特許 7294791 レーダ信号を処理するための装置および方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-06-12

(45)【発行日】2023-06-20

(54)【発明の名称】レーダ信号を処理するための装置および方法

(51)【国際特許分類】

   G01S 7/03 20060101AFI20230613BHJP

   G01S 7/285 20060101ALI20230613BHJP

【ＦＩ】

G01S7/03 220

G01S7/285

【請求項の数】 19

【外国語出願】

(21)【出願番号】P 2018200922

(22)【出願日】2018-10-25

(65)【公開番号】P2019078756

(43)【公開日】2019-05-23

【審査請求日】2021-09-03

(31)【優先権主張番号】10 2017 125 156.1

(32)【優先日】2017-10-26

(33)【優先権主張国・地域又は機関】DE

(73)【特許権者】

【識別番号】599158797

【氏名又は名称】インフィニオン テクノロジーズ アクチエンゲゼルシャフト

【氏名又は名称原語表記】Ｉｎｆｉｎｅｏｎ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ ＡＧ

【住所又は居所原語表記】Ａｍ Ｃａｍｐｅｏｎ １－１５， ８５５７９ Ｎｅｕｂｉｂｅｒｇ， Ｇｅｒｍａｎｙ

(74)【代理人】

【識別番号】100114890

【弁理士】

【氏名又は名称】アインゼル・フェリックス＝ラインハルト

(74)【代理人】

【識別番号】100098501

【弁理士】

【氏名又は名称】森田 拓

(74)【代理人】

【識別番号】100116403

【弁理士】

【氏名又は名称】前川 純一

(74)【代理人】

【識別番号】100135633

【弁理士】

【氏名又は名称】二宮 浩康

(74)【代理人】

【識別番号】100162880

【弁理士】

【氏名又は名称】上島 類

(72)【発明者】

【氏名】アンドレ ロジェ

(72)【発明者】

【氏名】ロマン イニアス

【審査官】山下 雅人

(56)【参考文献】

【文献】米国特許出願公開第２０１４／０２３２５８６（ＵＳ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２０１６／００１８５１１（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特表２０１７－５２１６６９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２００８－５４６３６３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｓ ７／００－ ７／４２

Ｇ０１Ｓ１３／００－１３／９５

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

レーダ装置において、
－前記レーダ装置は、少なくとも３つのユニットを含んでおり、各ユニットは、局部発振器ユニット、カスケード入力ポートおよびカスケード出力ポートを含んでおり、
－前記少なくとも３つのユニットは、接続されてチェーンを形成することによって、最初のユニットのカスケード出力ポートが、後続のユニットのカスケード入力ポートに接続されており、前記チェーンの最後のユニットのカスケード入力ポートが、前記最後のユニットの先行のユニットのカスケード出力ポートに接続されており、
－前記チェーンの前記最後のユニットのカスケード出力ポートは、外部ユニットに接続可能であり、
－前記少なくとも３つのユニットは、分散的にレーダ計算を実行することによって、中間結果を前記チェーンの前記最後のユニットに伝送し、前記チェーンの前記最後のユニットが、前記結果を結合して、前記結合された結果を、前記最後のユニットのカスケード出力ポートに供給するように構成されており、
－前記チェーンの前記最後のユニットは、ディジタル処理マスタであり、前記チェーンの残りのユニットは、ディジタル処理スレーブであり、
－前記残りのユニットのうちの１つは、無線周波数マスタであり、前記無線周波数マスタ以外のユニットは、無線周波数スレーブであり、
－前記無線周波数マスタは、前記局部発振器ユニットによって生成された信号を前記無線周波数スレーブに供給し、
－前記ディジタル処理マスタは、命令を前記残りのユニットのうちの少なくとも１つに送信する、
レーダ装置。

【請求項2】

前記ユニットは、ＭＭＩＣユニットである、
請求項１記載のレーダ装置。

【請求項3】

前記ユニットは、チップにＲＦ ＣＭＯＳを含んでいるＭＭＩＣユニットである、
請求項２記載のレーダ装置。

【請求項4】

前記ＭＭＩＣユニットは、さらに、
－送信器ユニットと、
－受信器ユニットと、
－処理ユニットと、
を含んでいる、
請求項２記載のレーダ装置。

【請求項5】

前記ユニットは、処理装置を含んでいる、
請求項１記載のレーダ装置。

【請求項6】

前記処理装置は、さらに、
－処理ユニットと、
－少なくとも１つの無線周波数装置のフロントエンドに接続することができるインタフェースと、
を含んでいる、
請求項５記載のレーダ装置。

【請求項7】

前記レーダ装置は、さらに複数の無線周波数装置を含んでおり、各無線周波数装置は、
－送信器ユニットと、
－受信器ユニットと、
－１つの処理装置に連結されているフロントエンドと、
を含んでいる、
請求項６記載のレーダ装置。

【請求項8】

分散的な前記レーダ計算は、
－ＣＦＡＲ計算、
－少なくとも１つのＦＦＴ計算、
－角度計算、特に角度情報および／または高度情報の計算、
－ピーク計算、
－コヒーレント積分、
－非コヒーレント積分、
－干渉緩和計算、
－距離情報計算、
－ドップラ情報計算、
－エネルギ情報計算、
のうちの少なくとも１つを含んでいる、
請求項１記載のレーダ装置。

【請求項9】

－前記ディジタル処理マスタは、前記外部ユニットへの通信を調整する、
請求項１記載のレーダ装置。

【請求項10】

－前記少なくとも３つのユニットはそれぞれ、シリアルインタフェースを含んでおり、
－前記ディジタル処理マスタは、前記シリアルインタフェースを利用して、前記命令のうちの少なくとも１つを、前記ディジタル処理スレーブのうちの少なくとも１つに送信する、
請求項１記載のレーダ装置。

【請求項11】

－前記少なくとも３つのユニットの各々は、通信インタフェースを含んでおり、
－前記少なくとも３つのユニットの前記通信インタフェースは、スイッチに接続されており、
－前記ディジタル処理マスタは、前記命令のうちの少なくとも１つを、前記通信インタフェースを利用して、前記ディジタル処理スレーブのうちの少なくとも１つに送信する、
請求項１記載のレーダ装置。

【請求項12】

－前記少なくとも３つのユニットの各々は、双方向インタフェースを含んでおり、
－前記ディジタル処理マスタは、前記命令のうちの少なくとも１つを、前記双方向インタフェースを利用して、前記ディジタル処理スレーブのうちの少なくとも１つに送信する、
請求項１記載のレーダ装置。

【請求項13】

－前記ディジタル処理マスタのカスケード出力ポートは、前記チェーンの前記最初のユニットである前記ディジタル処理スレーブのカスケード入力ポートに直接的または間接的に接続されており、
－この接続を介して、前記ディジタル処理マスタは、前記命令のうちの少なくとも１つを前記チェーンの前記最初のユニットに送信する、
請求項１記載のレーダ装置。

【請求項14】

前記ディジタル処理マスタのカスケード出力ポートは、前記チェーンの前記最初のユニットである前記ディジタル処理スレーブのカスケード入力ポートに直接的に接続されているか、またはスプリッタを介して、またオプションとしてリピータを介して間接的に接続されている、
請求項１記載のレーダ装置。

【請求項15】

各ユニットは、特に後続のユニットへの伝送が行われていない時間に、または前記ユニットが前記チェーンの前記最後のユニットである場合に、前記カスケード出力ポートにおけるトレースデータを前記外部ユニットに供給するように構成されている、
請求項１記載のレーダ装置。

【請求項16】

前記外部ユニットは、外部スイッチまたは外部装置、特に車両の電子制御ユニットを含んでいる、
請求項１記載のレーダ装置。

【請求項17】

前記ユニットのうちの少なくとも１つは、分散的な前記レーダ計算中に、データ圧縮またはデータリダクションを実行する、
請求項１記載のレーダ装置。

【請求項18】

前記チェーンの前記最後のユニットは、タグ付けされたデータを前記外部ユニットに伝送する、
請求項１記載のレーダ装置。

【請求項19】

トレースデータは、前記チェーンにおける前記最後のユニットとは異なる少なくとも１つのユニットのうちの少なくとも１つから、所定の期間中に前記チェーンの前記最後のユニットに伝送される、
請求項１記載のレーダ装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、レーダ用途に関し、特に少なくとも１つのレーダセンサによって、例えば少なくとも１つのアンテナを介して取得されたレーダ信号を処理するための効率的なやり方に関する。これに関して、処理されるレーダ信号は、特にセンサまたはアンテナによって受信されたレーダ信号である。

【背景技術】

【0002】

様々な種類のレーダが、種々の用途のために自動車において使用されている。例えば、レーダを、死角検出（駐車支援、歩行者保護、クロストラフィック）、衝突緩和、車線変更支援およびアダプティブクルーズコントロールのために使用することができる。レーダの用途に関する多数のユースケースシナリオは、異なる方向（例えば、後方、側方、前方）、可変の角度（例えば、方位角度）、および／または異なる距離（短距離、中距離、長距離）に関すると考えられる。例えば、アダプティブクルーズコントロールは、±１８°までの方位角度を利用することができ、レーダ信号は、自動車の前部から送出され、これによって数１００メートルまでの範囲の検出が実現される。

【0003】

レーダ源は信号を送出し、またセンサは戻ってきた信号を検出する。（例えば、走行している自動車がレーダ信号を送出することに起因する）送出された信号と検出された信号との間の周波数シフトを使用して、送出された信号の反射を基礎とする情報を取得することができる。センサによって取得された信号のフロントエンド処理は、高速フーリエ変換（ＦＦＴ）を含むことができ、この高速フーリエ変換の結果、信号スペクトル、すなわち周波数にわたり分散された信号を得ることができる。信号の振幅は、エコーの大きさを示すことができ、この際、ピークは、さらなる処理のために、例えば自動車の速度を、前方を走行している別の自動車に基づいて調整するために検出および使用するために必要とされるターゲットを表すことができる。

【0004】

レーダ処理装置は、種々のタイプの出力、例えば制御ユニットに対するコマンド、少なくとも１つの制御ユニットによって事後処理されるべき対象物および対象物リスト、少なくとも１つの制御ユニットによって事後処理されるべき少なくとも１つのＦＦＴピークを提供することができる。ＦＦＴピークを利用することによって、高性能の事後処理が実現される。

【0005】

一定誤警報確率とも称される、一定誤警報拒絶（ＣＦＡＲ）は特に、信号出力を基礎とすることができるＦＦＴ結果解析に関する閾値法として公知である。ＣＦＡＲによって、ＦＦＴ信号が潜在的なターゲットを示しているか否かを判定するための閾値を適合させることができる。ＣＦＡＲは、特に、バックグランドノイズ、クラッタおよび干渉を考慮する。種々のＣＦＡＲアルゴリズムが公知である。詳細については、http://en.wikipedia.org/wiki/Constant_false_alarm_rateを参照されたい。

