を第２移載機４２Ｂが第２保持部４２Ａへ移載する（掬う）ための高さに第２保持部４２Ａが配置されている状態で、第１移載機４１Ｂが第１保持部４１Ａに保持された容器７０を第２持ち上げ機構３２により持ち上げられた容器７０の上へ移載する（卸す）ための高さに第１保持部４１Ａが配置されるように、第１保持部４１Ａと第２保持部４２Ａとの上下方向の間隔４Ｈ（図８参照）が設定されている。これにより、段積み領域２Ａに対する容器７０の掬い動作と卸し動作とを並行して行うことが可能となっている（図３０及び図３１参照）。

【0073】

図８に示すように、本実施形態では、移載装置４は、規制部４４を備えている。規制部４４は、図３０及び図３１に示すように、第２移載機４２Ｂが掬い対象の容器７０の掬い動作を行う場合に掬い対象の容器７０の下に隣接する容器７０に対して第２保持部４２Ａ側に対向配置され、掬い対象の容器７０の下に隣接する容器７０の第２保持部４２Ａ側への移動を規制するように構成されている。図示の例では、段積み領域２Ａにおける下から３段目の容器７０が掬い対象の容器７０とされ、下から２段目の容器７０が規制部４４による規制対象の容器７０とされている。このような構成により、掬い動作中に、第２保持部４２Ａ側へ移動する掬い対象の容器７０がその下に隣接する容器７０（隣接容器７０）に干渉して当該隣接容器７０に第２保持部４２Ａ側への力が掛かった場合に、隣接容器７０及び隣接容器７０の下方に段積みされた複数の容器７０が第２保持部４２Ａ側へ倒れたり移動したりすることを抑制することができる。

【0074】

図８に示すように、本実施形態では、規制部４４は、第２保持部４２Ａに取り付けられていると共に、第２係止部４２Ｂｂよりも下方に配置されている。図示の例では、規制部４４は、第２保持部４２Ａにおける移載方向卸し側Ｘ１の端部に取り付けられている。第２係止部４２Ｂｂは、第２支持部材４２Ｂｃによって支持されており、第２支持部材４２Ｂｃと一体的に移載方向Ｘに沿って移動するように構成されている。そして、この第２支持部材４２Ｂｃは、第２保持部４２Ａに対して相対的に移動する。すなわち、本実施形態では、第２支持部材４２Ｂｃに支持された第２係止部４２Ｂｂと第２保持部４２Ａに取り付けられた規制部４４とは、移載方向Ｘに沿って相対移動可能に構成されている。このような構成により、第２移載機４２Ｂが掬い動作を行う場合に、第２係止部４２Ｂｂを第２保持部４２Ａ側へ移動させつつ、規制部４４を、掬い対象の容器７０の下に隣接する容器７０に対して第２保持部４２Ａの側から対向する位置に留めておくことができる。そのため、掬い対象の容器７０を適切に掬いつつ、掬い対象の容器７０の下に隣接する容器７０及びそれよりも下方で段積みされた複数の容器７０が第２保持部４２Ａ側へ倒れることを適切に規制することができる（図３０及び図３１参照）。なお、規制部４４は、第２係止部４２Ｂｂが移載方向掬い側Ｘ２に移動する場合に、その場に停止していても良いし、第２係止部４２Ｂｂの移動方向とは反対に移載方向卸し側Ｘ１に移動しても良いし、第２係止部４２Ｂｂよりも低速で移載方向掬い側Ｘ２に移動しても良い。

【0075】

図８に示すように、本実施形態では、移載装置４は、棚部８０における容器７０を収納するための基準位置８０Ｐ（図２参照）を検出する基準位置検出センサＳｅ１と、棚部８０に収納された容器７０を検出する収納容器検出センサＳｅ２と、を備えている。

【0076】

図２を参照して上述したように、棚部８０における基準位置８０Ｐには、目標部８２Ｔが設けられている。本実施形態では、基準位置検出センサＳｅ１は、目標部８２Ｔを検出することで、基準位置検出センサＳｅ１を備えた移載装置４と棚部８０の基準位置８０Ｐとの位置関係を検出するように構成されている。そして、基準位置検出センサＳｅ１による目標部８２Ｔの検出結果に基づいて、走行体１、旋回装置５、及び移載装置４の移載用昇降体駆動部４０Ｍを制御して、移載装置４の位置を補正する動作を行うことにより、棚部８０に対する容器７０の移載を適切に行うことが可能となる。本例では、基準位置検出センサＳｅ１は、カメラにより構成されている。カメラとして構成される基準位置検出センサＳｅ１の画像認識によって、移載装置４と梁部材８２に設けられた目標部８２Ｔとの位置関係を検出可能となっている。また、本例では、基準位置検出センサＳｅ１は、対象との距離を検出する測距センサとしても機能する。移載装置４が移載対象箇所に対して容器７０を移載する場合に、基準位置検出センサＳｅ１は、移載対象箇所との距離を検出する。これにより、確実性の高い移載動作を行うことが可能となる。

【0077】

収納容器検出センサＳｅ２は、移載装置４が棚部８０へ容器７０を移載する卸し動作を行う場合に、移載しようとする棚部８０における容器７０の有無を検出する。移載装置４は、卸し先となる目標の棚部８０に容器７０が無いことが収納容器検出センサＳｅ２によって検出された場合に、当該棚部８０への容器７０の卸し動作を行う。卸し先となる目標の棚部８０に容器７０が有ることが収納容器検出センサＳｅ２によって検出された場合には、他の空きの棚部８０へ容器７０を移載するようにしても良いし、或いは、移載を中止しても良い。本例では、収納容器検出センサＳｅ２は、目標との距離を検出する測距センサとしても構成されていても良い。これにより、移載装置４と移載対象箇所との距離を測りながら移載動作を行うことができる。本実施形態では、収納容器検出センサＳｅ２は、目標に対して光を投光する光センサとして構成されている。但し、このような構成に限定されず、収納容器検出センサＳｅ２は、例えば超音波センサやカメラなどの周知の手段を用いて構成されていても良い。

