特許 7294558 乗客コンベアの複数のクシ歯と複数のクリートとの位置関係の状態を点検する点検装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-06-12

(45)【発行日】2023-06-20

(54)【発明の名称】乗客コンベアの複数のクシ歯と複数のクリートとの位置関係の状態を点検する点検装置

(51)【国際特許分類】

   B66B 29/06 20060101AFI20230613BHJP

【ＦＩ】

B66B29/06 A

【請求項の数】 11

(21)【出願番号】P 2023500140

(86)(22)【出願日】2021-02-16

(86)【国際出願番号】 JP2021005672

(87)【国際公開番号】W WO2022176012

(87)【国際公開日】2022-08-25

【審査請求日】2023-03-27

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】000236056

【氏名又は名称】三菱電機ビルソリューションズ株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】000006013

【氏名又は名称】三菱電機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003199

【氏名又は名称】弁理士法人高田・高橋国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】熊谷 誠一

(72)【発明者】

【氏名】村上 浩章

(72)【発明者】

【氏名】堀 淳二

(72)【発明者】

【氏名】川合 ユミコ

【審査官】今野 聖一

(56)【参考文献】

【文献】特表２００９－５０７７３９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－２７７９０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－００１０５４（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１９／２２９７９４（ＷＯ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２０１８／００２９８４１（ＵＳ，Ａ１）

【文献】独国特許出願公開第１０２２３３９３（ＤＥ，Ａ１）

【文献】特開２０１４－０８０２６７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０８７０６６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｂ ２１／００ － ３１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数のクシ歯の表面の凹凸形状と複数のクリートの表面の凹凸形状とが反映された表面データを取得するデータ取得部と、
前記データ取得部に取得された表面データから前記複数のクシ歯の形状を表す多次元ベクトルデータであるクシ形状データと前記複数のクリートの形状を表す多次元ベクトルデータであるクリート形状データとを抽出するデータ抽出部と、
前記データ抽出部に抽出されたクシ形状データとクリート形状データとの相互相関関数を算出する相互相関関数算出部と、
前記相互相関関数算出部に算出された相互相関関数に基づいて前記複数のクシ歯と前記複数のクリートとの相対関係を評価する相対関係評価部と、
前記相対関係評価部に評価された相対関係に基づいて前記複数のクシ歯と前記複数のクリートとの位置関係の状態を判定する状態判定部と、
を備えた乗客コンベアの点検装置。

【請求項2】

前記データ抽出部は、前記データ取得部に取得された表面データの色情報に基づいて前記クシ形状データと前記クリート形状データとを分離する請求項１に記載の乗客コンベアの点検装置。

【請求項3】

前記データ抽出部は、前記データ取得部に取得された表面データの位置情報に基づいて前記クシ形状データと前記クリート形状データとを分離する請求項１に記載の乗客コンベアの点検装置。

【請求項4】

相対関係評価部は、前記相互相関関数算出部に算出された相互相関関数の全ての要素が予め設定された閾値よりも小さい場合に前記複数のクシ歯と前記複数のクリートとの相対関係の評価結果を無効とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の乗客コンベアの点検装置。

【請求項5】

前記状態判定部は、前記複数のクシ歯に対し、前記複数のクリートがそれぞれ接近するステップを特定する請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の乗客コンベアの点検装置。

【請求項6】

ステップの端部が前記クシ歯の直下を通過中であるか否かを判定する通過判定部、
を備え、
前記状態判定部は、前記通過判定部の判定結果に基づいて複数のステップの各々を識別する請求項５に記載の乗客コンベアの点検装置。

【請求項7】

前記通過判定部は、前記クシ形状データまたは前記クリート形状データに対し、周期探索法を用いて、予め設定された周期探索範囲において有意な周期が存在するか否かを判定し、当該周期探索範囲において有意な周期が存在する場合に、当該周期に基づいてステップの端部が前記複数のクシ歯の直下を通過中であると判定する請求項６に記載の乗客コンベアの点検装置。

【請求項8】

前記通過判定部は、前記クシ形状データまたは前記クリート形状データの分散または平均が予め設定された閾値よりも大きい場合にステップの端部が前記複数のクシ歯の直下を通過中であると判定する請求項６に記載の乗客コンベアの点検装置。

【請求項9】

前記データ抽出部は、複数のクシ歯がクリートの凹部と同系色である場合、複数のクシ歯およびクリートの凹部とは異なる色をもつステップのデマコムが複数のクシ歯の直下を通過するタイミングのデータでクシ形状データを抽出し、当該タイミングとは異なるタイミングの表面データからクリート形状データを抽出する請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の乗客コンベアの点検装置。

【請求項10】

前記状態判定部は、ステップが複数のクシ歯の直下を通過することに伴う特徴量における時系列の変動パターンのデータと正常パターンのデータとの比較結果に基づいてステップの切り替わるタイミングを判定する請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の乗客コンベアの点検装置。