【0006】

ＣＦＡＲは、ＦＦＴピークを、例えばそのようなピークを所定の閾値と比較することによって選択するための１つのアプローチとして使用することができる。

【発明の概要】

【課題を解決するための手段】

【0007】

第１の実施形態は、レーダ装置に関し、このレーダ装置は、
－少なくとも３つのユニットを含んでおり、各ユニットは、カスケード入力ポートおよびカスケード出力ポートを含んでおり、
－少なくとも３つのユニットは、接続されてチェーンを形成することによって、最初のユニットのカスケード出力ポートが、後続のユニットのカスケード入力ポートに接続されており、かつチェーンの最後のユニットのカスケード入力ポートが、その最後のユニットの先行のユニットのカスケード出力ポートに接続されており、
－チェーンの最後のユニットのカスケード出力ポートは、外部ユニットに接続可能であり、
－少なくとも３つのユニットは、分散的にレーダ計算を実行することによって、中間結果をチェーンの最後のユニットに伝送し、チェーンの最後のユニットが、それらの結果を結合して、結合された結果を、自身のカスケード出力ポートに供給するように構成されている。

【0008】

第２の実施形態は、本明細書に記載するようなレーダ装置を介してレーダ信号を処理するための方法に関する。

【0009】

第３の実施形態は、本明細書に記載するような方法の各ステップを実行するためのソフトウェアコード部分を含んでいる、ディジタル処理装置のメモリに直接的にロード可能なコンピュータプログラム製品に関する。

【0010】

複数の実施形態が図面に図示されており、またそれらの図面を参照しながらそれらの実施形態を説明する。図面は、基本的な原理を説明するために用いられるものであるので、その基本的な原理を理解するために必要な態様のみが図示されている。図面は縮尺通りではない。図中、同一の参照番号は、同様の機能を表している。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】複数のＭＭＩＣユニットを含んでいる例示的な構成を示し、この構成においては、単方向通信リンクがＭＭＩＣユニット間で計算結果を伝送するために使用され、またシリアルペリフェラルインタフェースが、コマンドをディジタル処理マスタ（すなわち、カスケード接続されている複数のＭＭＩＣユニットから成るチェーンの最後にあるＭＭＩＣユニット）からディジタル処理スレーブに伝送するために使用される。

【図2】効率的な分散計算を実現するための複数のＭＭＩＣユニット間の例示的な流れ図を示す。

【図3】角度計算のための効率的な分散計算に関する、複数のＭＭＩＣユニット間の別の例示的な流れ図を示す。

【図4】ＭＭＩＣユニットのカスケード出力ポートに供給される計算結果の生成に役立つ結合ユニットを含んでいる、ＭＭＩＣユニットの一部を示す。

【図5】ＭＭＩＣユニットによってレーダ信号が受信されて処理される取得期間を含むタイムライン５０１を示す。

【図6】図１を基礎としており、またディジタル処理マスタとして機能するＭＭＩＣユニットのカスケード出力ポートを、スプリッタを介して、カスケード接続されたＭＭＩＣユニットのチェーンにおける最初のＭＭＩＣユニットのカスケード入力ポートに接続によることによる循環カスケーディングスキームを示す。

【図7】分散計算を視覚化した、ＭＭＩＣユニット間の例示的なデータフローを示す。

【図8】各ＭＭＩＣユニットが処理装置およびＲＦ装置に分けられている、図６を基礎とした代替的なブロック図を示す。

【図9】イーサネットスイッチを使用する、協調分散（事前）処理を実現する、別の例示的な図を示す。

【図10】処理装置間の双方向リンクを使用する、協調分散（事前）処理を実現する、代替的な図を示す。

【図11】１つの処理装置が２つのＲＦ装置と接続されている、協調分散（事前）処理を実現する、別の図を示す。

【発明を実施するための形態】

【0012】

特に、車両の、例えば自動車の自律的な運転用途に関する需要が高まっていることから、角度分解、方位角および高度についての処理に対する要求が高まっている。その結果、レーダ用途の分野において信号処理の対象となる受信チャネルの数が増大している。

【0013】

レーダユニットは、処理された処理能力（例えば、集積されたプリプロセッサ）を備えたまたは備えていないＭＭＩＣ（モノリシックマイクロ波集積回路：Ｍｏｎｏｌｉｔｈｉｃ Ｍｉｃｒｏｗａｖｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）ユニットを有するように実現することができる。したがって、各レーダユニットは、多かれ少なかれ、自律的にレーダデータを事前処理し、その事前処理されたレーダデータを、中央処理コンポーネント、例えば車両の電子制御ユニット（ＥＣＵ）に伝送することができる。また、ローレーダデータ（すなわち事前処理されていないレーダデータ）を、直接的にこの中央処理コンポーネントに伝送することもできる。

【0014】

その一方で、ＭＭＩＣユニットは、そのサイズおよびピン（端子）の数に関して効率的なものでなくてはならず、これによって、ＭＭＩＣユニットを接続する可能性が限定されると考えられる。しかしながら、ＭＭＩＣユニット毎の利用可能なピンの数が限定されることで、ＭＭＩＣユニットの数は増大すると考えられる。

【0015】

したがって、同一のレーダシステムにおける複数のＭＭＩＣユニット、例えばカスケード接続されたＭＭＩＣユニットを使用する、分散処理アプローチを提供することが提案される。ＭＭＩＣユニットは、ＲＦ ＣＭＯＳ（無線周波数ＣＭＯＳ）レーダシステムオンチップ（ＳｏＣ：Ｓｙｓｔｅｍ ｏｎ Ｃｈｉｐ）を含むことができる。

【0016】

そのような分散（事前）処理を、特に、協調的に実行することができる。

【0017】

ディジタル式の事前処理を、特に、複数のＭＭＩＣユニット間で分散させることができる。各ＭＭＩＣユニットは、同一の構造（または少なくとも実質的に同一の構造）を有することができるか、もしくはそれらのＭＭＩＣユニットが、すべてのＭＭＩＣユニットについて同一であるか、または少なくとも類似する構造部分（すなわち回路の一部）を含むことができる。したがって、本明細書において提案される分散事前処理のコンセプトをフレキシブルにスケーリングすることができる。

【0018】

図１には、複数のＭＭＩＣユニット１０１、１０２および１０３を含んでいる例示的な構成が図示されている。すべてのＭＭＩＣユニット１０１～１０３は、同一の内部構造を示している。つまり、各ＭＭＩＣユニット１０１～１０３は、以下のものを含んでいる。
－送信器ユニット１１１（少なくとも１つのアンテナに接続されている複数の送信器を含むことができ、特にアンテナ毎に１つの送信器を含むことができる）
－受信器ユニット１１２（少なくとも１つのアンテナに接続されている複数の受信器を含むことができ、特にアンテナ毎に１つの受信器を含むことができる）
－局部発振器（ＬＯ）入力／出力ユニット１１３（少なくとも１つのＬＯポートを含んでいるＬＯユニットとも称される）
－アナログフロントエンド（ＡＦＥ）およびディジタルフロントエンド（ＤＦＥ）１１４
－ランプ信号発生器およびクロック発生器１１５
－デバッグインタフェース１１６
－カスケード入力ポート１１７
－信号処理ユニット（ＳＰＵ）、中央処理ユニット（ＣＰＵ）、メモリ（例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリなど）のうちの少なくとも１つを含んでいる処理ユニット１１８
－シリアルペリフェラルインタフェース（ＳＰＩ）１１９
－カスケード出力ポート１２０

【0019】

図１に図示されている例においては、ＭＭＩＣユニット１０３がマスタとして動作し、またＭＭＩＣユニット１０１、１０２がスレーブとして動作する。ＭＭＩＣユニット１０１～１０３のシリアルペリフェラルインタフェース１１９は、相互に接続されている。また、ＭＭＩＣユニット１０１のカスケード出力ポート１２０は、ＭＭＩＣユニット１０２のカスケード入力ポート１１７に接続されており、ＭＭＩＣユニット１０２のカスケード出力ポート１２０は、ＭＭＩＣユニット１０３のカスケード入力ポート１１７に接続されている。ＭＭＩＣユニット１０１～１０３によって提供されたカスケード処理の結果は、ＭＭＩＣユニット１０３のカスケード出力ポート１２０を介して、外部ユニット１０５に伝送される。

【0020】

この例においては、局部発振器信号が、ＭＭＩＣユニット１０２のＬＯユニット１１３から、ＭＭＩＣユニット１０１およびＭＭＩＣユニット１０３の各ＬＯユニットに供給される。

【0021】

ＭＭＩＣユニット１０３は、ディジタル処理マスタであり、また複数のＭＭＩＣユニットから成るチェーンにおける最後のＭＭＩＣユニット、つまりカスケード接続された３つのＭＭＩＣユニット１０１～１０３のうちの最後のＭＭＩＣユニットであるように構成されている。

【0022】

さらに、図１に図示されている例においては、ＭＭＩＣユニット１０２がＲＦ（無線周波数）マスタ装置である。このＭＭＩＣユニット１０２は、局部発振器（ＬＯ）レーダ信号を生成し、そのレーダ信号を、この例においてはＲＦスレーブ装置である他のＭＭＩＣユニット１０１および１０３に供給する。

【0023】

本明細書において説明する例は、ディジタル処理マスタおよび複数のディジタル処理スレーブ、ならびにＲＦマスタ装置および複数のＲＦスレーブ装置を用い、その際に、ディジタル処理マスタおよびＲＦマスタ装置は、同一のＭＭＩＣユニットを共有することができるが、同一のＭＭＩＣユニットを共有していなくてもよく、異なるＭＭＩＣユニットであってもよい。また有利には、ディジタル処理ならびにＲＦ処理に関してマスタ／スレーブの役割が異なるにもかかわらず、同一の構成の（または類似の構成の）ＭＭＩＣユニットを使用することができ、また両方の処理に関して、つまりディジタル処理ならびにＲＦ処理に関して、マスタ／スレーブの役割をフレキシブルに割り当てることができる。

【0024】

カスケードＭＭＩＣユニットのこのコンセプトは、ディジタル処理スレーブ（ここではＭＭＩＣユニット１０１およびＭＭＩＣユニット１０２）のカスケード入力ポート１１７およびカスケード出力ポート１２０を介する、ディジタル処理マスタ（ここではＭＭＩＣユニット１０３）への高速カスケードリンクを利用する。