【0078】

基準位置検出センサＳｅ１は、第１保持部４１Ａ及び第１移載機４１Ｂの組と第２保持部４２Ａ及び第２移載機４２Ｂの組との、一方の組に設けられている。そして、収納容器検出センサＳｅ２は、第１保持部４１Ａ及び第１移載機４１Ｂの組と第２保持部４２Ａ及び第２移載機４２Ｂの組との、基準位置検出センサＳｅ１が設けられていない他方の組に設けられている。本実施形態では、基準位置検出センサＳｅ１は、第１保持部４１Ａ及び第１移載機４１Ｂの組に設けられている。本例では、基準位置検出センサＳｅ１は、第１保持部４１Ａに設けられている。なお、基準位置検出センサＳｅ１が第１移載機４１Ｂに設けられていても良い。また本実施形態では、収納容器検出センサＳｅ２は、第２保持部４２Ａ及び第２移載機４２Ｂの組に設けられている。本例では、収納容器検出センサＳｅ２は、第２保持部４２Ａに設けられている。なお、収納容器検出センサＳｅ２が第２移載機４２Ｂに設けられていても良い。

【0079】

〔移載動作〕
以下、図１２～図３４を参照して、移載装置４による容器７０の移載動作について説明する。なお、図１２～図３４では、移載動作の説明に必要な要素のみを簡略化して示している。

【0080】

〔棚部に対する容器の掬い動作〕
本実施形態では、移載装置４は、容器棚８の棚部８０に対して、容器７０の掬い動作を行うように構成されている。以下、図１２～図１７を参照して、棚部８０に対する容器７０の掬い動作について説明する。図１２～図１７では、係止姿勢である第１係止部４１Ｂｂ又は第２係止部４２Ｂｂを灰色で示し、非係止姿勢である第１係止部４１Ｂｂ又は第２係止部４２Ｂｂを白色で示している。ここでは、第１移載機４１Ｂによって、棚部８０に収納された容器７０を掬う場合を例示して説明する。なお、第２移載機４２Ｂによって掬い動作を行う場合も同様である。

【0081】

図１２に示すように、制御装置Ｃ（図５参照）は、基準位置検出センサＳｅ１による目標部８２Ｔの検出結果に基づいて、棚部８０の基準位置８０Ｐに対して適正な位置となるように、第１移載機４１Ｂの位置を合わせる。なお、搬送車１００は、第１移載機４１Ｂの水平面内における角度を検出する角度センサを備えていても良い。この場合、角度センサは、棚部８０に対する第１移載機４１Ｂの角度を検出する。そして、制御装置Ｃは、角度センサの検出結果に基づいて、棚部８０に対して適正な角度となるように、第１移載機４１Ｂの角度を合わせる。制御装置Ｃは、第１移載機４１Ｂの位置及び角度の調整を、走行体１、旋回装置５、及び移載装置４の移載用昇降体駆動部４０Ｍを制御することにより行う。そして、制御装置Ｃは、第１移載機４１Ｂが棚部８０に対して適正な位置関係となった場合に、第１移載機４１Ｂによって、棚部８０に収納された容器７０の掬い動作を開始する。

【0082】

図１３に示すように、制御装置Ｃは、第１保持部４１Ａ及び第２保持部４２Ａを、移載用昇降体４０Ｂに対して移載方向卸し側Ｘ１に相対移動させる。これにより、第１保持部４１Ａ及び第２保持部４２Ａ、並びに第１移載機４１Ｂ及び第２移載機４２Ｂが、棚部８０に接近する。このとき、棚部８０との接近距離は、測距センサとしても機能する基準位置検出センサＳｅ１によって検出される。従って、第１保持部４１Ａ及び第２保持部４２Ａ、並びに第１移載機４１Ｂ及び第２移載機４２Ｂを、棚部８０に対して移載動作を行うための適切な距離に接近させることができる。

【0083】

次に、図１４に示すように、制御装置Ｃは、第１係止部４１Ｂｂを、第１保持部４１Ａに対して移載方向卸し側Ｘ１に相対移動させる。これにより、第１係止部４１Ｂｂを、容器７０における凹部７５の下方であって上下方向視で凹部７５と重複する位置（以下、「凹部７５の直下」という）に配置する。このとき、第１係止部４１Ｂｂは、非係止姿勢である。

【0084】

そして、図１５に示すように、制御装置Ｃは、第１係止部４１Ｂｂが凹部７５の直下に配置された状態で、第１係止部４１Ｂｂを係止姿勢とする。これにより、第１係止部４１Ｂｂを凹部７５に挿入し、当該第１係止部４１Ｂｂを係止用壁７６に対して移載方向卸し側Ｘ１に対向させて配置する。

【0085】

その後、図１６に示すように、制御装置Ｃは、係止姿勢の第１係止部４１Ｂｂを、係止用壁７６に接触させながら、第１保持部４１Ａに対して移載方向掬い側Ｘ２に相対移動させる。これにより、第１係止部４１Ｂｂが、棚部８０に収納された容器７０を第１保持部４１Ａへ引き込む。

【0086】

そして、図１７に示すように、制御装置Ｃは、第１移載機４１Ｂによって掬った容器７０が第１保持部４１Ａに保持された状態で、第１保持部４１Ａ及び第２保持部４２Ａを、移載用昇降体４０Ｂに対して移載方向掬い側Ｘ２に相対移動させて元の位置に戻す。これにより、第１保持部４１Ａ及び第２保持部４２Ａ、並びに第１移載機４１Ｂ及び第２移載機４２Ｂが、棚部８０から離間する。なお、本例では、制御装置Ｃは、第１保持部４１Ａが容器７０を保持した状態では、第１係止部４１Ｂｂの係止姿勢を維持する。同様に、制御装置Ｃは、第２保持部４２Ａが容器７０を保持した状態では、第２係止部４２Ｂｂの係止姿勢を維持する。これにより、容器７０が移載方向Ｘに移動しないように安定的に保持することができる。

【0087】

以上のようにして、棚部８０に対する容器７０の掬い動作が行われる。当該掬い動作は、上述のように、制御装置Ｃが搬送車１００の各機能部を制御することにより行われる。

【0088】

〔棚部に対する容器の卸し動作〕
本実施形態では、移載装置４は、容器棚８の棚部８０に対して、容器７０の卸し動作を行うように構成されている。以下、図１８～図２０を参照して、棚部８０に対する容器７０の卸し動作について説明する。図１８～図２０では、係止姿勢である第１係止部４１Ｂｂ又は第２係止部４２Ｂｂを灰色で示し、非係止姿勢である第１係止部４１Ｂｂ又は第２係止部４２Ｂｂを白色で示している。ここでは、第２移載機４２Ｂによって、棚部８０に容器７０を卸す場合を例示して説明する。なお、第１移載機４１Ｂによって卸し動作を行う場合も同様である。