【請求項11】

前記状態判定部は、ステップが複数のクシ歯の直下を通過することに伴う特徴量における時系列の変動パターンのデータと正常パターンのデータとの比較結果に基づいて複数のクリートの形状の異常を判定する請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載の乗客コンベアの点検装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、乗客コンベアの複数のクシ歯と複数のクリートとの位置関係の状態を点検する点検装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１は、乗客コンベアの点検装置を開示する。当該点検装置によれば、乗客コンベアのクシにおいて周期的に配置される複数のクシ歯のいずれかがステップにおいて周期的に配置される複数のクリートのいずれかと衝突して破損した場合に、当該クシ歯の破損を検出し得る。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】日本特開２００６－２７７９０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に記載の点検装置は、複数のクシ歯の状態を判定するだけである。このため、クシ歯とクリートとが衝突する前に複数のクシ歯と複数のクリートとの位置関係の状態を判定することができない。

【0005】

本開示は、上述の課題を解決するためになされた。本開示の目的は、クシ歯とクリートとが衝突する前に複数のクシ歯と複数のクリートとの位置関係の状態を判定することができる乗客コンベアの点検装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に係る乗客コンベアの点検装置は、複数のクシ歯の表面の凹凸形状と複数のクリートの表面の凹凸形状とが反映された表面データを取得するデータ取得部と、前記データ取得部に取得された表面データから前記複数のクシ歯の形状を表す多次元ベクトルデータであるクシ形状データと前記複数のクリートの形状を表す多次元ベクトルデータであるクリート形状データとを抽出するデータ抽出部と、前記データ抽出部に抽出されたクシ形状データとクリート形状データとの相互相関関数を算出する相互相関関数算出部と、前記相互相関関数算出部に算出された相互相関関数に基づいて前記複数のクシ歯と前記複数のクリートとの相対関係を評価する相対関係評価部と、前記相対関係評価部に評価された相対関係に基づいて前記複数のクシ歯と前記複数のクリートとの位置関係の状態を判定する状態判定部と、を備えた。

【発明の効果】

【0007】

本開示によれば、点検装置は、クシ形状データとクリート形状データとの相互相関関数に基づいて複数のクシ歯と複数のクリートとの位置関係の状態を判定する。このため、クシ歯とクリートとが衝突する前に複数のクシ歯と複数のクリートとの位置関係の状態を判定することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】実施の形態１におけるエレベーターの監視装置が適用されるエレベーターシステムの構成図である。

【図2】実施の形態１における乗客コンベアの点検装置による乗客コンベアの点検を説明するための図である。

【図3】実施の形態１におけるエレベーターの保守作業支援システムのブロック図である。

【図4】実施の形態１における乗客コンベアの点検装置に利用される表面データを示す図である。

【図5】実施の形態１における乗客コンベアの点検装置に抽出されたクシ形状データとクリート形状データとを示す図である。

【図6】実施の形態１における乗客コンベアの点検装置によるクシ形状データとクリート形状データとを抽出する方法を説明するための図である。

【図7】実施の形態１における乗客コンベアの点検装置による相互相関関数を算出する方法を説明するための図である。

【図8】実施の形態１における乗客コンベアの点検装置のハードウェア構成図である。

【図9】実施の形態２における乗客コンベアの点検装置による乗客コンベアの点検を説明するための図である。

【図10】実施の形態３における乗客コンベアの点検装置によるクシ形状データとクリート形状データとを抽出する方法を説明するための図である。

【図11】実施の形態３における乗客コンベアの点検装置のブロック図である。

【図12】実施の形態３における乗客コンベアの点検装置によるステップの端部が複数のクシの直下を通過するタイミングを判定する方法を説明するための図である。

【図13】実施の形態３における乗客コンベアの点検装置の動作を説明するためのフローチャートである。

【図14】実施の形態４における乗客コンベアの点検装置のブロック図である。

【図15】実施の形態４における乗客コンベアの点検装置による複数のクリートの形状の異常を判定する方法を説明するための図である。

【図16】実施の形態４における乗客コンベアの点検装置による複数のクリートの形状の異常を判定する方法を説明するための図である。

【図17】実施の形態４における乗客コンベアの点検装置の動作を説明するためのフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

実施の形態について添付の図面に従って説明する。なお、各図中、同一または相当する部分には同一の符号が付される。当該部分の重複説明は適宜に簡略化ないし省略される。

【0010】

実施の形態１．
図１は実施の形態１におけるエレベーターの監視装置が適用されるエレベーターシステムの構成図である。

【0011】

図１のエスカレーターにおいて、下部乗降口１は、乗客コンベアの下部に設けられる。下部乗降口１は、隣接階の下方階に設けられる。上部乗降口２は、乗客コンベアの上部に設けられる。上部乗降口２は、隣接階の上方階に設けられる。

【0012】

下部機械室３は、下部乗降口１の下方に設けられる。上部機械室４は、上部乗降口２の下方に設けられる。

【0013】

複数のステップ５は、下部乗降口１と上部乗降口２との間に設けられる。複数のステップ５は、無端状に設けられる。

【0014】

一対のスカートガード６の一方は、複数のステップ５の一側の外側に設けられる。一対のスカートガード６の他方は、複数のステップ５の他側の外側に設けられる。一対のスカートガード６の各々は、乗客コンベアの長手方向に沿う。