【0025】

ＭＭＩＣユニット１０３のカスケード出力ポート１２０を、外部ユニット１０５に、例えば外部スイッチまたは外部装置に接続することができる。外部ユニット１０５は、別の処理装置であってもよい、または外部ユニット１０５を、例えば通信インタフェース（図１には図示せず）を介して、そのような付加的な処理装置に接続してもよい。外部ユニット１０５は、車両または自動車の処理構造の一部であってよい。外部ユニット１０５は、車両のＥＣＵであってよい。

【0026】

ＳＰＩ１１９は、ＭＭＩＣユニット１０１～１０３間の例示的なリンクとして使用される。このリンクは、（コンフィギュレーション、監視および／または信号取得を目的とした）コマンドを、ディジタル処理マスタ（すなわちＭＭＩＣユニット１０３）からディジタル処理スレーブ（すなわちＭＭＩＣユニット１０１およびＭＭＩＣユニット１０２）に伝送するため、かつ／またはＲＦマスタ（ここではＭＭＩＣユニット１０２）から伝送するために使用される。

【0027】

例：分散協調レーダ処理
一例として、複数のＭＭＩＣユニット間の分散協調レーダ処理を、ＦＦＴピークを計算し、各アンテナに関するエネルギ値および／またはそれらのピークの複素数値を伝送するために使用することができる。また、隣接するピークに関する情報を供給することもできる。

【0028】

マスタ・スレーブ通信：この例においては、ディジタル処理マスタおよびディジタル処理スレーブが、ＭＭＩＣユニット１０１～１０３に関して図１に図示されているように、シリアルペリフェラルインタフェース（ＳＰＩ）を介して連結されている。

【0029】

スレーブ・マスタ通信：図１に図示されている例においては、高速カスケード単方向リンクが、情報をＭＭＩＣユニット１０１からＭＭＩＣユニット１０２に、続いてＭＭＩＣユニット１０３に伝送するために使用される。カスケード単方向リンク（単方向通信とも称される）は、ＭＭＩＣユニット１０１～１０３のカスケード入力ポート１１７およびカスケード出力ポート１２０を利用する。この点に関して、ＭＭＩＣユニット１０３（すなわちディジタル処理マスタ）がチェーンの最後のＭＭＩＣユニットとなるように、複数のＭＭＩＣユニット１０１～１０３が接続されて「チェーン」を形成している。したがって、高速通信は、カスケード単方向通信を使用して信号処理マスタに戻される情報を伝送するために使用される。

【0030】

カスケード単方向リンクを、例えば、差動クロック信号および差動データ信号を使用することによって実現することができる。また、データの部分非コヒーレント積分のような部分計算結果を、個々のＭＭＩＣユニットから供給することができる。さらに、選択されたＦＦＴピークのデータを処理して、引き渡すことができる。

【0031】

マスタ・ツー・カー通信：ディジタル処理マスタ（ここではＭＭＩＣユニット１０３）が、有利には、自身のカスケード出力ポート１２０を介する、外部ユニット１０５、例えば車両または自動車（例えば、自動車の電子制御ユニット（ＥＣＵ））とのコネクションを有することができる。例えば、ＭＭＩＣユニット１０３のカスケード出力ポート１２０が、ギガビットイーサネットコネクションを介して、自動車のネットワークに接続されている。差動クロック出力および差動データ出力は、カスケード出力ポート１２０と同一のピンを共有することができる。

【0032】

通信リンクは、
－単方向通信のみをサポートするカスケード出力ポートを有することによって単方向であってよい、
－双方向通信をサポートするが、しかしながら出力信号のみを使用するカスケード出力ポートを有することによって単方向であってよい、
－双方向通信をサポートするカスケード出力ポートを有することによって双方向であってよい。

【0033】

また１つのオプションとして、特にＭＭＩＣユニット１０１および１０２を含んでいるチェーンが、双方向通信をサポートする回路を使用できる。しかしながらそのような回路は、出力信号のみが後続のＭＭＩＣユニットのカスケード入力ポートに伝送される信号として使用されるように構成することができる。

【0034】

図２は、ＭＭＩＣユニット（１０１、）１０２とＭＭＩＣユニット１０３との間の例示的なデータフローを視覚化したものである。

【0035】

スレーブＭＭＩＣユニット１０２は、ステップ２０１において、第１段階ＦＦＴを実行し、続くステップ２０２において、第２段階ＦＦＴを実行し、さらに後続のステップ２０３において、部分非コヒーレント積分を実行する。ステップ２０３は、ステップ２１４に由来する情報を利用することができる。ステップ２１４は、別のＭＭＩＣユニット（例えばＭＭＩＣユニット１０１）によって実施されており、部分非コヒーレント積分を実行している。ステップ２１４において実行されたこの演算の結果を、オプションとして、上記において説明したように、ＭＭＩＣユニット１０２に、そのＭＭＩＣユニット１０２のカスケード入力ポート１１７を介して供給することができる。

【0036】

したがって、複数のＭＭＩＣユニットが、第１段階ＦＦＴを同時に実行し（ステップ２０１、２０６）、またそれに続いて第２段階ＦＦＴを同時に実行する（ステップ２０２、２０７）。信号処理チェーンにおける最初のＭＭＩＣユニットであるＭＭＩＣユニット１０１が、ステップ２１４において部分非コヒーレント積分を計算して、それをＭＭＩＣユニット１０２に送信する。続いて、ＭＭＩＣユニット１０２が、ステップ２０３において、ＭＭＩＣユニット１０１から受信した部分非コヒーレント積分の和に基づいて、かつ自身の局所的な非コヒーレント積分に基づいて、部分非コヒーレント積分を計算し、それをＭＭＩＣユニット１０３に送信する。

【0037】

マスタＭＭＩＣユニット１０３は、ステップ２０６において、第１段階ＦＦＴを実行し、続くステップ２０７において、第２段階ＦＦＴを実行し、次のステップ２０８において、部分非コヒーレント積分を実行し、さらに後続のステップ２０９において、最終非コヒーレント積分を実行する。ステップ２０９においては、ＭＭＩＣユニット１０３が、ＭＭＩＣユニット１０２から、ＭＭＩＣユニット１０２のカスケード出力ポート１２０を介して伝送されて、ＭＭＩＣユニット１０３によって、ＭＭＩＣユニット１０３のカスケード入力ポート１１７を介して受信された、ステップ２０３に由来する情報を利用する。

【0038】

次に、ステップ２１０においては、ＭＭＩＣユニット１０３が、ＣＦＡＲおよびＦＦＴピーク選択を実行することができる。後続のステップ２１１においては、ＭＭＩＣユニット１０３が、ＦＦＴピークを選択し、その選択を、シリアルペリフェラルインタフェース１１９を利用するブロードキャストメッセージによって、各ＭＭＩＣユニット（１０１および１０２）に、すなわちディジタル処理スレーブに伝送する。

【0039】

ステップ２０４においては、ＭＭＩＣユニット１０２が、受信した選択に対応するデータを抽出し、後続のステップ２０５において、選択されたピークのデータを、ＭＭＩＣユニット１０１によって取得された付加的な情報に基づいて送信することができる。

【0040】

ＭＭＩＣユニット１０１も、ＦＦＴピークの選択を含んでいるブロードキャストメッセージも受信しており、またそれらをさらなる処理のために使用することができる。ステップ２１５においては、ＭＭＩＣユニット１０１が、ピークの選択をＭＭＩＣユニット１０２に送信し、このピークの選択に対しては、続くステップ２０５において、さらなる選択が実施される。

【0041】

上記において説明したように、ステップ２１５の結果は、ＭＭＩＣユニット１０１のカスケード出力ポート１２０を介して、ＭＭＩＣユニット１０２のカスケード入力ポート１１７に伝送され、またステップ２０５の結果は、ＭＭＩＣユニット１０２のカスケード出力ポートを介して、ＭＭＩＣユニット１０３のカスケード入力ポート１１７に伝送される。

【0042】

ＭＭＩＣユニット１０３は、ステップ２１１に続くステップ２１２において、選択されたピークのデータを抽出し、ステップ２１３において、データを結合し、例えばＭＭＩＣユニット１０２によって選択された（ステップ２０５を参照されたい）ピークのデータと、自身の局所的な計算によって求められたピークのデータと、を結合し、その結合したデータを、自身のカスケード出力ポート１２０を介して外部ユニット１０５に供給する、かつ／または選択されたピークを、ＭＭＩＣユニット１０１～１０３によるさらなる処理のために使用することができる。これについては、下記の図３の説明も参照されたい。

【0043】

この分散処理メカニズムを、レーダ用途全体にわたる種々の計算ステージに適用することができる。１つの例は、干渉緩和である。

【0044】

以下では、各ＭＭＩＣユニットが、提供されたＦＦＴピークのサブセットに基づいて角度を計算する、上記において説明したようなＦＦＴピーク選択に基づいた分散処理アプローチの一例を説明する。

【0045】

図３には、各ＭＭＩＣユニット１０１、１０２および１０３が図示されており、ここではＭＭＩＣユニット１０３がディジタル処理マスタであり、またＭＭＩＣユニット１０１およびＭＭＩＣユニット１０２がディジタル処理スレーブである。

【0046】

信号３０１は、選択されたＦＦＴピークを提供する、図２のステップ２１３からの出力に対応するものであってよい。ステップ３０２においては、ＭＭＩＣユニット１０３が信号３０１を処理し、コマンドを、シリアルペリフェラルインタフェース１１９を介して、ＭＭＩＣユニット１０１およびＭＭＩＣユニット１０２に送信する。このコマンドを、専用コマンドとしてＭＭＩＣユニット１０１およびＭＭＩＣユニット１０２の各々に送信することができるか、またはＭＭＩＣユニット１０１およびＭＭＩＣユニット１０２にブロードキャストすることができる。コマンドは、ＭＭＩＣユニット１０１およびＭＭＩＣユニット１０２のうちのどちらがどの角度計算値を計算しなければならないかを規定することができ、またＭＭＩＣユニット１０１およびＭＭＩＣユニット１０２のうちのどちらがＦＦＴピークを他のＭＭＩＣユニットに送信しなければならないかを規定することができる。

【0047】

上記において言及したように、また図１に図示したように、コマンドは、ＭＭＩＣユニット１０１～１０３の各々に設けられているＳＰＩ１１９を介して伝送される。さらに、各ＭＭＩＣユニット１０１～１０３のカスケード出力ポート１２０／カスケード入力ポート１１７を利用する単方向リンク（チェーンを形成するリンク）が設けられている。

【0048】

コマンドに基づいて、ＭＭＩＣユニット１０２が、ステップ３０７において、選択されたピークの角度データを抽出し、その角度データを、単方向コネクションを介してＭＭＩＣユニット１０３に伝送する。