【0089】

本実施形態では、上述した第１移載機４１Ｂによる棚部８０からの容器７０の掬い動作の直後に、当該掬い動作を行った棚部８０の直下の棚部８０に対して、第２移載機４２Ｂによる容器７０の卸し動作を行う場合を想定している。従って、既に第２移載機４２Ｂが棚部８０に対して適正な位置関係となっている。なお、上述した棚部８０に対する容器７０の掬い動作と同様に、制御装置Ｃが、基準位置検出センサＳｅ１による目標部８２Ｔの検出結果等に基づいて、棚部８０に対して適正な位置関係となるように、第２移載機４２Ｂの位置を調整する制御を行っても良い。

【0090】

そして、図１８に示すように、制御装置Ｃ（図５参照）は、第１保持部４１Ａ及び第２保持部４２Ａを、移載用昇降体４０Ｂに対して移載方向卸し側Ｘ１に相対移動させる。これにより、第１保持部４１Ａ及び第２保持部４２Ａ、並びに第１移載機４１Ｂ及び第２移載機４２Ｂが、棚部８０に接近する。

【0091】

次に、図１９に示すように、制御装置Ｃは、第２押圧部４２Ｂａを、第２保持部４２Ａに対して移載方向卸し側Ｘ１に相対移動させて、容器７０を移載方向卸し側Ｘ１に向けて押圧する。これにより、第２保持部４２Ａによって保持されていた卸し対象の容器７０は、第２保持部４２Ａから棚部８０へ移動する。本例では、第２押圧部４２Ｂａは、容器７０における係止用壁７６に対して移載方向掬い側Ｘ２から当接した状態で、容器７０を移載方向卸し側Ｘ１に向けて押圧する。また、本例では、制御装置Ｃは、卸し対象容器７０が移載方向卸し側Ｘ１に向けて移動している間に、第２押圧部４２Ｂａと共に移載方向卸し側Ｘ１に移動する第２係止部４２Ｂｂを、係止姿勢から非係止姿勢とする。

【0092】

そして、図２０に示すように、制御装置Ｃは、卸し対象の容器７０を棚部８０に卸した後、第２押圧部４２Ｂａを第２保持部４２Ａに対して移載方向掬い側Ｘ２に相対移動させると共に、第１保持部４１Ａ及び第２保持部４２Ａを、移載用昇降体４０Ｂに対して移載方向掬い側Ｘ２に相対移動させて元の位置に戻す。これにより、第１保持部４１Ａ及び第２保持部４２Ａ、並びに第１移載機４１Ｂ及び第２移載機４２Ｂが、棚部８０から離間する。

【0093】

以上のようにして、棚部８０に対する容器７０の卸し動作が行われる。当該卸し動作は、上述のように、制御装置Ｃが搬送車１００の各機能部を制御することにより行われる。

【0094】

〔段積み領域に対する容器の掬い及び卸しの並行動作〕
本実施形態では、移載装置４は、段積み領域２Ａに対して、容器７０の掬い動作および卸し動作を行うように構成されている。詳細には、移載装置４は、段積み領域２Ａに対して、容器７０の掬い及び卸しを並行して行う並行動作を行うように構成されている。本実施形態では、移載装置４は、第１持ち上げ機構３１及び第２持ち上げ機構３２のそれぞれが段積み領域２Ａにおける容器７０を持ち上げた状態で、並行動作を行う。但し、移載装置４は、段積み領域２Ａに対する掬い動作と卸し動作とを独立して行うことも可能である。

【0095】

以下、図２１～図３４を参照して、段積み領域２Ａに対する容器７０の掬い及び卸しの並行動作について説明する。図２１～図３４では、係止姿勢である第１係止部４１Ｂｂ又は第２係止部４２Ｂｂを灰色で示し、非係止姿勢である第１係止部４１Ｂｂ又は第２係止部４２Ｂｂを白色で示している。また、保持姿勢である第１持ち上げ機構３１の第１持ち上げ保持部３１ａ又は第２持ち上げ機構３２の第２持ち上げ保持部３２ａを灰色で示し、非保持姿勢である第１持ち上げ保持部３１ａ又は第２持ち上げ保持部３２ａを白色で示している。ここでは、第１移載機４１Ｂによって容器７０を段積み領域２Ａに卸すと共に、第２移載機４２Ｂによって段積み領域２Ａから容器７０を掬う場合について説明する。

【0096】

図２１～図３４には、段積み領域２Ａに、５段の容器７０が容器群７として段積みされている例が示されている。図中では、下から上に向けて順番に、段積みされた各容器７０に「１～５」の数字を付している。また、第１保持部４１Ａに保持された卸し対象の容器７０に「α」の文字を付している（図２５等参照）。

【0097】

図２１に示すように、制御装置Ｃ（図５参照）は、非保持姿勢の第１持ち上げ保持部３１ａを、持ち上げ対象の容器７０（容器「５」）を持ち上げるための持ち上げ位置に配置する。本例では、制御装置Ｃは、第１持ち上げ保持部３１ａを、持ち上げ対象の容器７０（容器「５」）における持ち上げ用リブ部７３の下方に隣接する位置に配置する。

【0098】

次に、図２２及び図２３に示すように、制御装置Ｃは、第１持ち上げ保持部３１ａを保持姿勢として、第１持ち上げ機構３１及び第２持ち上げ機構３２を上昇させることで、第１の持ち上げ対象の容器７０（容器「５」）を持ち上げる。これと並行して、制御装置Ｃは、非保持姿勢の第２持ち上げ保持部３２ａを、第２の持ち上げ対象の容器７０（容器「４」）を持ち上げるための持ち上げ位置に配置する。本例では、制御装置Ｃは、第２持ち上げ保持部３２ａを、第２の持ち上げ対象の容器７０（容器「４」）における持ち上げ用リブ部７３の下方に隣接する位置に配置する。

【0099】

次に、図２４及び図２５に示すように、制御装置Ｃは、第２持ち上げ保持部３２ａを保持姿勢として、第１持ち上げ機構３１及び第２持ち上げ機構３２を更に上昇させることで、第２の持ち上げ対象の容器７０（容器「４」）を持ち上げる。以上の動作により、図２５に示すように、第１持ち上げ保持部３１ａによって持ち上げられた容器７０（容器「５」）の下方、及び、第２持ち上げ保持部３２ａによって持ち上げられた容器７０（容器「４」）の下方のそれぞれに、上下方向のスペースが形成される。