【0015】

一対の欄干パネル７の一方は、一対のスカートガード６の一方に設けられる。一対の欄干パネル７の他方は、一対のスカートガード６の他方に設けられる。一対の欄干パネル７の各々は、乗客コンベアの長手方向に沿う。

【0016】

一対の手摺８の一方は、一対の欄干パネル７の一方に設けられる。一対の手摺８の他方は、一対の欄干パネル７の他方に設けられる。一対の手摺８の各々は、無端状に設けられる。

【0017】

エスカレーターの運転中において、複数のステップ５は、循環移動する。一対の手摺８は、複数のステップ５と同期して循環移動する。

【0018】

次に、図２を用いて、乗客コンベアの点検を説明する。
図２は実施の形態１における乗客コンベアの点検装置による乗客コンベアの点検を説明するための図である。

【0019】

図２の（ａ）に示されるように、複数のクシ歯９は、下部乗降口１の端部に設けられる。図示されないが、複数のクシ歯９は、上部乗降口２の端部にも設けられる。複数のクリート１０は、ステップ５の上面に設けられる。ステップ５が下部乗降口１の端部に位置する場合、複数のクリート１０は、複数のクシ歯９とかみ合う。ステップ５が上部乗降口２の端部に位置する場合、複数のクリート１０は、複数のクシ歯９と互いにかみ合う。

【0020】

図２の（ｂ）に示されるように、センサ１１は、下部乗降口１の上方に一時的に配置される。例えば、センサ１１は、エリアカメラである。センサ１１において、検出エリアは、複数のクシ歯９と複数のクリート１０とが全体的に検出されるエリアを含むように設定される。

【0021】

図２の（ｃ）に示されるように、センサ１１の検出エリアのうち、注視エリアは、複数のクシ歯９と複数のクリート１０とが乗客コンベアの幅方向に交互に現れるエリアに設定される。

【0022】

センサ１１は、注視エリアにおいて、複数のクシ歯９の表面の凹凸形状と複数のクリート１０の表面の凹凸形状とを検出する。

【0023】

点検装置１２は、複数のクシ歯９の表面の凹凸形状と複数のクリート１０の表面の凹凸形状とが反映された表面データに基づいて複数のクシ歯９と複数のクリート１０との位置関係の状態を点検する。

【0024】

次に、図３を用いて、点検装置１２を説明する。
図３は実施の形態１におけるエレベーターの保守作業支援システムのブロック図である。

【0025】

図３に示されるように、点検装置１２は、データ取得部１２ａとデータ抽出部１２ｂと相互相関関数算出部１２ｃと相対関係評価部１２ｄと状態判定部１２ｅとを備える。

【0026】

データ取得部１２ａは、センサ１１から表面データを取得する。

【0027】

データ抽出部１２ｂは、データ取得部１２ａに取得された表面データを色情報で分離することによりクシ形状データとクリート形状データとを抽出する。例えば、データ抽出部１２ｂは、クシ形状データとして複数のクシ歯９の形状を表す多次元ベクトルデータを抽出する。例えば、データ抽出部１２ｂは、クリート形状データとして複数のクリート１０の形状を表す多次元ベクトルデータを抽出する。

【0028】

相互相関関数算出部１２ｃは、データ抽出部１２ｂに抽出されたクシ形状データとクリート形状データとの相互相関関数を算出する。

【0029】

相対関係評価部１２ｄは、相互相関関数算出部１２ｃに算出された相互相関関数に基づいて複数のクシ歯９と複数のクリート１０との相対関係を評価する。

【0030】

状態判定部１２ｅは、相対関係評価部１２ｄに評価された相対関係に基づいて複数のクシ歯９と複数のクリート１０との位置関係の状態を判定する。

【0031】

次に、図４を用いて、表面データを説明する。
図４は実施の形態１における乗客コンベアの点検装置に利用される表面データを示す図である。

【0032】

図４に示されるように、表面データにおいて、クシ歯９の色は、クリート１０の色と異なる。具体的には、クシ歯９の色は、クリート１０の凸部と凹部の色と異なる。

【0033】

次に、図５を用いて、クシ形状データとクリート形状データとを説明する。
図５は実施の形態１における乗客コンベアの点検装置に抽出されたクシ形状データとクリート形状データとを示す図である。

【0034】

図５に示されるように、クシ形状データとクリート形状データとは、色情報により分離される。具体的には、クシ形状データとクリート形状データとは、画素値により分離される。その結果、クシ形状データとクリート形状データとは、水平位置において交互に現れる。

【0035】

次に、図６を用いて、クシ形状データとクリート形状データとを抽出する方法を説明する。
図６は実施の形態１における乗客コンベアの点検装置によるクシ形状データとクリート形状データとを抽出する方法を説明するための図である。

【0036】

図６の（ａ）に示されるように、点検装置は、表面データを画素行列のデータとして抽出する。その後、図６の（ｂ）に示されるように、点検装置は、当該画素行列のデータを２値化する。例えば、この際の閾値は、「４０」に設定される。