【0049】

したがって、（ＳＰＩ１１９を介して）ＭＭＩＣユニット１０３から受信したコマンドに基づいて、ＭＭＩＣユニット１０１も、ステップ３１１において、選択されたピークの角度データを抽出し、その角度データを、単方向コネクションを介してＭＭＩＣユニット１０２に伝送する。

【0050】

ステップ３０８においては、ＭＭＩＣユニット１０２が、角度データをＭＭＩＣユニット１０１から受信し、後続のステップ３０９においては、ＭＭＩＣユニット１０２が、ＭＭＩＣユニット１０１から供給されたデータに基づいて、かつ自身の固有のデータに基づいて、角度計算を実行する。ステップ３１０においては、計算結果（例えば、選択されたピークに関する角度情報）が、単方向コネクションを介して、ＭＭＩＣユニット１０３に伝送される。

【0051】

ステップ３０４においては、ＭＭＩＣユニット１０３が、角度データをＭＭＩＣユニット１０２から受信し、後続のステップ３０５においては、ＭＭＩＣユニット１０３が、ＭＭＩＣユニット１０２から供給されたデータに基づいて、かつ自身の固有のデータに基づいて、角度計算を実行する。ステップ３０６においては、ステップ３０５に由来する計算結果ならびにステップ３１０においてＭＭＩＣユニット１０２から供給された情報によって、角度ピーク（角度計算の結果）がもたらされ、それらの角度ピークが、ＭＭＩＣユニット１０３のカスケード出力ポート１２０を介して、外部ユニット１０５、例えば自動車に通信される（矢印３１５を参照されたい）。

【0052】

１つのオプションとして、分散処理はそれどころか、（別の）循環的なやり方でＭＭＩＣユニット１０１およびＭＭＩＣユニット１０３の処理能力を利用することもできる。このシナリオにおいては、ＭＭＩＣユニット１０３が、ステップ３０３において、選択されたピークの角度データを抽出し、またその抽出されたデータを、例えば単方向コネクションを介して、ＭＭＩＣユニット１０１に（戻すように）伝送する。このために、ＭＭＩＣユニット１０３のカスケード出力ポート１２０が、ＭＭＩＣユニット１０１のカスケード入力ポートに接続されている。ステップ３１２においては、ＭＭＩＣユニット１０１が、角度データをＭＭＩＣユニット１０３から受信し、後続のステップ３１３においては、ＭＭＩＣユニット１０１が、ＭＭＩＣユニット１０３から供給されたデータに基づいて、かつ自身の固有のデータに基づいて、角度検査を実行する。ステップ３１４においては、計算結果が、単方向コネクションを介して、ＭＭＩＣユニット１０２に伝送される。したがって、ＭＭＩＣユニット１０２は、ステップ３１０において、（ステップ３１４において供給された）ＭＭＩＣユニット１０１からのそれらの計算結果も考慮することができる。

【0053】

また１つのオプションとして、ステップ３１２において、ＭＭＩＣユニット１０２または１０３とは異なる別のＭＭＩＣユニットから角度データが受信される。

【0054】

さらなるオプションとして、ＭＭＩＣユニットにおける部分コヒーレント積分または部分非コヒーレント積分を、すべての第２段階ＦＦＴの完了前に開始することができる。これによって、シリアル通信の時間遅延を短縮することができる。

【0055】

したがって、本明細書に記載するコンセプトは、例えば角度計算の分散処理を実現するフレキシブルなアプローチである。しかしながら、異なる計算を相応に実行できることを言及しておく。

【0056】

したがって、いずれのＭＭＩＣユニット１０１～１０３も、自身のメモリにいわゆるデータキューブの一部を有することができる。データキューブの一部を分散的に処理することで、複雑な演算を高速に処理するための、例えばさらなる処理の対象となると考えられる角度ピークを発見するための角度計算値を高速に求めるための効率的なアプローチが実現される。

【0057】

レーダデータキューブは、空間および時間の関数としてレーダ処理を表すための直観的なやり方を提供する。レーダデータキューブを、第１の軸に沿って表される単一パルスのレーダ反射と、第２の軸に沿った付加的な受信素子からの反射と、第３の軸に沿った複数のパルスに由来する反射の集合と、を含む３次元ブロックと考えることができる（例えば、https://de.mathworks.com/company/newsletters/articles/building-and-processing-a-radar-data-cube.htmlを参照されたい）。

【0058】

本明細書に記載する分散計算に基づいて、各ＭＭＩＣユニット１０１～１０３は、全体の計算（結果）の一部を後続のステージに引き渡すことができ、この際、それぞれ次のステージは、特に、先行のステージの結果を結合する。この点に関して、ステージは各ＭＭＩＣユニット１０１～１０３によって提供される処理ステージを表している。

【0059】

ディジタル処理マスタとしてのＭＭＩＣユニット１０３は、「系統における最後のＭＭＩＣユニット」であり、したがって分散計算の結果を内部的かつ／または外部的に効率的に提供することができる。それらの結果に対してさらなる計算（分散計算または線形計算）を実施し、例えば、必要に応じて車両、特に自動車の前方、後方または側方における物体を求めることができる。

【0060】

１つの例によれば、ディジタル処理マスタは、検出された各ピークに関して、車両の電子制御ユニット（ＥＣＵ）に以下の情報を送信することができる。
－範囲情報
－ドップラ情報
－検出された物体の角度（方位角および／または上下角）
－エネルギ情報

【0061】

別のオプションとして、ディジタル処理マスタが、例えば隣接するピークのエネルギデータおよび／または隣接するビンの（物理的または仮想的な）各アンテナに関する複素数データのような情報を提供する。

【0062】

マスタ・スレーブ通信
１つのオプションとして、単方向コネクションを介して接続されて「チェーン」を形成している複数のＭＭＩＣユニットに沿って（部分的な）データリダクションが提供される。このデータリダクションを、特に、ディジタル処理マスタとは異なるＭＭＩＣユニットに適用することができる。

【0063】

ＭＭＩＣユニット１０１から、およびＭＭＩＣユニット１０２からＭＭＩＣユニット１０３（すなわち、ディジタル処理マスタ）に完全なデータを伝送する代わりに、それらのデータの（部分的な）リダクションを、各処理ステージにおいて、またはそれらの処理ステージのうちの少なくとも１つにおいて導入することができる。

【0064】

データリダクションは、部分非コヒーレント積分（ＮＣＩ）または部分コヒーレント積分（ＣＩ）を含むことができる。

【0065】

図４には、カスケード入力ポート１１７およびカスケード出力ポート１２０をどのようにして接続することができるかについての例を視覚化するために、ＭＭＩＣユニットの一部が図示されている。図４に図示されている処理を、各ＭＭＩＣユニット１０１～１０３において実施することができる。

【0066】

先行のステージ（すなわち先行のＭＭＩＣユニット）からの信号４０１が、結合ユニット４０３（例えば加算ユニット）に接続されているカスケード入力ポート１１７に供給される。また、信号４０４が、結合ユニット４０３に供給される。この信号４０４は、目下のステージ（すなわち、結合ユニット４０３を含んでいるＭＭＩＣユニット）から供給される。結合ユニット４０３は、カスケード出力ポート１２０に接続されており、このカスケード出力ポート１２０は、累加信号４０２を次のステージ（すなわち、後続のＭＭＩＣユニットまたは外部ユニット１０５）に供給する。

【0067】

信号４０１は部分ＮＣＩ信号であってよく、結合ユニットは部分非コヒーレント積分を実行することができ、また累加信号４０２は部分ＮＣＩ信号であってよい。

【0068】

代替形態として、信号４０１は部分ＣＩ信号であってよく、結合ユニットは部分コヒーレント積分を実行することができ、また累加信号４０２は部分ＣＩ信号であってよい。

【0069】

データトレース
１つのオプションとして、データトレース、例えばアナログ・ディジタル変換されたデータのトレースなどを目的として、単方向コネクション、すなわち複数のカスケードポートが利用される。これを特に、専用タイムスロット中に実行することができる。

【0070】

データトレースを目的として、特にローデータをトレースすることができ、またそのようなローデータを、カスケード出力ポート１２０において（少なくとも一時的に）利用することができる。ローデータを、イーサネットメッセージにコンパイルすることができる。これによって、ローデータの伝送かつ／または処理のために利用可能なイーサネットベースのツールを利用することができる。ローデータは、アナログ・ディジタル変換される任意のデータであってよい。そのようなローデータを、特にＡＦＥ／ＤＦＥ１１４から供給することができる。

【0071】

ディジタルスレーブ処理装置として動作するＭＭＩＣユニット１０１およびＭＭＩＣユニット１０２の各カスケード出力ポート１２０を、単方向コネクションが使用されない期間中に、すなわちそのポートが使用されない期間中に、ローデータをトレースするために使用することができる。データトレース中に、カスケード入力ポートを、先行のＭＭＩＣユニットからデータを取得しないように構成することができるので、関係するＭＭＩＣユニットについての計算負荷の不所望な増加は生じない。

【0072】

（ディジタル処理マスタである）ＭＭＩＣユニット１０３のカスケード出力ポート１２０をイーサネットスイッチに接続することができ、このイーサネットスイッチによって、外部ユニット１０５、例えばＥＣＵに送信されるべきデータを選択することができ、これによって、データ（特に、外部ユニット１０５に送信されないデータ）をさらに処理およびトレースすることができる。この選択を、イーサネットメッセージのＶＬＡＮ（仮想ローカルネットワーク）タグによって達成することができる。イーサネットスイッチを、ＭＭＩＣユニット１０３によって制御して、ペイロード（すなわち、外部ユニット１０５宛ての信号）が、トレースされるデータから分離されることを保証することができる。

【0073】

タイムライン、スケジューリング
図５には、取得周期ｎを含むタイムライン５０１が図示されている。この取得期間ｎ中に、ステップ５０２においては、レーダ信号が、ＭＭＩＣユニットの少なくとも１つのアンテナにおいて受信される。受信されたアナログ信号は、続いて、ディジタル信号に変換される。

【0074】

次に、ステップ５０３においては、第１段階ＦＦＴが実行される。ステップ５０２および５０３を、内部パイプライン作用に起因する若干の時間差を除いて、ほぼ同時に実行することができる。