【0100】

本実施形態では、第１移載機４１Ｂは、第１保持部４１Ａにより保持された容器７０（容器「α」）を卸し対象容器７０として、第２持ち上げ保持部３２ａ（第２持ち上げ機構３２）により持ち上げられた容器７０（容器「４」）の上へ卸し対象容器７０を移載する。また、第２移載機４２Ｂは、第２持ち上げ保持部３２ａ（第２持ち上げ機構３２）により持ち上げられた容器７０（容器「４」）の下に隣接する容器７０（容器「３」）を掬い対象容器７０として、掬い対象容器７０を第２保持部４２Ａへ移載する。

【0101】

図２５に示すように、制御装置Ｃは、第２保持部４２Ａを、第２持ち上げ保持部３２ａによって持ち上げられた容器７０（容器「４」）の下に隣接して配置された掬い対象の容器７０（容器「３」）に対応する高さであって、当該掬い対象の容器７０（容器「３」）に対して移載方向掬い側Ｘ２に隣接する位置に配置する。

【0102】

次に、図２６に示すように、制御装置Ｃは、第１保持部４１Ａ及び第２保持部４２Ａを、移載用昇降体４０Ｂに対して移載方向卸し側Ｘ１に相対移動させる。これにより、第１保持部４１Ａ及び第２保持部４２Ａ、並びに第１移載機４１Ｂ及び第２移載機４２Ｂが、段積み領域２Ａに接近する。

【0103】

そして、図２７に示すように、制御装置Ｃは、第２係止部４２Ｂｂを、第２保持部４２Ａに対して移載方向卸し側Ｘ１に相対移動させる。これにより、第２係止部４２Ｂｂを、掬い対象の容器７０（容器「３」）における凹部７５の直下に配置する。このとき、第２係止部４２Ｂｂは、非係止姿勢である。

【0104】

その後、図２８に示すように、制御装置Ｃは、第２係止部４２Ｂｂを係止姿勢とし、図２９に示すように、第１保持部４１Ａ及び第２保持部４２Ａを上昇させる。これにより、掬い対象の容器７０（容器「３」）は、移載方向掬い側Ｘ２へ向かうに従って上方へ向かうように傾斜した姿勢となり、掬い対象の容器７０（容器「３」）とその下に隣接する容器７０（容器「２」）との嵌合が解除される。また、このように第１保持部４１Ａ及び第２保持部４２Ａを上昇させたことで、第１保持部４１Ａが、第２持ち上げ保持部３２ａによって持ち上げられた容器７０（容器「４」）よりも上方に配置される。換言すれば、制御装置Ｃは、第１保持部４１Ａによって保持された卸し対象の容器７０（容器「α」）の下面を、卸し先となる容器７０（容器「４」）の上面よりも上方に配置する。なお、このときの、第１保持部４１Ａ及び第２保持部４２Ａの上方への移動量は、上述した上下移動量Ｍｖに等しい。

【0105】

次に、図３０に示すように、制御装置Ｃは、第２係止部４２Ｂｂを第２保持部４２Ａに対して移載方向掬い側Ｘ２に移動させると共に、第１押圧部４１Ｂａを第１保持部４１Ａに対して移載方向卸し側Ｘ１に移動させる。これにより、第２係止部４２Ｂｂが、掬い対象の容器７０（容器「３」）を移載方向掬い側Ｘ２に引き込み、第１押圧部４１Ｂａが、卸し対象の容器７０（容器「α」）を移載方向卸し側Ｘ１に押圧する。このとき、第１押圧部４１Ｂａによって押圧される卸し対象の容器７０（容器「α」）は、ガイド部３Ｇによって移載方向卸し側Ｘ１への移動が適切に案内される。また本例では、制御装置Ｃは、第２係止部４２Ｂｂを第２保持部４２Ａ側へ移動させつつ、規制部４４を、掬い対象の容器７０（容器「３」）の下に隣接する容器７０（容器「２」）に対して第２保持部４２Ａの側から対向する位置に留めておく。そのため、掬い対象の容器７０（容器「３」）を適切に掬いつつ、掬い対象の容器７０（容器「３」）の下に隣接する容器７０（容器「２」）及びそれよりも下方で段積みされた容器７０（容器「１」）が第２保持部４２Ａ側へ倒れたり移動したりすることを適切に規制することができる。本例では、制御装置Ｃは、第１押圧部４１Ｂａによって卸し対象の容器７０（容器「α」）を移載方向卸し側Ｘ１に押圧するのと並行して、第１係止部４１Ｂｂを係止姿勢から非係止姿勢とする。

【0106】

そして、図３１に示すように、第２係止部４２Ｂｂにより引き込まれる掬い対象の容器７０（容器「３」）が第２保持部４２Ａ上に配置されると共に、第１押圧部４１Ｂａにより押圧される卸し対象の容器７０（容器「α」）が第２持ち上げ保持部３２ａにより持ち上げられた容器７０（容器「４」）の上方に配置された後、制御装置Ｃは、第１保持部４１Ａ及び第２保持部４２Ａを下降させる。これにより、図３２に示すように、第１押圧部４１Ｂａにより移載方向卸し側Ｘ１に押圧された卸し対象の容器７０（容器「α」）が、第２持ち上げ保持部３２ａにより持ち上げられた容器７０（容器「４」）に対して上方から接近して嵌合する。

【0107】

その後、図３３に示すように、制御装置Ｃは、第１押圧部４１Ｂａを第１保持部４１Ａに対して移載方向掬い側Ｘ２に相対移動させると共に、第１保持部４１Ａ及び第２保持部４２Ａを移載用昇降体４０Ｂに対して移載方向掬い側Ｘ２に相対移動させて元の位置に戻す。これにより、第１保持部４１Ａ及び第２保持部４２Ａ、並びに第１移載機４１Ｂ及び第２移載機４２Ｂが、段積み領域２Ａから離間する。

【0108】

次に、図３４に示すように、制御装置Ｃは、第１持ち上げ保持部３１ａ及び第２持ち上げ保持部３２ａを下降させ、第２持ち上げ保持部３２ａにより持ち上げられた容器７０（容器「４」）を、その下方に配置された容器７０（容器「２」）に嵌合させる。その後、制御装置Ｃは、第２持ち上げ保持部３２ａを保持姿勢から非保持姿勢とする。そして、制御装置Ｃは、第１持ち上げ保持部３１ａ及び第２持ち上げ保持部３２ａを更に下降させ、第１持ち上げ保持部３１ａにより持ち上げられた容器７０（容器「５」）を、その下方に配置された容器７０（容器「α」）に嵌合させる。その後、制御装置Ｃは、第１持ち上げ保持部３１ａを保持姿勢から非保持姿勢とする。