【0037】

その後、図６の（ｃ）に示されるように、点検装置は、２値化されたデータを垂直方向に畳み込む。具体的には、点検装置は、２値化されたデータにおいて鉛直方向に並んだ値を積算する。その後、図６の（ｄ）に示されるように、点検装置は、２値化されたデータにおいて鉛直方向に並んだ値を積算した値をグラフ化した波形データをクシ形状データまたはクリート形状データとする。

【0038】

次に、図７を用いて、相互相関関数を算出する方法を説明する。
図７は実施の形態１における乗客コンベアの点検装置による相互相関関数を算出する方法を説明するための図である。

【0039】

点検装置１２は、クシ形状データとクリート形状データとのうちの一方をｗ_ａ（ｘ）とする。点検装置１２は、クシ形状データとクリート形状データとのうちの他方をｗ_ｂ（ｘ）とする。点検装置１２は、相互相関関数Ｉ_ＣＣ（τ）として次の（１）式を算出する。

【0040】

【数1】

【0041】

（１）式において、τは、ｗ_ａ（ｘ）に対するｗ_ｂ（ｘ）に対する相対的な遅れ量である。
点検装置１２は、ｗ_ａ（ｘ）とｗ_ｂ（ｘ）との相対的な位相のずれφを次の（２）式を用いて算出する。

【0042】

【数2】

【0043】

（２）式において、τ_１は、相互相関最初に相互相関が極大となる遅れ量である。τ_２は、相互相関が次に極大となる遅れ量である。

【0044】

ｗａ（ｘ）とｗｂ（ｘ）との相対的な位相のずれφがπに近い場合、点検装置１２は、複数のクシ歯９と複数のクリート１０との位置関係の状態が正常であると判定する。

【0045】

以上で説明した実施の形態１によれば、点検装置１２は、クシ形状データとクリート形状データとの相互相関関数に基づいて複数のクシ歯９と複数のクリート１０との位置関係の状態を判定する。このため、クシ歯９とクリート１０とが衝突する前に複数のクシ歯９と複数のクリート１０との相対的な位置関係の状態を定量的に判定することができる。その結果、クシ歯９とクリート１０との接近を検知することができる。

【0046】

この際、複数のクシ歯９と複数のクリート１０との周期的な形状が利用される。このため、センサ１１の設置位置の影響を小さくすることができる。

【0047】

なお、正規化相互相関関数を用いてもよい。具体的には、次の（３）式を用いて評価してもよい。

【0048】

【数3】

【0049】

（３）式において、ｗ_{ａ＿ａｖｅ}は、ｗ_ａの平均である。ｗ_{ｂ＿ａｖｅ}は、ｗ_ｂの平均である。

【0050】

この場合、計測系が異なっていても、判定の際の閾値を共通にすることができる。

【0051】

また、点検装置１２は、表面データの色情報に基づいてクシ形状データとクリート形状データとを分離する。このため、センサ１１として簡易なエリアカメラを採用することができる。さらに、センサ１１の向きの影響を抑制することができる。

【0052】

なお、複数のクシ歯９が黒色である場合、ステップ５の黄色のデマコムが複数の直下を通過するタイミングの表面データからクシ形状データを抽出すればよい。この場合、当該タイミングとは異なるタイミングの表面データからクリート形状データを抽出すればよい。この場合、複数のクシ歯９が黒色である場合でも、複数のクシ歯９と複数のクリート１０との相対的な位置関係の状態を精度よく判定することができる。

【0053】

次に、図８を用いて、点検装置１２の例を説明する。
図８は実施の形態１における乗客コンベアの点検装置のハードウェア構成図である。

【0054】

点検装置１２の各機能は、処理回路により実現し得る。例えば、処理回路は、少なくとも１つのプロセッサ１００ａと少なくとも１つのメモリ１００ｂとを備える。例えば、処理回路は、少なくとも１つの専用のハードウェア２００を備える。

【0055】

処理回路が少なくとも１つのプロセッサ１００ａと少なくとも１つのメモリ１００ｂとを備える場合、点検装置１２の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、少なくとも１つのメモリ１００ｂに格納される。少なくとも１つのプロセッサ１００ａは、少なくとも１つのメモリ１００ｂに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、点検装置１２の各機能を実現する。少なくとも１つのプロセッサ１００ａは、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰともいう。例えば、少なくとも１つのメモリ１００ｂは、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレクシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等である。

【0056】

処理回路が少なくとも１つの専用のハードウェア２００を備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらの組み合わせで実現される。例えば、点検装置１２の各機能は、それぞれ処理回路で実現される。例えば、点検装置１２の各機能は、まとめて処理回路で実現される。

【0057】

点検装置１２の各機能について、一部を専用のハードウェア２００で実現し、他部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。例えば、状態判定部１２ｅの機能については専用のハードウェア２００としての処理回路で実現し、状態判定部１２ｅの機能以外の機能については少なくとも１つのプロセッサ１００ａが少なくとも１つのメモリ１００ｂに格納されたプログラムを読み出して実行することにより実現してもよい。