【0075】

後続のステップ５０４においては、（第１段階ＦＦＴの結果の）第２段階ＦＦＴおよび非コヒーレント積分が実行される。

【0076】

次のステップ５０５においては、非コヒーレント積分の結果が伝送される。

【0077】

後続のステップ５０６においては、ＦＦＴピークが求められ、ディジタルマスタプロセッサ（ここではＭＭＩＣユニット１０３）に伝送される。

【0078】

続いて、ディジタル処理マスタが、利用可能な情報を結合し、ステップ５０７において、ＦＦＴピークを外部ユニット１０５に、例えば車両のＥＣＵに送信する。

【0079】

すべてのステップ５０２～５０７を、連続的に実行し、取得周期ｎの期間を規定することができる。

【0080】

カスケード出力ポートは、伝送ステップ５０５および５０６の実行中にのみ使用されるので、ステップ５０２、５０３および５０４の実行中に、カスケード出力ポートにおいてローデータを利用できるようになる（参照番号５０８を参照されたい）。ここでは、取得周期ｎ中の時間領域における多重化を利用することによって、ローデータを、トレースを目的として供給することができ、また計算されたデータを、カスケード出力ポート１２０を介して、後続のステージ（またはＥＣＵ）に伝送することができる。換言すれば、カスケード出力ポート１２０が後続のＭＭＩＣユニット（または外部ユニット１０５）へのデータ伝送を目的として使用されないときには、ローデータを、カスケード出力ポート１２０において利用できるようになる。この例においては、そのような伝送は、ステップ５０５および５０６の実行中にのみ行われる。つまり、残りの時間を、カスケード出力ポート１２０にローデータを供給するために利用することができる。このことは、各ＭＭＩＣユニット１０１～１０３に当てはまる。

【0081】

循環カスケード
１つのオプションとして、循環カスケードスキームをＭＭＩＣユニットによって利用することができる。

【0082】

図６は、図１を基礎としている。したがって、ＭＭＩＣユニット１０１～１０３は、効率的に、協調分散計算を実現するように構成されている。ここでもまた、ＭＭＩＣユニット１０３は、ディジタル処理マスタであり、また複数のＭＭＩＣユニットから成るチェーンにおける最後のＭＭＩＣユニット、つまりカスケード接続された３つのＭＭＩＣユニット１０１～１０３のうちの最後のＭＭＩＣユニットであるように構成されている。ＭＭＩＣユニット１０２もまたＲＦ（無線周波数）マスタ装置である。このＭＭＩＣユニット１０２は、局部発振器（ＬＯ）レーダ信号を生成し、そのレーダ信号を、自身のＬＯ１１３の出力ポートを介して、この例においてはＲＦスレーブ装置である他のＭＭＩＣユニット１０１および１０３に供給する。

【0083】

ディジタル処理マスタとして動作するＭＭＩＣユニット１０３のカスケード出力ポート１２０は、スプリッタ装置６０１に接続されている。スプリッタ装置６０１は、さらに、リピータ６０２および外部ユニット１０５に接続されている。本明細書に記載するすべての実施形態において、リピータ６０２はオプションであり、省略可能であることを言及しておく。このリピータ６０２は、特に信号強度に寄与することができる。

【0084】

ＭＭＩＣユニット１０３のカスケード出力ポート１２０は、差動クロック出力ピンおよび差動データ出力ピンを含むことができ、それらを、スプリッタ装置６０１と共に、またはスプリッタ装置６０１を用いずに使用して、データをリピータ６０２（または、リピータが省略されている場合には、ＭＭＩＣユニット１０１のカスケード入力ポート１１７）および外部ユニット１０５に引き渡すために利用することができる。

【0085】

１つの実施例においては、ＭＭＩＣユニット１０３のカスケード出力ポート１２０を介して伝送されるメッセージは、異なるタグおよび／または識別子を有することができ、これによって、外部ユニット１０５、例えば図６に図示されているようなレーダ装置に接続されているＥＣＵは、到来するデータをフィルタリングすることができる。

【0086】

１つのオプションとして、スプリッタ装置６０１は、ＬＶＤＳ（ＡＮＳＩ／ＴＩＡ／ＥＩＡ－６４４－１９９５に準拠するか、またはＡＮＳＩ／ＴＩＡ／ＥＩＡ－６４４－１９９５を基礎とする低電圧差分信号）信号スプリッタであってよい。

【0087】

また、リピータ６０２は、ＬＶＤＳリピータであってよい。１つのオプションとして、ＬＶＤＳ信号スプリッタおよび／またはＬＶＤＳリピータは、カスケード入力ポート１１７およびカスケード出力ポート１２０に対して使用されるものと同一の通信ピンを使用することができる。

【0088】

リピータ６０２は、さらに、ＭＭＩＣユニット１０１のカスケード入力ポート１１７に接続されている。リピータ６０２が省略されている場合、スプリッタ６０１は、ＭＭＩＣユニット１０１のカスケード入力ポート１１７に（直接的または間接的に）接続されている。

【0089】

したがって、図１に図示したシナリオとは異なり、図６による循環カスケードアプローチは、ＳＰＩ１１９を介するＭＭＩＣユニット１０１～１０３間の接続を要求しない。

【0090】

図６の例示的な構成においては、ＭＭＩＣユニット１０１からＭＭＩＣユニット１０２への、さらには（ディジタル処理マスタである）ＭＭＩＣユニット１０３への循環データフローが達成されている。ＭＭＩＣユニット１０３は、データ（の一部）を、ＭＭＩＣユニット１０１のカスケード入力ポート１１７に戻すように伝送する。したがって、各ＭＭＩＣユニット１０１～１０３は、部分的な計算（ＣＩおよび／またはＮＣＩ）を提供するように構成されている。

【0091】

部分的な計算を実行するために専用ハードウェアを使用することができる。１つのオプションとして、そのような専用ハードウェアを、各ＭＭＩＣユニットのカスケード入力ポート１１７とカスケード出力ポート１２０との間に配置することができる（図４も参照されたい）。そのような専用ハードウェアを、ＭＭＩＣユニットの物理的な設計および／または機能的な設計によって設けることができる。特に、ＣＩまたはＮＣＩが実施されるように、専用ハードウェアをコンフィギュレートすることができる。

【0092】

マスタ・スレーブ通信：この例においては、ディジタル処理マスタ（すなわち、ＭＭＩＣユニット１０３）およびディジタル処理スレーブ（すなわちＭＭＩＣユニット１０１およびＭＭＩＣユニット１０２）が、メッセージを引き渡すかつ／または処理するためのバッファを利用して連結されている。

【0093】

特に、１つのオプションとして、カスケード出力ポート１２０がそのようなバッファを含んでいる。

【0094】

また、１つのオプションとして、各ＭＭＩＣユニットのカスケード出力ポート１２０は、双方向通信を実現することができる。

【0095】

スレーブ・マスタ通信：図６に図示されている例においては、高速カスケード単方向リンクが、情報をＭＭＩＣユニット１０１からＭＭＩＣユニット１０２に、続いてＭＭＩＣユニット１０３に伝送するために使用される。カスケード単方向リンクは、ＭＭＩＣユニット１０１～１０３のカスケード入力ポート１１７およびカスケード出力ポート１２０を利用する。

【0096】

この高速カスケード単方向リンクを介して、差動クロック信号および差動データを伝送することができる。また、部分的な計算結果、例えばデータの部分非コヒーレント積分を、個々のＭＭＩＣユニットによって供給することができる。さらに、選択されたＦＦＴピークのデータを処理して、引き渡すことができる。

【0097】

マスタ・ツー・カー通信：ディジタル処理マスタ（ここではＭＭＩＣユニット１０３）が、有利には、自身のカスケード出力ポート１２０を介する、外部ユニット１０５、例えば車両または自動車（例えば、自動車の電子制御ユニット（ＥＣＵ））とのコネクションを有することができる。

【0098】

図６に図示されている循環通信に基づいて、任意のＭＭＩＣユニットが他の任意のＭＭＩＣユニットとデータを交換することができる。したがって、ＳＰＩ（またはそのようなＳＰＩ）を介する通信を省略することができる。

【0099】

図７は、ＭＭＩＣユニット１０１と、ＭＭＩＣユニット１０２と、ＭＭＩＣユニット１０３と、の間の例示的なデータフローを視覚化したものである。

【0100】

前述のように、ＭＭＩＣユニット１０３はディジタル処理マスタとして動作し、またＭＭＩＣユニット１０１および１０２はディジタル処理スレーブとして動作する。

【0101】

ＭＭＩＣユニット１０３は、ステップ７０１において第１段階ＦＦＴを実行し、続くステップ７０２において、第２段階ＦＦＴを実行し、さらに後続のステップ７０３において、部分コヒーレント積分（ＣＩ）を実行する。

【0102】

ステップ７０２が実行された後に、ＭＭＩＣユニット１０３は、（図７においては図面を見やすくするために省略されている）コマンドを介して以下のことを命令する。
－ＭＭＩＣユニット１０１に、ステップ７１４をトリガする、部分非コヒーレント積分（ＮＣＩ）を実行させる、
－ＭＭＩＣユニット１０１に、ステップ７０４をトリガする、部分ＣＩを実行させる、
－ＭＭＩＣユニット１０２に、ステップ７１３をトリガする、部分ＣＩを実行させる。

【0103】

コマンドは、図６に図示した循環構成を利用して、伝播メッセージを介して、ＭＭＩＣユニット１０３からＭＭＩＣユニット１０１およびＭＭＩＣユニット１０２へと伝送することができる。したがって、ＭＭＩＣユニット１０３は、自身のカスケード出力ポート１２０を介して、コマンドを、少なくとも１つのメッセージによって、スプリッタ６０１を経由して、（上記において説明したようにチェーンにおける最初のＭＭＩＣユニットである）ＭＭＩＣユニット１０１のカスケード入力ポート１１７に戻すように伝送する。ＭＭＩＣユニット１０１は、この少なくとも１つのメッセージを受信し、その内容を解析して、自身に対するコマンドまたは命令が存在するか否かを確認する。また、ＭＭＩＣユニット１０１は、少なくとも１つのメッセージを、自身のカスケード出力ポート１２０を介して、ＭＭＩＣユニット１０２のカスケード入力ポート１１７に転送する。ＭＭＩＣユニット１０２も相応に動作する。つまり、少なくとも１つのメッセージの内容を解析し、自身に対するコマンドまたは命令が存在するか否かを確認する。また、ＭＭＩＣユニット１０２は、少なくとも１つのメッセージを、自身のカスケード出力ポート１２０を介して、チェーンにおける次のユニット、ここではＭＭＩＣユニット１０３のカスケード入力ポート１１７に転送する。少なくとも１つのメッセージを受信することによって、ＭＭＩＣユニット１０３は、ディジタル処理スレーブへの循環通信が成功しており、相応に動作できることを認識する。機能的な見地から、この伝播メッセージは、ＭＭＩＣユニット１０３からチェーンの他のＭＭＩＣユニット１０１、１０２へと伝送されるブロードキャストメッセージとみなすことができる。

【0104】

この伝播メッセージメカニズムを利用することによって、（ディジタル処理マスタである）ＭＭＩＣユニット１０３は、（ディジタル処理スレーブである）ＭＭＩＣユニット１０１およびＭＭＩＣユニット１０２に対して何をすべきかを命令することができる。