【0109】

以上のようにして、段積み領域２Ａに対して容器７０の掬い及び卸しを並行して行う並行動作が完了する。当該並行動作は、上述のように、制御装置Ｃが搬送車１００の各機能部を制御することにより行われる。

【0110】

〔棚部に対する容器の入れ替え動作〕
本実施形態では、移載装置４は、特定の棚部８０に対して、容器７０の入れ替えを行う入れ替え動作を行うように構成されている。詳細には、移載装置４は、入れ替え動作では、容器７０が収納された棚部８０から当該容器７０を掬い、その結果として空になった棚部８０に他の容器７０を卸す。これにより、各棚部８０において容器７０を入れ替えつつ、常に棚部８０に容器７０が収納された状態を維持できる。そのため、容器棚８の全体において、容器７０が収納された棚部８０の割合を、容器７０が収納されていない空の棚部８０の割合に比べて高い状態、すなわち容器棚８の収納率が高い状態に維持することができる。

【0111】

本実施形態では、移載装置４は、第１保持部４１Ａ及び第２保持部４２Ａのうち一方が容器７０を保持した状態で、容器７０の入れ替え動作を行う。詳細には、移載装置４は、容器７０が収納された棚部８０を対象として、当該棚部８０から、第１保持部４１Ａ及び第２保持部４２Ａのうち容器７０を保持していない方へ容器７０を移載する掬い動作を行い、第１保持部４１Ａ及び第２保持部４２Ａのうち予め容器７０を保持している方から、前記掬い動作により空となった棚部８０へ当該容器７０を移載する卸し動作を行う。

【0112】

本例では、移載装置４は、第１保持部４１Ａが容器７０を保持しておらず、第２保持部４２Ａが容器７０を保持した状態で、容器７０の入れ替え動作を行う。そして、移載装置４は、棚部８０から第１保持部４１Ａへ容器７０を移載する掬い動作を行い、その後、第２保持部４２Ａから当該棚部８０へ容器７０を移載する卸し動作を行う。

【0113】

以下、図３５～図４２を参照して、棚部８０に対する容器７０の入れ替え動作について説明する。図３５～図４２では、係止姿勢である第１係止部４１Ｂｂ又は第２係止部４２Ｂｂを灰色で示し、非係止姿勢である第１係止部４１Ｂｂ又は第２係止部４２Ｂｂを白色で示している。

【0114】

図３５に示すように、制御装置Ｃ（図５参照）は、第１保持部４１Ａ及び第２保持部４２Ａを、移載用昇降体４０Ｂに対して移載方向卸し側Ｘ１に相対移動させる。これにより、第１保持部４１Ａ及び第２保持部４２Ａ、並びに第１移載機４１Ｂ及び第２移載機４２Ｂが、棚部８０に接近する。

【0115】

次に、図３６に示すように、制御装置Ｃは、第１係止部４１Ｂｂを、第１保持部４１Ａに対して移載方向卸し側Ｘ１に相対移動させる。これにより、第１係止部４１Ｂｂを、容器７０における凹部７５の直下に配置する。このとき、第１係止部４１Ｂｂは、非係止姿勢である。

【0116】

そして、図３７に示すように、制御装置Ｃは、第１係止部４１Ｂｂが凹部７５の直下に配置された状態で、第１係止部４１Ｂｂを係止姿勢とする。これにより、第１係止部４１Ｂｂを凹部７５に挿入し、当該第１係止部４１Ｂｂを係止用壁７６に対して移載方向卸し側Ｘ１に対向させて配置する。

【0117】

その後、図３８に示すように、制御装置Ｃは、係止姿勢の第１係止部４１Ｂｂを、係止用壁７６に接触させながら、第１保持部４１Ａに対して移載方向掬い側Ｘ２に相対移動させる。これにより、第１係止部４１Ｂｂが、棚部８０に収納された容器７０を第１保持部４１Ａへ引き込む。

【0118】

その結果、図３９に示すように、容器７０が取り出された棚部８０は空となり、第１保持部４１Ａ及び第２保持部４２Ａのそれぞれが容器７０を保持した状態となる。

【0119】

そして、図４０に示すように、制御装置Ｃは、第１保持部４１Ａ及び第２保持部４２Ａの移載方向Ｘの位置を維持した状態で第１保持部４１Ａ及び第２保持部４２Ａを上昇させ、前記掬い動作により空となった棚部８０に対して、第２保持部４２Ａの上下方向の位置を合わせる。なお、この際、走行体１の位置、及び、旋回装置５による移載装置４の向きも維持される。そして、確認のため、第２保持部４２Ａに取り付けられた収納容器検出センサＳｅ２によって、前記掬い動作を行った棚部８０に容器７０が収納されているか否かを検出する。収納容器検出センサＳｅ２の検出結果によって棚部８０に容器７０が収納されていないことが確認できた場合には、第２移載機４２Ｂによって、第２保持部４２Ａに保持された容器７０の当該棚部８０への移載を開始する。

【0120】

図４１に示すように、制御装置Ｃは、第２押圧部４２Ｂａを、第２保持部４２Ａに対して移載方向卸し側Ｘ１に相対移動させて、容器７０を移載方向卸し側Ｘ１に向けて押圧する。これにより、第２保持部４２Ａによって保持されていた卸し対象の容器７０は、第２保持部４２Ａから棚部８０へ移動する。本例では、第２押圧部４２Ｂａは、容器７０における係止用壁７６に対して移載方向掬い側Ｘ２から当接した状態で、容器７０を移載方向卸し側Ｘ１に向けて押圧する。また、本例では、制御装置Ｃは、卸し対象容器７０が移載方向卸し側Ｘ１に向けて移動している間に、第２押圧部４２Ｂａと共に移載方向卸し側Ｘ１に移動する第２係止部４２Ｂｂを、係止姿勢から非係止姿勢とする。

【0121】

そして、図４２に示すように、制御装置Ｃは、卸し対象の容器７０を棚部８０に卸した後、第２押圧部４２Ｂａを第２保持部４２Ａに対して移載方向掬い側Ｘ２に相対移動させると共に、第１保持部４１Ａ及び第２保持部４２Ａを、移載用昇降体４０Ｂに対して移載方向掬い側Ｘ２に相対移動させて元の位置に戻す。これにより、第１保持部４１Ａ及び第２保持部４２Ａ、並びに第１移載機４１Ｂ及び第２移載機４２Ｂが、棚部８０から離間する。