【0058】

このように、処理回路は、ハードウェア２００、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせで点検装置１２の各機能を実現する。

【0059】

実施の形態２．
図９は実施の形態２における乗客コンベアの点検装置による乗客コンベアの点検を説明するための図である。なお、実施の形態１の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。

【0060】

図９の（ａ）は、センサ１１の配置の例である。図９の（ａ）に示されるように、センサ１１は、複数のクシ歯９の上方に一時的に設けられる。センサ１１において、検出エリアは、複数のクシ歯９と複数のクリート１０とが全体的に検出されるエリアを含むように設定される。

【0061】

図９の（ｂ）は、第１センサ１１ａと第２センサ１１ｂとの配置の例である。図９の（ｂ）に示されるように、第１センサ１１ａは、複数のクシ歯９の上方に一時的に設けられる。第１センサ１１ａにおいて、検出エリアは、複数のクシ歯９と複数のクリート１０とが検出されるように設定される。第２センサ１１ｂは、第１センサ１１ａよりも乗客コンベアの中央の側に一時的に配置される。第２センサ１１ｂにおいて、検出エリアは、複数のクシ歯９が検出されずに複数のクリート１０が検出されるように設定される。

【0062】

図９の（ｃ）に示されるように、第１注視エリアは、複数のクシ歯９と複数のクリート１０とが乗客コンベアの幅方向に交互に現れるエリアに設定される。第２注視エリアは、複数のクシ歯９が現れずに複数のクリート１０が乗客コンベアの幅方向に並んで現れるエリアに設定される。

【0063】

図９の（ａ）のセンサ１１が用いられる場合、センサ１１は、第１注視エリアにおいて、複数のクシ歯９の表面の凹凸形状と複数のクリート１０の表面の凹凸形状とを検出する。センサ１１は、第２注視エリアにおいて、複数のクリート１０の表面の凹凸形状を検出する。

【0064】

図９の（ｂ）の第１センサ１１ａと第２センサ１１ｂとが用いられる場合、第１センサ１１ａは、第１注視エリアにおいて、複数のクシ歯９の表面の凹凸形状と複数のクリート１０の表面の凹凸形状とを検出する。第２センサ１１ｂは、第２注視エリアにおいて、複数のクリート１０の表面の凹凸形状を検出する。

【0065】

点検装置１２は、第１注視エリアのうちの第２注視エリアに対してステップ５の進行方向にシフトした位置における位置情報を複数のクシ歯９の位置情報として認識する。点検装置１２は、第２注視エリアの位置情報を複数のクリート１０の位置情報として認識する。点検装置１２は、複数のクシ歯９の位置情報と複数のクリート１０の位置情報とに基づいて複数のクシ歯９と複数のクリート１０との位置関係の状態を判定する。

【0066】

次に、図１０を用いて、クシ形状データとクリート形状データとを抽出する方法を説明する。
図１０は実施の形態３における乗客コンベアの点検装置によるクシ形状データとクリート形状データとを抽出する方法を説明するための図である。

【0067】

図１０の（ａ）は、第１注視エリアにおける深さ方向の距離のデータと第２注視エリアにおける深さ方向の距離のデータとを示す。

【0068】

図１０の（ｂ）は、第１注視エリアにおける深さ方向の距離のデータに対応した第１波形データと第２注視エリアにおける深さ方向の距離のデータに対応した第２波形データとを示す。

【0069】

点検装置は、第２波形データをクリート形状データとする。点検装置は、第１波形データと第２波形データとの差分をクシ形状データとする。

【0070】

以上で説明した実施の形態２によれば、点検装置１２は、第１注視エリアのうちの第２注視エリアに対してステップ５の進行方向にシフトした位置における位置情報を複数のクシ歯９の位置情報として認識する。点検装置１２は、第２注視エリアの位置情報を複数のクリート１０の位置情報として認識する。点検装置１２は、表面データの位置情報に基づいてクシ形状データとクリート形状データとを分離する。このため、クシ歯９とクリート１０との色の差異がない場合でも、複数のクシ歯９と複数のクリート１０との位置関係の状態を精度よく判定することができる。

【0071】

実施の形態３．
図１１は実施の形態３における乗客コンベアの点検装置のブロック図である。なお、実施の形態１の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。

【0072】

図１１に示されるように、点検装置１２は、通過判定部１２ｆを備える。

【0073】

通過判定部１２ｆは、ステップ５の端部が複数のクシ歯９の直下を通過中であるか否かを判定する。

【0074】

状態判定部１２ｅは、通過判定部１２ｆの判定結果に基づいて複数のステップ５の各々を識別する。

【0075】

次に、図１２を用いて、ステップ５の端部が複数のクシ歯９の直下を通過するタイミングを判定する方法を説明する。
図１２は実施の形態３における乗客コンベアの点検装置によるステップの端部が複数のクシ歯の直下を通過するタイミングを判定する方法を説明するための図である。