【0105】

したがって、ＭＭＩＣユニット１０３によって実行されたステップ７０３に続いて、このステップ７０３の結果が、ＭＭＩＣユニット１０１との循環通信を介して伝送され、ＭＭＩＣユニット１０１は、ステップ７０４において、部分ＣＩの次のステージを実行する。ＭＭＩＣユニット１０１は、ステップ７０３の結果として生じたデータを利用することができ、また自身によって部分ＣＩの一部を計算して、結果を結合することができ、それらの結果は続いて、自身のカスケード出力ポート１２０を介して、ＭＭＩＣユニット１０２のカスケード入力ポート１１７に伝送される。この例におけるＭＭＩＣユニット１０２は、ＭＭＩＣユニット１０１によって提供された結果に基づいて、また（オプションとして）自身が求めた結果に基づいて、ステップ７０５において、最終ＣＩを実行する。後続のステップ７０６においては、ＭＭＩＣユニット１０２がＣＦＡＲおよびＦＦＴピーク選択を実行する。このステップ７０６の結果は、ＭＭＩＣユニット１０２のカスケード出力ポート１２０を介して、ＭＭＩＣユニット１０３のカスケード入力ポート１１７に伝送される。ステップ７０７においては、ＭＭＩＣユニット１０３が、ピーク選択を受信する。

【0106】

したがって、ＣＩは、ＭＭＩＣユニット１０３、ＭＭＩＣユニット１０１、およびＭＭＩＣユニット１０２にわたり分散され、ＭＭＩＣユニット１０２は最終ＣＩを実行し、結果をＭＭＩＣユニット１０３に戻すように伝送する。

【0107】

上記において説明したように、ＭＭＩＣユニット１０１は、ステップ７１４において部分ＮＣＩを実行するためにトリガされる。部分ＮＣＩに先行して、ＭＭＩＣユニット１０１は第１段階ＦＦＴおよび第２段階ＦＦＴ（図７には図示せず）も実行していることを言及しておく。ステップ７１４において計算された部分ＮＣＩの結果は、ＭＭＩＣユニット１０１のカスケード出力ポート１２０を介して、ＭＭＩＣユニット１０２のカスケード入力ポート１１７に伝送される。ＭＭＩＣユニット１０２は、部分ＮＣＩを実行するようにトリガされており、この部分ＮＣＩは、ステップ７１３において、ＭＭＩＣユニット１０１によって提供された結果に基づいて、また（オプションとして）自身が求めた結果に基づいて実行される。ステップ７１３において計算された部分ＮＣＩの結果は、ＭＭＩＣユニット１０２のカスケード出力ポート１２０を介して、ＭＭＩＣユニット１０３のカスケード入力ポート１１７に伝送される。ＭＭＩＣユニット１０３は、ステップ７１５において部分ＮＣＩを実行しており、またこのステップ７１５の結果およびＭＭＩＣユニット１０２によって提供されたステップ７１３からの結果を使用して、最終ＮＣＩをステップ７１６において実行する。後続のステップ７１７においては、ＭＭＩＣユニット１０３が、ステップ７１６の結果に基づいて、すなわち最終ＮＣＩに基づいて、ＣＦＡＲおよびＦＦＴピーク選択を実行する。

【0108】

ステップ７０８においては、ＣＩの結果である、選択されたＦＦＴピーク（ステップ７０７を参照されたい）、ならびにＮＣＩの結果である、選択されたＦＦＴピーク（ステップ７１７を参照されたい）が、次の処理ステージおよび／または外部ユニット１０５に伝送される（矢印７０９を参照されたい）。

【0109】

ＲＦ装置および処理装置へのＭＭＩＣユニットのセグメンテーション
図８は、図６に基づいた代替的なブロック図を示す。図６とは異なり、各ＭＭＩＣユニット１０１～１０３が、ＲＦ装置と処理装置とに分割されている。したがって、ＭＭＩＣユニット１０１が、ＲＦ装置８０１と処理装置８０４とに分割されており、ＭＭＩＣユニット１０２が、ＲＦ装置８０２と処理装置８０５とに分割されており、またＭＭＩＣユニット１０３が、ＲＦ装置８０３と処理装置８０６とに分割されている。

【0110】

各ＲＦ装置８０１～８０３は、以下のものを含むことができる。
－送信器ユニット１１１（複数の送信器および少なくとも１つのアンテナを含むことができ、特にアンテナ毎に１つの送信器を含むことができる）
－受信器ユニット１１２（複数の受信器および少なくとも１つのアンテナを含むことができ、特にアンテナ毎に１つの受信器を含むことができる）
－局部発振器（ＬＯ）入力／出力ユニット１１３（少なくとも１つのＬＯポートを含んでいるＬＯユニットとも称される）
－アナログフロントエンド（ＡＦＥ）およびディジタルフロントエンド（ＤＦＥ）１１４
－ランプ信号発生器およびクロック発生器１１５

【0111】

各処理装置８０４～８０６は、以下のものを含むことができる。
－デバッグインタフェース１１６
－カスケード入力ポート１１７
－信号処理ユニット（ＳＰＵ）、中央処理ユニット（ＣＰＵ）、メモリ（ＲＡＭ）のうちの少なくとも１つを含んでいる処理ユニット１１８
－オプションとしてシリアルペリフェラルインタフェース（ＳＰＩ）１１９
－カスケード出力ポート１２０
－関連付けられたＲＦ装置のＡＦＥ／ＤＦＥ１１４に接続されているインタフェース８１１

【0112】

このシナリオは、１つの処理装置８０４～８０６を少なくとも１つのＲＦ装置８０１～８０３とインタフェースを介して接続することができるという利点をもたらす。これによって、さらなるフレキシビリティがもたらされる。例示的なシナリオにおいては、各処理装置を、２つまたはそれ以上のＲＦ装置とインタフェースを介して接続することができる。

【0113】

イーサネットスイッチを介する通信
図９は、協調分散（事前）処理を実現する、別の例示的な図を示す。

【0114】

図９は、図８に図示した構成を基礎としている。しかしながら、図８とは異なり、ＲＦ装置８０１が、処理装置９０１に連結されており、ＲＦ装置８０２が、処理装置９０２に連結されており、またＲＦ装置８０３が、処理装置９０３に連結されている。

【0115】

各処理装置９０１～９０３は、カスケード入力ポート１１７およびカスケード出力ポート１２０の代わりに、通信インタフェース９１１を含んでいる。

【0116】

処理装置９０１～９０３の通信インタフェース９１１は、イーサネットスイッチ９０４に連結されている。イーサネットスイッチ９０４は、外部ユニット１０５にも連結されている。

【0117】

処理装置９０３のＳＰＩ１１９を、イーサネットスイッチ９０４に接続することができ、それによって、イーサネットスイッチ９０４をコンフィギュレートすることができ、特にイーサネットスイッチ９０４を介する処理装置９０１～９０３間の通信をコンフィギュレートすることができる。

【0118】

この例によって、通信を目的として、共通のイーサネットコンポーネントを利用することができる。イーサネットとは異なる任意のバスシステムも相応に使用できることを言及しておく。

【0119】

処理装置間の双方向通信
図１０は、協調分散（事前）処理を実現する、代替的な図を示す。

【0120】

図１０は、図９を基礎としている。しかしながら、図９とは異なり、ＲＦ装置８０１が、処理装置１００１に連結されており、ＲＦ装置８０２が、処理装置１００２に連結されており、またＲＦ装置８０３が、処理装置１００３に連結されている。

【0121】

各処理装置１００１～１００３は、通信インタフェース１０１１および通信インタフェース１０１２を含んでいる。

【0122】

処理装置１００１と処理装置１００２との間の双方向通信は、処理装置１００１の通信インタフェース１０１２と処理装置１００２の通信インタフェース１０１１との間の双方向通信を介して実施される。さらに、処理装置１００２と処理装置１００３との間の双方向通信は、処理装置１００２の通信インタフェース１０１２と処理装置１００３の通信インタフェース１０１１との間の双方向通信を介して実施される。

【0123】

これによって、処理装置１００１、１００２および１００３間のフレキシブルな双方向通信が実現されている。

【0124】

各通信インタフェース１０１１および１０１２は、第１の方向における第１のデータフローと、第１の方向とは反対方向の第２の方向における第２のデータフローと、を実現する双方向通信インタフェースであってよい。例示を目的として、第１の方向は、ＭＭＩＣユニット１０３に向けられた方向であり、また第２の方向は、ＭＭＩＣユニット１０１に向けられた方向である。

【0125】

したがって、環状通信を示した図６および図７を参照しながら説明したように、ＭＭＩＣユニット１０３は、自身のカスケード出力ポート１２０を介して、ＭＭＩＣユニット１０１のカスケード入力ポート１１７に到達することができる。

【0126】

図１０に図示されている例においては、ＭＭＩＣユニット１０３が、第２の方向（すなわち、ＭＭＩＣユニット１０１に向けられた方向）における通信インタフェース１０１１および１０１２を利用して、ＭＭＩＣユニット１０１に到達することができる。この場合、ＭＭＩＣユニット１０３からＭＭＩＣユニット１０１に伝送されるべきメッセージおよび／またはデータは、第２の方向における通信インタフェース１０１１および１０１２を利用することによって伝送される。この例においては、メッセージおよび／またはデータが、ＭＭＩＣユニット１０２によって転送される。

【0127】

ＭＭＩＣユニット１０３に向けられた方向におけるデータフローの利用に関して、通信インタフェース１０１１および１０１２が、上記において説明したように、カスケード入力ポート１１７およびカスケード出力ポート１１２０として利用される。

【0128】

信号処理装置に関連付けられた２つのＲＦ装置
図１１は、協調分散（事前）処理を実現する、さらに別の図を示す。

【0129】

図１１は、図８を基礎としている。しかしながら、図８とは異なり、ＲＦ装置８０１が、処理装置１１０１に連結されており、ＲＦ装置８０２が、処理装置１１０１に連結されており、またＲＦ装置８０３が、処理装置１１０３（すなわち、処理装置１１０３のインタフェース８１１）に連結されている。

【0130】

また、処理装置１１０１のカスケード出力ポート１２０が、処理装置１１０３のカスケード入力ポート１１７に連結されている。

【0131】

このことは、処理装置１１０３が２つのＲＦ装置８０１および８０２に接続されていることを示す。

【0132】

上記に示したすべてのシナリオに関して、（図１に示したように）ＳＰＩ１１９を（付加的な）通信のために使用することができる。また、処理装置１１０１と処理装置１１０３との間の通信が（カスケード入力ポート／カスケード出力ポートの代わりに双方向通信インタフェースを使用する）双方向である場合には、処理装置１１０３のカスケード出力ポート１２０から処理装置１１０１のカスケード入力ポート１１７へのフィードバックループもオプションである。