【0122】

以上のようにして、棚部８０に対する容器７０の入れ替え動作が行われる。当該入れ替え動作は、上述のように、制御装置Ｃが搬送車１００の各機能部を制御することにより行われる。

【0123】

なお、上記の例では、第１移載機４１Ｂは、容器７０の卸し動作を行わない。そのため、卸し動作を行う場合の移載先となる棚部８０に容器７０が有るか否かを検出する収納容器検出センサＳｅ２は、卸し動作を行わない第１移載機４１Ｂと第１保持部４１Ａとの組には設けられていなくても良い。但し、これについては、第１移載機４１Ｂと第１保持部４１Ａとの組に収納容器検出センサＳｅ２を設けることを排除する意図ではない。

【0124】

〔その他の実施形態〕
次に、搬送車のその他の実施形態について説明する。

【0125】

（１）上記の実施形態では、第１持ち上げ保持部３１ａと第２持ち上げ保持部３２ａとの上下方向の間隔３Ｈに、容器７０のＮ段分の高さが考慮され、「Ｎ」が「２」に設定されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、「Ｎ」は２以上の整数に設定されていれば良い。

【0126】

（２）上記の実施形態では、第１保持部４１Ａと第２保持部４２Ａとの上下方向の間隔４Ｈに、容器７０の２段分の高さ（７０Ｈ×２）が考慮されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、容器７０のＮ段分（Ｎは２以上の整数）の高さを考慮して、第１保持部４１Ａと第２保持部４２Ａとの上下方向の間隔４Ｈが設定されていても良い。

【0127】

（３）上記の実施形態では、搬送車１００が、移載装置４を上下方向に沿う軸心まわりに旋回させる旋回装置５を備えている例について説明したが、旋回装置５は必須の構成要素ではない。よって、搬送車１００が旋回装置５を備えていなくても良い。この場合、移載方向Ｘは搬送車１００に対して固定された方向となる。

【0128】

（４）上記の実施形態では、基準位置検出センサＳｅ１が、第１保持部４１Ａ及び第１移載機４１Ｂの組に設けられ、収納容器検出センサＳｅ２が、第２保持部４２Ａ及び第２移載機４２Ｂの組に設けられている例について説明した。しかし、基準位置検出センサＳｅ１が設けられる組と収納容器検出センサＳｅ２が設けられる組とは、上記とは逆であっても良いし、或いは、基準位置検出センサＳｅ１と収納容器検出センサＳｅ２との双方が、何れか一方の組に設けられていても良く、さらには、基準位置検出センサＳｅ１が何れか一方の組に設けられ、収納容器検出センサＳｅ２が双方の組に設けられていても良い。

【0129】

（５）上記の実施形態では、第１保持部４１Ａを移載方向Ｘに沿って移動させる第１保持駆動部４１ＭＡと、第２保持部４２Ａを移載方向Ｘに沿って移動させる第２保持駆動部４２ＭＡとが、共通の駆動源により構成されている例について説明した。しかし、第１保持駆動部４１ＭＡと第２保持駆動部４２ＭＡとが、独立した駆動源により駆動される構成であっても良い。

【0130】

（６）上記の実施形態では、規制部４４が、第２保持部４２Ａに取り付けられると共に、第２移載機４２Ｂが容器７０の掬い動作を行う場合に、掬い対象の容器７０の下に隣接する容器７０に対して第２保持部４２Ａ側に対向して配置されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、規制部４４は、第１保持部４１Ａにも設けられていても良い。第１保持部４１Ａに設けられた規制部４４は、例えば、第１持ち上げ機構３１により複数の容器７０が段積み状態で持ち上げられると共に第１移載機４１Ｂが最上段の容器７０の掬い動作を行う場合に、当該最上段の容器７０の下に隣接する容器７０に対して第１保持部４１Ａ側に対向して配置されていると良い。

【0131】

（７）上記の実施形態では、第２持ち上げ機構３２に、移載装置４によって移載される容器７０を案内するガイド部３Ｇが設けられている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、ガイド部３Ｇは、第１持ち上げ機構及び第２持ち上げ機構の少なくとも一方に設けられていれば良い。すなわち、ガイド部３Ｇは、第１持ち上げ機構３１に設けられ、第２持ち上げ機構３２には設けられていなくても良い。この構成の場合、第１持ち上げ機構３１により持ち上げられた容器７０の上に別の容器７０を移載（段積み）するのに好適である。或いは、ガイド部３Ｇは、第１持ち上げ機構３１及び第２持ち上げ機構３２の双方に設けられていても良い。この構成の場合、第１持ち上げ機構３１により持ち上げられた容器７０の上、及び、第２持ち上げ機構３２により持ち上げられた容器７０の上のそれぞれに、別の容器７０を移載（段積み）するのに好適である。

【0132】

（８）上記の実施形態では、第１移載機４１Ｂが第１保持部４１Ａに対して移載方向Ｘに相対移動するように構成されており、第２移載機４２Ｂが第２保持部４２Ａに対して移載方向Ｘに相対移動するように構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、第１移載機４１Ｂと第１保持部４１Ａとが移載方向Ｘに一体的に移動するように構成され、第２移載機４２Ｂと第２保持部４２Ａとが移載方向Ｘに一体的に移動するように構成されていても良い。

【0133】

（９）上記の実施形態では、容器７０の構成に関して、持ち上げ装置３によって持ち上げられる持ち上げ用リブ部７３が、周壁部７２の上部に形成されている例について説明した。しかし、持ち上げ用リブ部７３は、周壁部７２における何れの箇所に形成されていても良く、例えば、上下方向の中央部または下部に形成されていても良い。さらに、持ち上げ装置３による容器７０の持ち上げ対象となる部分は、持ち上げ用リブ部７３に限定されることはない。持ち上げ装置３は、容器７０の何れの部分を持ち上げ対象の部分としても良い。例えば、持ち上げ装置３は、容器７０の周壁部７２における凹凸の無い部分を挟持することにより、容器７０を持ち上げるように構成されていても良い。