【0076】

図１２の（ａ）は、クシ形状データを示す図である。図１２の（ｂ）は、ステップ５の端部が複数のクシ歯９の直下を通過するタイミングを判定する方法の第１例を説明するための図である。

【0077】

図１２の（ａ）に示されるように、クシ形状データとクリート形状データとの分離が成功した場合、クシ形状データは、９ｍｍ前後の正しい周期性を持つ。この際、クシ形状データの全体的な分散は大きくなる。これに対し、ステップ５のデマコムがクシ歯９と同系色でかつクシ歯９の直下を通過中である場合、クシ形状データとクリート形状データとの分離は失敗する。この場合、クシ形状データは、９ｍｍ前後の正しい周期性を持たない。この際、クシ形状データの全体的な分散は小さくなる。点検装置１２は、クシ形状データまたはクリート形状データの少なくとも一方の周期性または分散の違いに基づいてステップ５の端部が複数のクシ歯９の直下を通過中であるか否かを判定する。

【0078】

第１例において、点検装置１２は、クシ形状データまたはクリート形状データに対し、ピリオドグラム法等公知の周期探索法を用いて、予め設定された周期探索範囲において有意な周期が存在するか否かを判定する。当該周期探索範囲において有意な周期が存在する場合、点検装置１２は、ステップ５の端部が複数のクシ歯９の直下を通過中であると判定する。

【0079】

第２例において、点検装置１２は、クシ形状データまたはクリート形状データの平均または分散が予め設定された値よりも大きいか否かを判定する。クシ形状データまたはクリート形状データの平均または分散が予め設定された値よりも大きい場合、点検装置１２は、ステップ５の端部が複数のクシ歯９の直下を通過中であると判定する。

【0080】

次に、図１３を用いて、点検装置１２の動作を説明する。
図１３は実施の形態３における乗客コンベアの点検装置の動作を説明するためのフローチャートである。

【0081】

ステップＳ１では、点検装置１２は、表面データを取得する。その後、点検装置１２は、ステップＳ２の動作を行う。ステップＳ２では、点検装置１２は、クシ形状データとクリート形状データとを抽出する。その後、点検装置１２は、ステップＳ３の動作を行う。ステップＳ３では、点検装置１２は、ステップ５の端部が複数のクシ歯９の直下を通過中であるか否かを判定する。

【0082】

ステップＳ３でステップ５の端部が複数のクシ歯９の直下を通過中でない場合、点検装置１２は、ステップＳ４の動作を行う。ステップＳ４では、点検装置１２は、相互相関関数を算出する。その後、点検装置１２は、ステップＳ５の動作を行う。ステップＳ５では、点検装置１２は、相対関係を評価する。その後、点検装置１２は、ステップＳ６の動作を行う。ステップＳ６では、点検装置１２は、複数のクシ歯９と複数のクリート１０との位置関係の状態を判定する。その後、点検装置１２は、ステップＳ７の動作を行う。ステップＳ７では、複数のクシ歯９と複数のクリート１０との位置関係の状態の結果のデータを当該ステップ５の番号のデータと対応付けて記憶する。その後、点検装置１２は、ステップＳ１の動作を行う。

【0083】

ステップＳ３でステップ５の端部が複数のクシ歯９の直下を通過中である場合、点検装置１２は、ステップＳ８の動作を行う。ステップＳ８では、点検装置１２は、予め設定された期間内においてステップ５の番号が更新されたか否かを判定する。

【0084】

ステップＳ８で予め設定された期間内においてステップ５の番号が更新されていない場合、点検装置１２は、ステップＳ９の動作を行う。ステップＳ９では、点検装置１２は、ステップ５の番号を更新する。

【0085】

ステップＳ８で予め設定された期間内においてステップ５の番号が更新された場合またはステップＳ９の後、点検装置１２は、ステップＳ１の動作を行う。

【0086】

以上で説明した実施の形態３によれば、点検装置１２は、複数のクシ歯９に対し、複数のクリート１０がそれぞれ接近するステップ５を特定する。このため、ステップ５の保守作業を効率的に行うことができる。

【0087】

また、点検装置１２は、ステップ５の端部が複数のクシ歯９の直下を通過しているか否かの判定結果に基づいて複数のステップ５の各々を識別する。このため、新たなセンサを要することなく、複数のステップ５の各々を識別することができる。

【0088】

なお、点検装置１２は、クシ形状データまたはクリート形状データに対し、周期探索法を用いて、予め設定された周期探索範囲において有意な周期が存在するか否かを判定する。当該周期探索範囲において有意な周期が存在する場合、点検装置１２は、ステップ５の端部が複数のクシ歯９の直下を通過中であると判定する。このため、予め設定された周期探索範囲を探索するだけで、ステップ５の端部が複数のクシ歯９の直下を通過中であると判定することができる。

【0089】

また、点検装置１２は、クシ形状データまたはクリート形状データの平均または分散が予め設定された値よりも大きいか否かを判定する。クシ形状データまたはクリート形状データの平均または分散が予め設定された値よりも大きい場合、点検装置１２は、ステップ５の端部が複数のクシ歯９の直下を通過中であると判定する。このため、ステップ５の端部が複数のクシ歯９の直下を通過中であると容易に判定することができる。