【0133】

利点および別の態様
本明細書に記載する例は、特に、協調分散計算を利用し、それによって分散されたリソース、例えばメモリおよび／または処理リソースを実現するレーダシステムに関する。この分散的なアプローチは、種々の装置を効率的に使用することができ、したがって、レーダ信号（事前）処理の性能を改善する。

【0134】

各ユニットは、ＭＭＩＣユニットであってもよいし、少なくとも１つのＲＦ装置と処理装置との組合せであってもよい。複数のそのようなユニットが、協調分散計算を提供して、（事前）処理されたレーダ信号を供給するために使用される。

【0135】

１つのユニットがディジタル処理マスタであり、残りのユニットがディジタル処理スレーブである。また１つのユニット（ディジタル処理マスタであってもよいし、複数のディジタル処理スレーブのうちのいずれかのディジタル処理スレーブであってもよい）がＲＦマスタ装置であり、残りのユニットがＲＦスレーブ装置である。したがって、ＲＦマスタ装置の割当てを、ディジタル処理マスタの割当てから独立して行うことができる。

【0136】

複数のユニットを１つにリンクさせる（接続してチェーンを形成する）ことができ、その場合、チェーンの最後のメンバをディジタル処理マスタとしてもよい。各ユニットは、カスケード入力ポートおよびカスケード出力ポートを有することができる。つまり、カスケード出力ポートは、次のユニットのカスケード入力ポートに接続されており、そのような接続が続いていく。チェーンの最後のユニット（このユニットはディジタル処理マスタである）のカスケード入力ポートを、先行のユニットのカスケード出力ポートに接続することができる。したがって、ディジタル処理マスタのカスケード出力ポートは、計算の結果を、例えば外部ユニットおよび／またはチェーンの先行のユニット、特にチェーンの最初のユニットに供給することができる。

【0137】

１つのオプションとして、ＲＦ装置（マスタまたはスレーブ）の機能を、ディジタル処理装置（マスタまたはスレーブ）の機能と組み合わせることができる。

【0138】

分散計算に基づいて、データを後続のユニットに転送する前に、データリダクションを少なくとも１つのユニットにおいて達成することができる。

【0139】

１つのオプションとして、循環カスケードが使用され、この循環カスケードは、特にユニット間の単方向通信（リンク）を利用する。１つの例として、そのような循環カスケードを、チェーンにおける最後のユニットであるディジタル処理マスタから、チェーンにおける最初のユニット（または少なくとも、複数のユニットから成るこのチェーンの少なくとも１つの先行のユニット）にデータを戻すように伝送することによって提供することができる。

【0140】

また１つのオプションとして、チェーンにおける最後のユニットであるディジタル処理マスタは、レーダ信号計算の結果を外部ユニットに供給する。この外部ユニットは、車両の制御ユニットであってもよいし、そのような結果を利用することができる他の任意の処理ユニットであってもよい。１つの例においては、ディジタル処理マスタが、外部ユニットとインタフェースを共有することができる。ディジタル処理マスタおよび外部ユニットをバスシステムに、例えばイーサネットコネクションまたは任意の共有媒体に接続することができる。

【0141】

外部ユニットは、データを外部ユニットに供給することができ、またチェーンにおける少なくとも１つの先行のユニットにも供給することができる。フィルタリングを目的として、そのようなデータにタグ付けを行うことができる。これによって、外部ユニットは、結果だけをフィルタリングすることができ、チェーンの先行のユニットに（再）循環されるように宛先指定されている中間データは処理しない。

【0142】

また、トレースデータ（特にローデータ、例えば間引かれた、アナログ・ディジタル変換された結果）が、単方向通信（カスケード接続された通信リンク）を介して、ディジタル処理マスタに供給される。タグ付けを、例えばトレースデータをコンパイルかつ／または利用するユニットにおける、データのフィルタリングのために、またトレースデータの認識のために使用することができる。タグ付けされたトレースデータをフィルタリングして、ペイロード（すなわち、計算結果または中間計算結果）とは別個に処理することができる。

【0143】

各ユニットは、特定のタイプのメモリおよび／またはバッファ（例えば、フラッシュメモリ）を含むことができる。したがって、要求される計算を実行するために残りのパラメータを利用できるようになるまで、中間結果を特定のビン、チャープまたはランプに関してバッファすることができる。

【0144】

「ビン」は、特に、潜在的なターゲット（すなわち少なくとも１つの潜在的なターゲット）に関連付けられる可能性がある少なくとも１つのサンプル、周波数、または周波数範囲（例えば、周波数のランプ）表すことができる。ビンは、（ＣＦＡＲアルゴリズムによって識別することができる）少なくとも１つのＦＦＴ結果を含むことができ、特に、少なくとも１つのＦＦＴ結果を表すことができるか、または少なくとも１つのＦＦＴ結果を基礎とすることができる。

【0145】

ユニットは、メッセージを介して通信を行うことができる。したがって、メッセージの協調フローは、複数のユニット間での分散処理を実現することができる。特に、ディジタル処理マスタであるユニットからディジタル処理スレーブのうちの少なくとも１つへのメッセージを使用して、ディジタル処理スレーブにおける計算に要求されるパラメータを引き渡すことができる。

【0146】

１つのオプションとして、外部ユニットとのコネクションは、チェーンのユニット間のコネクションが使用するものと同一のシリアル通信を使用する。

【0147】

チェーンのユニット間の通信は、以下のうちの少なくとも１つを利用することができる。
－単方向コネクション（リンク）
－双方向コネクション
－シリアルペリフェラルインタフェース
－メッセージング
－１つのユニットを宛先指定したメッセージング（ユニキャスト）
－少なくとも２つのユニットを宛先指定したメッセージング（マルチキャスト）またはすべてのユニットを宛先指定したメッセージング（ブロードキャスト）

【0148】

通信を目的として、複数のユニットのポートは単方向ポートであってもよいし、双方向ポートであってもよい。

【0149】

また１つのオプションとして、チェーンのユニット間の通信および／またはチェーンのユニットと外部ユニットとの間の通信は、スイッチまたはゲートウェイ、例えばイーサネットスイッチによって容易になる。

【0150】

したがって、提示したアプローチは、特に、少数の付加的なメモリを利用してカスケード処理の問題を解決する。関心領域の干渉の検出および／またはデータの抽出についての解決手段は、構造的かつ分散的に行われる。

【0151】

別の利点は、外部ユニットに関する処理負荷が低減されることである。何故ならば、提示した分散計算スキームは、外部ユニット、例えば自動車のＥＣＵによって直接的に使用することができる結果をもたらすからである。

【0152】

さらに有利には、ユニットのハードウェアリソース（例えばＲＦ ＣＭＯＳ）が効率的に利用される。ユニット毎のメモリの量および性能を、受信レーダチャネルの数にスケーリングすることができる。

【0153】

別の利点は、前述の解決手段のフレキシビリティにある。分散的なコンセプトに基づいて、ユニット毎の、特にＲＦ ＣＭＯＳ ＭＭＩＣ毎の、少数のレーダ伝送チャネルのみで処理することができる。

【0154】

本明細書において提案される例は、特に、以下の解決手段のうちの少なくとも１つを基礎とすることができる。特に、所望の結果を得るために、以下の特徴の組合せを利用することも考えられる。方法の特徴を、装置、機器またはシステムの任意の（１つまたは複数の）特徴と組み合わせることができるか、または装置、機器またはシステムの特徴を、方法の任意の（１つまたは複数の）特徴と組み合わせることができる。

【0155】

レーダ装置が提案され、この装置は、
－少なくとも３つのユニットを含んでおり、各ユニットは、カスケード入力ポートおよびカスケード出力ポートを含んでおり、
－少なくとも３つのユニットは、接続されてチェーンを形成することによって、最初のユニットのカスケード出力ポートが、後段のユニットのカスケード入力ポートに接続されており、かつチェーンの最後のユニットのカスケード入力ポートが、その最後のユニットの前段のユニットのカスケード出力ポートに接続されており、
－チェーンの最後のユニットのカスケード出力ポートは、外部ユニットに接続可能であり、
－少なくとも３つのユニットは、分散的にレーダ計算を実行することによって、中間結果をチェーンの最後のユニットに伝送し、チェーンの最後のユニットが、それらの結果を結合して、結合された結果を、自身のカスケード出力ポートに供給するように構成されている。

【0156】

したがって、各ユニットの専用ハードウェアを使用して、レーダ計算全体の一部を提供することができ、ひいては、その中間結果（ある程度は最終結果の一部であってもよいし、またはそれどころかさらに転送されるべき最終結果であってもよい）をチェーンの最後のユニットに提供することができる。これによって、計算を複数のユニットにおいて分けて実行し、続いて結果をチェーンにおける最後のユニットによって結合することができる。

【0157】

また、チェーンの最後のユニットは、チェーンのこの最後のユニットによって局所的に計算された（中間）結果を含む結果を結合することができる。

【0158】

１つの実施形態においては、ユニットが、ＭＭＩＣユニットである。

【0159】

１つの実施形態においては、ユニットが、チップにＲＦ ＣＭＯＳを含んでいるＭＭＩＣユニットである。

【0160】

１つのオプションとして、システムが、１つのパッケージで提供される。例えば、ＲＦエンティティおよび処理エンティティが１つのパッケージを共有することができる。

【0161】

１つの実施形態においては、ＭＭＩＣユニットが、さらに、
－送信器ユニットと、
－受信器ユニットと、
－局部発振器ユニットと、
－処理ユニットと、
を含んでいる。

【0162】

１つの実施形態においては、
－ＭＭＩＣユニットのうちの１つが、無線周波数マスタであり、残りのＭＭＩＣユニットが、無線周波数スレーブである、
－無線周波数マスタが、局部発振器ユニットによって生成された信号を無線周波数スレーブに供給する。

【0163】

１つの実施形態においては、無線周波数マスタが、チェーンにおける最後のユニットであるＭＭＩＣユニットとは異なるか、または無線周波数マスタがチェーンにおける最後のユニットである。

【0164】

別のオプションとして、ＲＦマスタは、チェーンにおける最後のユニット（すなわちディジタル処理マスタ）であるＭＭＩＣユニットと同一のＭＭＩＣユニットである。

【0165】

１つの実施形態においては、ユニットが、処理装置を含んでいる。

【0166】

１つの実施形態においては、処理装置が、さらに、
－処理ユニットと、
－少なくとも１つの無線周波数装置のフロントエンドに接続することができるインタフェースと、
を含んでいる。