【0134】

（１０）上記の実施形態では、第１移載機４１Ｂによる容器７０の移載、及び、第２移載機４２Ｂによる容器７０の移載について、具体的な状況を例に挙げて説明した。状況によっては、第１移載機４１Ｂのみを用いて容器７０の移載を行う場合もあり、また、第２移載機４２Ｂのみを用いて容器７０の移載を行う場合もある。例えば、容器棚８の最下段の棚部８０に収納された容器７０と、段積み領域２Ａの容器７０と、の入れ替えを行う場合には、第１移載機４１Ｂ及び第２移載機４２Ｂのうち、下側に配置された第２移載機４２Ｂのみを用いることができる。この場合において、具体的には、第２移載機４２Ｂは、容器棚８の最下段の棚部８０に収納された容器７０を掬うと共に、当該容器７０を段積み領域２Ａ（第１持ち上げ機構３１によって持ち上げられた容器７０の下方に形成された空間）に卸す。その後、第２移載機４２Ｂは、段積み領域２Ａにある他の容器７０（第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０の下方に配置された容器７０）を掬うと共に、空となった最下段の棚部８０に当該他の容器７０を卸す。また、他の状況として、容器棚８の最上段の棚部８０に収納された容器７０と、段積み領域２Ａの容器７０と、の入れ替えを行う場合には、第１移載機４１Ｂ及び第２移載機４２Ｂのうち、上側に配置された第１移載機４１Ｂのみを用いることができる。この場合において、具体的には、第１移載機４１Ｂは、容器棚８の最上段の棚部８０に収納された容器７０を掬うと共に、当該容器７０を段積み領域２Ａ（第１持ち上げ機構３１によって持ち上げられた容器７０の下方に形成された空間）に卸す。その後、第１移載機４１Ｂは、段積み領域２Ａにある他の容器７０（第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０の下方に配置された容器７０）を掬うと共に、空となった最上段の棚部８０に当該他の容器７０を卸す。

【0135】

（１１）上記の実施形態では、走行体１が、床面を走行するように構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、走行体１は、床面または天井付近に設置されたレール上を走行するように構成されていても良い。すなわち、搬送車１００は、例えば、床面に設定されたレールに沿って走行する地上搬送車や天井から吊り下げられたレールに沿って走行する天井搬送車として構成されていても良い。また、搬送車１００は、例えば、スタッカークレーンとして構成されていても良い。

【0136】

（１２）なお、上述した実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

【0137】

〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した搬送車について説明する。

【0138】

上下方向に段積み可能に構成された容器を搬送する搬送車であって、
走行する走行体と、
前記走行体に搭載され、複数の前記容器を段積み状態の容器群として規定の段積み領域内に支持する容器群支持部と、
前記走行体に搭載され、前記容器群支持部に支持された前記容器群の前記容器を持ち上げる持ち上げ装置と、
前記走行体に搭載され、前記容器の移載を行う移載装置と、を備え、
前記移載装置は、前記容器を保持する第１保持部と、前記第１保持部よりも下方に配置されて前記容器を保持する第２保持部と、前記第１保持部と前記段積み領域との間での前記容器の移載を行う第１移載機と、前記第２保持部と前記段積み領域との間での前記容器の移載を行う第２移載機と、を備え、
前記持ち上げ装置は、前記段積み領域に段積みされた前記容器群の内の任意の高さの前記容器を当該容器の下に隣接する前記容器に対して持ち上げる第１持ち上げ機構と、前記第１持ち上げ機構により持ち上げられた前記容器よりも下方の前記容器を当該容器の下に隣接する前記容器に対して持ち上げる第２持ち上げ機構と、を備える。

【0139】

本構成によれば、第１移載機によって段積み領域に対して容器の移載を行うことができると共に、第２移載機によっても段積み領域に対して容器の移載を行うことができる。また、段積み状態の容器群における、第１持ち上げ機構によって持ち上げられた容器の下方と、第２持ち上げ機構によって持ち上げられた容器の下方とのそれぞれに、上下方向のスペースを設けることができる。従って、このように設けられた２つのスペースを利用して、段積み状態の容器群に対する第１移載機による容器の移載と第２移載機による容器の移載とを並行して行うことができる。以上のように、本構成によれば、段積みされた複数の容器に対して、複数の移載動作を並行して行うことが可能となる。

【0140】

ここで、前記第１持ち上げ機構は、前記容器を保持する第１持ち上げ保持部を備え、
前記第２持ち上げ機構は、前記第１持ち上げ保持部よりも下方に配置されて前記容器を保持する第２持ち上げ保持部を備え、
前記第１持ち上げ保持部と前記第２持ち上げ保持部との前記上下方向の間隔は、前記容器のＮ段分（Ｎは２以上の整数）の高さに、前記第２移載機による移載動作中における移載対象の前記容器の上下移動量を加えた高さに応じて設定されている、と好適である。

【0141】

本構成によれば、第１移載機と第２移載機とが一体的に上下移動する場合であっても、第１移載機は、上下移動を伴う第２移載機の移載動作に影響を受けることなく、第１持ち上げ保持部と第２持ち上げ保持部との上下方向の間へ適切に容器を移載することができる。これにより、当該容器を、第２持ち上げ保持部によって持ち上げ保持された容器の上に適切に段積みすることができる。

【0142】

また、前記第１保持部と前記第２保持部との前記上下方向の間隔は、前記容器の２段分の高さに、前記第２移載機による移載動作中における移載対象の前記容器の上下移動量を加えた高さ以上の間隔である、と好適である。

【0143】

本構成によれば、第２持ち上げ保持部によって持ち上げ保持された容器（持ち上げ容器）の下に隣接する容器（隣接容器）を、上下移動を伴う移載動作によって第２移載機により掬う場合に、掬い対象である隣接容器が持ち上げ容器に干渉しないように、隣接容器を適切に掬うことができる。また、持ち上げ容器の下方に形成されたスペースへ、上下移動を伴う移載動作によって第２移載機により別の容器を卸す場合に、卸し対象である当該別の容器を、持ち上げ容器に干渉しないように適切に卸すことができる。

【0144】

また、前記第２持ち上げ機構により持ち上げられた前記容器の下に隣接する前記容器を前記第２移載機が前記第２保持部へ移載するための高さに前記第２保持部が配置されている状態で、前記第１移載機が前記第１保持部に保持された前記容器を前記第２持ち上げ機構により持ち上げられた前記容器の上へ移載するための高さに前記第１保持部が配置されるように、前記第１保持部と前記第２保持部との前記上下方向の間隔が設定されている、と好適である。