【0090】

実施の形態４．
図１４は実施の形態４における乗客コンベアの点検装置のブロック図である。なお、実施の形態１の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。

【0091】

図１４に示されるように、状態判定部１２ｊは、正常パターンデータ記憶部１２ｇと切り替わり判定部１２ｈと異常判定部１２ｉとを備える。

【0092】

正常パターンデータ記憶部１２ｇは、ステップ５が複数のクシ歯９の直下を通過する際の特徴量における時系列の正常パターンのデータを記憶する。

【0093】

切り替わり判定部１２ｈは、ステップ５の端部が複数のクシ歯９の直下を通過するタイミングを判定する。例えば、切り替わり判定部１２ｈは、特徴量の変化に基づいてステップ５の端部がステップ５の端部が複数のクシ歯９の直下を通過するタイミングであると判定する。切り替わり判定部１２ｈは、特徴量の変化に基づいてステップ５の切り替わりを判定する。

【0094】

異常判定部１２ｉは、切り替わり判定部１２ｈの判定結果に基づいて複数のステップ５を区別して特徴量における時系列パターンのデータを抽出する。異常判定部１２ｉは、当該時系列パターンと正常パターンデータ記憶部１２ｇに記憶されている正常パターンとを比較する。当該時系列パターンと正常パターンとの差異が大きい場合、異常判定部１２ｉは、当該変動パターンと正常パターンの差異が大きい箇所に対応したステップ５における複数のクリート１０の形状が異常であると判定する。

【0095】

状態判定部１２ｅは、切り替わり判定部１２ｈの判定結果に基づいて複数のステップ５を区別して複数のクシ歯９と複数のクリート１０との位置関係の状態を判定する。例えば、相互相関関数の全要素が予め設定された閾値よりも小さい場合、状態判定部１２ｅは、複数のクシ歯９と複数のクリート１０との位置関係の状態の判定結果を無効とする。状態判定部１２ｅは、複数のクシ歯９に対し、複数のクリート１０がそれぞれ接近するステップ５を特定する。

【0096】

次に、図１５と図１６とを用いて、複数のクリート１０の形状の異常を判定する方法を説明する。
図１５と図１６とは実施の形態４における乗客コンベアの点検装置による複数のクリートの形状の異常を判定する方法を説明するための図である。

【0097】

図１５は、複数のクシ歯９と複数のクリート１０との位置関係との状態が正常である場合の特徴量としてのクリート形状データの平均を示す。

【0098】

図１５に示されるように、ステップ５の速度が一定である場合、特徴量は、ステップ５の端部が複数のクシ歯９の直下を通過するタイミングで小さくなる。その結果、特徴量は、一定間隔で小さくなる。さらに、滑り止めの溝がステップ５の上面に設けられる場合、特徴量は、当該溝が複数のクシ歯９の直下を通過するタイミングで小さくなる。点検装置１２は、特徴量の変化の大きさに基づいてステップ５が切り替わるタイミングを判定する。

【0099】

点検装置１２は、ステップ５が切り替わってから次にステップ５が切り替わるまでの特徴量のデータを１つのステップ５が通過する際の正常パターンのデータとして記憶する。

【0100】

点検装置１２は、１つのステップ５が通過する際の特徴量の変動パターンのデータと正常パターンのデータとのマッチングスコアに基づいて複数のクリート１０の形状の異常を判定する。

【0101】

図１６の（ａ）は、全てのステップ５において複数のクリート１０の形状が正常である場合の特徴量を示す。図１６の（ｂ）は、複数のクリート１０の形状が正常である場合の特徴量のマッチングスコアである。

【0102】

図１６の（ｃ）は、特定のステップ５における複数のクリート１０の形状が異常である場合の特徴量を示す。図１６の（ｄ）は、特定のステップ５における複数のクリート１０の形状が正常である場合の特徴量のマッチングスコアである。

【0103】

図１６の（ａ）に示されるように、全てのステップ５において複数のクリート１０の形状が正常である場合、全てのステップ５において、特徴量は、同じパターンで変動する。この場合、図１６の（ｂ）に示されるように、全てのステップ５において、マッチングスコアは、予め設定された閾値よりも大きくなる。

【0104】

図１６の（ａ）に示されるように、特定のステップ５において複数のクリート１０の形状が異常である場合、特定のステップ５において、特徴量は、異なるパターンで変動する。この場合、図１６の（ｂ）に示されるように、特定のステップ５において、マッチングスコアは、予め設定された閾値よりも小さくなる。

【0105】

点検装置１２は、マッチングスコアが予め設定された閾値よりも小さいステップ５において複数のクリート１０の形状が異常であると判定する。

【0106】

次に、図１７を用いて、点検装置１２の動作を説明する。
図１７は実施の形態４における乗客コンベアの点検装置の動作を説明するためのフローチャートである。

【0107】

ステップＳ１１では、点検装置１２は、表面データを取得する。その後、点検装置１２は、ステップＳ１２の動作を行う。ステップＳ１２では、点検装置１２は、クシ形状データとクリート形状データとを抽出する。その後、点検装置１２は、ステップＳ１３の動作を行う。ステップＳ１３では、点検装置１２は、相互相関関数を算出する。その後、点検装置１２は、ステップＳ１４の動作を行う。ステップＳ１４では、点検装置１２は、相関関係を評価する。