【0167】

インタフェースを、時間領域データを受信することができるように構成することができる。

【0168】

１つの実施形態においては、レーダ装置が、さらに複数の無線周波数装置を含んでおり、各無線周波数装置は、
－送信器ユニットと、
－受信器ユニットと、
－局部発振器ユニットと、
－１つの処理装置に連結されているフロントエンドと、
を含んでいる。

【0169】

したがって、各無線周波数（ＲＦ）装置は、１つの処理装置に連結されている。各処理装置は、少なくとも１つのＲＦ装置に連結されている。１つの例においては、処理装置が、２つまたはそれ以上のＲＦ装置を提供することができる。

【0170】

フロントエンドを、時間領域データを伝送するために処理装置に連結することができる。

【0171】

１つの実施形態においては、
－無線周波数装置のうちの１つが、無線周波数マスタであり、残りの無線周波数装置が、無線周波数スレーブである、
－無線周波数マスタが、局部発振器ユニットによって生成された信号を無線周波数スレーブに供給する。

【0172】

１つの実施形態においては、分散的なレーダ計算は、以下のうちの少なくとも１つを含んでいる。
－ＣＦＡＲ計算
－少なくとも１つのＦＦＴ計算
－角度計算、特に角度情報および／または高度情報の計算
－ピーク計算
－コヒーレント積分
－非コヒーレント積分
－干渉緩和計算
－距離情報計算
－ドップラ情報計算
－エネルギ情報計算

【0173】

１つの実施形態においては、
－チェーンの最後のユニットが、ディジタル処理マスタであり、チェーンの残りのユニットが、ディジタル処理スレーブである、
－ディジタル処理マスタが、外部ユニットへの通信を調整する。

【0174】

１つの実施形態においては、ディジタル処理マスタが、命令を残りのユニットのうちの少なくとも１つに送信する。

【0175】

１つの実施形態においては、
－少なくとも３つのユニットの各々が、シリアルインタフェースを含んでいる、
－ディジタル処理マスタが、命令のうちの少なくとも１つを、シリアルインタフェースを利用して、ディジタル処理スレーブのうちの少なくとも１つに送信する。

【0176】

１つの実施形態においては、
－少なくとも３つのユニットの各々が、通信インタフェースを含んでいる、
－少なくとも３つのユニットの通信インタフェースが、スイッチに接続されている、
－ディジタル処理マスタが、命令のうちの少なくとも１つを、通信インタフェースを利用して、ディジタル処理スレーブのうちの少なくとも１つに送信する。

【0177】

１つの実施形態においては、
－少なくとも３つのユニットの各々が、双方向インタフェースを含んでいる、
－ディジタル処理マスタが、命令のうちの少なくとも１つを、双方向インタフェースを利用して、ディジタル処理スレーブのうちの少なくとも１つに送信する。

【0178】

１つの実施形態においては、
－ディジタル処理マスタのカスケード出力ポートが、チェーンの最初のユニットであるディジタル処理スレーブのカスケード入力ポートに直接的または間接的に接続されている。
－ディジタル処理マスタが、命令のうちの少なくとも１つを、このコネクションを介して、チェーンの最初のユニットに送信する。

【0179】

１つの実施形態においては、ディジタル処理マスタのカスケード出力ポートが、チェーンの最初のユニットであるディジタル処理スレーブのカスケード入力ポートに直接的に接続されているか、またはスプリッタを介して、またオプションとしてリピータを介して間接的に接続されている。

【0180】

１つの実施形態においては、各ユニットが、特に後続のユニットへの伝送が行われていない時間に、またはユニットがチェーンの最後のユニットである場合に、カスケード出力ポートにおけるトレースデータを外部ユニットに供給するように構成されている。

【0181】

１つの実施形態においては、外部ユニットが、外部スイッチまたは外部装置、特に車両の電子制御ユニットを含んでいる。

【0182】

１つの実施形態においては、ユニットのうちの少なくとも１つが、分散的なレーダ計算中のデータ圧縮またはデータリダクションを実行する。

【0183】

１つの実施形態においては、チェーンの最後のユニットが、タグ付けされたデータを外部ユニットに伝送する。

【0184】

１つの実施形態においては、トレースデータがチェーンにおける最後のユニットとは異なる少なくとも１つのユニットのうちの少なくとも１つから、所定の期間中にチェーンの最後のユニットに伝送される。

【0185】

所定の期間は、通信リンクが他の（ペイロード）データの伝送には使用されない期間である。通信リンクは、特に、チェーンにおける最後のユニットに向けられたカスケード入力ポート／カスケード出力ポートを使用する通信リンクであってよい。チェーンの最後のユニットは、トレーシングデータを外部ユニットに伝送することができるか、または外部ユニットとは異なるコンポーネントに伝送することができる。トレースデータのそのようなフィルタリングを、フィルタユニットまたはフィルタ機能によって達成することができる。トレースデータは、チェーンのユニットの動作を監視するための任意のデータを含むことができる。

【0186】

また、本明細書に記載するようなレーダ装置を介して、レーダ信号を処理するための方法が提案される。

【0187】

さらに、本明細書に記載するような方法の各ステップを実行するためのソフトウェアコード部分を含む、ディジタル処理装置のメモリに直接的にロード可能なコンピュータプログラム製品が提供される。

【0188】

１つまたは複数の例においては、本明細書において記載した機能を、少なくとも部分的にハードウェアで、例えば特定のハードウェアコンポーネントまたはプロセッサで実施することができる。より一般的には、種々の技術をハードウェア、プロセッサ、ソフトウェア、ファームウェア、またはそれらの任意の組合せで実施することができる。ソフトウェアで実施される場合、機能をコンピュータ可読媒体に記憶するか、または１つまたは複数の命令またはコードとして伝送して、ハードウェアベースの処理ユニットによって実行することができる。コンピュータ可読媒体には、データ記憶媒体のような有形の媒体に対応するコンピュータ可読記憶媒体、またはある場所から別の場所への例えば通信プロトコルに従ったコンピュータプログラムの伝送を容易にする任意の媒体を含む通信媒体が含まれると考えられる。つまりコンピュータ可読媒体は、一般的に、（１）非一時的な、有形のコンピュータ可読記憶媒体、または（２）信号または搬送波などの通信媒体に対応することができる。データ記憶媒体は、１つまたは複数のコンピュータによって、もしくは１つまたは複数のプロセッサによって、本開示に記載した技術を実施するための命令、コードおよび／またはデータ構造を検索するためにアクセスすることができる、任意の利用可能な媒体であってよい。コンピュータプログラム製品には、コンピュータ可読媒体が含まれると考えられる。

【0189】

例示であって、限定を意図するものではないが、そのようなコンピュータ可読記憶媒体には、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭまたは他の光学ディスクストレージ、磁気ディスクストレージ、または他の磁気ストレージ装置、フラッシュメモリ、もしくは命令またはデータ構造の形態の所望のプログラムコードを記憶するために使用することができ、またコンピュータによってアクセスすることができる他の任意の媒体が含まれると考えられる。もちろん、任意のコネクションも、コンピュータ可読媒体、すなわちコンピュータ可読伝送媒体と称される。例えば、命令がウェブサイト、サーバ、または他のリモートソースから、同軸ケーブル、光ファイバケーブル、ツイストペアケーブル、ディジタル加入者線（ＤＳＬ）、または無線技術、例えば赤外線、無線、マイクロ波を使用して伝送される場合には、同軸ケーブル、光ファイバケーブル、ツイストペアケーブル、ＤＳＬ、または無線技術、例えば赤外線、無線およびマイクロ波が媒体の定義に含まれる。しかしながら、コンピュータ可読記憶媒体およびデータストレージ媒体は、コネクション、搬送波、信号、または他の伝送媒体を含むものではなく、その代わりに、非一時的な、有形の記憶媒体に関する。本明細書で用いられるディスク（ｄｉｓｋ／ｄｉｓｃ）という用語には、コンパクトディスク（ＣＤ）、レーザーディスク、光ディスク、ディジタル多目的ディスク（ＤＶＤ）、フロッピーディスクおよびブルーレイディスクが含まれ、ここでディスク（ｄｉｓｋ）は、通常の場合、データを磁気的に再生するものであり、その一方で、ディスク（ｄｉｓｃ）は、レーザーによって光学的にデータを再生するものである。上記の組合せもまた、コンピュータ可読媒体の範囲内に含まれるべきである。

【0190】

命令を、１つまたは複数のプロセッサによって実行することができ、例えば１つまたは複数の中央処理ユニット（ＣＰＵ）、ディジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）、汎用マイクロプロセッサ、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブルアレイ（ＦＰＧＡ）、または他の等価の集積論理回路または離散論理回路であってよい。したがって、本明細書において使用されているような「プロセッサ」という用語は、前述の構造のうちの任意の構造、または本明細書に記載する技術の実施に適した他の任意の構造を表すことができる。さらに、幾つかの態様においては、本明細書に記載する機能を、エンコーディングおよびデコーディングのために構成されているか、または複合コーデックに組み込まれた、専用のハードウェアモジュールおよび／またはソフトウェアモジュール内に設けることができる。また、上述の技術を１つまたは複数の回路または論理素子において完全に実施することができる。

【0191】

本開示の技術を、ワイヤレスハンドセット、集積回路（ＩＣ）またはＩＣのセット（例えば、チップセット）が含まれる、多種多様な装置または機器において実施することができる。種々のコンポーネント、モジュール、またはユニットは、開示した技術を実行するために構成されている装置の機能的な態様を強調するように本開示において記載されているが、異なるハードウェアユニットによって実現することは必ずしも要求されない。むしろ、上記において説明したように、種々のユニットを組み合わせて単一のハードウェアユニットにすることができるか、または種々のユニットを、適切なソフトウェアおよび／またはファームウェアと共に、上記において説明したような１つまたは複数のプロセッサを含む、相互運用的なハードウェアユニットの集合によって提供することができる。

【0192】

本発明の種々の実施例を開示したが、当業者であれば、本発明の精神および範囲から逸脱することなく、本発明の利点の一部を達成するであろう種々の変更および修正を行えることが分かる。同一の機能を実行する他のコンポーネントに適切に置換できることも当業者には明らかになるであろう。特定の図面を参照して説明した特徴を他の図面の特徴と組み合わせることができると明示的に言及されていないとしても、そのような組合せは可能であることを言及しておく。さらに、本発明の方法を、適切なプロセッサ命令を使用して、すべてソフトウェアで実施することで達成することができるか、または同一の結果を達成するために、ハードウェアロジックおよびソフトウェアロジックの組合せを利用するハイブリッド形態で実施することで達成することができる。発明のコンセプトに対するそのような修正は、添付の特許請求の範囲によってカバーされることが意図されている。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】