【0145】

本構成によれば、第２移載機による段積み領域から第２保持部への容器の移載と、第１移載機による第１保持部から段積み領域への容器の移載と、を並行して行うことが容易な構成を、適切に実現することができる。

【0146】

また、前記走行体は、前記容器を収納する棚部を前記上下方向に複数段備えた容器棚に沿って走行するように構成され、
前記移載装置により移載される前記容器の移動方向を移載方向として、
前記移載装置を前記上下方向に沿う軸心まわりに旋回させて、前記移載方向を前記段積み領域に向けた第１姿勢と、前記移載方向を前記容器棚に向けた第２姿勢とに、前記移載装置の向きを変更する旋回装置を備え、
前記第１移載機は、前記第１姿勢の状態で前記第１保持部と前記段積み領域との間での前記容器の移載を行い、前記第２姿勢の状態で前記第１保持部と前記棚部との間での前記容器の移載を行い、
前記第２移載機は、前記第１姿勢の状態で前記第２保持部と前記段積み領域との間での前記容器の移載を行い、前記第２姿勢の状態で前記第２保持部と前記棚部との間での前記容器の移載を行う、と好適である。

【0147】

本構成によれば、移載装置によって、容器棚の棚部に対する容器の移載と段積み領域に対する容器の移載とを行うことができる。また、移載装置が移載方向を容器棚に向けた第２姿勢では、容器棚に対する第１移載機による移載動作と第２移載機による移載動作とを並行して行うことができる。

【0148】

また、上記構成において、
前記移載装置は、前記棚部における前記容器を収納するための基準位置を検出する基準位置検出センサと、前記棚部に収納された前記容器を検出する収納容器検出センサと、を備え、
前記基準位置検出センサは、前記第１保持部及び前記第１移載機の組と前記第２保持部及び前記第２移載機の組との、一方の組に設けられ、
前記収納容器検出センサは、前記第１保持部及び前記第１移載機の組と前記第２保持部及び前記第２移載機の組との、前記基準位置検出センサが設けられていない他方の組に設けられている、と好適である。

【0149】

本構成によれば、基準位置検出センサを用いることにより、棚部に対する適切な移載位置において容器を移載することができる。また、収納容器検出センサを用いることによって、既に棚部に収納されている容器を検出することができるため、そのような棚部に対して更に容器を収納する動作を行わないようにできる。そして、基準位置検出センサは、第１保持部及び第１移載機の組と第２保持部及び第２移載機の組との一方の組に設けられ、収納容器検出センサは、基準位置検出センサが設けられていない他方の組に設けられているため、移載装置に設置されるセンサの総数を少なく抑えることができる。

【0150】

また、前記移載装置により移載される前記容器の移動方向を移載方向として、
前記移載装置は、前記第１保持部を前記移載方向に沿って移動させる第１保持駆動部と、前記第２保持部を前記移載方向に沿って移動させる第２保持駆動部と、を備えると好適である。

【0151】

本構成によれば、第１保持部及び第２保持部を段積み領域に接近させることができ、この状態で、移載装置による容器の移載を行うことができる。そのため、容器の移載を安定的に行うことができる。

【0152】

また、前記第２持ち上げ機構により持ち上げられた前記容器の下に隣接する前記容器を掬い対象容器として、前記第２移載機は、前記掬い対象容器を前記第２保持部へ移載する掬い動作を行うように構成され、
前記移載装置は、前記第２移載機が前記掬い対象容器の前記掬い動作を行う場合に前記掬い対象容器の下に隣接する前記容器に対して前記第２保持部側に対向配置され、前記掬い対象容器の下に隣接する前記容器の前記第２保持部側への移動を規制する規制部を備える、と好適である。

【0153】

本構成によれば、掬い動作の際に、第２保持部側へ移動する掬い対象容器がその下に隣接する容器である隣接容器に干渉して当該隣接容器に第２保持部側への力が掛かった場合に、隣接容器及び隣接容器の下方に段積みされた複数の容器が第２保持部側へ倒れることを抑制することができる。

【0154】

また、上記構成において、
前記移載装置により移載される前記容器の移動方向を移載方向として、
前記第２移載機は、前記容器に係止される第２係止部を備え、
前記規制部は、前記第２保持部に取り付けられていると共に、前記第２係止部よりも下方に配置され、
前記第２係止部と前記規制部とは、前記移載方向に沿って相対移動可能に構成されている、と好適である。

【0155】

本構成によれば、掬い動作を行う場合に、第２係止部を第２保持部側へ移動させつつ、規制部は容器に対して第２保持部の側から対向する位置に留めておくことができる。そのため、掬い対象容器を適切に掬いつつ、掬い対象容器の下に隣接する容器及びそれよりも下方で段積みされた複数の容器が第２保持部側へ倒れることを適切に規制することができる。

【0156】

また、前記第１持ち上げ機構及び前記第２持ち上げ機構の少なくとも一方に、前記移載装置によって移載される前記容器を案内するガイド部が設けられている、と好適である。

【0157】

本構成によれば、移載装置によって段積み領域へ移載される容器を、ガイド部によって適切に案内することができる。

【産業上の利用可能性】

【0158】

本開示に係る技術は、上下方向に段積み可能に構成された容器を搬送する搬送車に利用することができる。

【符号の説明】

【0159】

１００ ：搬送車
１ ：走行体
２ ：容器群支持部
２Ａ ：段積み領域
３ ：持ち上げ装置
３Ｇ ：ガイド部
３１ ：第１持ち上げ機構
３１ａ ：第１持ち上げ保持部
３２ ：第２持ち上げ機構
３２ａ ：第２持ち上げ保持部
４ ：移載装置
４１Ａ ：第１保持部
４１Ｂ ：第１移載機
４１ＭＡ ：第１保持駆動部
４２Ａ ：第２保持部
４２Ｂ ：第２移載機
４２Ｂｂ ：第２係止部
４２ＭＡ ：第２保持駆動部
４４ ：規制部
５ ：旋回装置
７ ：容器群
７０ ：容器
８ ：容器棚
８０ ：棚部
８０Ｐ ：基準位置
Ｍｖ ：上下移動量
Ｐ１ ：第１姿勢
Ｐ２ ：第２姿勢
Ｓｅ１ ：基準位置検出センサ
Ｓｅ２ ：収納容器検出センサ
Ｘ ：移載方向

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】

【図28】

【図29】

【図30】

【図31】

【図32】

【図33】

【図34】

【図35】

【図36】

【図37】

【図38】

【図39】

【図40】

【図41】

【図42】