【0108】

その後、点検装置１２は、ステップＳ１５の動作を行う。ステップＳ１５では、点検装置１２は、ステップ５の通過に伴う特徴量を算出する。その後、点検装置１２は、ステップＳ１６の動作を行う。ステップＳ１６では、点検装置１２は、特徴量の時系列パターンのデータが正常パターンのデータと一致するか否かを判定する。

【0109】

ステップＳ１６で特徴量の時系列パターンのデータが正常パターンのデータと一致する場合、点検装置１２は、ステップＳ１７の動作を行う。ステップＳ１７では、点検装置１２は、現タイミングにおいてステップ５が切り替わるか否かを判定する。

【0110】

ステップＳ１７で現タイミングにおいてステップ５が切り替わらない場合、点検装置１２は、ステップＳ１８の動作を行う。ステップＳ１８では、点検装置１２は、複数のクシ歯９と複数のクリート１０との位置関係の状態を判定する。その後、点検装置１２は、ステップＳ１９の動作を行う。ステップＳ１９では、点検装置１２は、複数のクシ歯９と複数のクリート１０との位置関係の状態の結果のデータを当該ステップ５の番号のデータと対応付けて記憶する。その後、点検装置１２は、ステップＳ１１の動作を行う。

【0111】

ステップＳ１７で現タイミングにおいてステップ５が切り替わる場合、点検装置１２は、ステップＳ２０の動作を行う。ステップＳ２０では、点検装置１２は、ステップ５の番号を更新する。その後、点検装置１２は、ステップＳ１１の動作を行う。

【0112】

ステップＳ１６で特徴量の時系列パターンのデータが正常パターンのデータと一致しない場合、点検装置１２は、ステップＳ２１の動作を行う。ステップＳ２１では、点検装置１２は、複数のクリート１０の形状が異常であると判定する。その後、点検装置１２は、ステップＳ２２の動作を行う。ステップＳ２２では、点検装置１２は、異常であることを示すデータと当該ステップ５の番号のデータとを対応付けて記憶する。その後、点検装置１２は、ステップＳ１１の動作を行う。

【0113】

以上で説明した実施の形態４によれば、点検装置１２は、相互相関関数の全ての要素が予め設定された閾値よりも小さい場合に複数のクシ歯９と複数のクリート１０との相対関係の評価結果を無効とする。このため、複数のクシ歯９と複数のクリート１０との位置関係の状態を判定において、ノイズによる誤差を抑制することができる。

【0114】

また、点検装置１２は、特徴量の時系列パターンのデータと正常パターンのデータとの比較結果に基づいてステップ５の切り替わるタイミングを判定する。このため、滑り止めの溝がステップ５の上面に設けられる場合でも、ステップ５が切り替わるタイミングを精度よく検出することができる。

【0115】

なお、実施の形態３における周期探索範囲において有意な周期が存在する情報を特徴量として、ステップ５が切り替わるタイミングとして判定してもよい。

【0116】

また、実施の形態３におけるクシ形状データまたはクリート形状データの平均または分散の情報を特徴量として、ステップ５が切り替わるタイミングとして判定してもよい。

【0117】

また、点検装置１２は、１つのステップ５が通過する際の特徴量の時系列パターンのデータと正常パターンのデータとのマッチングスコアに基づいて複数のクリート１０の形状の異常を判定する。このため、滑り止めの溝がステップ５の上面に設けられる場合でも、複数のクリート１０の形状の異常を判定することができる。

【0118】

なお、上部乗降口２の側において、実施の形態１から実施の形態４の点検装置１２による点検を行ってもよい。

【0119】

また、動く歩道において、実施の形態１から実施の形態４の点検装置１２による点検を行ってもよい。

【産業上の利用可能性】

【0120】

以上のように、本開示の乗客コンベアの点検装置は、乗客コンベアに利用できる。

【符号の説明】

【0121】

１ 下部乗降口、 ２ 上部乗降口、 ３ 下部機械室、 ４ 上部機械室、 ５ ステップ、 ６ スカートガード、 ７ 欄干パネル、 ８ 手摺、 ９ クシ歯、 １０ クリート、 １１ センサ、 １１ａ 第１センサ、 １１ｂ 第２センサ、 １２ 点検装置、 １２ａ データ取得部、 １２ｂ データ抽出部、 １２ｃ 相互相関関数算出部、 １２ｄ 相対関係評価部、 １２ｅ 状態判定部、 １２ｆ 通過判定部、 １２ｇ 正常パターンデータ記憶部、 １２ｈ 切り替わり判定部、 １２ｉ 異常判定部 １００ａ プロセッサ、 １００ｂ メモリ、 ２００ ハードウェア

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】